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Cours Vom Djelouah
Cours Vom Djelouah
Licence de Physique - L2 - S3
Module : Physique 3
H. Djelouah
ii
Avant-Propos
Au sujet de ce manuel
Ce manuel a t crit lintention des tudiants de deuxime anne des filires scientifiques et
techniques des universits et coles dingnieurs dAlgrie. Il correspond au programme officiel
du module Vibrations et Ondes mcaniques enseign en deuxime anne (L2-S3) des filires
ST-Sciences et Technique et SM-Sciences de la Matire.
Les objectifs assigns par ce programme portent sur linitiation des tudiants de deuxime
anne aux phnomnes de vibrations mcaniques et de propagation des ondes mcaniques. Ce
manuel essaie de rpondre au mieux aux recommandations du programme officiel.
Lutilisation du formalisme de Lagrange est clairement spcifie dans le programme officiel.
Nous avons essay dintroduire le formalisme de Lagrange le plus simplement possible dans le
cas particulier dun systme une particule possdant un degr de libert. La classification
des diffrents types de liaison nest pas aborde. Il nous a sembl opportun dinsister sur la
notion de force gnralise et dintroduire, dans le cas des systmes dissipatifs, la notion de
fonction dissipation. La gnralisation aux systmes plusieurs degrs de libert est nonce
sans dmonstration.
Ltude des oscillations est volontairement restreinte aux oscillations de faible amplitude.
Cette dmarche est prsente dans le chapitre intitul Oscillations libres des systmes un
degr de libert. De plus, les seules forces de frottement prises en comptes sont les forces de
frottement de viscosit proportionnelles la vitesse.
Les notions de rsonance et dimpdance mcanique font lobjet du chapitre suivant consacr
aux oscillations forces des systmes un degr de libert. Ltude des systmes oscillatoires
plusieurs degrs de libert est restreinte aux systmes possdant deux degrs de libert. La
mthode matricielle de recherche des modes nest pas utilise en raison des connaissances prrequises en calcul matriciel. Nous avons opt pour une dmarche base sur la superposition de
solutions particulires sinusodales. Ltude des oscillations forces des systmes deux degrs de
libert permet de consolider les notions de rsonance et dimpdance et dintroduire le phnomne
danti-rsonance. Les analogies entre les systmes lectriques et mcaniques sont prsentes dans
une annexe.
Le programme officiel recommande dintroduire la propagation des ondes mcaniques en
utilisant le modle de la chane linaire et assurer ensuite le passage du milieu discret au milieu
continu ; nous avons estim que cette dmarche, bien que trs intressante, ntait pas adapte
au niveau de nos tudiants car elle introduit la notion donde par des concepts relativement
difficiles tels que la notion de dispersion. Pour cela nous avons prfr introduire la propagation
des ondes mcaniques travers le modle plus classique de la corde vibrante qui permet de mettre
en vidence la diffrence entre vitesse de vibration et vitesse de propagation. Pour des raisons
pdagogiques, nous avons prfr tablir lquation de propagation laide du formalisme de
Newton plutt quen utilisant le formalisme de Lagrange. Lquation de propagation est rsolue
par la mthode de dAlembert prsente dans un chapitre intitul Gnralits sur les phnomnes
de propagation. La mthode de Fourier est prsente lors de la rsolution du problme des
oscillations libres dune corde de longueur finie. Les notions dimpdance, de modes propres et
de rsonance sont dfinies dans ce chapitre.
La propagation des ondes lastiques dans les solides est aborde dans le chapitre suivant
o, volontairement, nous avons prfr commencer par les systmes continus non dispersifs puis
aborder le modle de la chane linaire et finir avec le passage la limite dun milieu discret vers
un milieu continu.
La propagation des ondes acoustiques dans les fluides est aborde dans le dernier chapitre.
Les notions dintensit acoustique et de niveau sonore sont prsentes dans des cas simples.
Leffet Doppler est introduit de faon assez sommaire.
H. Djelouah
iii
Semaine
1
2
3
6
7
8
9
10
11
12
Cours
Equations diffrentielles
Formalisme de Lagrange
Oscillations libres des systmes non amortis 1 degr
de libert
Oscillations libres des systmes amortis 1 degr de libert
Oscillations forces des systmes un degr de libert
Oscillations libres des systmes deux degr de libert
Oscillations forces des systmes deux degrs de libert
Gnralits sur les ondes
Cordes vibrantes
Ondes acoustiques dans les
fluides
Ondes dans les milieux discrets
Ondes lastiques dans les solides
Travaux Dirigs
Rappels de mcanique
Equations diffrentielles
Formalisme de Lagrange
iv
En parallle un enseignement de travaux pratiques est dispens dans un autre module
raison dune sance de 3 heures toutes les deux semaines. Les collgues en charge du module
de travaux pratiques essaient de synchroniser le contenu de leur enseignement avec le contenu
dispens en cours et en travaux dirigs.
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7 Cordes vibrantes
7.1 Equation des ondes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Ondes progressives harmoniques . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.2 Force en un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.3 Impdance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3 Oscillations libres dune corde de longueur finie . . . . . . . . .
7.4 Rflexion et transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.1 Rflexion et transmission entre deux cordes semi-infinies
7.4.2 Rflexion sur une impdance quelconque . . . . . . . . .
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A Equations diffrentielles
A.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2 Equation homogne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.1 Rgime fortement amorti ( > 0 ) . . . . . . . .
A.2.2 Rgime critique ( = O ) . . . . . . . . . . . . .
A.2.3 Rgime pseudo-priodique ( < 0 ) . . . . . . .
A.3 Equation avec second membre . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3.1 Solution gnrale . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3.2 Cas particulier o A(t) est constante . . . . . . . .
A.3.3 Cas particulier o A(t) = A0 cos(t) : . . . . . . .
A.3.4 Cas o A(t) est une fonction priodique du temps
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B Analogies lectromcaniques
B.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2 Analogie force-tension ou masse-inductance
B.3 Systmes un degr de libert . . . . . . .
B.4 Systme deux degrs de libert . . . . . .
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Bibliographie
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112
H. Djelouah
viii
H. Djelouah
Chapitre 1
Considrons le cas particulier dune particule astreinte se dplacer, sans frottement, sur
une courbe plane contenue dans le plan xOy. La courbe sur laquelle est astreinte se dplacer
la particule de masse m, est le lieu des points dont les coordonnes vrifient les relations :
(
z=0
f (x, y) = 0
o ~v =
W = F~ ~r
Le dplacement infinitsimal ~r peut scrire en fonction de la variation q de la coordonne
gnralise q :
~r =
~r
q
q
~r
W = F~
q
q
On appelle force gnralise conjugue de q, ou q-composante de la force, la quantit Fq
dfinie par :
W
~r
Fq =
= F~
q
q
Par consquent W scrit :
W = Fq q
En tenant compte de la relation fondamentale de la dynamique, cette expression peut galement scrire :
W = m
d~v ~r
q
dt q
Dautre part :
~r
d~v ~r
d
d ~r
~v
=
+ ~v
dt
q
dt q
dt q
Sachant que
d ~r
d~r
~v
=
=
dt q
q dt
q
on obtient
d~v ~r
d
~r
~v
=
~v
~v
dt q
dt
q
q
d~r
~r q
~r
=
=
q
dt
q t
q
Do la relation :
~r
~v
=
q
q
et
d~v ~r
d
~v
~v
=
~v
~v
dt q
dt
q
q
Sachant que
1 2
1
~v
v =
~v ~v = ~v
q 2
q 2
q
et que
1 2
1
~v
v =
~v ~v = ~v
q 2
q 2
q
on obtient
d~v ~r
d 1 2
=
v
dt q
dt q 2
1 2
v
q 2
W = m
d 1 2
v
dt q 2
1 2
v
q 2
W =
T
d T
dt q
q
T
d T
dt q
q
q = Fq q
= Fq
dt q
q
1.1.2
Dans les systmes conservatifs, la force applique au systme drive dun potentiel U et elle
scrit :
U
Fq =
q
Lquation de Lagrange devient alors :
d T
T
U
=
dt q
q
q
U
= 0.
q
=0
dt
q
q
=0
dt q
q
1.1.3
Equation de Lagrange
Considrons une situation physique dans laquelle la particule est soumise des forces de
frottement de viscosit dont la rsultante f~ est de la forme :
f~ = ~v
Pour calculer la force gnralise fq correspondante, nous utilisons la dfinition du paragraphe
prcdent :
H. Djelouah
~r
~r
fq = f~
=
q
q
2
q
t
~r
q
2
Si en plus des forces qui drivent dun potentiel il existe des forces de frottement de viscosit,
lquation de Lagrange scrit :
d T
T
= FU,q + fq
dt q
q
o FU,q =
U
reprsente les forces qui drivent dun potentiel. Do :
q
d L
L
= q
dt q
q
Fonction dissipation
Calculons le travail Wf fourni par la force de frottement pendant un intervalle de temps t
pour un dplacement ~r :
Wf = f~ ~r = v 2 t
La quantit de chaleur Q gagne par le systme en interaction avec la particule, est telle
que :
Q = v 2 t
Soit Pd =
Q
la puissance dissipe par les forces de frottement sous forme de chaleur :
t
Pd = v 2
2
~r q
=
q t
2
= q2
D
q
+
=0
dt q
q
q
H. Djelouah
1.1.4
Considrons le cas plus gnral dune force extrieure dpendant du temps agissant sur un
systme qui est le sige de forces de frottement qui drivent dune fonction dissipation D. Soit
Feq la q-composante de la force extrieure. Dans ce cas lquation de Lagrange peut scrire sous
lune des deux formes quivalentes suivantes :
d L
L
= Feq q
dt q
q
d L
L D
+
= Fe,q
dt q
q
q
1.2
Dans le cas gnral dun systme plusieurs degrs de libert, il y a autant dquations
de Lagrange que de degrs de libert. Ainsi, si le systme possde N degrs de libert, il est
ncessaire davoir N coordonnes gnralises qi (i = 1, 2, ...., N ) ; nous aurons ainsi N quations
de Lagrange :
L D
d L
+
= Fe,qi (i = 1, 2, ...., N )
dt qi
qi
qi
La qi composante de la force gnralise extrieure est dfinie par :
Fe,qi =
W
qi qi 6=0
Dans cette expression W reprsente le travail des forces extrieures rsultant dune variation
qi de la coordonne qi telle que les coordonnes qj6=i soient constantes (qj6=i = 0).
Exercices
Exercice 1 : On considre un point matriel astreint se dplacer sur un cercle de rayon R et
de centre O contenu dans le plan xOy.
1. Traduire la liaison par une ou des relations mathmatiques ; quel est le nombre de degrs
de libert de ce point ?
2. Quelles sont les coordonnes gnralises que lon peut utiliser pour reprer ce point ?
Exercice 2 : On considre un point matriel astreint se dplacer sur une sphre. Rpondre
aux mmes questions que lexercice prcdent.
Exercice 3 : Pour reprer la position dun solide dans lespace, il faut reprer la position de
trois points non aligns A, B et C de ce solide.
1. Traduire les liaisons physiques par des relations mathmatiques ; quel est le nombre de
degrs de libert de ce solide ?
2. Quelles sont les coordonnes gnralises les plus couramment utilises pour dcrire le
mouvement dun solide ?
3. Quel est le nombre de degrs de libert pour un solide qui possde :
(a) un point fixe ?
(b) deux points fixes ?
H. Djelouah
Chapitre 2
Un systme oscillant un degr de libert est habituellement repr laide dune coordonne
gnralise q qui est lcart par rapport la position dquilibre stable. Le mouvement vibratoire
est dit linaire sil est rgi par une quation diffrentielle harmonique de la forme :
q + 02 q = 0
Cette quation est appele quation diffrentielle de loscillateur harmonique simple.
2.1.2
Energie cintique
Dans le cas dun systme un degr de libert, constitu dune masse m dont la position est
repre par la coordonne gnralise q, lnergie cintique scrit :
1
~r 2 1
~r q 2 1
~r 2 2
1
m v2 = m
= m
= m
q
2
2
t
2
q t
2
q
Lnergie cintique dun systme un degr de libert est fonction de q et q . Elle peut
scrire sous la forme :
T =
1
T = a(q) q2
2
o a(q) est une fonction de la coordonne gnralise q, dfinie dans le cas tudi par :
~r 2
q
En faisant un dveloppement limit de a(q) au second ordre en q, au voisinage de q = 0 , on
obtient :
1
a
1 2 a
a(0) +
T (q, q)
=
q+
q 2 + q2
2
q q=0
2 q 2 q=0
a(q) = m
2.1.3
Energie potentielle
U
=0
q q=0
Il est toujours possible , lorsque les carts par rapport la position dquilibre sont faibles, de
faire un dveloppement en srie de Taylor de U (q) au voisinage de la position dquilibre q = 0.
En ngligeant les puissances de q dordre suprieur deux, on obtient :
U
1 2 U
U (q) = U (0) +
q2 +
q
+
q q=0
2 q 2 q=0
U
= 0 et
q q=0
2 U
>0
q 2 q=0
2 U
avec : b0 =
q 2 q=0
2.1.4
Equation diffrentielle
=0
dt q
q
2U
q 2 q=0
b0
=
a0
a0
Les oscillations dun systme vibratoire seffectuent autour dune position dquilibre stable.
Pour des oscillations de faible amplitude autour de la position dquilibre, tous les mouvements
vibratoires peuvent tre assimils des vibrations linaires et lnergie potentielle peut alors
tre approxime par une forme quadratique de la coordonne q, tandis que lnergie cintique
peut tre approxime par une forme quadratique en q.
02 =
2.1.5
q(t = 0) = q0
q(t
= 0) = q0
Enfin lamplitude des oscillations dun oscillateur harmonique libre ne dpend pas du temps.
De telles oscillations sont dites non amorties.
Il faut nanmoins remarquer quau del dune certaine amplitude la vibration devient non
linaire. Il sensuit dabord une modification de la priode des oscillations et ensuite un changement de la nature du mouvement.
2.2
Dans le paragraphe prcdent, nous navons pas tenu compte de certaines ralits physiques.
En effet, nous navons pas pris en compte les forces de frottement qui sont lorigine de la perte
dnergie mcanique du systme sous forme de chaleur. Dans ce paragraphe, nous allons tenir
compte de ces ralits en nous limitant toutefois au cas simple o les pertes sont dues des
frottements visqueux pour lesquels les forces de frottement, qui sopposent au mouvement, sont
proportionnelles la vitesse.
2.2.1
= Fq
dt q
q
F q reprsente la composante suivant q de la rsultante des forces gnralises qui ne drivent
pas dun potentiel.
Nous nous intressons au cas particulier des forces de frottement dfinies par la force gnralise
Fq = fq = q
o est une constante relle positive.
Lquation de Lagrange scrit alors dans ce cas :
d L
L
= q
dt q
q
2.2.2
Nous avons montr dans le chapitre prcdent que dans le cas des oscillations de faible
amplitude, la fonction de Lagrange scrivait sous la forme :
1
1
L = a q2 b q 2
2
2
Lquation diffrentielle du mouvement scrit alors :
a q + bq = q
H. Djelouah
10
Cest une quation diffrentielle du second ordre coefficients constants qui peut se mettre
sous la forme :
q + 2 q + 02 q = 0
o est un coefficient positif, appel facteur (ou coefficient) damortissement et dfini par :
=
2 a0
0 =
2.2.3
b0
a0
+ 2 02 t
2 02 t
+ A2 e
q(t) = A1 e
A1 et A2 sont des constantes dintgration dfinies par les conditions initiales. La figure cidessous reprsente q en fonction du temps dans le cas particulier o q(0) = q0 et q(0)
= 0.
q(t) est une fonction qui tend exponentiellement (sans oscillation) vers zro.
et
q(0)
= 0,
q(t) = q0 (1 + t) e t
q(t) est encore une fonction qui tend vers zro sans oscillation lorsque le temps augmente.
H. Djelouah
11
= 0, on obtient :
A=
0
q0
A
= arctan
A
Exercices
Exercice 1 : Calculer la frquence des oscillations pour chacun des systmes suivants dans
lesquels la masse m est astreinte un mouvement vertical uniquement :
k1
m
k1
k2
k1
m
k2
k2
m
H. Djelouah
12
Exercice 2 : Une masse ponctuelle m glisse sans frottement sur une table horizontale. Elle
est fixe deux btis fixes par deux cordes de masse ngligeable tendues horizontalement. En
supposant que la tension T des cordes reste constante lors du mouvement, calculer la priode
des oscillations pour de faibles amplitudes du mouvement dans la direction x.
m
L/2
x
L/2
On rappelle que la pousse dArchimde qui sexerce sur un objet immerg est : P~A = E V ~g
o V est le volume immerg et ~g lacclration de la pesanteur.
1. Calculer, lquilibre, le volume immerg de liceberg en fonction de son volume total. La
masse volumique de la glace est G = 900 kg/m3 ; celle de leau est E = 1000 kg/m3 .
2. Liceberg est cart dune distance verticale h par rapport sa position dquilibre. Calculer
la priode de ses oscillations quand les frottements sont considrs comme ngligeables.
Faire lapplication numrique pour L = 150 m, h = 2 m, g = 9.8 m/s2 .
Exercice 4 : Une tige dacier de constante de torsion C est soude par son extrmit au centre
dun disque homogne de masse M et de rayon R. Lautre extrmit est encastre dans un bti
fixe. Une masse m est soude au point le plus bas du disque.
M,R
C
m
On tourne le disque dun angle 0 et on le lche sans vitesse initiale. Dterminer lexpression en
fonction du temps de langle (t) dcart du systme par rapport sa position dquilibre. On
nglige la flexion de la tige dacier.
Exercice 5 : Un mtronome est schmatis sur la figure ci-dessous. La masse M est soude
lextrmit de la tige. La position de la masse m sur la tige peut tre rgle. La tige est suppose
de masse ngligeable ; elle est mobile sans frottements autour de O. La masse M tant en bas,
on lcarte dun angle 0 petit et on labandonne sans vitesse initiale.
y
m
l
O
x
L
M
H. Djelouah
13
M
a
A
k
L
O
A k
A k
L
M
(a)
a
O
(b)
(c)
Exercice 7 : Quand llectron dun atome dhydrogne, se dplace dune petite distance x
partir de la position dquilibre, il subit une force de rappel donne par :
2
F = kx, avec k = 4e 0 r2 ,
o r = 0.05 nm correspond au rayon de latome. Calculer la pulsation propre 0 des oscillations de llectron. On donne e = 1.6 1019 C, me = 9.1 1031 kg, 0 = 8.85
1012 N 1 m2 C 2 .
Exercice 8 : Calculer la priode des oscillations dune particule de charge q et de masse
m astreinte se dplacer selon une trajectoire rectiligne entre deux charges gales q fixes en
x = a.
Exercice 9 : Une particule de masse m se dplace dans un champ de force conservatif avec
une nergie potentielle donne par :
(
V (x) =
1
2
k a2 x2
o a et k sont des constantes. Sachant que a > 0, tudier les types de mouvement possibles selon
le signe de k.
Exercice 10 : Lnergie potentielle dune particule de masse m est
cx
V (x) = 2
x + a2
o c et a sont des constantes positives. Reprsenter graphiquement V en fonction de x. Etudier
le mouvement des oscillations de faible amplitude au voisinage de la position dquilibre stable.
Sachant que cette particule dmarre de sa position dquilibre stable avec une vitesse v, trouver
les valeurs de v pour lesquelles :
H. Djelouah
14
Exercice 11 : Une particule de masse m se dplace dans la rgion x > 0 sous laction dune
force F (x) :
!
a4
2
F (x) = m
x 3
x
o et a sont des constantes. Reprsenter graphiquement lnergie potentielle en fonction de
x. Calculer la priode des oscillations de faible amplitude au voisinage de la position dquilibre
stable. La particule dmarre de cette position avec une vitesse v. Trouver les valeurs de x limitant
la rgion des oscillations. Montrer que la priode des oscillations est indpendante de v. (Astuce
pour le calcul de lintgrale : faire le changement de variable y = x2 )
Exercice 12 : Un bloc de masse 25 kg est mont sur un support en caoutchouc, de masse ngligeable, qui se comprime de 6.1 cm sous ce poids. Quand le bloc vibre librement, on enregistre les
positions de la masse aprs lavoir dplac de 5 cm partir de sa position dquilibre (voir figure
ci-dessous). Sachant que le tapis de caoutchouc peut tre symbolis par un ressort de raideur K
associ un amortisseur de coefficient de frottement visqueux , calculer ces coefficients K et
.
6
4
x(cm)
2
0
-2
-4
-6
0,0
0,5
1,0
1,5
t(s)
2,0
Exercice 13 : Le systme de la figure ci-dessous est constitu dun cylindre homogne de masse
M et de rayon R en rotation autour de son axe de rvolution fixe (). Un fil inextensible, de
masse ngligeable, entrane le cylindre sans glissement sur sa priphrie ; ses deux extrmits
sont relies un bti fixe (B) par un ressort de raideur K et un amortisseur de coefficient de
frottement visqueux . Quelle la valeur critique du coefficient C ?
R
(D)
a
(B)
Exercice 14 : Le systme mcanique de la figure ci-dessous est constitu dune tige rectiligne
AD, homogne, de masse M = 3 kg et de longueur L = 2 m. Cette tige peut tourner, dans le plan
vertical, sans frottement, autour dun axe horizontal () fixe. Les extrmits A et D de la tige
sont relies au bti fixe B2 par deux amortisseurs identiques de coefficient de frottement visqueux
. Le point C, milieu de la tige, est reli au bti B1 par un ressort de raideur k. A lquilibre,
H. Djelouah
15
la tige est horizontale. Lorsque la tige est carte de sa position dquilibre dun angle 0 puis
lche sans vitesse initiale, elle prend un mouvement oscillatoire amorti de pseudo-priode 1
s. On constate quau bout de 5 pseudo-priodes, lamplitude est gale 20 % de lamplitude
initiale. En dduire la valeur numrique de puis celle de k.
(B 1 )
k
A
a
2a
(D )
C
a
a
(B 2 )
H. Djelouah
16
H. Djelouah
Chapitre 3
Equation diffrentielle
+
= Fqext
dt q
q
q
1
o Fqext est la force gnralise associe F~ext et o la fonction dissipation est D = q2 .
2
Pour les oscillations de faible amplitude, la fonction de Lagrange pouvait se mettre sous une
forme quadratique de q et q
1
1
L = a0 q2 b0 q 2
2
2
Do lquation diffrentielle du mouvement
a0 q + q + b0 q = Fqext
Cette quation peut se mettre sous la forme dune quation diffrentielle du second ordre
coefficients constants, avec second membre
q + 2 q + 02 q = A(t)
avec
=
2a0
s
0 =
A(t) =
3.2
b0
a0
F qext
a0
Systme masse-ressort-amortisseur
Considrons lexemple mcanique de la figure ci-dessous soumis une force extrieure F~ (t)
applique la masse m.
H. Djelouah
18
m
x
F(t)
Systme masse-ressort-amortisseur
Calculons la force gnralise Fx conjugue de la coordonne x. Pour cela nous pouvons
utiliser lune des deux mthodes suivantes :
Soit calculer le travail W de la force F~ (t) pour une variation ~r de son point dapplication
W = F~ ~r = F dx
On en dduit la x-composante de la force extrieure
Fx =
W
= F (t)
x
=
, 0 =
2m
3.3
k
F (t)
et A(t) =
m
m
La solution de cette quation diffrentielle du second ordre est gale la somme de la solution
de lquation sans second membre (ou solution homogne) xH (t) et dune solution particulire
de lquation avec second membre xP (t) :
x(t) = xH (t) + xP (t)
Nous avons dj tudi lquation sans second membre xH (t) et nous savons que cette solution
contient dans tous les cas le terme exponentiel et . Aprs un intervalle de temps t suprieur
3/ ou 4/, le terme et devient trs petit et la solution homogne est alors pratiquement nulle.
Il ne subsistera que la solution particulire de lquation avec second membre. Lintervalle de
temps pendant lequel la solution homogne est non ngligeable est appel le rgime transitoire.
A la fin de ce rgime transitoire commence lintervalle de temps pour lequel la solution homogne
est quasi-nulle et pour lequel la solution x(t) ' xp (t) ; ce rgime est appel rgime permanent
ou stationnaire.
H. Djelouah
3.3.1
19
02 2 + i 2 X = A0
X=
02
A0
2 + i 2
X0 = q
A0
02 2
= arctan
2
+ 4 2 2
2
02 2
dX0
.
d
suffisamment faible pour que < 0 / 2. A cette pulsation, appele pulsation de rsonance, on
dit que le systme entre en rsonance et lamplitude X0 est maximale ; elle vaut :
X0 max =
A0
q
2 02 2
.
est gal , et qu la rsonance = arctan
2
H. Djelouah
20
Amplitude X0 en fonction de .
Dphasage en fonction de .
X0 max =
Pour les faibles amortissements, X0 max
Etude de la vitesse
En notation complexe, la vitesse scrit :
??
dX
= iX = X eit
dt
o lamplitude complexe de la vitesse est dfinie par
V(t) =
X = iX =
02
i A0
2 + i 2
21
Bilan nergtique
Soit PF (t) la puissance instantane fournie par la force extrieure F (t) au systme. En rgime
permanent, on obtient :
PF (t) = F (t) x(t)
= F0 X 0 cos(t) cos(t + )
Soit < PF > la valeur moyenne sur une priode de PF (t) :
1
< PF >= F0 X 0 cos()
2
En tenant compte de lexpression de X 0 en fonction de F0 , on obtient :
1
< PF >= X 02
2
Comparons cette valeur la valeur moyenne < PD > de la puissance dissipe par les forces
de frottement de viscosit. La valeur instantane de cette puissance dissipe scrit :
PD (t) = x 2 = X 02 cos2 (t + )
Do lon tire la valeur moyenne sur une priode :
1
< PD >= X 02
2
Ltude des variations de la valeur moyenne de la puissance < P >=< PF >=< PD > en
fonction de la pulsation dexcitation montre que la valeur maximale de la puissance moyenne est
obtenue pour = 0 quelle que soit la valeur de . La valeur maximale de la puissance moyenne
dissipe ou fournie vaut dans ce cas
< P >max =
F02
2
22
Bande passante
On dfinit par bande passante, la bande des pulsations autour de = 0 pour lesquelles
< P >< P >max /2. Les deux pulsations 1 et 2 , situes de part et dautre de la pulsation
0 et pour lesquelles < P >=< P >max /2, sont appeles pulsations de coupure. La bande
passante B scrit :
B = 2 1
Le calcul de B consiste rechercher les deux pulsations pour lesquelles < P >=< P >max /2.
On obtient lexpression de la bande passante B :
B = 2 1 = 2
Coefficient de qualit dun oscillateur
Le coefficient de qualit dun oscillateur est dfini par le rapport de la pulsation propre 0
la largeur de bande B :
Q=
3.3.2
0
B
Nous avons tudi dans le paragraphe prcdent la rponse dun systme vibratoire une
excitation sinusodale dite excitation harmonique. En pratique, les excitations mcaniques ne
sont pas toujours parfaitement sinusodales ; elles sont souvent priodiques. En considrant le
cas dexcitations priodiques, nous procderons une gnralisation du cas harmonique.
Soit une excitation priodique applique un systme amorti un degr de libert. Lquation diffrentielle qui rgit ce systme scrit :
q + 2 q + 02 q = A(t)
La fonction A(t) tant priodique, de priode T , son dveloppement de Fourier scrit :
A(t) =
a0 X
an cos(nt) + bn sin(nt)
+
2
n=1
a0 X
+
an cos(nt) + bn sin(nt)
2
n=1
La rponse permanente (ou stationnaire ) qui sidentifie avec la solution particulire, pour t
suffisamment lev, peut alors tre calcule pour chacune des composantes de lexcitation : a0 /2,
an cos(nt) et bn sin(nt). On obtient alors par superposition :
q(t) =
X
a0
an cos(n t + n ) + bn sin(n t + n )
q
+
2
20 n=1
( 2 2 )2 + 4 2 2
n
H. Djelouah
3.4
3.4.1
23
Impdance mcanique
Dfinition
Considrons un systme mcanique soumis une force sinusodale F (t) = F0 cos (t). En
rgime permanent, le point dapplication de cette force se dplace avec une vitesse v (t) =
V0 cos (t + ) . On appelle impdance mcanique dentre du systme mcanique, le rapport
des amplitudes complexes de la force F et de la vitesse v
ZE =
3.4.2
F
V
Impdances mcaniques
Amortisseur
Dans le cas dun amortisseur, la force applique est relie la vitesse par
F = v
On en dduit limpdance complexe dun amortisseur
Z =
Masse
Dans le cas dune masse, la relation fondamentale de la dynamique scrit
F =m
dv
dt
Z m = im = m ei 2
Ressort
Dans le cas dun ressort de raideur k, la force applique f applique au ressort sexprime en
fonction de lallongement par
f = kx
On en dduit limpdance complexe dun ressort
Zk =
3.4.3
k
k
k
= i = ei 2
i
Puissance
24
3.4.4
Applications
ZE
r
k
A la rsonance = 0 =
, le module de limpdance est ZE = . Lorsque la pulsation
m
, limpdance Z E ' im.
Amplitude de la vitesse
Systme antirsonant
Considrons un systme mcanique constitu dun ressort de raideur k dont une extrmit
est relie une masse m et dont lautre est soumise une force sinusodale F (t). Soit x le
dplacement de la masse m et soit y le dplacement du point dapplication de la force F (t).
Pour calculer limpdance dentre de ce systme, nous devons dabord crire les quations
diffrentielles du mouvement :
m
x = k (x y)
F = k (x y)
En utilisant la notation complexe, on obtient limpdance dentre :
ZE =
F
km
= i
k
Y
m
k
La pulsation dantirsonance est 0 =
. Lorsque = 0 , la vitesse Y est nulle tandis
m
que le module de limpdance est . Lorsque la pulsation , limpdance ZE 0.
H. Djelouah
25
Amplitude de la vitesse.
Exercices
Exercice 1 : Un disque circulaire homogne, de masse M , de rayon R, peut osciller sans
frottements autour de son axe horizontal O. Deux masses m1 et m2 sont soudes aux extrmits
dune tige de masse ngligeable lie rigidement au disque et passant par O. Les distances de m1
et m2 au centre sont notes respectivement `1 et `2 . Un ressort vertical, de constante de raideur
K a une extrmit fixe et lautre est relie au disque en un point A situ une distance a de
O. En position dquilibre la tige est verticale avec m1 en bas et le point A est au mme niveau
que le centre O. Le disque subit un frottement visqueux de coefficient au point B. La masse
m1 est soumise une force F (t) = F0 cos(t) perpendiculaire la tige. Valeurs numriques :
M = 1 kg, m1 = m2 = 0.1 kg, K = 16 N/m, R = 20 cm, `1 = 50cm, `2 = 25cm, a = 10 cm,
g = 10 m/s2 , = 7.25 102 kg/s.
m2
l2
a
A
R
O
l1
F(t)
m1
1. Etablir lquation diffrentielle du mouvement.
2. Trouver sa solution en rgime permanent.
3. Calculer le facteur de qualit Q du systme.
4. Dterminer la valeur de F0 pour qu la rsonance lamplitude maximale soit gale /30
rad.
Exercice 2 : (suite de lexercice n14 du chapitre prcdent) Le bti B1 est maintenant anim
dun mouvement vertical sinusodal donn par : s(t) = S0 cos(t) o S0 = 1 cm.
H. Djelouah
26
x(t)
k/2
k/2
s(t)
y(t)
m
k
y1(t)
27
M+m
e
y(t)
y(t)
Feq
m
k
Figure 1
Figure 2
H. Djelouah
28
H. Djelouah
Chapitre 4
Introduction
Les systmes qui ncessitent deux coordonnes indpendantes pour spcifier leurs positions
sont appels systmes deux degrs de libert.
Exemples
30
quations diffrentielles du mouvement que lon peut obtenir partir des quations de Lagrange
L
d L
=0
dt q1
q1
L
d L
=0
dt q2
q2
4.2
4.2.1
T =
m1 x 21 +
1
2
m2 x 22
1
2
(k1 + K) x21 +
1
2
L
d L
= 0
dt x 1
x1
d L
L
= 0
dt x 2
x2
Do le systme dquations diffrentielles du mouvement
1 + (k1 + K) x1 Kx2 = 0
m1 x
m x
2 2 + (k2 + K) x2 Kx1 = 0
Les termes Kx2 et Kx1 qui apparaissent respectivement dans la premire et la seconde
quation sont appels termes de couplage, et les deux quations diffrentielles sont dites couples.
H. Djelouah
31
k1 + K m1 A1 K A2 = 0
K A + k + K m 2 A = 0
1
2
2
2
Ce qui constitue un systme dquations linaires homognes dont les inconnues sont A1 et
A2 . Ce systme admet une solution non identiquement nulle seulement si le dterminant ()
des coefficients de A1 et A2 est gal zro.
() =
k + K m 2
1
1
K
K
k2 + K m2 2
Le dterminant () est appel dterminant caractristique. Lquation () = 0 est appele lquation caractristique ou quation aux pulsations propres. Elle scrit
h
k1 + K m1 2
i h
k2 + K m2 2 K 2 = 0
ou encore
4 2
k1 + K
k2 + K
+
m1
m2
k1 k2 + k1 K + k2 K
= 0
m1 m2
Cette quation est une quation quadratique en qui admet deux solutions relles positives
1 et 2 appeles les pulsations propres du systme.
Cet exemple montre quil y a en gnral deux pulsations propres dans un systme deux
degrs de libert. Chacune des coordonnes, x1 et x2 , possde deux composantes harmoniques
de pulsations 1 et 2
x1 = A11 cos(1 t + 1 ) + A12 cos(2 t + 2 )
x2 = A21 cos(1 t + 1 ) + A22 cos(2 t + 2 )
o A11 , A12 , A21 , A22 , 1 et 2 sont des constantes. Le terme de plus basse frquence
correspondant la pulsation 1 est appel le fondamental. Lautre terme, de pulsation 2 , est
appel harmonique.
Les doubles indices sont utiliss pour les amplitudes des diffrentes composantes harmoniques ; le premier indice se rfre la coordonne et le second la pulsation. Par exemple A12
est lamplitude de x1 (t) la pulsation 2 .
Lorsque A12 = A22 = 0, x1 et x2 correspondant la premire solution particulire sont des
fonctions sinusodales, en phase, de pulsation 1 ; on dit que le systme oscille dans le premier
mode. Dans ce cas
x1 = A11 cos(1 t + 1 )
x2 = A21 cos(1 t + 1 )
H. Djelouah
32
k1 + K m1 1 A11 K A21 = 0
K A
2
11 + k2 + K m2 1 A21 = 0
Ces deux quations permettent dobtenir le rapport des amplitudes dans le premier mode
ou fondamental
1 =
A21
k1 + K m1 12
K
=
=
A11
K
k2 + K m2 12
k1 + K m1 2 A12 K A22 = 0
K A
2
12 + k2 + K m2 2 A22 = 0
Ces deux quations permettent dobtenir le rapport des amplitudes dans le second mode
ou harmonique
2 =
A22
k1 + K m1 22
K
=
=
A12
K
k2 + K m2 22
La solution gnrale (x1 , x2 ) est une combinaison linaire de ces deux solutions particulires. x1 et x2 scrivent alors
x1 = A11 cos (1 t + 1 ) + A12 cos (2 t + 2 )
x2 = 1 A11 cos (1 t + 1 ) + 2 A12 cos (2 t + 2 )
o A11 , A12 , 1 et 2 sont des constantes dintgration dont les valeurs sont fixes par les
conditions initiales.
H. Djelouah
4.2.2
33
1 =
k+2K
2 =
= 1 1 + 2kK
m
Les rapports damplitudes correspondant ces pulsations sont respectivement 1 = +1 et
2 = 1.
Soit x10 , x20 , x 10 et x 20 les valeurs initiales respectives de x1 , x2 , x 1 et x 2 . Tenant compte de
ces conditions initiales, on obtient le systme dquations suivant qui permet de dterminer les
constantes dintgration A11 , A12 , 1 et 2
et A12 =
x10 x20
2 cos(2 )
x 10 + x 20
2 1 sin(1 )
et A12 =
x 20 x 10
2 2 sin(2 )
A11 =
ou encore
A11 =
1
-x0
temps
x
0
x2
-x0
temps
34
temps
x0
x
2
-x0
temps
x0
2
x0
2
cos (1 t) +
cos (1 t)
x0
2
x0
2
cos (2 t)
cos (2 t)
Les solutions ne sont plus des fonctions purement sinusodales du temps mais des combinaisons linaires de deux fonctions sinusodales de pulsations respectives 1 et 2 . x1 et
x2 peuvent scrire sous la forme
2 1
2 + 1
x1 (t) = x0 cos
t cos
t
2
2
2 + 1
2 1
x2 (t) = x0 sin
t sin
t
2
2
La figure suivante reprsente le rsultat obtenu dans le cas o 1 est trs diffrent de 2
(cest- -dire si K >> k).
x0
x1
-x0
temps
x0
x2
-x0
temps
35
temps
x
0
x2
-x
0
temps
Phnomne de battements
Coordonnes principales
Considrons les coordonnes p1 et p2 obtenues partir des coordonnes x1 et x2 par les
relations
p1 =
x1 + x2
2
p2 =
x1 x2
2
x0
cos (1 t)
2
p2 =
x0
cos (2 t)
2
On remarque que, quelles que soient les conditions initiales, p1 et p2 sont des fonctions
purement sinusodales du temps de pulsations respectives 1 et 2 . Ces coordonnes particulires
sont appeles coordonnes principales. On peut vrifier que le systme dquations diffrentielles
qui rgit le mouvement du systme considr scrit sous la forme de deux quations dcouples
p1 + 12 p1 = 0
p2 + 22 p2 = 0
Les relations inverses suivantes
x1 = p1 + p2
x2 = p1 p2
permettent dobtenir les coordonnes x1 et x2 partir des coordonnes principales p1 et p2 .
H. Djelouah
36
4.2.3
Pendules coupls
Considrons le cas de deux pendules simples identiques coupls par un ressort de raideur K
et qui effectuent des oscillations de faible amplitude repres par les angles 1 et 2 .
Pendules coupls
Etablissons tout dabord les quations diffrentielles du mouvement dans le cas des oscillations de faible amplitude. Il est ais de montrer que lnergie cintique et lnergie potentielle
scrivent sous les formes quadratiques suivantes
T = 12 ml2 12 + 21 ml2 22
U=
1
2
Kl2 + mgl 12 +
1
2
Ce systme dquations admet des solutions non nulles seulement si est solution de lquation aux frquences
H. Djelouah
37
i2
K 2 l4 = 0
1 =
g
et 2 =
l
g 2K
+
l
m
Tenant compte des expressions de 1 et 2 on obtient les valeurs du rapport des amplitudes dans les modes 1 = +1 et 2 = 1. Les solutions du systme dquations diffrentielles
scrivent alors
1 = A11 cos (1 t + 1 ) + A12 cos (2 t + 2 )
2 = A11 cos (1 t + 1 ) A12 cos (2 t + 2 )
Exercices
Exercice 1 : Soit le systme mcanique reprsent par la figure ci-contre, compos de deux
oscillateurs linaires (m, k) coupls par un ressort de raideur k 0 .
x1
x2
k'
k
m
k
m
38
Exercice 2 : Soit le systme mcanique reprsent figure ci-dessous. Les variables x1 (t) et x2 (t)
reprsentent les dplacements horizontaux ( partir de lquilibre) des masses m1 et m2 dans le
cas des petites oscillations. La tige de longueur L est de masse ngligeable.
L/2
L/2
m1
m2
x1
x2
5k
g
+
4m L
2k
m
M
k
On prendra M = 2m et k1 = k2 = k3 = k
1. Etablir les quations rgissant les petites oscillations.
2. Trouver les pulsations propres et les rapports des amplitudes pour les diffrents modes.
3. Ecrire les solutions gnrales y(t) et (t).
Exercice 4 : Dans la figure ci-dessous, M et R reprsentent respectivement la masse et le
rayon de la poulie. x1 et x2 reprsentent les carts des deux masses par rapport leur position
dquilibre.
H. Djelouah
39
k1
m1
x1
k0
m2
x2
k2
L1
G
x
k1
k2
H. Djelouah
40
H. Djelouah
Chapitre 5
Equations de Lagrange
Soit un systme deux degrs de libert, soumis des forces qui drivent dun potentiel,
des forces de frottement de viscosit et des forces extrieures. Si les coordonnes gnralises
sont q1 et q2 , les quations de Lagrange scrivent :
d L
L
D
+
= Fq1
dt q1
q1 q1
L
d L
D
+
= Fq2
dt q2
q2 q2
Dans cette expression Fq1 et Fq2 sont les forces gnralises conjugues des coordonnes
gnralises respectives
q1 et q2 . Elles sont respectivement dfinies par
W1
, dans cette expression W1 reprsente le travail des forces extrieures
Fq1 =
q1 q1 6=0
q2 =0
5.2
Systme masses-ressorts-amortisseurs
42
5.2.1
Equations diffrentielles
5.2.2
Solution permanente
La solution gnrale de systme dquations diffrentielles est gale somme de la solution du
systme homogne et dune solution particulire. La solution de lquation homogne, en raison
de lamortissement, tend vers zro lorsque le temps augmente. Lorsque le rgime permanent
stablit, la solution devient gale la solution permanente et scrit alors :
x1 = X1 cos (t + 1 )
x2 = X2 cos (t + 2 )
Pour calculer les amplitudes X1 et X2 , ainsi que les phases 1 et 2 , utilisons la mthode
des nombres complexes. On peut ainsi crire :
x1 = Re X 1 eit
x2 = Re X 2 eit
F = Re F eit
X 2 = X2 ei2
F = F0 ei0
k + K m2 + i X 1 KX 2 = F
KX + k + K m2 + i X = 0
1
2
Amortissement ngligeable
Considrons dabord le cas dun amortissement suffisamment faible pour que lon puisse
considrer que ' 0. Le systme dquations diffrentielles scrit alors
k + K m2 X 1 KX 2 = F
KX + k + K m2 X = 0
1
2
X2 =
H. Djelouah
KF
1
m2 12 2 22 2
5.3 Impdance
43
r
k
k + 2K
Les pulsations 1 =
et 2 =
sont les pulsations propres calcules au chapitre
m
m
prcdent. La valeur de la pulsation A est :
s
A =
k+K
m
X2 =
1
K F0
m2 12 2 22 2
10
10
0
0,0
X2
X1
Les variations des amplitudes X1 et X2 sont reprsentes sur les figures ci-dessous.
0,5
1,0
1,5 2
2,0
2,5
0
0,0
3,0
0,5
1,0
Variation de X1 en fonction de
1,5 2
A
2,0
2,5
3,0
Variation de X2 en fonction de
5.3
Impdance
Considrons le systme deux degrs de libert tudi dans le paragraphe prcdent dans
lequel nous supposons que lamortissement est nul ( ' 0). En rgime stationnaire, on obtient
pour lamplitude complexe de la vitesse X 1 :
2 2A
F
X 1 = i
m 2 12 2 22
On en dduit limpdance dentre :
F
m 2 12 2 22
=
=i
2 2A
X 1
ZE
Les figures ci-dessous donnent les variation de X et ZE en fonction de . On note le phnomne de rsonance lorsque la pulsation dexcitation est gale lune des deux pulsations
propres 1 ou 2 . A ces pulsations, le module de limpdance dentre est nul. Enfin, lorsque
est gale la pulsation dantirsonance A , la vitesse de la premire masse est nulle et le module
de limpdance dentre est infini. Lorsque , ZE ' m.
H. Djelouah
44
Variation de X 1 en fonction de
5.4
Variation de ZE = |Z E | en fonction de
Application
Le phnomne dantirsonance peut tre avantageusement utilis pour supprimer une vibration rsultant dune rsonance dans un systme mcanique.
14
12
X1
10
8
6
4
2
0
0,0
Etouffeur de vibrations .
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
Variation de X1 en fonction de .
Considrons le systme deux degrs de libert de la figure ci-dessus. Les quations diffrentielles du mouvement scrivent
x1 + x 1 + (k + K) x1 Kx2 = F
m
Kx1 + m
x2 + Kx2 = 0
X2 =
H. Djelouah
K
2 M
F0
h
i
m 4 + 2 k+K + K kK + i 2
m
M
mM
m
KF0
h
M m 4 + 2 k+K +
m
K
M
1
K
M
kK
mM
+ im
2
K
M
5.4 Application
45
q
K
Lorsque la pulsation de la force excitatrice est gale A = M
, la masse m est immobile
(X1 = 0).
k
K
Si on choisit K et M telles que m
= M
(cest--dire telles que 0 = A ), la masse m est
k
K
immobile lorsque la pulsation excitatrice est gale 0 = m
= M
. Dans ces conditions,
lajout de M et K permet dannuler la vibration de m cette pulsation. Un tel dispositif
constitue un touffeur dynamique de vibrations.
Exercices
Exercice 1 : Dans la figure ci-dessous, M et R reprsentent respectivement la masse et le
rayon de la poulie, x1 et x2 les carts des deux masses par rapport leur position dquilibre.
On prend : M = 2(m2 m1 ) avec m2 = m et k0 = k1 = k2 = k. Le systme sera tudi en
rgime permanent avec : F (t) = F0 cos(t).
F(t)
k1
m1
x1
k0
m2
k2
x2
46
r/2
r/2
m2
F(t)
y2
r/2
r/2
k m1 a
m2
k2
y2
m1
F(t)
k1
y1
figure 1
y1
figure 2
Exercice p
3 : Pour les systmes mcaniques des figures 1 et 2 et avec F (t) = F0 cos(t) et
pour = k1 /m1 , calculer :
1. Limpdance dentre ,
2. La puissance instantane fournie par le gnrateur mcanique et la puissance instantane
dissipe par le systme. Comparer et commenter.
3. La puissance moyenne fournie par le gnrateur mcanique et la puissance moyenne dissipe
par le systme. Comparer et commenter.
m1
k1
m1
k1
y1
k2
m2
a1
m2
y2
F(t)
a2
figure 1
H. Djelouah
y1
a1
y2
F(t)
a2
k2
figure 2
Chapitre 6
Dans les phnomnes vibratoires traits dans les chapitres prcdents, nous nous sommes
intresss des phnomnes ou des grandeurs physiques qui dpendaient dune seule variable,
le temps. Nous allons maintenant examiner toute une srie de phnomnes qui sont dcrits par
une fonction qui dpend la fois du temps t et dune variable despace, x par exemple.
Ces phnomnes sont rgis par une quation aux drives partielles, appele quation de
dAlembert ou quation donde ou encore quation de propagation une dimension de la forme :
2s
1 2s
=0
x2 V 2 t2
dans laquelle V est une grandeur physique qui a les dimensions dune vitesse et sera appele
dans la suite vitesse de propagation.
6.1.2
Mthode de dAlembert
Pour rsoudre lquation des ondes une dimension, oprons le changement de variable
suivant :
x
V
x
=t+
V
=t
Calculons les drives partielles par rapport t et x, en fonction des drives partielles par
rapport et .
Sachant que :
=
=1
t
t
et que
=
=
x
x
V
on obtient
H. Djelouah
48
s
s s
s s
=
+
=
+
t
t
t
s
s
s
1
=
+
=
x
x x
V
s s
on obtient :
2s
2s
2s
2s
=
2
+
t2
2
2
"
2s
1 2s
2s
2s
=
2
+
x2
V 2 2
2
s
En remplaant dans lquation donde t2s et x
2 par les expressions ci-dessus, on obtient lquation donde exprime en fonction des drives partielles par rapport aux variables et :
2s
=0
o f () est une fonction qui ne dpend que de (et pas de ). Enfin une intgration par rapport
donne :
s (, ) = F () + G ()
o F () , qui ne dpend que de , est une primitive de f (). La fonction G () est une fonction
qui ne dpend que de . En revenant aux variables x et t, on obtient la solution gnrale de
lquation des ondes une dimension :
s (x, t) = F t
x
V
+G t+
x
V
Les fonctions F t Vx et G t + Vx sont des fonctions dont la nature est fixe par les conditions
aux frontires imposes la solution s (x, t).
H. Djelouah
49
x
V
et G t +
x
V
Proprits de F t Vx
On tudie le cas de la solution particulire
F t Vx . Pour cela
x
on suppose que les conditions aux frontires sont telles que G t + V est constamment nulle.
On considre linstant t1 un point dabscisse x1 . La valeur de la fonction s en ce point et cet
instant est s (x1 , t1 ). On recherche un instant t2 postrieur t1 (t2 > t1 ) la position x2 dun
point pour lequel la valeur de s est la mme que la valeur quelle avait en x1 linstant t1 . Ce
problme est formul par lgalit suivante :
s (x1 , t1 ) = s (x2 , t2 )
Ce qui se traduit par
F t1
x1
V
= F t2
x2
V
x1
x2
= t2
V
V
Do la valeur de x2 :
x2 = x1 + V (t2 t1 )
Comme t2 > t1 , x2 est suprieure x1 et ces deux points sont distants de
x2 x1 = V (t2 t1 )
F t Vx correspond une onde se propageant dans le sens des x croissants (Voir la figure
ci-dessous). F t Vx est appele onde progressive et cette expression constituera dans la suite
la dfinition dune onde progressive.
Direction de
propagation
t=t1
x
x1
x2
x1
x2
t=t2>t1
x
x2-x1=V(t2-t1)
x
V
Proprits de G t + Vx
On tudie le cas de la solution particulire
G t + Vx . Pour cela
x
on suppose que les conditions aux frontires sont telles F t V est constamment nulle. On
considre linstant t1 un point dabscisse x1 . La valeur de la fonction s en ce point et cet
instant est s (x1 , t1 ). On recherche un instant t2 postrieur t1 (t2 > t1 ) la position x2 dun
point pour lequel la valeur de s est la mme que la valeur en x1 linstant t1 . Ce problme est
formul par lgalit suivante :
s (x1 , t1 ) = s (x2 , t2 )
x2
= G t2 +
V
x2
x1
= t2 +
V
V
H. Djelouah
50
Do la valeur de x2 :
x2 = x1 V (t2 t1 )
Comme t2 > t1 , x2 est infrieure x1 . Ces deux points sont distants de
x1 x2 = V (t2 t1 )
G t + Vx correspond une onde se propageant dans le sens des x dcroissants (Voir la figure
ci-dessous).
Direction de
propagation
t=t1
x
x2
x1
x2
x1
t=t2>t1
x1-x2=V(t2-t1)
6.1.3
x
V
On considre une onde progressive se propageant dans la direction de laxe des x, telle que
le point dabscisse x = 0 est soumis une vibration sinusodale de la forme
s (x = 0, t) = S0 cos (t)
Le point se trouvant labscisse x > 0 aura la mme vibration que celle du point x = 0 mais
avec un retard gal Vx :
x
s (x, t) = S0 cos t
V
Cette expression constitue la dfinition dune onde progressive sinusodale (ou harmonique) ; elle
peut tre crite sous la forme :
s (x, t) = S0 cos [t (x)]
o (x) = V x reprsente le dphasage li au temps de propagation Vx . On dit que (x) reprsente
le dphasage d la propagation. Londe progressive sinusodale scrit sous la forme suivante
qui permet de mettre en vidence la double priodicit (dans le temps et dans lespace) :
s (x, t) = S0 cos 2
t
x
La quantit T = 2
est la priode temporelle tandis que la quantit = V T est la longueur
donde qui constitue la priode spatiale. On peut vrifier aisment que :
s (x, t + nT ) = s (x, t)
s (x + n, t) = s (x, t)
o n est un nombre entier.
H. Djelouah
51
s (x, t) = S0 ei(tkx)
s (x, t) = S eit
o S = S0 eikx reprsente lamplitude complexe de londe progressive sinusodale. Le module
S0 de S est lamplitude de londe tandis que son argument kx reprsente le dphasage d la
propagation.
6.1.4
et
= Arctg
S1 sin (1 ) + S2 sin (2 )
S1 cos (1 ) + S2 cos (2 )
1 2
2
ei
t+
1 +2
2
H. Djelouah
52
xn =
1
n+
2
1 2
2
2
avec
n = 0, 1, 2,
o lamplitude de vibration est constamment nulle. On dit dans ce cas que londe est stationnaire et que les points xn sont les nuds de londe. Entre chaque paire de nuds existe un
ventre o lamplitude de vibration est maximum et gale 2S0 . On note aussi que lintervalle
entre deux nuds est gal une demi-longueur donde /2.
6.1.5
Vitesse de phase
Considrons une onde progressive sinusoidale qui se propage dans le sens des x croissants.
Un point dabscisse x possde, linstant t, llongation :
s (x, t) = S0 cos (t kx)
Entre linstant t et t + t londe progresse dune quantit x. A linstant t + t, le point
dabscisse x + x possde la mme longation que celle que possdait le point dabscisse x
linstant antrieur t. Ceci se traduit par lgalit :
s (x, t) = s (x + x, t + t)
S0 cos (t kx) = S0 cos [ (t + t) k (x + x)]
Cette galit est satisfaite si les phases instantanes sont gales :
t kx = (t + t) k (x + x)
Soit encore
t = k x
On dfinit la vitesse de phase V =
x
t
k
Si la vitesse de phase ne dpend pas de , le milieu est dit non dispersif. Dans le cas contraire
il est dit dispersif.
La figure ci-dessous permet dillustrer la notion de vitesse de phase en considrant deux
reprsentations des instants diffrents dune corde parcourue par une onde . La courbe continue
reprsente lensemble des points de la corde linstant t. Le point de la corde dabscisse x est
reprsent par le point blanc, tandis que le point dabscisse x + x est reprsent par le point
noir. On constate quentre les instants t et t + t chacun de ces points suit une trajectoire
rectiligne et le dplacement du point noir linstant t + t est gal au dplacement du point
blanc linstant t. En particulier la crte de la corde, correspondant une valeur particulire
de la phase instantane, semble se dplacer dans le sens de propagation de londe avec la vitesse
de V mais la trajectoire de chaque point matriel est une trajectoire rectiligne perpendiculaire
la direction de propagation.
V =
H. Djelouah
53
t+t
6.1.6
Vitesse de groupe
La vitesse de phase V nest pas ncessairement la vitesse que lon observe lorsquon analyse
un mouvement ondulatoire. En gnral une onde nest pas parfaitement sinusodale mais a une
dure limite et se prsente sous la forme dun train donde appel communment pulse ou
groupe qui se propage avec une vitesse VG appele vitesse de groupe. Cette onde sous la forme
dun pulse contient plusieurs frquences. Si la vitesse de phase est indpendante de la frquence
(Milieu non dispersif) alors toutes les frquences qui constituent le pulse se propagent la mme
vitesse et le pulse se propage avec une vitesse de groupe gale la vitesse de phase. Mais si le
milieu est dispersif (i.e. la vitesse de phase dpend de la frquence), alors le pulse se propage
avec une vitesse de groupe diffrente de la vitesse de phase.
Pour illustrer ce phnomne, considrons une onde constitue de deux ondes de frquences
diffrentes et de mme amplitude. En x = 0, cette onde scrit par exemple sous la forme :
s (0, t) = S0 cos (1 t) + S0 cos (2 t)
Cette onde peut scrire encore :
s (0, t) = 2S0 cos (B t) cos (t)
o
2 1
2 + 1
et =
2
2
Si 1 est voisine de 2 , la vibration rsultante se prsente sous la forme dune sinusode de
pulsation dont lamplitude est module par un battement de pulsation B (Modulation damplitude).
En un point x > 0, londe obtenue rsulte de la superposition de ces deux ondes qui se sont
propages des vitesses diffrentes car le milieu de propagation est suppos dispersif :
B =
k2 + k1
k2 k1
et k =
2
2
H. Djelouah
54
Lamplitude du battement se propage une vitesse qui est la vitesse de groupe dfinie par la
relation :
2 1
B
=
VG =
kB
k2 k1
Comme k2 est peu diffrent de k1 , la vitesse de groupe est dfinie par :
VG = lim
k2 k1
2 1
d
=
k2 k1
dk
Propagation dun paquet dondes : Les flches verticales noires correspondent au maximum des
battements qui se propagent la vitesse de groupe. Les flches verticales blanches
correspondent au maximum des vibrations qui se propagent la vitesse de phase.
6.1.7
Onde vectorielle
Dans ce qui prcde, la quantit s (x, t) reprsente une grandeur scalaire, mais certains phnomnes dcrits par des vecteurs conduisent des quations similaires :
~
~
2A
1 2A
=0
x2
V 2 t2
~ dfini dans un milieu trois dimensions, possde trois composantes Ax , Ay ,
Le vecteur A,
Az et lexpression ci-dessus signifie que chacune de ces composantes satisfait individuellement
lquation de propagation :
2
Ax
1 2 Ax
x2 V 2 t2 = 0
2A
y
V12 t2y = 0
x2
2
2 Az
V12 tA2z = 0
x2
x
V
et t +
x
V.
6.2
6.2.1
55
=0
x2 y 2 x2 V 2 t2
On dfinit le laplacien scalaire de s par lexpression ci-dessous :
s =
2s
2s
2s
+
+
x2 y 2 x2
1 2s
=0
V 2 t2
s est fonction du temps mais galement des cordonnes du point M o la fonction s doit tre
6.2.2
Dfinition
Londe progressive sinusodale (ou harmonique), se propageant dans une direction donne
par un vecteur unitaire ~u est dfinie par :
s (~r, t) = S0 cos t ~k ~r
s (~r, t) = S0 ei(tk~r)
Relation de dispersion
En remplaant s(~r, t) par son expression dans lquation de propagation, on obtient la relation
k = k () qui est la condition pour que londe plane dfinie ci-dessus constitue une solution
particulire de lquation donde. Cette relation est appele la relation de dispersion et elle
scrit :
k=
V
H. Djelouah
56
Surface donde
On appelle surface donde ou surface quiphase, lensemble des points de lespace pour lesquels, au mme instant, s (~r, t) a la mme valeur. Recherchons la surface donde passant par
un point M0 un instant t ; cette surface est lensemble des points M de lespace pour lesquels
lgalit suivante est satisfaite :
s (~r, t) = s (~r0 , t)
Cette galit se traduit par :
~
S0 ei(tk~r) = S0 ei(tk~r0 )
Cette galit est satisfaite si
~k ~r = ~k ~r0
Tenant compte des proprits du produit scalaire, on obtient
~k (~r ~r0 ) = 0
La surface donde passant, linstant t, par le point M0 est lensemble des points M satisfaisant
lquation ci-dessus. Cette surface est un plan passant par M0 , et perpendiculaire la direction
du vecteur donde, donc la direction de propagation. Londe est dite plane.
r
k
M0
Direction de
propagation
r
r0
r
u
r
r
y
Surface donde
Onde plane
Il existe dautres types dondes dfinis par les surfaces donde respectives : par exemple les
ondes sphriques pour lesquelles les surfaces donde sont des sphres ou les ondes cylindriques
pour lesquelles les surfaces donde sont des cylindres.
Polarisation
Dans le cas dune onde plane progressive sinusodale reprsente par une quantit vectorielle
~
A (~r, t), cette quantit peut avoir diffrentes orientations par rapport aux surfaces dondes :
~ est constamment perpendiculaire la surface donde, ou de manire quivalente parallle
1. A
la direction de propagation : londe est dite longitudinale.
~ est contenu dans la surface donde, ou de manire quivalente perpendiculaire la di2. A
rection de propagation : londe est dite transversale. Dans ce cas, lextrmit du champ
~ peut dcrire une trajectoire rectiligne : londe transversale est dite polarisavectoriel A
tion rectiligne. Elle peut dcrire une trajectoire circulaire (onde transversale polarisation
circulaire), ou une trajectoire elliptique (onde transversale polarisation elliptique).
H. Djelouah
57
Exercices
Exercice 1 : Vrifier que les fonctions suivantes :
1. u (x, t) = A sin t
x
V
x
V
x
V
x
V
+ B exp i t +
x
V
=0
x2 V 2 t2
o x, t et V reprsentent respectivement la position, le temps et la vitesse de propagation.
Dterminer les dimensions des constantes A, , k et .
Exercice 2 : On tudie la propagation dun branlement transversal sur une corde. Cet branlement se propage dans le sens des x croissants avec une vitesse V . A linstant t = 0 s, la forme
2
de la corde est donne par : u (x, 0) = Aex . Donner lexpression de la forme u(x, t) de la
corde un instant t. Reprsenter graphiquement cette corde aux instants t = 0 s, et t = 0.3 s
pour : A = 1 cm, = 0.5 cm2 , V = 20 cm.s1 .
Exercice 3 : Le dispositif reprsent sur la figure ci-dessous permet de communiquer lextrmit S dune corde tendue horizontalement, une vibration verticale sinusodale entretenue :
u (0, t) = 5 sin (t) (en cm)
u(0,t)
Feutre
S
L
Poulie
Moteur
M
H. Djelouah
58
H. Djelouah
Chapitre 7
Cordes vibrantes
7.1
Considrons une corde tendue, rectiligne selon la coordonne x, et de longueur infinie. Nous
allons tudier la propagation dun faible branlement le long de la corde. Supposons que cet
branlement se produise suivant laxe 0y.
Etudions lquation du mouvement de cette corde. Nous dnoterons par T la tension
laquelle est soumise la corde. On considre en un point dabscisse x un segment trs court de
cette corde, de longueur x. La masse m du segment est donne par :
m = x
o est la densit linique de masse de la corde, cest--dire la masse par unit de longueur
qui sexprime en kg/m.
y
en mouvement
(x)
T(x)
Fy(x+x)
T(x+x)
(x+x)
Fy(x)
lquilibre
uy(x,t)
x
x+x
x
x
u
sin ()|x = tan ()|x =
x x
u
=
x x+x
H. Djelouah
60
Cordes vibrantes
u
F (x, t) = T sin ()|x
= T tan ()|x = T
x x
et de la force applique au point x+x qui est vers le haut et gale
F (x + x, t) = T sin ()|x+x
= T tan ()|x+x = T
x x+x
R = F (x + x, t) F (x, t) = T
u
2u
u
=
T
x
x x+x x x
x2
Si on dfinit V =
2u
t2
2u
2u
=
T
t2
x2
2u
1 2u
=0
x2 V 2 t2
qui est lquation donde de la corde. V est la vitesse de propagation de cette onde.
7.2
7.2.1
7.2.2
Force en un point
61
7.2.3
Impdance
On appelle impdance en un point le rapport de lamplitude complexe de la force lamplitude complexe de la vitesse de particule
Z (x) =
Fy
u y
T = V
7.3
T,
62
Cordes vibrantes
d2 g
dx2
= k 2 g
d2 f
dt2
= 2 f
n=0
avec
V
et n = kn V = n
L
L
Les n sont les pulsations propres. Les coefficients an et bn sont dtermins par les conditions
initiales du mouvement. Supposons qu t = 0 nous imposions la corde une certaine forme
initiale u(x, 0) = u0 (x) et une vitesse initiale
kn = n
u (0, x) = v0 (x)
Dans ce cas nous aurons les conditions initiales suivantes :
u0 (x) =
an sin (kn x)
n=0
v0 (x) =
n bn sin (kn x)
n=0
On doit inverser ces quations pour obtenir les coefficients an et bn . La mthode de Fourier
consiste les multiplier par sin (km x) et les intgrer entre 0 et L. Si on utilise les intgrales :
Z L
sin m
0
on obtient
H. Djelouah
x
L
sin n
x
L
dx =
si
m 6= n
si
m=n
63
an =
2
L
Z L
0
2
bn =
n L
7.4
7.4.1
u0 (x) sin n
Z L
x
L
dx
x
v0 (x) sin n
dx
L
Rflexion et transmission
Rflexion et transmission entre deux cordes semi-infinies
incidente
transmise
0
T, 1
V1 =
rflchie
T, 2
T
1
V2 =
Z1 = 1T
T
2
Z 2 = 2T
UR
Ui
Tu =
UT
Ui
7.4.2
Ru =
Z1 Z2
Z1 + Z2
Tu =
2Z1
Z1 + Z2
0
T,
V =
ZT
Z C = T
64
Cordes vibrantes
Soit une corde de longueur semi-infinie, de masse linique , tendue horizontalement avec une
tension T et termine en x = 0 par une impdance mcanique ZT . Lorsquune onde harmonique
se propage dans la corde de vers x = 0, elle subit une rflexion en ce point. Sachant que le
dplacement de particules scrit :
u (x, t) = Ui ei(tkx) + UR ei(t+kx)
on en dduit la vitesse de particules et la force en un point dabscisse x
u =
u
t
= i Ui ei(tkx) + UR ei(t+kx)
h
i(tkx) U ei(t+kx)
F = T u
R
x = ikT Ui e
F (0, t)
u(0,
t)
Zc ZT
UR
=
Ui
Zc + ZT
Exercices
Exercice 1 : Soit une corde de longueur L = 2 m, de masse totale m = 80 g et soumise
une tension T rglable. Comme indiqu sur la figure ci-dessous, elle est fixe en A, un
ressort vertical de raideur K dont lextrmit C subit un dplacement forc vertical sinusoidal
de frquence f = 50 Hz, damplitude s0 = 1 cm et dcrit par : s(t) = s0 ei2f t
La seconde extrmit B(x = L) de la corde est fixe un amortisseur de coefficient de
frottement visqueux gal 0, 2 N.s/m. Des guides parfaitement glissants nautorisent que
les mouvements verticaux (transverses) des points A, B et C. Le mouvement dun point M
quelconque dabscisse x sur la corde est alors reprsent par son longation uy (x, t) . La tension
T est rgle de telle sorte quil ny ait pas donde rflchie en B.
y
C
s(t)
A
O
a
B
65
x
K
T
KL
Exercice 4 : On considre une corde homogne de masse par unit de longueur tendue
horizontalement avec une tension T trs grande devant le poids de la corde.. La corde de longueur
infinie est termine en x = 0 par un amortisseur de coefficient de frottement visqueux . Une
onde incidente transversale arrive de et se propage dans la corde dans le sens des x croissants.
Cette onde correspond un dplacement transversal donn par :
ui (x, t) = Ui ei(tkx)
o k reprsente le module du vecteur donde.
H. Djelouah
66
Cordes vibrantes
y
0
x
a
(a) = T ,
(b) = 0.
Exercice 5 : Une corde de longueur L et de masse m est tendue entre deux points fixes avec une
tension T . A linstant t = 0, la corde est pince en son milieu, carte par rapport lhorizontale
dune distance h puis lche sans vitesse initiale. Les positions u(x, 0) des diffrents points de la
corde, linstant t = 0, sont reprsentes sur la figure ci-dessous. Etablir lexpression de u(x, t).
y
h
x
0
H. Djelouah
L/2
Chapitre 8
68
x0
ux (x + x) ux (x)
u
=
x
x
Il convient de noter que la dformation qui est le rapport de deux longueurs est sans
dimension. Lorsque est ngative on dit que le milieu subit une contraction locale et si est
positive le milieu subit une extension locale.
8.1.2
Contrainte moyenne
Le fil sest allong sous leffet de la force extrieure F exerce normalement sur sa section
droite de surface S. Dans le cas gnral, cette force nest pas constante le long du fil, elle dpend
de labscisse x. On dfinit la contrainte moyenne par le rapport :
=
F
S
Cette grandeur homogne une force par unit de surface sexprime en N m2 (ou en Pa).
8.1.3
Loi de Hooke
Dans le domaine de llasticit linaire, cest--dire pour des tensions mcaniques et des
dformations pas trop importantes, la dformation est proportionnelle la contrainte. Cette
proprit est exprime par la loi de Hooke :
=
1
1 F
=
E S
E
ou de manire quivalente
F
=E
S
Dans cette expression la constante E, caractristique du matriau constituant le fil, sappelle
le module dYoung ; elle a les dimensions dune force par unit de surface (en N m2 ou en Pa).
=
8.1.4
Coefficient de Poisson
En plus de lallongement selon Ox, il se produit un rtrcissement dans les directions perpendiculaires laxe du fil. Si d est la dimension latrale du fil, on a :
d0 d
`
d
=
=
d
d
`
Le coefficient est appel coefficient de Poisson ; cest un nombre positif toujours infrieur
0.5. Pour les mtaux usuels, sa valeur est = 0.3.
H. Djelouah
8.1.5
69
E ( N m2 )
G ( N m2 )
Acier
7.8103
2.21011
0.91011
Fer
7.85103
21011
0.81011
Aluminium
2.7103
0.71011
0.261011
Cuivre
8.93103
1.221011
0.421011
Matire
8.2
8.2.1
Nous allons considrer ici uniquement le cas des ondes planes longitudinales se propageant
dans un barreau. Considrons un lment du barreau de section S compris entre deux sections
dabscisses respectives x et x + x. La section dabscisse x est soumise une traction F (x) de
la part de la partie gauche du barreau, tandis que la section dabscisse x + x est soumise une
traction F (x + x) de la part de la partie droite du barreau. Sous laction de ces deux forces
les deux sections se dplacent respectivement de ux (x) et ux (x + x) le long de laxe (Ox). Le
dplacement de particules ux est une fonction la fois de la coordonne x et du temps t. Si
est la masse volumique du barreau, la masse de llment dpaisseur x scrit :
m = S x
H. Djelouah
70
2 ux
= F (x + dx) F (x)
t2
S x
F
2 ux
=
x
2
x
x
ux
x
ux
x
on obtient
2 ux
2 ux
=0
x2
E t2
On retrouve lquation des ondes (quation de dAlembert) qui dcrit la propagation dun
branlement la vitesse
s
E
V =
Les ondes dcrites par cette quations correspondent une grandeur physique vectorielle,
le dplacement de particules ~u , oriente le long de la direction de propagation. Ce type de
mouvement ondulatoire est dit longitudinal.
8.2.2
Dfinition
Dans le cas dune onde progressive sinusodale, le dplacement de particules scrit en notation complexe :
ux (x, t) = U0 ei(tkx)
o k = V = 2
est le module du vecteur donde, tant la longueur donde.
La composante Fx de la force exerce en x par la partie gauche sur la partie droite est
Fx (x, t) = SE
ux
= ikE ux (x, t) = ikEU0 ei(tkx)
x
Impdance
On appelle impdance en un point le rapport de lamplitude complexe de la force Fx
lamplitude complexe de la vitesse de particule u x :
Z (x) =
Fx
u x
ux
= i ux (x, t)
t
71
Z (x) = SV = S E
On appelle impdance caractristique du milieu constituant le barreau, la quantit
Zc =
E = V
8.2.3
Rflexion et transmission
UR
Ui
UT
Ui
o Ui , UR et UT sont les amplitudes des dplacements associs respectivement londe
incidente, londe rflchie et londe transmise. On en dduit :
Tu =
Ru =
Z1 Z2
Z1 + Z2
2Z1
Z1 + Z2
o Z1 et Z2 sont les impdances respectives du premier et du deuxime barreau.
Tu =
2 u
u
= ES
M
2
t x=L
x x=L
H. Djelouah
72
E i MS
UR
=
Ru =
Ui x=0
E + i MS
On constate que le module du coefficient de rflexion |Ru | est gal 1 ; il sagit donc dun
phnomne de rflexion totale. On retrouve un rsultat assez gnral qui est que le coefficient
de rflexion est gal la diffrence des impdances sur la somme des impdances et que dans le
cas o limpdance terminale est imaginaire, il se produit un phnomne de rflexion totale.
8.2.4
Considrons un barreau de longueur L dont lune des extrmits (x = L) est libre et lautre
(x = 0) est fixe un bti rigide . Lorsque le barreau est soumis une dformation longitudinale
initiale, il est le sige dondes longitudinales se propageant dans le sens des x croissant et des x
dcroissants. Chacune de ces ondes subit une rflexion totale aux extrmits du barreau, donnant
ainsi une multitude donde se propageant dans les deux sens. Ces diffrentes ondes interfrent
entre elles.
ux (x = 0) = 0
x
F (x = L) = SE u
x
x=L
=0
73
soit
cos (kL) = 0
dont les racines sont :
kn = (2n + 1)
2L
n tant un nombre entier. Les pulsations correspondantes permettant de satisfaire les conditions
aux frontires sont
V
n = kn V = (2n + 1)
2L
Ces pulsations "permises" sont appeles les pulsations propres. Il y a donc une infinit de
pulsations propres et la solution gnrale scrit :
ux (x, t) =
n=0
En revenant la notation relle, cest--dire en prenant la partie relle de lexpression prcdente, on obtient :
ux (x, t) =
n=0
o les coefficients an et bn sont relis aux nombres complexes An par : 2iAn = an ibn
avec
kn = (2n + 1)
V
et n = kn V = (2n + 1)
2L
2L
Les n sont les pulsations propres. Les coefficients an et bn sont dtermins par les conditions
initiales du mouvement. Supposons qu t = 0 nous imposions aux diffrents points du barreau
un dplacement initial
u(x, 0) = u0 (x)
et une vitesse initiale
u (0, t) = v0 (t)
Dans ce cas nous aurons les conditions initiales suivantes :
u0 (x) =
v0 (x) =
P
n=0
an sin (kn x)
n bn sin (kn x)
n=0
On doit inverser ces quations pour obtenir les coefficients an et bn . La mthode de Fourier
dcrite dans le chapitre prcdent, permet dobtenir :
2 L
x
an =
u0 (x) sin (2n + 1)
dx
L 0Z
2L
L
2
x
bn =
v0 (x) sin (2n + 1)
dx
n L 0
2L
Z
H. Djelouah
74
8.2.5
ux (0, t) = 0
Fx (x = L, t) = F0 eit
et
Fx = ES
h
i
ux
= 2iKES A ei(tKx) B ei(t+Kx)
x
F0 sin [Kx]
KES cos (KL)
On obtient un phnomne dondes stationnaires dont les amplitudes et les positions des
nuds et des ventres pour le dplacement de particules sont donns par le tableau suivant :
Position
Amplitude
Noeuds
Ventres
xn = L (2n + 1) 4
xn = L n 2
Umin = 0
Umax =
F0
KES cos(KL)
La rsonance apparat pour des frquences dexcitations gales lune des pulsations
propres du barreau = n = (2n + 1) V
2L . Pour ces frquences, lamplitude Umax au niveau des
ventres dlongation devient infinie.
H. Djelouah
8.3
75
F
x
x
F (x + x) F (x) =
=0
x2
G t2
A nouveau nous obtenons lquation de propagation dune onde, de cisaillement cette fois,
qui se propage la vitesse
s
G
V =
La composante Fz de la force exerce par la partie gauche du barreau sur llment dpaisseur
x est dfinie par :
uz
Fz = SG
x
H. Djelouah
76
8.4
Fz
= SZc
u z
8.4.1
M
O
77
Do la fonction de Lagrange :
L=T U =
X1
n
M u 2n
X1
n
K (un un1 )2
8.4.2
2 un
= K (un un1 ) K (un un+1 )
t2
Mu
n = K (2un un1 un+1 )
2K M 2 K eika + eika = 0
soit
2K M 2 2K cos (ka) = 0
do
M 2 = 4K sin2
ka
2
ou encore
s
=2
sin ka
2
K
M
Cette dernire relation est appele relation de dispersion. Sa reprsentation graphique est
appele diagramme de dispersion du milieu de propagation (figure cidessous).
/a
/a
Diagramme de dispersion
H. Djelouah
78
Comme sin ka
2 < 1, la frquence des ondes lastiques pouvant se propager dans un cristal
est limite par la frquence de coupure :
c
1
f < fc =
=
2
K
M
Lintervalle a < k < a est appel premire zone de Brillouin. La longueur donde la plus
courte que puisse transmettre le rseau est :
c =
2
= 2a
kc
o kc = a .
Nous remarquons que un peut scrire galement :
i t vx
un = a0 e
'
K
ak
M
q
K
reprsente la vitesse de propagation
Cest lquation dune droite dont la pente V0 = a M
des ondes lastiques de basses frquences. La frquence de coupure peut scrire en fonction de
V0 :
V0
fc =
a
8.4.3
Dans un rseau cristallin, la distance a entre deux atomes est typiquement de lordre de
1010 m, distance trs infrieure aux dimensions caractristiques des phnomnes de propagation
tudier (qui sont plutt de lordre de grandeur du mm quelques mtres). Ceci suggre de
considrer la chane datomes comme un milieu continu, dont les dplacements sont dcrits par
une fonction continue u(x, t) prenant les valeurs un (t) aux points dabscisses xn = na.
Lquation du mouvement de la particule dordre n peut se rcrire sous la forme :
Mu
n K (un+1 un ) + K (un un+1 ) = 0
Si >> a, la diffrence un+1 un est un infiniment petit qui, au premier ordre prs, peut
scrire :
un+1 un
un+1 un
u
=
=
xn+1 xn
a
x xn+1
un un1
un un1
u
=
=
xn xn1
a
x xn
"
u
x
xn+1
u
x
#
n
79
u
x x
n+1
u
x xn
xn+1 xn
2u
x2
o V0 = a
K
M
Ordres de grandeur : La vitesse V0 des ondes lastiques de basse frquence dans les solides est en gnral comprise entre 1000 m s1 et 10000 m s1 . Les distances entre atomes
sont de quelques angstroms. Avec V0 = 5000 m s1 et a = 5
A, la frquence de coupure est
fc = 3.2 1012 Hz. Cette valeur est si leve que pour le domaine des frquences infrieures
quelques gigahertz, on se situe au tout dbut de la courbe de dispersion, l o la pulsation
est proportionnelle au nombre donde. La longueur donde = Vf0 , comprise dans ces cas entre
quelques mm et quelques m, est trs grande devant les distances interatomiques, si bien que
pour londe le milieu apparat comme continu.
Exercices
Exercice 1 :
x+ D
section S
u(x,t)
Soit un barreau de grande longueur et de faible section S, soumis des vibrations longitudinales.
La masse volumique du barreau et son module dYoung sont respectivement et E. Considrons
un petit lment dpaisseur faible gale x, situ la position x. Lorsque cet lment est
atteint par la vibration, il se met en mouvement sous laction de la rsultante des forces exerces
par les parties du barreau qui se trouvent gauche et droite,. En raison de llasticit du
milieu, les deux sections situes respectivement en x et x + x subissent des dplacements
diffrents nots respectivement u(x, t) et u(x + x, t) ; llment subit donc une dformation en
plus du mouvement de translation autour de sa position dquilibre. On ngligera dans la suite
la dformation latrale.
1. Montrer que u(x, t) correspond une onde longitudinale qui se propage une vitesse V
que lon prcisera. Dans le cas dune onde progressive sinusodale, calculer limpdance en
un point quelconque du barreau.
2. Ce barreau, dont la longueur est gale L, est encastr dans une paroi rigide. Son autre
extrmit est libre.
H. Djelouah
80
F(t)
x
0
(a) Oscillations libres : Ecrire lexpression gnrale de u(x, t) sous la forme dondes sinusodales de pulsation . Ecrire les conditions aux limites en x = 0 et x = L. En
dduire les pulsations propres du barreau.
(b) Oscillations forces : Lextrmit du barreau en x = 0 est soumise une force horizontale F (t) = F0 cos(t) . Montrer que le dplacement en chaque point scrit sous
la forme u(x, t) = U (x)cos(t + ) ; quelle est lexpression de lamplitude U (x) et de
la phase . Quelle est la position des minima et des maxima de vibration ? Quelles
sont les amplitudes Umin et Umax en ces points. Pour quelles pulsations obtient-on le
phnomne de rsonance ?
Exercice 2 : Un barreau de longueur L est fix rigidement en x = 0 ; son extrmit en x = L
est libre.
1. Montrer que seuls les harmoniques impairs sont permis.
2. Dterminer la frquence fondamentale du barreau sil est constitu dacier et que sa longueur est L = 0.5 m.
3. Si une force statique est applique lextrmit libre du barreau de telle sorte dplacer
cette extrmit dune longueur gale h, montrer que, lorsque le barreau vibre suite une
suppression brusque de cette force,
les amplitudes des diffrents harmoniques de vibration
sont donns par An = 8h/n 2 sin (n/2) .
4. Dterminer ces amplitudes si la force statique vaut FS = 5000 N et si la section droite du
barreau a une surface gale s = 0.00005 m2 .
N.B : Rechercher pralablement les caractristiques mcaniques de lacier dans la bibliographie.
Exercice 3 : Un barreau dacier de 0.0001 m2 de section droite et de 0.25 m de longueur est
libre de se mouvoir en x = 0 et il est charg lautre extrmit , en x = 0.25 m, par une masse
de 0.15 kg.
1. Calculer la frquence fondamentale des vibrations longitudinales de ce barreau.
2. Dterminer la position laquelle ce barreau doit tre fix pour causer la plus faible perturbation de son mode fondamental de vibration.
3. Quand ce barreau vibre dans son mode fondamental, quel est le rapport de lamplitude du
dplacement de lextrmit libre celle qui est charge par la masse ?
4. Quelle est la frquence du premier harmonique de ce barreau ?
Exercice 4 : Une masse m = 2 kg est suspendue un fil dacier de longueur ` = 1.0 m et de
section droite s = 0.00001 m2 .
1. Calculer la frquence fondamentale des oscillations verticales de la masse en la considrant
comme un simple oscillateur.
2. Calculer la frquence fondamentale des oscillations verticales du systme constitu par un
barreau vibrant fix une extrmit et charg par une masse lautre extrmit.
3. Montrer que pour kLp< 0.2, lquation obtenue la question prcdente peut se mettre
sous la forme : 0 = s/m.
H. Djelouah
81
Exercice 5 : Soit une chane linaire de particule identiques de masse m. A lquilibre, la masse
dordre n est situe, sur laxe Ox, au point dabscisse xn = n a, xn tant ngatif ou nul (Figure
a). Les masses sont relies entre elles par des ressorts identiques de raideur K, dont la longueur
au repos est a. Soit un lcart de la particule dordre n par rapport la position dquilibre.
un
m
-na
-3a
-2a
Figure (a)
x'
-a
x
K'
un
Figure (b)
x'
-na
-3a
-2a
-a
m
0
un
xn
82
H. Djelouah
Chapitre 9
Introduction
Les ondes acoustiques sont des ondes lastiques qui se propagent dans les fluides (gaz ou
liquides). Il est donc possible dobtenir lquation donde qui rgit la propagation des ondes
planes dans un fluide par la mme dmarche que celle que nous avons utilise pour tablir
lquation de propagation des ondes transversales dans une corde.
Dans la suite, nous utiliserons les symboles suivants pour tudier londe acoustique qui se
propage suivant laxe des x :
x : coordonne lquilibre dune particule du milieu.
ux : composante suivant laxe des x du dplacement de particule par rapport la position
dquilibre.
0 : masse volumique du fluide lquilibre
P : pression instantane en un point quelconque
P0 : pression lquilibre
p = P P0 : surpression ou pression acoustique
c : vitesse de propagation de londe
On entend par particule, un lment de volume contenant des millions de molcules de telle
sorte quil puisse tre considr comme continu, mais toutefois suffisamment petit pour que les
grandeurs acoustiques comme la pression, la masse volumique et la vitesse de particule puissent
tre considres comme constantes dans cet lment de volume. Dans ce qui suit, nous ngligerons
les effets de la gravitation de telle sorte que P0 et 0 sont uniformes dans tout le milieu. On
suppose dautre part que le milieu est homogne, isotrope et parfaitement lastique, cest--dire
non dissipatif.
9.2
Equation donde
Considrons le cas dune onde plane mise dans un fluide par une membrane vibrante plane.
Lorsque celle-ci est au repos, la pression dans le fluide est uniforme et gale P0 . En se dplaant,
par exemple dans le sens des x positifs, la membrane comprime la couche de fluide adjacente.
Cette situation est instable : le fluide se dtend en comprimant son tour la tranche voisine.
Londe progresse ainsi de proche en proche par une succession de compressions et de dtentes.
H. Djelouah
84
P(x)
P(x+dx)
x
x+dx
ux(x)
ux(x+dx)
dx
Fx (x, t) = S P (x, t)
Fx (x + x, t) = S P (x + x, t)
La rsultante de ces deux forces est :
Fx = Fx (x, t) + Fx (x + x, t)
Fx = S [P (x + x, t) P (x, t)]
En faisant un dveloppement en srie de Taylor au premier ordre de P (x, t), on obtient :
P (x + x, t) = P (x, t) +
P
x
x
Do :
P
x
x
Comme P = P0 + p, la force rsultante sexprime par :
Fx = S
p
x
x
Sous laction de cette force, la tranche de fluide subit une acclration et en crivant la
relation fondamentale de la dynamique, on obtient :
Fx = S
2 ux
p
= S
x
2
t
x
Le fluide tant compressible, le dplacement du plan dabscisse x + x est diffrent du
dplacement du plan dabscisse x et il vaut ux (x + x, t). De nouveau un dveloppement en
srie de Taylor au premier ordre permet dcrire :
m
ux
x
x
Pour prendre en compte la compressibilit du fluide, calculons la dilatation volumique subie
par la tranche de fluide . Soit v0 = S x, le volume lquilibre et soit v, le volume en cours
de mouvement, avec :
ux (x + x, t) = ux (x, t) +
H. Djelouah
85
v = S [x + x + ux (x + x) x ux (x)]
v = S [x + ux (x + x) ux (x)]
ux
v = S x +
x
x
ux
v = v0 +
v0
x
On en dduit la dilatation volumique
v v0
v0
ux
=
x
Rappelons que pour un fluide compressible, la surpression p est relie la dilatation volumique par la relation
p =
o est le module de compressibilit. On obtient ainsi :
p =
ux
x
1
Remarque : On utilise souvent le coefficient de compressibilit = .
2 ux
p
=
2
t
x
ux
p =
x
=0
x2 V 2 t2
o V reprsente la vitesse de propagation dfinie par
r
V =
9.3
1
=
0
0
Vitesse du son
86
v
v0
1
= P0
P0
0
V =
V =
RT
v0
RT
0 v0
V =
RT
M
Dans un gaz parfait, la vitesse de propagation du son est proportionnelle la racine carre
de la temprature mesure en kelvin (K).
9.4
9.4.1
Dfinition
do
p (x, t) = p0 cos (t kx)
H. Djelouah
87
u
x
permet dcrire
1
u(x, t) =
p (x, t) dx
Z
1
u (x, t) =
p0 ei(tkx) dx
p0 i(tkx)
u (x, t) =
e
ik
p0
u (x, t) =
ei(tkx)
i0 V
Z
La drivation de cette dernire expression par rapport au temps permet dobtenir la vitesse
de particules :
u
1
=
p0 ei(tkx)
t
0 V
On constate que pour une onde progressive la vitesse de particules est en phase avec la
pression acoustique.
u (x, t) =
9.4.2
Impdance acoustique
9.4.3
Energie acoustique
Ec
1
= 0 u 2
v0
2
H. Djelouah
88
Ep =
pdv
p =
v v0
v0
Sachant que
on en dduit que :
1
dv = v0 dp
do :
v0
Ep =
Ep =
Z p
p dp
0
v0 2
p
2
Ep
1 2
p
=
v0
2
Densit dnergie
La densit dnergie est gale la somme de la densit dnergie cintique et de la densit
dnergie potentielle
E = Ec + Ep
1
1 2
E = 0 u 2 +
p
2
2
Dans le cas particulier dune onde plane progressive sinusodale,
Ec = Ep =
et
E=
1
p0 cos2 (t kx)
20 V 2
1
p0 cos2 (t kx)
0 V 2
2
.
Z t+T
t
E dt
89
Z x+
E dx
Dans le cas dune onde progressive, ces deux valeurs sont gales et valent :
hEi =
p20
20 V 2
Intensit
On appelle intensit de londe acoustique la puissance qui traverse, par unit de temps, une
surface unit perpendiculaire la direction de propagation.
Pour calculer lintensit de londe calculons lnergie qui traverse pendant un intervalle de
temps une surface S perpendiculaire la direction de propagation.
t
t+dt
V
S
V dt
Flux de puissance
Cette nergie dE est gale lnergie contenue dans un volume S V dt et elle est gale
dE = E S V dt
Do la puissance P traversant cette surface
P=
dE
=ESV
dt
I (t) =
p20
cos2 (t kx)
0 V
1
T
Z t+T
I (t) dt
t
2
p0
20 V
p2
I= 0
2Zc
H. Djelouah
90
Niveau sonore
On dfinit le niveau sonore en dcibels par
NdB = 10 log
I
I0
p0 = 2Zc I
p0
u =
Zc
u
u=
2f
Pour chacun de ces deux cas, on obtient :
NdB
9.5
W/m2
p0 ( Pa )
u ( m/s )
u( m )
0 dB
1012
2. 9 105
7 108
1. 1 1011
130 dB
10.0
91
0. 22
3. 5 105
Rflexion-Transmission
Onde incidente
Onde transmise
O
1, V1
Onde rflechie
2, V2
9.5 Rflexion-Transmission
91
p2 (x, t) = pT (x, t)
p2 (x, t) = PT ei(tk2 x)
1
u 2 (x, t) =
PT ei(tk2 x)
Z2
Les relations de continuit linterface scrivent
(
p1 (0, t) = p2 (0, t)
u 1 (0, t) = u 2 (0, t)
On en dduit
Pi + PR = PT
1
1
(Pi PR ) =
PT
Z1
Z2
ou encore
PR
PT
=
Pi
Pi
PR
Z1 PT
=
1
Pi
Z2 PI
1+
On dfinit
le coefficient de rflexion pour la pression
RP =
PR
Pi
PT
Pi
1 + RP = TP
Z1
1 RP = Z
TP
2
RP =
RU = RU =
H. Djelouah
92
En tenant compte des relations Ii = Pi2 /2Z1 , IR = PR2 /2Z1 et IT = PT2 /2Z2 , on peut calculer
les coefficients de rflexion et de transmission pour lintensit acoustique :
Z1 Z2 2
IR
=
R =
Ii
Z1 + Z2
IT
4Z1 Z2
T =
=
Ii
[Z1 + Z2 ]2
9.6
9.6.1
Effet Doppler
Dfinition
On appelle effet Doppler le changement apparent de la frquence dun signal lectromagntique (radio ou lumineux)ou acoustique reu par un observateur mobile par rapport une source
mettrice fixe ou bien par un observateur fixe par rapport une source mettrice mobile. La
variation apparente de frquence est proportionnelle la vitesse relative entre lobservateur et
la source le long du chemin qui les spare. Si la source dondes oscillant avec la frquence 0 se
dplace par rapport au milieu avec la vitesse ~v1 et lobservateur avec la vitesse ~v2 , la frquence
, perue par lobservateur sera alors :
= 0
1+
1+
v2
V
v1
V
cos 2
cos 1
o V est la vitesse des ondes dans le milieu immobile, 1 et 2 sont les angles forms par les
~ reliant le rcepteur la source dondes.
vecteurs ~v1 et ~v2 avec le vecteur R
9.6.2
= 0
o v est la vitesse relative de la source et du rcepteur (~v = v~1 v~2 ), tant langle entre ~v et
~
R.
Si la source et lobservateur se rapprochent, langle est obtus, cos < 0 et > 0 ; si la
source et lobservateur sloignent lun de lautre, langle est aigu, cos > 0 et < 0
Exercices
Exercice 1 : Dans les conditions normales de temprature et de pression, lair est caractris
par une masse volumique lquilibre = 1.21 kg/m3 et une valeur de = cp /cv = 1.402.
Calculer la vitesse de propagation du son dans lair et son impdance acoustique spcifique dans
ces conditions de temprature et de pression (T = 20 C et P0 = 105 N/m2 ).
Exercice 2 : Soit une onde acoustique plane de frquence f = 24 kHz, qui se propage dans
leau avec une vitesse c = 1480 m/s. Elle vhicule une puissance moyenne de P = 1W uniformment rpartie sur une section circulaire de de diamtre D = 40 cm, normale la direction de
propagation. La frquence de londe est f = 24 kHz.
1. Calculer lintensit acoustique ; quel est en dB le niveau de lintensit acoustique relativement un niveau de rfrence I0 = 1012 W/m2 ?
H. Djelouah
93
x'
Onde
Incidente
Milieu 1
O
Milieu 2
L2
Solide rigide
x
H. Djelouah
94
A01
A1 .
5. Mesure de la vitesse V2
(a) Quelle est la condition pour que, dans le milieu 2, la pression possde un nud en
x = 0 et un seul ventre ?
(b) Sachant que le premier nud de pression dans le milieu 1 se situe en x = L1 , calculer
la vitesse de propagation V2 en fonction de V1 , L1 et L2 .
(c) Lexprience est ralise, dans les conditions ci-dessus, avec de leau comme milieu 1
(V1 = 1500 m/s) et de la glycrine comme milieu 2. On mesure L1 = 7.5 mm et L2 =
4.95 mm. Quelle est la vitesse de propagation V2 des ondes acoustiques dans la glycrine ?
Exercice 7 :
Source
Rcepteur
Figure 1
Source
Rcepteur
Figure 2
Un rcepteur capte les ondes sonores mises par une source dans un milieu o le son se propage
la vitesse V . N ondes sont mises pendant le temps t.
1. Le rcepteur tant au repos et la source se dplaant la vitesse ~v (figure 1), quelle est la
distance qui spare deux ondes successives ? En dduire la frquence R ans le systme de
rfrence (R) li au rcepteur et la comparer la frquence S de londe dans le systme
de rfrence (S) li la source.
2. La source sonore est maintenant immobile et le rcepteur se dplace une vitesse ~v
(figure 2). Quelle est la frquence 0 de la frquence R de la vibration sonore reue par le
rcepteur ?
3. Comparer les rsultats de 1) et 2) dans le cas o V >> v. Conclusion.
H. Djelouah
Annexe A
Equations diffrentielles
A.1
Introduction
Les oscillations linaires des systmes un degr de libert sont rgies par des quations
diffrentielles du second ordre coefficients constants. Une quation diffrentielle linaire du
second ordre coefficients constants est une relation entre une variable dpendante y et ses
drives premire et seconde par rapport une variable indpendante t, qui peut scrire sous
la forme :
d2 y
dy
+ 2
+ 02 y = A(t)
dt2
dt
Les coefficients et 0 sont des constantes relles positives. Dans les problmes de vibration
le paramtre t reprsente le temps et on note par convention :
dy
= y
dt
d2 y
= y
dt2
Do lcriture de lquation diffrentielle :
y + 2 y + 02 y = A(t)
A.2
Equation homogne
s2 + 2 s + 02 est = 0
Cette quation doit tre vraie quel que soit t, ce qui implique :
s2 + 2 s + 02 = 0
On obtient ainsi une quation du second degr en s dite quation caractristique. Les racines
de cette quation caractristique sont :
H. Djelouah
96
Equations diffrentielles
s1 = +
s2 =
2 02
2 02
A.2.1
Dans ce cas, les deux racines s1 et s2 sont relles et ngatives. Lcriture des conditions
initiales donne un systme de deux quations :
A1 + A2 = y0
s1 A1 + s2 A2 = y 0
dont les solutions sont les constantes dintgration A1 et A2 :
A1 =
s2 y0 y 0
s2 s1
A2 =
y 0 s1 y0
s2 s1
y(t) est une fonction dcroissant sans oscillations vers zro lorsque t augmente. La forme
exacte de y(t) dpend des valeurs de A1 et A2 qui sont dtermines par les conditions initiales.
Pour les conditions initiales particulires suivantes :y0 6= 0; y 0 = 0, la figure suivante reprsente
les variations de y au cours du temps
Rgime apriodique
H. Djelouah
A.2.2
97
Rgime critique ( = O )
A1 = y 0
A2 = y 0 + y0
y(t) et une fonction dcroissant vers zro quand t augmente. Il est ais de vrifier que cette
situation correspond la dcroissance la plus rapide de y(t). Ce cas correspond au rgime
critique. Pour le cas particulier de conditions initiales :y0 6= 0; y 0 = 0, la solution est :
y (t) = y0 et (1 + t)
La figure ci-dessous reprsente les variations de y(t).
Rgime critique
A.2.3
s1 = + i 02 2
q
s2 = i 02 2
o i reprsente le nombre imaginaire pur vrifiant la relation i2 = 1. Posons :
D =
02 2
98
Equations diffrentielles
Sachant que :
A1 + A2 : rel
A1 A2 : imaginaire
A1 et A2 sont donc complexes conjugus et peuvent se mettre sous la forme :
A1 = A0 ei
A2 = A0 ei
y(t) scrit alors :
h
2
D
y0 = A cos()
y 0 = A cos() [ + D tan()]
Do lon tire :
H. Djelouah
99
= arctan
A=
y 0 + y0
D y0
(D y0 )2 + (y 0 + y0 )2
D
La figure ci-dessous reprsente les variations de y(t) dans le cas particulier de conditions
initiales :y0 6= 0; y 0 = 0.
Rgime pseudo-priodique
Remarque : Cas particulier o = 0 :
Lquation diffrentielle scrit :
y + 02 y = 0
La solution sexprime dans ce cas :
y(t) = A cos(0 t + )
Cette solution est appele solution harmonique car y(t) est une fonction sinusodale du
temps, de pulsation 0 , de priode T0 = 2/0 et dont lamplitude A et la phase initiale sont
dtermines par les conditions initiales :
y0 = A cos()
y 0 = 0 A sin()
do lon tire :
= arctan
A=
y02
0 y 0
y 0
y 0
0
2
La figure suivante reprsente les variations au cours du temps de y(t) dans le cas particulier
o : y0 = 1 et y 0 = 0.
H. Djelouah
100
Equations diffrentielles
A.3
A.3.1
yH + 2 y H + 02 yH = 0
yP + 2 y P + 02 yP = A(t)
Les oprations de drivation qui interviennent tant des oprations linaires, laddition
membre membre des deux quations diffrentielles prcdentes donne :
(
yH + yP ) + 2 ( y H + y P ) + 02 (yH + yP ) = A(t)
Ainsi la solution gnrale peut tre obtenue en faisant la somme de la solution homogne et
dune solution particulire :
y(t) = yH (t) + yP (t)
A.3.2
A0
02
constitue une solution particulire de lquation avec second membre. Selon le cas la solution
gnrale de lquation avec second membre sera :
Rgime fortement amorti ( > 0 )
H. Djelouah
101
A0
02
y(t) = (A1 + A2 t) et +
A0
02
Rgime critique ( = 0 )
A0
02
Dans les trois cas considrs les constantes dintgration A1 , A2 , A et sont dtermines
partir des conditions initiales. Considrons titre dexemple le cas particulier y0 = 0 et y 0 = 0 .
La rsolution des systmes dquations obtenus permet de calculer les constantes dintgration
et de tracer les variations de y(t) pour les trois rgimes. Les variations correspondantes de y(t)
sont reprsentes par la figure ci-dessous.
A.3.3
Nous pouvons vrifier que yP (t) = Y0 cos(t + ) constitue une solution particulire de
lquation diffrentielle avec second membre condition que lamplitude Y0 et la phase vrifient
la relation :
h
Y0 = q
A0
[02
2 ]2 + 4 2 2
2
= arctan 2
0 2
102
Equations diffrentielles
A.3.4
Introduction
Nous avons tudi dans le paragraphe prcdent la solution de lquation diffrentielle dans le
cas harmonique, cest--dire lorsque le second membre est une fonction sinusodale de la variable
t. En considrant le cas de fonctions priodiques, nous procderons une gnralisation du cas
harmonique.
Dveloppement en srie de Fourier dune fonction priodique
Les fonctions priodiques Une fonction f (t) est dite priodique, de priode T , si pour tout
t, f (t + T ) = f (t) o T est une constante positive. La plus petite valeur non nulle de T est
appel la priode de f (t).
Exemples :
1. La fonction sin(t) reprend les mmes valeurs pour t = 2, 4, 6 puisque sin[(t + 2)] =
sin[(t + 4)] = sin[(t + 6)] = sin(t). Cependant 2 est la priode de sin(t).
2. La priode de sin(t) ou de cos(t) est 2/. La priode de sin(nt) et de cos(nt) est
2/n.
3. Une constante a pour priode nimporte quel nombre positif.
H. Djelouah
103
4. Les figures ci-dessous reprsentent deux exemples de fonctions priodiques non sinusodales.
f(t)
T
f(t)
T
a0 X
+
an cos(nt) + bn sin(nt)
2
n=1
o = 2/T, n est un entier positif, an et bn sont les coefficients de Fourier. Ces coefficients
sont dfinis par les expressions suivantes :
1
an =
T
Z T
1
T
Z T
bn =
f (t) cos(nt)dt
0
f (t) sin(nt)dt
0
an =
4
T
T
2
f (t) cos
2nt
dt
T
Une fonction est dite impaire si f (t) = f (t). Seuls les termes en sinus peuvent trs
prsents dans un dveloppement en srie de Fourier dune fonction impaire. Il est galement
ais de montrer que :
an = 0
4
bn =
T
Z
0
T
2
2nt
f (t) sin
dt
T
H. Djelouah
104
Equations diffrentielles
a0 X
A(t) =
+
an cos(nt) + bn sin(nt)
2
n=1
02 y
a0 X
=
+
an cos(nt) + bn sin(nt)
2
n=1
X
a0
an cos(n t + n ) + bn sin(n t + n )
q
+
2
20 n=1
(2 2 )2 + 4 2 2
n
Exercices
Exercice 1 :
homogne :
105
8. x
+ 4x + 4x = 5 cos(3t)
9. x
+ 0.3x + 4x = 5 cos(3t)
Exercice 4 : Calculer la solution particulire de chacune des quations diffrentielles inhomognes suivantes :
1. x
+ 4x = f (t)
2. x
+ 5x + 4x = f (t)
3. x
+ 4x + 4x = f (t)
o f (t) est une fonction de priode T , dfinie par :
(
f (t) = a
f (t) = +a
pour
pour
T /2 t 0
0 t T /2
H. Djelouah
106
H. Djelouah
Equations diffrentielles
Annexe B
Analogies lectromcaniques
B.1
Introduction
Des systmes mcaniques peuvent tre reprsents par des circuits lectriques analogues.
Deux systmes mcanique et lectrique sont dits analogues si les quations diffrentielles qui
rgissent leur volution sont identiques. Quand cette quivalence est obtenue, les termes correspondant dans les quations diffrentielles sont dits analogues.
Il y a deux types danalogies pour les systmes mcaniques et lectriques
lanalogie force-tension ou analogie masse-inductance ; cest la plus utilise.
lanalogie force-courant ou analogie masse-capacitance.
B.2
Les relations entre le courant lectrique i et la charge lectrique Q sont exactement de mme
nature que celles qui existent entre la vitesse x et la position x dun systme mcanique en
translation :
Z
dQ
i=
ou encore Q = i dt
dt
x =
dx
ou encore x =
dt
x dt
Comme ces grandeurs sont lies par les mmes relations, nous dirons que les grandeurs
lectriques Q et i sont respectivement analogues aux grandeurs mcaniques x et x
x
Q
x
i
Lorsque le condensateur a emmagasin une charge lectrique Q, la tension lectrique v ses
bornes est donne par la relation :
1
v= Q
C
Cette relation est de mme nature que celle qui relie lallongement x dun ressort linaire soumis
une force F
F = kx
Nous dirons que la tension lectrique v est analogue une force mcanique et que linverse
de la capacit est analogue un coefficient de rappel lastique k :
v
F et 1/C
k
H. Djelouah
108
Analogies lectromcaniques
1 Q2
2 C
Ces rsultats montrent que lnergie potentielle lastique U (x) est analogue lnergie lectrique EE (Q) emmagasine dans le condensateur.
di
Il suffit donc de considrer lanalogie : L
m pour que la relation v = L dt
soit quivalente
la relation fondamentale de la dynamique
F =m
dx
dt
Tenant compte de ces rsultats, nous pouvons considrer que la quantit lectrique analogue
lnergie cintique est reprsente par lnergie magntique EM emmagasine dans la bobine
dauto-inductance :
1
1
EM = LQ 2
T = mx 2
2
2
La puissance dissipe sous forme de chaleur dans une rsistance lectrique est donne par la
loi de Joule :
PJ = R i 2
La fonction dissipation qui, par dfinition, est gale la moiti de la puissance dissipe peut
scrire dans ce cas :
1
D = R i2
2
On remarque quun amortisseur de coefficient de frottement visqueux est analogue une
rsistance lectrique :
R.
On peut donc tablir le tableau des analogies lectromcaniques suivant :
Mcanique
vitesse : x
force : F
masse : m
amortisseur :
ressort : k
Energie potentielle : U
Energie cintique : T
Elctricit
courant : i
d.d.p : v
inductance : L
rsistance : R
capacitance : C1
Energie lectrostatique : UE
Energie magntique : UM
B.3
109
d2 x
dx
+
+ kx = F
dt2
dt
dx
+ x + k
dt
x dt = F
Lcriture de la seconde loi de Kirchhoff permet dobtenir lquation diffrentielle qui rgit
le circuit R.L.C srie ci-dessus
L
di
1
+ Ri +
dt
C
i dt = e
Les quations diffrentielles qui rgissent ces deux systmes sont de mme nature. Les deux
systmes physiques sont dits analogues.
B.4
Exercice rsolu
Etablir, dans le cadre de lanalogie force-tension, le systme lectrique analogue au systme
mcanique deux degrs de libert ci-dessous.
H. Djelouah
110
Analogies lectromcaniques
Solution
Seule une dmarche mthodique permet dobtenir le circuit lectrique analogue. Les diffrentes tapes sont
1. Etablir le systme dquations diffrentielles
m1 x
1 + (1 + 2 ) x 1 + (k1 + k2 ) x1 2 x 2 k2 x2 = F
m2 x
2 + 2 x 2 + k2 x2 2 x 1 k2 x1 = 0
2. Regrouper les diffrents termes en mettant en facteur chaque grandeur correspondant
un lment mcanique.
m1 x
1 + 1 x 1 + k1 x1 + 2 (x 1 x 2 ) + k2 (x1 x2 ) = F
m2 x
2 2 (x 1 x 2 ) k2 (x1 x2 ) = 0
3. Ecrire le systme dquations diffrentielles sous la forme dun systme intgro-diffrentiel
dx 1
+ 1 x 1 + k1
m1
dt
x 1 dt + 2 (x 1 x 2 ) + k2
m2
dx 2
2 (x 1 x 2 ) k2
dt
Electricit
i1
i2
L1
L2
1
C1
1
C2
R1
R2
e
Z
Z
(x 1 x 2 ) dt = F
(x 1 x 2 ) dt = 0
111
5. Remplacer chaque terme du systme dquations mcanique par un terme lectrique analogue. Ce qui permet dtablir le systme dquations intgro-diffrentiel lectrique
L1
di1
1
+ R1 i1 +
dt
C1
1
(i1 i2 ) dt = e
C2
Z
di2
1
L2
(i1 i2 ) dt = 0
R2 (i1 i2 )
dt
C2
i1 dt + R2 (i1 i2 ) +
6. Construire le circuit lectrique analogue en remarquant que les termes de ces deux quations sont respectivement la d.d.p aux bornes de L1 , R1 , C1 , R2 , C2 , e et L2 . Ces deux
quations rprsentent lcriture de la seconde loi de Kirchoff pour deux mailles parcourues
respectivement par les courants i1 et i2 et qui ont une branche commune contenant R2 et
C2 et parcourue par le courant i = i1 i2 .
H. Djelouah
112
H. Djelouah
Analogies lectromcaniques
Bibliographie
[1] Crawford, F. S., Berkeley : Cours de physique : Ondes, Volume 3, Dunod, 1999.
[2] Gabillard, R., Vibrations et phnomnes de propagation, Dunod, Paris, 1969.
[3] Kelly, S. G., Shaums outline of theory and problems of mechanical vibrations, McGraw
Hill, 1996.
[4] Kinsler, L. E., Fundamentals of acoustics, Wiley, 2000.
[5] Rocard, Y., Dynamique gnrale des vibrations (4me d.), Masson, Paris, 1971.
[6] Roseau, M., Vibrations des systmes mcaniques, Masson, Paris, 1984.
[7] Salles, F., Lesueur, C., Les vibrations mcaniques, Masson, Paris, 1972.
[8] Seto, W. W., Schaums outline of theory and problems of acoustics, McGraw-Hill, 1971
[9] Soutif, M., Vibrations, propagation, diffusion, Dunod, Paris, 1970.
[10] Steidel, R. F., An Introduction to mechanical vibrations, (2nd ed), J. Wiley and Sons, 1980.
[11] Thomson, W.T., Theory of vibrations with applications (2nd d.), Prentice-Hall, 1981.
[12] Timoshenko, S., Thorie des vibrations, Branger, Paris, 1954.
[13] Timoshenko, S., Young, D. H., Weaver, W. , Vibration Problems in Engineering (4th d.),
J. Wiley and Sons, N. Y., 1974 (dition anglaise de louvrage ci-dessus).
[14] Tse, F. S., Morse, I. E., Minkle, R.T., Mechanical vibrations (2nd d.), Allyn & Bacon,
1978.
H. Djelouah