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Cours

CI8 DYNAMIQUE DES SYSTEMES

Dynamique des systmes de solides


Objectif final :
En prsence dun systme technique industriel compos de solides rigides en mouvement
relatif sous laction defforts extrieurs, vous devrez tre capable de :

Relier les quantits cinmatiques (effets) aux actions mcaniques (causes)


o Principe fondamental de la dynamique
o Thorme de lnergie cintique

Rsoudre des problmes de 3 types :


o Systmes cinmatique impose
Rechercher les actions mcaniques
(Exemple : couple de dmarrage dun moteur)
o Systmes cinmatique libre et actions mcaniques connues
Rechercher les lois de mouvement
(Exemple : dtermination de lacclration limite entranant une perte
dadhrence dun vhicule)
o Systmes inconnues mixtes (cinmatique et actions mcaniques)

Plan :
I

SYSTEME MATERIEL A MASSE CONSERVATIVE ..................................................................................... 2


I.1
I.2

II

SYSTEME MATERIEL .............................................................................................................................................. 2


CONSERVATION DE LA MASSE ............................................................................................................................... 2
CENTRE DINERTIE ............................................................................................................................................ 3

II.1
II.2
III

TORSEUR CINETIQUE / DYNAMIQUE DUN SYSTEME MATERIEL ...................................................... 4


III.1
III.2
III.3

IV

DEFINITION ...................................................................................................................................................... 3
PROPRIETES ...................................................................................................................................................... 3

TORSEUR CINETIQUE ........................................................................................................................................ 4


TORSEUR DYNAMIQUE ...................................................................................................................................... 4
RELATION ENTRE LE MOMENT DYNAMIQUE ET LE MOMENT CINETIQUE ............................................................ 5

PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE ....................................................................................... 6


IV.1
ENONCE............................................................................................................................................................ 6
IV.2
THEOREMES GENERAUX DE LA DYNAMIQUE ..................................................................................................... 6
IV.2.1 Thorme de la rsultante dynamique ........................................................................................................ 6
IV.2.2 Thorme du moment dynamique ............................................................................................................... 6
IV.3
THEOREME DES ACTIONS RECIPROQUES ........................................................................................................... 7
IV.4
PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA STATIQUE ...................................................................................................... 7

CINETIQUE DES SOLIDES INDEFORMABLES ............................................................................................. 7


V.1
V.2
V.3

SOLIDE AU SENS DE LA CINETIQUE/DYNAMIQUE ............................................................................................... 7


CALCUL PRATIQUE DU MOMENT CINETIQUE POUR UN SOLIDE S........................................................................ 7
CALCUL PRATIQUE DU MOMENT DYNAMIQUE POUR UN SOLIDE S ..................................................................... 8

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CI8 DYNAMIQUE DES SYSTEMES

I SYSTEME MATERIEL A MASSE CONSERVATIVE


I.1 Systme matriel
Un systme matriel est constitu dun ensemble de points P chacun de masse
lmentaire dm(P ) .
dm( P ) = ( P ) dv avec
(P) : masse volumique en P
dv : lment de volume
m ( ) =

dm( P ) = ( P ) dx dy dz

Point P
Systme ,
Masse M

z y x

La masse est dfinie positive et est additive.

dm(P)=
(P)dv

m(1 2 ) = m(1 ) + m( 2 )

Lunit de masse est le kg.


Expression du volume lmentaire :
Coordonnes cartsiennes
Coordonnes cylindriques

Coordonnes sphriques

dv = dr . r . d . dz = r . dr . d . dz

dv = dr . r .sin . d . r . d

dv = r . dr . d . dz

dv = r 2 .sin . dr . d . d

dv = dx . dy . dz

I.2 Conservation de la masse


Un systme matriel ( ) est masse conservative si toute partie (Si) de quon suit au
cours du temps a une masse constante.
Consquence :
r
Soit ( P,t ) est une fonction vectorielle dfinie sur et drivable par rapport au temps.
Pour tout repre R, on peut crire :
r
d
d r
( P ,t ) dm( P) = ( P ,t ) dm( P)

R
dt
dt
R

En dynamique et nergtique, les systmes tudis seront masse conservative.

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CI8 DYNAMIQUE DES SYSTEMES

II CENTRE DINERTIE
II.1

Dfinition

G est le centre dinertie de sil vrifie :

GP dm( P) = 0 ou encore
P

II.2

Proprits

GP ( P) dv = 0 .
Exemple : cette roue possde une
symtrie matrielle (axe de rvolution

(A, z )

Position de G :
Soit O un point quelconque.

m OG =

OP dm( P)

Si prsente un lment de symtrie matrielle


A
(symtrie gomtrique et symtrie de la distribution
y
massique) alors G appartient cet lment.
x
Centre dinertie et centre de gravit
y
En faisant lhypothse dun champ de pesanteur
x
constant en tout point alors le centre dinertie G est
Le centre d'inertie appartient donc
confondu avec le centre de gravit (point
l'axe A, z
dapplication de la rsultante des efforts de pesanteur).

( )

Rsultantes cintique/dynamique
en mouvement par rapport un repre R ; O fixe dans R
m OG = OP dm( P)
P

d
(...)R
dt

d
m OG
dt
m

d
OG
dt

d
dt

m V (G / R ) =

OP dm( P )

( )

d
OP
dt

dm( P )

V ( P / R ) dm( P )

Or G P
m V (G / R ) =

V ( P / R )dm( P ) Rsultante cintique de /R

De la mme manire, par drivation de la rsultante cintique :


m (G / R ) =

( P / R )dm( P ) Rsultante dynamique de /R

Cas de plusieurs systmes matriels

1 i =n
=
m
V (G / R ) =
i AG i
AG mi
i =1
(G / R ) =

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1
mi

1
mi

i=n

m (G
i =1

i=n

m V (G
i =1

/ R)

/ R)

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III TORSEUR CINETIQUE


MATERIEL
III.1

CI8 DYNAMIQUE DES SYSTEMES


/

DYNAMIQUE

DUN

SYSTEME

Torseur cintique

Le torseur cintique dun systme matriel ( ) dans son mouvement par rapport (R)
est
r
m V (G / R) = V ( P / R)dm( P)
Rsultante cintique[kg.m.s-1 ]

P
{C/R }= r
r

2 -1
(A, /R) = AP V ( P / R) dm( P) Moment cintique en A [kg.m .s ]
P
A
Nous

montrons

ici
que
r

(B, /R) = BP V ( P / R) dm( P)

{C }est

bien

(/R)

un

torseur.

BP = BA + AP

avec

Calculons
donc

(B, /R) = ( BA + AP) V ( P / R) dm( P)


P

(B, /R) = ( AP V

( P / R )) dm( P ) +

( BA V ( P / R)) dm( P)

(B, /R) = (A, /R) + (m V (G / R ) ) AB


r

formule de changement de point

(A, /R)

caractrise bien un champ de moment. Donc

{C }=
/R

m V (G / R )

r
(A, /R)
A

est

bien un torseur.

III.2

Torseur dynamique

De la mme manire, il est possible dintroduire un torseur dynamique du systme


matriel ( ) dans son mouvement par rapport (R) :

m (G E / R) = ( P / R) dm( P) Rsultante dynamique [kg.m.s- 2 ]


P
r
= r

(
A,

/R)
=

( P / R) dm( P) Moment dynamique en A [kg.m 2 .s- 2 ]

AP

P
A

{D }
/R

(B, /R) = (A, /R) + (m (G / R) ) AB


r

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formule de changement de point

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III.3

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CI8 DYNAMIQUE DES SYSTEMES

Relation entre le moment dynamique et le moment cintique

A est un point quelconque, G et P .


Moment cintique en A :
r
r

(A, /R) = AP V ( P / R) dm( P)


P

d
(...)R
dt

d
AP V ( P / R) dm( P)

dt P
R
r
r
d
(A, /R) R = AP V ( P / R) dm( P)

R
P dt
r
r
r

(A, /R) R = d AP V ( P / R)dm( P) + AP d V ( P / R) R dm( P)

R
dt
P dt
P

d
dt

(r (A, /R))

d
dt
d
dt

O un point fixe dans R.

d r
Vr ( P / R)dm( P) +
( (A, /R) )R = d - OA
dt

243
R
dt 4
1
r

d
dt

( (A, /R) )

r
r
= ( A, /R) V ( A / R ) mV (G / R )

d
(A, /R) =
dt

AP

d r
V ( P / R) R dm( P)
dt 44
1
42444
3
r

( P / R )
( P / R )
24444443
14V4
444424444443 1444444
r

V ( A / R )

r
d
OP V ( P / R)dm( P) +
R
dt
P 1424
3

( A,/R)

r
r
(A, /R) R + m V ( A / R) V (G / R)

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IV

Cours

CI8 DYNAMIQUE DES SYSTEMES

PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE


IV.1

Enonc

Il existe au moins un repre, appel repre galilen Rg, tel que pour tout systme
matriel ( ), le torseur en un point A quelconque des efforts extrieurs appliqus ( )
not {T }, soit gal au torseur dynamique en ce mme point A de ( ) dans son
mouvement par rapport Rg not D / R g .

{T } = {D / R

au mme POINT !!!


Remarque :
Il s'agit d'un principe, nonc par Isaac Newton en 1687. Il ne faut donc pas s'attendre
une dmonstration de ce principe. Sa validit est lie l'exactitude de ce principe en
comparaison des expriences.
Le PFD introduit la notion de rfrentiel galilen. Un rfrentiel galilen est un
rfrentiel dans lequel le PFD est valide. Les rfrentiels galilens courants sont :
le rfrentiel de Copernic (son centre est le centre d'inertie du systme solaire, et
ses axes sont trois directions stellaires), utilis pour l'tude des mouvements des
systmes interplantaires, par exemple ;
le rfrentiel li au centre de masse de la Terre, et d'axes ceux du rfrentiel de
Copernic, utilis pour l'tude des satellites autour de la Terre, par exemple ;
la Terre, utilis pour l'tude de tous les systmes mcaniques courants.

IV.2
On a

Thormes gnraux de la dynamique

{T } = {D / R

r
r
R( ) m (G , / R)
Qui peut scrire au point A r
= r

M
(
A
,

)
A (A, /R)
A
IV.2.1

Thorme de la rsultante dynamique

On en dduit le thorme de la rsultante dynamique :

r
r
R( ) = m (G , / R )

IV.2.2

Thorme du moment dynamique

On en dduit le thorme du moment dynamique au point A :

r
r
M( A, ) = (A, /R)

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IV.3

Cours

CI8 DYNAMIQUE DES SYSTEMES

Thorme des actions rciproques

On suppose que = 1 2 . Le PDF appliqu donne :


soit encore

{T } = {D / R

{T }+ {T }= {D }+ {D }
{T }= {D }= {T }+ {T }
{T }= {D }= {T }+ {T }
1

1 / R g

Le PDF appliqu 1 donne

1 1

Le PDF appliqu 2 donne

2 2

2 / R g

1 / R g

2 / R g

2 1

1 2

(1)
(2)
(3)

En rinjectant (2) et (3) dans (1), on obtient le thorme des actions rciproques (ou
thorme de l'action et de la raction)

{T

2 1

IV.4

}= {T

1 2

Principe Fondamental de la Statique

{D }= {0}

Si un systme est l'quilibre, en mouvement de translation rectiligne uniforme ou


de masse ngligeable,

/ Rg

Statique.

, on retrouve le Principe Fondamental de la

{T } = { 0}

V CINETIQUE DES SOLIDES INDEFORMABLES


V.1

Solide au sens de la cintique/dynamique

Cest un solide dfini au sens de la cinmatique sur lequel la masse mS est prise en
considration.
Le torseur cinmatique peut tre utilis et ses proprits :
r
r( S / R)
{VS / R }=
; formule de changement de point, quiprojectivit, CIR.

V
(
A

/R)

V.2
( A, S / R) =

Calcul pratique du moment cintique pour un solide S


r
AP

V
( P S / R).dm( P) =

PS

( A, S / R) ==

AP [V ( A S / R) + (S / R) AP].dm( P)

PS

AP V ( A / R).dm( P) + AP ( S / R) AP.dm( P)

PS

1444
42
4444
3
r
m S AG V ( AS / R )

PS
1
44444244444
3
I ( A, S ) . ( S / R )

Avec I ( A, S ) la matrice dinertie du solide S au point A (termes caractrisant la


rpartition des masses en kg.m2 ) (voir fiche sur les oprateurs dinertie)

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CI8 DYNAMIQUE DES SYSTEMES

Le moment cintique en A dun solide S dans son mouvement par rapport au repre
galilen R(O, x, y, z ) est :

( A, S / R) = I ( A, S ).( S / R) + mS .V ( A S / R) GA
Au centre de gravit G de S :

(G, S / R) = I (G, S ).(S / R)


En un point A fixe :

( A, S / R) = I ( A, S ).( S / R)

Pour calculer le moment cintique en un point B quelconque, on applique la relation


du changement de point du moment dun torseur classique :

( B, S / R) = ( A, S / R) + mS .V (G S / R) AB

Pour un ensemble de solides Si, le moment cintique en A est la somme des


moments cintiques en A de chaque solide :

( A, / R) = ( A, S i / R) Au mme point A !!!


i

V.3

Calcul pratique du moment dynamique pour un solide S

Le moment dynamique en A dun solide S dans son mouvement par rapport au repre
galilen R(O, x, y, z ) sobtient par la relation liant les moments dynamique et cintique :
r
r
r
d r
(A, /R) = (A, /R) R + m V ( A / R ) V (G / R )
dt
Au centre de gravit G se S :

(G, S / R) =

d
[ (G , S / R )] R
dt

( A, S / R) =

d
[ ( A, S / R )] R
dt

En point fixe A :

Pour calculer le moment dynamique en un point B quelconque, on applique la


relation du changement de point du moment dun torseur :

( B, S / R ) = ( A, S / R ) + mS .(G S / R) AB

Pour un ensemble de solides Si, le moment dynamique en A est la somme des


moments dynamiques en A de chaque solide :

( A, / R) = ( A, Si / R)

Au mme point A !!!

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