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Fonctions vectorielles dune variable relle

Essaidi Ali
17 dcembre 2015
K = R ou C.

1
1.1

Drivation :
Drivabilit :

Dfinition 1.1 Soit I un intervalle de R, E un K-espace vectoriel norm de dimension finie, a I et f : I E.


f (t) f (a)
On dit que f est drivable en a si la limite lim
existe. Dans ce cas, cette limite sappelle la drive de f en a et on
ta
ta
0
la note f (a).
Remarques : Soit I un intervalle de R, E un K-espace vectoriel norm de dimension finie, a I et f : I E.
f (a + h) f (a)
f (a + h) f (a)
existe. Dans ce cas, lim
=
f est drivable en a si, et seulement si, la limite lim
h0
h0
h
h
0
f (a).
f est drivable en a si, et seulement si, f admet un dveloppement limit lordre 1 en a. Dans ce cas, ce dveloppement
est f (a + h) = f (a) + hf 0 (a) + o(h).
Si f est drivable en a alors f est continue en a.
La drivabilit de f en a et la valeur de la drive ne dpendent pas de la norme choisie sur E.
Dfinition 1.2 Soit I un intervalle de R, E un K-espace vectoriel norm de dimension finie, a I et f : I E.
On dit que f est drivable droite en a si la limite lim
drive de f droite en a et on la note fd0 (a).

ta+

On dit que f est drivable gauche en a si la limite lim


drive de f gauche en a et on la note fg0 (a).

ta

f (t) f (a)
existe. Dans ce cas, cette limite sappelle la
ta
f (t) f (a)
existe. Dans ce cas, cette limite sappelle la
ta

Remarque : Soit I un intervalle de R, E un K-espace vectoriel norm de dimension finie, a I et f : I E.


f est drivable en a si, et seulement si, f est drivable droite et gauche en a et fd0 (a) = fg0 (a). Dans ce cas, f 0 (a) = fd0 (a) =
fg0 (a).
Proposition 1.1 Soit I un intervalle de R, E un K-espace vectoriel norm de dimension finie n N , B = (e1 , . . . , en ) une
base de E, a I et f : I E. On pose f = f1 e1 + + fn en .
f est drivable en a si, et seulement si, f1 , . . . , fn sont drivables en a. Dans ce cas, les composantes de f 0 (a) = f10 (a)e1 +
+ fn0 (a)en .
Dfinition 1.3 Soit I un intervalle de R, E un K-espace vectoriel norm de dimension finie et f : I E.
On dit que f est drivable sur I si f est drivable en tout point de I. Dans ce cas, lapplication x I 7 f 0 (x) sappelle
lapplication drive de f sur I et on la note f 0 .
Remarques : Soit I un intervalle de R, E un K-espace vectoriel norm de dimension finie et f : I E.
Si f est drivable sur I alors f est continue sur I.
On suppose que E est non nul et soit B = (e1 , . . . , en ) une base de E. Si on pose f = f1 e1 + + fn en , alors f est
drivable sur I si, et seulement si, f1 , . . . , fn sont drivables sur I. Dans ce cas, les composantes de f 0 = f10 e1 + +
fn0 en .
Si E = C alors f est drivable sur I si, et seulement si, <ef et =mf sont drivables sur I. Dans ce cas, f 0 =
(<ef )0 + i(=mf )0 , <ef 0 = (<ef )0 et =mf 0 = (=mf )0 .
Si E = Mmn (K) alors f = (fij )1im,1jn est drivable sur I si, et seulement si, i {1, . . . , m}, j
0
{1, . . . , n}, fij est drivable sur I. Dans ce cas, f 0 = (fij
)1im,1jn et i {1, . . . , m}, j {1, . . . , n}, (f 0 )ij =
0
fij .
1

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Exemples :
Soit f : R R3 dfinie par f (t) = (t, t2 , sin t).
Les composantes f1 (t) = t, f2 (t) = t2 et f3 (t) = sin t de f sont drivables sur R alors f est drivable sur R et on a
t R, f 0 (t) = (f10 (t), f20 (t), f30 (t)) = (1, 2t, cos t).
Soit R et f : R C dfinie par f (t) = eit .
Les composantes f1 (t) = cos(t) et f2 (t) = sin(t) de f dans la base (1, i) de C sont drivables sur R donc f est
0
it
drivable sur R et on a t R, f 0 (t) = f10 (t)
+ if2 (t) =
sin(t) + i cos(t) = ie .
cos t sin t
Soit M : R M2 (R) dfinie par M (t) =
.
sin t cos t


sin t cos t
Les fonctions cos et sin sont drivables sur R donc M est drivable sur R et on a t R, R0 (t) =
.
cos t sin t
n
X
Soit P =
ak X k Kn [X] et f : R Kn [X] dfinie par f (t) = P (tX).
k=0

Les composantes de f dans la base canonique de Kn [X] sont les fk (t) = ak tk , k {0, . . . , n} qui sont drivables sur
n
n
X
X
R donc f est drivable sur R et on a t R, f 0 (t) =
fk0 (t)X k =
kak tk1 X k .
k=0

1.2

k=1

Proprits de la drive :

Proposition 1.2 Soit I un intervalle de R, E un K-espace vectoriel norm de dimension finie et f, g : I E.


Si f et g sont drivables sur I alors , K, f + g est drivable sur I et on a (f + g)0 = f 0 + g 0 .
Proposition 1.3 Soit I un intervalle de R, E, F deux K-espaces vectoriels norms de dimensions finies, u L (E, F ) et
f : I E.
Si f est drivable sur I alors u f est drivable sur I et on a (u f )0 = u f 0 .
Exemple : Soit I un intervalle de R, n N et M : I Mn (K).
Si M est drivable sur I alors les applications f (t) = tr(M (t)) et g(t) = tM (t) sont drivables sur I et on a t I, f 0 (t) =
tr(M 0 (t)) et g 0 (t) = tM 0 (t).
Proposition 1.4 Soit I un intervalle de R, E, F, G trois K-espaces vectoriels norms de dimensions finies, B : E F G
une application bilinaire, f : I E et g : I F .
Si f et g sont drivables sur I alors B(f, g) : t 7 B(f (t), g(t)) est drivable sur I et on a t I, (B(f, g))0 (t) =
B(f 0 (t), g(t)) + B(f (t), g 0 (t)).
Corollaire 1.5 Soit I un intervalle de R, E un espace euclidien et f, g : I E. Si f et g sont drivables sur I alors :
Lapplication u : t 7 hf (t), g(t)i est drivable sur I et on a t I, u0 (t) = hf 0 (t), g(t)i + hf (t), g 0 (t)i.
Lapplication v : t 7 kf (t)k2 est drivable sur I et on a t I, v 0 (t) = 2hf 0 (t), f (t)i.
Dans le cas, E orient de dimension 3, lapplication w : t 7 f (t) g(t) est drivable sur I et on a t I, w0 (t) =
f 0 (t) g(t) + f (t) g 0 (t).
Remarque : Soit I un intervalle de R, E un espace euclidien et f : I E drivable sur I.
Si lapplication t 7 kf (t)k est constante sur I alors t I, f (t) f 0 (t).
Proposition 1.6 Soit I, J deux intervalles de R, E un K-espace vectoriel norm de dimension finie, f : I R tel que f (I) J
et g : J E.
Si f est drivable sur I et g drivable sur J alors g f est drivable sur I et on a (g f )0 = f 0 (g 0 f ).

1.3

Drives dordres suprieurs :

Notation : Soit I un intervalle de R et E un K-espace vectoriel norm de dimension finie. Si f : I E, on note f (0) = f .
Dfinition 1.4 Soit k N , I un intervalle de R, E un K-espace vectoriel norm de dimension finie et f : I R. On dit que :
0
f est k-fois drivable sur I si f (k1) est drivable sur I. Dans ce cas, lapplication f (k1) sappelle lapplication
drive dordre k de f sur I et on la note f (k) .
f est de classe C k sur I si f est k-fois drivable sur I et f (k) est continue sur I.
f est de classe C sur I si p N , f est de classe C p sur I.
Remarque : Soit I un intervalle de R, E un K-espace vectoriel norm de dimension finie n N , B = (e1 , . . . , en ) une base
de E et f : I E. On pose f = f1 e1 + + fn en .

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Soit k N . f est k-fois drivable (resp. de classe C k ) sur I si, et seulement si, f1 , . . . , fn sont k-fois drivable (resp.
(p)
(p)
de classe C k ) sur I. Dans ce cas p {1, . . . , k}, f (p) = f1 e1 + + fn en .

f est de classe C sur I si, et seulement si, f1 , . . . , fn sont de classe C sur I.


Proposition 1.7 Soit k N , I un intervalle de R, E, F, G trois K-espaces vectoriels norms de dimensions finies, B :
E F G une application bilinaire, f : I E et g : I F .
Si f et g sont k-fois drivables (resp. de classe C k ) sur I alors lapplication B(f, g) : t 7 B(f (t), g(t)) est k-fois drivable
(resp. de classe C k ) sur I et on a la formule de Leibniz :
t I, (B(f, g))(k) (t) =

k
X

Cpk B(f (p) (t), g (kp) (t))

p=0

En particulier, si f et g sont de classe C sur I alors B(f, g) est de classe C sur I.


Proposition 1.8 Soit k N {}, I un intervalle de R et E un K-espace vectoriel norm de dimension finie.
Lensemble C k (I, E) des applications de I vers E de classe C k sur I est un K-espace vectoriel.
Lensemble C k (I, K) des applications de I vers K de classe C k sur I est une K-algbre. On le note aussi C k (I).
Proposition 1.9 Soit k N {}, I, J deux intervalles de R, E un K-espace vectoriel norm de dimension finie, f : I R
tel que f (I) J et g : I E.
Si f est de classe C k sur I et g de classe C k sur J alors g f est de classe C k sur I.

Intgration :

2.1

Intgration :

Dfinition 2.1 Soit E un K-espace vectoriel norm de dimension finie n N , B = (e1 , . . . , en ) une base de E et f : [a, b]
E continue par morceaux sur [a, b]. On pose f = f1 e!
1 + + fn en .
Z b
Z b !
Z
Z b
Z b
On appelle intgrale de f sur [a, b] llment
f1 e1 + +
fn en de E. On le note
f ou
f ou
f (t)dt.
a

[a,b]

Remarque : Soit E un K-espace vectoriel norm de dimension finie et f : [a, b] E continue par morceaux sur [a, b].
Z b
Si E est nul alors on convient que
f = 0.
a

Sinon, lintgrale de f sur [a, b] ne dpend pas du choix de la base sur E.


Exemples :
Soit f : R R3 dfinie par f (t) = (t, et , sin t). On a :
Z

Z
f (t)dt =

Z
tdt,

1
t

e dt,


sin tdt


=

Soit f : R C dfinie par f (t) = eit . On a :


Z
Z
Z
Z
f (t)dt =
eit dt =
(cos t + i sin t) dt =
0


Soit f : R M2 (R) dfinie par f (t) =

Z
cos(t)dt + i

sin(t)dt = 2i
0


sin t
. On a :
1

t
t2

tdt

f (t)dt =
Z 1
t2 dt

sin tdt 1
2

Z 1
1

3
dt

2.2

Z
Z


1
, e 1, 1 cos 1
2

1 cos 1

Proprits de lintgrale :

Proposition 2.1 Soit E un K-espace vectoriel norm de dimension finie.

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Z
Linarit : Si f, g : [a, b] E sont continues par morceaux sur [a, b] alors , K,
Z b
g.

f+

(f + g) =
a

Z
Relation de Chasles : Si f : I E est continue par morceaux sur lintervalle I alors a, b, c I,

f+
a

Z
f=

f.
a

Proposition 2.2 (Somme de Riemann) Soit E un K-espace vectoriel norm de dimension


finie et f : [a, b] E.

!
n1
X
ba
ba
Si f est continue par morceaux sur [a, b] alors la suite
f a+k
converge et on a :
n
n
k=0

n1

 Z b
n1 
ba X
ba
f a+k
=
f
n+
n
n
a
lim

k=0

Remarque : Soit E un K-espace vectoriel norm de dimension finie et f : [a, b] E.



!
nn
ba
b a X1
f a+k
converge et on a
Si f est continue par morceaux sur [a, b] alors n0 , n1 N la suite
n
n
k=n0
n1

 Z b
nn
b a X1
ba
lim
f a+k
=
f.
n+
n
n
a
k=n0
En particulier :
 Z b

 Z b


n1 
n
n
ba X
ba
ba
ba
ba X
ba X
lim
f a+k
=
f a+k
=
f a+k
=
f , lim
f et lim
n+
n+
n+
n
n
n
n
n
n
a
a
k=1
k=0
k=1
Z b
f.
a

Proposition 2.3 Soit E, F deux K-espaces vectoriels norms


de dimensions finies, u L (E, F ) et f : [a, b] E.
Z b ! Z b
Si f est continue par morceaux sur [a, b] alors u
f =
(u f ).
a

Proposition 2.4 (Ingalit triangulaire) Soit E un K-espace


vectoriel norm de dimension finie et f : [a, b] E.

Z b Z b


Si f est continue par morceaux sur [a, b] alors
f
kf k.
a
a

2.3

Thorme fondamental du calcul intgral :

Proposition 2.5 Soit E un K-espace vectoriel norm


Z de dimension finie, f : I E et a I.
x

f est de classe C 1 sur I et on a x I, F 0 (x) = f (x).

Si f est continue sur I alors lapplication F : x 7


a

Corollaire 2.6 (Thorme fondamental du calcul intgral) Toute fonction continue dun intervalle I de R vers un K-espace
vectoriel norm de dimension finie possde une primitive sur I.
Proposition 2.7 Soit I un intervalle de R, E un K-espace vectoriel norm de dimension finie, f : I E et a I.
Si f est continue sur I alors : Z
x

Lapplication F : x 7

f est lunique primitive de f sur I qui sannule en a.


Z x
Si G est une primitive de f sur I alors x I, G(x) = G(a) +
f.
a

Remarque : Soit E un K-espace vectoriel norm de dimension finie.


Si f : [a, b] E est de classe C 1 sur [a, b] alors f (b) f (a) =

f 0.

Si f : [a, b] K et g : [a, b] E sont de classe C 1 sur [a, b] alors f g est de classe C 1 sur [a, b] do (f g)(b)
Z b
Z b
0
(f g)(a) =
(f g) =
(f 0 g + f g 0 ).
a
a
Z b
Z b
b
On obtient
f 0 g = [f g]a
f g 0 (Intgration par parties).
a

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Proposition 2.8 (Ingalit des accroissements finis) Soit E un K-espace vectoriel norm de dimension finie et f : [a, b] E
de classe C 1 sur [a, b].
Si M 0 telle que t [a, b], kf 0 (t)k M alors kf (b) f (a)k M (b a).
Remarque : Lgalit des accroissements finis est fausse si dim E 2. En effet, lapplication (t) = eit est de classe C 1 sur
R et t R, 0 (t) = ieit .
Pourtant, c R, (2) (0) 6= (2 0)0 (c). En effet, (2) (0) = e2i 1 = 0 et (2 0)0 (c) = i(2 0)eic 6= 0
car eic 6= 0 puisque |eic | = 1.
Proposition 2.9 (Formule de Taylor avec reste intgrale) Soit n N, E un K-espace vectoriel norm de dimension finie et
f : [a, b] E.
Z b
n
X
(b t)n (n+1)
f (k) (a)
k
(n+1)
Si f est de classe C
sur [a, b] alors f (b) =
(b a) +
f
(t)dt.
k!
n!
a
k=0

Proposition 2.10 (Ingalit de Taylor-Lagrange) Soit n N, E un K-espace vectoriel norm de dimension finie et f : [a, b]
E.


n


X
(b a)n+1
f (k) (a)

k
(n+1)
Si f est de classe C
sur [a, b] alors f (b)
(b a) sup kf (n+1) (t)k
.
t[a,b]

k!
(n + 1)!
k=0

Proposition 2.11 (Formule de Taylor-Young) Soit n N, E un K-espace vectoriel norm de dimension finie, f : I E et
a I.
n
X
f (k) (a)
(x a)k + o((x a)n ).
Si f est de classe C n sur I alors f (x) =
k!
k=0

Arcs paramtrs :

Dfinition 3.1 Soit E un K-espace vectoriel norm de dimension finie et k N .


On appelle arc paramtr sur E de classe C k toute application : I E de classe C k o I est un intervalle dintrieur non
vide de R.
Lensemble {(t)/t I} sappelle le support de . On le note ou Supp.
sappelle un paramtrage de Supp.
Exemples :
Soit A un point de R2 et u un vecteur de R2 . : t R 7 A + tu est un arc paramtr de support est la droite D(A, u).
: t [0, 2] 7 (cos t, sin t) est un arc paramtr de support est le cercle C ((0, 0), 1).
Remarques : Soit E un K-espace vectoriel norm de dimension finie et k N .
Un arc paramtr sur E sappelle aussi un chemin ou une courbe paramtre sur E.
Le support dun arc paramtr sappelle aussi larc ou la courbe ou la trajectoire de larc paramtr.
Pour un mme support, il peut y avoir plusieurs paramtrages. Par exemple, 1 : t [0, 2] 7 (cos t, sin t)), 2 : t
R 7 (sin 2t, cos 2t)) et 3 : t R 7 (sin t, cos t)) sont trois paramtrages diffrents du cercle C ((0, 0), 1).
Si f C k (I, R) alors la courbe dquation y = f (x) est le support de larc paramtr : x I 7 (x, f (x)).
Interprtation cinmatique : Soit E un K-espace vectoriel norm de dimension finie, : I E un arc paramtr sur E de
classe C k (k 2) et on considre le point mobile M tel que t I, M (t) = (t).

Pour t I, (t) reprsente le vecteur position de M linstant t. Cest--dire OM .


Pour t I, 0 (t) reprsente le vecteur vitesse de M linstant t.
Pour t I, 00 (t) reprsente le vecteur acclration de M linstant t.
Supp reprsente la trajectoire de M .
Dfinition 3.2 Soit E un K-espace vectoriel norm de dimension finie, : I E un arc paramtr et t0 I. Le point
M0 = (t0 ) est dit :
Simple si Card{t I/(t) = M0 } = 1.
Double si Card{t I/(t) = M0 } = 2.
Triple si Card{t I/(t) = M0 } = 3.
Multiple si Card{t I/(t) = M0 } 2.
interprtation cinmatique : Soit E un K-espace vectoriel norm de dimension finie, : I E un arc paramtr, t0 I et
on considre le point mobile M tel que t I, M (t) = (t).
Le point M0 = (t0 ) est simple si le mobile M passe une seule fois par M0 .
Le point M0 = (t0 ) est double si le mobile M passe deux fois par M0 .
Le point M0 = (t0 ) est multiple si le mobile M passe au moins deux fois par M0 .
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Dfinition 3.3 Soit E un K-espace vectoriel norm de dimension finie, : I E un arc paramtr de classe C 1 et t0 I.
On dit que le point M0 = (t0 ) est rgulier si 0 (t0 ) 6= 0. Dans ce cas, la droite qui passe par M0 de vecteur directeur 0 (t0 )
sappelle la tangente la courbe de au point M0 .
Remarque : Soit E un K-espace vectoriel norm de dimension 2, : I E un arc paramtr de classe C 1 et t0 I tel que le
point M0 = (t0 ) soit rgulier. On pose = (1 , 2 ) et M0 = (x0 , y0 ).
Lquation de la tangente la courbe de au point M0 est 20 (t0 )(x x0 ) 10 (t0 )(y y0 ) = 0.
Lquation de la normale la courbe de au point M0 est 10 (t0 )(x x0 ) + 20 (t0 )(y y0 ) = 0.

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