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Plan :
I
II
II.1
II.2
III
IV
DEFINITION ...................................................................................................................................................... 3
PROPRIETES ...................................................................................................................................................... 3
- Page 1 -
Cours
dm( P ) = ( P ) dx dy dz
Point P
Systme ,
Masse M
z y x
dm(P)=
(P)dv
m(1 2 ) = m(1 ) + m( 2 )
Coordonnes sphriques
dv = dr . r . d . dz = r . dr . d . dz
dv = dr . r .sin . d . r . d
dv = r . dr . d . dz
dv = r 2 .sin . dr . d . d
dv = dx . dy . dz
R
dt
dt
R
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Cours
II CENTRE DINERTIE
II.1
Dfinition
GP dm( P) = 0 ou encore
P
II.2
Proprits
GP ( P) dv = 0 .
Exemple : cette roue possde une
symtrie matrielle (axe de rvolution
(A, z )
Position de G :
Soit O un point quelconque.
m OG =
OP dm( P)
( )
Rsultantes cintique/dynamique
en mouvement par rapport un repre R ; O fixe dans R
m OG = OP dm( P)
P
d
(...)R
dt
d
m OG
dt
m
d
OG
dt
d
dt
m V (G / R ) =
OP dm( P )
( )
d
OP
dt
dm( P )
V ( P / R ) dm( P )
Or G P
m V (G / R ) =
1 i =n
=
m
V (G / R ) =
i AG i
AG mi
i =1
(G / R ) =
1
mi
1
mi
i=n
m (G
i =1
i=n
m V (G
i =1
/ R)
/ R)
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Cours
DYNAMIQUE
DUN
SYSTEME
Torseur cintique
Le torseur cintique dun systme matriel ( ) dans son mouvement par rapport (R)
est
r
m V (G / R) = V ( P / R)dm( P)
Rsultante cintique[kg.m.s-1 ]
P
{C/R }= r
r
2 -1
(A, /R) = AP V ( P / R) dm( P) Moment cintique en A [kg.m .s ]
P
A
Nous
montrons
ici
que
r
{C }est
bien
(/R)
un
torseur.
BP = BA + AP
avec
Calculons
donc
(B, /R) = ( AP V
( P / R )) dm( P ) +
( BA V ( P / R)) dm( P)
(A, /R)
{C }=
/R
m V (G / R )
r
(A, /R)
A
est
bien un torseur.
III.2
Torseur dynamique
P
r
= r
(
A,
/R)
=
AP
P
A
{D }
/R
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Cours
d
(...)R
dt
d
AP V ( P / R) dm( P)
dt P
R
r
r
d
(A, /R) R = AP V ( P / R) dm( P)
R
P dt
r
r
r
R
dt
P dt
P
d
dt
(r (A, /R))
d
dt
d
dt
d r
Vr ( P / R)dm( P) +
( (A, /R) )R = d - OA
dt
243
R
dt 4
1
r
d
dt
( (A, /R) )
r
r
= ( A, /R) V ( A / R ) mV (G / R )
d
(A, /R) =
dt
AP
d r
V ( P / R) R dm( P)
dt 44
1
42444
3
r
( P / R )
( P / R )
24444443
14V4
444424444443 1444444
r
V ( A / R )
r
d
OP V ( P / R)dm( P) +
R
dt
P 1424
3
( A,/R)
r
r
(A, /R) R + m V ( A / R) V (G / R)
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Cours
Enonc
Il existe au moins un repre, appel repre galilen Rg, tel que pour tout systme
matriel ( ), le torseur en un point A quelconque des efforts extrieurs appliqus ( )
not {T }, soit gal au torseur dynamique en ce mme point A de ( ) dans son
mouvement par rapport Rg not D / R g .
{T } = {D / R
IV.2
On a
{T } = {D / R
r
r
R( ) m (G , / R)
Qui peut scrire au point A r
= r
M
(
A
,
)
A (A, /R)
A
IV.2.1
r
r
R( ) = m (G , / R )
IV.2.2
r
r
M( A, ) = (A, /R)
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Cours
{T } = {D / R
{T }+ {T }= {D }+ {D }
{T }= {D }= {T }+ {T }
{T }= {D }= {T }+ {T }
1
1 / R g
1 1
2 2
2 / R g
1 / R g
2 / R g
2 1
1 2
(1)
(2)
(3)
En rinjectant (2) et (3) dans (1), on obtient le thorme des actions rciproques (ou
thorme de l'action et de la raction)
{T
2 1
IV.4
}= {T
1 2
{D }= {0}
/ Rg
Statique.
{T } = { 0}
Cest un solide dfini au sens de la cinmatique sur lequel la masse mS est prise en
considration.
Le torseur cinmatique peut tre utilis et ses proprits :
r
r( S / R)
{VS / R }=
; formule de changement de point, quiprojectivit, CIR.
V
(
A
/R)
V.2
( A, S / R) =
V
( P S / R).dm( P) =
PS
( A, S / R) ==
AP [V ( A S / R) + (S / R) AP].dm( P)
PS
AP V ( A / R).dm( P) + AP ( S / R) AP.dm( P)
PS
1444
42
4444
3
r
m S AG V ( AS / R )
PS
1
44444244444
3
I ( A, S ) . ( S / R )
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Cours
Le moment cintique en A dun solide S dans son mouvement par rapport au repre
galilen R(O, x, y, z ) est :
( A, S / R) = I ( A, S ).( S / R) + mS .V ( A S / R) GA
Au centre de gravit G de S :
( A, S / R) = I ( A, S ).( S / R)
( B, S / R) = ( A, S / R) + mS .V (G S / R) AB
V.3
Le moment dynamique en A dun solide S dans son mouvement par rapport au repre
galilen R(O, x, y, z ) sobtient par la relation liant les moments dynamique et cintique :
r
r
r
d r
(A, /R) = (A, /R) R + m V ( A / R ) V (G / R )
dt
Au centre de gravit G se S :
(G, S / R) =
d
[ (G , S / R )] R
dt
( A, S / R) =
d
[ ( A, S / R )] R
dt
En point fixe A :
( B, S / R ) = ( A, S / R ) + mS .(G S / R) AB
( A, / R) = ( A, Si / R)
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