Bases de la Robotique

Actionneurs

Dr Mohamed Bouri, Novembre 2014

Mohamed Bouri, EPFL, 2014

Actionneurs
Electrohydrauliques
Electropneumatiques,

Electromcaniques.

Mohamed Bouri, EPFL, 2014

Actionneurs hydrauliques
Monopole dans le domaine de la robotique industrielle lourde avec les avantages suivants
- un rapport puissance/poids lev (suprieur 1 kW par kg pour une pression de 100 bar);
- des constantes de temps trs faibles permettant dexcellentes performances en vitesse et acclration;
- la quasi-incompressibilit des fluides conduisant une raideur leve.

Ses inconvnients majeurs sont:

- le cot lev, dtermin par le groupe hydraulique et certains composants tels que les servovalves.
Pour viter des fuites, les usinages et le montage doivent tre dexcellente qualit, donc ncessairement
coteux;
- lencombrement (tuyaux, raccords, ...) et le dimensionnement dlicat des actionneurs, particulirement
ceux de petites dimensions;
- le danger de fuite dhuile en cas de rupture dun conduit;
- lincompatibilit de lhuile avec lindustrie alimentaire (des huiles spciales doivent tre employes)
- le bruit gnr par le groupe hydraulique.

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Actionneurs hydrauliques
lI existe des actionneurs hydrauliques linaires ou rotatifs
(vrins simple ou double effet).
Ces derniers sont raliss le plus souvent par des moteurs composs
de vrins simple effet, commands par des distributeurs.

Les vitesses maximales de rotations sont relativement faibles, de lordre de

1000 rpm, mais ils ont des couples levs par rapport leurs dimensions
(typiquement 10Nm/kg, contre 1 Nm/kg pour les moteur lectriques).
Ce type dactionneurs est ainsi presque exclusivement rserv la
robotique lourde. Notons toutefois, que certaines applications de la
robotique de prcision font nouveau appel ce type de technologie.

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Actionneurs hydrauliques

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Actionneurs hydrauliques

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Actionneurs hydrauliques : And What else?

Vido dune main bionique hydraulique

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Actionneurs hydrauliques : Robotique ou non robotique?

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Actionneurs pneumatiques
Cest une solution bon march et simple demploi pour les mouvements tout ou
rien.
Avantages de lenergie pneumatique:
Disponible sur chaque poste de travail en industrie,
Propre,
Les fuites (ventuelles) sont sans risques.
Affranchissement dun conduit de retour dans la plupart des cas.
Mouvements rapides
Inconvnients:
Contrle en vitesse ou en position dlicat cause de la compressibilit de lair
(Dlicat mais possible)
Faible densit dnergie vhicule par rapport aux actionneurs hydrauliques.

lutilisation des actionneurs pneumatiques est gnralement confine aux

prhenseurs ou des axes de transferts positions indexes.

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Actionneurs pneumatiques (tout ou rien)

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Actionneurs pneumatiques (commande en position)

Distributeur

Module de commande
daxe

Interface daxe

Angle 270
Potentiomtre rotatif intgr

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Incl. Patin bille

Incl. systme de mesure externe

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Actionneurs pneumatiques pour la robotique

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Actionneurs pneumatiques pour la robotique

Delta Linaire de
Festo

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You said Pneumatic : And What else?

The Muscle suit

Forces prvues < 500 N pour 3-4 bars

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Actionneurs lectromcaniques
Lnergie lectrique est :
Disponible partout et
facilement transportable
lnergie la plus utilises en robotique industrielle.
Avantages des actionneurs lectromcaniques:
- Prix relativement bas des composants ;
- Fonctionnement propre et silencieux.
- Grande comptition dans le march qui implique une volution croissante
des technologies.
- Et surtout Maitrise du contrle et meilleure prcision.
Linconvnient principal est la densit dnergie infrieure celle de
actionneurs hydrauliques.
Nous notons que les actionneurs lectromcaniques font de plus en plus de progrs et
simposent de plus en plus dans toutes les applications.

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Comparaison des nergies spcifiques

(Actionneurs hydrauliques)
(Actionneurs lectromcaniques)

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Principaux types dactionneurs lectromcaniques

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I - Moteurs pas pas (exemples)

linear stepper motor configuration

Double shaft for

encoders or manual move

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Moteurs pas pas (lectronique simple)

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Moteurs pas pas

Construction simple (leur cot est relativement bas, ils sont fiables et
robustes),
Ils sont simples contrler par des commandes digitales en boucle ouverte
(suppression du capteur de position)
Prsentent un couple lev basse vitesse (jusqu 5 fois celui dun moteur
CC) permettant un entranement direct.
Inconvnients de moteurs pas pas
La limitation du nombre de pas par tour (limitation de la rsolution)
la gnration de vibrations (bruit, prcision du systme dgrade)
La basse vitesse maximale.

Les moteurs pas pas peuvent tre utiliss avec des capteurs de position moyennant
lutilisation dune commande plus adapte et on perd ainsi la simplicit de ces derniers.

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Moteurs pas pas aimant permanent

Le moteur pas--pas aimant permanent possde un ou plusieurs aimants
permanents au rotor. Il prsente des positions fixes mme sans tre aliment.
Son rendement est lev.
Caractris par une alimentation de phases de signes alterns. Deux phases sont suffisantes.
Sa structure ne permet pas davoir un grand nombre de pas par tour gnralement entre 2 et 24.

Ce type de moteur pas--pas est rserv aux applications simples

Rotor constitu dune suite

daimants polariss.
Patent Portescap (Groupe
Danaher)

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Moteurs pas pas Rluctant

Rluctant (variable reluctance).
Le moteur pas--pas rluctant ne comporte pas daimant permanent.
Il possde des bobines distinctes au stator et un rotor ferromagntique.
Il est robuste et bon march. Ce type de moteur na pas de position stable
sans alimentation (pas daimant). Son couple et son rendement sont faibles.
Par contre, sa petite inertie permet un bon rapport couple sur inertie (M/J).
Cest un moteur haute capacit dacclrations et dclrations.
Ce type de moteur est insensible la polarit du courant. Il faut donc un
minimum de trois phases pour avoir un mouvement dans les deux directions.
Ces moteurs sont utiliss pour des entranements simples de petites
dimensions (par exemple tables pour le micro-positionnement).
Leur nombre de pas par tour est gnralement compris entre 12 et 72.

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Moteurs pas pas hybride ou rluctant polaris

Cest le type de moteur pas--pas le plus utilis actuellement pour des
applications sophistiques.
Il peut avoir un nombre de pas par tour lev, compris entre 24 et 400.
Ils runissent, au moins en partie, les avantages des moteurs pas pas
rluctance variable et aimants permanents, savoir :
- un grand nombre de pas par tour,
- une frquence propre mcanique importante,
- un couple massique lev,
- un amortissement interne important,
- une mmoire de position.

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Moteurs pas pas (exemple de machines CNC)

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Moteur courant continu

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rotor avec fer

rotor cloche

rotor imprim
29 galement
dit
Pancake DC Motors

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Moteurs Courant continu balais

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Moteur courant continu (5de6)

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Moteurs Courant continu balais

Les plus utiliss en robotique lgre ce jour.
Ils sont fiables, dun prix intressant et un grand choix existe sur le
march.

Leurs performances dynamiques sont trs bonnes.

On distingue deux grandes familles :
Moteurs rotor avec fer
Moteurs rotor sans fer

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Moteurs Courant continu balais

Rotor a fer versus sans fer
Les moteurs rotors avec fer permettent
davoir un couple lev (le champ
magntique dans lentrefer est grand). Par
contre leur inertie est grande et ils ont des
pertes fer qui peuvent tre trs leves
au hautes vitesses.

Les moteurs rotors sans fer ont un

couple moins lev, mais leur inertie est
faible ce qui est un avantage important en
robotique o de grandes acclrations
sont ncessaires. Leurs pertes fer sont
trs faibles.
Le rotor sans fer peut tre soit de type
imprim (printed motor) ou de type
cloche.

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Moteur DC avec
rotor en fer

Moteur DC
cloche

--

++

Dynamique --

++

Couple

++

--

Vitesse

--

++

Cot

++

--

Inertie du
rotor

Moteurs Courant continu sans balais

La commutation est assure dune manire lectronique :
Il n y a ni balais ni collecteur
Ces moteurs sont galement appels
moteurs commutation lectronique

Commutation lectronique

Commutation a balais

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Moteurs Courant continu sans balais : principe

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Moteurs Courant continu sans balais : principe

Commutation a 6 tapes

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Moteurs Courant continu sans balais- Rsum

Le collecteur des moteurs courant continu est le point faible des moteurs balais. Il limite leur
dure de vie.
La commutation gnre des perturbations lectromagntiques qui peuvent gner llectronique de
commande ou les appareils proches. Des tincelles sont gnres lors des commutations
interdisant lutilisation de ce type de moteur en milieu explosif.

Moteurs courant continu sans balais

Grce au progrs de llectronique ces moteurs avec leurs commandes sont disponibles
des prix acceptables.

Ils remplacent de plus en plus les moteurs courant continu balais.

La tendance actuelle est de dvelopper des entranements directs permettant de
supprimer les rducteurs.
>> Confins des applications de haute gamme, techniquement trs exigeantes.

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Photos Maxon Motors

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Moteurs Courant continu sans balais

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Equations principales des Moteurs Courant

continu
Simplifi

La puissance la sortie est

La puissance lentre est

Ps = Ms.w
Pe = U.i

Pertes (Pp )= Pertes frottement (Pfr) + Pertes Joules dans les bobinages (Pj)

Le bilan energetique scrit :

Pe = P s + P p

Le rendement est :

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Equations principales des moteurs courant continu

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Pertes dans un moteur lectrique

La transformation dnergie
lectrique en nergie mcanique

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Pertes.
Dpendent :
de la charge : pertes Joules dans le bobinage
de la vitesse : Pertes dues aux frottements, la
ventilation
Matriaux: Pertes fer lies au champ magntique

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Facteur de rgulation
Il correspond la pente de la caractristique vitesse/couple
(Dw/DMs)

Ainsi, plus le facteur de

rgulation est petit, moins le
moteur est sensible une
variation du couple de
charge

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Limites thermiques

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Adaptation optimale

max

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Power rate

Le power rate permet de slectionner un moteur

capable dacclrer avec une valeur donne ach
une charge dinertie Jch .

r > ropt
Attention, ceci est seulement vrai si le rapport de transmission est
optimum. Si ce nest pas le cas, le power rate requis sera encore plus
grand.

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Calcul du power rate

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Optimisation des pertes

Optimisation par le rapport

de transmission

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Optimisation par le profil de vitesse

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Optimisation des pertes par le rapport de transmission

Cela revient minimiser

Ainsi nous obtenons le

mme rsultat que pour
loptimisation de la
vitesse.

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Optimisation des pertes par le profil de vitesse

Cela revient minimiser

Profile parabolique

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Profile triangulaire

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Profile trapzodal