Partie B RDP

Partie B : Réseaux de Petri
PARTIE B
Réseaux de Petri
RdP
SED
Les réseaux de Petri (RdP) sont développés dans les

années 60-62 par un mathématicien allemand Carl
Adam Petri.
Ils deviennent célèbres grâce aux travaux de

chercheurs américains qui les ont utilisés dans les
années 70 (projet MAC au M.I.T.)
Les RdP présentent deux caractéristiques importantes :

 Visualisation et modélisation de
comportements avec parallélisme,
synchronisation et partage de ressources.
 Description formelle, donc résultats théoriques
abondants.
SED
Chapitre 1
Réseaux de Petri
autonomes
SED
Principales définitions
P1 P1

T1 T1
P2 P2
T6 T6
T2 T2
P3 P4 P3 P4

T3 T4 T3 T4
P5 P6 P5 P6

T5 T5
P7 P7
1- RdP non marqué 2- RdP marqué
 Un RdP est représenté par un graphe comportant

deux types de nœuds :
place:
transition: ou ou
Places et transitions sont reliées par des arcs orientés:
place -> transition ou transition -> place
4
SED
 Le nombre de places et le nombre de transitions sont

finis non nuls.
 Tout arc a obligatoirement un nœud à chacune de
ses extrémités :
ou
 Sur la figure 1 :
P = {P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7}
T = {T1, T2, T3, T4, T5, T6}
P3 est en amont ou est une entrée de T3 (P3  °T3)
P5 est en aval ou est une sortie de T3 (P5  T3°)
T2 est en amont ou est une entrée de P3 (T2  °P3)
T3 est en aval ou est une sortie de P3 (T3  P3°)
Transition sans place d’entrée : transition source

Transition sans place de sortie : transition puits
SED
 Marquage :
Le RdP de la figure 2 est marqué : chaque place
contient un nombre entier positif ou nul de marques ou
jetons.
Nombre de marques dans Pi : M(Pi) = mi
Exemple : m1=m3=1, m2=m4=m5=m7=0, m6=2
Le marquage d’un RdP est représenté par le vecteur

des marquages :
M=(m1,m2,m3,m4,m5,m6,m7)
M=(1,0,1,0,0,2,0)
Le marquage d’un RdP à un instant t, définit l’état du

RdP et décrit l’état du système modélisé par le RdP.
L’évolution de l’état du système est représentée par

l’évolution du marquage du RdP le modélisant.
SED
 Franchissement de transition :
La figure 2 représente un RdP marqué : chaque place
contient un nombre entier positif ou nul de marques ou
jetons.
P1 P2 P1 P2
  
Avant franchissement
P3 P4 P3 P4
Pas de franchissement P1 P2
possible 
Après franchissement
P3 P4
 
Une transition T est validée si chacune des places en

amont de T contient au moins une marque.
Franchissement d’une transition validée :
- on retire une marque à chacune des places en
amont de T.
- on ajoute une marque à chacune des places
en aval de T.
7
SED
Autres exemples de franchissement
P1 P2 P1 P2
   
P3 P4 P3 P4

P1 P2 P1 P2
P3 P4 P3 P4
   
Remarques :
- La durée de franchissement d’une transition
est considérée comme étant nulle..
- Une transition validée n’est pas nécessairement
immédiatement franchie.
SED
RdP autonomes / non autonomes
Exemple : Cycle des saisons
P1 printemps T1 P2 été P1 printemps T1 P2 été
21 juin
T4 T2 T4 T2
21 mars 21 septembre
P4 T3 P3 P4 T3 P3
hiver automne hiver 21 décembre automne
Un RdP autonome décrit le Un RdP non autonome

fonctionnement d’un décrit le fonctionnement
système qui évolue de d’un système dont
façon autonome : les l’évolution est conditionnée
instants de franchissement par des événements
des transitions, ne sont pas externes ou par le temps.
connus ou pas indiqués.
Un RdP autonome marqué est appelé RdP ordinaire.
SED
Structures particulières
 Graphe d’événements : un graphe d’événements
est un RdP tel que chaque place a exactement une
transition d’entrée et une transition de sortie.
ou
Un graphe d’événements fortement connexe est un

graphe d’événements tel que, pour toute paire de places
Pa et Pq, il y a un chemin PaTa…PiTiPi+1…Pq.
Puisqu’il y a un chemin Pa -> Pq et un chemin Pq -> Pa, il

y a un chemin Pa -> Pq -> Pa, appelé un circuit.
Un circuit élémentaire est un circuit qui ne traverse pas

deux fois la même place.
10
SED
 Graphe d’états : un graphe d’états est un RdP tel

que chaque transition a exactement une place d’entrée
et une place de sortie.
ou
 RdP sans conflit (de structure) : aucune place

n’a plus d’une transition de sortie.
P1 P2 P1
indétermination
T1 T1 T2
Conflit <P1, {T1, T2}>
11
SED
 RdP à choix libre : pour tout conflit <Pi, {T1, T2, …}>,
aucune des transitions ne possède une autre place
d’entrée que Pi.
P1 P2 P1
T1 T2 T1 T2
 RdP simple : aucune transition n’est concernée par

plus d’un conflit.
P1 P2
P2 P1
T1 T2 T1 T2 T3
 RdP pur : aucune transition n’a de place d’entrée

qui soit aussi place de sortie de cette même transition.
12
SED
Autres RdP (extensions ou abréviations)

 Les RdP généralisés : des poids sont associés
aux arcs.
 Une transition est validée si chacune de ses places
d’entrée contient un nombre de jetons supérieur ou
égal au poids de l’arc place -> transition.
 Le franchissement d’une transition consiste à
enlever de chacune de ses places d’entrée, un
nombre de marques égal au poids de l’arc place ->
transition, et à ajouter dans chacune de ses places de
sortie, un nombre de marques égal au poids de l’arc
transition -> place.
P1 P2 P1 P2
   
3 3 Avant franchissement
P3 P4 P3 P4
2 2
Pas de franchissement P1 P2
possible 
3 Après franchissement
P3 P4
 2

13
SED
 Les RdP à capacité : des capacités (nombres

entiers >0) sont associées aux places.
 Le franchissement d’une transition d’entrée d’une

place Pi de capacité Cap(Pi), n’est possible que si le
franchissement de cette transition ne conduit pas à un
nombre de marques dans Pi qui dépasse cette
capacité.
P1 P1 P1
  
Franchissement Franchissement
de T1 de T1
T1 T1 T1
P2 P2 P2
Cap(P2)=2  Cap(P2)=2  Cap(P2)=2
T2 T2 T2
P1 P1 P1
  
Franchissement Franchissement
de T1 de T1
T1 T1 T1
P2 P’2 P2 P’2 P2 P’2

   
T2 T2 T2
14
SED
 Les RdP à prédicat : des étiquettes sont

associées aux arcs et des prédicats sont associés aux
transitions.
P1 P1
Omar
Ali Franchissement Ali
de T1
x x
T1 <y est le père de x> T1 <y est le père de x>
y y
P2 P2
Karim
Karim est le père de Omar, qui est lui-même le père de Ali.
 Les RdP colorés : ils comportent des marques

auxquelles on attribue des couleurs et présentent un
grand intérêt pour représenter des systèmes complexes
(cf chap. 3).
 Autres : Les RdP FIFO, les RdP à arcs

inhibiteurs, les RdP à priorités, les RdP non
autonomes, les RdP continus.
15
SED
Chapitre 2
Propriétés et
analyse
16
SED
Propriétés des RdP

 Notations et définitions :
P1

T1
P2 P3 1
0
M0 =
T2 T3
0
P4 P5 0
0
T4 M0 = (1,0,0,0,0)
Forme transposée
A partir de M0, il y a 5 marquages atteignables M0, M1, M2,

M3 et M4, qui constituent l’ensemble des marquages
accessibles du RdP, noté : *M0 = {M0,M1,M2,M3,M4}
Le franchissement de T1, puis de T2, constitue une séquence
de franchissements. On la note S = T1T2.
On dit que: M1 couvre M2 (M1M2) si M1(Pi) M2(Pi),  Pi .

On dit que: M1 est supérieur à M2 (ou M1 couvre strictement
M2) si M1 couvre M2, avec au moins une place Pi telle que
M1(Pi)>M2(Pi).
! Si le marquage initial du RdP est différent de
M0=(1,0,0,0,0), l’ensemble des marquages accessibles est
bien sûr différent. 17
SED
 RdP borné, sauf :
 Une place Pi est bornée pour M0, si pour tout

marquage accessible à partir de M0, le nombre de
marques dans Pi est borné.
 Un RdP est borné si toutes ses places sont bornées,
pour M0 borné.
P1
T1 P1
T1 
P2
P2
T2
RdP borné RdP non borné
 Un RdP est sauf (binaire) pour M0, si pour tout

marquage accessible, chaque place contient au plus
une marque.
 Un RdP non marqué est structurellement borné si

pour tout marquage initial fini, le RdP marqué est borné.
18
SED
 Vivacité :
 Une transition Tj est vivante pour M0, si pour tout
marquage accessible Mi, il existe une séquence de
franchissements S à partir de Mi, qui contient Tj.
( l’évolution, il restera toujours une possibilité de franchir T j)
 Un RdP est vivant si toutes ses transitions sont

vivantes. P1
P

1

T1
T1 P2
P2
T2
T2 P3
RdP vivant
T3
T1 non vivante
RdP non vivant
 Une transition Tj est quasi vivante pour M0, s’il existe
une séquence de franchissements qui contient Tj, à
partir de M0.
(Il existe une chance pour que Tj soit franchie)
 Un RdP est quasi vivant si toutes ses transitions sont
quasi vivantes. 19
SED
 Sans blocage :
 Un blocage est un marquage tel qu’aucune transition
n’est validée.
 Un RdP est sans blocage pour un marquage initial

M0, si aucun marquage accessible à partir de M0 n’est
un blocage.
P1 P1
 
T1 T2 T1 T2
P2 P3 P2 P3
T3 T3 T4
P4 P4 P5
T4 T5 T6
RdP quasi vivant, RdP quasi vivant,

avec blocage sans blocage
20
SED
 RdP réinitialisable :
 Un RdP a un état d’accueil Ma pour un marquage
initial M0, si pour tout marquage accessible Mi à partir de
M0, il existe une séquence de franchissements
ramenant à Ma.
 Un RdP est réinitialisable pour un marquage initial
M0, si M0 est un état d’accueil.
P1
T1 T2
P2 P3
T3
P4
T4
Pas d’état d’accueil pour M0 = (1,0,0,0)

Mais : 2 états d’accueil pour M’0 = (0,0,1,0)
21
SED
 Conflit effectif et persistance :

 Un conflit effectif est l’existence d’un conflit structurel <Pi,
{T1,T2,…} et d’un marquage M, tel que le nombre de marques
dans Pi est inférieur au nombre de transitions de sortie de P i
qui sont validées par M.
 Un RdP est sans conflit effectif pour un marquage initial M0,

si pour tout marquage accessible à partir de M0, il n’y a pas de
conflit effectif.
 Un RdP est persistant pour un marquage initial M0, si pour
tout marquage accessible Mi à partir de M0, on a: si Tj et Tk
sont validées pour Mi, alors TjTk (ou TkTj) est une séquence de
franchissements à partir de Mi.
P1 P1 P2 P3
  
T1 T2 T1 T2
Conflit effectif Pas de conflit effectif

P1

P1 P1
T1 T2
 
P2 P3
T1 T2 T1 T2
Pas de conflit effectif Conflit effectif T3 T4

mais persistance
Conflit effectif
mais persistance 22
SED
 Invariants linéaires de places et

composantes conservatives :
 Un invariant linéaire de places {P1,P2, …,Pr} est une
somme pondérée des marquages de ces places, tel que
:
q1 M(P1) + … + qr M(Pr) = constante
Pour tout marquage M accessible à partir du marquage
initial.
 L’ensemble des places {P1,P2, …,Pr} est une
composante conservative.
printemps T P2 été
P1 1
T4 T2
P4 T3 P3
hiver automne
A tout instant, on a l’invariant : m1 + m2 + m3 + m4 = 1
L’ensemble des places {P1, P2, P3, P4} est une
23
SED
 Séquences répétitives et composantes

répétitives :
 Une séquence répétitive est une séquence de
franchissements T1T2…Tr à partir d’un marquage M, qui
donne le même marquage M.
 L’ensemble des transitions {T1,T2, …,Tr} est une

composante répétitive.
P1

T1
P2 P3 P4

T2 T3
A partir du marquage initial, si on franchit la séquence

S = T1T2T1T3, on revient au marquage initial.
S = T1T2T1T3 est une séquence répétitive.
L’ensemble des transitions {T1,T2,T3} est une composante

répétitive.
24
SED
Recherche des propriétés :
3 classes de méthodes de recherche des propriétés :
- Graphe des marquages ou arborescence de

couverture
- Algèbre linéaire
- Réductions
25
SED
Graphe des marquages et

arborescence de couverture
 Graphe des marquages :
 Le graphe des marquages est composé de :
- nœuds : marquages accessibles

- arcs : franchissement des transitions
P1
T1 0
2
T1 2 T1 1
0 1 M2
P2 T2
T2 M0 M1
0
1
M3
On peut trouver toutes les propriétés du RdP à partir
de son graphe des marquages :
- Borné
- Non vivant, quasi vivant, 2 états de blocage
- Pas d’état d’accueil, donc non réinitialisable
26
SED
P1

T1
P2 P3 P4

T2 T3
T3
1 0 1 0
1 T1 1 T2 0 T1 0
0 1 0 1
0 0 1 1
M0 M1 M2 M3
On peut trouver toutes les propriétés de ce RdP à partir de

son graphe des marquages :
- Borné
- Vivant
- M0 : état d’accueil, donc RdP réinitialisable
- T1T2T1T3 est une séquence répétitive
….
27
SED
 Arbre et graphe de couverture :
T1
Graphe des marquages
T1
P2
0
T1
1
T1
2 3 …
T2 T2 T2
T2
Le nombre d’états peut être infini (RdP non borné) et

le graphe des marquages ne peut être représenté.
Construction de l’arbre de couverture, avec un
nombre fini de nœuds.
Introduction d’un “marquage“ symbolique  signifiant
que le nombre de marques dans une place donnée,
peut atteindre un nombre entier aussi grand que l’on
veut.
T1 
0 T1 
T2
M0

Arbre de couverture
28
SED
Le graphe de couverture s’obtient en fusionnant les

nœuds de l’arbre de couverture qui correspondent
au même “marquage“. T1
0 T1 
T2
M0
Graphe de couverture
T2
0
1 0 0
P1
 0 T1
1 0
M2 T2 0
T3 T1 0 1 T3
0
P2 P3 M0 M1 1 0
0
T1
1 +
M2
+ + T3
T2 M0 M1 1
Arbre de couverture 0
0 +
T2 M0
1 0 0
T1 0
0 1 0
M2 T2
0 1 T3
0
M0 M1 1 0
0
T1
1 +
M2
 + T3 +
M0 M1
Graphe de couverture
29
SED
Algèbre linéaire
 Notations et définitions :
 Un RdP ordinaire non marqué est un quadruplet

Q = <P,T,Pré,Post> tel que :
- P = {P1,P2,…,Pn} : ensemble fini non vide de

places.
- T = {T1,T2,…,Tm} : ensemble fini non vide de
transitions.
-PT=
- Pré : P x T -> {0,1} application d’incidence
avant (poids des arcs place->transition).
- Post : P x T -> {0,1} application d’incidence
arrière (poids des arcs transition->place).
P1
T1
P2 P3
T2
Pré(P3,T3) = 1 ; Post(P3,T3) = 0
T3
P4 P5 Pré(P1,T4) = 0 ; Post(P1,T4) = 1
T4
30
SED
 Un RdP marqué est un doublet R = <Q,M0> dans

lequel Q est un RdP non marqué et M0 un marquage
initial.
 Les matrices d’incidence :
- Matrice d’incidence avant :
W- = [wij-], où wij- = Pré(Pi,Tj)
- Matrice d’incidence arrière :
W + = [wij+], où wij+ = Post(Pi,Tj)
- Matrice d’incidence :
W = W + - W-
T1 T2 T3 T4 T1 T2 T3 T4
P1 P1 1000 P1 0001
P2 0100 P2 1000
T1
P3
W- = P3 0010 W + =P3 1000
P2 P4 0001 P4 0100
P5 0001 P5 0010
T2 T3
T1 T2 T3 T4
P4 P5
P1 -1 0 0 +1
P2 +1 -1 0 0
T4 W= P3 +1 0 -1 0
P4 0 +1 0 -1
P5 0 0 +1 -1
Signification?
Remarque : RdP -> W, mais W -> RdP?

31
SED
 Equation fondamentale :
P1
T1
P2 P3
P1
T1  

T2 T3
T1 P4 P5
P2 P3

T4
T2 T3
Mk
P4 P5 T3 T1 T2 T3 T3 T3 T2
P1
T4
T1
Mi P2 P3
T2 T3
P4 P5
 
T4
Mf
Mk = Mi + W . S
32
SED
S : vecteur de dimension m dont la composante j

correspond au nombre de franchissements de Tj dans
la séquence S.
1
* Pour S = T1 à partir de Mi, S = 0
0
0
1
-1 0 0 +1
+1 -1 0 0 1
0
On a : Mi + W . S = 1 + +1 0 -1 0 . 0
0 0 +1 0 -1 0
0 0 0 +1 -1 0
1 -1 0
0 +1 +1
= 1
+ +1
= +2
= Mk
0 0 0
0 0 0 0
* De même, pour S’ = T3 T3 T2 à partir de Mk, S’ = 1
0 2
-1 0 0 +1
+1 0 0
+1 -1 0 0
On a : Mk + W. S’ = +2 + +1 0 -1 0 . 1
0 2
0 +1 0 -1
0 0
0 0 +1 -1
0 0 0
+1 -1 0
= +2 + -2 = 0 = Mf
0 +1 +1
0 +2 +2 33
SED
De même, on vérifie que Mi + W . (S+S’) = Mf
! A un vecteur F de dimension m, il peut

correspondre zéro, une ou plusieurs séquences de
franchissements.
 Composantes conservatives et invariants de
marquage :
q1
 Soit F = q2 avec qi  ℕ tel que :
… (qi est le poids associé à la place Pi)
qn
FT . W = 0 Avec 0 = [0 0 … 0]
Alors F est appelé : P-semi-flot m

Soient:
- M0 : marquage initial d’un RdP
- W : matrice d’incidence
- S : vecteur caractéristique d’une séquence de
franchissements.
- Soit F vérifiant (*). Donc F : P-semi-flot
On a : M = M0 + W.S M
FT.M = FT.M0 + FT.W.S M
=0
FT.M = FT.M0 M
C’est un invariant linéaire de places 34
SED
1
1
Soit F1 =
0
1
0 -1 0 0 +1
+1 -1 0 0
On a : 1 1 0 1 0 . +1 0 -1 0 = 0 0 0 0
0 +1 0 -1
0 0 +1 -1
F1T . W = 0
L’ensemble des places auxquelles sont associées

des pondérations non nulles, est appelé
Ex : {P1,P2,P4} est une composante conservative.
1
0
On a : F1T.M = F1T.M0,  M et avec M0 =
1
m1 1 0
m2 0 0
11010 m3 = 1 1 0 1 0 1
m4 0
m5 0
Un invariant linéaire de places est donc :
m 1 + m2 + m4 = 1
Procéder de même avec F2, tel que F2T= 10101

35
SED
 Composantes répétitives et invariants de

franchissements :
q1
 Soit Y = q2 avec qj  ℕ tel que :
… (qj est le poids associé à la transition Tj)
qm
W.Y=0 Avec 0 = 0
… n
Alors Y est appelé : T-semi-flot 0
S’il existe S tel que S est un T-semi-flot, alors :
M = M0 + W.S = M0
Alors S est une séquence répétitive, ou un

invariant de franchissements.
L’ensemble des transitions auxquelles sont
associées des pondération non nulles, est appelé
composante répétitive.
1
Soit Y = 1 , un T-semi-flot (on vérifie que W.Y = 0)
1
1
Et M0 = (1,0,1,0,0)
Alors S = T1 T3 T2 T4 est une séquence répétitive

et {T1, T2, T3, T4} est une composante répétitive 36
SED
Propriété : Toute combinaison linéaire de P-semi-flots

(T-semi-flots) est encore un P-semi-flot (T-semi-flot).
Propriété : Soit R un graphe d’événements fortement

connexe, dont l’ensemble des transitions est
T = {T1,T2,…,Tm} et dont l’ensemble des circuits est
C = {C1, C2,…, Ck,…}.
- A chaque Ck correspond un P-semi-flot tel que

si P(Ck) = {P1,P2,…,Pr} est l’ensemble des
places dans le circuit Ck, on a l’invariant de
marquage :
M(P1)+M(P2)+…+M(Pr) =
M0(P1)+M0(P2)+…+M0(Pr) = M0(Ck)
- Le seul T-semi-flot est le vecteur à m

composantes (1,1,…,1). Donc si plusieurs
séquences répétitives existent, chacune d’elles
contient chaque transition le même nombre de
fois.
Les invariants linéaires de places et les invariants de

franchissements d’un RdP, permettent d’établir des
propriétés de ce RdP : borné, conservatif,
réinitialisable…
37
SED
Un RdP permet de visualiser
 Parallélisme :
T1
P1 P2

P3 P4
T2
 Synchronisation :
P1 P2
 T1
P1 P2
T1
P4 
P3
T2
Rendez-vous Sémaphore
38
SED
 Partage de ressources :
T1 T2
P1

T3 T4
 Mémorisation :
T1
P1

P2 P1
 P2

T1
T2
d’un franchissement d’un nombre

39
SED
 Lecture :
P2

P1
 T1
 Capacité limitée :
T1
P’1 P1

T2
40
SED
Chapitre 3
Les RdP colorés
41
SED
Présentation intuitive
Jeton Couleur
Place Ensemble de couleurs
Transition Ensemble de couleurs
Arc Fonction
 Exemples :
+ + +&
(+) (+)
&
(+) (+)
+ +
42
SED
+ + +&
F ID
F
(&) (&)
ID ID
+
F ID
F
(&)
(&)
ID ID
& &
Avec F(&) = +
43
SED
Gb Db
Chariot bleu
Ab Bb
Gr Dr
Chariot rouge
Ar Br
P1b P1r
 Déplacement à  Déplacement à
gauche gauche
T1b Arrivée à T1r Arrivée à

gauche gauche
P2b P2r
Déplacement à Déplacement à
droite droite
T2b Arrivée à droite T2r Arrivée à droite
Chariot bleu Chariot rouge
44
SED
 Notion de couleur :
P1 P1 P1
 br br
Id
T1 T1 {b,r} T1 {b,r}
Id Id
P2 P2 P2
Id
T2 T2 T2
{b,r} {b,r}
 Notion de fonction :
On peut aussi colorer le sens de déplacement de
chacun des chariots :
r Pr Pr
f(d) = g P /g /d
f(g) = d g d g
f Id f Id f Id
Tr {g,d} Tr {g,d} Tr {g,d}
Chariot rouge Chariot rouge Chariot rouge

45
SED
On peut colorer le sens de déplacement et les chariots

(coloration totale) :
f(<g,r>) = <d,r> P1
<g,b>
f(<d,r>) = <g,r>
<g,r>
f(<g,b>) = <d,b>
f(<d,b>) = <g,b> f Id
T1 {<g,r>, <g,b>, <d,r>, <d,b>}
On définit des couleurs complexes composées de

2 couleurs simples. Par exemple, <g,r> signifie : le
chariot rouge se déplace à gauche.
L’ensemble des couleurs {<g,r>,<g,b>,<d,r>,<d,b>}
représente les différents états du système.
Dans le cas général, une couleur est représentée

par un n-uplet Ck = <ck1,ck2, …, ckn>.
Par exemple, dans un système de production,
<o,p,m> peut représenter :
-la nature d’un objet
-sa position dans une file d’attente
-la machine sur laquelle il doit passer
46
SED
Le passage d’un RdP ordinaire à un RdP coloré

correspond à une opération de pliage. L’opération
inverse est un dépliage.
P1
P1 dépliage
<> 
f T 1a
T1 {<a>,} T1b
f Id P 2a P2b
P2 
<a>
Id T 2a T2b
T2
{<a>,}
pliage
f(<a>) = <>
f() = <>
<> représente une couleur neutre.

Chacun de ces RdP représente le partage de 2
ressources identiques entre 2 consommateurs a et b.
47
SED
Définition des RdP colorés
Un RdP coloré est un sextuplet :

R = <P, T, Pré, Post, M0, C>
- P : ensemble des places
- T : ensemble des transitions
- Pré, Post : fonctions relatives aux couleurs
- C = {C1, C2, …} : ensemble des couleurs
 Le graphe :
2 types de nœuds :
Places : contiennent des marques colorées.
Transitions : ensemble de couleurs associé à chacune.
Ces nœuds sont reliés par des arcs pondérés par une
fonction Pré ou Post..
48
SED
P1
 f() = <v>
 <v> f(<v>) = +<v>
<v> <o> f(<o>) = +2<o>

T1 f
{,<v>,<o>}
g
P2
g() = 
g(<v>) = +<o>
g(<o>) = 2<o>
 Evolution du marquage :
Pré (P1, T1/<v>) = f(<v>) = + <v>
Post (P2, T1/<v>) = g(<v>) = + <o>
Le franchissement de T1 par rapport à <v> retire 2 marques
 et <v> de P1, et ajoute 2 marques et <o> dans P2.
P1
f() = <v>
 f(<v>) = +<v>
<v> <o> f(<o>) = +2<o>

T1 f
{,<v>,<o>}
g
P2
g() = 
 <o> g(<v>) = +<o>
g(<o>) = 2<o>
49
SED
Dans le cas général, soient :

- C(Tj) : ensemble des couleurs associées à la
transition Tj.
- Ck  C(Tj)
- M : marquage courant du RdP
Tj est validée par rapport à Ck pour le marquage M si et
seulement si :
M(Pi)  Pré(Pi, Tj/Ck)  Pi  °Tj
Pour l’exemple précédent :

T1 est validée par rapport à <v> car :
P1 étant la seule place d’entrée de T1,
on a M(P1)  Pré (P1, T1/<v>)
En effet :
M(P1) = 3+2<v>+<o>
Pré (P1, T1/<v>) = + <v>
Par rapport aux autres couleurs, T1 est-elle validée?
50
SED
Dans le cas général, soit :

- M’ : le marquage atteint après franchissement
de Tj par rapport à Ck.
Alors M’(Pi) = M(Pi) + Post(Pi, Tj/Ck) - Pré(Pi, Tj/Ck) Pi
Généralisation à une séquence de franchissements

-> Equation fondamentale
f(C1) = C1+C2
T2/C2
f(C2) = C2
P1 T1/C1 P1 T2/C1 P1
C1 C1
C2
f f f
T1 {C1,C2} T1 {C1,C2} T1 {C1,C2}
Id f Id f Id f
P2 P2 C P2 C
1 2
C2
Id Id Id
T2 T2 T2
{C1,C2} {C1,C2} {C1,C2}
k
Mk+1(Pi) = M1(Pi) +  Post(Pi, Tj/Chj) - Pré(Pi, Tj/Chj) Pi
j=1
51
SED
 Modélisation :
Plusieurs niveaux de coloration :

RdP ordinaire RdP avec coloration totale
- concis + concis
+ lisible - lisible
Compromis
Il faut conserver à chaque couleur une signification
qui facilite la compréhension du système décrit.
Coloration totale d’un RdP ordinaire :

P
M0c
Post Pré
T {<T1>, <T2>, …, <Tm>}
Ensemble des couleurs associées à la place P :

C(P) = {<P1>, <P2>, …, <Pn>}
Ensemble des couleurs associées à la transition T :
C(T) = {<T1>, <T2>, …, <Tm>} 52
SED
 Pré(P, T/<Tj>) = Pré(P1,Tj)<P1>+ … + Pré(Pn,Tj)<Pn>

 Post(P, T/<Tj>) = Post(P1,Tj)<P1>+ … + Post(Pn,Tj)<Pn>
 M0C = M0(P1) <P1> + … + M0(Pn) <Pn>
Exemple :
T1 T3
P1 P2  P3
T2 T4
Pré(P, T/<T1>) = <P2>

P Pré(P, T/<T2>) = <P1>
<P2> Pré(P, T/<T3>) = <P2>
Pré(P, T/<T4>) = <P3>
Post Pré
T {<T1>,<T2>,<T3>,<T4>} Post(P, T/<T1>) = <P1>
Post(P, T/<T2>) = <P2>
Post(P, T/<T3>) = <P3>
Post(P, T/<T4>) = <P2>
53
SED
Exemples
 Ligne de fabrication :
Stock 1 Machine 1 Stock 2 Machine 2
La ligne de fabrication représentée produit deux types de pièces p1

et p2 à l’aide de deux machines munies chacune d’un stock
d’entrée. Toutes les pièces passent dans le même ordre sur les
deux machines. Elles sont portées par des palettes (ni pour les
pièces de type pi) recyclées à la fin de production de chaque pièce.
L’ordonnancement du système consiste à envoyer alternativement
les deux types de pièces : p1,p2,p1,p2,…
Les couleurs C1 et C2 sont associées aux pièces de type 1 (pièce
p1) et de type 2 (pièce p2), respectivement. Dans ce modèle, la
coloration est faite par rapport aux pièces, l’ensemble des couleurs
{C1,C2} est associé à toutes les places et à toutes les transitions.
STi : pièces dans le stock d’entrée de la machine i

MLi : machine i libre
MOi : machine i occupée
Ti : chargement de la machine i
T’i : déchargement de la machine i
Les places ST1, MO1, ST2, MO2 représentent l’état physique de la
ligne alors que les places ML1 et ML2 expriment qu’une machine est
une ressource unique partagée entre plusieurs palettes.
54
SED
n1C1
n2C2 ST1
T1 {C1,C2}
Succ(C1) = C2
MO1 C1 ML1 Succ(C2) = C1
T’1 {C1,C2}
succ
ST2
T2 {C1,C2}
MO2 C1 ML2
T’2 {C1,C2}
succ
C x M = {<ci,mj>} i=1,2; j=1,2
n1<c1,m1> ST Succ1(<c1,mj>) = <c2,mj>
n2<c2,m1> Succ1(<c2,mj>) = <c1,mj>
Succ2(<ci,m1>) = <ci,m2>
T1 CxM Succ2(<ci,m2>) = <ci,m1>
succ2
MO <c1,m1> ML
<c1,m2>
T’1 CxM
succ1
55
SED
 Système de transport à structure PAPS :
1 2 3 4 5 6 7 n=8
Entrée Sortie
o2 o1 o4 o1
Le convoyeur linéaire représenté peut transporter simultanément q

types d’objets appelés o1,o2,…,oq, le nombre maximum d’objets
simultanément transportés étant n (ce qui correspond à n
emplacements). Sur la figure, n=8. Il y a un objet o2 sur
l’emplacement 2, un objet o1 sur l’emplacement 4, un objet o4 sur
l’emplacement 6 et un objet o1 sur l’emplacement 7.
Dans ce modèle, la coloration est faite par rapport aux objets et par
rapport aux emplacements du convoyeur.
Ensembles de couleurs simples :

O = {<oj>, 1  j  q}
R = {<ri>, 1  i  n}
Ensembles de couleurs complexes :

A = O x {<r1>, …, <rn-1>}
O x {<r1>}, O x {<rn>}
56
SED
Emplacements vides
Pv
<r1>
<r3>
<r5>
<r8>
Proj1°Succ2
Proj1 Proj1
T3 Proj1
T1 T2
O x {<r1>} O x {<r8>}
A
Succ2
Id
Id
Id
<o2,r2>
<o1,r4>
<o4,r6>
Pp <o1,r7>
Emplacements pleins
Fonctions:
Proj1 : projection / 1ère composante
Succ1 : successeur 1ère composante
Succ2 : successeur 2ème composante
57
SED
 Ligne d’assemblage :
Machine2
Entrée Sortie
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Machine1 Machine3
On considère un système de production composé de 3 machines

desservies par un convoyeur linéaire. 3 types de pièces différentes
sont produits, chacun sur une machine distincte. On suppose
qu’une pièce de type j (j = 1,2,3) est produite sur la machine j.
Pièces et machines ont donc la même identificateur. Les pièces
arrivent dans un ordre quelconque, à des instants quelconques. La
dimension d’une section du convoyeur est égale à celle d’une
palette.
Ce système est un système de transport à structure PAPS avec des
contraintes supplémentaires relatives au passage sur les machines.
Le modèle RdP est constitué de 2 sous-modèles :

- sous-modèle du convoyeur
- sous-modèle décrivant l’occupation des machines.
Ensembles de couleurs :
O = {<o1>, <o2>, <o3>} : pièces et machines.
R = {<r1>, <r2>,…, <r12>} : emplacements sur le convoyeur.
(<oj>, <ri>): pièce de type j dans l’emplacement i.
B = {(<o1>, <r3>), (<o2>, <r7>), (<o3>, <r10>)}
A = O x {<r1>, <r2>,…, <r11>} - B 58
SED
Emplacements vides P1
12
<ri> Proj1
i=1
Proj1 Proj1°Succ2 Proj1
Proj1
convoyeur
T3
T1 T2
O x {<r1>} O x {<r12>}
A Succ2
Id
Id Id
Emplacements pleins Succ2

P2
T4 B Proj2
P3 Machines P4
Proj1°Succ2
libres
Machines <o1> machines
occupées <o3>
<o2>
T5 Proj2
B
59
SED
Propriétés d’un RdP coloré

Les propriétés des RdP colorés sont les mêmes que
celles des RdP non colorés, mais elles se présentent
parfois de manière différente.
 Marquage :
Pour l’exemple précédent :
<r1>+…+<r12>
M= 0
0
<o1>+<o2>+<o3>
 Matrice d’incidence :
T1 T2 T3 T4 T5
Proj1 Proj1
P1 -Proj1 Proj1 0
-Proj1oSucc2 -Proj1oSucc2
P2 Id -Id Succ2-Id -Id Succ2

W=
P3 0 0 0 Id -Id
P4 0 0 0 -Proj2 Proj2
60
SED
 Equation fondamentale :
M = M0 + W S
 Invariants linéaires de places :

Si F est solution de W FT = 0
Alors F vérifie :
FT M = F T M 0
T1 T2 T3 T4 T5
Proj1 Proj1
P1 -Proj1 Proj1 0
-Proj1oSucc2 -Proj1oSucc2
P2 Id -Id Succ2-Id -Id Succ2

Pour W =
P3 0 0 0 Id -Id
P4 0 0 0 -Proj2 Proj2
Id 0
2 P-semi-flots : Proj1 0
Proj1 Id
0 Id
61
SED
D’où les invariants linéaires de places :
M(P1) + Proj1(M(P2) + M(P3)) = <r1>+ … + <r12>
M(P3) + M(P4) = <o1> + <o2> + <o3>
62
SED
Chapitre 4
Les RdP temporisés
63
SED
Présentation
Un RdP temporisé permet de décrire un système

dont le fonctionnement dépend du temps.
Les RdP temporisés sont utiles pour l’évaluation des

performances d’un système.
La temporisation peut être modélisée de 2 façons:

- Temporisation associée aux places
(RdP P- temporisé)
- Temporisation associée aux transitions
(RdP T-temporisé)
64
SED
RdP P-temporisés
 Définition :
Un RdP P-temporisé est un doublet <R, Tempo> tel que :

- R est un RdP marqué
- Tempo est une application de l’ensemble P des
places dans ℚ+ (rationnels positifs ou nuls)
Tempo(Pi) = di = temporisation associée à Pi
 Principe du fonctionnement :
T1 T1 T1 T1
P1 d1 P1  d1 P1  d1 P1 d1
T2 T2 T2 T2
P2 d2 P2 d2 P2 d2 P2  d2
T3 T3 T3 T3
Marque indisponible
dans P1
d1
Marque disponible
dans P1
Marque indisponible
dans P2 d2
Franchissement
de T1
Franchissement
de T2 65
SED
Fonctionnement d’un RdP P-temporisé :

- A l’instant initial, M0 est constitué de marques
disponibles.
- A t quelconque : M = Md + Mi
Md : marques disponibles, Mi : marques indisponibles
Une transition est validée pour M si elle est validée pour Md
Le franchissement (de durée nulle) se fait comme dans un
RdP non temporisé. Si une marque est déposée dans Pi à
l’instant t, alors elle est indisponible dans ]t, t+di[.
P1 M 0 P1 P1 P1 P1
 d1=2 d1=2 d1=2  d1=2  d1=
2
T1 T1 T1 T1 T1
P2 P2 P2 P2 P2
d2=3  d2=3  d2=3 d2=3 d2=
3
T2 T2 T2 T2 T2
vitesse max cas général
0tx x+3  t  x+3+y x+3+y+2  t  …
x < t < x+3 x+3+y < t < x+3+y+2
t=0 t=3 t=5

0<t<3 3<t<5
66
SED
Fonctionnement à vitesse maximale : Dès qu’une

transition est validée, elle est franchie.
Graphe des marquages à vitesse maximale :
T2/3
1 T1/0 0 1
0 1 T1/2 0
M0 M1 M2
On peut indiquer sur le graphe des marquages à vitesse
maximale, les durées d’indisponibilité résiduelles des marques.
T2/3
1(0) T1/0 0 1(2)
0 1(3) T /2 0
1
M0 M1 M2
Autres marquages initiaux : 1 , 2

1 0
1(0) {T1T2}/0 1(2) T1/2 0 T2/1 1(2)

1(0) 1(3) 2(1,3) 1(2)
M’0 M’1 M’2 M’3
{T1T1}/0 {T1T2}/2
{T2T2}/3
2(0,0) 0 2(2,2)
0 2(3,3) 0
{T1T1}/2
M’’0 M’’1 M’’2 67
SED
Remarque : Sur ces exemples, on remarque qu’au bout

d’un certain temps ( 0), un régime stationnaire
(fonctionnement périodique) s’installe.
Propriété : Soit RT un RdP P-temporisé dont les
temporisations sont des nombres rationnels. Le
fonctionnement à vitesse maximale conduit à un
fonctionnement périodique au bout d’un temps fini, pour
tout marquage initial tel que RT soit borné.
Fonctionnement en vitesse propre : Un RdP P-temporisé
fonctionne en vitesse propre si toute marque ne reste dans
une place que pendant sa durée d’indisponibilité
(fonctionnement en vitesse maximale tel qu’aucune marque
ne reste disponible).
Définition : La fréquence de franchissement fj d’une
transition Tj, est le nombre moyen de franchissements de
Tj par unité de temps, lorsque le régime stationnaire est
établi.
P1
Le fonctionnement à vitesse maximale est
 d1=2
un fonctionnement en vitesse propre.
T1 Nombre moyen de marques dans P1 : f2 . d1
P2 Nombre moyen de marques dans P2 : f1 . d2

d2=3
T2
68
SED
Invariant de marquage : m1 + m2 = 1
Si on remplace par les valeurs moyennes en régime
stationnaire :
d1 . f2 + d2 . f1 = 1 (*)
2 f2 + 3 f 1 = 1 (1)
(*) : Les fréquences réelles peuvent être inférieures ou égales

à ces fréquences, si le RdP ne fonctionne pas en vitesse
propre. Le signe “=“ doit alors être remplacé par “ “.
Or : f1 = f2 (2)
(voir graphe des marquages à vitesse maximale)
(1) et (2)  f1 = f2 = 0,2

P1
d1=2

P3
T1  d3=1
P2
d2=3
Ne fonctionne pas en vitesse propre
T2
69
SED
Plus généralement, on a les relations suivantes :

1) XT . D . W+ . F  XT . M0
X : P-semi-flot
D : Matrice diagonale des durées
W + : Matrice d’incidence arrière
F : Vecteur des fréquences
M0 : Marquage initial
2) F =  Fk . Yk
Yk : T-semi-flot
k
Fk : Fréquence de franchissement associée à Yk (paramètre
scalaire)
Propriété : Soit RT un graphe d’événements fortement
C = {C1, C2,…, Ck,…}. Soit Ck = P1T1P2T2…PrTr un circuit
élémentaire, d(Ck) = d1 + d2 + …+ dr, et
M(Ck) = M0(P1)+M0(P2)+…+M0(Pr).
- La fréquence de franchissement correspondant au

fonctionnement en vitesse propre du circuit élémentaire
Ck est :
M(Ck)
f(Ck) =
d(Ck)
- Toutes les transitions ont la même fréquence de
franchissement :
f1 = f2 = … = fm = f(RT)
- f(RT) = min (f(C1), f(C2), …, f(Ck),…)
70
SED
Application :
P1
d1=2

P3
T1  d3=1
P2
d2=3
T2
Ce RdP est représenté par un graphe d’événements

fortement connexe, possédant 2 circuits élémentaires :
C1 = P1T1P2T2 et C2 = P2T2P3T1
f(C1) = 2/5 = 0,4 et f(C2) = ¼ = 0,25
D’où f1 = f2 = min(f(C1), f(C2)) = 0,25
71
SED
Exemple
On considère un ensemble de m machines identiques en parallèle

produisant 2 types de pièces. Le temps de production de la pièce 1
est de 1,2 unités de temps et celui de la pièce 2 est de 1,9 unités de
temps.
On désire une production moyenne de 2 pièces par unités de temps

pour la pièce 1 et 1 pièce par unité de temps pour la pièce 2.
Quel est le nombre minimal de machines qu’il faut pour assurer

cette production?
Pièces 1 et 2 brutes Pièces 1 et 2 finies


72
SED
P1
T1 T3
P2 P3
T2 T4
Il y a 1 P-semi-flot et 2 T-semi-flots :
1 0
1
1 0
X= 1 Y1 = Y2 =
0 1
1
0 1
Soient f1, f2, f3 et f4 les fréquences respectives de
franchissement de T1, T2, T3 et T4. f1
On a donc f1 = f2 et f3 = f4 F= f1
f3
XT . D . W + . F = 1,2 . f1 + 1,9 . f3 f3
et XT . M0 = m
Sachant que f1 = 2 et f3 = 1 :
m  4,3
5 machines sont nécessaires pour assurer cette production.
73
SED
RdP T-temporisés
 Définition :
Un RdP T-temporisé est un doublet <R, Tempo> tel que :

- R est un RdP marqué
-Tempo est une application de l’ensemble T des
transitions dans ℚ+ (rationnels positifs ou
nuls)
Tempo(Tj) = dj = temporisation associée à Tj
 Principe du fonctionnement :
T1 d1 T1 d1 T1 d1 T1 d1
P1 P1  P1 o P1
T2 d2 T2 d2 T2 d2 T2 d2
P2 P2 P2 P2 
T3 d3 T3 d3 T3 d3 T3 d3
Marque non réservée
dans P1
Marque réservée dans
P1 d2
Marque non réservée
dans P2
Fin de franchissement
de T1
Décision de franchir
de T2 74
Fin de franchissement
de T2
Fonctionnement d’un RdP T-temporisé :

- A l’instant initial, M0 est constitué de marques
non réservées.
- A t quelconque : M = Mr + Mn
Mr : marques réservées, Mn : marques non réservées
Une transition est validée pour M si elle est validée pour Mn
Si une transition Tj est validée pour M, et si on décide de
réserver les marques nécessaires à son franchissement à
l’instant t, les marques restent réservées dans ]t, t+dj[, et le
franchissement est effectué à t+dj.
P1 M 0 P1 P1 P1 P1
 o 
T1 d1=2 T1 d1=2 T1 d1=2 T1 d1=2 T1 d1=2
P2 P2 P2 P2 P2
 o o oo o
T2 T2 T2 T2 d2=3 T2
d2=3 d2=3 d2=3 d2=3
vitesse max
t=0 t=2 t=3

0<t<2 2<t<3
75
SED
Fonctionnement à vitesse maximale : Dès qu’une

transition est validée, les marques nécessaires à son
franchissement sont réservées.
Graphe des marquages à vitesse maximale :

1 T1/2 0 T2/1 1
1 2 1
M0 M1 M2
{T1T2}/2
{T1T1}/2
2 0
0 2
M’0 {T2T2}/3 M’1
Fréquences de franchissement en régime stationnaire:

Comme pour les RdP P-temporisés, on a une inéquation
par invariant de marquage. Le nb moyen de marques dans
une place Pi est au moins égal au produit de la fréquence
de sa transition de sortie Tj par la durée dj (ou à la somme
des produits Fj dj dans le cas de plusieurs transitions de
sortie)
76
SED
Propriété : Soit RT un graphe d’événements fortement

C = {C1, C2,…, Ck,…}. Soit Ck = P1T1P2T2…PrTr un circuit
élémentaire, d(Ck) = d1 + d2 + …+ dr et
M(Ck) = M0(P1)+M0(P2)+…+M0(Pr).
- La fréquence de franchissement correspondant au

fonctionnement du circuit élémentaire Ck est :
f(Ck) = M(Ck)
d(Ck)
- Toutes les transitions ont la même fréquence de
franchissement :
f1 = f2 = … = fm
- f1max = f2max = … = fmmax = f(RT)

= min (f(C1), f(C2), …, f(Ck),…)
77
SED
On peut montrer que les RdP P-temporisés et T-

temporisés sont équivalents. On peut passer d’un
modèle à l’autre.
 
T1 d1=x T’1
P1 d1=x
T’’1
RdP T-temporisé  RdP P-temporisé
78
SED
P’1
P1
d1=x T1 d1=x
P’2
RdP P-temporisé  RdP T-temporisé
79
SED

Partie B RDP

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Partie B : Réseaux de Petri

Les réseaux de Petri (RdP) sont développés dans les

Ils deviennent célèbres grâce aux travaux de

Les RdP présentent deux caractéristiques importantes :

1- RdP non marqué 2- RdP marqué

 Un RdP est représenté par un graphe comportant

 Le nombre de places et le nombre de transitions sont

Transition sans place d’entrée : transition source

Le marquage d’un RdP est représenté par le vecteur

Le marquage d’un RdP à un instant t, définit l’état du

L’évolution de l’état du système est représentée par

Une transition T est validée si chacune des places en

Autres exemples de franchissement

RdP autonomes / non autonomes

Exemple : Cycle des saisons

P1 printemps T1 P2 été P1 printemps T1 P2 été

hiver automne hiver 21 décembre automne

Un RdP autonome décrit le Un RdP non autonome

Un RdP autonome marqué est appelé RdP ordinaire.

Un graphe d’événements fortement connexe est un

Puisqu’il y a un chemin Pa -> Pq et un chemin Pq -> Pa, il

Un circuit élémentaire est un circuit qui ne traverse pas

 Graphe d’états : un graphe d’états est un RdP tel

 RdP sans conflit (de structure) : aucune place

Conflit <P1, {T1, T2}>

 RdP simple : aucune transition n’est concernée par

 RdP pur : aucune transition n’a de place d’entrée

Autres RdP (extensions ou abréviations)

 Les RdP à capacité : des capacités (nombres

 Le franchissement d’une transition d’entrée d’une

P2 P’2 P2 P’2 P2 P’2

 Les RdP à prédicat : des étiquettes sont

Karim est le père de Omar, qui est lui-même le père de Ali.

 Les RdP colorés : ils comportent des marques

 Autres : Les RdP FIFO, les RdP à arcs

Propriétés des RdP

A partir de M0, il y a 5 marquages atteignables M0, M1, M2,

On dit que: M1 couvre M2 (M1M2) si M1(Pi) M2(Pi),  Pi .

 RdP borné, sauf :

 Une place Pi est bornée pour M0, si pour tout

RdP borné RdP non borné

 Un RdP est sauf (binaire) pour M0, si pour tout

 Un RdP non marqué est structurellement borné si

 Un RdP est vivant si toutes ses transitions sont

 Un RdP est sans blocage pour un marquage initial

RdP quasi vivant, RdP quasi vivant,

Pas d’état d’accueil pour M0 = (1,0,0,0)

 Conflit effectif et persistance :

 Un RdP est sans conflit effectif pour un marquage initial M0,

Conflit effectif Pas de conflit effectif

Pas de conflit effectif Conflit effectif T3 T4

 Invariants linéaires de places et

 Séquences répétitives et composantes

 L’ensemble des transitions {T1,T2, …,Tr} est une

A partir du marquage initial, si on franchit la séquence

S = T1T2T1T3 est une séquence répétitive.

L’ensemble des transitions {T1,T2,T3} est une composante

Recherche des propriétés :

3 classes de méthodes de recherche des propriétés :

- Graphe des marquages ou arborescence de

Graphe des marquages et

 Le graphe des marquages est composé de :

- nœuds : marquages accessibles