Vrins, Distributeurs et accessoires

Les vrins, actionneurs linaires, et les distributeurs, practionneurs, sont des lments essentiels des systmes automatiss industriels. Il en existe un grand nombre dans des technologies assez varies. De ce fait, dans ce chapitre, ne seront abords que les principes de base et la normalisation des dispositifs usuels prsentant un caractre durable. I - Vrins Ils transforment l'nergie d'un fluide sous pression en nergie mcanique (mouvement avec effort). Ils peuvent soulever, pousser, tirer, serrer, tourner, bloquer, percuter, abloquer... Leur classification tient compte de la nature du fluide, pneumatique ou hydraulique, et du mode d'action de la tige : simple effet, double effet... Remarque : une grande quantit de fonctions complmentaires peut leur tre intgre : amortissement de fin de course, capteurs de position, dispositifs de fin de course, dispositifs de dtection, distributeurs, guidages... a) Vrins pneumatiques : ils utilisent l'air comprim, 2 10 bars en usage courant. Du fait de la simplicit de mise en oeuvre, ils sont trs nombreux dans les systmes automatises industriels.

1. Exemple de vrin pneumatique.

b) Vrins hydrauliques : ils utilisent l'huile sous pression, jusqu' 350 bars en usage courant. Par rapport aux vrins pneumatiques, ils sont plus coteux, dveloppent des efforts beaucoup plus importants, des vitesses de tiges plus prcises et permettent des applications plus sophistiques avec rgulation, asservissements...

2. Exemple de vrin hydraulique. 1. Vrins simple effet (VSE) L'ensemble tige-piston se dplace dans un seul sens sous l'action du fluide sous pression. Le retour est effectu par un autre moyen : ressort, charge... Principes de ralisation et symboles normaliss (ISO/AFNOR)

3. Simple effet classique, rappel par ressort

4. Simple effet plat diaphragme

5. Simple effet membrane, rappel par ressort

6. Simple effet soufflet

Avantages : ils sont conomiques et la consommation de fluide est rduite. Inconvnients : course gale, ils sont plus longs que les vrins double effet ; la vitesse de la tige est difficile rgler en pneumatique et les courses proposes limites, jusqu' 100 mm. Utilisation : travaux simples (serrage, jection, levage, emmanchements...). 2. Vrins double effet (VDE) L'ensemble tige plus piston peut se dplacer dans les deux sens sous l'action du fluide. L'effort en poussant (tige sortant) est lgrement plus grand que l'effort en tirant (entre de la tige) car la pression n'agit pas sur la partie de surface occupe par la tige.

7. Double effet, air comprim ou huile. Avantages : plus grande souplesse d utilisation ; rglage plus facile de la vitesse, par contrle du dbit l'chappement ; amortissements de fin de courses, rglables ou non, possibles dans un ou dans les deux sens. Ils offrent de nombreuses ralisations et options. Inconvnients : ils sont plus coteux. Utilisation : les plus utiliss industriellement, ils prsentent un grand nombre d'applications. Amortissement de fin de course : il est indispensable aux vitesses ou cadences leves et sous fortes charges. Si des blocs en lastomre suffisent lorsque l'nergie amortir est modre, les dispositifs avec tampons amortisseurs sont recommands aux plus hautes nergies. Ds que le tampon entre dans son alsage, le fluide l'chappement est oblig de passer par l'orifice B plus petit, au lieu de A. La rduction du dbit provoque une surpression crant l'amortissement.

8. Double effet amortissement non rglable

9. Double effet amortissement rglable (voir fig. 21)

Exemple de ralisation - Principaux constituants

10. Cas d'un vrin pneumatique amortissement rglable des deux cts. 3. Principaux vrins particuliers ou spciaux Variantes particulires des cas prcdents, ils prsentent les mmes options possibles : amortissement... Vrin tige tlescopique : simple effet et gnralement hydraulique, il permet des courses importantes tout en conservant une longueur replie raisonnable. Vrin rotatif : l'nergie du fluide est transforme en mouvement de rotation ; par exemple, vrin double effet entranant un systme pignon crmaillre. L'angle de rotation peut varier entre 90 et 360. Les amortissements sont possibles.

11. Simple effet tige tlescopique.

12. Vrin rotatif (unit de couple) : exemple de ralisation

13. Vrin rotatif, perspective

Multiplicateur de pression : souvent utilis en olopneumatique, il permet partir d'une pression d'air (p en X), d'obtenir un dbit d'huile une pression plus leve (P en Y : 10 20 fois plus leve que p). Il est ainsi possible d'alimenter des vrins hydrauliques prsentant des vitesses de tige plus prcises.

14. Multiplicateur de pression. Vrin sans tige : double effet pneumatique, il est deux fois moins encombrant qu'un vrin classique tige ; l'espace d'implantation est divis par 2.

Proprits : pas de rotation de la tige ; vitesses de dplacement pouvant tre leves : 3 m/s et plus ; courses possibles trs grandes : 7 m et plus ; pas de problme li au flambage de la tige ; efforts et vitesses identiques dans les deux sens mais tanchit plus fragile. De nombreuses variantes et combinaisons sont possibles : assemblages croises...

15. Double effet sans tige avec amortissement des deux cts. 4. Dtermination d'un vrin a) Donnes ncessaires : efforts exercs dans les deux sens, en poussant et en tirant, cadence ou vitesse de la tige, conditions de service : amortissement et nergie cintique Ec=.m.v2 dissiper... b) Diamtres et course : une fois le type choisi, partir des donnes, il faut dterminer le diamtre D de l'alsage et la course C de la tige. Le diamtre de tige d dpend de D.

16. Course d'un vrin.

17. Effort en poussant.

18. Effort en tirant.

c) Efforts thoriques exercs : efforts thoriquement dveloppables en sortie ou en entre de tige, calculs partir de la pression d'utilisation. Exemple 1 : dans le cas d'un vrin pneumatique avec D = 100 mm, d = 32 mm, calculons les efforts thoriques exercs en poussant et en tirant si la pression d'alimentation est de 7 bars.

Remarque : avec un vrin hydraulique de mmes dimensions sous une pression d'alimentation de 240 bars, F = 18 850 daN et F'= 16 920 daN (34 fois plus). d) Rendement : les frottements internes au vrin (joints d'tanchit et bagues de guidage) amnent une perte d'nergie

et une baisse du rendement 77 (pertes de 10 ou 12 0/0 pour les vrins pneumatiques de bonne construction). Exemple 2 : reprenons les donnes de l'exemple 1. Si le rendement est de 88 0/0 (perte de 12 0/0), l'effort rellement disponible en poussant est :

e) Contre-pression d'chappement : elle est employe pour rgler et rguler (maintenir constante) la vitesse de la tige ; le rglage est obtenu par rgleurs placs l'chappement. Cette contre-pression, de 30 40 0/0 la valeur de la pression de dmarrage en pneumatique, amne un effort antagoniste supplmentaire.

19. Les diffrentes pressions mises en jeu dans un vrin pneumatique. Bilan des efforts exercs Fthorique Fcharge + Frottements + Fcontre-pression p.S (ou p.S') Fcharge = effort ncessaire pour dplacer la charge seule. Remarques : la pression de dmarrage est la pression ncessaire la mise en mouvement de la charge ; elle est environ 10 o/o infrieure la pression d'utilisation. La pression motrice, plus petite, est celle qu'il faut pour maintenir le mouvement vitesse constante. La pression d'amortissement freine la charge en fin de course. La pression efficace est la pression rellement utile pour dplacer la charge (donne Fcharge). f) Taux de charge : c'est un paramtre qui tient compte la fois des effets de la contre-pression et des frottements internes ; son emploi limine les risques de broutements.

En pratique : 0,5 taux de charge 0,75 ; le taux de 0,5 est usuel. Exemple 3 : reprenons les donnes de l'exemple 1 avec un taux de charge de 0,6. La charge que peut rellement dplacer le vrin, en poussant, la vitesse envisage et dans de bonnes conditions est : Fcharge = 0,6.550 = 330 daN = Fthorique - Ffrottements - Fcontre pression. Pertes dues aux frottements et la contre pression : 550 - 330 = 220 daN 5. Fixations et montage des vrins

20. Fixations usuelles des vrins. Les fabricants proposent une gamme importante de fixations pour implanter les vrins. Deux fixations suffisent en gnral : une l'avant en bout de tige (cas A, B, C) ou sur le fond avant (D, E, F) plus une l'arrire (G, H, I) ou au milieu (J, J', J''). Suivant les fixations choisies, la position du vrin et les charges exerces, certains calculs de vrification (flambage, flexion...) peuvent devenir ncessaires. II - Rglage de la vitesse des vrins - rgleurs Deux types de rgleurs sont utiliss : les rducteurs d'chappements et les rducteurs de dbit unidirectionnels. Dans les deux cas, la vitesse de translation de la tige est contrle par le rglage du dbit de fluide entrant ou sortant des chambres du vrin. Ces composants permettent de contrler la vitesse maximale de la tige et de la charge, de fournir une vitesse constante sur l'essentiel de la course, d'amortir dans certaines limites en fin de course, ou encore de ralentir la descente d'une lourde charge. Remarque : seule l'hydraulique peut garantir un rglage prcis de la vitesse. Le pneumatique ne ralise pas des rgulations prcises. L'olopneumatique est une solution intermdiaire pratique. 1. Rducteurs d'chappement

21. Principe rducteur de dbit rglable

22. Exemple d'implantation

C'est une restriction rglable, gnralement implante sur les orifices d'chappement du distributeur. Dans le cas d'un vrin pneumatique double effet, l'utilisation d'un distributeur 5/2 est ncessaire si l'on souhaite des rglages diffrents pour la sortie (A+) ou l'entre (A-) de la tige. Avantages : simple ; compact ; facile implanter. Inconvnients : en pneumatique, le rglage de la vitesse est imprcis si le distributeur est loin du vrin, l'association des distributeurs est impossible. 2. Rducteurs de dbits unidirectionnels (RDU)

23. Principe du rducteur de dbit unidirectionnel rglable. Trs utiliss, placs entre le distributeur et le vrin, ils contrlent le dbit, c'est--dire la rduction, dans un seul sens de circulation et reste neutre dans l'autre cas. Ils peuvent tre implantes sur le vrin, ce qui permet des vitesses plus prcises en pneumatique ; sur le distributeur ou encore entre les deux selon l'accessibilit. Avantages : libert d'implantation ; rendent possible la collecte des chappements, l'utilisation d'un 4/2 la place d'un 5/2 et l'association des distributeurs en platine. Inconvnients : plus encombrant ; plus de raccordements et de branchements. 3. Diffrents types de rgulation a) Rgulation l'chappement : cette mthode est la plus utilise. La rgulation de la vitesse est obtenue par un rgleur plac sur le circuit d'chappement. Cette solution engendre une contre-pression de rgulation dans la chambre l'chappement. Exemple : contrle de la descente d'une charge (fig. 27).

24. Sans rgulation.

25. Rgulation de la sortie A+

26. Rgulation des deux

27. Rgulation de la descente

b) Rgulation l'admission La rgulation est ralise en contrlant le dbit de fluide entrant dans la chambre motrice. Rarement utilise avec les vrins double effet, elle peut tre une solution dans le cas des vrins simple effet et des moteurs hydrauliques.

28. Rgulation de la vitesse d'un moteur hydraulique. III - Distributeurs

Ils sont utiliss pour commuter et contrler la circulation des fluides sous pression, comme des sortes d'aiguillage. Ils permettent de : - contrler le mouvement de la tige d'un vrin ou la rotation d'un moteur hydraulique ou pneumatique (distributeurs de puissance) ; - choisir le sens de circulation d'un fluide (aiguiller, driver, etc.) ; - excuter, partir d'un fluide, des fonctions logiques (fonctions ET, OU, mmoire, etc.) ; - dmarrer ou arrter la circulation d'un fluide (robinet d'arrt, bloqueur...) ; - tre des capteurs de position (course d'un vrin). 1. Symbolisation : norme NFISO1219-1 (E 04-056) a) Principe Nombre de cases ou de botes : il reprsente le nombre de positions de commutation possibles, une bote par position. S'il existe une position intermdiaire la case est dlimite par des traits pointills. Flches : l'intrieur des botes, elles indiquent le sens de circulation ou les voies de passage du fluide entre les orifices.

et

: symbolisent des orifices ferms pour la position dcrite.

: indique un orifice obstru ou ferm d'origine. Source de pression : elle est indique par un cercle noirci en hydraulique, avec un point en pneumatique. chappement : il est symbolis par un triangle noirci en hydraulique, clair en pneumatique. Un triangle accol la bote signifie que l'air est vacu dans l'ambiance.

Un triangle dcal, au bout d'un trait, prcise une vacuation possible partir d'une canalisation connectable.

29. Principe de symbolisation des distributeurs. Position initiale : les lignes de raccordement entre rseau et distributeur aboutissent toujours la case symbolisant la position initiale ou repos ; cette case est place droite pour les distributeurs deux positions, au milieu pour ceux trois positions. Le symbole de la pression (cercle) est mis droite de la case repos s'il n'y a qu'un chappement (triangle), au milieu s'il y a deux chappements. Les orifices sont reprs par des lettres en hydraulique et par des chiffres en pneumatique.

30. Exemple de reprsentation et symbolisation des positions repos et activation (distributeur 3/2). Les voies de circulation l'intrieur des cases dpendent de la position repos. Pour les schmas, choisir de prfrence des tiges de vrins sortant de gauche droite ou de bas en haut.

31. Les voies de circulation dans les cases dpendent de la position initiale. b) Pilotage ou systme de commande : ce dispositif ralise la commande du distributeur. Il doit tre indiqu pour chaque position du distributeur et apparatre dans la symbolisation.

32. Normalisation des principaux distributeurs et des dispositifs de pilotages correspondants.

33. Exemples de distributeurs 2/2 NF (normalement ferm) avec pilotages diffrents (P et A pour l'hydraulique). 2. Dsignation des distributeurs Elle tient compte des points suivants : nombre d'orifices et nombre de positions, les distributeurs sont dsigns par leur nombre d'orifices suivi du nombre de positions. Exemple : 5/2 signifie distributeur 5 orifices et 2 positions. Distributeur normalement ferm (NF) : lorsqu'il n'y a pas de circulation du fluide travers le distributeur en position repos (ou initiale), le distributeur est dit normalement ferm. Distributeur normalement ouvert (NO) : c'est l'inverse du cas prcdent ; au repos, il y a circulation du fluide travers le distributeur. Distributeur monostable : distributeur ayant une seule position stable. Dans ce type de construction, un ressort de rappel ramne systmatiquement le dispositif dans sa position initiale, ou repos, ds que le signal de commande ou d'activation est interrompu.

Distributeur bistable : admet deux positions stables ou d'quilibre. Pour passer d'une position une autre, une impulsion de commande ou de pilotage suffit pour provoquer le changement. Le maintien en position est assur par adhrence ou par aimantation. Leur fonctionnement peut tre compar celui d'une mmoire deux tats : 1 ou 0, oui ou non.

34. Exemple de ralisation simplifie d'un distributeur 5/2 monostable (pression et pilotage : air comprim).

35. Exemple simplifi d'un distributeur 5/2 bistable command par lectrovannes (air comprim). Centre ferm, pour 4/3 et 5/3 : en position neutre ou repos centre ferm, le fluide ne peut pas circuler entre les chambres et

les chappements, ce qui bloque la tige ou l'arbre moteur. Il est intressant pour un redmarrage sous charge (exemple : charges suspendues, etc.). Centre ouvert, pour 4/3 et 5/3 : en position neutre, centre ouvert, le fluide peut circuler librement. La purge des chambres et la libre translation de la tige (libre rotation de l'arbre moteur) sont ainsi possibles. Ce cas est intressant pour supprimer les efforts dvelopps et faire des rglages (exemple fig. 36). Remarque : pour les 4/3 et 5/3 il existe d'autres types de centre : tandem...

36. Dessin simplifi d'un distributeur 5/3 centre ouvert (pression P et pilotage : air comprim).

37. Dessin simplifi d'un distributeur 5/3 centre ferm. 3. Choix d'un type de distributeur

Avec un vrin simple effet, on peut utiliser un 3/2 en pneumatique, un 4/3 avec un orifice ferm en hydraulique. Les 5/3 sont employs avec les moteurs pneumatiques... Avec un vrin double effet pneumatique, on peut utiliser un 4/2, un 5/2 ou un 5/3. En hydraulique les 4/3 sont les plus utiliss. Il en existe de trs nombreuses variantes. 4. Choix de la commande ou du pilotage a) Commande directe : la commande est implante sur le distributeur de puissance. La figure 38 donne un exemple avec distributeurs monostables. L'activation manuelle du poussoir entrane la sortie de la tige. Ds que le poussoir est relch, le ressort remet aussitt le distributeur en position initiale, entranant le retour de la tige.

38. Exemple de commandes directes. b) Commande indirecte ou distance : la commande est implante distance du distributeur de puissance. La figure 39 montre un exemple. La sortie complte de la tige exige un signal toujours maintenu : poussoir constamment appuy, levier enclench et verrouill, lectrovanne toujours alimente. Ds que le signal est interrompu on revient en position initiale.

39. Exemples de commandes distance. c) Commande directe ou indirecte par impulsion : lorsque les distributeurs sont bistables, il suffit d'une seule impulsion de pilotage pour changer le sens du mouvement. Chaque distributeur de puissance fonctionne comme une mmoire et reste en l'tat tant qu'une nouvelle impulsion n'est pas envoye. Exemples figure 40 : ai est un distributeur 3/2 utilis en capteur de position.

40. Exemple de commande par impulsion. 5. Dtermination du dbit d'air traversant un distributeur Facteur Kv C'est une caractristique essentielle. Le dbit doit tre suffisant pour remplir les chambres du vrin, ou du moteur, la cadence voulue. Il dpend des caractristiques de celui-ci : diamtre D,

course C, temps de course, pression d'alimentation et taux de charge. Facteur v : trs utilis, il permet de dterminer le distributeur associer un vrin et exprime le dbit d'eau en litres (dm3) par minute traversant le distributeur sous une perte de charge de 1 bar (diffrence de pression amont/aval de 1 bar). Le v peut tre exprim en m3/s. Les fabricants proposent des abaques pour dterminer le v. IV - Distributeurs spcialiss a) Bloqueurs 2/2 : distributeurs 2/2 (sortes de robinets d'arrt) monostables, pilots distance, associs aux distributeurs 4/2 ou 5/2, ils ralisent le blocage de la tige notamment dans le cas d'un arrt d'urgence ou de rglage. Ds que la pression de pilotage (Pa) disparat, suite une coupure accidentelle de la pression d'alimentation, le piston du bloqueur remonte et emprisonne l'air contenu dans la chambre du vrin.

41. Principe d'un bloqueur 2/2 (pneumatique)

42. Exemple d'implantation de bloqueurs

b) Sectionneurs avancs : ce sont des 3/2 monostables pilots distance. la diffrence des bloqueurs, la coupure de la pression de pilotage (Pa) purge ou vidange le circuit d'air, supprimant ainsi les efforts dvelopps. La tige du vrin est ainsi

libre de se dplacer, ce qui est intressant pour des rglages et certains arrts d'urgence. Rgle : un sectionneur avanc doit tre plac entre le vrin et le rgleur de vitesse associ.

43. Exemple de sectionneur avanc

44. Exemple d'implantation

c) Sectionneur gnral : c'est un sectionneur particulier install en srie avec un groupe de distributeurs pour purger ou vider en mme temps plusieurs vrins. d) Dmarreur progressif : il est le complment optionnel d'un sectionneur gnral et permet la remise en route progressive et sans -coup d'un circuit aprs purge. Le dbit dans le circuit reste rduit tant que la pression n'a pas retrouv un niveau suffisant.

45. Exemple de dmarreur progressif

46. Implantation avec sectionneur gnral et dmarreur

V - Principaux accessoires La figure 47 montre un exemple de circuit utilisant certains de ces accessoires. Les silencieux (repres 5) placs sur les chappements, sont utiliss pour rduire le bruit.

47. Exemple de circuits. a) Accumulateur : rservoir de fluide sous pression disponible en permanence, il rgularise la demande (rserve tampon). L'enveloppe souple, vessie gonfle avec de l'azote, emmagasine ou restitue tout moment l'nergie transmise par le fluide.

Utilisations : accumulateur d'nergie ; antiblier ; amortisseur ; compensateur ; source auxiliaire... b) Clapets anti-retour : ils n'autorisent le dplacement du fluide que dans un seul sens. Plusieurs technologies sont possibles. Les versions pilotes autorisent une circulation en sens inverse en cas d'activation.

48. Dessin simplifi d'un accumulateur.

49. Clapet anti-retour et anti-retour pilot. c) changeur air-huile : il permet, dans un circuit pneumatique, d'utiliser un vrin hydraulique la vitesse plus rgulire (plus facile rguler). Un changeur alimente une seule chambre de vrin et la pousse obtenue est la mme que si l'air comprim tait appliqu sur le piston.

50. changeur air-huile

51. Implantation avec changeur et multiplicateur de pression

d) Rgulateur de pression : il limite, rgie et rgule la pression dans un circuit. Le tarage est obtenu par un ressort rglable (fig. 52). e) Slecteur de circuit : il oriente le fluide dans une direction ou une voie donne. Il peut tre remplac par une cellule logique OU (fig. 53). f) Soupape d'chappement rapide : elle ralise une vidange ou une purge plus rapide de l'une des chambres d'un vrin pneumatique (fig. 54). g) Unit de conditionnement : c'est le dmarrage de tout circuit pneumatique. Elle traite l'air utilis. La partie filtre enlve la poussire et l'eau, la partie rgulateur permet d'ajuster la pression un niveau souhait et la partie lubrificateur lubrifie l'air avant utilisation (fig. 55). h) Venturi : le rtrcissement dans le sens de circulation permet de crer une dpression (p2 < p1) dans l'tranglement (phnomne de Venturi). Cette dpression peut tre utilise pour aspirer un fluide (pompe vide) (fig. 56).

52. Rgulateur de pression

53. Slecteur de circuit

54. Soupape d'chappement rapide.

55. Unit de conditionnement

56. Venturi associ une ventouse

VI - Exercices Exercice 1

L'effort de serrage que doit exercer le vrin de bridage est de 6 500 N. Si le diamtre d'alsage D est de 125 mm, dterminer la pression thorique ncessaire. Que devient cette pression s'il existe un frottement engendrant des pertes de 5 % ?

Exercice 2 Calculer les efforts thoriquement dveloppables, en poussant et en tirant, d'un vrin (D = 100 et d = 25) si la pression d'utilisation est de 500 kPa (5 bars). Refaire la question si les pertes par frottements sont de 12 %. Exercice 3 La masse de la charge soulever est de 700 kg (g = 9,81 m/s2). Les pertes par frottements internes sont estimes 12 %, la pression d'alimentation en air est de 600 kPa (6 bars). Si les forces d'inertie et la contre-pression sont ngliges, dterminer le diamtre du piston.

Exercice 4

Dterminer le diamtre d'un vrin capable de soulever une charge de 100 daN lorsque la pression d'air utilise est de 700 kPa (7 bars) et le taux de charge de 0,7. Exercice 5 Calculer la consommation d'air (dbit par minute) d'un vrin de diamtre D = 80 mm (dia- mtre de tige 22 mm) et d'une course de 4OO mm. 5 cycles (aller/retour) par minute sous une pression de 600 kPa (6 bars). Exercice 6 La course d'acclration de la masse (800 kg) est de 10 mm dans les deux sens, puis la vitesse reste constante 0,50 m/s. Le frottement entre la charge et le support est f = 0,10. La pression de l'air du systme est de 600 kPa (6 bars). Dterminer le diamtre du piston.

Exercice 7 La course d'amortissement de la charge de 150 kg est de 30 mm pour une pente de 45 (vitesse de translation 0,6 m/s, pression d'utilisation 600 kPa). La course d'acclration est suppose identique la course d'amortissement. Les pertes par frottement sont values 12 %.

a) Dterminer la charge totale : effort de levage + forces de frottement + force dynamique due l'acclration. b) En dduire le diamtre du piston.