TD1 Ordo Corrige PDF

TD 1
Ordonnancement
F. Touchard
Introduction aux systmes temps rels
TD Ordonnancement
Ordonnancement EDF
On considre 3 tches priodiques :
Tp1 : (r0 = 0, C = 5, D = 25, P = 30)
Tp
2 : (r0 = 0, C = 10, D = 40, P = 50)
Tp3 : (r0 = 0, C = 20, D = 55, P = 75)
1) quelle est la priode dtude ?

2) cette configuration est-elle ordonnanable par EDF
3) tracer le chronogramme. Identifier les temps creux.
F. Touchard
TD Ordonnancement
Ordonnancement
priode d'tude :
PPCM(30, 50, 75) = 150
Ordonnanabilit par EDF
condition suffisante :
n
CH =
i=1
F. Touchard
Ci
Di
CH = 5/25 + 10/40 + 20/55 = 0,81
TD Ordonnancement
Ordonnancement EDF
Tp1
0
25 30 35 40
55 60 65
85 90 95
115
120125
145 150
Tp2
15
40
50
90
60
140
100 110
150
Tp3
0
15
15
F. Touchard
55
30 35
40
50
75
60 65
75
130
90 95 100
90 95
110
100
120 125
150
150
Tp1 : (r0 = 0, C = 5, D = 25, P = 30)
Tp2 : (r0 = 0, C = 10, D = 40, P = 50)

Tp3 : (r0 = 0, C = 20, D = 55, P = 75)
TD Ordonnancement
Ordonnancement EDF
Tp1
0
25 30 35 40
55 60 65
85 90 95
115
120125
145 150
Tp2
15
40
50
90
60
140
100 110
150
Tp3
0
55
30 35
15
40
50
75
60 65
75
90 95 100
90 95
110
100
130
120 125
150
150
temps creux :
F. Touchard
15
[40, 50], [65, 75], [110, 120], [125, 150]
TD Ordonnancement
Ordonnancement EDF
Tp1
0
25 30
85 90
55 60
115
120
145
150
Tp2
0
40
50
90
140
100
150
Tp3
0
40
50
75
65
75
130
110 120 125
150
150
temps creux :
F. Touchard
55
[40, 50], [65, 75], [110, 120], [125, 150]
TD Ordonnancement
Ordonnancement EDF
On introduit 5 tches apriodiques :

Tap1 : (r0 = 40, C = 10, D = 15)
Tap
2 : (r0 = 70, C = 15, D = 35)
Tap3 : (r0 = 100, C = 20, D = 40)

Tap
4 : (r0 = 105, C = 5, D = 25)
Tap5 : (r0 = 120, C = 5, D = 15)
Quelles sont les tches qui peuvent tre ordonnances

dans les temps creux des tches priodiques ?
F.TouchardCoursTempsRelESILDpartementd'Informatique3meanne200920107
Ordonnancement EDF
Tp1
0
25 30
Tp2
0
85 90
55 6
0
40
50
90
115 120
145 150
140
100
150
Tp3
0
55
40
50
75
65
75
130
110 120 125
150
150
Tap1
Tap1
55
Tap1 (r=40, C=10, D=15)
F. Touchard
40
accepte dans le temps creux [40, 50]
TD Ordonnancement
Ordonnancement EDF
Tp1
0
25 30
Tp2
0
85 90
55 6
0
40
50
90
115 120
145 150
140
100
150
Tp3
0
55
40
50
75
65
75
130
110 120 125
150
150
Tap1
Tap2
75
Tap2 (r=70, C=15, D=35)
F. Touchard
105
n'est pas accepte car il n'y a pas de temps creux suffisant

pour l'excuter avant son chance t=105
TD Ordonnancement
Ordonnancement EDF
Tp1
0
25 30
Tp2
0
85 90
55 6
0
40
50
90
115 120
145 150
140
100
150
Tp3
0
55
40
50
75
65
130
150
110 120 125
75
110
Tap1
150
135
Tap3
Tap3
100
Tap3 (r=100, C=20, D=40)
F. Touchard
140
est accepte car elle peut s'excuter dans les temps creux
[110, 120] et [125, 150] et se terminer avant son chance
t=140
TD Ordonnancement
10
Ordonnancement EDF
Tp1
0
25 30
Tp2
0
85 90
55 6
0
40
50
90
115 120
145 150
140
100
150
Tp3
0
55
40
50
75
65
130
110 120 125
75
Tap1
Tap3
Tap1
Tap4
150
150
140
Tap3 140
Tap4
105
Tap4 (r=105, C=5, D=25)
F. Touchard
130
peut tre accepte car son excution retarde la terminaison

de Tap3 sans remettre en cause le respect de l'chance
TD Ordonnancement
11
Ordonnancement EDF
Tp1
0
25 30
Tp2
0
85 90
55 6
0
40
50
90
115 120
145 150
140
100
150
Tp3
0
55
40
50
75
65
75
Tap1
Tap1
Tap5 (r=120, C=5, D=15)
F. Touchard
130
110 120 125
150
150
Tap3
Tap4
Tap3
Tap5
ne peut tre accepte car son excution retarderait la

terminaison de Tap3 et remettrait en cause le respect de
l'chance
TD Ordonnancement
12
Serveur sporadique
2 tches priodiques + 1 serveur sporadique
tches apriodiques :
J1 : t1 = 0, C1 = 1, T1 = 5
J2 : t2 = 0, C2 = 4, T2 = 15
SS : Cs = 5, Ts = 10
A1 : ta1 = 4, Ca1 = 2
A2 : ta2 = 8, Ca2 = 2
ordonnancement :
J1
J2
tches
apriodiques
SSactive
F. Touchard
CS
2
0
TD Ordonnancement
13
La mission Pathfinder
sur Mars
F. Touchard
TD Ordonnancement
14
La mission Pathfinder
sonde sur Mars, arrive le 4 juillet 1997

robot mobile Sojourner charg de diffrentes tches
photos
relevs mto
prlvements
poids : 11.5kg
vitesse : 24m/h
puissance totale : 30W
liaison UHF avec la sonde
Pathfinder
bug dans la gestion des ressources critiques

perte de donnes importantes
F. Touchard
TD Ordonnancement
15
Architecture
monoprocesseur RS6000 (architecture RISC de IBM)

(+ un processeur Intel 8085 pour les automatismes de base du robot)
camra
metteur
radio
Interface
camra
Interface
radio
SondePathfinder
Processeur
Mmoires
Interfacebus
busVME
bus1553
Coupleur
RobotSojourner
Interface
altimtre
Interface
acclromtre
Interface
enregistreur
altimtre
acclromtre
enregistreur
mto
bus1553
Coupleur
F. Touchard
Interface
moteurs
Interface
vannes
Interface
capteur
Interface
analyseur
moteurs
vannes
capteurs
solaires
analyseur
d'toiles
TD Ordonnancement
16
Spcification fonctionnelle
le systme de gestion de la sonde communique avec

l'extrieur par
la carte radio pour les liaisons avec la terre

la carte de liaison avec la camra
l'interface avec le bus 1553 pour les autres
capteurs/actionneurs
Carte
radio
Rception
Emission
Images
Carte
camra
F. Touchard
Gestion
sonde
Pathfinder
Donnes
mesures
Interface
bus1553
Commandes
Commandes
camra
TD Ordonnancement
17
Architecture logicielle
multitche gre par le noyau Vxworks (Wind River)

25 tches
F. Touchard
priodiques (ex. : gestion du bus 1553)

apriodiques (ex. : analyse des erreurs)
communication et synchronisation par des files de
messages
suivant les phases de la mission (vol interplantaire,

aterrissage, exploration par le robot), toutes les tches ne
sont pas utiles
TD Ordonnancement
18
Liste des tches et priorits relatives
Priorit
Tche
Maximum
ORDO_BUS
Naturedelatche
ordonnanceurdubus1553
DISTRIBUTION_DONNEES distributiondesdonnesdubus
1553
pilotagedel'application(robot)
TCHE_PILOTAGE
TCHE_RADIO
gestiondescommunicationsradio
TCHE_CAMRA
gestiondelacamra
TCHE_MESURES
Minimum
TCHE_METEO
F. Touchard
TD Ordonnancement
mesures
gestiondesdonnesmto
19
Architecture en tches
(HTR : horloge temps rel)
HTR
HTR
DISTRIBUTION_
DONNES
ORDO_BUS
donnes mesures
commandes
HTR
Tampon_donnes
TCHE_PILOTAGE
HTR
LIRE
TCHE_CAMRA
HTR
images
commande
camra
HTR
TCHE_RADIO
CRIRE
TCHE_MESURE
HTR
TCHE-MTO
rception
F. Touchard
mission
TD Ordonnancement
20
Utilisation du bus 1553

la gestion du bus est pilote par une horloge 8 Hz
(125ms)
2 tches pour rguler le transfert des donnes
ORDO_BUS
DISTRIBUTION_DONNES
F. Touchard
priorit maximale
vrifie que le transfert des donnes a t correctement
effectu et prpare le transfert suivant
2 me priorit
collecte les donnes sur le bus et les place dans la mmoire
tampon
TD Ordonnancement
21
Caractristiques des tches

Paramtres(ms)
Paramtres
Temps
rduits
utilisation
Priorit
Ci
Pi
Ci
Pi
ressource
ORDO_BUS
25
125
DISTRIBUTION_
DONNES
25
125
TCHE_PILOTAGE
25
250
10
TCHE_RADIO
25
250
10
TCHE_CAMRA
25
250
10
TCHE_MESURES
50
5000
200
TCHE_MTO
[50,75]
5000
[2,3]
200
[2,3]
Tche
pour CMTO = 2, U=0.72 et pour CMTO = 3, U=0.725

analyse Rate Monotonic pourrait s'appliquer (URMA=0.729),
mais partage de la ressource MMOIRE_TAMPON
analyse dtaille
F. Touchard
TD Ordonnancement
22
recherche d'ordonnancement
priode d'tude thorique : 5000ms
tudier les cas CMTO = 2 et CMTO = 3
F. Touchard
mais on va se contenter d'tudier sur 250ms en

considrant que les tches MESURES et MTO
viennent de se terminer et en se mettant sur la priode
suivante
remplir les chronogrammes dans le cas o lhritage de
priorit nest pas activ
TD Ordonnancement
23
diagramme d'excution pour C=2

ORDO_BUS
0 1
DISTRIBUTION_DONNES
R R
0 1
TCHE_PILOTAGE
R R
0 1
F. Touchard
10 11 12 13 14 15 16 17 80 19 20 21 22 23 24
25
10 11 12 13 14 15 16 17 80 19 20 21 22 23 24 25
10 11 12 13 14 15 16 17 80 19 20 21 22 23 24 25
10 11 12 13 14 15 16 17 80 19 20 21 22 23 24 25
Inversion de priorit
10 11 12 13 14 15 16 17 80 19 20 21 22 23 24 25
R
TCHE_MTO
TCHE_MESURES
TCHE_CAMRA
TCHE_RADIO
0 1
10 11 12 13 14 15 16 17 80 19 20 21 22 23 24 25
10 11 12 13 14 15 16 17 80 19 20 21 22 23 24 25
TD Ordonnancement
24
diagramme d'excution pour C=3
Reset
ALARME
ORDO_BUS
0 1
R R
DISTRIBUTION_DONNES
0 1
TCHE_PILOTAGE
R R
10 11 12 13 14 15 16 17 80 19 20 21 22 23 24 25
R
10 11 12 13 14 15 16 17 80 19 20 21 22 23 24 25
10 11 12 13 14 15 16 17 80 19 20 21 22 23 24 25
10 11 12 13 14 15 16 17 80 19 20 21 22 23 24 25
TCHE_RADIO
0 1
10 11 12 13 14 15 16 17 80 19 20 21 22 23 24 25
TCHE_CAMRA
0 1
TCHE_MESURES
0 1
F. Touchard
10 11 12 13 14 15 16 17 80 19 20 21 22 23 24
25
TCHE_MTO
10 11 12 13 14 15 16 17 80 19 20 21 22 23 24 25
TD Ordonnancement
25
C=3 avec hritage de priorit

ORDO_BU
S
0 1
R R
DISTRIBUTION_DONN
ES
0 1
6
R
10 11 12 13 14 15 16 17 80 19 20 21 22 23 24 25
R
10 11 12 13 14 15 16 17 80 19 20 21 22 23 24 25
TCHE_PILOTAGE
R R
0 1
10 11 12 13 14 15 16 17 80 19 20 21 22 23 24 25
10 11 12 13 14 15 16 17 80 19 20 21 22 23 24 25
10 11 12 13 14 15 16 17 80 19 20 21 22 23 24 25
TCHE_RADIO
0 1
TCHE_CAM
RA
0 1
0 1
TCHE_MESUR
ES
TCHE_MTO
0 1
F. Touchard
Hritagedepriorit
10 11 12 13 14 15 16 17 80 19 20 21 22 23 24 25
R
10 11 12 13 14 15 16 17 80 19 20 21 22 23 24 25
TD Ordonnancement
26

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Introduction aux systmes temps rels

Tp3 : (r0 = 0, C = 20, D = 55, P = 75)

1) quelle est la priode dtude ?

Introduction aux systmes temps rels

PPCM(30, 50, 75) = 150

Ordonnanabilit par EDF

CH = 5/25 + 10/40 + 20/55 = 0,81

Introduction aux systmes temps rels

Tp1 : (r0 = 0, C = 5, D = 25, P = 30)

Tp2 : (r0 = 0, C = 10, D = 40, P = 50)

Introduction aux systmes temps rels

[40, 50], [65, 75], [110, 120], [125, 150]

Introduction aux systmes temps rels

110 120 125

[40, 50], [65, 75], [110, 120], [125, 150]

Introduction aux systmes temps rels

On introduit 5 tches apriodiques :

Tap3 : (r0 = 100, C = 20, D = 40)

Tap5 : (r0 = 120, C = 5, D = 15)

Quelles sont les tches qui peuvent tre ordonnances

110 120 125

Tap1 (r=40, C=10, D=15)

accepte dans le temps creux [40, 50]

Introduction aux systmes temps rels

110 120 125

Tap2 (r=70, C=15, D=35)

n'est pas accepte car il n'y a pas de temps creux suffisant

Introduction aux systmes temps rels

110 120 125

Tap3 (r=100, C=20, D=40)

Introduction aux systmes temps rels

110 120 125

Tap4 (r=105, C=5, D=25)

peut tre accepte car son excution retarde la terminaison

Introduction aux systmes temps rels

Tap5 (r=120, C=5, D=15)

110 120 125

ne peut tre accepte car son excution retarderait la

Introduction aux systmes temps rels

2 tches priodiques + 1 serveur sporadique

Introduction aux systmes temps rels

Introduction aux systmes temps rels

sonde sur Mars, arrive le 4 juillet 1997

bug dans la gestion des ressources critiques

Introduction aux systmes temps rels

monoprocesseur RS6000 (architecture RISC de IBM)

Introduction aux systmes temps rels

le systme de gestion de la sonde communique avec

la carte radio pour les liaisons avec la terre

Introduction aux systmes temps rels

multitche gre par le noyau Vxworks (Wind River)

priodiques (ex. : gestion du bus 1553)

suivant les phases de la mission (vol interplantaire,

Introduction aux systmes temps rels

Liste des tches et priorits relatives

Introduction aux systmes temps rels

Introduction aux systmes temps rels

Utilisation du bus 1553

Introduction aux systmes temps rels

Caractristiques des tches

pour CMTO = 2, U=0.72 et pour CMTO = 3, U=0.725

Introduction aux systmes temps rels