LANIERE EXPERIMENTALE

2" anne
fcycle

I JR BROSSARD |

wmmmm
CAHIER 2

Interaction vhicule-sol

Voir aussi cahier 1.3 Mcanique

Voir aussi cahier 4

; JR BROSSARD

Construction = G. PANEL

[JP. Brossard],[1980], INSA de Lyon, tous droits rservs

INTERACTION SOL-VEHICULE

- ANALYSE DU COMPORTEMENT D'UNE ROUE ISOLEE AVANANT A VITESSE

UNIFORME

Schma d'exprience
B, X, Y, Z"!" repre en translation
par rapport (0, X . Y . Z) li
au sol.

Les actions appliques la roue peuvent tr reprsentes

par le torseur T^ (torsei^r des forces ?!donnesff)
Fj = [XD, Y p > Z D ]^
M^ (B) = [LDf Mp, N D ]
Les actions de contact sol-roue peuvent tre reprsentes
par le torseur.
F

0R

LX0R' Y0R' Z0R-'1

M ^ ( A ) - [LQR, M 0 R ,

[JP. Brossard],[1980], INSA de Lyon, tous droits rservs

N ^

Sur la roue agissent galement les actions de pesanteur

reprsentes par le vecteur
? = - Mg ZT^

e?n B

En outre on supposera que la liaison de la roue /(So) est

parfaite.
Lorsque la roue roule sans glisser sur le sol (VR(A) = 0)
on a :
I xf - a *' = 0

M X OR1 <f

IV

jM 0R I = h |Z0RI
\ M 0 R de signe oppos <f> f
h est le paramtre de rsistance au roulement x h est de l!ordre de
-3
10 m* En fait on nfutilise pas le paramtre de rsistance au roulement
mais une autre formulation.
11 - COEFFICIENT

DE FROTTEMENT DE ROULEMENT

Dans tout ce qui suit on supposera xf > 0

x ! = cte
Appliquons les thorme^ gnraux la roue seule
X
D + X0R "
ZD

Z Q R - mg = 0

$A A ? OR) f 1

+ M

0R

Les lois de COULOMB donnent :

M

OR = -

h Z

O R

( Z

O R

> 0

* '

Le thorme du moment s?crit donc :

M

D " R X OR - h Z OR =

y
- D _ A7
OR ~ R" R AOR
Pour une roue soumise a aucun couple M~ = 0

[JP. Brossard],[1980], INSA de Lyon, tous droits rservs

> C )

Y
OR
Y
A
D

= . h
R

7
OR

l 7
R
OR

X^ est la force de traction ncessaire pour faire avancer la roue.

Sa connaissance permet donc de connatre la rsistance au roulement.
REMARQUE : La formule X 0 R e " D ^QT) e s t tout fait analogue la
formule de COULOMB s'il y avait glissement
Y

- _ f

OR

OR

est sans dimension. On posera :

h _
R "

\x est appel coefficient de frottement de roulement et

c f est lui que l f on utilise pour caractriser la rsistance
au roulement,
10
f

p e s t de l o r d : e

de ~*?r~r ~ 2 , 1 0

-2
mais nous t u d i e r o n s

plus

en dtail sa variation notamment en fonction de la vitesse

et de la pression*
III

- RESULTATS

GLOBAUX SUR LE VEHICULE

[JP. Brossard],[1980], INSA de Lyon, tous droits rservs

A lfavant

par raison de symtrie

X

01

[Z01

= X

02 " ~ R Z01

= Z

01
M

02

02

" h Z01
=

"h

02

A lf^.rrire
X

03

03

= Z

04

" R Z03

04

03 ^ - h Z Q 3

04 ~ " h

04

Supposons le vhicule avanant en ligne droite vitesse

constante, remorqu par un autre vhicule Le vhicule tracteur exerce
des actions reprsentes par le torseur
%

= [X, 0, 0 ] 1

M D (G) - [0, 0, 6}

Les thormes gnraux appliqus au vhicule donnent

Lfquation 3 s!crit donc compte tenu de (1) et des loi3

de Coulomb
- 2 a1 Z 1 + 2 a9 Z _ - C (
Cx SV2 - X) - 2h Z n1 - 2h Z 7
v
1 ol
l o3
2
*
3
+ E c M i gv2 =; o
a

Or h <<a. et h <<a?

[JP. Brossard],[1980], INSA de Lyon, tous droits rservs

Pour dterminer Z . et Z , nous avons donc le systme

ci ' quations.
I 7
^"ol

+7
= MS. + I L c svSV2
o3
2
2 2 z

(- a1 Z1 + a 2 Z o3 = l

! C x S V 2 ~ X ) -11

1 SV2

j"I (Mg + | C z SV2

^'

11

^* 1

s
2

- L (| Cx SV - X) - 1 | C m 1 SV
ZO1

= ^

(Mg +

| C z SV 2 ) - I ^ - ^

aj

(| Cx SV2 - X)

+ X . r
?
2 2 M SV
1 'Mg + C 7 SV 2 )

p
"o3

1
a* + a, !
a

' Li
Zo

3 = zfhq

C|c x sv -X) - ^ |

(M

e * I cz

sy2

3 * f ( f cx

sv2

21
1SV

C
m

- x) " i l

"

sv

'

En pratique pour tous les vhicules de srie on pourra

prendre :
1

ol

2 a- + a ?

&

o5

2 a-

a?

Ce rsultat est loin d?tre vrai pour les vhicules de comptirioii ou le terme -| Cz SV est intentionnellement rendu important.
appliquons chacune des roues le thorme du moment
dynamique
(Moi - R X 01 =
JM 0 2 - R X - = 0
M

03 - R X 0 3

U04

- R x04 = 0

En tenant compte des lois de Coulomb ;

[JP. Brossard],[1980], INSA de Lyon, tous droits rservs

01

R *Q1
= -

02

02

= - h z
03

04 " " !

03
Z

La rsistance totale est donc

X

01

+ X

02 + X 03 + X 04 = " R

(Z

01 + Z 02 + Z 03 + Z 0 4 }

--fc*
X

01 * X 02 + X 03 * X 04 " " " S

est le coefficient de rsistance de roulement.

On peut mesurer la rsistance ttale en connaissant X
X

01

+ X

02 + X 03 + X 04 + " X

I Cx SV 2

On peut procder de la manire suivante :

Vhicule
tracteur

_ .
Caisson

Vhicule dont on veut

mesurer la rsistance
au roulement.
Le vhicule essayer est soustrait aux actions arodynamiques en le plaant dans un caisson qui est lui-mme tract par un autre
vhicule.
Ainsi on a :
X

01

+ X

02 + X 03 + X 04 = " X

X est dtermin l'aide d'un dynamomtre.

[JP. Brossard],[1980], INSA de Lyon, tous droits rservs

IV - RESULTATS

EXPERIMENTAUX

A - Variation de y
Le coefficient de rsistance au roulement y est de la forme
y = a + bV
Il varie avc la vitesse et avec la pression de gonflage
des pneumatiques

Variation de y en fonction de la pression

B - Exemple de valeur de Rp = |X0- + X n 2 + X n ~ + X n J

Vhicule : masse 1160 Kg

R = 0,309

y et RR sont donns dans le tableau suivant :

[JP. Brossard],[1980], INSA de Lyon, tous droits rservs

C - Comparaison 4 e 1?- rsistance au roulement et de la

rsistance arodynamique.
A basse vitesse la rsistance au roulement est prpondrante* A grande vitesse c!est la rsistance arodynamique. Le rsultat suivant reprsente bien la situation gnrale.

Rsistance au roulement et rsistance arodynamique

Vhicule V.W.1600
Masse 1160 Kg
S = 1,83 m2
C Y = 0,38
A

[JP. Brossard],[1980], INSA de Lyon, tous droits rservs

Comparaison de la rsistance au roulement et de la rsistance arodynamique.

F - PUISSANCE

DEVELOPPEE PAR LES ACTIONS

DE CONTACT SOL/ROUE

La puissance totale dveloppe est :

. ^

BO1

. 2. j

o i

?. ( A l 5 )

(Al) . o

= M 01 ' + M 02 ' + M 03 ' + M 04 '

x* - R 4.' = 0

x'=V

&

- CM01 + M Q2

M03 +

M()4 )

R
c

" - h ^Z01 + Z 02 + Z 03 + Z04> \

S?

&

- - R\ Mg V
= - y Mg V

R
O

= - Mg (aV + bV 3 )

6f
R

On voit qu'elle varie comme le cube de la vitesse.

[JP. Brossard],[1980], INSA de Lyon, tous droits rservs

y.