Ray W.

CLOUGH Joseph PENZIEN

Professeur de Génie Civil Professeur de Génie Civil
à l'Université de Californie à l'Université de Californie
à Berkeley à Berkeley

' ' f '

L i .. >)

COLLECTION SCIENTIFIQUE DE LIPSI

dirigée par Jean-Louis ARMAND
DYNAMIQUE
DEJA PARU

Introduction aux éléments finis, par Richard H. GALLAGHER, Doyen de

PEcole d’ingénieurs, Université de l’Arizona à Tucson.
DES
A PARAITRE STRUCTURES
Dynamique des structures, Tome 2 : Vibrations aléatoires et génie sismique,
par R.W. CLOUGH et J. PENZIEN. &\
-V
La méthode des éléments finis : techniques numériques, par K.J. BATHE et Tome 1
E.L. WILSON.
Principes fondamentaux
Formules pour le calcul statique et dynamique des structures : approche
directe par déformations et contraintes, par Walter D. PILKEY et Pin Yu
CHANG.

Méthodes variationnelles en élasticité et plasticité, par Kyuichiro WASHIZU.

Traduit de l'anglais
Stabilité des structures, par Hans ZIEGLER. par Jean-Louis CLAUDON
Ing én ieur A rts et M étiers, M aster of S cien ce

Préface de Jean-Louis A RM AND

M aître de C o n fé re nces à l'Eco le P o lytechn iqu e 043299

Inventaire
Ecole Nationale Polytechnique

ÉDITIONS PLURALIS
 Table des matières du tome 1

Dynamique des structures (Tome 1 : Principes fondamentaux)

Copyright © 1980, PLURALIS. Préface à l'édition française XV

est traduit de Préface des auteurs X IX

Dynamics of Structures
Copyright © 1975 by McGraw-Hill, Inc.
Table des notations XXI
ISBN 2-86216-001-6
(édition originale : 1 Présentation générale de la dynamique des structures 1
ISBN 0-07-011392-0 McGraw-Hill, Inc.)
1.1 Objectif fondamental de la dynamique des structures, 1
1.2 Types de chargements donnés, 2
Tous droits de traduction, d’adaptation et de reproduction par tous procédés
1.3 Caractéristiques essentielles d’un problème dynamique, 3
réservés pour tous pays.
1.4 Méthodes de discrétisation, 4
La loi du 1 1 mars 1957 n’autorisant, aux termes des alinéas 2 et 3 de Concentration des masses
l’article 41, d’une part, que les “ copies ou reproductions strictement réservées Déplacements généralisés
à l’usage privé du copiste et non destinées à une utilisation collective” et, Notion d’élément fini
d’autre part, que les analyses et les courtes citations dans un but d’exemple et 1.5 Formulation des équations du mouvement, S
d’illustration, “ toute représentation ou reproduction intégrale, ou partielle, Ecriture directe de l’équilibre dynamique par le prin­
faite sans le consentement de l’auteur ou de ses ayants droit ou ayants cause, cipe de d’Alembert
est illicite” (alinéa 1er de l’article 40). Principe des déplacements virtuels
Cette représentation ou reproduction, par quelque procédé que ce soit, Principe de Hamilton
constituerait donc une contrefaçon sanctionnée par les articles 425 et suivants Résumé
du Code pénal. 1.6 Organisation de ce cours, 11
PREMIERE PARTIE : Méthode de la demi-puissance (largeur de bande)
SYSTEMES A UN DEGRE DE LIBERTE 15 Déperdition d’énergie par cycle (essai en résonance)
Amortissement hystérésique

Formulation des équations du mouvement 17

5 Réponse à un chargement périodique quelconque
2.1 Composants du modèle dynamique élémentaire, 17
2.2 Méthodes de formulation, 17 5.1 Développement de la charge appliquée en série de Fourier,
Ecriture directe de l’équilibre dynamique 81
Application du principe des travaux virtuels 5.2 Réponse à un chargement exprimé en série de Fourier, 81
Application du principe de Hamilton 5.3 Forme exponentielle de la solution par série de Fourier,
2.3 Influence des forces de pesanteur, 20 84
2.4 Influence d’une excitation d’appui, 21
2.5 Systèmes particuliers à un degré de liberté : assemblage de
corps rigides, 22 6 Réponse à un chargement par impulsion
2.6 Systèmes particuliers à un degré de liberté : souplesse
répartie, 29 6.1 Nature des charges impulsives, 89
2.7 Expression des caractéristiques généralisées d’un système, 6.2 Impulsion en forme de sinusoïde, 90
34 6.3 Impulsion rectangulaire, 93
6.4 Impulsion triangulaire, 94
6.5 Spectres de réponse ou spectres de choc, 95
Oscillations libres 41 6.6 Calcul approché de la réponse à un chargement par
impulsion, 98
3.1 Résolution de l’équation du mouvement, 41
3.2 Oscillations libres non amorties, 42
3.3 Oscillations libres amorties, 44 1 Réponse à une excitation dynamique quelconque
Amortissement critique
Systèmes sous-amortis 7.1 Intégrale de Duhamel pour un système sans amortissement,
Systèmes suramortis 103
12 Calcul numérique de l’intégrale de Duhamel pour un sys­
tème sans amortissement, 104
Réponse à un chargement harmonique 53 7.3 Réponse d’un système avec amortissement, 109
7.4 Détermination de la réponse sur l’ensemble du domaine
4.1 Système non amorti, 53 des fréquences, 113
Solution homogène 7.5 Etude numérique dans le domaine des fréquences, 116
Solution particulière Transformées discrètes de Fourier
Solution générale Utilisation de la transformée rapide de Fourier
Facteur de réponse
4.2 Système amorti, 56
4.3 Résonance, 60 8 Détermination de la réponse d'une structure en cas de
4.4 Accéléromètres et mesure des déplacements, 63 non-linéarité
4.5 Isolation vibratoire, 64
4.6 Mesure de l’amortissement des systèmes à un degré de 8.1 Principe de l’analyse, 121
liberté, 70 8.2 Equation incrémentale de l’équilibre, 122
Décroissance des oscillations libres 8.3 Intégration pas à pas, 123
Amplification résonante 8.4 Récapitulation de la méthode, 126
9 Etude des vibrations par la méthode de Rayleigh 133 12.3 Formulation par les souplesses, 184
12.4 Influence des forces axiales, 185
9.1 Principe de la méthode, 133 Vibrations libres
9.2 Etude approchée d’un système quelconque, 135 Charge critique
9.3 Choix d’une fonction de déplacement, 136 Flambage par excitation harmonique
9.4 Méthode de Rayleigh améliorée, 140 12.5 Propriétés d’orthogonalité, 188
Relations fondamentales
Autres relations
Normalisation

DEUXIEME PARTIE :
SYSTEMES A PLUSIEURS DEGRES DE LIBERTE 147 13 Etude de la réponse dynamique

13.1 Coordonnées principales (normales), 195

10 Formulation des équations du mouvement des sys­
tèmes à plusieurs degrés de liberté
10.1 Choix des degrés de liberté, 149
10.2 Expression de l’équilibre dynamique, 150
10.3 Influence des forces axiales, 153
13.2 Equations découplées du mouvement non amorti, 196
149 13.3 Equations découplées du mouvement amorti, 198
Formation des équations
Conditions pour l’orthogonalité de l’amortissement
Couplage de l’amortissement
13.4 Méthode de superposition des modes: récapitulation,203

11 Détermination des matrices caractérisant les propriétés 14 Pratique du calcul des vibrations
d'une structure 155
14.1 Remarques préliminaires, 213
11.1 Caractéristiques élastiques, 155 14.2 Méthode de Stodola, 214
Souplesse Détermination du mode fondamental
Rigidité Convergence
Autres notions fondamentales en calcul des structures Détermination du second mode
Eléments finis. Rigidité Détermination du troisième mode et des modes
11.2 Caractéristiques massiques, 164 suivants
Matrice des masses concentrées Détermination du dernier mode
Matrice de masse cohérente 14.3 Etude du flambage par itération matricielle, 227
11.3 Caractéristiques d’amortissement, 168 14.4 Méthode de Holzer, 230
11.4 Action des forces extérieures, 169 Principe de la méthode
Résultantes statiques Méthode des matrices de transfert
Forces cohérentes aux nœuds Méthode de Holzer-Myklestad
11.5 Rigidité géométrique, 170 14.5 Réduction du nombre de degrés de liberté, 239
Approximation linéaire Rappels
Rigidité géométrique cohérente Concentrations en masses discrètes
11.6 Choix du type de formulation, 175 Méthode de Rayleigh appliquée aux systèmes de coor­
données discrètes
Méthode de Rayleigh-Ritz
12 Oscillations libres non amorties 179 14.6 Notions élémentaires d’itération matricielle, 247
Développement de la matrice dynamique selon ses
12.1 Détermination des fréquences propres de vibration, 179 éléments propres
12.2 Détermination des modes vibratoires, 181 Résolution itérative du problème d’éléments propres
 Itération avec décalage 18 Vibrations libres non amorties
Itération de sous-espace
14.7 Forme symétrique de la matrice dynamique, 256
18.1 Flexion des poutres : cas élémentaire, 309
Matrice de masse diagonale
18.2 Flexion des poutres : prise en compte des effets des forces
Matrice de masse cohérente
axiales, 317
14.8 Etude des structures sans appuis, 259
18.3 Flexion des poutres : déformation d’effort tranchant et
inertie de rotation, 318
18.4 Flexion des poutres : orthogonalité des modes de vibra­
15 Etude des systèmes non linéaires 265
tion, 320
18.5 Vibrations axiales libres, 322
15.1 Introduction, 265
18.6 Orthogonalité des modes de vibration axiale, 325
15.2 Equations incrémentales de l’équilibre, 267
15.3 Intégration pas à pas : méthode de l’accélération linéaire,
268
19 Etude de la réponse dynamique
15.4 Méthode inconditionnellement stable à accélération li­
néaire, 269
19.1 Coordonnées normales, 327
15.5 Performances de la méthode 0 de Wilson, 272 19.2 Equations découplées en flexion sans amortissement, 330
19.3 Equations découplées en flexion avec amortissement, 334
19.4 Equations découplées du mouvement axial sans amortis­
16 Formulation variationnelle des équations du mouvement 275 sement, 336
16.1 Coordonnées généralisées, 275
16.2 Equations de Lagrange, 276 20 La méthode de la rigidité directe dans les problèmes
16.3 Obtention des équations générales du mouvement, 283 dynamiques
16.4 Equations de contraintes et multiplicateurs de Lagrange,
287 20.1 Introduction, 343
20.2 Matrice dynamique de rigidité en flexion, 344
20.3 Rigidité dynamique : flexion et déplacements axiaux
rigides, 350
20.4 Matrice de rigidité dynamique des déformations axiales,353
20.5 Rigidité en flexion et en déformation axiale combinées,
TROISIEME PARTIE: 355
SYSTEMES A CARACTERISTIQUES REPARTIES 293 20.6 Effets des forces axiales sur la rigidité en flexion, 356

17 Equations aux dérivées partielles du mouvement 295 21 Propagation d'ondes

17.1 Introduction, 295 21.1 Equation fondamentale de la propagation des ondes

17.2 Flexion des poutres : cas élémentaire, 296
17.3 Flexion des poutres : effet des forces axiales, 298
17.4 Flexion des poutres : déformations d’effort tranchant et
inertie de rotation, 299
17.5 Flexion des poutres : amortissement visqueux, 302
17.6 Flexion des poutres : excitations d’appuis généralisées,
303
\ 1 J Déformations axiales, 306
axiales, 361
21.2 Prise en compte des conditions aux limites, 365
21.3 Barre présentant des discontinuités, 368
21.4 Ondes de contraintes lors de l’enfoncement d’un pieu, 373
21.5 Onde d’effort tranchant dans un bâtiment, 377
 Préface à l'édition française

Le grand public, s’il trouve aujourd’hui naturel de profiter des progrès de

la technologie, a également pris conscience des dangers qui les accompagnent :
c’est pourquoi il exige de l’ingénieur des réalisations toujours moins coûteuses
et toujours plus fiables, contradiction apparente que seule une conception
mieux comprise permet de dépasser. Il est ainsi devenu nécessaire, au fil des
ans, de raffiner les schémas mathématiques utilisés au stade du projet, pour
tenter de les faire approcher d’une réalité souvent complexe : dans ce domaine,
l’apparition des calculateurs électroniques, dans les années 1950, a autorisé le
développement de méthodes numériques à la puissance colossale, telles que la
méthode des éléments finis. Celle-ci est aujourd’hui d’un usage courant dans
l’industrie pour l’étude de structures dont la complexité rend vaines les mé­
thodes de la résistance des matériaux classique.
C’est ainsi que la conception de la^ plupart des structures (que ce soient les
constructions fixes du génie civil, du génie nucléaire ou du génie océanique,
les machines ou parties de machines, les.constructions aéronautiques, automo­
biles ou navales) exige à présent la détermination de leur réponse aux sollici­
tations de nature dynamique qu’elles sont amenées à rencontrer au cours de
leur existence. Or, le comportement dynamique d’une structure est très
fréquemment lié à des phénomènes que ne peut permettre de prévoir la seule
considération des chargements statiques ou pseudo-statiques auxquels sont
souvent assimilées les sollicitations dynamiques rencontrées dans la réalité : le
tristement fameux pont de Tacoma, ou la rupture d’une aile d’avion par
flottement aéroélastique, constituent des exemples heureusement extrêmes
de tels phénomènes.
L’objectif que se fixe la dynamique des structures est de caractériser le
comportement des constructions soumises à des sollicitations dynamiques.
Le traité que lui ont consacré les Professeurs Clough et Penzien répond remar­
quablement bien à cet objectif, en réussissant parfaitement à présenter une vue
synthétique de la théorie moderne et à souligner ses applications à des pro­
blèmes pratiques auxquels l’ingénieur se trouve confronté.
 Le premier tome de l’ouvrage que nous présentons aujourd’hui au lecteur toutes notations indifféremment relevées dans l’original anglais ! Un avantage
de langue française reprend les trois premières parties de l’original américain, non négligeable du système anglo-saxon est par contre de faire clairement
dues au seul Professeur Clough. Nul mieux que lui ne sait, que ce soit dans ressortir la différence si capitale entre les notions de masse et de force, pas
les leçons qu’il professe ou à travers ses écrits, présenter avec une telle simpli­ toujours bien comprise de nos étudiants, et parfois même de nos ingénieurs et
cité, fruit de longues années de recherches et d’enseignement, ces concepts physiciens, qui font encore trop souvent appel à des unités de force bâtardes,
fondamentaux dont la connaissance éclairée permet la compréhension phy­ telles que le kilogramme-force (kgf) ou le kilogramme-poids (kgp). C’est à
sique des phénomènes réels, qu’il s’agisse du système masse-ressort le plus dessein que nous avons utilisé exclusivement comme unité de force, tout au
élémentaire ou de l’assemblage d’éléments finis le plus compliqué. Les mé­ long de la traduction, le newton (N), ou exceptionnellement le kilo-newton
thodes numériques présentées ont toutes fait la preuve de leur applicabilité (kN), suivant en cela la définition même du système international.
aux calculs sur ordinateurs : l’auteur, qui est également, ne l’oublions pas, Il nous reste, pour conclure un aussi long avant-propos, à souhaiter au
l’un des pionniers de la méthode des éléments finis, est orfèvre en la matière. lecteur autant de plaisir à étudier cet ouvrage que nous en avons eu à préparer
L’ingénieur sera en outre agréablement surpris de constater .que le cours la présente édition.
s’attarde avec un luxe de détails sur des techniques très générales, dont l’utilité,
au stade de l’avant-projet, n’est plus à démontrer, qui permettent la détermi­
nation approchée rapide, avec une simple règle à calcul ou une calculatrice de Jean-Louis ARMAND
poche, du comportement dynamique d’une structure. Ce sont d’ailleurs
souvent ces mêmes techniques qu’utilise le calcul automatique, mais à une
autre échelle, évidemment. C’est en effet le propre de l’ingénieur que d’être en
mesure d’apporter une signification physique aux algorithmes qu’il vient à
utiliser, algorithmes qui, pour le mathématicien, ne sont que trop souvent
prétextes à des constructions “fort intéressantes” mais aussi fort inutiles, car
vides dès le départ de tout sens pratique.
Les nombreux exercices simples d’application, de nature essentiellement
pratique, qui jalonnent le cours, guideront pas à pas le lecteur en lui permettant
de vérifier à mesure qu’il progresse sa bonne compréhension des concepts
exposés. Résultat de près de vingt années d’enseignement, ce cours est une
illustration parfaite de cette pédagogie d’outre-atlantique que l’on a pu taxer
de pragmatisme, mais dont l’excellence, que traduisent les résultats obtenus,
n’est plus aujourd’hui à démontrer.
L’ouvrage que nous présentons ici est le premier de ce niveau à épouser le
point de vue de l’ingénieur et non plus seulement celui du physicien ou du
mathématicien : il va en effet au-delà des habituels schémas à un ou deux
degrés de liberté, exercices d’école bien insuffisants pour mériter l’appellation
générale de systèmes et pour représenter la réalité, et qui composent la matière
de la plupart des traités classiques. Le Professeur Clough s’est attaché à exposer
clairement, tout au long de ce cours, des exemples et règles pratiques de modé­
lisation qui soient utiles à l’ingénieur.
La traduction de Jean-Louis Claudon est encore une fois irréprochable. Elle
a bénéficié des corrections apportées à la première édition en langue anglaise
depuis sa parution, ainsi que de la conversion des unités anglo-saxonnes de
l’original en unités du système international (S.I.), ce qui a représenté un travail
considérable. On peut d’ailleurs se demander comment font les étudiants amé­
ricains pour percer les secrets d’une dynamique dans laquelle l’unité de masse
est la livre, (seconde)2/pouce (lb.s2/in) quand ce n’est pas le slug, qui est défini
comme une livre.(seconde)2/pied (lb.s2/ft), et où l’on dispose, pour caractériser
une pression ou une contrainte, d’unités aussi peu parlantes que variées, qui
peuvent s’appeler psi, lb/in2, psf, lb/ft2, kip/in , k/in2, ksi, kip/ft2, k/ft2, ksf,
r

Préface des auteurs

Ce livre représente l’aboutissement de plus de vingt-cinq années d’ensei­

gnement de la dynamique des structures à l’Université de Berkeley en
Californie. On comprendra sans mal que le contenu de cet enseignement ait
connu des modifications considérables sur une telle période. Trois polycopiés
successifs ont été rédigés et distribués aux élèves à des époques assez éloignées
les unes des autres, et des versions adaptées en ont été utilisées lors de cours
présentés en des lieux aussi divers que Santiago au Chili, Trondheim en Norvège
et Tokyo au Japon.
Lors de la conception initiale de cet ouvrage, le Professeur Clough a été
fortement influencé par le cours du Professeur R.L. Bisplinghoff du
Massachusetts Institute of Technology ; il est redevable à cet enseignement
superbe de la dynamique des structures aéronautiques. L’orientation subsé­
quente du livre vers les problèmes dynamiques du génie civil reflète les travaux
de Hohenemser et Prager dans leur traité d’avant-garde Dynamik der
Stabwerke*. De même, le Professeur Penzien est reconnaissant au Professeur
S.H. Crandall, également du Massachusetts Institute of Technology, pour tout
le bénéfice qu’il a pu tirer de son cours sur les vibrations aléatoires. Le dévelop­
pement de cette partie a cependant été le fait des deux auteurs conjointement.
Les contributions apportées à la littérature par de nombreux auteurs ont été
incorporées au cours de manière aussi pertinente que possible ; la plupart de
ces contributions sont si bien établies dans le domaine de la dynamique des
structures qu’il est à présent difficile de les accréditer de manière certaine. Peu
de références seront donc données, et nous présentons nos excuses à ceux qui
pourraient se sentir lésés.
Bien que le contenu de ce cours ait été constamment revu et corrigé, son
organisation générale est restée la même. On effectue une transition logique à
partir des structures à un degré de liberté en passant par les systèmes à un degré
généralisé, pour arriver à l’étude par superposition des modes des structures à
plusieurs degrés de liberté en coordonnées discrètes ; ce cheminement est le
plus simple pour l’ingénieur habitué aux calculs de la statique, et qu’il faut

*K. Hohenemser & W. Prager, Dynamik der Stabwerke, Julius Springer, Berlin, 1933.
 amener à considérer les problèmes particuliers que posent les chargements
dynamiques. Par ailleurs, il nous a toujours paru essentiel de nous attacher à
l’étude de la réponse dynamique transitoire, plutôt que de nous limiter à
celle des vibrations. Pour tirer le meilleur profit de l’étude de la dynamique
des structures, des connaissances solides en théorie statique des structures —y
compris les méthodes matricielles —sont nécessaires ; nous supposerons que le
lecteur possède ces connaissances.
L’évolution la plus importante qui se soit produite au cours de la consti­ Table des notations
tution de ce livre a sans doute été que l’ordinateur digital se soit imposé en
tant qu’outil standard en analyse des structures. Avant cette évolution, on
travaillait surtout avec des méthodes conçues pour la règle à calcul ou la
calculatrice de bureau. Ces méthodes restent à l’honneur ici, car les auteurs
sont convaincus de leur valeur pédagogique : lorsque l’on a parfaitement
compris un procédé de résolution à la main, il est en effet facile d’écrire ou
d’utiliser le programme correspondant, alors qu’il peut s’avérer impossible
d’utiliser un programme de manière efficace s’il ne représente pour l’utilisateur a distance
qu’une “boîte noire” dont il ne connaît pas le fonctionnement interne. On a ^OJ coefficients de Fourier ; constantes
cependant tenu compte du fait que pratiquement toute étude dynamique réelle A aire ; constante
exige un tel volume de calculs qu’il n’est raisonnable de la traiter que par constantes
l’ordinateur : les techniques de résolution sur lesquelles nous insistons ici sont A i, A 2
généralement celles qui peuvent être le plus facilement utilisées à l’ordinateur ; b distance ; nombre entier
elles sont également utilisables à la main. Notre objectif étant d’exposer les K K coefficients de Fourier ; constantes
fondements des méthodes, nous ne nous attarderons pas sur les techniques B constante
de programmation. c constante d’amortissement
[...] constante d’amortissement généralisé
c*
Nous avons incorporé au texte un grand nombre d’exemples avec leur
solution complète en raison de leur grande importance pédagogique. Nous Ce constante d’amortissement critique
avons également prévu un grand nombre de problèmes à la fin de la plupart Cn coefficients d’influence d’amortissement
des chapitres, car il est essentiel que l’élève utilise les méthodes par lui-même Cij coefficients de Fourier
pour vraiment les maîtriser : il faut toutefois tenir compte du fait que ces c» coefficients d’amortissement généralisés, modes normaux
analyses dynamiques sont notoirement longues à effectuer. Au rythme d’un D facteur d’amplification dynamique ; raideur d’une plaque
enseignement de trois heures hebdomadaires, la donnée de un à quatre pro­ D matrice dynamique k""1 m
blèmes par semaine nous semble convenir, selon les problèmes : ce livre en
propose donc bien plus qu’on ne pourrait normalement en résoudre. &U ^2 constantes
e déplacement axial
E module de Young
E matrice dynamique D-1
RAY W. CLOUGH

i—i
i___________ i
h)
valeur moyenne ; moyenne d’un ensemble
JOSEPH PENZIEN El raideur en flexion
f fréquence cyclique naturelle
h coefficients d’influence de souplesse
fl> fû9 /S forces d’inertie, d’amortissement et de rappel
9 accélération de la pesanteur
9i coordonnées de déplacements générales ; fonctions d’ondes
de contraintes
 G module de glissement p{x1, X2.......-«J densité de probabilité multidimensionnelle
G, Gl9 G2 constantes PAO fonction excitatrice du même mode normal
h épaisseur d’une plaque ; hauteur d’un étage P(X),P(X,Y) fonctions de répartition
h(t) réponse à une impulsion unité Pr probabilité
H((û), H(iœ) réponse en fréquence complexe : lème coordonnée généralisée
Hz Hertz (unité de mesure des fréquences, en cycles par seconde) Qi lème fonction excitatrice généralisée
i nombre entier r rayon de gyration
/ impulsion ; moment d’inertie m facteur de réponse
I matrice identité RA*) fonction d’autocorrélation
j nombre entier * „ (* ) fonction de corrélation croisée
k, kt constantes de rappel (ressorts) s constante
k*9 k* constantes de rappel généralisées S„(to) Sx(ô>) fonctions densités spectrales
k(t) rigidité effective réponse spectrale en accélération
5a
kG rigidité géométrique réponse spectrale en déplacement
ku coefficients d’influence de rigidité réponse spectrale en pseudo-vitesse
1ctj coefficients d’influence de rigidité combinée SI intensité du spectre de réponse
k Gij coefficients d’influence de rigidité géométrique t,h temps ; instant
Kn rigidité généralisée du même mode normal h durée d’une impulsion
L longueur hj coefficients d’influence de transfert
<£ facteur d’excitation d’un séisme T période de vibration ; énergie cinétique
m masse ; nombre entier Tn période du niéme mode normal
m{ masse période du chargement
T,
coefficients d’influence de masse TR transmittance
m masse linéique u déplacement dans la direction x
m/ moment d’inertie massique en rotation U énergie de déformation
Mn masse généralisée du même mode normal v déplacement dans la direction^
w* masse généralisée v' déplacement total ^
SflT, 9TC/ moment interne à une section déplacement du sol
V, ’ V9*
n nombre entier ; constante »st déplacement statique
N charge axiale ; nombre d’incréments de temps ; nombre de V, Vf, K énergie potentielle
degrés de liberté V effort tranchant dans une section
Ncr charge axiale critique w déplacement dans la direction z
Jf force axiale variable dans le temps W travail ; poids
P>Po charge Kc travail de forces non conservatives
p chargement linéique travail d’une charge axiale N
p* chargement généralisé X coordonnée cartésienne
p cff chargement effectif X valeur moyenne de x
—7
p(x) densité de probabilité X moyenne quadratique de x
p(x,y) densité de probabilité bidimensionnelle x(t) processus aléatoire
p(x | y) densité de probabilité conditionnelle y coordonnée cartésienne
yU) processus aléatoire
 Y„ déplacement généralisé du même mode normal
z coordonnée cartésienne
coordonnées généralisées
p rapport des fréquences
y poids surfacique
s décrément logarithmique ; variation ; résidu 1 Présentation générale
A incrément
4, déplacement statique
de la dynamique des structures
e déformation
C fonction du temps ; coefficient d’amortissement hystérésique
ÀG facteur de chargement axial
multiplicateur de Lagrange
K même valeur propre
0 angle de déphasage ; pente ; rotation 1-1 Objectif fondamental de la dynamique des structures
V facteur de ductilité
Le but principal de ce livre est de présenter des méthodes permettant
Vxy covariance l’étude des contraintes et des déplacements communiqués à une structure
V coefficient de Poisson donnée soumise à un chargement dynamique arbitraire. Dans un sens on peut
facteur d’amortissement considérer notre objectif comme la généralisation des méthodes classiques de
P module d’un vecteur ; masse volumique la théorie des structures —qui ne traitent en général que les charges statiques —
Pxy coefficient de corrélation pour permettre la prise en compte des charges dynamiques. Vu sous cet angle,
on voit qu’il est alors possible de considérer un chargement statique comme un
<7 contrainte simple cas particulier de chargement dynamique. Pour l’étude des structures
écart-type linéaires il est cependant plus pratique de séparer les composants statiques
ox2 variance et dynamiques du chargement appliqué, de calculer séparément la réponse à
T variable temps chaque type de charge, puis de superposer les deux composantes de la réponse
4>ij déplacement modal pour obtenir la réponse totale. Lorsqu’elles sont envisagées de cette manière,
les méthodes d’analyse statique et dynamique présentent des caractéristiques
4>n forme du même mode fondamentalement* différentes.
o matrice des modes Dans le contexte de cet ouvrage la signification du terme dynamique peut se
t , Ÿn fonction de déplacement généralisée définir simplement comme : variable dans le temps ; une charge dynamique est
vecteur déplacement généralisé donc une charge dont l’intensité, la direction ou le point d’application varient
(0,(0„ fréquence angulaire naturelle non amortie avec le temps. De même* la réponse de la structure à une charge dynamique -
œ D> 0)Dn fréquence angulaire naturelle amortie (pseudo-pulsation) c’est-à-dire les déplacements et les contraintes qui en résultent - est également
œ fréquence angulaire d’une fonction excitatrice harmonique variable dans le temps, donc dynamique elle aussi.
Deux approches fondamentalement différentes s’offrent à nous pour évaluer
la réponse d’une structure à des charges dynamiques : l’approche déterministe
et l’approche non déterministe. Le choix de la méthode à utiliser dans chaque
cas dépend du mode de définition du chargement. Si l’évolution du chargement
dans le temps est parfaitement connue - même si elle est oscillatoire ou très
irrégulière - nous dirons dans ce livre qu’il s’agit d'un chargement dynamique
donné ; le calcul de la réponse d’une structure donnée à un chargement dyna­
mique donné sera un calcul déterministe. Si au contraire l’évolution dans le
temps n’est pas parfaitement connue mais peut être définie de manière
statistique, le chargement est dit chargement dynamique aléatoire ; l’étude
de la réponse d’une structure à un chargement dynamique aléatoire sera une
étude non déterministe. La quatrième partie* de ce livre est consacrée à une Machine
introduction aux méthodes d’analyse non déterministe. Un chapitre sur tournante
l’étude non déterministe de la réponse aux séismes a également été inclus dans un
bâtiment
dans la cinquième partie, qui traite de l’application des méthodes de la dyna­
mique des structures au domaine du génie sismique.
En règle générale, c’est par leurs déplacements que l’on exprime la réponse
des structures aux charges dynamiques. Une analyse déterministe mène donc Hélice
à une histoire des déplacements de la structure dans le temps, histoire à l’arrière
constituant le pendant de celle du chargement donné ; les autres caractéris­ (b) d’un navire
tiques de la réponse déterministe d’une structure, telles que contraintes, défor­
mations, efforts internes, etc., font généralement l’objet d’une seconde phase
de l’étude, phase s’appuyant sur les déplacements précédemment déterminés. Non périodique
Quant à l’analyse non déterministe, elle procure des informations statistiques
sur les déplacements résultant d’un chargement lui-même défini de manière Explosion
statistique. Dans ce dernier cas la variation des déplacements avec le temps □□ d'une bombe
(c) □□
n’est pas déterminée ; et les contraintes, efforts internes, etc., doivent donc être □ a
au voisinage
calculés de manière directe par une étude non déterministe indépendante, a □ d'un bâtimènt
et non à partir des résultats obtenus pour les déplacements.

1.2 Types de chargements donnés
Pratiquement n’importe quelle structure est susceptible de subir pendant
sa durée de vie un chargement dynamique sous une forme ou une autre. D’un
point de vue analytique, on peut subdiviser les chargements donnés (déter­
ministes) en deux grandes catégories : périodiques et non périodiques. La
Fig. 1.1 montre quelques formes types de chargements donnés, ainsi que des
exemples de situations où ils sont susceptibles d’apparaître.
Comme indiqué par les Figs. 1.1a et b, les chargements périodiques sont
constitués de charges répétitives qui conservent la même évolution dans le
temps sur un grand nombre de cycles. Le chargement périodique le plus simple
est de forme sinusoïdale, Fig. 1.1a : on l’appelle harmonique simple ; ce genre
de chargement est caractéristique des efforts de balourd dans les machines
tournantes. Les autres formes de chargements périodiques, par exemple ceux
qui proviennent des pressions hydrodynamiques engendrées par l’hélice à
l’arrière d’un navire ou des effets d’inertie des machines alternatives, sont
souvent plus complexes. Mais une analyse de Fourier permet de représenter un
chargement périodique quelconque sous la forme d’une superposition d’harmo­
niques simples ; le calcul de la réponse à un chargement périodique quelconque
peut donc en principe se conduire selon une procédure générale unique.
Les chargements non périodiques sont soit des impulsions de courte durée,
soit des chargements de longue durée et de forme quelconque. Des chocs, des
explosions sont des sources courantes de chargements impulsifs ; pour ces
efforts de courte durée on peut utiliser des formes d’analyse simplifiées. En
* La quatrième et la cinquième partie forment la matière du tome II.
Secousse
sismique
sur un
id) château
d’eau
Histoire du chargement Exemple
Fig. 1.1 Exemples de chargements dynamiques : (a) harmonique simple ; (b) périodique ;
[c) impulsif ; id) de longue durée.
revanche, un chargement quelconque - de longue durée, comme peut en
provoquer une secousse sismique, ne peut être traité que par des méthodes
d’analyse dynamique complètement générales.
1.3 Caractéristiques essentielles d'un problème dynamique
Un problème de dynamique des structures se distingue du problème statique
correspondant par deux caractéristiques importantes. La première est, par
définition, la nature évolutive du problème dynamique dans le temps. Comme
la charge et la réponse varient avec le temps, il est évident qu’un problème
dynamique n’a pas qu’une solution, ce qui déjà le différencie d’un problème
statique ; il faut en effet déterminer une succession de solutions correspondant
à tous les instants qui présentent un intérêt dans l’histoire de la réponse. Une
étude dynamique sera donc plus complexe et moins rapide qu’une étude
statique.
 La Fig. 1.2 illustre une distinction plus fondamentale encore entre les
problèmes statique et dynamique. Si une barre simple est soumise à une charge
statique p — voir Fig. \2 a — le moment fléchissant,l’effort tranchant et la
déformée dépendent directement de la charge donnée et se calculent en
fonction de p à l’aide des principes bien établis de l’équilibre des forces. Mais
si la charge p(t) est appliquée dynamiquement - voir Fig. 1.26 - les dépla­
cements de la barre correspondent à des accélérations qui produisent des forces
d’inertie opposées à ces mêmes accélérations. Les moments fléchissants et les
efforts tranchants de la barre considérée doivent équilibrer non seulement la
force extérieure appliquée, mais encore les forces d’inertie qui résultent des
accélérations de la barre.
Ces forces d’inertie, qui s’opposent de la sorte aux accélérations de la struc­
ture, constituent la caractéristique distinctive la plus importante des problèmes
de dynamique des structures. De manière générale, dans le cas où les forces
d’inertie représentent une part sensible de la charge totale équilibrée par les
forces élastiques internes de la structure, il faut tenir compte du caractère dy­
namique du problème lors de sa résolution. Si en revanche les mouvements
sont si lents que les forces d’inertie sont négligeables, le calcul pour un instant
donné pourra s’effectuer par les procédés d’analyse statique bien que la charge
et la réponse varient dans le temps.
j* |P(0
wwky////, X f î J, J-
Forces d’inertie '
<«> (b)
Fig. 1.2 Distinction fondamentale entre une charge statique et une charge dynamique :
(a) chargement statique ; (b) chargement dynamique.
1.4 Méthodes de discrétisation
Concentration des masses
Considérons le système dynamique de la Fig. 1.2Ô; il est évident que son
étude est rendue considérablement plus complexe par le fait que des forces
d’inertie sont produites par les déplacements de la structure, ces déplacements
étant eux-mêmes influencés par les intensités des mêmes forces d’inertie. Le
cercle vicieux ne peut être évité qu’en formulant le problème de manière di­
recte à l’aide d’équations différentielles. Comme de plus la masse de la poutre
est répartie de manière continue, les déplacements et les accélérations doivent
être définis en chaque point de son axe si on veut que les forces d’inertie soient
parfaitement définies. Il est dans ce cas nécessaire de formuler le problème à
l’aide d’équations aux dérivées partielles, car il faut alors prendre pour variables
indépendantes à la fois le temps et la variable de position le long de la barre.
Mais si la masse de la poutre peut être considérée comme concentrée en un
certain nombre de points séparés (ou discrets) comme le montre la Fig. 1.3, le
problème se trouve grandement simplifié car les forces d’inertie ne peuvent
alors apparaître en aucun autre point. Dans ce cas, il n’est nécessaire de définir
les déplacements et les accélérations qu’en ces points.
Le nombre de composantes de déplacements à considérer pour pouvoir re­
présenter les effets de toutes les forces d’inertie qui interviennent dans une
structure peut être appelé nombre de degrés de liberté dynamiques de la struc­
ture. Si par exemple les déplacements du système de la Fig. 1.3 sont contraints
de sorte que les trois points massiques ne puissent se déplacer que dans des
directions verticales, on dira qu’il s’agit d’un système à trois degrés de liberté.
Si ces masses ne sont pas concentrées de manière ponctuelle mais ont une
inertie de rotation finie, il faudra également considérer les déplacements angu­
laires des trois points et le système aura six degrés de liberté. Si de plus les dé­
formations longitudinales de la poutre sont sensibles, des déplacements paral­
lèles à l’axe de la poutre en résulteront et le système aura neuf degrés de liberté.
Si à présent la structure peut se déformer dans l’éspace à trois dimensions,
chaque masse présentera six degrés de liberté et le système entier en aura dix-
huit. Si par contre les masses sont concentrées de maniéré ponctuelle et si
l’inertie de rotation peut être négligée, le système tridimensionnel aura neuf
degrés de liberté. Après ces considérations, il est clair qu’un système dont la
masse est répartie de manière continue, comme en Fig. 1.2b, possède un
nombre infini de degrés de liberté.
77^77/ ^ / /W /
Fig. 1.3 Idéalisation d'une
poutre simple par concen
tration de la masse.
Déplacements généralisés
L’idéalisation par concentration des masses procure un moyen simple pour
limiter le nombre de degrés de liberté à considérer dans l’étude des problèmes
de dynamique des structures. Le procédé de concentration est particulièrement
efficace dans le traitement de systèmes pour lesquels une grande proportion de
la masse totale est effectivement concentrée en quelques points. On peut alors
considérer la masse de la structure plus légère qui porte ces concentrations
comme également concentrée aux mêmes points ; la structure porteuse elle-
même sera considérée comme étant sans masse.
Dans certains cas cependant, la masse du système est répartie partout de
manière pratiquement uniforme ; on peut alors préférer une autre méthode
pour limiter le nombre de degrés de liberté. Cette méthode est fondée sur
l’hypothèse selon laquelle la déformée, c’est-à-dire l’ensemble des flèches
définissant la configuration de la structure après déplacement, peut être expri­
mée comme une cômbinaison linéaire de certains motifs de déplacements ;
ces motifs jouent alors le rôle de coordonnées dans lesquelles on exprime les
déplacements de la structure. Un exemple immédiat de cette idée est la repré­
sentation de la déformée d’une poutre simple en série trigonométrique. Cette
déformée peut s’exprimer comme la somme de contributions sinusoïdales
indépendantes qu’illustre la Fig. 1.4 ; sous une forme mathématique :
«<*) = 2
n= 1
b« sin^L (m )
De manière générale, on peut représenter une déformée arbitraire compa­
tible avec les conditions d’appui par une série infinie construite sur la base de
ces composantes sinusoïdales. Les amplitudes relatives à chaque composante
peuvent être considérées comme les coordonnées du système, et les degrés de
liberté de la poutre réelle, qui sont en nombre infini, sont représentés par
l’infinité de termes que comprend la série. L’avantage de cette approche est que
l’on peut parvenir à une bonne approximation de la forme réelle de la poutre
en se limitant à une série tronquée de composantes ; ainsi, pour une approxima­
tion à trois degrés de liberté, on ne conservera que trois termes dans la série, et
ainsi de suite.
Il est possible de généraliser cette idée, car le choix pour cet exemple de
formes sinusoïdales comme motifs de déplacements possibles n’est qu’un choix
+ sionnels ; et les corps tridimensionnels de forme arbitraire. Pour simplifier, seuls
+
Fig. 1.4 Représentation de la déformée d'une poutre simple en série de
Fourier.
arbitraire. En fait on peut utiliser n’importe quelle famille de motifs ÿ n(x)
compatibles avec les conditions géométriques imposées par les appuis, et qui
préservent la continuité voulue des déplacements internes. Une expression
généralisée pour les déplacements de toute structure unidimensionnelle peut
donc s’écrire
v(x) = 2 Znil/n(x) (1-2)
n
Quel que soit l’ensemble des fonctions de déplacement utilisées ÿ n(x), la
forme résultante de la structure dépend de leurs amplitudes Zn que l’on appel­
lera coordonnées généralisées. Le nombre de motifs utilisés représente le
nombre de degrés de liberté considérés dans cette forme d’idéalisation. Pour un
certain problème d’analyse dynamique décrit par un nombre fixe' de degrés de
liberté, on parvient en général à une meilleure précision en utilisant cette
méthode d’idéalisation par fonctions de déformée plutôt que la concentration
des masses. Il faut cependant reconnaître qu’un plus grand volume de calculs
par degré de liberté est nécessaire lorsqu’on utilise ces coordonnées généra­
lisées.
Notion d'élément fini
Il existe une troisième méthode d’expression des déplacements d’une struc­
ture donnée à l’aide d’un nombre fini de coordonnées discrètes de déplace­
ments ; elle combine certaines caractéristiques des procédés de concentration
des masses et des coordonnées généralisées, et connaît à présent un grand
succès. Cette approche, qui constitue la base de la méthode générale d’analyse
des milieux continus par éléments finis, procure une idéalisation pratique et
sûre du système, et s’avère particulièrement recommandable pour des calculs
par ordinateur.
L’idéalisation du type “éléments finis” est applicable à des structures de
tous genres : structures en treillis, qui sont des assemblages d’éléments uni-
dimensionnels (poutres, colonnes, etc.) ; structures en état de contraintes
planes ou du type plaque ou coque, qui sont constituées d’éléments bidimen-
les éléments unidimensionnels seront envisagés dans la présente étude, mais la
généralisation de cette notion aux éléments bi- et tridimensionnels ne présente
pas de difficultés.
La première étape de l’idéalisation par éléments finis d’une structure quel­
conque, par exemple la poutre représentée en Fig. 1.5, consiste à la diviser en
un certain nombre de segments, ou éléments. Leur taille est arbitraire; ils
peuvent être tous de la même taille ou être tous de tailles différentes. Les extré­
mités des segments, qui sont également leurs points de jonction, sont appelées
points nodaux. Les déplacements de ces points nodaux sont alors pris pour
coordonnées généralisées de la structure.
Les déplacements de chaque point de la structure complète peuvent alors
être exprimés en fonction de ces coordonnées généralisées par l’intermédiaire
d'un certain ensemble de fonctions de déplacement choisies, en utilisant une

finis.
expression du type de celle de PEq.(1.2). Dans ce cas les fonctions de dépla­
cement sont appelées fonctions d'interpolation car elles définissent la déformée
par interpolation entre les déplacements connus des noeuds. Par exemple, la
Fig. 1.5 montre des fonctions d’interpolation relatives aux deux degrés de
liberté du point 3, qui produisent des déplacements latéraux dans le plan
de la figure. On pourrait en principe prendre pour fonction d’interpolation
n’importe quelle courbe continue dans son intervalle et satisfaisant aux condi­
tions géométriques de déplacement imposées par les déplacements des nœuds.
Pour les éléments unidimensionnels, il est commode d’utiliser les déformées qui
proviendraient des mêmes déplacements nodaux dans une poutre uniforme
(ce sont les polynômes cubiques de Hermite, représentés en Fig. 1.5).
Comme les fonctions de déplacement utilisées par cette technique satisfont
aux conditions du paragraphe précédent, il est clair que les coordonnées utili­
sées dans la méthode des éléments finis ne sont jamais qu’une forme particu­
lière de coordonnées généralisées. Les avantages sont les suivants :
1) On peut utiliser n’importe quel nombre de coordonnées généralisées :
il suffît de diviser la structure en un nombre approprié de segments.
2) Les fonctions de déplacement choisies pour chaque segment peuvent
être identiques et les calculs en sont alors simplifiés.
3) Les équations sur lesquelles débouche cette approche sont largement dé­
couplées, car chaque déplacement nodal n’affecte que les éléments voisins ;
le processus de résolution est donc grandement simplifié.
En général, la méthode des éléments finis constitue la méthode la plus
efficace pour exprimer les déplacements de configurations arbitraires de struc­
tures au moyen d’un ensemble de coordonnées discrètes.
1.5 Formulation des équations du mouvement
Comme il a été dit plus haut, l’objectif initial de l’étude dynamique déter­
ministe d’une structure est la détermination de l’histoire dans le temps des
déplacements d’une certaine structure soumise à un chargement donné et
variable dans le temps. Dans la plupart des cas, une étude approchée ne fai­
sant intervenir qu’un nombre limité de degrés de liberté procurera une préci­
sion suffisante, et le problème pourra donc être réduit à la détermination de
l’histoire dans le temps des seules composantes de déplacement choisies. Les
expressions mathématiques qui définissent les déplacements dynamiques sont
appelées équations du mouvement de la structure ; la résolution de ces équa­
tions donne les histoires de déplacements recherchées.
La formulation des équations du mouvement d’un système dynamique peut
fort bien constituer la phase la plus importante (et parfois la plus difficile) de
toute l’étude. Dans ce livre, trois méthodes différentes seront utilisées pour
formuler ces équations ; chacune d’entre elles présente certains avantages pour
certaines classes de problèmes. Les paragraphes qui suivent présentent les no­
tions élémentaires sur lesquelles se fonde chacune de ces méthodes.
Ecriture directe de l'équilibre dynamique par le principe de d'Alembert
Les équations du mouvement d’un système dynamique quelconque sont des
expressions de la deuxième loi de Newton, selon laquelle le taux d’accroisse­
ment de la quantité de mouvement d’une masse quelconque m est égal à la
force qui lui est appliquée. Cette relation peut s’exprimer mathématiquement
par l’équation différentielle
p(,)- i ( mf ) ( i ' 3)
où p(0 est le vecteur de la force appliquée et v(r) est le vecteur position de la
masse m. Dans la plupart des problèmes de dynamique des structures, on peut
supposer que la masse ne varie pas avec le temps, auquel cas l’équation précé­
dente s’écrit
p (0 = = mH 0 0 -3 °)
dt
où les points représentent des dérivations par rapport au temps. Cette dernière
équation, qui n’est autre que l’expression bien connue de l’égalité entre la
force appliquée et le produit de la masse et de l’accélération communiquée,
peut également s’écrire
p(0 - m \(t) = 0 (1-36)
où le second terme mÿ(t), appelé force d'inertie, s’oppose à l’accélération de
la masse. Cette loi, selon laquelle une masse produit une force d’inertie pro­
portionnelle et opposée à son accélération, est connue sous le nom de principe
de d'Alembert. C’est un outil très pratique dans les problèmes de dynamique
des structures car il permet d’exprimer les équations d’un mouvement comme
les équations d’un équilibre dynamique. On peut considérer que la force p(0
résulte de nombreux types de forces agissant sur la masse : des efforts de
contraintes élastiques internes s’opposant aux déplacements, des forces vis­
queuses s’opposant aux vitesses, et des charges extérieures définies de manière
indépendante. Ainsi, si on introduit une force d’inertie s’opposant aux accélé­
rations, l’expression de l’équation du mouvement n’est que la simple expression
de l’équilibre de toutes les forces agissant sur la masse. Dans de nombreux
problèmes simples, la manière la plus directe et la plus pratique pour formuler
les équations du mouvement consiste à écrire directement ce genre d’expression
de l’équilibre.
Principe des déplacements virtuels
Si la structure est assez complexe, si elle comprend plusieurs points massiques
ou plusieurs corps de dimensions finies et qui sont liés entre eux, l’écriture di­
recte de l’équilibre de toutes les forces agissant sur le système peut s’avérer
difficile. Il est fréquent que les diverses forces qui interviennent puissent
sExprimer facilement en fonction des degrés de liberté de déplacement, mais
les relations d’équilibre peuvent rester obscures. On peut dans ce cas aban­
donner l’écriture directe de l’équilibre, et formuler les équations du mouve­
ment en utilisant le principe des déplacements virtuels.
Le principe des déplacements virtuels peut s’exprimer comme suit. Si un
système qui est en équilibre sous l’action d’un ensemble de forces est soumis
à un déplacement virtuel, c’est-à-dire à un déplacement quelconque compa­
tible avec les liaisons du système, alors le travail total effectué par les forces
est nul. Il est clair que le fait que le travail effectué lors d’un déplacement
virtuel soit nul est équivalent à l’expression d’un équilibre. Nous voyons
donc que les équations de la réponse d’un système dynamique peuvent s’établir
de la manière suivante : on relève d’abord toutes les forces agissant sur les
masses du système, y compris les forces d’inertie définies selon le principe de
d’Alembert ; puis les équations du mouvement sont obtenues en considérant
des déplacements virtuels correspondant à chaque degré de liberté et en égalant
le travail effectué à zéro. Un avantage majeur de cette approche est que les
contributions au travail virtuel sont des grandeurs scalaires et peuvent s’addi-
tionner algébriquement, alors que les forces agissant sur la structure sont vecto­
rielles et ne peuvent être superposées que de manière vectorielle.
Principe de Hamilton
Une autre méthode permettant d’éviter les problèmes de détermination des
équations vectorielles de l’équilibre consiste à utiliser les grandeurs énergétiques
scalaires sous une forme variationnelle. Le principe variationnel le plus généra­
lement applicable est le principe de Hamilton, que l’on peut exprimer comme
P ô(T -
Jt i
V) dt + T ÔWncdt = 0 ' (1-4)
Jri
où T = énergie cinétique totale du système.
V = énergie potentielle du système, comprenant à la fois l’énergie de
déformation et le potentiel de toutes les forces conservatives
extérieures.
Wnc = travail effectué par les forces non conservatives agissant sur le
système, c’est-à-dire l’amortissement et toutes les autres charges
extérieures arbitraires.
ô = variation subie pendant l’intervalle de temps considéré.
Le principe de Hamilton exprime que la somme de la variation d’énergie
cinétique et potentielle et de la variation du travail effectué parles forces non
conservatives, prise pendant un intervalle de temps quelconque t x à f2, est iden­
tiquement nulle. L’application de ce principe mène directement aux équations
du mouvement de tout système donné. Le processus diffère de l’approche des
travaux virtuels en ce sens que les forces d’inertie et de rappel élastique n’inter­
viennent pas explicitement ; au lieu de cela, ce sont les variations des termes
d’énergie cinétique et des termes d’énergie potentielle qui sont utilisées. Cette
formulation présente donc l’avantage de ne faire intervenir que des grandeurs
énergétiques purement scalaires, alors que les forces et déplacements que l’on
utilise dans l’étude des travaux virtuels pour représenter des effets correspon­
dants sont tous de caractère vectoriel bien que les travaux eux-mêmes soient
des grandeurs scalaires.
Il faut signaler que le principe de Hamilton peut également s’appliquer aux
problèmes de statique. Dans ce cas, l’énergie cinétique T s’annule, et ce qui
subsiste dans les intégrandes de FEq. (1.4) ne varie pas avec le temps : l’équa­
tion se réduit donc à
S(V - Wnc) = 0 (1-5)
qui est le principe bien connu du minimum de l’énergie potentielle, très large­
ment utilisé en théorie statique.
Résumé
Nous avons montré que les équations du mouvement d’un système dyna­
mique pouvaient se formuler par l’une quelconque de trois méthodes possibles.
La méthode la plus évidente consiste à écrire directement l’équilibre dyna­
mique de toutes les forces agissant sur le système, en tenant compte des effets
d’inertie à l’aide du principe de d’Alembert. Dans les systèmes plus complexes
cependant, en particulier pour ceux où la masse et les propriétés élastiques sont
réparties sur des régions finies, l’écriture directe de l’équilibre vectoriel peut
s'avérer difficile : des formulations par le travail et l’énergie, ne faisant inter­
venir que des grandeurs scalaires, peuvent alors s’avérer plus commodes. La
plus directe parmi ces formulations se fonde sur le principe des déplacements
virtuels : les fêrces agissant sur le système sont évaluées de manière explicite,
mais les équations du mouvement sont obtenues en considérant le travail
effectué lors de déplacements virtuels adéquats. L’autre formulation énergé­
tique possible, qui est fondée sur le principe de Hamilton, n’utilise pas direc­
tement les forces d’inerties ou conservatives agissant dans le système ; au lieu
de cela, les effets de ces forces sont représentés par des variations de l’énergie
cinétique et potentielle du système. Il faut bien voir que les trois procédés sont
absolument équivalents et mènent à des équations du mouvement qui sont
identiques. Le choix de la méthode à utiliser dans chaque cas reposera sur des
questions de simplicité et de préférence personnelle ; de manière générale, il
dépendra de la nature du système dynamique considéré.
1.6 Organisation de ce cours
La première partie de ce cours sera consacrée principalement au traitement
des systèmes ne comportant qu’un seul degré de liberté, c’est-à-dire des sys­
 tèmes pour lesquels le déplacement peut être représenté par une seule coor­ La théorie des probabilités constituant la base de l’analyse non déterministe,
donnée. Nous étudierons cette classe de problèmes de manière assez complète ses fondements seront présentés au Chapitre 22. Ils seront ensuite appliqués
pour deux raisons : (1) le comportement de nombreuses structures rencontrées à la caractérisation de processus aléatoires au Chapitre 23, et ceux-ci seront
dans la pratique peut être exprimé par l’intermédiaire d’une seule coordonnée, à leur tour utilisés pour étudier les vibrations aléatoires des systèmes linéaires
à un degré de liberté (au Chap. 24), et des systèmes à plusieurs degrés de liberté
avec un résultat final acceptable par résolution du problème à un seul degré
de liberté qui en découle ; (2) dans les structures linéaires de formes plus com­ (au Chap. 25).
plexes, la réponse totale peut être exprimée comme la somme des réponses Enfin, la cinquième partie traite d’applications de la dynamique des struc­
d’un ensemble de systèmes à un seul degré de liberté. La technique de calcul tures à des problèmes de génie sismique. C’est dans ce genre d’applications
s’appliquant au cas d’un seul degré de liberté constitue ainsi la base d’une vaste pratiques que la dynamique des structures trouve son utilisation principale
majorité de techniques déterministes en dynamique des structures. en génie civil. Ses méthodes sont cependant aussi bien applicables à l’étude
La deuxième partie traite des systèmes non continus (discrets) présentant de structures chargées par des vents en génie civil, qu’à de nombreux problèmes
plus d’un degré de liberté, et dont le comportement peut s’exprimer à l’aide se présentant dans l’industrie aérospatiale, en construction navale, en cons­
d’un nombre fini de coordonnées. Dans notre exposé consacré aux systèmes truction mécanique, et dans tous les cas où une structure se trouve soumise à
élastiques linéaires, nous présenterons des techniques de calcul des caracté­ des charges dynamiques.
ristiques de vibration ; puis nous exposerons la méthode de superposition des
modes, par laquelle la réponse totale est exprimée comme la somme de ré­
ponses individuelles correspondant aux divers modes de vibration. Nous verrons
que le calcul de la réponse correspondant à chacun des modes utilise un cal­
cul classique à un seul degré de liberté. La méthode de superposition n’est
cependant pas applicable aux systèmes non linéaires : nous présenterons une
technique d’intégration pas à pas servant à la résolution de ce genre de pro­
blèmes.
Les systèmes dynamiques dont les propriétés sont réparties de manière
continue seront envisagés dans la troisième partie. Ces systèmes présentent
un nombre infini de degrés de liberté, et les équations de leurs mouvements
s’écrivent sous la forme d’équations aux dérivées partielles. Nous montrerons
cependant que la méthode de superposition des modes est là encore applicable,
et que des solutions acceptables peuvent être obtenues en considérant un
nombre fini de modes de vibration.
Les trois premières parties concernent des méthodes déterministes, qui pro­
curent l’histoire de la réponse à un chargement dynamique quelconque donné.
La quatrième partie présente l’approche probabiliste de l’analyse dynamique,
en commençant par les bases de la théorie des probabilités ; cette partie traite
de l’étude des systèmes à un et à plusieurs degrés de liberté.
Il n’est souvent pas possible de définir l’excitation d’un système dynamique
de manière complète. Mais même dans ce cas on peut parfois caractériser cette
excitation de manière probabiliste, ce qui rend alors possible la prédiction de la
réponse par des méthodes également probabilistes. Les résultats obtenus pré­
sentent autant —et souvent plus—d’intérêt que ceux qui sont calculés par des
moyens déterministes, en particulier si des hypothèses discutables doivent être
faites afin de rendre possible une étude déterministe. Par exemple, on ne peut
évidemment pas espérer prédire de manière déterministe et avec une précision
non illusoire la réponse dynamique future (1) d’avions volant dans des condi­
tions atmosphériques perturbées, (2) de navires naviguant en mer agitée, (3) de
bâtiments soumis à une excitation sismique de forte amplitude, (4) de pièces
de missiles soumises à des bruits de niveau élevé, ou (5) de véhicules roulant
sur des routes de mauvaise qualité.
 Première partie :

Systèmes
à un degré de liberté

L
 Formulation des équations
du mouvement

fcà.1 Composants du modèle dynamique élémentaire

Les caractéristiques physiques essentielles de toute structure élastique li­

néaire soumise à des charges de nature dynamique sont sa masse, ses propriétés
élastiques (souplesse ou rigidité), son mécanisme de déperdition d’énergie,
ou amortissement, et la source extérieure d’excitation, ou chargement. Dans
le modèle le plus simple de système à un degré de liberté, chacune de ces
caractéristiques est supposée condensée dans un élément physique unique :
la Fig. 2Aa montre un schéma d’un tel système.
Toute la masse m de ce modèle simple est localisée dans le bloc rigide. Des
rouleaux contraignent son déplacement de manière qu’il ne puisse se produire
que suivant une translation simple ; l’unique coordonnée de déplacement v
définit donc complètement sa position. La résistance élastique au déplacement
est représentée par le ressort sans masse de rigidité k, et le mécanisme de déper­
dition d’énergie par l’amortisseur c. Le mécanisme de chargement externe qui
provoque la réponse dynamique du système est la charge p(t) variable dans le
temps.

-c f fû4
>p(t) >p(t)
- n ,n n n n r - fs«
k
?//////■
(a) (b)
Fig. 2.1 Système idéalisé à un degré de liberté : (a) composants élémentaires ; (b) forces
participant à l'équilibre.

2.2 Méthodes de formulation

Ecriture directe de l'équilibre dynamique

L’équation du mouvement du système de la Figure 2Aa s’obtient par n’im­
porte lequel des trois procédés présentés au Chapitre 1. Dans ce cas élémentaire,
la méthode la plus simple consiste à exprimer directement l’équilibre de toutes Comme 5v est non nul, on peut facilement mettre cela sous la forme de
les forces agissant sur la masse. Comme on le montre en Figure 2.16, les forces l’Eq. (2.3).
agissant suivant la direction du degré de liberté de déplacement sont le charge­
ment appliqué p (t) et trois forces engendrées par le mouvement : la force Application du principe de Hamilton
d’inertie / 7, la force d’amortissement f D et la force de rappel du ressort élas­ Pour compléter cette présentation, nous obtiendrons à présent l’équation
tique f s . L’équation du mouvement exprime tout simplement l’équilibre de du mouvement du même système par utilisation du principe de Hamilton
ces forces, et s’écrit : [Eq. (1.4)]. L’énergie cinétique du système est par définition donnée par
f i + Id + fs = P ( 0 (2-1)
T = (2-6d)
Chacune des forces figurant au premier membre de cette équation est fonction
du déplacement v ou de ses dérivées par rapport au temps ; le sens positif de et l’énergie potentielle, qui représente simplement l’énergie de déformation
ces forces a été délibérément choisi de manière à correspondre au sens des U du ressort, est donnée par
déplacements négatifs, car elles s’opposent aux chargements positifs appliqués
à la masse. V = U = x\ 2kv2 (2-66)
Considérons d’abord la force de rappel du ressort élastique. Elle est bien
sûr donnée par le produit de la rigidité du ressort et du déplacement : Les forces non conservatives du système de la Fig. 2.16 sont la force d’amortis­
fs = kv (2-2a) sement f D et la charge appliquée p(t). La variation du travail effectué par ces
forces peut s’exprimer par
De même, par le principe de d’Alembert, la force d’inertie est le produit de la ÔWnc = p(t) ôv - ci) ôv (2-6c)
masse et de l’accélération :
f i = mv (2-26) qui est équivalente à l’expression du travail virtuel associé à ces forces dans
Enfin, en supposant un mécanisme d’amortissement visqueux la force d’amor­ l’Eq. (2.5). En reportant les Eqs. (2.6) dans l’Eq. (1.4) et en prenant la
tissement est le produit de la constante d’amortissement c et de la vitesse : variation du premier terme, on parvient à

/ d = ci) (2 -2 c)
[mû ôv — ci) ôv — kv ôv + p(t) ôv] dt = 0 (2-7)
Si on reporte les trois équations qui précèdent dans l’Eq. (2.1), on obtient
l’équation du mouvement de ce système à un degré de liberté comme étant Le premier terme de cette équation peut à présent être intégré par parties
mv -f cv + kv — p(t) (2-3) comme suit :
/V2 P*2
mv ôv dt = mv ôv — I mv ôv dt ( 2 - 8)
Application du principe des travaux virtuels Jri t! Jri

Il sera également instructif de mener à bien la formulation de cette même
équation de mouvement par l’intermédiaire des travaux virtuels. Les forces
agissant sur la masse sont analysées en Fig. 2.16. Si on communique à cette
masse un déplacement virtuel ôv (le seul déplacement compatible avec les
contraintes présentes), ces forces fournissent chacune un certain travail. Le
travail total effectué par le système peut s’écrire
~ fi àv - f D ôv - f s ôv + p(t) ôv = 0 (2-4)
où les signes négatifs s’expliquent par le fait que les forces agissent dans le
sens opposé à celui du déplacement virtuel. Reporter les Eqs. (2.2) dans
l’Eq. (2.4) et simplifier par ô v mène alors à
[ — mi) — cû — Art? -h /?(*)] àv = 0 (2-5)
où on a utilisé l’égalité ôt> = d(hv)/dt. Mais comme l’une des hypothèses du
principe de Hamilton est que la variation bv s’annule aux bornes d’intégration
t 1 et t2) le premier terme obtenu est égal à zéro. Si on reporte alors la rela­
tion (2.8) dans l’Eq. (2.7), le résultat peut s’écrire
[ —mv — ci) — kv + p(0] àv dt = 0 (2-9)
et comme la variation ôu ést arbitraire, il est clair que l’équation qui précède
ne peut en général être satisfaite que si l’expression entre crochets s’annule.
On peut alors passer à la forme de l’Eq. (2.3).
Cet exemple montre comment la même équation du mouvement peut être
obtenue par chacune des trois méthodes de base. Pour ce système il est évident
que l’on préférera exprimer directement l’équilibre dynamique.
2.3 Influence des forces de pesanteur
son équation n’est pas affectée par les forces de pesanteur. Pour cette raison,
les déplacements seront désormais comptés à partir de la position statique du
Considérons à présent le système représenté en Fig. 2.2a, qui correspond à
système, et les déplacements ainsi repérés constitueront la réponse dynamique.
celui de la Fig. 2Aa après une rotation de 90° (si bien que les forces de gravité
De cette manière, les flèches, contraintes, etc. totales seront obtenues en
agissent dans la direction du déplacement). Le système de forces agissant sur
ajoutant les valeurs statiques adéquates aux résultats de l’étude dynamique.
la masse est alors défini comme sur le schéma de la Fig. 22b, et si on utilise
les Eqs (2.2) l’expression de l’équilibre s’écrit :
mv + cv + kv = p(t) + W (2-10) 2.4 Influence d'une excitation d'appui
où W représente le poids du bloc rigide.
Si on exprime le déplacement total v comme la somme du déplacement Les contraintes et les déplacements dynamiques d’une structure peuvent
statique A^ (dû au poids W) et du déplacement dynamique complémentaire provenir non seulement d’un chargement variable dans le temps comme en
vyvoir la Fig. 2.2c : Fig. 2.1 et 2.2 mais encore de mouvements de ses points d’appui, ou points
d’ancrage. D’importants exemples de ce type d’excitation sont les mouvements
v = Ast + v (2-11) communiqués aux fondations d’un bâtiment par des secousses sismiques, ou
la force dans le ressort s’écrit les mouvements communiqués au bâti d’une machine par les vibrations du
bâtiment qui l’abrite. La Fig. 2.3 représente un modèle simplifié du problème
f s = kv = kAst + kv (2-12) que posent les excitations par séisme ; les déplacements horizontaux du sol
En reportant l’Eq. (2.12) dans l’Eq. (2.10), on obtient sont repérés par le déplacement vg de la base de la structure par rapport à l’axe
fixe de référence.
mv + cv + kAst + kv = p(t) + W (2-13) La poutre transversale de ce portique est supposée rigide ; ôn suppose égale­
et comme k = W, on a finalement ment qu’elle contient toute la masse mobile de la structure. Les colonnes verti­
cales sont supposées sans masse et inextensibles dans la direction verticale
mi) + cv + kv = p(t) (2-14) (axiale) ; la résistance opposée par les colonnes aux déplacements de la poutre
Si on dérive à présent l’Eq. (2.11) en remarquant que A^ est indépendant du est représentée pour chaque colonne par une constante de rappel élastique
k /2.La masse possède donc un seul degré de liberté v, qui provient de la possi­
temps (et donc que v — v, etc.), l’Eq. (2.14) peut être mise sous la forme bilité de flexion des colonnes ; l’amortisseur visqueux de constante c oppose à
mv + cv + kv = p(t) (2-15) cette déformation une résistance proportionnelle à la vitesse du déplacement.
Comme le suggère la Fig. 23b, l’équilibre des forces de ce système s’écrit
En comparant les Eqs. (2.15) et (2.3), on constate que si le mouvement est
mesuré par rapport à la position d’équilibre statique du système dynamique, f, + fo + fs = 0 (2-16)

///////////////////s
'//jz

fs fo
fs fü
[s
1 U 2
fo ÙL
2

m fc i
m ri (b)
■W —i— Déplacement
iw
T. x —— s/ statique
P(t) p(t)
P(t)
(a) (b) (c) Fig.2.3 Influence d'une excitation d'appui sur l'équilibre d'un système à
un degré de liberté : (a) mouvement du système ; (b) forces participant à
Fig. 2.2 Influence de la pesanteur sur l'équilibre d'un système à un degré de liberté.
l'équilibre.
où les forces d’amortissement et de rappel élastique peuvent s’exprimer comme
dans les Eqs. (2.2). Dans ce cas cependant, la force d’inertie est donnée par
f I = m i)t (2-17)
où v f représente le déplacement total de la masse par rapport à l’axe de
référence. En remplaçant par leur valeur dans l’Eq. (2.16) les forces d’inertie,
d’amortissement et de rappel élastique, on obtient
mv* + cv + kv = 0 (2-18)
Pour résoudre cette équation, il faut d’abord pouvoir exprimer toutes les forces
en fonction d’une seule variable ; on peut le faire si on remarque que le dépla­
cement total de la masse est égal à la somme du mouvement du sol et du
déplacement dû aux déformations des colonnes, à savoir
v*=-v + vg (2-19)
Si on exprime la force d’inertie en fonction des deux composantes d’accélé­
ration obtenues par dérivation de l’Eq.(2.19),et si on reporte dans l’Eq. (2.18),
on obtient
mv -f mvg + ci) + kv = 0 (2-20)
pour lesquels les déformations peuvent être continues dans l’ensemble de la
structure ou au sein de quelques-uns de leur composants. Dans les deux cas, on
contraint la structure à se comporter comme un système à un degré de liberté
par l’hypothèse suivant laquelle des déplacements d’une seule allure donnée
peuvent se produire.
Pour la classe de structures formées d’un assemblage de corps rigides et dont
il est question dans ce paragraphe, il est fréquent que la limitation à une seule
allure de déplacement soit une conséquence de la configuration de l’assem­
blage ; c’est-à-dire que les déplacements des corps rigides sont contraints par
des rotules, si bien qu’un seul type de déplacement est possible pour
l’ensemble. Pour les structures à caractéristiques élastiques réparties considérées
au § 2.7, la réduction à cette forme permettant de n’avoir qu’un degré de
liberté unique ne constituera qu’une hypothèse simplificatrice ; en réalité, des
caractéristiques élastiques réparties autorisent une variété infinie de dépla­
cements.
Pour formuler les équations du mouvement d’un assemblage de corps
rigides, les forces élastiques créées par des déplacements correspondant à un
Barre uniforme

et comme l’accélération du sol représente l’excitation dynamique donnée de la

/o ~mu
structure, l’équation du mouvement peut s’écrire sous la forme simple
suivante : h m = mL m = masse linéique
mv -f ci) + kv = —mi)g(t) = ptu(t) (2-21)
Dans cette équation peff(0 représente le chargement effectif dû à l’exci­
tation des appuis ; autrement dit, la structure répond à l’accélération du sol
vg(t) exactement comme elle répondrait à un chargement extérieur p(t) égal Plaques uniformes
au produit de la masse et de l’accélération du sol. Le signe négatif dans l’Eq.
(2.21) indique que la force effective s’oppose à l’accélération du sol ; cela ne
présente que peu d’importance en pratique, d’autant plus que l’excitation de Tb m
la base doit généralement être considérée comme agissant suivant une direction 2
arbitraire. *m - yab 7 = masse surfacique
I &

2.5 Systèmes particuliers à un degré de liberté : assemblage de corps rigides

Tous les cas considérés jusqu’à présent étaient extrêmement simples, car
chacune des caractéristiques physiques —masse, amortissement et élasticité - Jo =m(iir->
était représentée par un composant isolé et unique. Mais l’étude de la plupart
des systèmes réels requiert l’utilisation d’idéalisations plus compliquées, même
pour les structures auxquelles nous nous intéressons à présent et qui sont celles
que l’on peut assimiler à des systèmes à un seul degré de liberté. Pour notre
propos il sera plus pratique de distinguer deux classes de systèmes généralisés K *K H
à un degré de liberté : (1) les assemblages de corps rigides dans lesquels les
déformations élastiques sont strictement limitées à des éléments ressorts
localisés, et (2) les systèmes possédant des caractéristiques élastiques réparties, Fig. 2.4 Masse et moment d'inertie massique de quelques corps rigides.
degré de liberté unique peuvent s’exprimer facilement en fonction de l’ampli­
tude du déplacement, car chaque élément élastique est un ressort discret
soumis à une déformation donnée. De même les forces d’amortissement
peuvent être exprimées en fonction des vitesses relatives des points d’accro­
chage de chaque amortisseur. Mais en revanche la masse des corps rigides n’est
pas nécessairement concentrée, et les accélérations supposées produiront
généralement des forces d’inertie réparties. Le plus efficace pour notre étude
dynamique consistera cependant généralement à traiter les forces d’inertie
d’un corps rigide comme si la masse et le moment d’inertie massique étaient
concentrés au centre de masse. Les résultantes d’inertie ainsi obtenues sont
entièrement équivalentes aux forces d’inertie réparties dans la mesure où c’est
le comportement d’ensemble de l’assemblage qui est concerné. (Il est de même
souhaitable de représenter toutes les charges extérieures réparties agissant sur
les corps rigides par leurs résultantes.) On a regroupé en Fig. 2.4 les masses
et les moments d’inertie massiques d’une barre prismatique et de diverses
plaques uniformes.
EXEMPLE E2.1 Un exemple possible d’assemblage de corps rigides
consiste en deux barres rigides liées par une rotule en B et portées par
un pivot en A et un galet en C (voir Fig. E2.1). Une excitation dyna-
[•—a —*\«------- 2a ------- a — g •a a~\
Fig. E2.1 Exemple de système à un degré de liberté constitué d'un
assemblage de corps rigides.
mique est communiquée par une charge latérale p (x ,t) qui varie
linéairement le long de la barre AB. On a ajouté une force axiale
constante N qui agit tout le long du système, et le mouvement est
contraint par des ressorts discrets et des amortisseurs placés comme
indiqué le long des barres. La masse est uniformément répartie le long de
la barre A B , et la barre sans masse BC porte une masse ponctuelle m 2.
Les deux barres étant supposées rigides, ce système n’a qu’un degré de
liberté et sa réponse dynamique peut être exprimée par une seule
équation de mouvement. Cette équation pourrait être formulée par
écriture directe de l’équilibre (le lecteur trouvera sans doute un intérêt
à faire cet excercice), mais en raison de la complexité du système il est
plus commode d’utiliser une formulation par le travail ou l’énergie.
Nous utiliserons ici la méthode des travaux virtuels ; signalons que le
principe de Hamilton serait tout aussi applicable.
Pour la forme du déplacement susceptible de se produire dans cette
structure à un degré de liberté (Fig. E2.2), la flèche Z (t) au niveau de
Fig. E2.2 Déplacements d'un système à un degré de liberté et les
forces qui en résultent.
la rotule peut être prise pour variable de base, et tous les autres dépla­
cements peuvent être exprimés en fonction de cette variable ; par
exemple DD' = Z/4, E É = 3Z/4, FF* —'2Z/3, etc. Les forces agissant
sur le système (sauf la force axiale N sur laquelle nous reviendrons plus
tard) sont également représentées sur la figure. Chaque force résistante
peut être exprimée en fonction de Z ou de ses dérivées par rapport au
temps :
/ S1 = k ,(£ £ ') = fc,3/4Z(t)
f s2 = k2(GG') = k2l/ 3Z(t)
DD'^J = c,V4Z(<)
fo2 = C2^(0
fn = = m L lj 2Z(t) = 2amZ(t)
3ïln = l 0 i - Z (0 = ^ Z (0 = 7 j a 2mZ(0
4a 4a 12
f n = m22/ 3Z(t)
La résultante des charges extérieures appliquées est
Pi = 8 p a £ (0
Dans ces expressions, m (resp. p) est une valeur de référence de masse
(resp. de force) par unité de longueur, et f ( 0 représente l’évolution de
la charge dynamique.
L’équation du mouvement de ce système peut s’écrire en annulant
tout travail effectué par ces forces lors d’un déplacement virtuel arbi­
traire ÔZ. Le déplacement virtuel dans lequel les composantes des forces
agissent est proportionnel à Z, comme indiqué en Fig. E2.2. Ainsi le
travail virtuel total peut s’écrire
ÔW = - k t3UZ(t)3UôZ - k2 ? t p - ^ - c, ^ ^ - c2ï ( t ) ÔZ
3 3 4 4

— 2am Z(t)— — *j3a2mZ{t) — — m2 2/ 3ôZ 4- 8paÇ(t)2j 3ôZ

- simplification
et après • ,-r.2 40 3 (fl)

[(a™+ ~f + 4/9m2) ^ + (l6 + C2) ^ Fig. E2.3 Composantes de déplacement suivant la direction de la
force axiale.
+ (7 i« *i + Z(0 - 1#/3M ( o l m = 0
v v J (b)
et le travail virtuel effectué par la force axiale N est
Comme le déplacement virtuel ôZ est arbitraire le terme entre crochets
7 N7
doit s’annuler ; ainsi l’équation finale du mouvement devient ÔWN = ^- — ÔZ (d)
12 a
(4/ 3ma + 4/ 9m2)Z(t) + ^ + c^j Z(t) Si on fait intervenir l’Eq. (d) dans l’Eq. (a) et si on effectue quelques
opérations de simplification semblables à celles qui ont conduit à l’Eq.
+ ( 9/l6*. + j ) z ( t ) = 16A M (0 (c), on voit qu’un seul terme de l’équation du mouvement subit l’in­
(c)
fluence de la force axiale : la rigidité généralisée. Si on inclut l’effet de la
force axiale sur ce système, la rigidité généralisée combinée k * se réduit à
On peut écrire cela sous la forme simplifiée
* • = * * - " = 7 . 6*1 + V 9* 2 - - p : - (e)
m*Z(t) + c*Z(t) + k*Z(t) = p*(t) (2-22) 12 a 12 a

avec Avec ce terme modifié, l’équation du mouvement du système complet

m* = a/ 3ma + 4/ gm2 , c* = 1/ 16c1 + c2
k* = 9/ie^i + 7 ^ 2 P*(0 = 16/sPaC(0
que l’on appelle respectivement masse, amortissement, rigidité et /cvre
généralisés relatifs à ce système ; ils ont été évalués en faisant référence
à la coordonnée Z ( t), utilisée ici pour définir les déplacements du
système entier.
Considérons à présent la force axiale N de la Fig. E2.1. Comme on
peut le voir en Fig. E2.3, le travail virtuel effectué par cette force dans
le déplacement virtuel ÔZ est de. Le déplacement de est composé de
deux parties, bel et ôe2, qui correspondent aux rotations des deux barres.
En considérant l’influence de la barre ÀB seulement il est clair, en raison
des triangles semblables qui apparaissent sur la figure (et en supposant
de petits déplacements), que be1 = (Z/4a) ÔZ ; de même ôe2 = (Z/3æ) ôZ.
Le déplacement total est donc
6ex + S e2 = - - 3 Z
12 a
de la Fig. E2.4, tenant compte de la force axiale, est donnée par une
équation semblable à l’Eq. (2.22).
Il est bon de remarquer qu’une rigidité généralisée nulle représente
une condition de stabilité neutre ou de flambage critique pour le
système. La valeur de la force axiale Ncr qui provoque le flambage de
cette structure peut donc être déterminée en annulant le k* de l’Eq. (e) :
0= 9/ l 6 k t + 79k 2
12 a
Ainsi Ncr = (27/ 2 8 ^i + V 2 1 ^ 2 ) 0 ( /)
En général les forces axiales de compression tendent à réduire la rigidité,
alors que les forces axiales de traction provoquent son accroissement. De
telles charges peuvent avoir un effet conséquent sur la réponse de la
structure aux charges dynamiques, et il est indispensable de calculer la mo­
dification de rigidité qui en résulte afin de déterminer son importance dans
chaque problème spécifique. Il faut remarquer que le terme force axiale
se rapporte, ici et dans ce qui suivra, à une force agissant parallèlement
 y = masse surfacique 2.6 Systèmes particuliers à un degré de liberté : souplesse répartie
(uniforme)
L’exemple de la Fig. E2.1 est un système à un degré de liberté en dépit des
liaisons complexes qui existent entre ses divers composants : les deux barres
rigides sont en effet tenues de manière qu’un seul motif de déplacement
soit possible. Si les barres pouvaient également fléchir, alors le système aurait
un nombre infini de degrés de liberté, mais malgré tout on pourrait encore
effectuer une étude simple à un degré de liberté en supposant qu’un seul
motif de déplacement peut se produire —c’est-à-dire en y faisant figurer une
certaine composante de déplacement due à la flexion.
Fig. E 24 Plaque à un degré de liberté avec forces dynamiques. Illustrons cette méthode d’approximation par degré de liberté unique du
comportement d’un système qui en a en réalité un nombre infini. Considérons
à l’axe initial de l’e'lément avant déformation ; on suppose que la direc­ à cet effet la formulation des équations du mouvement de la tour encastrée
tion d’une telle force reste identique à elle-même dans le mouvement de la Fig. 2.5. Les propriétés essentielles de la tour sont sa raideur en flexion
de la structure. EI(x) et sa masse linéique m(x). On suppose qu’elle est soumise à une exci­
tation communiquée par un ébranlement sismique du sol v (t) ; elle porte
EXEMPLE E2.2 Formulons à présent les équations du mouvement de une charge verticale constante N appliquée en son sommet.
l’assemblage de corps rigides représenté en Fig. E2.4. On peut caractériser
N
un mouvement de faible amplitude de ce système par le déplacement Z{t)
vertical Z (t) du point d’application de la charge ;on peut alors exprimer
« en fonction de cette variable toutes les forces qui résistent au
mouvement :
f s = k - Z(t) f n = yabl/ 2Z(t)
a H/
f i l = yab 2(t) 9TC, = yab a b - Z(t) V(x, 01
2a 12 a
L’équation du mouvement de ce système simple peut s’écrire directement
m(x)
en écrivant l’équilibre des moments par rapport à la rotule : Ef(x)

fsb + fn ~ ft2 2 =

soit, en divisant par la longueur a et en utilisant les expressions des forces

ci-dessus :
Fig. 2.5 Structure réelle traitée comme un
y//////, 777PP77ZW7/
système à un degré de liberté. -vAt)-
’“* [ 5 ( ? + 1) + ï + ® ] 2(‘) + t ? z<') - ' <,)
Finalement Pour approcher le mouvement de ce système au moyen d’un seul degré de
liberté, il est nécessaire de supposer qu’il ne peut fléchir que suivant une allure
m*Z(t) + k*Z(t) = p*(t) prédéterminée. La fonction de déformée sera désignée par i//(jc), et l’amplitude
du mouvement sera représentée par la coordonnée généralisée Z (t) ; nous
aurons ainsi
"* - f (‘ + 5) v(x,t) = \p(x)Z(t) (2-23)

On choisit généralement la coordonnée généralisée comme le déplacement d ’un

k* = k - 2 p*(t) = p(t)
a1 certain point de référence appartenant au système, comme le sommet dans le
cas de notre tour. Alors la fonction de déformée est définie par le rapport adi-
soit, après utilisation des Eqs. (2.25) à (2.28) et après avoir effectué les varia-
mensionnel du déplacement de chaque point de la structure et de ce déplace­ tions indiquées,
ment de référence :
ip(x) = ^ (2-24) i [J ôi>‘ dx ~ J E I(x)v"(x,t) ôv” dx
Z(t)
On ne peut formuler de manière commode les équations du mouvement de + N J L v’(x,t) ôv’ rfxj = 0 (2-29)
ce système généralisé que par l’intermédiaire des principes énergétiques ; nous
utiliserons ici le principe de Hamilton dans le but d’en faire une démonstration Si à présent on reporte les relations
(mais le principe des travaux virtuels est tout aussi applicable). L’énergie ciné­ v‘ = v + vg v" = il/"Z v’ = }j/’Z v = ij/Z
tique de la tour est donnée par
ôv1 = ôv ôv" = ii" ÔZ ôv' = *]/' ÔZ ôv = ij/ ÔZ ^2 30'>
T = - f m(x)[i)r(x ,0 ]2 dx (2-25) dans l’Eq. (2.29), on obtient
2 Jo

et l’énergie potentielle des déformations en flexion par J« £ 2 ôZ J* m(x)i)/2 dx + ôZvg(t) J dx

Vf = - f EI(x)[v"(x,t)Y dx (2-26)
2 Jo ~ Z Ô Z j L E l { x W ) 2 dx + N Z ÔZ ( f ) 2 dx'j dt = 0 (2-31)

où v" est la dérivée seconde d 2v/dx2. Après intégration des deux premiers termes par parties on trouve

J>'2
Pour calculer l’énergie potentielle de la force axiale (qui reste inchangée en
direction et en amplitude dans la réponse dynamique et donc est conservative), + k*Z - k*Z - p*ff(0 ] àZ dt =-- 0 (2-32)
il est nécessaire de calculer la composante verticale du mouvement du sommet
de la tour e(t). Par analogie avec l’obtention de l’Eq. (d) de l’Exemple E2.1, on ou
peut montrer que
m* = J m{x)\j/2 dx = masse généralisée
e(t) = ^
2 Jo
f[i/(x ,0 ]2 dx (2-27)

k* = j* E l (x)(\j/")2 dx = rigidité généralisée

L’énergie potentielle de la charge axiale N est donc donnée par
(2-33)
k% = N j* ( * ? dx = rigidité géométrique généralisée
VK = - f £ [>'(*,0 ] 2 dx (2-28)

où le signe négatif apparaît parce que le potentiel de la force N est réduit par le PeffCO = —vg j* m(x)ij/ dx = charge effective généralisée
déplacement e(t). Remarquons au passage que si la force axiale N variait avec la
cote le long de la tour (en tenant par exemple compte du poids propre de la Mais comme la variation ÔZ est arbitraire, le terme entre crochets dans
structure), il ne serait nécessaire de modifier l’Eq. (2.28) que par l’inclusion de l’Eq.(2.32) doit s’annuler; l’équation du mouvement peut donc finalement
l’expression de la force axiale sous le signe d’intégration. s’écrire
Dans le système de la Fig. 2.5 il n’y a pas de charges dynamiques directe­
ment appliquées, et on a négligé l’amortissement. En conséquence le principe m*Z(t) + Jc*Z(0 = p*ff(0 (2-34)
de Hamilton prend la forme où
£* = & * - (2-35)
J ' 2 Ô(T - V) dt = 0
est la rigidité généralisée combinée du système.
 La charge critique de flambage peut se calculer par la même méthode que En tenant compte de la force axiale N, la rigidité géométrique généra­
celle qui a été utilisée dans l’Exemple E2.1 : en posant la rigidité généralisée lisée de la tour est, par l’Eq. (2.33),
combinée égale à zéro ; ainsi :

JE* = k* - k* = JLE I { x W ) 2 dx - N cr J L m 2 dx = 0
et la combinaison avec l’Eq.(c) donne la rigidité généralisée combinée
d’où
JE* = k* - k* = (g)
£■ E I ( x W ) 2 dx G 32L3 8L yy)
N„ = --------------- (2-36)
')2 dx La charge critique de flambage que l’on obtient en annulant la rigidité
J> combine'e est donc, par l’Eq. (g),
Cette méthode de calcul approché, à un seul degré de liberté, de la charge .. n4EI 8L n2 E l
critique de flambage est appelée méthode de Rayleigh. La valeur déterminée
pour la charge critique dépend bien sûr de la fonction de déformée utilisée.
C’est la charge de flambage exacte pour une colonne uniforme encastrée
EXEMPLE E2.3 Passons à un exemple numérique de formulation des à sa base et chargée en son extrémité, car la fonction de déformée défi­
équations du mouvement d’un système à un degré de liberté avec sou­ nie par l’Eq. (a) est la déformée de flambage exacte. Si on substitue
plesse répartie. Nous supposerons que la tour de la Fig. 2.5 a une raideur l’Eq. (/ï) dans l’E q .(/), on peut exprimer la rigidité géométrique de
de flexion uniforme et une masse uniformément répartie ; de plus l’allure manière simple comme
de la déformée en vibrations libres sera définie par
* = tS E IN _
\J/(x) = 1 — cos — (a) G 32L3 N cr °
2L
Par application des Eqs.(2.33), les masse et rigidité généralisées de la Si on l’utilise pour modifier l’Eq.(e), l’équation du mouvement tenant
tour sont compte des effets de la force axiale devient

m* = J m(\j/)2 dx = m j* ^1 — cos dx = 0.22SmL (b) 0.228m L l{î) + Ï E ( i - J p j Z(t) = 0.364mLü9(f) (j)

On peut bien entendu essayer pour ÿ (x) toute autre allure satisfaisant
* j ; ( £ « g y * . g f? « aux conditions géométriques de frontière de la structure. Si par exemple
la forme des déplacements est supposée parabolique,
Si on suppose que la base de la tour est soumise à une excitation, la force
généralisée donnée par l’Eq. (2.33) est, en omettant le signe - , ce qui <K*) = 77 (k)
n’a pas ici d’importance pour la suite du raisonnement,
la rigidité généralisée est
p*ff(t) = Vg(t) | m\j/ dx = mvg(t) j* ^1 - cos dx

= 0364fnLvg(t) (d) ‘ — ■j
Si on néglige la force axiale, l’équation du mouvement donnée par l’Eq. et la rigidité géométrique généralisée devient
(2.34) est donc

0.228mLZ(0 + ^ Z(l) = 0.364mLvt(t) (e)

 Dans ce cas la charge critique obtenue en faisant k* = devient
v(x, t) = \l/(x)Z(t)\
(a)
4E l 3L 3E l m TZ{t)
" • ' - - r t " i t < 0 j
qui est de 21 % plus élevée que la valeur de l’Eq. (h).
.1
Si on choisit pour fonction de déformée tout motif autre que celui de i
la déformée de flambage réelle, cela s’apparentera à des contraintes exté­
rieures supplémentaires agissant sur le système pour préserver son équi­ <m(x)
libre. Ces contraintes se traduiront par une influence rigidificatrice sur le (à) Jg J y / z ////// / /:z_y y / / y / yy / y y /
système ; et donc la charge critique calculée par la méthode de Rayleigh y/Xy///.
en utilisant une allure de déformée autre que l’allure exacte sera toujours r H
plus élevée que la charge critique exacte. Il est clair qu’ici la forme para­
bolique n’est pas une bonne hypothèse pour cette structure, bien qu’elle
satisfasse aux conditions géométriques de frontière, car la courbure cons­ c{x)
(D
tante implique que le moment est constant sur toute la longueur. Or il est /
j lL
i i
Lp
r
dj
i
dj
i
dj l, lL ^ Jj uJ l| j lL lL
évident qu’ici le moment doit s’annuler au sommet de la colonne, et une \
allure comportant une courbure nulle au sommet donnera de bien
L JC2 L
Jc3
meilleurs résultats.
SES 777W.

2.7 Expression des caractéristiques généralisées d'un système k{x) £/(*k

(d)
7---- ?— ?---- rr
Comme on peut le déduire des exemples précédents, les équations du
mouvement d’un système à un degré de liberté, quelle que soit sa complexité, 777777%
peuvent toujours se réduire à la forme
m*Z(t) + c*Z(t) + K*Z(t) = p*(t)
où Z(t) est la coordonnée généralisée unique permettant d’exprimer le mouve­
ment du système, et les notations affectées d’un astérisque représentent des (e) N
caractéristiques physiques généralisées correspondant à cette coordonnée. Les v/fa///,
valeurs qui explicitent ces caractéristiques généralisées peuvent en général être
déterminées par application, soit du principe de Hamilton, soit du principe des
déplacements virtuels. On peut obtenir pour ces expressions des formes standard
très commodes.
Considérons un système unidimensionnel arbitraire (Fig. 2.6), que l’on r r m - r . » i
suppose ne se déplacer que selon le motif représenté en Fig. 2.6a. Les déplace­ 'jfy///
ments peuvent s’exprimer au moyen de la coordonnée généralisée Z(t) comme Fig. 2.6 Caractéristiques d'un système généralisé à un degré de liberté : (a) déformée
v(x,t) — \//(x)Z(t) supposée ; (à) caractéristiques massiques ; (c) caractéristiques d'amortissement ; (,d)
caractéristiques élastiques ; (e) chargement axial ; (f) chargement appliqué.
Les caractéristiques généralisées associées à ce motif peuvent alors s’exprimer
comme suit. Pour la répartition massique de la Fig. 2.6b, la masse généralisée
est pl l’amortissement réparti de la fondation d’une part, et des amortisseurs locaux
m* = I m(x)[>(x)]2 dx + 2 2 + 2 / oi(>A'i)2 (2-37) ci figurant à la Fig. 2.6c d’autre part, est donnée par

où les sommations représentent l’effet des masses données des corps rigides, et c* = j* c(x)l>(x)]2 dx + 2 CjiAi2 (2-38)
\pj représente la rotation au point /. L’amortissement généralisé résultant de
La rigidité généralisée due à la fondation élastique, à la rigidité de flexion, et
aux ressorts locaux de la Fig. 2£ d est donnée par
k* = j* k(x)|>(x)]2 dx + J* £J(x)[>"0c)]2 dx + £ W , 2 (2-39)
Le terme de rigidité géométrique dû à la force axiale N (qui est constante dans
le temps), voir Fig. 2.6e, est
k* = N J L O'Oc)]2 dx (2-40)
Pour un cas plus général où la force axiale varierait en fonction de la position
le long de l’axe, l’expression serait
k* = J L N (x)|>'(x)]2 dx (2-40a)
Enfin, la force généralisée associée au chargement latéral et variable dans le
temps de la Fig. 2 .6 /est
p*(t) = J* pCM)<K*) dx + 2 Pd>i (2-41)
Attirons l’attention sur la nature vectorielle des grandeurs de force et de
déplacement qui apparaissent dans cette dernière équation. Seules peuvent y
figurer des composantes de déplacement dans la direction des charges appli­
quées, et leur sens dépend du sens des charges. Autrement dit, l’Eq. (2.41)
représente en réalité le travail effectué par les charges lors d’un déplacement
unité le long de la coordonnée généralisée Z(t).
Ainsi qu’il a déjà été signalé à propos de l’Eq. (2.35), la rigidité généralisée
combinée k* est donnée par k* =k* — kfe .
Ces coordonnées généralisées s’appliquent de même et tout aussi bien à la
réduction de systèmes bidimensionnels à un seul degré de liberté. Considérons
par exemple la dalle rectangulaire qui est représentée à la Fig. 2.7. Si les flèches
de cette dalle sont supposées avoir l’allure représentée, et si l’amplitude du
déplacement central est prise pour coordonnée généralisée, alors les dépla­
cements peuvent s’exprimer par
w(x,y,t) = >j/(x,y)Z(t) (2-42)
Pour une dalle sur appuis simples, la fonction de déformée pourrait en toute
logique être de la forme
ÿ(x,y) = s in — sin ^ (2-43)
a b
mais toute autre allure raisonnable compatible avec les conditions d’appui
pourrait être utilisée.
Les caractéristiques généralisées de ce système peuvent alors se calculer par
des expressions équivalentes à celles présentées pour un élément unidimension-
------------ a------------
Fig. 2.7 Plaque bidimensionnelle traitée comme un système à un
degré de liberté.
nel, à la différence que les intégrations sont alors effectuées sur la surface
entière. Par exemple, la masse généralisée serait donnée par
m* = j* m(x,y)[>(x,y)]2 dA + £ (2-44)
Les expressions correspondantes pour la rigidité généralisée et la forme généra­
lisée d’une structure uniforme de type plaque sont
p* = J*^ p(x,y)i/'(x)y) dA + 2 Pi^i (2-46)
OU D —Eh3/ 12(1 —u2) = raideur en flexion la plaque
P(x»y ) ~ chargement réparti sur la plaque
v = coefficient de Poisson
h = épaisseur de la plaque
On voit facilement que les mêmes techniques peuvent être appliquées sans
difficulté à des systèmes tridimensionnels tels que des masses de terre ou de
béton ; avec cette fois une fonction de déplacement adéquate à trois dimen­
sions. Mais la difficulté du choix d’une allure appropriée s’accroît rapidement
avec le nombre de dimensions du système, et la confiance à accorder aux
résultats diminue en conséquence.
Problèmes
2A Pour le système représenté en Fig. P2.1, déterminer les caractéristiques
physiques généralisées m*, c*, k * et le chargement généralisé p*(0,
tous définis au moyen de la coordonnée de déplacement Z(f). Exprimer
les résultats en fonction des caractéristiques et des cotes données.
 2.4 Pour traiter la colonne de la Fig. P2.4 comme un système à un degré de
liberté, on définit sa déformée comme

Z(t) \L J \2 2L j
En dénotant la masse linéique (uniformément répartie) par m, la raideur
(uniforme) par El, et la charge linéique (uniformément répartie) par p (t),
calculer les caractéristiques physiques généralisées m* et k* et le charge­
ment généralisé p* (t).

Fig. P2.1 zu)

2.2 Reprendre l’énoncé du Prob. 2.1 pour la structure de la Fig. P2.2.

IL
H Colonne uniforme:
m = masse linéique
£7= raideur en flexion
ici.

Fig. P2.4

2.5 (a) Si une charge N verticale et dirigée vers le bas est appliquée au som­
met de la colonne du Prob. 2.4, calculer sa rigidité généralisée combi­
née k * en utilisant la même fonction de déformée ÿ(x).
(b) Reprendre la partie (a) en supposant que la force axiale dans la co­
lonne varie linéairement sur sa longueur comme N(x) = N ( 1 - x /L ) .
2.3 Reprendre l’énoncé du Prob. 2.1 pour la structure de la Fig. P2.3. (Indi­ 2.6 Supposons que la dalle uniforme de la Fig. 2.7 soit carrée, de côté a, et
cation : ce système n’a qu’un degré de liberté dynamique car les ressorts qu’elle soit sur appuis simples sur les quatre côtés.
dirigent complètement le mouvement relatif des deux barres rigides.) (a) Si sa masse par unité d’aire est y et sa raideur en flexion Z), déter­
miner ses caractéristiques généralisées m* et k* en fonction de la
p (t) coordonnée Z (t) de déplacement au centre. Supposer que la fonc­
Barre rigide et sans masse
tion de déplacement est
Barre uniforme rigide
(Masse totale .= m) ^ . n x . ny
^(x.y) = sin — sm —
a a
Z(t) V&M 1 (b) Le chargement extérieur (uniformément réparti) par unité d’aire
X est p(t). Déterminer le chargement généralisé p*(r) en prenant la
fonction de déplacement de la partie (a).
2.7 Le diamètre extérieur, la hauteur et les propriétés du matériau d’une
cheminée conique en béton sont représentés en Fig. P2.5. En supposant
Fig. P2.3
 y 2.40 m

1TX
*00=1 ■cos 2L
t j Corps de cheminée en béton :
/ densité = 2 400 kg/m 3
Oscillations libres
/ £ = 2 x 1010 N/m 2
60 m f épaisseur de la paroi = 20 cm

3.1 Résolution de l'équation du mouvement

Fig. P2.5 ■5.40 m
Il a été montré au Chapitre 2 que les équations du mouvement de tout
que l’épaisseur de la paroi est uniforme et égale à 20 cm et que la forme système à un degré de liberté pouvaient se réduire à la forme
fléchie est donnée par m*Z(0 + c*Z(t) -h E*Z(0 = p*(t)
cos nx Cette équation est entièrement équivalente à l’équation du mouvement d’un
IL système simple masse-ressort avec amortissement, Fig. 3.1, qui peut s’écrire
calculer la masse généralisée m* et la rigidité généralisée k* de la struc­ mv(t) -f cv(t) + kv(t) = p(t) (3-1)
ture. Utiliser la règle de Simpson pour évaluer les intégrales, et faire inter­ Il sera facile d’utiliser l’Eq. (3.1) et de visualiser la réponse de ce système
venir dans les sommations les valeurs des intégrandes correspondant aux simple ; on pourra cependant se rappeler que les résultats obtenus s’appli­
sections de la base, du milieu et du sommet. Par exemple queront également à la réponse en coordonnées généralisées de tout système
AY complexe assimilable à un système à un degré de liberté.
m* = — (y0 + 4yx + y2) La solution de l’Eq. (3.1) sera obtenue en considérant d’abord l’équation
3
homogène obtenue en annulant le second membre :
o ù ^ = m ^ j est évalué au niveau
mv(t) + cv(t) + kv(t) = 0 (3-2)
Les mouvements du système en l’absence de chargement sont appelés oscil­
lations libres, et c’est la réponse en oscillations libres que nous allons à présent
étudier.
La solution de l’Eq. (3.2) s’écrit :
vit) = Gest (3-3)
En substituant cette expression dans l’Eq. (3.2).on obtient
(ms2 + es -f k)Gest = 0 (3-4)
En simplifiant par mGest et en posant

m
 m
-vOQQQr-
k Fig. 3.1 Système élémentaire
à un degré de liberté.

l’Eq. (3.4) devient

s2 + — s + œ2 = 0 (3-6)
m
La valeur de s calculée à partir de cette équation dépend de la valeur de c : le Son inverse est la période T :
type de mouvement représenté par l’Eq. (3.3) dépendra donc de l’amortis­
sement présent dans le système. 2n 1
(3-13)
œ 7
Le mouvement que représente l’Eq. (3.11) peut également s’exprimer sous
3.2 Oscillations libres non amorties la forme
v(t) = p cos (œt — 0) (3-14)
S’il n’y a aucun amortissement dans le système, c’est-à-dire si c = 0, il est
évident que la valeur de s obtenue à partir de l’Eq. (3.6) est : que 1on peut visualiser à l’aide de la représentation vectorielle complexe, ou
s = ‘± iœ (3-7) diagramme d’Argand, de la Fig. 3.3. La solution est donnée parla partie réelle
La solution donnée par l’Eq. (3.3) est donc des deux vecteurs tournants, c’est-à-dire par leur projection sur l’axe hori­
zontal. L’amplitude du mouvement est donnée par la résultante
'KO = G #** + G2e~iat @-8)
Les deux termes de cette expression correspondent aux deux valeurs de s, et . p = j 0(0)]* + p £ ) J (3-15)
les constantes Gl et G2 représentent les amplitudes (encore indéterminées) du
mouvement. Par utilisation de l’équation d’Euler et le déphasage est :

e±itat = cos œt ± i sin cot (3-9) 0 = tan"-i m (3-16)

œv(0)
l’Eq. (3.8) peut se reformuler sous la forme plus commode suivante :
On remarquera à l’aide de la Fig. 3.3 que le déphasage 0 est une distance
v(t) = A sin œt + B cos œt (3-10) angulaire qui représente le retard du mojuvement de la résultante par rapport
où les constantes A et B peuvent s’exprimer en fonction des conditions au terme en cosinus de la réponse.
initiales, c’est-à-dire du déplacement t»(0) et de la vitesse û(0) à l’instant t = 0
où commencent les oscillations libres du système. On voit immédiatement
que u(0) = B et que v(0) = Aco. L’Eq. (3.10) devient donc

v(t) = sin œt + i<0) cos œt (3-11)

œ
Cette solution, qui correspond à un mouvement harmonique simple, est
représentée à la Fig. (3.2). La grandeur oo est la fréquence circulaire, ou vitesse
angulaire (ou encore pulsation) du mouvement ; on la mesure en radians par
seconde. La fréquence cyclique / du mouvement, en général appelée plus
simplement fréquence, est donnée par :
f = — (3-12)
2tt
3.3 Oscillations libres amorties d’amortissement critique est la suivante : c’est la valeur minimum de l’amortis-
sement pour laquelle aucune oscillation libre ne franchit la configuration du
En présence d’amortissement, la solution de l’Eq. (3.6), qui définit la système au repos.
réponse du système, est
Systèmes sous-amortis
s = - — + / f — Y - O)2 (3-17)
2m V \2 m / Si l’amortissement est inférieur à l’amortissement critique, il est évident
d’après l’Eq. (3.18) que c < 2mcj, et le terme sous le radical de l’Eq. (3.17)
Trois types de mouvements sont présents dans cette expression, suivant que la est donc négatif. Pour calculer la réponse en oscillations libres dans ce cas, il
quantité sous le radical est positive, négative ou nulle. Il sera commode est commode d’exprimer l’amortissement du système en le rapportant à l’amor­
d’étudier d’abord le cas où cette quantité s’annule ; ce cas correspond à tissement critique cc au moyen du rapport £ défini comme
Yamortissement critique.
y c c
« = - = I ---- (3-22)
Amortissement critique cc 2mco
Si la quantité sous le radical de l’Eq. (3.17) est égalée à zéro, il est évident Ce rapport est souvent appelé coefficient d ’amortissement ; mais afin de ne
que co = cjlm . La valeur de la constante d’amortissement critique est donc : créer aucune confusion avec les coefficients d’influence d’amortissement, nous
cc — 2mco (3-18) l’appellerons facteur d ’amortissement. En l’utilisant dans l’Eq. (3.17) on
obtient :
La valeur de s dans l’Eq. (3.17) devient alors
s = —Çto ± V(^cü)2 — (D2
s =
c
--------- ---- —Ù) (3-19)
2m En changeant le signe sous le radical :

et la réponse donnée par l’Eq. (3.3) s’écrit s = - Ç ü) ± icoD (3-23)

V(t) = (G1 + G2t)e -mt
où le second terme est multiplié par t parce qu’une seule valeur de s est
obtenue lors de la résolution [Eq. (3.19)].
Si on introduit les conditions initiales dans l’Eq. (3.20), on obtient la forme
finale de la réponse dans le cas d’un amortissement critique comme
v(t) = [u(0)(l + œt) + v(0)<>~‘°‘
La solution est représentée à la Fig. 3.4. On remarquera que la réponse d’un
système en oscillations libres ne comporte dans le cas de l’amortissement
critique aucune oscillation autour de la position de déplacement nul ; par
contre, le système revient à la position zéro en raison du terme de décrois­
sance exponentielle de l’Eq. (3.21). Une définition utile de la condition
(3"20)
ou œ D = oisj 1 - £,2 (3-24)
La grandeur u 0 est la pseudo-fréquence angulaire en oscillations amorties ;
pour les facteurs d’amortissement les plus fréquemment rencontrés en struc­
tures ( | <20 %), elle diffère très peu de la vitesse angulaire en oscillations
(3'21) non amorties, comme on peut le remarquer au vu de l’Eq. (3.24). Pourestimer
l’influence de l’amortissement sur la vitesse angulaire, il est commode de se
rappeler que le graphe représentant les variations du rapport w d / gj (vitesse
angulaire amortie sur vitesse angulaire non amortie) en fonction du facteur
d’amortissement £ est un cercle de rayon unité (Fig. 3.5).

Fig. 3.5 Relation entre la pseudo-fréquence

et le facteur d'amortissement.
 La réponse d’un système sous-amorti en oscillations libres peut être calculée d’autre de la position neutre, à la pseudo-fréquence circulaire constante coD.
en reportant FEq. (3.23) dans l’Eq. (3.3) ; ainsi : La représentation par vecteur tournant de l’Eq. (3.27) est équivalente à celle
de la Fig. 3.3, à la seule différence que le module du vecteur décroft expo-
K O = G 1« " * * +toDl + + G 2e " itOD0 nentiellement au fur et à mesure que la réponse s’amortit.
Les caractéristiques réelles d’amortissement des structures sont très
Le terme entre parenthèses représente une oscillation harmonique simple complexes et délicates à déterminer. Il est cependant d’usage courant
[comparer avec FEq. (3.8)] ; il en résulte que cette expression peut s’écrire d’exprimer l’amortissement de ces systèmes au moyen de facteurs d’amortis­
de façon plus commode sous la forme : sement visqueux équivalents £ qui présentent des caractéristiques de décrois­
sance comparables dans le cas d’oscillations libres. Il convient donc à présent
v(t). = e~itot(A sin œDt + B cos œDt) (3-25) d’étudier plus en détail l’influence du facteur d’amortissement visqueux £ sur
la réponse en oscillations libres, Fig. 3.6.
Enfin, en introduisant les conditions initiales u(0) et i)(0), on peut calculer les Considérons deux pics positifs sucessifs de la réponse représentée à la
constantes de l’Eq. (3.25), ce qui donne Fig.3.6 : vn et t>w+1. De FEq. (3.27) on tire le rapport des amplitudes de ces
deux pics :
v(t) = e~Ç(0t sin coDt + i?(0) cos (3-26)

Cette réponse peut également s’écrire sous la forme d’un vecteur tournant :
K)
= exp ( 2nÇ — 1 (3-29)

En prenant le logarithme népérien des deux membres de cette équation on

v(t) = pe~i<ot cos (icoDt — 0) (3-27) obtient le décrément logarithmique d
où
ô = in -Ü L - = 2sÉ — (3-30)
, - P ° ) + + Wo )]j V „ a. 1

(3-28) soit, avec l’Eq. (3.24),

û)Dr(0) * - ^ L .
t (m o
Vi - £2
La Fig. 3.6 représente un tracé de la réponse d’un système sous-amorti à Pour de faibles amortissements cette dernière équation peut s’approcher par
un déplacement initial non nul t>(0), mais une vitesse initiale nulle 0(0) = 0
(ce que l’on obtient en relâchant la masse à partir d’une position déplacée <5 i 2ni (3-32)
immobile). On peut remarquer que le système sous-amorti oscille de part et
la notation = signifiant “approximativement égal à”.
On peut alors développer l’Eq. (3.29) en série :

= e* = = 1 + 2tt£ + + ... (3-33)

2!

Pour de faibles valeurs de £, la précision obtenue en ne conservant que les deux

premiers termes de la série est suffisante, auquel cas
£ ^ v” ~ y"+i (3-34)
2™n+i
Pour illustrer le degré de précision de cette formule, le rapport de la valeur
exacte de £ donnée par FEq. (3.30) et de la valeur approchée donnée par FEq.
(3.34) a été représenté à la Fig. 3.7 en fonction des valeurs approchées de £. Ce
graphe permet de corriger le facteur d’amortissement obtenu par la méthode
Fig. 3.6 Réponse en oscillation libre d'un système sous-amorti. approchée.
 que nous étudierons la réponse d’un tel système. Dans ce cas J > 1 , et l’Eq.
(3.17) peut s’écrire
s = -fc o ± £»V^2 - 1 = -£co ± <ô (3-37)
où ______
â> = o)-J? - 1
f *9* 3 .7 Facteur de correction
0 0.05 0.10 0.15 u.zû ^ appliquer au facteur d'amortis- En reportant l’Eq. (3.37) dans l’Eq. (3.3) et après simplification, on arrive à
£ (approché) sement obtenu par l'Eq. (3.34).
v(t) = e '^ X A sinh û t + B cosh ù t) (3-38)
Pour les systèmes peu amortis, une meilleure précision peut être obtenue où les constantes A et B peuvent être déterminées au moyen des conditions
en utilisant des pics séparés par plusieurs cycles, m cycles par exemple ; dans initiales. On remarquera d’après la forme de l’Eq. (3.38) que la réponse d’un
ce cas : sytème suramorti n’est pas oscillatoire ; elle est comparable au mouvement du
ln - A - = 2mni — (3-35) système à amortissement critique de la Fig. 3.3, mais le retour vers la position
Vn + m neutre est plus lent en raison du facteur d’amortissement plus important.

EXEMPLE E3.1 Un bâtiment à un seul étage est idéalisé par une

et pour les amortissements extrêmement faibles cette dernière équation mène poutre rigide portée par des colonnes sans masse, Fig. E3.1. Afin de dé­
à la formule approchée terminer les caractéristiques dynamiques de cette structure, on effectue
£ = v” ~ vi ±b (3-36) un test en vibration libre dans lequel le toit (la poutre rigide) est déplacé
2mnv„+m latéralement par un vérin hydraulique, puis relâché. Pendant l’action de
Lorsqu’on observe expérimentalement des vibrations libres amorties, une
méthode pratique pour estimer le facteur d’amortissement consiste à compter
le nombre de cycles nécessaires pour obtenir une réduction d’amplitude de
moitié. La relation à utiliser dans ce cas est représentée graphiquement à la
Fig. 3.8. Une règle approchée commode consiste à se rappeler que pour un
rapport d’amortissement de 10 %, l’amplitude se trouve réduite de moitié
en un cycle.

poussée du vérin, on constate qu’une force de 90 kN est nécessaire pour

Fig. 3.8 Facteur d'amortissement
en fonction du nombre de cycles
requis pour réduire l'amplitude de
moitié.
Systèmes suramortis
Bien que l’on ne rencontre que rarement des structures ayant un amortis­
sement plus que critique, c’est avec le souci de présenter un exposé complet
déplacer la poutre de 0.50 cm. Après que l’effort appliqué par le vérin
ait été annulé de manière instantanée, le déplacement maximum au
retour (après un cycle) n’est plus que de 0.40 cm, pour une durée du
cycle de déplacement égale i T = 1.40 s.
Les caractéristiques dynamiques suivantes sont à déterminer :
1. Masse effective de la poutre
T = — = 2n I— = 1.40 s
co Vk
 /1.40 9 x 104 . 3.3 La masse m du bâtiment de la Fig. E3.1 est égale à 100 t ; ce bâtiment
D’où m = (------ ) k = 0.0496 -------- —r = 8.93 x 10 kg ou 893 t est mis en oscillation libre en le relâchant à l’instant t = 0 avec un
v 2n ' 5 x 10 i déplacement initial de 3.00 cm. Si le déplacement maximum lors du
2. Fréquence de vibration: mouvement de retour est de 2.15 cm à l’instant t = 0.64 s, déterminer
(a) la rigidité élastique latérale k
/ • = ! = — = 0.714 Hz (b) le facteur d’amortissement £
■ T 1.40
(c) la constante d’amortissement c
(D = 2nf = 4.48 rad/s 3.4 Supposons pour la structure de la Fig. 3.1 la masse et la rigidité
3. Caractéristiques d’amortissement : suivantes : m = 3.5 x 105 kg (3501), k = 7 x 106 N/m. Si le système est
mis en vibration libre avec les conditions initiales u(0) = 1.75 cm et
, 0.50 n t)(0)= 14 cm/s, déterminer le déplacement et la vitesse à l’instant
Décrément logarithmique: ô = m — u.zzj
t — 1.0 s en supposant que :
(a) c — 0 (système non amorti)
Facteur d’amortissement : = — = 3.55% (b) c = 4.9 x 105 N.s/m
2n 3.5 Supposons pour le système de la Fig. 3.1 une masse et une rigidité de
m = 8.75 x 105 kg (875 t) et k = 3.5 x 106 N/m, et aucun amortis­
Constante d’amortissement : sement. Si le déplacement initial est égal à v (0) = 4.5 cm, avec un
C = Çcc = £2m<o = 0.0355 x 2 x 8.93 x 105 x 4.48 déplacement à l’instant t ~ 1.2 s de 4,5 cm également, déterminer :
= 2.84 x 105 N.s/m (ou kg/s) (а) le déplacement à l’instant t = 2.4 s,
(б) l’amplitude p de l’oscillation libre.
Pseudo-fréquence : a>D = ct>V1 — £2 — co(0.999)1^2 = ®

4. Amplitude après six cycles :

p# . v0 = C^/s)6(0.50) = 0.131 cm

Problèmes

J .i C-i a déterminé les expressions suivantes pour la masse et la rigidité

généralisées relatives à la tour uniforme encastrée de l’Exemple 2.3 :
m* = 0.228mL

32 1}
A partir de ces expressions, calculer la période de vibration d’une tour
de béton de 60 m de haut, ayant un diamètre extérieur de 3.60 m et un
mur d’une épaisseur de 20 cm ; on peut supposer les caractéristiques
suivantes :
m = 5 300 kg/m

El = 6.81 x 1010 N. m2

3.2 En supposant que la tour du Prob. 3.1 porte une masse ponctuelle
supplémentaire de 200 t au sommet, déterminer la période de vibration
(en négligeant l’effet de rigidité géométrique).
 Réponse à un chargement
harmonique

4.1 Système non amorti

Solution homogène
Supposons à présent que le système de la Fig. 3.1 soit soumis à un char­
gement harmonique p (t) d’amplitude p0 et de fréquence angulaire cô. L’équa­
tion différentielle du mouvement devient
mv(t) + cv(t) + kv(t) = p 0 sin œt (4-1)
Etudions d’abord le cas du système non amorti, pour lequel cette équation
devient
mv(t) + kv(t) = p 0 sin œt (4-2)

La solution homogène (sans second membre) de cette équation donne la

réponse en oscillation libre de l’Eq. (3.10) :
vc(t) = A sin <ot + B cos œt (4-3)

Solution particulière
La solution générale fait également intervenir la solutiôn particulière,
c’est-â-dire la composante de la réponse qui dépend directement de la
fonction chargement. On peut considérer que la réponse au chargement harmo­
nique est harmonique, en phase avec le chargement; ainsi :
vP(t) = G sin œt (4-4)

expression dans laquelle l’amplitude G reste à déterminer. En substituant l’Eq.

(4.4) dans l’Eq. (4.2) on obtient
-mcô2G sin œt -f- kG sin œt = p0 sin œt (4-5)
 Facteur de réponse
En divisant de part et d’autre par sin iot (généralement non nul) et par k, et en
remarquant que kjm = co2, nous obtenons Une mesure commode de l’influence du caractère dynamique de la charge
appliquée est fournie par le rapport R(t) de la réponse dynamique et du dépla­
cement qui serait produit par l’application statique de la même charge. C’est le
( 4 4 ) facteur de réponse
L’amplitude de la réponse devient alors :
R(t) = KO = i< 0 (4-12)
G - Po 1 (4-7) P o/ k
k 1 - p2
L’Eq. (4.11) donne le facteur de réponse pour le chargement harmonique d’un
où j3 est le rapport de la fréquence du chargement et de la fréquence propre système non amorti (départ au repos) :
d’oscillation libre, ou encore rapport des fréquences :
R(t ) = i 1 pi (sin ~ P sin "O (4-13)
p = ^ (4-8)
(Û Cette réponse apparaît plus clairement sur la Fig. 4.1. La Fig. 4.1 a représente
l’oscillation permanente tandis que la Fig. 4.1Z> représente le mouvement transi­
Solution générale toire engendré par les conditions initiales. Dans cet exemple on a pris p = 2/3,
La solution générale correspondant à une excitation harmonique appliquée c’est-à-dire que la fréquence de la charge appliquée est égale aux deux tiers de
à un système non amorti est alors donnée par la somme de la solution homo­ la fréquence propre. La réponse totale R (t) est représentée à la Fig. 4.1c.
gène et de la solution particulière, où G s’obtient par l’Eq. (4.7), soit : Deux points importants sont à noter : (1) les deux composantes ont tendance
à se mettre en phase puis à s’écarter à nouveau, ce qui provoque un effet de
ü( 0 = VX0 + VP(0 = A sin œt + B cos œt -f ^ ~— sin œt (4-9)

où les valeurs de A et de B dépendent des conditions initiales. Dans le cas d’un

système initialement au repos, c’est-à-dire pour lequel v(0) = v(0) = 0, on
montre aisément que ces constantes ont pour valeur :
A = -E ° Ê _ J _ B = 0 (4-10)
k 1 - p2
La réponse donnée par l’Eq. (4.9) devient alors :
v(t) = — — -—r (sin œt — fi sin œt) (4-11)
k 1 - p2
où p j k = vst = déplacement statique ; c’est le déplacement qui serait produit
par la force p 0 appliquée statiquement
1/(1 —j32) = facteur d ’amplification représentant l’effet d’amplification
dynamique de la charge harmonique
sin côt = composante de la réponse ayant la fréquence de la charge
appliquée = réponse en oscillation permanente, directement
liée à la charge appliquée
j3 sin G)t = composante de la réponse ayant la fréquence propre du sys­
tème = effet d’oscillations libres qui dépend des conditions
initiales.
Comme en pratique l’amortissement fera tôt ou tard disparaître le dernier
terme, on l’appelle également ré/xwse transitoire. (Dans le cas hypothétique
d’un système non amorti, il est bien sûr que ce terme ne disparaît pas et Fig. 4.1 Réponses à un chargement harmonique à partir d'un état initial au repos :
(a) oscillation permanente ; (b) transitoire ; (c ) totale Rit).
demeure indéfiniment.)
battements dans la réponse, (2) la tangente est horizontale à l’instant t —0, ce
qui montre que la vitesse de la composante transitoire a pris la valeur nécessaire
pour annuler celle de la composante permanente, et ainsi satisfaire aux condi­
tions initiales.
4.2 Système amorti
Revenons à l’Eq.(4.1) en tenant compte cette fois de l’amortissement, et
divisons par m ; en remarquant que c/m = 2 on obtient
i)(t) 4* 2£(ov{t) -f co2v(t) = — sin côt (4-14)
m appliquée, mais avec un déphasage. Ce comportement en oscillations perma­
La solution homogène de cette équation donne la réponse en oscillations libres
du système amorti ; elle est donnée par l’Eq. (3.25) (en supposant, comme c’est
presque toujours le cas dans la pratique, que la structure est sous-amortie) :
vc(t) = e~*at(A sin coDt + B cos œDt) (4-15)
En reportant ces expressions dans la solution particulière et en combinant cette
dernière avec la solution homogène on obtient la solution générale :
i>(*) = e~i<0\ A sin coDt + B cos (oDt)
4 - — ------------î------------ [(1 — fi2) sin côt — 2Çp cos côtl (4-20)
fc (1 - P2)2 -h (2Çp) LV H ^ J
Le premier terme représente la réponse transitoire. Les constantes A et B
pourraient être calculées à partir des conditions initiales, mais ce terme
disparaît rapidement lorsque t croît, et ne présente donc que peu d’intérêt ;
nous n’effectuerons donc pas ce calcul sans intérêt. Le second terme représente
la composante permanente de la réponse ; sa fréquence est celle de la charge
nentes apparaît clairement dans le plan complexe, Fig. 4.2. Le module p de
la résultante représente l’amplitude de la réponse permanente
- p2)2 + (2Zfi)2yv2 (4.21)

La solution particulière est de la forme :

vp(t) = Gy sin iôt + G2 cos côt (4-16)

où le second terme est nécessaire car un système amorti n’est généralement

pas en phase avec le chargement appliqué.
En reportant l’Eq. (4.16) dans l’Eq. (4.14) et en séparant les termes en
sinus et en cosinus, on a :
—GiCü2 - G2cô(2Çœ) 4- G^ct)2] sin œt = — sin côt (4-17a)
m
[ —G2cü2 4- Gicô(2^œ) -f G2co2] cos côt = 0 (4-17&)

Ces deux relations doivent être satisfaites individuellement car les fonctions
sinus et cosinus ne s’annulent pas simultanément. En divisant par co2 on
obtient
G x( i - p2) - g 2( i m = &
k (4-18) Fig. 4.2 Représentation de l'oscillation en réponse permanente.
g 2( i - p2) + o & m = o

et le déphasage 0 est donné par

D’où les facteurs de la réponse :

G Po l ~P2 0 = tan~1 ~ 2^ , (4-22)

1 - p2
1 k ( i - p2)2 + m ?
(4-19) où O < 0 < 180°. La composante permanente de la réponse peut donc
G — £ 2 ______zM Ê — s’exprimer par :
2 k ( i - p2)2 + ( i m 2 vit) = p sin (côt - 0) (4-23)
 Le rapport D de l’amplitude de la réponse en mouvement permanent et du L’expression (4.24) montre que le facteur d’amplification dynamique D
déplacement statique qui serait produit par la force p0 s’appelle facteur varie avec le rapport des fréquences j3 et avec le facteur d’amortissement £,
d'amplification dynamique ; il s’écrit voir la Fig. 4.4. L’angle de déphasage 0 est également fonction de 0 et de £,
voir Eq. (4.22) ; ses variations sont représentées en Fig. 4.5.
D = - £ - = [( 1 - P2)2 + (2Pi)2] -'* 2 (4-24)
Po/k
Intéressons-nous à l’équilibre des forces agissant sur la masse dans l’oscil­
lation du mouvement permanent. La Fig. 4.3 est un diagramme complexe où
les composantes des forces sont exprimées en fonction du facteur d’ampli­
fication dynamique. Remarquons que les forces élastiques agissent dans la
direction opposée au vecteur déplacement résultant de la Fig. 4.2 ; les forces
d’amortissement et les forces d’inertie agissent de même dans des directions
opposées aux vecteurs vitesse et accélération (respectivement). Ces forces
maintiennent un équilibre dynamique avec la charge appliquée p0.

Fig. 4.5 Variation du déphasage avec l'amortissement

et la fréquence.

EXEMPLE E4.1 Un excitateur harmonique portatif est un appareil

destiné à mesurer les caractéristiques dynamiques d’une structure en vraie
grandeur. En utilisant la machine à deux fréquences différentes et en
mesurant à chaque fois l’amplitude et l’angle de déphasage de la réponse,
il est possible de déterminer la masse, le facteur d’amortissement et la
rigidité d’une structure si elle est à un degré de liberté. Supposons que
lors d’une expérience de ce type un bâtiment de un étage soit soumis à
l’excitation de cette machine, avec les valeurs successives cô1 = 16 rad/s
et to2 = 2 5 rad/s pour les fréquences angulaires et une force d’amplitude
égale à 2 500 N dans chaque cas. X’amplitude et l’angle de déphasage
obtenus dans chaque cas sont
p t = 0.206 mm 0X = 15° cos 0t = 0.966 sin 0t = 0.259
p2 = 0.417 mm 02 = 55° cos 02 = 0.574 sin 02 = 0.819

Afin de calculer les caractéristiques dynamiques en fonction de ces

données on peut écrire l’Eq. (4.21) sour la forme

p = £ > -J — {________ 1________ ] 1/2 _ p0 cos 0 ( )

k 1 - p 2 \ l + [2S0/O - p 2) f j k 1 - p2 W

où la fonction trigonométrique a été déduite de l’Eq. (4.22). En

0 simplifiant on obtient
Fig. 4 A Variations du facteur d'amplification dynamique k( 1 — p 2) = k - œ 2m -
en fonction de l'amortissement et de la fréquence. P
 et en disposant sous forme matricielle on obtient Bien que l’on en soit proche, ceci ne représente pas la réponse maximum
exacte des systèmes amortis ; le rapport des fréquences à la réponse maximum
0.966 exacte peut s’obtenir en annulant la dérivée de l’Eq. (4.24) par rapport à fi.
2.06 x 10 - 4 Pour les structures courantes, dont le coefficient d’amortissement £ est inférieur

C 2 500
0.574
4.17 x 10~4
à 1/%/T, on trouve que la fréquence du pic de la réponse est :

Ppic = V l - 2? (4-26a)
et la valeur du pic est :
ce qui donne
Dm x = ----- (4-26i>)
k = 1.75 x 107 N/m m = 22 500 kg e
2*vi -
Pour de faibles amortissement il y a très peu de différence entre les valeurs
obtenues par les Eqs. (4.26Ô) et (4.25).
D’où la fréquence propre Pour une meilleure compréhension de la nature de la réponse résonante
d’une structure à un chargement harmonique, il est nécessaire de considérer
a =
= /I —
- = 27.S
27.9 rad/s l’équation générale de la réponse (4.20), dans laquelle interviennent à la fois
Vm le terme permanent et le terme transitoire. A la fréquence de résonance (fi = 1)
Pour déterminer le facteur d’amortissement, on peut déduire des Eqs cette équation devient :
(<z) et (4.22) deux expressions pour cos 0. En égalant ces deux équations
v(t) = e~i<ot(A sin œDt -h B cos coDt) - — —f œt (4-27)
on peut en tirer £ : k 2^
£ _ Po s*n ^ — Po sin 6
2fikp ccœp Supposons que le système soit au repos à l’instant initial (w(0) = 0 = w(0)).
Les constantes sont
Soit, en utilisant les résultats de la première expérience
2 500 x 0.259
A = — = £2 — *__ _ b = — — (4-28)
c = £cc ---------------------r = 1.96 x 105 N. s/m k 2o)D k 2V 1 - F k 2£
16 (2.06 x 10 ) L’équation (4.27) devient :
La seconde expérience donne le même résultat, à la précision de la règle à
calcul près. Le facteur d’amortissement est donc
_ U Ü 6 x I0 ^ 9 0 (0 = è T [* " * * ( t T - e Sin Û V + COS û V ) “ cos (4-29)

2k/o> 2 (1.75 x 10
4.3 Résonance
La Fig. 4.4 montre qu’un pic de la réponse en oscillation permanente se
produit, pour les systèmes peu amortis, à un rapport des fréquences proche de
l’unité. Dans le cas où ce rapport est égal à l’unité, c’est-à-dire lorsque la
fréquence du chargement appliqué est égale à la fréquence naturelle de vibra­
tion , il se produit le phénomène de résonance. Si on considère l’Eq. (4.13)
il est évident que la réponse d’un système non amorti en état de résonance
tend vers l’infini. L’Eq. (4.24) met en évidence une propriété plus générale de
la résonance (jS= 1) : le facteur d’amplification dynamique est inversement
proportionnel au facteur d’amortissement. Ce résultat est général :
(4*25)
En ce qui concerne l’amortissement, le terme en sinus de cette équation contri­
buera très peu à l’amplitude de la réponse ; de plus la fréquence amortie est
presque égale à la fréquence non amortie. Ainsi le facteur de réponse dans ce
cas peut être approché par
R ( t) = - ^ = i - (e -*" ' - 1) cos (ot (4-30)
P o/k 2£
Pour un amortissement nul, FEq. (4.29) devient indéterminée, mais si on
applique la règle de L’Hospital on trouve la réponse résonante du système
non amorti
R(t) = ViCsin œt — œt cos œt) (4-31)
Les Eqs. (4.30) et (4.31) sont représentées graphiquement à la Fig. 4.6,
qui montre comment la réponse s’amplifie en cas de résonance, avec et sans
amortissement ; dans les deux cas on voit clairement que la réponse s’amplifie
de manière progressive. Dans le système non amorti la réponse s’accroft de la
 quantité 7r à chaque cycle. Ainsi la réponse du système peut dégénérer si on ne
modifie pas la fréquence ; il est clair sur l’autre schéma que la présence d’amor­
tissement limite l’amplitude de la réponse résonante. Le nombre de cycles
nécessaires pour que la réponse résonante atteigne son amplitude maximum
dépend du facteur d’amortissement. Les courbes qui mettent en évidence la
croissance de l’enveloppe de la réponse (en pointillé sur la Fig. 4.6) corres­
pondent à plusieurs valeurs de l’amortissement en fonction du nombre de
cycles de réponse (Fig. 4.7). On remarquera qu’un nombre de cycles très limité
suffit pour parvenir à la réponse maximum.
Facteur de réponse, R(t)

4.4 Accéléromètres et mesure des déplacements

Considérons à présent les principes fondamentaux sur lesquels se fonde le

fonctionnement d’un grand nombre d’appareils de mesures dynamiques. Il
s’agit principalement d’instruments sismiques, constitués essentiellement d’un
oscillateur amorti (voir Fig. 4.8). Le système est monté dans une enceinte que
l’on fixe sur la surface dont le mouvement est à étudier ; la réponse se mesure
au moyen du mouvement v (t) de la masse par rapport à l’enceinte.
L’équation du mouvement du système est donnée par
mv 4- cv + kv = —mvg(t ) = pcff(t) (2-21)

Si le support sur lequel l’instrument est monté se déplace harmoniquement

avec une amplitude d’accélération égale à vg(t) = sin côt, le chargement
Fig. 4.6 Réponse à un chargement en résonance (0 = 1) effectif de la masse estpçff(0 = — wîLq sin est. La reponse dynamique perma­
pour des conditions initiales au repos.
nente de ce système a pour amplitude (Eq. (4.21)]

p = TM d (4-32)
k
où D est donné par l’Eq. (4.24) et est représenté graphiquement à la Fig. 4.4.
On voit sur cette figure que pour un facteur d’amortissement £ = 0.7 la valeur
Enveloppe du facteur de réponse

vg(t) = i^0 sin cor (Mouvement excitateur

Fig. 4.7
Durée du chargement, wf
Taux de croissance de la réponse résonante à partir de l'état au repos. Fig. 4.8
1 en entrée)
Schéma de principe d'un sismographe.
de D est quasiment constante pour 0 < 0 < 0.6. D’après l’Eq. (4.32) il est donc instruments fragiles sont portés par une structure qui vibre de manière consé­
clair que la réponse indiquée par Finstrument sera directement proportionnelle quente.
a l’amplitude de l’accélération extérieure pour des fréquences allant jusqu’à Le premier cas est illustré en Fig. 4.10. Une machine tournante produit une
environ 60 % de la fréquence naturelle de l’instrument. Ainsi ce type d’ins­ force verticale alternative p0 sin 631 due à un certain balourd. Si la machine est
trument, s’il est convenablement amorti, fera un bon accéléromètre pour des montée sur un support à un seul degré de liberté du type ressort-amortisseur,
fréquences relativement faibles ; son domaine d’application pourra être élargi son déplacement en régime permanent est donné par
en augmentant la raideur du ressort.
Considérons à présent la réponse du même instrument à un déplacement v(t) = — D sin (œt — 0) (4-34)
harmonique vg - vgQ sin côt. Dans ce cas l’accélération correspondante est k
v = — co vgQ sin cot et le chargement effectif est Peff (t) = m c o vg0 sin cet.
L amplitude de la réponse est alors, Eq. (4.21) : où D est défini par l’Eq. (4.24). Ainsi la force exercée sur la base par le ressort
est-elle
(4-33) f s = kv(t) = p 0D sin (œt - 0)
P =
La vitesse du mouvement par rapport à la base est
Un tracé de la réponse 02Z> est donné à la Fig. 4.9. Dans ce cas il est évident
que j32D est essentiellement constant pour des rapports des fréquences 0 > 1 si i)(t) = — Dœ cos (œt — 0)
le facteur d’amortissement est égal à £ = 0.5. Ainsi la réponse d’un instrument k
convenablement amorti à des mouvements de fréquence élevée est essentiel­ ce qui mène à la force d’amortissement
lement proportionnelle à l’amplitude du déplacement du support; il servira
donc à mesurer les déplacements lors de tels mouvements. Dans ce cas l’inter­ f D = cv(t) = C— — cos (œt — 0) = 2£pp0D cos (œt — 0)
valle d’utilisation de l’appareil pourra être élargi en réduisant sa fréquence k
naturelle, c’est-à-dire en diminuant la raideur du ressort ou en augmentant
la masse.

Q
«a
n
Q.

I W

a 1 2 Comme cette force présente un déphasage de 90° avec celle du ressort, il est
E
C Rapport des fréquences, 0 évident que l’amplitude de la force à la base f sera
Fig. 4.9 Réponse d'un sismographe à une excitation harmonique. /m .x = ( / s U * + = P o D V + W ï 1' 2

Le rapport de la force maximum à la base et de l’amplitude de la force

4.5 Isolation vibratoire appliquée, que nous appellerons transmittance du support, est donc donné par

Bien que nous ne disposions pas de la place nécessaire pour traiter le sujet TR = £>Vl + (2ÇP)2 (4-35)
de l’isolation en vibration de manière exhaustive, remarquons que son principe Po
est très proche de celui des instruments de mesures sismiques. On peut dis­
tinguer deux classes de problèmes d’isolation : une machine engendre des Un tracé de la transmittance en fonction du rapport des fréquences et du
forces périodiques susceptibles de détériorer la structure qui la porte, ou des facteur d’amortissement est donné en Fig. 4.11. Il est similaire à celui de la

U =o
TR
_ Anax
Po
_ vt max
Rapport des fréquences, 0
Fig. 4.11 Rapport de transmittance des vibrations
(excitation par chargement ou par déplacement).
Fig. 4.4, mais toutes ses courbes passent par un même point correspondant à
un rapport des fréquences p = y/2. Cette différence par rapport à la Fig. 4.4
est bien sûr due à l’influence de la force d’amortissement. Il est donc évident
que l’amortissement tend à réduire l’efficacité d’un système d’isolation en
vibration pour toute fréquence supérieure au rapport critique 0 = y/T.
Le second type de problème d’isolation est illustré en Fig. 4.12. La masse
m à isoler est portée par un système ressort-amortisseur sur une dalle soumise
à des mouvements harmoniques verticaux. Le déplacement de la masse par
rapport à la base est alors donné par [voir Eq. (4.33)]
KO = vg0p2D sin (côt - 0)
Mais er. ajoutant vectoriellement le mouvement de la base on peut montrer
que le mouvement total de la masse est donné par
v \t) = vg0\ / l + (2Çfi)2 D sin (côt - 0)
où le déphasage 0 ne présente pas d’intérêt particulier. Ainsi, si la transmittance
est dans ce cas définie comme le rapport de l’amplitude du mouvement de la
masse et de l’amplitude du mouvement de la base, on peut voir que l’expression
_h
Fig. 4.12 Système d'isolation en vibration
à un degré de liberté (excitation par déplacement).
de cette transmittance est identique à celle de l’Eq. (4.35). Ceci peut
s’exprimer mathématiquement sous la forme
TR = = Dsl 1 + (2£j8)2 (4-38)
v g0
La Fig. 4.11 permet de définir l’efficacité des systèmes d’isolation en vibration,
pour les deux types de problèmes à un degré de liberté qui ont été envisagés.
Lorsqu’on calcule un système d’isolation en vibration, il est commode
d’exprimer son comportement en fonction de son efficacité d’isolation plutôt
qu’en fonction de la transmittance ; cette efficacité est définie comme 1 —TR.
On voit sur la Fig. 4.11 qu’un système d’isolation ne fonctionne bien que pour
des rapports des fréquences P>y/2, et que l’amortissement est indésirable
dans cet intervalle : on déterminera les caractéristiques de l’appareil en consé­
quence. Dans le cas de cet amortissement très léger on pourra utiliser pour la
transmittance la formule correspondant à un amortissement nul :
TR = 1 , _ tr - P - * (4-39)
? - 1 1 TR - p — l
où il est bien entendu que (3 > y/2. Notons enfin que j32 = u>2/co2 =
co2(m/k) = co2(W/kg) = co (A^/g), où g est l’accélération de la pesanteur et
Aw = w/k est la flèche que le poids du système à isoler produira sur les
appareils porteurs. Il est donc évident que l’efficacité du système peut être
exprimée en fonction de la fréquence d’excitation w et de la valeur de la flèche
statique AJf. Résoudre l’Eq. (4.39) pour obtenir le rapport des fréquences en
fonction de l’efficacité d’isolation conduit à 02 = [2 - ( 1 - TR)]/[ 1 - ( 1 - TR)]
(4-36)
(4-37)
Flèche statique Ast, cm
Fig. 4.13 Abaque pour isolation en vibration.
que l’on peut à présent exprimer en fonction de la fréquence d’entrée/ = 27r/co Lorsque le véhicule se déplace à 72 km/h = 20 m/s, la période de l’exci­
et de la flèche statique : tation est
12 m
- TR) T ---------- -- 0.6 s
/= 3.13 / — - -----L (4-40) 20 m/s
J V A * 1 - (1 - TR)
La période naturelle du véhicule est
où f est en Hertz et est en pouces. La Fig. 4.13 représente un tracé de l’Eq.
(4.40). Connaissant la fréquence d’excitation, ce graphe permet de déterminer
T - — = 2n Ê = 0.567 i
directement la flèche statique du support nécessaire pour parvenir à un (o V k
certain niveau d’isolation, sous l’hypothèse que les organes d’isolation ne
présentent que peu d’amortissement. Ce graphe montre également que le d’où P - T/Tp = 0.567/0.60 = 0.945 ; et avec £ = 0.4 l’amplitude de la
système d’isolation aura un effet délétère s’il est trop rigide. réponse est

EXEMPLE E4.2 Certaines flèches intempestives se produisent parfois
dans des tabliers de ponts en raison du fluage du béton : si le pont est
constitué d’une série de portées identiques, ces déformations feront
qu’une excitation harmonique sera communiquée par la chaussée aux
véhicules qui l’emprunteront. Il faudra que le système de suspension de
Fautomobüe limite les mouvements verticaux transmis aux occupants
du véhicule.
La Fig. E4.1 montre un modèle fortement idéalisé de ce système ;
la masse du véhicule est de 2 000 kg, et la rigidité du ressort a été déter­
minée par un essai montrant qu’une adjonction de 50 kg causait une
flèche de 2.0 mm. Le profil du pont est représenté par une sinusoïde
de longueur d’onde 12m (portée de chaque travée) et une amplitude de
3.0 cm. On veut déduire de ces données les mouvements verticaux du
véhicule en régime permanent s’il se déplace à une vitesse de 72 km/h,
en supposant un amortissement égal à 40 % de l’amortissement critique.
m = 2 000 kg t
►Vitesse = 72 km/h
Partie supérieure
du tablier
"max= 3.0(1.642) = 4.93 cm
S’il n’y avait pas d’amortissement dans la suspension ( | = 0), l’ampli­
tude serait
t 1 4 3.0
vm*x Vg0 l _ p 2 ~~ qYJ “ 27*3 cm
ce qui se situe bien sûr au-delà des possibilités du ressort ; cela n’a donc
que peu de signification, mais on voit ainsi l’importante fonction des
amortisseurs dans la limitation des mouvements provenant des irrégu­
larités de la chaussée.
EXEMPLE E4.3 Une machine alternative de masse 10 000 kg produit
des forces harmoniques verticales d’une amplitude de 2 500 N à la
vitesse de fonctionnement de 40 Hz. Afin de limiter les vibrations
induites dans le bâtiment où cette machine doit être installée, on prévoit
de la poser sur quatre ressorts : un en chaque coin de sa base rectangu­
laire. On veut déterminer la rigidité des ressorts nécessaires pour limiter
à 400 N la force harmonique totale transmise au bâtiment.
La transmittance sera dans ce cas 400/2 500 = 0.16 ; d’où par l’Eq
(4.39)

^ = I/?2 - 1| = 6.25

et
fi* = 7.25 =
k
Fig. E4.1 Véhicule en mouvement sur un pont présentant des ondulations. La résolution donne la rigidité totale
eu2 m
La transmittance est donnée par l’Eq. (4.38), d’où l’amplitude du * ~~ï~25 = 8-71 x 10 N/m
mouvement vertical :
\2 “ 11/2 La rigidité de chacun des quatre ressorts est donc
> _ „ r i + (2 m 2 t
«m.» V> L(1 _ £2)2 + (2^)2 j k/4 = 2.18 x 107 N/m
 La flèche statique provoquée par le poids de la machine sera construire la courbe de réponse en fréquence de la structure en appliquant des
chargements harmoniques pQ sin cot à des intervalles de fréquences encadrant la
A __ 9.81 X 10 = 1.13
--------------- f 1 r\ —3
-t s->
x 10 _
m= 1 iO
1.13 mm fréquence de résonance, et en traçant la courbe représentant les variations des
8.71 x 107 amplitudes des déplacements résultants en fonction des fréquences appliquées.
Une courbe type de réponse en fréquence pour une structure à amortissement
modéré est présentée à la Fig. 4.14.
4.6 Mesure de l'amortissement des systèmes à un degré de liberté

Dans ce qui précède, on a supposé connues les caractéristiques physiques

du système (masse, rigidité, amortissement). Dans la plupart des cas, la masse et
la rigidité de la structure peuvent être déterminées aisément, soit par des consi­
dérations physiques simples, soit au moyen d’expressions généralisées telles
que celles des Eqs. (2.37) et (2.39). En revanche, les mécanismes de déperdi­
tion d’énergie des structures rencontrées dans la pratique sont plus difficiles
à comprendre : il en résulte qu’il n’est généralement pas possible de déterminer
l’amortissement sous la forme d’un amortissement généralisé au moyen
d’expressions du même type que celles donnant la masse ou la rigidité. Pour
cette raison, l’amortissement de la plupart des structures doit être mesuré
directement au moyen de méthodes expérimentales. Les paragraphes suivants
présentent un tour d’horizon de ces méthodes.

Décroissance des oscillations libres

La méthode expérimentale la plus simple et la plus fréquemment utilisée
est la mesure de la décroissance de l’amplitude des vibrations libres, comme
indiqué au Chapitre 3. Les vibrations libres d’un système étant initiées par un
moyen quelconque, le facteur d’amortissement peut être déterminé à partir
du rapport des amplitudes de déplacements mesuré à m cycles d’intervalle. Si
vn est l’amplitude de la vibration en un instant quelconque et vn+m son
amplitude m cycles plus tard, le facteur d’amortissement est donné par

£ = ___ —----- ± -A l. (4-41)

2nm(colœD) 2nm

où ôm = ln(t;w/ün + m) représente le décrément logarithmique ; co et coD sont

les fréquences circulaires amortie et non amortie. En pratique, le facteur
d’amortissement de la plupart des structures étant inférieur à 0.2, la forme
approchée de l’Eq. (4.41), où l’influence de l’amortissement sur la fréquence
est négligée,est acceptable (l’erreur sur £ est inférieure à 2 %). Un des avantages
de la méthode des vibrations libres est que l’appareillage nécessaire est réduit à
un minimum. Les vibrations peuvent être initiées par un dispositif quelconque,
et seules les amplitudes des déplacements relatifs sont à mesurer.
Amplification résonante
Les autres techniques de mesure de l’amortissement sont basées sur l’obser­
vation du comportement harmonique en régime permanent : elles demandent
donc un appareillage permettant d’appliquer à la structure des oscillations
d’amplitudes et de fréquences prédéterminées. On peut avec un tel appareillage
Rapport des fréquences, p
Fig. 4.14 Courbe de réponse en fréquence pour un système modérément amorti.
Pour une fréquence donnée, le facteur d’amplification dynamique est le
rapport de la réponse en amplitude à cette fréquence et de la réponse à la fré­
quence zéro (statique). On montre -E q .(4 .2 5 )- que le facteur d’amortisse­
ment dépend du facteur d’amplification dynamique à la résonance. Si on note
par p0 l’amplitude de la réponse statique et par pp=ï l’amplitude à la résonance,
le coefficient d’amortissement est donné par
£ = ^— (4-42)
2 Pp~i
Comme il est en pratique difficile d’appliquer la fréquence de résonance avec
précision, il sera plus commode de déterminer l’amplitude de la réponse maxi­
mum prrox qui se produit à une fréquence très légèrement inférieure. Dans ce
cas, l’Eq. (4.266) montre que le facteur d’amortissement peut être calculé par
la formule
£ = i _ * L Ü L ^ i-£ o _
2 Pm ax COD ^ p max
L’erreur commise dans l’expression la plus simple résulte encore une fois de ce
que l’on néglige la différence entre les fréquences amortie (pseudo-fréquence)
et non amortie ; cette erreur est acceptable dans la plupart des cas.
Cette méthode de détermination de l’amortissement ne nécessite qu’un
appareillage simple permettant de mesurer les amplitudes des déplacements
relatifs ; la mesure des déplacements statiques peut néanmoins poser un
problème, car la plupart des dispositifs capables de produire le chargement ne
peuvent opérer à fréquence nulle.
Méthode de la demi-puissance (largeur de bande)
L’équation de la réponse harmonique (4.21) montre que toute la courbe
de la réponse en fréquence dépend de la valeur de l’amortissement présent
dans le système. Il est possible de déterminer le facteur d’amortissement à
partir des caractéristiques de la courbe. L’une des méthodes les plus commodes
est la méthode de la largeur de bande (ou de la demi-puissance), dans laquelle le
facteur d’amortissement est déterminé sur la base des fréquences pour lesquelles
la réponse est réduite à (1 I \f 2 ) p ^ i , c’est-à-dire des fréquences pour lesquelles
la puissance d’entrée est la moitié de la puissance de sortie obtenue à la réso­
nance.
Les valeurs des fréquences à demi-puissance peuvent s’obtenir en écrivant
que l’amplitude de la réponse donnée par l’Eq. (4.21) est égale à l/\/2~fois
l’amplitude de résonance donnée par l’Eq. (4.42), c’est-à-dire :
Le facteur d’amortissement est donné par la demi-différence entre ces fré­
quences :
É = 'h f a - Pi) (4-44)
Cette méthode de mesure du facteur d’amortissement est illustrée sur la
( 443 ) courbe de réponse en fréquence de la Fig. 4.14. On a tracé une droite horizon­
tale d’ordonnée égale à I/ n/ 2 fois la réponse en état de résonance : la différence
des fréquences correspondant aux points d’intersection avec la courbe de ré­
ponse est égale à deux fois le facteur d’amortissement. On voit que cette mé­
thode évite la mesure de la flèche statique; elle exige néanmoins un tracé
précis de la courbe de réponse au voisinage de la demi-puissance et à la réso­
nance.
EXEMPLE E4.4 La Fig. E4.2 représente les résultats d’essais de réponse
en fréquence pour un système à un degré de liberté, ainsi que les données
nécessaires au calcul du facteur d’amortissement. Une fois la courbe
tracée, le calcul comporte les étapes suivantes :
1. Déterminer le pic de réponse = 1.44 mm
2. Tracer la ligne horizontale d’ordonnée pic/\/2~ = 1.02 mm
3. Déterminer les deux fréquences des points d’intersection avec
la courbe de réponse : = 19.55 e t / 2 = 20.42.
4. Le facteur d’amortissement est donné par :
* f 2 “ / l _ o ipo/
ç - 2 - i n r ^

j_ p o = o r _ _ L _ _ r
y f ï 2<Ü ■ |_(1 - P2)2 + ( W j

En élevant au carré on obtient

1 = ________1_______
H2 (1 - p 2)2 + (2 Çp)2
ce qui donne le rapport de fréquences
p 2 = i - 2£2 ± 2<!;Vi + e
Si on néglige le terme sous le radical, les deux fréquences à demi-puissance
sont
P 2 = 1 - 2£ - 2£2 p t = 1 - £ - Z2
p 22 ± 1+2Ç-2Ç2 p 2 = 1 + £ - Z2 Fig. E4.2 Essai de réponse en fréquence
permettant de déterminer le facteur d'amortissement.
Déperdition d'énergie par cycle (essai en résonance)
Supposons qu’un appareil quelconque permette la mesure du déphasage entre
la force excitatrice et les déplacements résultants ; l’amortissement peut alors
être mesuré par des essais effectués à la résonance seulement et il n’est pas
nécessaire de tracer la courbe de réponse complète. Le procédé consiste à
obtenir la résonance en ajustant la fréquence d’entrée jusqu’à ce que le dépha­
sage entre l’excitation et la réponse atteigne 90°. Le chargement appliqué est
alors exactement équilibré par les forces d’amortissement, de sorte que si on
trace la relation entre ce chargement et les déplacements qui en résultent pour
un cycle entier du chargement (Fig. 4.15), le résultat peut s’interpréter comme
le graphe de la relation entre l’amortissement et le déplacement.
Fig. 4.15 Energies d'amortissement réelle
et équivalente pour un cycle.
Si une structure possède un amortissement du type visqueux, la courbe sera
une ellipse (en pointillé sur la Fig. 4.15). Dans ce cas particulier le facteur
d’amortissement peut être déterminé directement à partir du rapport entre la
force d’amortissement maximum et la vitesse maximum :
e = /f l. ma» = Pù (4-45)
On remarquera que la vitesse maximum est donnée par le produit de la fré­
quence et de l’amplitude du déplacement. Si l’amortissement n’est pas du type
visqueux linéaire, la forme du graphe force-déplacement ne sera pas elliptique :
on obtiendra une courbe telle que celle tracée en traits pleins à la Fig. 4.15.
On pourra dans ce cas définir un amortissement visqueux linéaire équivalent :
provoquant la même déperdition d’énergie par cycle que celle observée graphi­
quement. Autrement dit, l’amortissement visqueux équivalent est celui qui
correspond à un graphe force-déplacement de même aire totale et de forme
elliptique, avec les mêmes déplacements maximums que le graphe réel. La
courbe en pointillé de la Fig. 4.15 est donc en ce sens équivalente à la courbe
en trait plein. L’amplitude de la force appliquée équivalente est donc
n o --------
P wd
np
où wD représente l’aire délimitée par le graphe force-déplacement, c’est-à-dire
la perte d’énergie par cycle. La substitution de cette expression dans l’Eq. (4.45)
conduit à une expression de la constante d’amortissement équivalente en fonc­
tion de la perte d’énergie par cycle :
Wn
------- h (4-46)
7l(Op
Dans la plupart des cas, la définition la plus commode de l’amortissement
d’une structure s’obtiendra sur la base de l’amortissement critique. Il est donc
nécessaire de définir une mesure pour exprimer la constante d’amortissement
critique ; on peut l’exprimer en fonction de la masse et de la fréquence, comme
dans l’Eq. (3.18), ou sous une forme équivalente mettant en jeu la rigidité et la
fréquence :
2k
cc = - (4-47)
CD
Cette dernière expression est plus commode car la rigidité de la structure peut
être mesurée en utilisant essentiellement les mêmes dispositifs que ceux qui
servent à mesurer la déperdition d’énergie par cycle : il suffit de s’approcher des
conditions statiques en chargeant le système à vitesse très lente. Le diagramme
force statique-déplacement obtenu de cette manière aura la forme représentée
à la Fig. 4.16 si la structure obéit aux lois de l’élasticité linéaire, et la rigidité
sera représentée par la pente de la courbe. Réciproquement, la rigidité peut où f est le coefficient d’amortissement hystérésique qui définit les forces
s’exprimer au moyen de l’aire ws comprise sous la courbe force-déplacement : d’amortissement comme une fraction des forces élastiques de rigidité. Le dia­
gramme force-déplacement dans le cas de l’amortissement hystérésique est
k = ~pT (4-48) représenté à la Fig. 4.17. On remarquera que la résistance due à l’amortisse­

Le facteur d’amortissement est alors obtenu en combinant les Eqs. (4.46) à

(4.48) :

* = £cc = 4nws ^ 49>

Ce facteur d’amortissement apparaît comme indépendant de la fréquence :

il dépend directement du rapport entre la quantité d’énergie d’amortissement
dissipée par cycle et l’énergie de déformation emmagasinée dans le cas du dé­
placement maximum. Dans le cas d’un système à amortissement visqueux, la
perte d’énergie dans le système sera proportionnelle à la fréquence harmonique ;
il en sera de même du rapport d’amortissement. D’autre part, si le rapport
d’amortissement a été obtenu à partir d’un essai de résonance, l’amortissement
visqueux correspondant obtenu en reportant l’Eq. (4.46) dans l’Eq. (4.49) est
inversement proportionnel à la fréquence :

‘• • - O ( 4 - m )

ce qui montre une fois encore que l’amortissement visqueux est fonction de la
fréquence.
Amortissement hystérésique
Bien que la représentation par amortissement visqueux conduise à une
forme simple pour les équations du mouvement des structures, les comporte­
ments réels correspondent rarement exactement à ce modèle. Dans de nom­
breux cas, le concept d’amortisseur visqueux équivalent défini en fonction de
la perte d’énergie par cycle fournit une approximation raisonnable des résultats
expérimentaux. Mais l’influence de la fréquence sur le mécanisme d’amortisse­
ment visqueux — caractéristique importante que nous avons soulignée ci-
dessus - ne correspond pas aux résultats de certains essais réels, pour lesquels
il semblerait que les forces d’amortissement soient complètement indépen­
dantes de la fréquence à laquelle l’essai est effectué.
La notion d’amortissement hystérésique fournit un modèle mathématique
qui conduit à cette propriété d’indépendance par rapport à la fréquence ; la
force d’amortissement qui le définit est en phase avec la vitesse, mais propor­
tionnelle aux déplacements. Cette relation force-déplacement peut s’exprimer
par :
f D = C*M ^ (4-51)
M fréquence et facteur d’amortissement visqueux [Eq. (4.50)].
ment a le signe des forces élastiques linéaires lorsque l’amplitude des déplace­
ments croît, mais qu’elle change de sens lorsque l’amplitude des déplacements
décroît. La déperdition d’énergie hystérésique par cycle dans un tel mécanisme
est
WD = 2Çkp2 (4-52)
Si la perte d’énergie hystérésique est représentée par un amortisseur vis­
queux équivalent, le facteur d’amortissement visqueux équivalent sera donné
par l’Eq.(4.49). Autrement dit, l’Eq.(4.49) peut être utilisée pour exprimer
le facteur d’amortissement d’une structure quel que soit son mécanisme réel de
déperdition d’énergie. Mais si l’on veut obtenir l’amortissement hystérésique
spécifique correspondant à un essai donné, on peut toujours l’exprimer au
moyen du facteur d’amortissement en reportant les Eqs. (4.52) et (4.48) dans
l’Eq. (4.49) comme suit :
C= < (4-53)
Il est donc clair que l’amortissement hystérésique est indépendant de la fré­
quence à laquelle l’essai est effectué, ce qui s’oppose à la dépendance entre
Problèmes Masse rigide m

4.1 Soit la structure de la Fig. 3.1 avec un amortissement nul. La structure

est soumise à une excitation au rapport de fréquences 0 = 0.8. En tenant -Entretoise Colonne^ !i _ H T1j----------
2a C
compte à la fois des régimes permanent et transitoire, tracer le facteur m
en béton i
de réponse R(t). Evaluer la réponse à des incréments côAt = 80° et mener % -a m n
à bien l’analyse sur 10 incréments. 1 k
4.2 Soit le système de la Fig. 3.1 avec les propriétés suivantes : m = 350 t
V////)////.
et A: = 3.5 x 106 N/m. Si ce système est soumis à un chargement harmo­
nique résonant (cô = co) initié sur la structure au repos, déterminer la (a) (b)
valeur du facteur de réponse R (t) après quatre cycles (cJt = 8 n), en
supposant que :
(a) c — 0 [utiliser l’Eq. (4.31)]
(b) c = 8.75 x 104 N.s/m [utiliser l’Eq. (4.30)]
(c) c - 3.5 x 105 N.s/m [utiliser l’Eq. (4.30)] K/)
4.3 Soit le même véhicule et le même pont qu’à l’Exemple E4.2, mais avec
h
»p(t) - p 0 sin u) t
des portées réduites kL = 10.8 m. Déterminer :
(æ) la vitesse nécessaire pour induire la résonance dans le système de sus­
pension du véhicule.
Colonne
(b) l’amplitude totale du mouvement vertical ^max à la résonance. en béton
(c) l’amplitude totale du mouvement vertical vf à la vitesse de
72 km/h. maX 7wmP7/,
4.4 Une console contenant des instruments fragiles doit être installée au
même étage qu’un laboratoire de dynamique. Le plancher y vibre vertica­
lement avec une amplitude de 0.75 mm à 20 Hz. Si la masse de la console (c)
est de 400 kg, déterminer la rigidité du système d’isolation en vibration
nécessaire pour réduire l’amplitude du mouvement vertical de la console
à 0.125 mm.
4.5 Une machine à tamiser a pour masse 3 000 kg ; lorsqu’elle fonctionne à Fig. P4.1
pleine capacité elle exerce sur ses appuis une force harmonique d’ampli­
tude 3 000 N à 12 Hz. Après montage de la machine sur des isolateurs de
type ressort, on a constaté que la force harmonique exercée sur les appuis (a) déterminer les valeurs £ et c de l’amortissement visqueux apparent.
avait été réduite à une amplitude de 200 N. Déterminer la rigidité k du (b) déterminer le facteur d’amortissement hystérésique apparent f.
ressort utilisé dans le système d’isolation. c ) à partir de ces deux tests (cô = 10 et <o = 20 rad/s), quel type de
4.6 La structure de la Fig. P4.1 a peut être idéalisée par le système équivalent mécanisme d’amortissement apparaît le plus raisonnable —visqueux
représenté en Fig. P4.16. Dans le but de déterminer les valeurs de c et de ou hystérésique ?
k de ce modèle, la colonne de béton a été soumise à un essai en charge 4.8 Si l’amortissement du système du Prob. 4.6 provenait d’un amortisseur
harmonique, voir Fig. P4.le. Avec une fréquence d’essai de 03 = 10 rad/s, visqueux comme indiqué en Fig. P4.16, quelle serait la valeur de wD obte­
on a obtenu la courbe d’hystérésis force-déplacement de la Fig. P4.lt/. Il nue dans un test effectué à co = 20 rad/s ?
faut :
(a) déterminer la rigidité k.
(b) en supposant un mécanisme d’amortissement visqueux, déterminer
le facteur d’amortissement visqueux apparent £ et le coefficient
d’amortissement c.
(c) en supposant un mécanisme d’amortissement hystérésique, détermi­
ner l’amortissement hystérésique apparent f .
4.7 L/essai du Prob. 4.6 est recommencé en utilisant une fréquence d’essai
co = 20 rad/s; la courbe force-déplacement (Fig. P4.1 d) a été trouvée
inchangée. Dans ce cas :
5 Réponse à un chargement
périodique quelconque

5.1 Développement de la charge appliquée en série de Fourier

Le Chapitre 4 nous a permis d’écrire la réponse d’un système à un degré

de liberté à une excitation harmonique quelconque. Nous allons montrer qu’il
est possible d’utiliser les mêmes expressions pour écrire la réponse à un char­
gement périodique quelconque : il suffit en effet d’exprimer le chargement en
série de Fourier. La réponse correspondant à chaque terme de la série est alors
simplement la réponse à un chargement harmonique ; en utilisant le principe
de superposition, on en déduit la réponse totale comme la somme des réponses
dues à chaque terme de la série.
Considérons un chargement périodique quelconque exprimé en série de
Fourier :
/ \ ’sr 2tm ^ , . 2,7tn
K O = a0 + Z a „ œ s — t + J . b» s in — t (5-1)
n—1 1p «—1 1p

où Tp est la période de l’excitation. Cette excitation est représentée à la

Fig. 5.1. Les coefficients de la série s’obtiennent par les expressions :

Tp K O dt
Tp Je0

fl» = f P K O cos ^ t dt (5-2)

Jp J o tp
, 2 F» , - . 2nn .
b„ = — K O sm — t
p Jo *P

5.2 Réponse à un chargement exprimé en série de Fourier

Un chargement périodique arbitraire exprimé en série de Fourier comprend

une force constante (la force moyenne représentée par le coefficient a0) et
 4P(0 EXEMPLE E5.1 Considérons un système chargé par une force pério­
dique,Fig. E5.1. La détermination des coefficients de Fourier donne :
T''2 . 2nt At p0
p0 sin — dt = —

0 n = impair
r . 2nt 2nnt
_ 2 p0 sin — cos * Po 2
p j o T
ÂP T
Âp n — pair
. w 1 - n2
une série de chargements harmoniques de fréquences côn et d’amplitudes an et Po
bn . Pour un système à un degré de liberté, la composante permanente de la ré­ 2 ÇT' 12 - 2nt . 2nnt . n =
b„ = — p0 sin — s in ----- dt = 2
ponse produite par chaque terme en sinus de la série est donnée par une expres­ tJ o Tp T„
sion de la forme de l’Eq. (4.9) sans terme transitoire : 0 n >
d ’où
1
[Termes en sinus] vn(t) = — (5-3a)
k l - Pn m = — j 1 H- - sin œyt — 2/ 3 cos 2œl t
ou n \ 2
fi = ^ = — = nœ-i
CD CD - 2/l5 COS 4Ô3,f - 2j 3s COS ÔCÔjf - •• (a)
De même la réponse en régime permanent pour les termes en cosinus est où
donnée par : 2n
[Termes en cosinus] vH(t) = ~ :------— cos n œ ^ CO, =
(5-3 b)
k 1 - Pn2

et la réponse due au terme constant est le déplacement statique

[Terme constant] v -S s. (5-3c)

V° ~ k

La réponse totale devient alors :

C H
vit) = - 0° + V ---- ---- ï (°n COS nCOl f + bn Silî ««>.0 (5*3) -Or m
P(t)
k L 1 — P» J

où les coefficients et bn sont donnés par les formules des Eqs. (5.2). wm
Pour prendre en compte l’amortissement d’un système à un degré de liberté
(a) (b)
soumis à un chargement périodique, il suffit de substituer aux équations que
nous venons d’utiliser les expressions obtenues plus haut pour un système Fig. E5.1 Exemple pour l'étude de la réponse à un chargement périodique :
amorti soumis à une excitation harmonique : Eq.(4.20). Dans ce cas,la réponse (a) système à un degré de liberté ; (b) chargement périodique.
totale en régime permanent devient :

i Si on considère à présent que le système n ’est pas amorti et si par

vit)
(1 - p 2)2 + (2 t p j * exemple la période du chargement est égale à 4/3 de la période propre du
système, soit :
x {[a»2iP„ + b„i 1 - P 2)] sin nôV (5-4)
h S pt = 3/4 ^ - ^ P 2= 3/ 2 (b)
+ [a»(l ~ P 2) ~ K ^ P n] cos hûm A T Cl) £O
 la réponse en régime permanent sera donnée par une équation de la
forme de l’Eq. (5.3). En utilisant les valeurs trouvées en (a) et (b), la ré­
ponse totale devient :

v(t) = — { 1 + — sin œ t t + — cos 2œ xt + ~ cos 4œ t t + • • • ) (c)

kn\ 1 1 15 60 /

Si le système est amorti, on procédera de la même manière mais en

utilisant l’Eq. (5.4) au lieu de l’Eq. (5.3).

5.3 Forme exponentielle de la solution par série de Fourier

Les équations relatives aux séries de Fourier -E q s. (5.1) et (5.2) - peuvent

également s’écrire sous forme exponentielle en substituant aux fonctions trigo-
nométriques les expressions exponentielles (d’Euler) suivantes : Fig. 5.2 Représentation vectorielle d'un
chargement exponentiel.
sin x = - 1/ 2i (e*x - e~lx) cos x = 1/ 2(eix + e~ ix) (5-5)
Le résultat est
00 Si on reporte l’Eq. (5.9) dans l’Eq. (5.8), on trouve que la fonction H (cô),
p (0 = 2 c» exp (incüjt) (5-6) que l’on appellera dorénavant fonction de réponse en fréquence complexe,
n - —oo prend la forme
OÙ 1 1
C„ = — K O exp ( - i n œ ^ ) dt (5-7) H {cS ) = — (5-10)
Tp Jo
—œ m + iœc + k
A chaque valeur positive de «, disons n = + m, il correspond un n = — m. Après introduction des expressions du rapport de fréquences P et du facteur
Les deux termes exp (im c j^ ) et e x p ( - i m û xt) peuvent être représentés par d’amortissement £ ceci devient
des vecteurs unitaires tournant respectivement dans les sens positif et négatif
avec la vitesse angulaire m cô1, comme le montre la Fig. 5.2. Les composantes
imaginaires de ces vecteurs s’annulent identiquement. On peut également " « - r +'m + D *■“ >
remarquer dans l’Eq. (5.7) que c+m est le conjugué complexe de c_m ; ainsi La réponse en fréquence complexe à une fréquence d’excitation côn = n cô1
tous les termes imaginaires de l’équation s’annulent, ce qui est normal puisque sera donc
p (t) est une fonction chargement réelle.
H (nœ x) = ------- -— ---------------------- (5-12)
Sachant exprimer un chargement périodique sous forme exponentielle, nous + l i n M + 1) 1 ’
voulons également écrire les équations définissant la réponse à un chargement
harmonique sous une forme exponentielle. Comme précédemment seule la
où j31 = côj/co. Par la forme de l’Eq. (5.10) on peut voir que H(nü>x) est le
réponse en régime permanent sera considérée : on suppose que le chargement
conjugué complexe de //( - « c ô j) . Il est donc possible d’exprimer la réponse
périodique a duré suffisamment longtemps pour que le transitoire soit amorti.
permanente d’un système à un seul degré de liberté à la fonction d’excitation
Introduire la fonction excitation complexe unité exp (ic3t) dans l’équation
que représente chaque terme de la série de Fourier. Par le principe de super­
du mouvement (4.1) mène à
position, il s’ensuit que la réponse totale permanente du système à toute
mv(t) + cv(t) + kv(t) = exp (iœt) (5-8) fonction d’excitation périodique peut s’écrire

v(t) = 2 H ( n co i ) c n exp (incüiO (5-13)

dont la solution en régime permanent est de la forme

v(t) = H (œ ) exp (iœt) (5-9) La simplicité de la forme exponentielle apparaît clairement si on compare
l’Eq. (5.13) à l’expression trigonométrique équivalente, Eq. (5.4).
Problèmes vecteurs des forces de rappel élastique, d’amortissement et d’inertie en
régime permanent. Supposer que la structure a un amortissement de 15 %
5.1 Exprimer le chargement périodique de la Fig. P5.1 en série de Fourier. de l’amortissement critique et se trouve soumise au chargement harmo­
Déterminer les coefficients an et bn au moyen des Eqs. (5.2) pour le nique p w(f) = an cos où côn = 6/5 co (c’est-à-dire que &n = 6/5).
chargement périodique donné par Construire le diagramme à l’instant pour lequel cônt = 7r/4.
p(t) = Po sin — / (0 < / < 2n)
Tp
p(t) = 0 (2n < t < 3tt>
Puis écrire le chargement sous la forme de l’Eq. (5.1).

Fig. P 5.3

5.5 Le chargement périodique de la Fig. P5.3 peut être exprimé par la série
00

p(f) = 2 é« *“ ô »r
»*1

OU
bn = - ^ ( - i y
nn
Tracer sur une période complète la réponse en régime permanent de la
structure delà Fig. E5.1tf,en ne conservant que les quatre premiers termes
5.2 Reprendre l’énoncé du Prob. 5.1 pour le chargement périodique de la de la série et en considérant des incréments de temps donnés par
Fig. P5.2. côj A t = 30°.
5.3 Reprendre l’énoncé du problème de l’Exemple E5.1, en supposant que la
structure est amortie à 10 % de l’amortissement critique.
5.4 Construire un diagramme complexe semblable à celui de la Fig. 4.3,
comportant à l’échelle le vecteur des charges appliquées, ainsi que les
 Réponse à un chargement
par impulsion

6.1 Nature des charges impulsives

Une charge impulsive consiste en une impulsion unique semblable à celle

que l’on a représentée en Fig. 6.1 ; elle est généralement de courte durée. Ces
charges impulsives, par exemple les chocs, sont d’une grande importance dans
le calcul de certaines structures, comme par exemple de véhicules tels que
des camions, des automobiles ou des grues roulantes. L’amortissement
présente alors beaucoup moins d’importance pour la réponse maximum que
dans le cas de charges périodiques. La réponse maximum à une charge impul­
sive sera atteinte dans un laps de temps très court, avant que les forces d’amor­
tissement n’aient le temps d’absorber une énergie conséquente. Pour cette
raison, nous ne considérerons dans ce paragraphe que la réponse non amortie.
 6.2 Impulsion en forme de sinusoïde
Certaines charges impulsives peuvent être représentées par des fonctions
analytiques simples, et dans ce cas on peut obtenir des solutions littérales pour
les équations du mouvement. Considérons par exemple l’impulsion en forme
de sinusoïde représentée en Fig. 6.2 La réponse sera divisée en deux phases,
correspondant l’une à l’intervalle pendant lequel la charge agit, et l’autre à la
phase d ’oscillation libre.
L’amplitude de la réponse dynamique qui résulte de la charge impulsive
dépend du rapport entre la durée de la charge et la période de vibration propre
de la structure. Le facteur de réponse R (t) = v(t)/(p 0/k) est représenté en
Fig. 6.3 pour t j T = 3/4. A fins de comparaison on a également tracé p (t)/k ,
qui présente une valeur maximale unité sur l’échelle du facteur de réponse.

En mécanique des structures, la réponse maximum produite par la charge

impulsive présente souvent plus d’intérêt que l’histoire complète. L’instant
où elle se produit peut être déterminé en annulant la dérivée de l’Eq. (6.1)
par rapport au temps ; ainsi,
dv(t) = 0 = p0 (œ cos œt — œ cos œ t)
dt k 1-0-

PHA S F I La structure est soumise à un chargement harmonique initié au repos. d’où

La réponse non amortie, comprenant le transitoire et le terme du régime cos œt = cos œt
permanent, est donnée, voir l’Eq. (4.11), par
et
(Pour 0 < t < fj) v(t) = — — -—- (sin œt — fi sin œ t) (6-1) œt = 2nn ± œt n = 0, ± 1, 2, 3 , . . . (6-3)
k 1 —P
Cette expression n’est bien sûr applicable que tant que ôôf < n, c’est-à-dire si la
PHASK II Le mouvement de vibration libre qui se produit ensuite dépend du réponse maximum se produit alors que la charge impulsive n’a pas fini d’agir.
déplacement t>(£j) et de la vitesse û(*i) existant à la fin de la phase I, et peut Dans le cas particulier où la fréquence de la charge approche la fréquence de la
être exprimé comme suit, voir Eq. (3.11) : vibration libre, c’est-à-dire où œ -* gj, le moment où se produit la réponse
maximum s’obtiendra en faisant n = 1 et en utilisant le signe négatif de l’Eq.
(Pour /’ = / - t l > 0) v(ï) = sin col + v ( t j cos cot (6-2) (6.3), ce qui mène à
2n (6-4)
œt =
où la nouvelle variable temps a été utilisée. 1 4- (œ/œ)
L’amplitudè de la réponse maximum peut alors s’obtenir en reportant
l’Eq. (6.4) dans l’Eq. (6.1) ; le résultat n’est applicable que si 031 < 7r, ce qui
sera le cas si P < 1, c’est-à-dire si ô3 < co.
Pour p > 1 (ô3 > co) la réponse maximum se produit durant la phase de
vibration libre (phase II). Les déplacement et vitesse initiaux de cette phase
sont donnés par introduction de côtx = n dans l’Eq. (6.1) :
Avec des procédés analogues, la réponse maximum à un chargement
impulsif résonant (P = 1) peut se déduire de l’Eq. (4.31) (l’équation de
résonance). Dans ce cas la réponse maximum se produit à la fin de
l’impulsion, cot = 7r, et lé facteur d’amplification dynamique est
D = - = 1.57
2

6.3 Impulsion rectangulaire

Le second type d’impulsion que nous considérerons sera rectangulaire, voir

Fig. 6.4. La réponse sera une fois encore divisée en deux phases : chargement,
et vibrations libres.
L’amplitude de ce mouvement de vibration libre est alors donnée par l’Eq.
(3.15), c’est-à-dire

' - C T + K+ 2 2 008 T
D’où le facteur d’amplification dynamique dans ce cas :

(Pour/3 > 1, t > t j)

t>„ „ 2p n
-Eîî- = — - cos —
P o /k 1 - p 2 2p

EXEMPLE E6.1 II s’agira de la détermination de la réponse maximum

à une impulsion sinusoïdale de longue durée, où le maximum se produit
alors que la charge est en train d’agir. Considérons le cas où
P = 2/3 (03 = 2/3 co ou t x = 3/4 T) ; l’Eq. (6.4) donne
p h a s e i Une charge appliquée de manière instantanée et constante durant la
phase I est appelée échelon. La solution- particulière pour un chargement en
— i p â - > échelon est simplement la flèche statique correspondante :

et en reportant cette valeur dans l’Eq. (6.1) le facteur d’amplification

dynamique devient vp = J (6 -7 *)

D = — ^-JT- (sin *j5n - 2/ 3 sin 6/ sn) = 1.77 On tire de ce résultat la solution générale, avec des constantes de vibration
1~ b libre calculées pour satisfaire aux conditions initiales (repos) :

Comme exemple spécifique d’impulsion de courte durée, où la

réponse maximum se produit durant la phase de vibration libre, prenons (Pour 0 < t < t t ) t<0 = — (1 - cos œ t) (6-1 b)
k
le cas où P = 4/3 (03 = 4/3 co ou t 1 = 3/8 T). Dans ce cas le facteur
d’amplification dynamique se déduit de l’Eq. (6.6). p h a s e n La vibration libre de la phase II est une fois encore donnée par
l’Eq. (6.2):

(Pour t = t - t x > 0) v(t) = sin coï -f i ^ ) cos col (6-8)

co
 Pour cette impulsion rectangulaire, il est évident que la réponse maximum
se produira toujours dans la phase I s i t ^ 772,et que le facteur d’amplification
dynamique D est 2 dans ce cas. Pour des chargements de plus courte durée, la
réponse maximum se produira pendant la vibration libre de la phase II, et
l’amplitude de la réponse sera donnée par l’Eq. (3.15) :
p hase i Dans cette phase le chargement s’écrit p 0( 1 —t / t x), et on montre
aisément que la solution particulière correspondant à ce chargement s’écrit
(6- 11)

P = ^mai = + M * .)]2 (6-9) On suppose des conditions initiales nulles ; on calcule les constantes de la
vibration libre et on obtient
Avec v (t) = p 0oj/k sin cot et oj = 2 n/T ceci devient
p0 /'sin œ t t \
v(t) = ( ----------- cos œ t ------- + 1 (6-12)
l c \ œ ti h J

PHASE II Les valeurs de l’Eq. (6.12) et de sa dérivée première à la fin de la

phase I (t — t i ) donnent
_ p0 /sin œti
v(.h) cos œt
k \ œ tl
(6-13)
_ Poœ /co s œ îl 1
Hti) = + sin œ tt
k \ œ tx œ tt
Ainsi le facteur d’amplification dynamique varie comme le sinus du rapport Elles peuvent être reportées dans l’Eq. (6.2) pour obtenir la réponse en vibra­
t j T pour les rapports inférieurs à 1/2. tion libre de la phase II.
De même que dans les autres exemples, on détermine les valeurs maximales
de ces fonctions en calculant leurs valeurs aux instants de vitesse nulle. Pour
6.4 Impulsion triangulaire un chargement de très courte durée ( t l /T < 0.4) la réponse maximum se
produit durant les vibrations libres de la phase II ; dans les autres cas elle se
Le dernier chargement en impulsion que nous considérerons sera l’impulsion produit durant l’intervalle de chargement (phase I). Des valeurs du facteur
triangulaire décroissante, Fig. 6.5. d’amplification dynamique D = vmax/(p0/k ) calculées pour diverses durées
de chargement sont présentées en Table 6.1.
Table 6.1 Facteur d'amplification dynamique
dans le cas d'une impulsion triangulaire.

hI T 0.20 0.40 0.50 0.75 1.00 1.50 2.00

D 0.60 1.05 1.19 1.38 1.53 1.68 1.76

6.5 Spectres de réponse ou spectres de choc

D’après les résultats précédents on voit que la réponse maximale produite

dans une structure sous-amortie à un seul degré de liberté par une forme donnée
de chargement en impulsion, ne dépend que du rapport t x/T entre la durée de
l’impulsion et la période naturelle de la structure. Il est donc intéressant de
tracer le facteur d’amplification dynamique D en fonction de t xlT pour di­
verses formes de chargements en impulsion. Par exemple, le contenu de la
Table 6.1 a été tracé sous forme de courbe en Fig. 6.6. Des tracés analogues,
 taie doit être égal en module à la force de rappel élastique kvmiX. Il est donc
évident que les spectres de réponse de la Fig. 6.6 peuvent être utilisés pour dé­
terminer la réponse maximum en accélération en présence de charges impul­
sives. Utilisés dans ce but, on appelle généralement ces tracés spectres de choc.

EXEMPLE E6.2 Utilisons un spectre de choc pour évaluer la réponse

maximum d’une structure à une charge impulsive. Le système de la
Fig. E6.1 représente un bâtiment d’un seul étage soumis à une explosion.
Pour le poids et la rigidité donnés, la période de vibration est

2n Tm / 3 x 105
T = — = 2?r / — = 2tt / ----------- r = 0.082 s
co J k J 1.75 x 109

Masse totale = 3 0 0 t P (t)

Rigidité latérale
totale
k = 1.75 x 109 N /m

Fig. 6.6 Spectres de la réponse en déplacement

pour trois types d'impulsions.
m zrn
correspondant à d ’autres formes de charges impulsives, apparaissent également Force élastique de rappel
sur cette figure ; ces courbes sont connues sous le nom de spectres de réponse fs = kv
en déplacement, ou simplement spectres de réponse des charges impulsives. On
Fig. E6.1 Bâtiment à un degré de liberté soumis à une explosion.
peut généralement utiliser ce genre de tracés pour obtenir une approximation
acceptable de l’effet maximum à attendre d ’un type de chargement impulsif Le rapport de durée de l’impulsion est donc
donné agissant sur une structure simple.
Ces spectres de réponses permettent également de prédire la réponse de la t.
0.05
1 ~ *------ = 0.61
structure à une accélération impulsive appliquée à sa base. Si cette accélération T 0.082
est v J t) , elle produira un chargement impulsif effectif peff(t) = — mvg (t) et vu la Fig. 6.6 le facteur d’amplification dynamique est D = 1.33. Le
[voir nq. (2.21)]. Si l’accélération maximum de la base est notée vgQ, la charge déplacement maximum sera donc
impulsive effective maximum sera = — müg0- ^ facteur d’amplification
dynamique devient donc 5 x 106
= D — = 1.33--------- - s = 3.8 x 10 3 m = 3.8 mm
k 1.75 x 10
D = (6-14) et les forces élastiques maximales produites seront
mVgolk
fs, max = fctfma, = (1-75 x 109) (3.8 x 10"3) = 6.65 X 106 N
où en général seul le module de la réponse présente un certain intérêt. On peut
encore écrire cela comme Si la durée de l’impulsion avait été dix fois moindre ( tx = 0.005 s),
le facteur d’amplification dynamique pour le rapport t J T — 0.061
D = (6-15) aurait été D = 0.44 seulement et les forces résistantes élastiques
go n ’auraient été que d e fs = 2.2 x 106 N. Ainsi, pour une impulsion de très
courte durée une grande partie de la charge appliquée est absorbée par
où ÿJnax est l’accélération totale maximum de la masse ; cela provient du fait l’inertie de la structure, et les contraintes sont beaucoup plus faibles que
que dans un système non amorti le produit de la masse et de l’accélération to- celles qui seraient dues à un chargement de plus longue durée.
6.6 Calcul approché de la réponse à un chargement par impulsion Pour t > t x, la force appliquée est égale à zéro et la réponse est une vibration
libre :
L’étude des spectres de réponse présentés en Fig. 6.6 pour des impulsions
rectangulaire, triangulaire et sinusoïdale et pour d’autres cas de chargement v(i) = sin coï + v(tx) cos coï
nous permet de tirer les deux conclusions suivantes : co

1 Dans le cas de chargements de longue durée, par exemple t x/ T > 1, où i = t - t x . Or v ( tx) est suffisamment petit pour être négligé en pratique,
le facteur d’amplification dynamique dépend principalement de la vitesse et de plus v (tx) = At;. On peut donc utiliser l’expression approchée suivante :
à laquelle la force atteint sa valeur maximum. Un chargement en échelon
appliqué pendant un temps suffisamment long produit un facteur
v(ï) = - i - ( | p(t) dt \ sin coï (6-19)
d’amplification dynamique D = 2. Un accroissement très progressif de
™ co\Jo J
la force conduit à un facteur égal à l’unité.
2 Dans le cas de chargements de courte durée, par exemple t xjT < 1/4,
l’amplitude du déplacement maximum t>max dépend principalement de
la valeur de l’impulsion appliquée I = J ti p ( t ) d t et n’est que peu EXEMPLE E 63 Illustrons l’utilisation de cette formule approchée avec
la structure et le chargement impulsif décrits par la Fig. E6.2 Dans ce cas
influencée par sa forme. Le facteur d’amplification dynamique D, par
contre, dépend directement de la forme de la fonction chargement car œ = \/k /m = 3.14 rad/s et p (t) d t = 5 x 104 N.s. La réponse
il est proportionnel au rapport entre l’aire délimitée par la fonction est donc approximativement
chargement et l’amplitude maximum au pic de cette même fonction.
Ceci apparaît très bien sur la Fig. 6.6 si on s’intéresse à la réponse dans 5 x 10"
le domaine des petites périodes. L’amplitude vmax est donc la grandeur v(t) = sin cot
la plus significative permettant de mesurer la réponse. 106 (3.14)

Le maximum de la réponse est obtenu pour sin co t = 1, ce qui corres­

Une méthode commode pour approcher la réponse maximum à un charge­
pond à :
ment en impulsion de courte durée consiste donc à exprimer la variation de
quantité de mouvement d’une masse m
tfmax = 1.59 cm

m Av = j* [ p ( 0 — kv(t)~\ dt (6-16)
tp (f)

où Ai; est la variation de vitesse produite par l’application de l’impulsion p (t). H

On notera que pour les impulsions de courte durée le déplacement v ( t x) m= PU)
produit est de l’ordre de grandeur de (tx)21 alors que la variation de vitesse | - /wmwir 106 kg
A v est de l’ordre de grandeur de t x. Comme l’ordre de grandeur de l’impulsion 9.86 x 106 N/m
appliquée est également t x, le terme de rappel élastique kv(t) tend vers zéro rn^Æ w m
avec t x et est négligeable dans cette équation dans le cas des impulsions de
-O .ls-^O .ls-^-O .ls-^
courte durée. L’équation précédente peut donc s’écrire de la manière
approchée suivante :
Fig. E6.2 Etude approchée de la réponse à une explosion.

m Av = j 'p ( t) d t (6-17)
L’effort élastique maximum produit dans la structure est

ou encore f s ,mai = = (9.86 x 106) (t .59 x 10"2) = 1.57 x 105 N

1 f '1
Av = — | p(t) dt (6-18)
Si on remarque que la période propre de vibration de ce système est
T = 2tt/cj = 2 s, la même étude avec t l /T = 0.15 pourra être considérée
 comme très valable. En fait, l’utilisation de la méthode d’intégration de la tour en utilisant l’Eq. (6.19) et en calculant l’intégrale de l’impul­
directe aurait conduit à un déplacement maximum vmax = 1.56 cm au sion à l’aide de la méthode de Simpson :
lieu de 1.59 cm, soit une erreur inférieure à 2 %.
j p dt = y (p0 + 4pt + lp 2 + 4/>3 + pA)

Problèmes

6.1 On considère le système dynamique de la Fig. 3.1 avec les caractéris­

tiques suivantes : m = 300 kg et k = 1.75 x 105 N/m. On suppose qu’il
est soumis à une impulsion de forme sinusoïdale (Fig. 6.2) d’amplitude
p Q = 2 500 N et de durée t x = 0.15 s. Déterminer :
(a) L’instant auquel se produira la réponse maximale,
(b) La force de rappel maximale produite par le chargement ; vérifier ce
résultat avec celui obtenu par utilisation de la Fig. 6 .6 .
6.2 Une impulsion triangulaire qui s’accroît linéairement de zéro à sa valeur
maximale est exprimée par p (t) = p ^ t / t ^ (0 < t< t x).
(a) Obtenir une expression pour la réponse à ce chargement d’une struc­
ture à un seul degré de liberté, partant de conditions “au repos” .
(b) Déterminer le facteur de réponse maximale
Fig. P6.1 Réponse d'un château d'eau à une explosion.

résultant de ce chargement si t x = 3 7r/co.

6.3 On donne l’impulsion suivante :

p(t) = p0 cos œ tl 0 < t <

( - ■ i )
(a) Obtenir une expression pour la réponse à cette impulsion avec des
conditions initiales au repos.
(b) Déterminer le facteur de réponse maximale

P o lk

6.4 Le système à un seul degré de liberté de la Fig. 3.1, avec les caracté­
ristiques k = 3.5 x 106 N/m et m = 700 t est soumis à une impulsion
triangulaire de la forme de la Fig. 6.5 avecp 0 = 7.5 x 104 N et t x = 0.15 T.
(a) En utilisant les spectres de choc de la Fig. 6 .6 , déterminer la force de
rappel maximale fsm&x (ressort).
(b) En utilisant l’Eq.(6.19), calculer approximativement le déplacement
et la force maxima pour le ressort ; comparer avec le résultat de la
partie (a).
6.5 Le château d ’eau de la Fig. P6 .I0 peut être traité comme une structure à
un seul degré de liberté ayant les caractéristiques suivantes : m = 700 t,
k = 7 x 106 N/m. A la suite d’une explosion, l’ouvrage est soumis à une
charge dynamique dont l’histoire est représentée en Fig. P6.1 b. Calculer
approximativement le moment de renversement maximum 0Tcoà la base
 Réponse à une excitation
dynamique quelconque

7.1 Intégrale de Duhamel pour un système sans amortissement

La procédure exposée au Chapitre 6 , qui donne une réponse approchée à

une impulsion de courte durée, peut être généralisée au cas d’une excitation
dynamique quelconque. Considérons un chargement dynamique quelconque
p ( t ), Fig. 7.1. Pendant la fraction de temps d t il fait subir à la structure une
impulsion p { r ) d r , et on peut utiliser TEq. (6.19) pour calculer la réponse.
Bien qu’approchée pour une durée courte mais finie, la méthode devient
exacte lorsque d r devient infiniment petit. Ainsi, pour t > t la réponse pro­
duite par le chargement p(t) est

d v ( t ) = É Ù J l sin c o ( t - t) (7 -1 )
mco
Dans cette expression exacte au sens mathématique,dv(t) est l’expression diffé­
rentielle de la réponse à l’impulsion p (f) dr, pour t > r . Ce n ’est pas la varia­
tion de v pendant la durée dt.

/
/
/ !
/ P(t )
^
/
/
/ 1
r 7 "*1 «•----- >dr

— £
--^ --y C -- (t - T)

Réponse dv(t)
Fig. 7.1 Détermination de l'intégrale de Duhamel (système non amorti).
 OU
La fonction complète peut alors être considérée comme une succession
d’impulsions, chacune produisant une réponse du type exprimé dans l’équation v(t) = A (t) sin œt - B(t) cos œt (7-6)
précédente. En intégrant de 0 à t, on obtient donc la réponse de ce système
linéaire à l’instant t : 1 r
avec A (t) = ---- p(x) cos œx dx
mœ Jo
v(t) = — f p(x) sin œ(t - x) dx (7-2) (7-7)
mco Jo 1 ff
B(t) = ---- p(x) sin œx dx
expression généralement connue sous le nom d ’intégrale de Duhamel pour les mœ Jo
systèmes sans amortissement. On peut l’utiliser pour calculer la réponse d’un
système à un degré de liberté, non amorti, soumis à une excitation quelconque. Le calcul numérique de l’intéjrale de Duhamel requiert donc le calcul
Dans le cas d’une fonction de chargement entièrement quelconque, on aura numérique des intégrales À (t) et B (t). Considérons par exemple la première ;
bien sûr recours à une intégration numérique. la fonction à intégrer est décrite graphiquement en Fig. 7.2. Pour simplifier le
L’équation précédente (7.2) peut également s’écrire

KO - f p(x)h(t — x) dx (7-3)

h(t — x) = — sin œ(t — t) (7-4)

mœ

L’Eq. (7.3) est appelée intégrale de convolution. Lorsque l’on calcule la réponse
d’une structure à un chargement arbitraire en utilisant l’équation ci-dessus, on
peut parler d’obtention de la réponse dans le domaine des temps. La fonc­
tion h(t — r ) est généralement appelée réponse à une impulsion unité (définie
ici pour un système non amorti) car elle exprime la réponse du système à une
impulsion de valeur unité appliquée à l’instant t = r . p( r ) cos cor
= y{r)
Il a été supposé à l’Eq. (7.2) qu’à l’instant t — 0 le système était au repos.
Dans le cas contraire, si v(0) =£ 0 ou i>(0) 0, la solution générale comprend
des termes complémentaires de vibration libre. Dans le cas général :

v(t) = sin cot + i?(0) cos œt + - î — f p(x) sin œ(t — x) dx (7-5)

œ mœ Jo Fig. 7.2 Formulation du procédé numérique
de sommation pour l'intégrale de Duhamel.

7.2 Calcul numérique de l'intégrale de Duhamel pour un système sans amor­

tissement
travail numérique, la fonction a été calculée pour des incréments de temps
Si la fonction décrivant le chargement appliqué est intégrable, la réponse égaux Ar, les valeurs successives de la fonction étant repérées par des indices
dynamique de la structure peut être déterminée par une formule d’intégration, adéquats. La valeur de l’intégrale peut alors être obtenue de manière
Eq.(7.2) ou (7.5). Dans de nombreux cas cependant, le chargement n’est connu approchée en sommant ces ordonnées après pondération par des facteurs
que sous la forme de données expérimentales et la réponse doit être calculée par appropriés. Mathématiquement :
des procédés numériques. Dans ce genre de calculs il est utile de connaître
l’identité trigonométrique sin (cot — cor) = sin cot cos cot — cos cot sin cor, et m = — I yi*) dx = — i (o (7-8)
d’écrire l’Eq. (7.2) sous la forme (pour des conditions initiales nulles) - mco
- rJo

où y (r) = p ( r ) cos cor, et (l/J ) 2 ^ représente le processus de sommation

numérique (dont la forme spécifique dépend de l’ordre de l’approximation
utilisée). Dans les trois cas les plus élémentaires les sommations s’effectuent Eqs. (7.8) et (7.11) dans l’Eq. (7.6) mène à l’équation de réponse finale pour
comme suit : un système sans amortissement :
Simple sommation (f = 1) :
A v(t) = — - f " v ( 0 sin (Ot - 2 (0 cos (7-12)
2 ( 0 = y 0 + yi + y i + • • • + J'n-i ( i-9a ) mœCLV « J

Méthode des trapèzes (f = 2) :

A
EXEMPLE E7.1 Considérons la réponse dynamique d’un château d’eau
2 (0 = y 0 + 2 y t + 2y2 + ■■■ + 2yJV_ 1 + y N (7.% ) à une explosion. La modélisation de la structure et le chargement sont
2 exposés en Fig. E7.1. Pour ce système la fréquence et la période de
vibration sont
Méthode de Simpson (f = 3) :
A '3.94 x 10 2tt
où ------------s = 30 rad/s T = — = 0.209 s
2 (0 = yo + 4yi + 2y2 + • • • + 4yN_ t + y N (7-9c) m V 4.38 x 104 co
où N = t/A r doit être un nombre pair pour la méthode de Simpson. L’incrément de temps utilisé dans l’intégration numérique est
L ’utilisation dans l’Eq. (7.8) de l’une quelconque des formules de somma­ A r = 0.005 s, qui correspond à un incrément angulaire en vibrations
tion ci-dessus mène à une approximation de l’intégrale pour l’instant consi­ libres de co A r = 0.15 rad (un incrément plus long aurait probablement
déré t. En général cependant, on recherche l’histoire entière de la réponse et donné des résultats satisfaisants aussi). Il n ’y a pas d’amortissement. On a
pas seulement le déplacement à un instant bien spécifique ; autrement dit, la utilisé la méthode de Simpson, c’est-à-dire que le facteur f = 3 a été
réponse doit être calculée pour une succession d’instants t x , t 2 , . . . , séparés les utilisé dans les Eqs. (7.10) à (7.12).
uns des autres d’un intervalle A r (ou 2 A r si c’est la méthode de Simpson qui
est utilisée). Pour obtenir cette histoire complète de la réponse, il est plus
commode d’exprimer les sommations de l’Eq. (7.9) sous forme incrémentale :
Simple sommation (f = 1) :
A A
2 ( 0 = 2 (* ~ ^t) + 'P(* “ ^ T) cos ^ ~ ^ T) (7-10a)
i i

Méthode des trapèzes (f = 2) :

A A
2 ( 0 = 2 (* ~ ^ T) + CP(* ~~ ^ T) cos ^ + P(*) cos (7-106)
2 2

Méthode de Simpson (f = 3) :
A A
Histoire du chargem ent
2 ( 0 = 2 (* ~ ^ T) + tP(! ~~ ^At) cos co(r — 2 à t )
3 3
+ 4p(t — At) cos co(t — At) -f p( 0 cos œt] (7-10c) Fig. E7.1 Château d'eau soumis à une explosion.

où - Ar) représente la valeur de la sommation effectuée pour l’instant La table E7.1 présente une résolution à la main portant sur les dix
précédent / — Ar. _ premiers intervalles de temps. A A et A B représentent la sommation de la
Le calcul du terme B(t) peut s’effectuer exactement de la même manière, colonne 7 (ou colonne 12) par groupes de trois termes comme indiqué
soit par les accolades. En colonne 17 on trouve le terme entre crochets de
l’Eq. (7.12), et les déplacements en colonne 18 ont été obtenus en
B (0 = — î t w (7-H ) multipliant la colonne 17 par G = Ar/mco£. Les forces figurant dans la
mœ C "
dernière colonne sont données p a r/ 5 = k v (t). Signalons que ces calculs
où (t) peut être calculé par des expressions identiques aux Eqs. (7.10) ont été effectués à la règle à calcul : les résultats finaux, qui comportent
mais avec des fonctions sinus au lieu des fonctions cosinus. La substitution des des différences de grands nombres, sont donc assez peu précis.
 Comme l’action de l’explosion est Jerminee à la fin de ces dix incré­

14.84
4.52
0.57

47.6
30.9
w ments de temps^les valeurs de A et B restent ensuite constantes ; si on

0
w
fO Cl Cl Cl les désigne par Â* et B *, les vibrations libres qui suivent le chargement
1 1 1 1 1
o o o O O sont données par [voir Eq. (7.6)].
0 X X x X X
r» rf o\ v(t) = Â* sin œt — B * cos œt
oH —i f* 00 O
H rt h N
o d d d -h
et l’amplitude du mouvement est umax = [(A*)2 + (B*)2]1!2.

11.4
90.4
L’intégrale de Duhamel aurait dans ce cas pu être aisément calculée de

296.8
0

618
953
JJw w
manière littérale, mais l’avantage de la procédure numérique est qu’elle
X
peut s’appliquer à une histoire de chargement quelconque, même si les

344.2
309.6
22.0
147.8
ç.gg charges ont été déterminées par expérimentation et ne peuvent s’expri­

69
Z
M mer de manière analytique.

552.9 641.0
33.4
178.8 238.2

963.0 1022
851.4 928
0
7.3 Réponse d'un système avec amortissement

23.0
0
O.
VO La détermination de l’équation avec intégrale de Duhamel pour la réponse
(N
<0 4->
je c O 00 ~ «O NO d’un système amorti à un chargement dynamique quelconque est pratiquement
irî oô la même que dans le cas d’un système sans amortissement ; dans ce cas cependant,
OE
s § <1 la vibration libre initiée par l’impulsion élémentaire p (r) d r décroît exponen-
B

3 vo^oovoqtnooNO
(10) x

®t tiellement. Si on pose u(0) = 0 et si on fait ii(0) = [p (r)d T ] /m dans l’Eq.

Calcul de

(11)
(12)

(0 o o^^dfodorjvo^o
'0 ro (3.26), on obtient
’w n
(II)

dv(t) = dx sin _ t)1 t > T (7-13)

1

1
1

1
1
4
4

4
4
4

III
L m (ü D J
3 f'"
çr lu o\^<SNO«o«ninoo\ où la décroissance exponentielle commence dès que le chargement est appliqué,
'fc d> 0 ci^vi<nr^QONdoôo
EiT c’est-à-dire à l’instant t = t . En intégrant sur la durée totale du chargement on
cÆ obtient
113.3
422.4
818.6
994.8
1025.8
0

2 ® v(t) — f p(x)e i0>(‘ x) sin coD(t - x) dx (7-14)

« au « <S N O mœL
1C0D J 0 ^
_ v.3 tn
— o\ vd nr»o m
~
1^ Xn
«i oO nOn « qui est le pendant avec amortissement de4’Eq. (7.2).
WJO
A

<1 Si on compare l’Eq. (7.14) et l’intégrale de convolution de l’Eq. (7.3),

■8 X_ ^ ^tON^oo^tqrjqq
Calcul de

®
■S ’O 3 s $ 6 ©no oôrnt*"oô t""© on voit que la réponse d’un système amorti à une impulsion unité est donnée
par A
Mult.

h(t - t) = — e ~ ^ (r" T) sin œD(t - x) (7-15)

(6)

o mœD
o
x _ «n_ »
qo\~*oo~*q'oqri «n m «n Pour calculer numériquement la réponse du système amorti, l’Eq. (7.14)
© Onvd ci rn" *-<*oô oô rf tj-’ © peut être écrite sous une forme analogue à l’Eq. (7.6) :
OOM _
n^ÆVONrtCl©^ m v(t) = A (t) sin œDt — B(t) cos œDt (7-16)
h
8
Ooomonm(SO\Noni*o
©ONON^oor^'O'^tcon©
^© dddddd© © © où dans ce cas
1 fr e*™
sin c o t

<noN fnvot^oot^m
NOt^OOO\at^o\
(3)

-*<NTl-ir> \ON A (t) = ------ p(t) — cos coDx dx

00600000000 ma>DJ o e<
J* (7-17)
1 r e*™
38.64
19.32

19.32
96.60
57.96

38.64
77.28
57.96
77.28

Î2 3 B (t) = ------ p(r) — sin coDx dx

0

m cûojo eiM .
H^
0.000
0.010

0.030
0.020

0.040
0.050
0.005
0.015

0.045
0.025
0.035
Ces intégrales peuvent être calculées par un procédé de sommation équivalent à qui représentent l’effet de l’amortissement, ont été combinés avec les
celui qui a été utilisé précédemment mais tenant compte de la décroissance multiplicateurs de la méthode de Simpson pour raison de commodité. Le
exponentielle. La première intégrale est donnée par facteur exp ( - £ c o 2 A r) agit sur la valeur existante de l’intégrale A
(ou B) et sur la première partie du nouvel incrément ; celles-ci sont donc
.4(0 = — \ y (0 (7-18) additionnées entre elles dans la colonne 7 (ou 12) avant multiplication
mcoD C ^
par le facteur de décroissance. Ainsi les trois termes qui constituent le
où les sommations peuvent être exprimées pour les différents procédés consi­ nouvel A (t) sont ceux de la colonne 8 (/L- 2 A r ) plus la colonne
dérés précédemment comme suit : 8 (t - Ar) plus la colonne 5 (t). De même,
Simple sommation (f = 1) :
B (t) = col. 13 (t - 2At) + col. 13 (t - Ar) + col.lO ( 0
2 (0 = (* - At) + p(f - At) cos œD(t - At)1 exP ( - t œ At) Comme la suite de l’analyse est dans ce cas complètement équivalente
1 L1 J (7-19 a) à celle d’un système non amorti, l’amortissement ne conduit qu’à un
léger accroissement du volume des calculs.
Méthode des trapèzes (f = 2) : La Fig. E7.2 présente un tracé des histoires des forces de rappel élas­
tique dans les cas avec et sans amortissement ; les calculs ont été
2 ( 0 = J^2 (* ~ At) + P(f ~ At) cos œD(t ~ Ar)J exp (-{ co Ai) effectués sur ordinateur, pour 46 intervalles de temps. On voit ici que
l’amortissement a peu d’effet pendant la première partie de la réponse,
+ p(t) cos coDt (7-19b) mais provoque une réduction sensible de la réponse maximum, avec
une persistance à la réduction par la suite.
Méthode de Simpson (f = 3) :

2 ( 0 = J^2 (* “ 2At) + P(f ~ 2At^ cos œD^ ~ 2Ax)] exp (-{ c o 2At) 100 ,
+ 4p(t — At) cos œD(t — At) exp ( —{co Ai) + p(t) cos œDt (7-19c) 80

Le terme B (t) est donné par des expressions similaires faisant intervenir des 60
fonctions sinus.

f s , kN
La précision de la solution à laquelle il faut s’attendre de la part de ces 40
procédés numériques dépend bien sûr de la durée de l’intervalle Ar. En général,
20
il doit être choisi suffisamment court à la fois pour que la fonction chargement

Force élastique de la réponse

et les fonctions trigonométriques soient bien définies ; Ar < 77 10 est une règle
pratique largement utilisée et qui donne généralement de bons résultats. La 0
précision et le volume des calculs nécessaires s’accroissent avec l’ordre du
-2 0
procédé de sommation ; en règle générale, la précision accrue que procure la
méthode de Simpson justifie son utilisation en dépit d’une plus grande com­ -40
plexité numérique.
-60
EXEMPLE E7.2 Montrons comme il est facile d’inclure l’amortis­
sement dans le calcul numérique de l’intégrale de Duhamel. La déter­ -80
mination de la réponse du système de la Fig. E7.1 sera ici reprise en
utilisant un rapport d’amortissement £ de 5 %. Comme auparavant, les -100
intégrales sont calculées par la méthode de Simpson ; c’est donc l ’Eq. 0 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25
(7.19c) (et sa contrepartie en sinus) qui sont utilisées. Pour ce système T em ps, s
légèrement amorti, la pseudo-fréquence a été prise égale à la fréquence
sans amortissement. Fig. E7.2 Réponse d'un château d'eau é une explosion.
La table E7.2 présente une résolution à la main portant sur les dix
premiers intervalles de temps. Les facteurs de décroissance exponentielle,
 7.4 Détermination de la réponse sur l'ensemble du domaine des fréquences

L’étude précédente dans le domaine des temps est complètement générale

et peut servir à déterminer la réponse de tout système linéaire à un degré de
liberté soumis à une excitation quelconque ; mais il est parfois plus commode
d’effectuer l’étude dans le domaine des fréquences. Le calcul dans le domaine
des fréquences est analogue dans sa conception à l’étude en présence de charges
périodiques présentée au Chapitre 5. Les deux méthodes consistent à exprimer
le chargement appliqué au moyen de composantes harmoniques, à calculer
la réponse de la structure à chaque composante, et à superposer enfin les
réponses harmoniqtes pour obtenir la réponse totale. Cependant, pour
appliquer la technique des charges périodiques à des chargements quelconques,
il est nécessaire de généraliser l’application des séries de Fourier à la représen­
tation de fonctions non périodiques. Dans ce qui suit il sera commode d’utiliser
la forme exponentielle des séries de Fourier, voir les Eqs. (5.6) et (5.7).
Considérons par exemple le chargement non périodique quelconque de la
Fig. 7.3. Si cette fonction est représentée par une série de Fourier, les coef­
ficients cn obtenus par intégration de l’Eq. (5.7) sur l’intervalle 0 < t <Tp défi­
3 nissent en réalité la fonction périodique représentée par les pointillés et les traits
D

mO c
C ®
a ç
3 .-
.g tr >°
-s I Üi
ei "1 a
t- x
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Ta>
J s> <u
3CG/-N
II
H *~ Fig. 7.3 Chargement arbitraire à représenter en série de Fourier.
eo<
^ 3
LU ^ A
u»
"si
to O. pleins. Mais on voit bien que les chargements répétitifs fictifs peuvent en fait
H üj
» XO
bj)rfr être, éliminés en allongeant la période du chargement jusqu’à l’infini. Il est donc
rT <u
C i/) nécessaire de reformuler l’expression de la série de Fourier de sorte qu’elle
«£ s’étende sur un intervalle de temps infini. Dans ce but récrivons les Eqs. (5.6)
c*.
a>O et (5.7) sous une forme légèrement modifiée, en utilisant une notation définie
3 II comme suit :
£2 ^m
1 ______ Aco
%s
« o
Sa
x> <u

v»
$) 3
>J
e •u'>
c^
P !
Avec ces nouvelles notations, les Eqs. (5.6) et (5.7) deviennent liser la fonction de réponse en fréquence complexe pour une structure à un
_ oo
degré de liberté, donnée par l’Eq. (5.11).
ko = 2 c(£0") exP ( K O (7-2°) EXEMPLE E7.3 Considérons l’impulsion rectangulaire de la Fig. 6.4 :
p ( t) = p 0 dans l’intervalle 0 < t < t x, chargement nul partout ailleurs.
rt=Tp/2 La transformée de Fourier [Eq. (7.23)] de cette fonction est
c(ùj„) = Tpcn = I K O exP ( - i u j ) dt (7-21)
J t = - T r l 2

c(œ) = [exp ( — iœt) — 1] {à)

où on a tenu compte du fait que les bornes d’intégration sont arbitraires tant # —ico
qu’elles permettent de couvrir une période de chargement complète.
Si la période de chargement est étendue jusqu’à l’infini (Tp °°), La substitution de cette expression et l’utilisation de l’Eq. (5.11) dans
l’incrément de fréquence devient un infiniment petit (ÀcJ-*<iâ3) et les l’Eq. (7.24) mène à la réponse de forme intégrale suivante :
fréquences discrètes con deviennent une fonction continue 03. Ainsi, à la limite e~i(oP(ti -r) A(ûPt
l’expression de la série de Fourier de l’Eq. (7.20) devient Yintégrale de Fourier «o = - ^ [ T dp dpJ
suivante : 2 * /c L J - 00/? G 8 - y 1) ( / ? - y 2) - Jr - a M - y i M - y2)
p(t) = — j c(œ) exp (iœ t) dœ (7-22) ( b)
J s = - oo
OU = a + y/ \ - e y2 = t i - y / i - e (0
où la fonction amplitude harmonique est donnée par
Les deux intégrales de l’Eq. (b) peuvent être trouvées sans difficulté
c(œ) = f p(t) exp ( —iœt) dt (7-23) par intégration le long d’un contour du plan complexe j3, ce qui donne
J t = -0 0

0
Les deux intégrales qui précèdent sont connues sous le nom de formules de
réciprocité de Fourier parce que la fonction du temps peut se déduire de la
fonction de la fréquence et vice-versa par des procédés équivalents. Une condi­ tf(0 = ^ [i - (c « + - j J L = = sin
tion nécessaire pour l’existence de la transformée de Fourier est que l’inté­
grale
Po
IXOI dt k
j:
soit finie.
Par analogie avec l’expression de Fourier de l’Eq. (7.20), l’intégrale de
sin coDt l —
^si cos œ
Fourier de FEq. (7.22) peut être interprétée comme la représentation d’un 0à)
chargement quelconque sous la forme d’une somme infinie de composantes v T -^ 1 5
harmoniques, où ( 1/2 7r) c (co) définit l’amplitude par unité de 03 de la compo­
sante de charge de fréquence cJ. La multiplication par la fonction de réponse + sin coD(t — t ^
en fréquence complexe H(co) donne donc l’amplitude par unité de ôô de la Vi
composante de réponse à la fréquence co. La réponse totale peut donc être
obtenue en sommant ces composantes de réponse sur l’intervalle de fréquence _ e ^cos œDÎi + ..J.„..^ sjn
entier. L’expression mathématique de cette idée conduit à l’équation de base
de l’étude de la réponse sur l’ensemble du domaine des fréquences :

X COS CoD
Or(t — ^)|> t > 11
v(t) = — j H(œ)c(œ) exp (iœ t) dœ (7-24)
2n J 5==_ «
ce qui est équivalent aux résultats obtenus précédemment par l’étude
Pour appliquer cette méthode, il est nécessaire de calculer les composantes sur l’ensemble du domaine temps [Eqs. (6.7b) et (6 .8)], à la différence
harmoniques c(cô) du chargement donné au moyen de l’Eq. (7.23), et d ’uti- de la prise en compte de l'amortissement.
7.5 Etude numérique dans le domaine des fréquences
L’application littérale de l’analyse en fréquences, illustrée par l’exemple
précédent, se limite aux cas pour lesquels les transformées de Fourier des
fonctions de chargement sont connues ; et même dans ce cas le calcul des
intégrales qui en résultent peut s’avérer long et fastidieux. Il convient donc
de rendre la méthode plus commode d’accès en la formulant de manière
numérique. Cette formulation numérique sera composée de deux phases :
(1) obtention d’expressions de transformées discrètes de Fourier correspondant
aux expressions intégrales des Eqs. (7.22) et (7.23), et (2) mise au point d’une
technique numérique efficace permettant de calculer les transformées discrètes
de Fourier.
Transformées discrètes de Fourier
La première étape de l’obtention des expressions dans leur version discré-
tisée consiste à supposer que le chargement est périodique de période Tp .
Cela constituera une approximation dans le cas d’un chargement tout à fait
quelconque ; mais c’est nécessaire pour remplacer l’intégrale sur intervalle
de temps infini, Eq. (7.23), par une somme finie. Le choix de la période de
chargement sert également à définir la fréquence la plus basse qui peut être
considérée dans l’analyse ; ainsi,
~ 1 = Aco
œ A- = —
271
La période du chargement est alors divisée en N incréments de temps égaux
A t , et la charge est définie pour les instants tm = m A t. Le terme exponentiel
dans l’Eq. (7.20) peut alors s’écrire
exp (iœntm) = exp (inAœ m At) = exp ^2ni
L’Eq. (7.20) prend donc la forme discrète
POm) = f f ^ C^Bn) CXP(27U (725'>
où la fréquence la plus élevée à considérer a été arbitrairement choisie égale à
(N - \)A Ü .
L’expression discrète correspondante de la fonction amplitude c ( côw) peut
être obtenue en substituant simplement la somme d’une série finie de termes
discrets à l’intégrale de l’Eq. (7.21), d’où le résultat suivant :
c(cô„) = At 2 p(‘m) exp f —2ni (7-26)
m= 0 y /
Les Eqs. (7.25) et (7.26) sont les transformées discrètes de Fourier qui corres­
pondent aux transformées continues des Eqs. (7.22) et (7.23). Lorsqu’on
utilise les transformées discrètes, il est important de se rappeler qu’elles
supposent l’hypothèse d’un chargement périodique. Pour minimiser les erreurs
relatives à l’étude de charges non périodiques, la période de la charge peut être
étendue par l’adjonction d’un bon intervalle de charge nulle dans la période
T ; l’histoire du chargement qui en résultera ressemblera alors à celle de la
Fig. 7.3.
Utilisation de la transformée rapide de Fourier
Le calcul des sommes qui figurent dans les deux équations de transformée
discrète de Fourier est grandement simplifié par le fait que les fonctions
exponentielles présentes sont harmoniques et s’étendent sur un intervalle
de N 2. Seules des valeurs discrètes de m et n apparaissent dans les exponen­
tielles, et on peut tire^ profit de la duplication de valeurs qui se produit lors
de la formation des sommes. Il conviendrait à ce stade d’entrer dans les détails
de la programmation ; nous pourrions envisager de manière plus complète la
formulation optimale d’une analyse par transformée discrète de Fourier, mais
cela dépasse le cadre de ce bref résumé. Il sera cependant utile de lever quelque
peu le voile recouvrant les bases de la technique de la transformée rapide de
Fourier. Ce procédé relativement récent, qui intéresse les calculs par ordi­
nateur, est si efficace et si puissant qu’il a fait de l’étude par le domaine des
fréquences une méthode numérique capable de concurrencer les méthodes
traditionnelles sur le domaine temps ; elle est donc en train de révolutionner
le domaine de la dynamique des structures.
L’une quelconque des transformées discrètes de Fourier peut être repré­
sentée par
Bm = *2 Anw r (7-27)
11= 0
où WM = e2*1'*1 (7-28)
Le calcul de la somme sera le plus efficace si le nombre N d’incréments de
temps qui divisent la période de chargement Tp est une puissance M de 2,
c’est-à-dire,
N = 2m
Dans ce cas les entiers m et n peuvent être exprimés sous forme binaire comme*
m = m0 + 2ml + 4m2 + • • • + 2M~ 1mAf_ 1 (7-29)
n = «o + 2nt + 4n2 + • ** + 2
où les valeurs des coefficients m • et n* sont soit 0 soit 1. Avec cette notation
l’Eq. (7.27) peut s’écrire
B(m) = 2 2 2 * “ 2 A(n)W]$mo+2mi+*m2+" ' )(no+2ni+" ' )
«o=o m - o bî»o * m -i" 0 tn ia \
i i0 rteponse a une excitation dynamique quelconque / Chap. 7
\

L’avantage de la notation binaire sera illustré par le cas très simple où la Problèmes
période de chargement est divisée en huit incréments de temps, c’est-à-dire
av ec# = 8 et M = 3. Dans ce cas l’Eq. (7.30) devient 7.1 Le système non amorti à un degré de liberté de la Fig. ? l.la est soumis
î î î au chargement de forme sinusoïdale représenté en Fig. P7.1 b. Déter­
B(m ) = 2 2 2 W8(mo+2m' +4m2)(no+2n,+4B2> (7-31) miner l’histoire de la force de rappel f s(t) pour l’intervalle de temps
no — 0 n i = 0 «2 = 0 0 < t < 0.6 s par calcul numérique de l’intégrale de Duhamel avec
Ar = 0.1 s et en utilisant
Mais le terme exponentiel peut s’écrire (a) Simple sommation (f = 1)
(b) Méthode des trapèzes (f = 2)
\Y ^ mn — | y 88 ( » i» 2 + 2m2«2 + » » 2 » i)^ M -B 2 m o ^ 82 iii(2 m i + m o )p ^ n o (4 m 2 + 2 m i+ » n o ) (c) Méthode de Simpson (f = 3)
Comparer ces résultats avec ceux obtenus par l’Eq. (6 .1) calculée avec les
De plus le premier facteur du second membre est égal à l’unité car mêmes incréments de temps Ar = 0.1 s.

ft/^8(entier) = exp [27tz(8/s) (entier)] = 1

En conséquence, seuls les trois termes restants sont à considérer dans la som­ m = 50 kg
mation. On peut les traiter en séquence, en utilisant une nouvelle notation k = 1 974 N/m y
pour dénoter les étapes successives du processus de sommation. Pour la
première étape : ■ \ sm
À is u
m
A l(m0,n1,n0) = 2 A(n 2 ,nu n0)W8An2mo (7-32a)
«2=0
(a)
De même pour la deuxième étape : Fig. P7.1 Système simple et histoire du chargement.

/42(m0,m1,n0) = 2 ^ i(w o.«i.«o)^82'"(2mi+m°) (7-32f>)

»i = 0

et pour la troisième étape (l’étape finale, avec M = 3) :

B(m0,m 1,m2) = 2 A 2(m0,m l ,n0)Wsno^ +2m' +m‘>) (7-32c)

iio —O

Ce procédé est particulièrement efficace parce que les résultats d’une étape
sont immédiatement utilisés dans l’étape suivante, minimisant ainsi la mémoire
nécessaire, et aussi parce que l’exponentielle prend une valeur unité dans le
premier terme de chaque somme. Des économies supplémentaires proviennent
de la nature harmonique de l’exponentielle, ce qui donne = — Ws4, (a) (b)
Wbl = — Ws5, W82 = — Wg6, etc. Les économies de calcul qui résultent de Fig. P7.2 Portique simple et histoire du chargement.
cette formulation deviennent énormes lorsque l’intervalle de temps est divisé
en un grand nombre d’incréments ; si par exemple N = 1 024, l’algorithme 7.2 Résoudre l’Exemple E7.1 en utilisant la méthode des trapèzes.
de la transformée rapide de Fourier ne nécessite que 0,5 % environ du volume 7.3 Résoudre l’Exemple E7.2 en utilisant la méthode des trapèzes.
des calculs nécessaires au calcul direct de l’Eq. (7.27). 7.4 La structure à un degré de liberté de la Fig. P7.2æ est soumise par suite
d ’une explosion à l’histoire de chargement représentée en Fig. P7.26.
Déterminer l’histoire des déplacements dans l’intervalle de temps 0 < t <
0.72 s par calcul numérique de l’intégrale de Duhamel, en utilisant
la méthode de Simpson avec Ar = 0.12 s.
 Détermination de la réponse
d'une structure
en cas de non-linéarité

8.1 Principe de l'analyse

Dans le cas de structures linéaires soumises à des chargements dynamiques

arbitraires, l’intégrale de Duhamel ou l’étude dans le domaine des fréquences
décrite au Chapitre 7 procurent généralement la technique de résolution la plus
commode. Il faut cependant souligner que comme le principe de superposition
a été utilisé dans la définition de ces deux méthodes on ne peut les utiliser
qu’avec des systèmes linéaires, c’est-à-dire des systèmes dont les caractéristiques
restent invariables sur l’ensemble de la réponse. Mais pour de nombreuses struc­
tures il ne sera pas possible de supposer un comportement linéaire : ce sera par
exemple le cas d’un bâtiment soumis à un mouvement sismique assez sévère
pour causer des détériorations graves. Il'est donc nécessaire de mettre au point
une autre méthode de calcul susceptible d’être utilisée dans le cas des systèmes
non linéaires.
La méthode qui est probablement la plus puissante en analyse non linéaire
est celle de l’intégration pas à pas. Dans cette technique, la réponse est calculée
de lieu en lieu pour une suite de courts incréments de temps At, généralement
choisis de longueur fixe pour la commodité des calculs. L’équilibre dynamique
est établi au début et à la fin de chaque intervalle, et le mouvement du système
pendant l’incrément de temps est approché sur la base d’un comportement
présupposé (qui ignore généralement le possible défaut d’équilibre au sein de
l’intervalle). La nature non linéaire du système est prise en compte par le calcul
de nouvelles caractéristiques relatives à l’état déformé pris au début de chaque
incrément de temps. La réponse complète est obtenue en prenant la vitesse
et le déplacement relatifs à la fin d’un intervalle pour conditions initiales
de l’intervalle suivant ; le processus peut être poursuivi pas à pas depuis le
début du chargement jusqu’à n’importe quel instant, approchant ainsi un
comportement non linéaire au moyen d’une séquence de systèmes linéaires
successifs.
8.2 Equation incrémentale de l'équilibre

La structure que nous considérerons à présent est le système à un degré de

liberté de la Fig. 8.1a. Les caractéristiques du système : m ,k ,c et p (t), peuvent
représenter non seulement des éléments simples et localisés comme ceux qui
interviennent sur le schéma, mais encore des grandeurs généralisées, voir § 2.5.
(a) (b)
Les forces agissant sur la masse du système sont définies en Fig. 8.1£, et les
caractéristiques non linéaires des forces de rappel élastique et d ’amortissement
sont précisées en Figs. 8.1c et d ; la Fig.8 .1e représente un chargement appliqué
quelconque.
A tout instant t l’équilibre des forces agissant sur la masse m implique
/ / ( 0 + U t ) + M O = p{t) (8-la)

et après un court instant At l’équation devient

fj(t + A t) + f D(t + AO + f s(t + A t) = p(t + A t) (8-1 b)

En soustrayant l’Eq.(8 .1a) de l’Eq.(8.16) on obtient alors à l’instant t la forme

(c) (d)
incrémentale de l’équation du mouvement pour l’intervalle de temps A t :

A /# ) + Af D(t) + Afs(t) = Ap(t) (8-2)

Les forces incrémentales de cette équation peuvent s’exprimer comme suit :

Afi(t) = fi(t + AO - M t ) = m Av(t)

A/i>(0 = /d(? + AO - fa it) = c(t) Av(t)
A/s(0 = fs(t + A t) - U t ) = k(t) Av(t)
àp(t) = p(t + A t) - p (t)
où il est implicitement admis que la masse reste constante ; les termes c(t) et
k (t) représentent les caractéristiques d’amortissement et de rigidité corres­
pondant à la vitesse et au déplacement relatifs à cet intervalle, voir Figs. 8.1c et
d. Dans la pratique, les pentes sécantes indiquées ne peuvent être calculées que
par itération car la vitesse et le déplacement à la fin de l’incrément de temps
en dépendent ; pour cette raison, on utilise plus fréquemment les pentes
tangentes définies au début de chaque intervalle de temps :
«0 * KO * ^ (8-4)
La substitution des expressions des forces, Eqs. (8.3), dans l’Eq. (8.2), mène à
la forme finale des équations incrémentales de l ’équilibre à l’instant t :
m Av(t) + c(t) Av(t) + k{t) Av(t) = Ap(t) (8-5)
Les propriétés des matériaux peuvent dans ce type d’analyse présenter
n’importe quelle forme de non-linéarité. Ainsi, la force de rappel f s ne doit pas
(e)
Fig. 8.1 Description d'un système dynamique non linéaire : (a) structure de base à un
degré de liberté ; (b) équilibre des forces ; (c) amortissement non linéaire ; (d) rigidité non
linéaire ; (e) charge appliquée.
nécessairement ne dépendre que du déplacement, comme c’est le cas pour un
matériau élastique non linéaire : un matériau à hystérésis non linéaire peut tout
aussi bien être choisi, avec une force qui dépend de l’histoire passée de la
déformation aussi bien que de la valeur actuelle du déplacement ; la seule
condition est que les caractéristiques de rigidité soient complètement définies
par l’histoire passée et par l’état actuel de la déformation. Il est de plus bien
évident que l’hypothèse implicite d’une masse constante est arbitraire : elle
pourrait elle aussi être variable dans le temps.
8.3 Intégration pas è pas
De nombreuses méthodes s’offrent à nous pour l’intégration numérique de
l’Eq.(8.5). La technique utilisée ici est simple dans son principe, mais s’est
avérée donner d’excellents résultats pour relativement peu de calculs. L’hypo­ Il sera dès lors commode d’utiliser le déplacement incrémental comme va­
thèse de base du procédé est que l’accélération varie linéairement au sein de riable de base de l’analyse ; nous tirons donc de l ’E q.(8.6&) l’accélération incré­
chaque incrément de temps, et que les caractéristiques du système restent mentale, et substituons cette expression dans l’Eq. (8.6a) pour obtenir
constantes sur tout cet intervalle. Le mouvement de la masse durant ce laps de
temps est représenté sous forme graphique à la Fig. 8.2 ; on y a également Aü(0 = A Av(t) 3ü(0 (8-7a)
indiqué les équations relatives à la variation linéaire supposée de l’accélération, Ar At
et les variations quadratique et cubique correspondantes de la vitesse et du
déplacement. Le calcul de ces dernières expressions à la fin de l’intervalle Av(t) = — Av(t) - 3v(t) - ^ v(t) (8-76)
At 2
(r = At) mène aux équations suivantes pour les incréments de vitesse et de
déplacement : a* La substitution des Eqs.(8.7) dans l’Eq.(8.5) mène à la forme suivante de
Av(t) = v(t) At + Av(t) — (8-6 a) l’équation du mouvement :

(8-6b)
At>(0 = KO A t + v(t) ^
2
+ At>(0 ^
6 m - fi ^ ~ + A^ ~ ~ T e^~ \
+ k(t) Av(t) = Ap(t)

Enfin, on transfère dans le second membre tous les termes associés aux condi­
tions initiales connues, ce qui donne
fc(t) Av(t) = Ap(t) (8-8)
OÙ

k(t) = k (t) + m + — c(0 (8-9a)

At At

Ap(t) = Ap(t) + m ^ v(t) + 3i?(ol + c(t) J3t)(0 + y tf(0 j (8-9b)

On notera que l’Eq.(8 .8) est équivalente à l’expression d’un équilibre incré­
mental statique ; on peut en tirer le déplacement incrémental en divisant la
charge incrémentale par la rigidité. Le comportement dynamique est pris en
compte en faisant intervenir les effets d’inertie et d’amortissement dans les
termes de charge effective et de rigidité. Après avoir tiré de l’Eq.(8 .8) l’incré­
ment de déplacement, on reporte sa valeur dans l’Eq.(8.7Z>) pour obtenir la
vitesse incrémentale. Les conditions initiales relatives à l’intervalle suivant
proviennent alors de l’addition de ces valeurs incrémentales à la vitesse et au
déplacement initiaux précédents.
Ce procédé numérique comporte les deux approximations importantes
suivantes : ( 1) l’accélération varie linéairement, et (2) les caractéristiques
d ’amortissement et de rigidité restent constantes sur tout l’incrément de temps.
En général aucune de ces suppositions n ’est rigoureusement vérifiée, mais les
erreurs restent faibles si cet incrément reste de courte durée. En général des
erreurs se produiront donc dans l’équation d’équilibre incrémental, et ces
erreurs sont susceptibles de s’accumuler avec le temps ; cette accumulation
doit être évitée en imposant la condition d’équilibre global à chaque étape
du calcul. Cela peut se faire de manière commode en exprimant les accélé­
Fig. 8.2 Mouvement d'un système à accélération linéaire rations au début de l’incrément de temps en fonction de la charge externe
lors d'un incrément de temps. totale, moins les forces totales d’amortissement et de rappel élastique.
8.4 Récapitulation de la méthode d’appréhender convenablement les aspects dynamiques importants du charge­
ment peut être déterminé sans difficulté.
Pour chaque incrément de temps : Ainsi, si l’histoire du chargement est relativement simple le choix de l’inter­
1 Les valeurs initiales de la vitesse et du déplacement i)(Y) et v(t) sont valle de temps dépendra essentiellement de la période de vibration de la
connues, soit comme les valeurs à la fin de l’incrément précédent, soit structure. La méthode par accélération linéaire est seulement conditionnel­
comme les conditions initiales du problème. lement stable, et donnera une solution divergente si l’incrément de temps est
2 A partir de ces valeurs et des propriétés non linéaires connues de la plus grand qu’environ la moitié de la période de vibration. Soulignons
structure, on détermine l’amortissement c {t) et la rigidité k (t) pour cet cependant que l’incrément doit être considérablement plus court que cela si
intervalle, ainsi que les valeurs actuelles des forces d’amortissement on veut obtenir une précision raisonnable, et que l’instabilité ne peut donc pas
f D{t) et élastiques/^(f) à l’aide par exemple des Figs. 8.1c et d. représenter un véritable problème. En général un rapport incrément-période
3 L’accélération initiale est donné par A t/T inférieur ou égal à 1/10 permet d’obtenir des résultats dignes de
confiance. S’il subsiste le moindre doute sur la solution obtenue, un second
calcul peut être effectué avec un incrément moitié ; et si la réponse ne change
m = Ijx o - u o -/s (o ] (8-io)
m pas de manière sensible, on peut alors admettre que les erreurs imputables à
l’intégration numérique sont négligeables.
qui n’est rien d’autre qu’une modification de l’équation de l’équilibre EXEMPLE E8.1 Nous effectuerons ici une résolution à la main par la
pour l’instant t. méthode pas à pas à accélération linéaire que nous venons de décrire.
4 L’incrément de charge effective A p (t) et la rigidité effective Tc(t) Nous prendrons pour exemple le portique élastoplastique à un degré de
sont calculés par les Eqs. (8.9). liberté de la Fig. E8.1, avec un incrément de temps de 0.1 s ; cette durée
5 L’incrément de déplacement est donné par l’Eq. (8.8), et l’incrément est trop importante pour une bonne précision, mais conviendra bien à
de vitesse par l’Eq. (8.7b). notre simple but illustratif.
6 Enfin, la vitesse et le déplacement à la fin de l’incrément sont tirés de
v(t + A t) = 6(0 + Aû(0
11^
v(t + Àt) = v(t) + Av(t)
Lorsque l’étape 6 a été effectuée, les calculs pour cet incrément de temps sont
terminés et le processus entier peut être repris pour l’intervalle de temps
suivant. On le répète autant de fois qu’on le désire et l’histoire complète de la
réponse peut ainsi être déterminée pour n ’importe quel système à un degré de
liberté présentant n ’importe quelles caractéristiques non linéaires. Les systèmes
linéaires peuvent également être traités de cette manière : les caractéristiques
d’amortissement et de rigidité restent alors constantes, de sorte que les opé­
rations deviennent un peu plus simples.
Comme dans toute intégration numérique, la précision de cette méthode pas
à pas dépendra de la durée de l’incrément de temps A t. Trois facteurs essentiels
doivent être considérés lors du choix de cette durée : ( 1) la rapidité de
variation du chargement appliqué p (t), (2) la complexité des caractéristiques
non linéaires d’amortissement et de rigidité, et (3) la période T de vibration de
la structure. L’incrément de temps doit être assez court pour permettre une
bonne représentation de toutes ces grandeurs, la dernière étant relative au
comportement du système en vibrations libres. En général la variation des carac­
téristiques du matériau ne constitue pas un facteur critique ; si une modifi­
cation sensible et soudaine prend place, comme dans le cas de la plastification
d ’un ressort élastoplastique, un incrément de temps subdivisé spécial peut
traiter cet effet avec précision. De même, un incrément de temps permettant
Fig. E8.1 Portique élastoplastique et son chargement dynamique.
 oo m vo t* r - t'' Tt L’amortissement est supposé constant, la non-linéarité provient donc
« o 0 ^ f f ^ r - < 7\ o o > o o < o
E P q - H q p p o o q q o
o o o o o o o o o o
exclusivement de la modification de rigidité accompagnant la plastifi­
« x
vO
cation. La rigidité effective peut s’exprimer [voir Eq. (8.9a)] comme
io n >o r't
OO v©
M f l h O \ ' 0 0 \ONO''t k(t) = k(t) H-----~-~t m -f — c = 13 200 + k (t)
o
O
»
■
— o
0 0 0 0 0 0 0 0 0
d d d d d d d o d
(0.1)2 0.1
>o >o io «•> où k ( t) est soit 1 000 kN/m soit zéro, selon que le portique est élastique
oov£>C'icor~-«r~-om
mr-OOvor^oooNr~-
— vo -rf n o
ou en cours de plastification. Le chargement incrémental effectif est
o d d d d d d d o d
donné par [voir Eq. (8.9&)]
oo - h ^ r~ roosio
r ir 'f't o o o in o ' — ' t o

Au

( 16)
'rorfr*-)

30
o d d d d d d d o d Ap(t) = Ap(t) 4- ^ 4* 3c^ v 4- ^3m 4- v =
vo r - O r - on O — >o
VO ZJ' —' r-~ OO ro
— O o oo m Tt / i m m o
E ~ rr o — — _ — O O — — ~

<3 C w
p
d
p o
o d
p p p p
d d d d
p p p
d d d Ap (t) + 1 3 20 y + 62 v
13 200 +

o o o o o o o o o o
o o o o o o o o o o
( 13)

( 14)

N N M M M N fN C-l C-l fS
L’incrément de vitesse donné par l’Eq. (8.1b) devient
k

++
O O O O O O O O O O
O O O o o o o
Av = 30Ai; — 3v — 0.05v
o o o o o o o

Une disposition en table destinée aux calculs à la main est présentée en

t t io '*n ir>
v o m r o o o o —
P r^ r '.
table E8.1.
i f i d d i o - u i i o d « ^
E JS < 1 § -H <N <—1 —i — — Le comportement de ce système élastoplastique change très rapi­
+
*o dement avec le début et la fin de la plastification, et pour obtenir une
+->
ca> ■<t V> «O «O VO
meilleure précision il serait souhaitable de diviser chaque incrément de
mooinvoot^fOCTsoo
E (N ^ o »o vo ov «o r~ <—i 5 \ ^
temps comportant un tel changement de phase en deux sous-incréments.
\Q w v© vO m ^ 't m
1 1 1 1 1 1 Le calcul serait plus précis, mais une technique itérative serait alors néces­
Æ in O '^ o o N w tJ N p saire pour déterminer les longueurs respectives des sous-incréments. Ce
v

( 10)

O On On •'* r-^ r - CTn v£> «o

++
1 320

VO O VO —1 —<
rl M M
(N VO
—i — -h raffinement n’a pas été utilisé ici. La rigidité initiale a été affectée à
ao l’incrément entier, introduisant probablement des erreurs sensibles lors
iqvo«/-)O OiOi/OvnO OO
5- S des transitions de phases.
fN [C JQ La réponse élastoplastique dynamique calculée en table E8.1 est
<7)

lOVO/lOONOOO'O 'Oi
0 0 - ' 0 0 ; 0; ^ m ( N
tracée en Fig. E8.2, avec la réponse en phase plastique en pointillé. On
(8)
v

O H H d d d d d d d
è

i l i i i i
a tracé à titre de comparaison la réponse élastique linéaire obtenue par
E
<3
i • ^
n-
r t
m «o *o
w p v o ^ r ^ x ^ o o
«o un calcul pas à pas analogue avec k = 14200 et f s = 1 000 v dans tous
a■>> 0 - *
«N
—* «' r> H O OC T \ i / ' > t ~ - V O
CM —* -H _ les calculs. L’effet de la plastification est clair : la flèche permanente
-+< D T
(la configuration au voisinage de laquelle se produisent les vibrations
a r-j

H VI « lO «O
H r t p ' O i o n o o N p
libres subséquentes du système non linéaire) s’élève à environ 3.72 cm.
00 o < N v o o o v o m o c r» * o * n
UJ
s
On a également indiqué le déplacement statique p /k , c’est-à-dire, la
a> C
4>
4— flèche qui se serait produite dans la structure élastique s’il n ’y avait pas
!» r ^ r o p p p p r ~ - —<oo
o - H r i d o d d t n d S
ao>
S •—< co co m c~> ■—> eu d’effets d’amortissement et d’inertie.
o
R)
lO UO «"> «O V) >o a
r~~ r - r~ 10 <N t~~ cm
< N o o o T * - o \ r - i / - ) 0 </->«o T3
> o > n O ' O 0 0 O < 7s m < N r ~
1= §
o d d d d d o d d d d
l i i i l Problèmes
V) «o «o
«o r - r - r - >o w>
m ^ ^ o o v h o o ( N ^ o
E 5 <—i Cl -h O r-~ —1 O 4 «C
p p p p p p p p p p 8.1 Déterminer la réponse élastique linéaire du Prob. 7.4 par intégration pas
o d d d d d o d d d d

z: ~
à pas, en utilisant la méthode de l’accélération linéaire.
M (N O > 0 O > 0 «0 >0 O > 0 O O O
r-i m ri — —
cL w
q « r 1 r n ^ ^ ' 0 ^ 0 0 (J ;q
:• 8 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 --
 8.4 Reprendre le Prob. 8.1 en remplaçant l’amortisseur visqueux par un
système d’amortissement hystérésique qui procure une force d’amortis­
sement donnée par l’Eq. (4.51), où Çk = 800 N/m, c’est-à-dire

fjj — 800 iv | —
Ii)|

Temps
Fig. E8.2 Comparaison des réponses élastoplastique et élastique
(portique de la Fig. E8.1).

8.2 Reprendre le Prob. 8.1 en supposant une relation force-déplacement

élastoplastique pour les colonnes et une force de plastification de 40 kN,
Fig. P8.1æ.
8.3 Reprendre le Prob. 8.1 en supposant la relation force-déplacement
f 2v 0.16 / 21?\ 3"1
élastique non linéaire f s = 2 4 1^— - —— \ J > Fig. P8.l£ (,f s est
en kN, v en cm).

Fig. P8.1 Matériau élastoplastique

et matériau élastique non linéaire.
 Etude des vibrations
par la méthode de Rayleigh

9.1 Principe de la méthode

Comme on a pu le voir à propos de la réponse à un chargement dynamique,

la fréquence propre de vibration d’un système à un degré de liberté constitue
une information primordiale. Pour cette raison il est souhaitable de savoir
déterminer cette fréquence fondamentale de manière simple. La méthode de
Rayleigh exposée dans ce chapitre est très utile dans cette optique.
La fréquence propre d’un système à un degré de liberté non amorti est
donnée par l’Eq. (3.5), soit

où pour un système simple ressort-masse, m est la masse en mouvement et k

est la rigidité du ressort. Cette formule est aussi applicable à toute structure
représentable par un système à un degré, de liberté lorsqu’on utilise comme
coordonnée la fonction de déplacement supposée \p. Dans ce cas, les grandeurs
à utiliser dans l’équation précédente sont la rigidité généralisée A:* et la masse
généralisée m * définies par les Eqs. (2.37) et (2.39).
Bien que la notion de coordonnée généralisée puisse conduire à la déter­
mination approchée de la fréquence fondamentale de vibration d’une structure,
il est souhaitable d’examiner le problème de détermination de la fréquence
d’un point de vue différent dû à Lord Rayleigh. La méthode de Rayleigh
repose sur le principe de la conservation de l’énergie : l’énergie totale d’un
système non amorti et libre de se mouvoir est constante. Considérons donc le
système masse-ressort représenté en Fig. 9Aa. En choisissant judicieusement
l’origine des temps, le mouvement peut s’exprimer par
v — v0 sin œt (9-2a)
et la vitesse par
v = v0œ cos œt (9-2 b)
 Cette expression est évidemment la même que précédemment, mais elle a cette
fois été déterminée en utilisant la méthode de Rayleigh qui consiste à écrire
l’égalité de l’énergie cinétique maximum et de l’énergie potentielle maximum.

9.2 Etude approchée d'un système quelconque

(a)

La méthode de Rayleigh ne présente guère d’intérêt dans l’étude d’un

système simple de type ressort-masse ; elle est en revanche très pratique pour
l’étude approchée d’un système ayant un grand nombre de degrés de liberté.
Considérons par exemple la poutre non prismatique de la Fig. 9.2. Elle possède

Fig. 9.2 Vibration d'une poutre

à section variable.

Fig. 9.1 Oscillation libre

d'une structure non amor­
une infinité de degrés de liberté car elle peut se déplacer suivant une infinité
tie à un degré de liberté :
(a) modèle ; (à) dépla­ de motifs. L ’application de la méthode de Rayleigh passe par une hypothèse
cement ; (c) vitesse. sur la déformée que prendrait la poutre dans son mode fondamental de
vibration, c’est-à-dire le premier mode. Une telle coordonnée généralisée
variant de manière harmonique en vibrations libres, cette hypothèse s’exprime
L ’énergie potentielle du système n’apparaît que dans le ressort, et s’écrit de la façon suivante [voir également l’Eq. (2.23)]
V = 1j 2kv2 ^ ^jikvQ2 sin2 cot (9-3a)
v(x,t) = il/(x)Z0 sin cot (9-5)
et l’énergie cinétique de la masse est : où \jj (x) est la fonction de déplacement supposée, qui représente le rapport du
1 T = l/2wt>2 = Y2mv02co2 cos2 cot (9-3è) déplacement absolu et du déplacement cle référence ou coordonnée généralisée
Au quart de période t = tt/2 co, il est donc clair que l’énergie cinétique est nulle Z (t) du même point de coordonnée x. Cette expression (9.5) suppose que la
forme de la déformée ne change pas avec ie temps : seule son amplitude varie,
et que l’énergie potentielle est maximum
de manière harmonique, en vibrations libres.
Vm„ = 72*®o (9-4a) L ’utilisation de cette fonction de déplacement supposée transforme le
système étudié en un système à un degré de liberté ; en écrivant l’égalité du
Par contre, à la demi-période f = n/co l’énergie cinétique est maximum et
maximum de l’énergie de de'formation acquise au cours du mouvement et
l’énergie potentielle est nulle, soit :
du maximum de l’énergie cinétique suivant la méthode de Rayleigh, on obtient
T™, - ‘/■'"V»’ P-44» une fréquence propre approchée pour le système. L ’énergie de déformation de
ce système élastique est donnée par :
Par conséquent, le maximum de l’énergie potentielle doit être égal au
maximum de l’énergie cinétique pour que l’énergie totale soit contante :
^max = T’max c’est-à-dire

V z W = ' 1l2invo2co2
d’où, en utilisant l’Eq. (9.5) et en prenant pour l’amplitude sa valeur maxi­
d’où mum :
2 k
c tr = — = V2Zo2 £ E I(x )[r(x )V dx (9-7)
m
L’énergie cinétique de la masse qui n ’est pas répartie de manière uniforme est
donnée par :
T = ï J m('x ^ 2 dx (9-8>
La valeur maximum est obtenue en utilisant l’expression de la vitesse fournie
par l’Eq. (9.5) après dérivation par rapport au temps :
^max = V z V *»2 J m(x)0 (x)]2 dx (9-9)
Soit finalement :
f £/(x)[^"(x)l2 dx
co2 = J ° — __________ (9-10)
J m (x)[^(x)]2 dx
Notons que le numérateur n’est autre que la rigidité généralisée k* relative à
cette fonction de déplacement supposée, voir Eq. (2.39), tandis que le dénomi­
nateur est la masse généralisée m* correspondante, voir Eq. (2.37). La méthode
de Rayleigh conduit donc directement à la forme généralisée de l’Eq. (9.1) ;
il fallait s’y attendre car elle utilise la notion de coordonnée généralisée qui
réduit de la même manière le système original à un système à un seul degré de
liberté.
9.3 Choix d'une fonction de déplacement
La précision de la méthode de Rayleigh dépend essentiellement de la
fonction de déplacement ip(x) que l’on choisit pour représenter le mode
fondamental. Toute fonction qui satisfait aux conditions aux limites géomé­
triques de la structure convient en principe. Mais toute fonction de dépla­
cement ne représentant pas le mode de vibration vrai nécessite des liaisons
externes permettant le maintien de l’équilibre. Ces liaisons externes raidissent
le système, augmentent ainsi son énergie de déformation et par voie de consé­
quence conduisent à une valeur de co plus élevée que la valeur vraie. Ainsi, la
fonction de déplacement correspondant au mode vrai conduit à la fréquence la
plus basse que l’on puisse obtenir par la méthode de Rayleigh : si donc on
effectue plusieurs essais avec des fonctions de déplacement différentes, celle
qui donne la fréquence la plus basse est toujours la plus proche de la solution
vraie.
EXEMPLE E9.1 Reprenons l’exemple de la poutre prismatique de la
Fig. 9.2, de masse m par unité de longueur et de rigidité constante.
Considérons une première approximation parabolique de la fonction de
déplacement : \p(x) = (x/L )(x/L - 1) d ’où «//"(;c) = 2/L2 et
vm„ = W E I £ ( 1 J d x = V2Zo2 ^
D’autre part
Tmax = V2Z02®2™J o [ f ( f - * )] dx= ^
ce qui conduit à
ft)2 = ---- Î f î î ---- =
(1/û)2) r m„ mL4
Si on avait considéré une forme sinusoïdale \l/(x) = sin (7rx/Z,), les
calculs auraient conduit à :
2 £/tü4/2L3 4 El
GT = ---------------- = 7C — -
m L \2 mL
Cette seconde valeur est très sensiblement inférieure à la première : la
seconde fonction de déplacement constitue donc une meilleure approxi­
mation du mode fondamental vrai de vibration du système. (En fait la
solution vraie est effectivement sinusoïdale pour ce système.) La
première approximation ne conduit pas à de bons résultats (elle diffère
du résultat d’environ 20 %) bien qu’elle satisfasse aux conditions aux
limites. Elle n’est néanmoins pas réaliste, car l’hypothèse d’un dépla­
cement parabolique conduit à un moment fléchissant uniforme le long de
la poutre, et cela ne peut convenir aux conditions d’appui simple aux
extrémités.
Le problème revient à présent à celui du choix raisonnable d’une fonction
de déplacement. On peut utiliser les déplacements obtenus lors de la vibration
libre du système, et qui sont la conséquence des forces d’inertie : ces forces
d’inertie (produit d’une masse par une accélération) sont proportionnelles à
la masse répartie et à l’amplitude du déplacement. La fonction de déplacement
juste ÿ c(x) est donc la déformée que l’on obtiendrait avec un chargement
p c (x) proportionnel à m (x) ÿ c (x). Il n’est bien sûr pas possible de deviner
la forme exacte ÿ c (x) : la déformée calculée à partir d’un chargement
p (x )= m (x) i// (x) (comme le montre la Fig. 9.3 où i// (x) constitue une appro­
ximation raisonnable de la vraie déformée) conduira néanmoins à une très
bonne approximation.
En général, une telle détermination de la fonction de déplacement conduit
à plus de calculs qu’il n’est vraiment nécessaire. La méthode de Rayleigh
procurera de bons résultats sans avoir à définir la fonction de déplacement de
manière aussi raffinée. On considère en général que le chargement inertiel
p (x ) (voir la Fig. 9.3) est tout simplement le poids de la poutre, c’est-à-dire
p (x ) = m (x ) g (où m (x ) est la répartition de masse et g l’accélération de la
pesanteur). La déformée vd (x) est alors évaluée comme la flèche due à ce
 ■Charge d’ineitie _ p(x) = m(x)g
p(x) = m(x)g
approchée : p(x ) = m(x) fi(x) où i//(x) est une déformée supposée
r r - r T T t
7ZW7? -------
p{x ) = m(x)g p{x) = m(x)g

(c)

^ Déformée calculée vd(x) « ÿ(x)

Fig. 9.3 Déformée calculée avec la force d'inertie

correspondant à une déformée d'essai initiale.

chargement statique. L’énergie de déformation maximum emmagasinée dans

le système est alors égale au travail des forces appliquées au système, soit :

Vm^ = ^ j ^ p ( x M x ) d x ^ 1/2gZ 0 j L m(x)xl/(x)dx (9-11)

L’énergie cinétique est donnée par l’Eq. (9.9) où \p(x) = vd (x)jZ0 est la Fig 9.4 Déformées supposées correspondant à des charges pesantes.
fonction de déplacement calculée à partir du poids propre. D’où
qui est de procurer rapidement une bonne approximation de la fréquence de
f m(x)iKx) dx f m(x)v/.x) dx vibration d’une structure. On peut dire que pratiquement n’importe quelle
fonction de déformation raisonnable conduit à des résultats utilisables.
0,2 * f - S 2----------------- -- = 0 -fT -------------------- (9‘12)
° Jo m^x^ ( x^ 2 dx J 0 m(x)[y<i(x)]2 dx EXEMPLE E9.2 Considérons une poutre en console portant un poids
en son milieu (Fig. E9.1).
Cette équation est couramment utilisée pour l’étude approche'e de n ’importe Avec une force appliquée à l’extrémité libre de la poutre pour approcher
quel type de système. Notons que l’amplitude de référence Z0 doit figurer dans la forme du mode fondamental de vibration, la déformée qui en résulte
l’expression si la fonction de déplacement \p (x) est choisie sans dimension : est :
elle n’y figure pas si on utilise les de'formées dues au poids propre. p Ü 3x 2L - x 3 _
i;(x) = = Z0^(x)
Le chargement p ( x ) utilisé pour calculer la déformée vd (x) due au poids 3E l 2L3
propre dans l’Eq. (9.12), n ’est en fait vraiment dû à la gravité que si le mode
fondamental de vibration du système agit dans la direction verticale. Dans le Poids = W
cas d’une structure comme la poutre verticale schématisée en Fig. 9.4a, la ^ __________ .
direction principale de vibration est horizontale ; on considère dans ce cas que Poutre prismatique
E l = raideur
l’accélération de la pesanteur agit horizontalement. Dans le cas de la structure m = masse linéique
L t
de la Fig. 9.4Z>, la forme adéquate tenant compte de la symétrie peut s’obtenir h------ -i------ - 2 \
en appliquant un chargement vertical. Le mode fondamental de vibration de ce
type de structure sera cependant généralement un mode horizontal. Dans ce
Déformée supposée
cas, pour obtenir une approximation de la fonction de déplacement on appli­
quera les forces de gravité latéralement. Dans le cas d’une poutre à deux
travées (Fig. 9.4c), les deux travées se déplaceront latéralement dans des sens
opposés. Dans ce cas, les forces de gravité seront donc appliquées dans des
sens opposés. Si l’on appliquait les forces dans le même sens on obtiendrait une
v(x) = ZQ [
fréquence de vibration beaucoup plus élevée.
Il ne faut pas consacrer trop de temps à la détermination des fonctions de Fig. E9.1 Méthode de Rayleigh appliquée à la détermination
déplacement car la méthode de Rayleigh perdrait alors son attrait principal, de la fréquence de vibration d'une poutre.
 D’où l’énergie potentielle maximum Méthode R qo
L’expression de la fréquence par la méthode de Rayleigh standard est appelée
Knax = '/iP Z à = \ ^ Z 02 Méthode Rqo et correspond à l’équation
2 JLd
où Z0 est le déplacement de l’extrémité de la poutre sous la force p. P EI(x)(il/"i0))2 dx
L’énergie cinétique maximum est séparée en deux parties : celle due °>2 = J7 r — ---------------- (9‘16)
à la poutre elle-même et celle due à la masse posée sur la poutre : I m ( x W 0))2 dx
Pour la poutre :
Une meilleure approximation de co peut cependant être obtenue en cal­
culant l’énergie potentielle à partir du travail utilisé par les forces d’inertie pour
T’max = y | o ™V2 dx = ™ (O2Z 02 £ O (X )]2 dx = Û> % 2 déformer la structure, ces forces d’inertie étant associées à la déformée consi­
dérée. La force d’inertie répartie est donnée à l’instant de déplacement maxi­
mum par p° (x)
Pour la masse : p (0)(x) = cû2m(x)v{0) = Z 0(0)û>2aw(x)^(0) (9-17)
et la déformée produite par ce chargement devient :

„<!> = <o2 ^ = o>V(1> = coV (1)Zo(1> (9-18)

O) O)
D’où l’énergie cinétique totale :
cû2 est l’inconnue, qui peut être considérée comme un facteur de proportionna­
lité dans les deux équations précédentes. L’énergie potentielle s’écrit alors :
Tmu = ( — + — — ^ — <o2Z 02
\1 4 0 256 fnL g) 2 1 CL 7 (0)7 (1) fL
J'max = - Pi0)v(l) dx = ^ -----2— m (x)^(0ty (1} dx (9-19)
qui, égalée à l’énergie potentielle maximum, conduit à une fréquence 2Jo 2 Jo
propre approchée du premier mode du système :
3 El Méthode R01
cû2 =
33 | 25 W fnÜ L’expression de l’égalité entre cette dernière expression de l’énergie potentielle
et l’énergie cinétique donnée par la forme initialement considérée, Eq.(9.15),
140 256 fnLg
conduit à la méthode de Rayleigh améliorée, ici appelée méthode R01.
L’expression de la fréquence est :
9.4 Méthode de Rayleigh améliorée
Zo,o, £ m ( , x r y ^ ( 9 _ 2 0 )

La méthode exposée ci-dessus permet d’obtenir des fonctions de dépla­
cement à partir des charges d’inertie ; elle peut être systématisée pour conduire
à une version améliorée de la méthode de Rayleigh. La méthode standard
demande le choix arbitraire d’une fonction de déplacement satisfaisant aux
conditions aux limites géométriques de la structure. Caractérisons par l’indice
supérieur zéro la fonction de déplacement initialement choisie :
v<°Xx,t) = ^ (0)(x)Z0(0) sin œt (9-13)
Les énergies potentielle et cinétique maximum sont donc :
1 fL /d 2i;(0>\2 7 <°>2 CL
Knax = - j o E I(x) / — J dx = I E I ( x ) ( r (0))2 dx (9-14)
O)2 7 (1) CL
*0 I m(x)iA(oy 1} dx
Cette expression est souvent préférée à la précédente car elle évite la dérivation.
En général les courbures ÿ"(x) associées aux fonctions de déplacement seront
beaucoup moins proches de la solution vraie que les déformées elles-mêmes :
une expression telle que l’Eq. (9.20), qui n ’utilise pas de dérivées, sera donc
plus précise.
Une approximation encore meilleure peut être obtenue sans effort supplé­
mentaire considérable en calculant l’énergie cinétique à partir de la déformée
calculée i / 1* au lieu de v^°\ Le résultat est alors :

Tmu = - j
1 CL
m(x)(v<0>)2 dx =
7 <°>2
<o2 J
CL
m(x)(^ <0))2 dx (9-15)
Tmn = \ f
2 Jo
m(x)(û(1))2 dx = 1j 2co6(Z (l))2 j* m(x)(^ (1))2 dx
Jo
(9-21)
Méthode R u m = 200 t
ZZ^ / Z Z VjW) = î.o
En égalant cette dernière expression à celle de l’Eq.(9.19), on obtient la fré­
quence par une méthode encore améliorée (dite méthode R u ) : k = 120 000 kN/m
300 t

co2
7 f(0) m (x)^(0V (1) dx
**o Jo ._____________ (9-22)
17 TT / / ,/
240 000 kN/m
v2«» = 1.0

7 (i) 400 t
J m(x)(^(1))2dx 77 r / / / : v3<°> = 1.0
360 000 kN/m
On pourrait encore améliorer la méthode en poursuivant le processus, c’est-à- /
dire en utilisant les forces d’inertie associées à pour calculer la nouvelle
fonction de déplacement Comme on le montrera plus tard, ce processus (a) (b)
poursuivi à l’infini conduirait au mode exact de vibration, donc à la fréquence
vraie recherchée. Il n ’est pas nécessaire dans la pratique d ’aller au-delà de la
méthode de Rayleigh représentée par l’Eq/9.22)._On notera également que Charges
les coordonnées d’amplitude généralisées Z 0^ et Z 0^ dans les Eqs.(9.20) et d ’inertie = cj2m/vI<°> Flèches calculées
(9.22) sont arbitraires et peuvent être fixées égales à l’unité si les fonctions de 200 u> Cj2 = Z 0(1)( 1 .0 ) cü2
déplacement \/K°) et sont définies en conséquence. On laisse cependant (Effort = 200 w )
les coordonnées généralisées dans l’équation afin de montrer que l’amplitude tranchant
relative de et de v^ est un facteur important dans le calcul de la fré­ ~ 300 cü2 k (1,- ^ | é « ï -Zo(1)(0.733)w*
quence. (Effort _ 2.
tranchant 40 )
EXEMPLE E9.3 Considérons le bâtiment à trois étages de la Fig. E9.2a
La masse de la structure est supposée concentrée aux étages. Les co­ 400 cü2 ’ü) =3T5Ô“ 2 =Z0(1)(0.40)co2
lonnes sont sans masse. Les planchers sont infiniment rigides : les co­ _ 4.5u>
Kc 1 800
lonnes agissent à chaque étage comme des ressorts latéraux dont les coef­
ficients de rigidité sont connus.
M E T H O D E S T A N D A R D R00 Choisissons délibérément une fonction (c)
de déplacement éloignée de la réalité afin de mieux mettre en évidence Fig. E9.2 Détermination des fréquences d'une structure par la méthode de Rayleigh :
les améliorations successives apportées par la méthode. Cette fonction de (a) modèle ; (b) déformée supposée ; (c) flèches obtenues avec les forces d'inertie corres­
déplacement consiste en des déplacements égaux pour tous les étages pondant à la déformée initiale.
(voir Fig. E9.2b). Ainsi :
y ° > = »2<o> = ^(0) = 1.0 = Z 0(0W 0) M E T H O D E A M E L I O R E E Rqj II est clair que l’hypothèse d’une rigidité
parfaite de la structure au-dessus du premier étage est peu raisonnable, et
où ^.<°> = Z 0(0) = 1.0 conduit à une surestimation grossière de la fréquence de vibration de la
L’énergie cinétique maximum est donc structure. Si on utilise à présent les forces d’inertie associées à cette dé­
formée initiale pour déterminer une fonction de déplacement améliorée,
Tj&l = V2 2 mi(»i(0))2 = 1/ 2û>2'Zo(0)2 2 m# i (0))2 = 7 2œ2(9°0) on obtiendra par la méthode R0i de bien meilleurs résultats.
Les chargements inertiels et les déformées qu’ils produisent sont re­
L’énergie potentielle maximum est fonction de la déformation d’étage à
présentés à la Fig. E9.2c. Les déplacements peuvent être calculés facile­
étage Au,-, et est donnée par
ment car le déplacement Ai;/ de chaque étage est donné par l’effort
tranchant à chaque étage divisé par la rigidité correspondante : l’énergie
v™ = Va 2 fci(At>i(0))2 = V2Zo(0)22 k ,{ A ^ 0))2 = V 2O 6OOOO) potentielle maximum correspondant à ce nouveau déplacement v W est
donc :
On obtient ainsi
C02 = -60 000 = 400 O) = 20 rad/s v™ = Va 2 Pi ° y i) = Y Z o(l) 2 m ù W P = y Z 0(1)(580)
900
 En égalant cette expression à celle de l’énergie cinétique déjà obtenue il 9.2 (a) Déterminer la période de vibration du portique de la Fig. P9.2, en
vient : supposant que la poutre transversale est rigide et que la forme dé­
l 900 720 000 900 fléchie des colonnes est la même que celle due à une charge latérale
Cû2 — — -= 248 w = 15.73 rad/s
Z0(1) 580 4 500 580 p agissant sur cette poutre : v(x) = p(2L 3 — 3L 2x + x 3)/\2 E I ;
ce qui constitue déjà une grande amélioration par rapport à la méthode (b) Quelle fraction du poids total des colonnes, supposée concentrée au
niveau de la poutre, donnera la même période de vibration que celle
Roo.
qui a été calculée en partie (a) ?
METHODE AMELIOREE Rn On obtient un résultat meilleur encore
en utilisant la fonction de déplacement améliorée pour calculer
l’énergie cinétique et l’énergie potentielle. On obtient pour le maximum
de l’énergie cinétique

«a - j w 2 - y fë ^ Y »24.8)
En écrivant l’égalité de cette expression et de celle de l’énergie potentielle
améliorée, on obtient :
l 580 720 000 580
üû = —77T-------- = ---------------------= 2 1 8 cj = 14.76 rad/s
z 0(1) 424.8 4 500 424.8
9.3 Le bâtiment de la Fig. P9.3 a sa masse entière concentrée dans les poutres
ce qui est très proche de la solution exacte coi = 14.5 rad/s. horizontales rigides. Avec les propriétés de masse et de rigidité données
La méthode Rn conduit au même résultat que ce que donnerait et en supposant une forme initiale linéaire (voir figure), calculer la
l’Eq.(9.12), où les déformées seraient déterminées à partir du déplace­ période de vibration par :
ment produit par des forces de gravité latérales. Ceci est dû au fait que {a) la méthode de Rayleigh R 00
les forces d ’inertie associées à des déplacements égaux à tous les étages (b) la méthode de Rayleigh R 0l
sont équivalentes à des forces de gravité latérales. Par ailleurs, si on avait (c) la méthode de Rayleigh R t x
fait une estimation plus raisonnable de la déformée dès le début, la mé­
thode R n aurait conduit à un résultat encore meilleur que celui de VOï-lw* m l - 400 t
l’Eq.(9.12).
*1 = 80 000 kN/m
m 2 = 400 t
Problèmes k 2 = 160 000 kN/m
„3(0)S 1 m 3 = 400 t
9.1 Calculer par la méthode de Rayleigh la période de vibration d’une poutre
k 3 = 240 000 kN/m
prismatique portant une masse centrale m x, voir Fig. P9.1. Pour la forme
de déplacement ici supposée, utiliser la flèche produite par une charge
Fig. P9.3 Bâtiment à trois étages.
centrale p , c’est-à-dire u(x) = p x(3 L 2 - 4 x 2)/48£7 ( x ^ "j)* Consi-
9.4 Reprendre le Prob. 9.3 avec les propriétés suivantes : m 1 = 200 t,
dérer les cas : (a) m 1 — 0, et (b ) m l = 3rhL. m 2 = 400 t, m 3 = 6 0 0 1 et = k 2 = k 3 = 160 000 kN/m.
(rn =n*388©
' linéique

Déformée supposée

Fig. P9.1
 Deuxième partie :

Systèmes
usieurs degrés de liberté
10 Formulation des équations
du mouvement des systèmes
à plusieurs degrés de liberté

10.1 Choix des degrés de liberté

Nous avons vu dans la première partie que toute structure pouvait être re­
présentée sous forme d’un système à un degré de liberté, et que sa réponse à
une excitation dynamique pouvait alors être exprimée par une équation diffé­
rentielle unique. Si les caractéristiques mécaniques du système sont telles
qu’une coordonnée unique suffît effectivement à exprimer son mouvement
et qu’aucun autre mouvement n ’est possible, alors le système est un système
à un degré de liberté et la résolution de l’équation en question conduit à la
réponse dynamique exacte. Si par contre la structure possède plus d’un mode
de déplacement mais qu’on la représente toujours par un modèle à un degré
de liberté, la résolution de cette équation unique ne conduira qu’à une repré­
sentation approchée du comportement dynamique exact.
La qualité du résultat obtenu avec un modèle à un degré de liberté dépend
principalement de la géométrie du chargement et de ses variations dans le
temps, ainsi que des caractéristiques de masse et de rigidité de la structure. Si
les propriétés mécaniques de la structure conduisent celle-ci à se déformer
plus facilement suivant le mode de déformation supposé lors de la modélisa­
tion, et si le chargement est tel qu’il excite plus particulièrement ce même
mode, on peut prévoir qu’un tel modèle à un degré de liberté permettra une
bonne approximation. Un des plus grands désavantages du modèle à un degré
de liberté réside dans la difficulté de vérifier les résultats obtenus.
En général pourtant, la réponse dynamique d’une structure ne pourra pas
être exprimée de manière précise par un modèle à un seul degré de liberté.
L’expression de la réponse faisant intervenir aussi bien l’historique du dépla­
cement que son amplitude, le comportement résultant ne peut être représenté
qu’à l’aide de plusieurs coordonnées de déplacement : c’est-à-dire que le sys­
tème doit comporter plusieurs degrés de liberté. Comme nous l’avons vu au
Chapitre l , les degrés de liberté d’un système discret peuvent être choisis parmi
les amplitudes de déplacement de la structure en certains de ses points. Ils
peuvent également être définis par un système de coordonnées généralisées
représentant les amplitudes d’un certain ensemble de modes de déplacements. la force d’amortissement fDi et la force élastique .fo. Le système des équations
C’est la première méthode que nous utiliserons ici : elle englobe l’idéalisation de l’équilibre s’écrit donc :
de la structure par éléments finis ou par masses concentrées. L’utilisation des
coordonnées généralisées sera envisagée à la fin de la deuxième partie (§ 16.2). f n + / d i + f si = Pi(t)
Nous utiliserons comme exemple représentatif de système à plusieurs degrés f i l + fo 2 + f s 2 = P2(t) (10-1)
de liberté la poutre sur deux appuis simples représentée en Fig. 10.1. (Cette f l 3 + /D 3 + fs 3 = P 3 (0
structure permet en effet une visualisation particulièrement simple des gran­
deurs mécaniques.)
Soit, sous forme matricielle :

fj + î D + i s = P(t) ( 10-2)

Chaque force résistante s’exprime au moyen de coefficients d’influence.

Par exemple la composante élastique de la force au point 1 dépend en général
des composantes des déplacements de tous les autres points de la structure ;
ainsi, au point 1 :
fs i ~ ^ 11^1 + k i2V2 ^13V3 + * * * + k iNVN (10-3*)
M ') De même la force correspondant au degré de liberté v2 est
f s 2 = * 2 1^1 + k 22v2 + k 23 V3 -f • • • -f k 2NvN (10-36)
et en règle générale ;
Fig. 10.1 Discrétisation d'une structure de type poutre.
fst == k ilvl + k i2v2 -f k i3v3 -f- • • • + k iNvN (10-3c)
Ces expressions supposent évidemment que la structure a un comportement
Représentons la déformée de cette structure par les déplacements d’un linéaire et que le principe de superposition s’applique. Les coefficients h»
ensemble de points disséminés de manière discrète le long de la poutre, soit sont appelés coefficients d'influence de rigidité :
yi(0> y2(0> • • • » vi(0» • • • »";v(0- On peut en principe choisir ces points de
!
force correspondant à la coordonnée i
manière arbitraire ; ils seront en pratique choisis de manière à définir avec produite par un déplacement unité de (10-4)
précision toute particularité de la structure et de sa déformée. Le nombre de la coordonnée /
degrés de liberté (dans ce cas le nombre de points dont on considère les dé­
L’expression des forces/^/ peut s’écrire
placements) est laissé à l’initiative de chacun. La meilleure approximation
du comportement dynamique sera bien sûr fournie par le plus grand nombre fs i k tl k\2 k\z ku
de points s’ils sont bien placés ; mais d’excellents résultats peuvent souvent
••
kiN V
fs2 k 21 k 22 k 2z k 2i " k 2N *>2
être obtenus avec seulement deux ou trois degrés de liberté. Dans l’exemple
de la Fig. 10.1 on n ’a conservé que la composante verticale du déplacement
(10-5)
en chaque nœud. On aurait pu augmenter le nombre de degrés de liberté en fst kn k i2 ki3 ku kiN »i
considérant d’autres composantes de déplacement : par exemple la rotation
(bv/bx) et/ou le déplacement axial.
soit
fs = kv (10-6)
10.2 Expression de l'équilibre dynamique
k s’appelle la matrice de rigidité de la structure (pour l’ensemble des dépla­
L’équation du mouvement du système s’exprime en écrivant l’équilibre cements choisis), et v est le vecteur déplacement représentant la déformée
des forces effectivement associées à chaque degré de liberté. En général on de la structure.
aura quatre types de forces à chaque nœud i : la force appliquée p/(f) et les Si on admet que l’amortissement ne dépend que de la vitesse, c’est-à-dire
forces induites par le mouvement lui-même, c’est-à-dire la force d’inertie /}/, qu’il est du type visqueux, les forces d’amortissement peuvent s’exprimer de
la même manière qu’à FEq.(10.5) au moyen de coefficients d’influence d’amor­ La dimension des matrices représentées ici correspond au nombre de degrés
tissement : de liberté utilisés pour décrire la déformée de la structure. Cette équation
exprime donc les TV équations d’équilibre relatives aux N degrés de liberté
/ di C11 C12 C13 cu ’ ' ^ÎJV choisis pour définir la réponse.
fü 2 C2l C22 c23 . *'’ * c2i * C2N
(10-7)
fü i Cil Ci2 Ci3 •• cH •■
‘ * CiN 10.3 Influence des forces axiales

Il a été observé dans la première partie que les forces axiales, ainsi que
bf représente le taux d’accroissement (vitesse) de la coordonnée de déplace­ tout autre type de chargement tendant à provoquer le flambage d’une structure,
ment i, et les coefficients cif sont appelés coefficients d'influence d'amortis­ pouvaient avoir un effet sensible sur la rigidité de cette dernière. Des effets
sement : analogues se manifestent dans les systèmes à plusieurs degrés de liberté ; la
force correspondant à la coordonnée i composante de force qui agit parallèlement à l’axe des barres avant défor­
et provoquée par une vitesse unité ( 10-8) mation mène à des composantes de charge supplémentaires agissant dans la
suivant la coordonnée y direction (et dans le sens) des déplacements nodaux, et qui seront notées
îG. En incluant ces forces dans la formulation, l’expression de l’équilibre
L’Eq.(10.7) peut s’écrire dynamique, Eq. (10.2), devient
t D = cv (10-9) */ + + f5 - fG = P(0 (10-14)
où c est la matrice d'amortissement (relative aux degrés de liberté choisis) et
v est le vecteur vitesse. où le signe négatif provient du fait que les forces i G contribuent à la défor­
De même les forces d’inertie peuvent s’exprimer au moyen de coefficients mation.
d’influence appelés coefficients d'influence de masse m liant les accélérations Ces forces induites par les charges axiales dépendent également des dépla­
de chaque degré de liberté à la résultante correspondante des forces d’inertie. cements de la structure et peuvent s’exprimer à l’aide de coefficients
Ainsi : d’influence, appelés coefficients d'influence de rigidité géométrique :
fil « 1 1 m i2 « 1 3 * •• m u ** m iN
fl2 m 2l m 22 m 23 • • m 2i • ■ m 2N
[70.1 ^Cl2 kGt} ” kGu ■ kG,„
(10-10) / g2 *C21 kG22 ka23 ,• ’ • kGu ■ kG1N
(10-15)
fit M il m i2 « Î 3 * • • m n • • * %
/ g1 kGn kGt2 kGn •’ kG„ •• kG,N
üj. est l’accélération de la coordonnée de déplacement i et les coefficients
d’influence de masse m/7*sont définis comme : où les coefficients d’influence de rigidité géométrique kG.. ont la définition
suivante : 9

!
force correspondant à la coordonnée i
causée par une accélération unité ( 10-11)
de la coordonnée / ' force correspondant à la coordonnée i
due à un déplacement unité de la coordonnée
(10-16)
Sous forme concise l’Eq.(10.10) s’écrit : / et provenant des composantes axiales
des forces agissant sur la structure
f, = mv (10-12)
La matrice des coefficients d ’influence de masse m s’appelle la matrice de L’Eq. (10.15) peut également s’écrire
masse de la structure et v est le vecteur accélération ; tous deux sont relatifs fG = kGv (10-17)
aux degrés de liberté choisis.
Il est à présent possible d’exprimer l’équilibre dynamique global de la où k G est appelée matrice de rigidité géométrique de la structure.
structure sous la forme L’équation d’équilibre dynamique de la structure devient donc
mv + cv + kv = p(0 (10-13) mv + cv -f kv — kcv = p(/) (10-18)
La rigidité élastique et la rigidité géométrique étant toutes deux multipliées par
le vecteur déplacement, l’effet de rigidité combinée peut être exprimé par un
seul symbole et l’Eq. (10.8) peut s’écrire
mv + cv + Ev = p(f) (10-19)
où i l Détermination des matrices
E = k - K (10-20) caractérisant les propriétés
est appelée matrice de rigidité combinée et englobe à la fois les effets élastiques d'une structure
et géométriques. Les propriétés dynamiques de la structure sont parfaitement
définies par les quatre matrices de coefficients d’influence de l’Eq. (10.18), et
le chargement dynamique est parfaitement défini par le vecteur des charges.
Le calcul des matrices des caractéristiques physiques et celui du vecteur des
charges extérieures seront envisagés au prochain chapitre. Le vecteur des
charges effectives résultant d’une excitation d’appui éventuelle sera considéré
au Chapitre 27 en liaison avec l’étude de la réponse aux séismes.

11.1 Caractéristiques élastiques

Souplesse
La définition d’un coefficient d’influence de souplesse est la suivante :

^ / valeur du déplacement selon la coordonnée /,

| sous l’action d’une charge unité appliquée (11-1)
{ selon la coordonnée /

Nous illustrons cette idée au moyen de la poutre sur deux appuis simples de la
Fig. 11.1. On aurait également pu choisir des degrés de liberté de rotation,
ou de translation dans le sens horizontal, auxquels cas il eût été nécessaire
d’utiliser les chargements unités correspondants (en rotation et en translation
horizontale) pour définir tous les coefficients d’influence. Dans le présent
exposé nous nous limiterons au cas des charges et déplacements verticaux.

Fig. 11.1 Définition des coefficients d'influence de souplesse.

 Le calcul des coefficients d’influence de souplesse pour un système
quelconque donné est un simple problème de statique : on peut utiliser
P l ~ k 2l P u mka pN i = k N1
n ’importe quelle méthode de résistance des matériaux. Lorsque l’on connaît
l’ensemble des coefficients d’influence, on peut alors déterminer le vecteur
déplacement dû à un chargement ou à une combinaison de chargements W/////Z N* ^
quelconques. Par exemple le déplacement au point 1 dû à une combinaison
de chargements quelconques peut s’écrire
P l “ *22

vi — I n P i + J12 P 2 + I13 P 3 + * * * + Iin Pn ( 11-2)

P l 88 *12 Pn = 2
t ^ t
et l’ensemble de tous les déplacements s’exprime par :

■»r r /u h * / » • •• /n • •• fin ' ~Pi

»2 / 21 /* * h 3 - •• h i • •• h , Pi Fig. 11.2 Définition des coefficients d'influence de rigidité.
(11-3)

Vl ïn Ïi2 /* 3 • •• L ■•• /* Pi en fonction de la rigidité. L’énergie de déformation U est égale au travail

_ *_ nécessaire pour déformer le système ; ainsi :

ou, en notation matricielle,

U = ^ 2 PiV‘ = V2p^v (11-6)
V = fp (11-4)
f est la matrice de souplesse de la structure, rapportée au système de degrés de où pr représente la matrice transposée de la matrice p. En utilisant l’Eq. (11.4)
liberté considéré. cette expression devient :
Dans cette dernière équation les déplacements sont exprimés en fonction
du vecteur des charges appliquées p, qui sont considérées comme positives
u = 1/2v1h (11-7)
lorsqu’elles sont appliquées dans le sens des déplacements positifs. Les dépla­ D’autre part, en transposant l’Eq. (11.6) et en utilisant l’Eq. (10.6) on obtient
cements peuvent également être exprimés en fonction des forces élastiques une expression de l’énergie de déformation en fonction de la rigidité (notons
fs qui s'opposent à la déformation de la structure et qui sont prises positives que p = fs )
lorsqu’elles sont dans la direction opposée aux déplacements positifs. D’après
U = 1f 2vrkv (11-8)
les règles de la statique on a immédiatement :
v = &s (11-5) Et comme l’éneigie de déformation accumulée dans une structure stable est
toujours positive, on en déduit les deux relations suivantes :
Rigidité vr kv > 0 et p r fp > 0 (11-9)
La signification physique des coefficients d’influence de rigidité définis où v et p sont des vecteurs arbitraires non nuls. Les matrices qui satisfont à ces
par l’Eq. (10.4) est illustrée en Fig. 11.2 pour quelques degrés de liberté. Ces conditions sont dites définies positives ; les matrices définies positives ne sont
coefficients représentent les forces créées dans la structure si un degré de liberté pas singulières et peuvent être inversées.
est contraint à subir un déplacement unité alors que tous les autres sont fixes. En inversant la matrice de rigidité et en multipliant les deux membres de
Remarquons que les coefficients d’influence de rigidité tels qu’ils sont repré­ l’Eq. (10.6) par cet inverse, on obtient
sentés en Fig. 11.2 sont numériquement égaux aux forces qu’il faut appliquer
pour imposer cette condition de déplacements nuls et unité. Ils sont positifs k -1 fs = v
lorsque ces forces sont dans le sens des déplacements positifs, négatifs dans le En comparant à l’Eq. (11.5), on en conclut que la matrice de souplesse est
cas contraire. égale à l’inverse de la matrice de rigidité :
Autres notions fondamentales en calcul des structures k"1 = f (11-10)
Energie de déformation L’énergie de déformation accumulée dans une En pratique, l’application directe de la définition de la matrice de rigidité,
structure peut s’exprimer commodément soit en fonction de la souplesse, soit Eq. (11.2), conduit à des calculs longs et difficiles. Dans la plupart des cas on
158 Détermination des matrices caractérisant les propriétés d'une structure / Chap. 11

préférera déterminer d’abord la matrice de souplesse et l’inverser pour obtenir (11.12) : Wab = Wba ; soit encore :
la matrice de rigidité. P«r Vf, = Pir v„ (11-13)
Cette équation est l’expression de la loi de Betti : le travail effectué par un
Loi de Betti On peut obtenir une propriété très importante en considérant
le travail effectué par deux ensembles de charges appliqués deux fois dans ensemble de forces dans le déplacement dû à un second ensemble de forces est
des ordres différents et en comparant les travaux effectués. Considérons égal au travail du second ensemble de forces dans le déplacement dû au premier
par exemple les deux systèmes de chargement et les déplacements corres­ système.
pondants représentés en Fig. 11.3. Si on écrit l’Eq. (11.4) pour les deux ensembles de forces et de dépla­
cements et qu’on la reporte dans chaque membre de l ’Eq. (1 1.13), on obtient :
Systèm e Systèm e
de charges a: de charges b :
p /ïp » = p /fp *

Pu Pla Pla Pib -P2b -P3b

d’où
Î = F (11-14)
î I 1 1 1 1 La matrice de souplesse est donc symétrique, c’est-à-dire que = / ;ï, ce qui
n ’est en fait qu’une expression du principe de réciprocité de Maxwell. En
D éform ée a: Déformée b: reportant de même dans l’Eq. (10.6) et en remarquant que p = fs on en
déduit que la matrice de rigidité est elle aussi symétrique :

nVia v3«
k = kT (11-15)
Eléments finis. Rigidité
~~v2b
En principe, les coefficients de souplesse ou de rigidité associés à un ensemble
Fig. 11.3 Deux systèmes de charges indépendants
et les flèches correspondantes. de déplacements nodaux quelconques peuvent s’obtenir par application directe
de leurs définitions. La notion d'éléments finis procure fréquemment le moyen
Cas 1 : si le système de charges a est appliqué le premier, suivi par le système le plus pratique de calculer les caractéristiques élastiques d’une structure. La
b , le travail effectué sera le suivant : structure est alors modélisée par un système d’éléments séparés, qui ne sont
rattachés qu’à un nombre fini de nœuds. Les caractéristiques de la structure
Chargement a : WM = l/ 2 = V zP/v. entière sont déterminées par une superposition adéquate des caractéristiques
Chargement b : Wbb + Wab = l/ 2? b \ + p /v t individuelles de chaque élément fini.
Le problème se réduit alors au calcul de la rigidité d’un élément géné­
Total : Wt = W„ + Wbb + Wab = V îP /v , + i/ 2pbryb + p /v „ rique. Considérons par exemple la poutre à inertie variable de la Fig. 11.4. Un
(11-11)
Notons que le travail effectué par le système a pendant l’application du
système b n’est pas multiplié par 1/2, car ce chargement conserve sa valeur
maximale durant la totalité des déplacements vb .
Cas 2 : appliquons maintenant les chargements dans l’ordre inverse ; nous
obtenons :
Chargement b : Whh = 1/ 2VbTyb
Chargement a : Waa + Wba = V2p / v fl + p / v a
Total : W2 = Wbb + Wm + Wba = l/ 2Ï>bTyb + + p /v a

( 11-12)
La déformation de la structure est indépendante de l’ordre de chargement,
et par conséquent Wx = W2 ; d’où, par comparaison des Eqs. (11.11) et Fig. 11 A Déformées dues à des déplacements unitaires
à l'extrémité gauche d'une poutre.
élément de ce type est assemblé à la structure complète par l’intermédiaire de ôv(x) = i (x)6vl
ses deux extrémités. Ici, seuls les déplacements en translation et en rotation
de chaque noeud sont considérés : chaque nœud possède donc deux degrés de
liberté. La Fig. 11.4 montre la déformée obtenue par application d’un
déplacement unité de chaque type à l’extrémité gauche de l’élément, tandis
que les trois autres degrés de liberté sont fixés. Ces fonctions de déplacement v3 se,
pourraient être n’importe quelle fonction satisfaisant aux conditions de conti­ Fig. 11 S Poutre soumise à une rotation réelle
et une translation virtuelle d'un nœud.
nuité internes et nodales. On prend généralement les déformées obtenues pour
une poutre prismatique soumise aux mêmes déplacements nodaux : ce sont
effectué par les forces extérieures au travail des forces intérieures (WE = Wj)
des polynômes de Hermite de 3e degré, qui peuvent s’écrire
on obtient :
WB = SvaPa = Svx k 13 (11-18)

Dans ce cas le travail extérieur est dû uniquement à la force verticale en a

car les déplacements virtuels de toutes les autres composantes nodales sont
nuls. Le travail des forces intérieures est le travail des moments intérieurs
M *) (11-166)
associés à 0a = 1, agissant sur les courbures virtuelles, soit

En appliquant des déplacements unités à l’extrémité droite on obtiendrait de 9 2 / 9 x 2 [Ô iK jc )] = rp” ( x ) ô Vl

même
en négligeant l ’effort tranchant. Le travail des moments intérieurs dus à 0a = 1
(ll-16c) peut s’écrire
Jt(x) = E I ( x ) i//3(x )

(11-16<0 Le travail intérieur est donc donné par

•M *)
-x(H Wj = ôvt J* EI(xWl(x)\p'i(x) dx (11-19)
Avec ces quatre fonctions d’interpolation il est possible d’exprimer la déformée
en fonction des déplacements nodaux :
En égalant les deux expressions du travail intérieur et extérieur, on obtient le
v(x) = i//1(x)v1 -f ij/2(x)v2 + ^s(x)v3 + (H-17) coefficient k 13
expression dans laquelle les degrés de liberté correspondent aux déplacements
M3 E I{x)M {xW i(x) dx (11-20)
de la Fig. 11.4 de la manière suivante :
-r
~ V a
" * r
Tout coefficient de rigidité relatif à la flexion de la poutre pourra donc s’écrire
V2 ___ ffr
(ll-17a)
” 3 o a
Kj = | EI(xW ;(xW j(x) dx (11-21)
J * .

Remarquons que rotations et translations représentent toutes des degrés de La symétrie de la matrice de rigidité est évidente d’après cette expression ;
liberté nodaux vi . donc fcç = k#. Remarquons son équivalence avec le terme correspondant de
Par définition les coefficients de rigidité de l’élément sont égaux aux forces l’Eq. (2.39) aans le cas où i = /.
nodales dues à des déplacements nodaux unités. Ces forces peuvent être déter­ Dans le cas particulier d’une poutre de section et d’inertie constantes, la
minées par le principe des déplacements virtuels, décrit au § 2.5. Considérons matrice de rigidité déduite de l’Eq. (11.21) avec les fonctions d’interpolation
par exemple le coefficient de rigidité k l3 pour la poutre de la Fig. 11.4, définies aux Eqs. (11.16) apparaft dans l’équation matricielle suivante :
c’est-à-dire la force verticale qui naît à l’extrémité a pour une rotation unité
de la poutre au même point. ' 6 -6 3L 3L "
Considérons un déplacement virtuel vertical en ce point, en appliquant
fs i ’ » i‘
fs2 _ 2E[ - 6 6 — 3L -3 L ”2
( 11-22)
également la rotation unité comme le montre la Fig. 11.5. En égalant le travail
fs3 L3 3L -3 L 21} 1} ”3
.fs 4. 3L -3 L L2 21} -»4.
Dans cette expression les déplacements nodaux sont définis par le vecteur
v de l’Eq. (11.17æ), et îs est le vecteur des forces nodales correspondantes.
Ces coefficients de rigidité sont les valeurs littérales exactes dans le cas parti­
culier d’une poutre prismatique sans effet d’effort tranchant, caries fonctions
d’interpolation apparaissant dans l’Eq. (11.21) correspondent dans ce cas aux
déformées vraies. Pour une poutre non prismatique, l’utilisation de l’E q .(ll.2 2 )
ne fournit qu’une approximation de la rigidité vraie ; on peut néanmoins
obtenir de très bons résultats si on découpe cette même poutre en un nombre
suffisamment grand d’éléments, chaque élément étant considéré comme
prismatique. *21 = 7 T<3L) *31 = ^ ( 3 i)
Une fois les caractéristiques de chaque élément déterminées, on peut alors les
combiner pour former l’ensemble de la structure, en additionnant tout simple­ kn = (6 )(2 )
ment les rigidités d’éléments de manière adéquate : cette méthode s’appelle la
méthode de rigidité directe. En fait, un coefficient quelconque k* relatif à Jv, = 1
l’ensemble de la structure peut s’obtenir par simple addition des coefficients de
rigidité des éléments concourant aux nœuds considérés. Ainsi, si les éléments
m, n et p concourent tous trois au nœud i de la structure complète, le coef­
ficient de rigidité globale de la structure en ce nœud sera
*22 =?r ( 2 i J) + ?11^ !(2)(2L)2 k lÿ = i^ (2 l 2)
ku = icuim) +' k ti(n) + k u(p) (11-23) LL L3 (2LŸ (2L)3 T.3

L’indice supérieur m, n ou p sert ici à identifier les éléments en présence.

Avant de pouvoir superposer ainsi les coefficients relatifs à chaque élément,
ils doivent d’abord être exprimés dans un système global de coordonnées qui
s’applique à l’ensemble de la structure. Les chapeaux dans l’Eq. (11.23)
indiquent que les coefficients que l’on somme ont été exprimés dans le
système global de coordonnées, à partir d’expressions initiales en système local
telles qu’elles sont définies à l’Eq. (11.22).
Fifl. E11.1 Détermination des coefficients de rigidité d'un portique : (a) définition du
portique et de ses degrés de liberté ; (b) efforts dus à un déplacement u1 = 1 ; (c) efforts
EXEMPLE El 1.1 Le calcul de la matrice de rigidité d’une structure est dus à un déplacement v2 = 1 •
une opération centrale de la méthode matricielle des déplacements en
calcul statique des structures. Un développement important sur ce sujet
n’est pas l’objet de ce cours de dynamique des structures, mais on peut Considérons à présent la rotation de la jonction représentée en Fig.
appliquer la procédure à une structure simple afin de montrer comment El 1.1c : la poutre horizontale et là colonne verticale de gauche parti­
on utilise les coefficients de rigidité des éléments, Eq. ( 11.22). cipent toutes deux à la formation du coefficient k22 ; les contributions
Considérons le portique de la Fig. El 1.la. On suppose que les poutres proviennent de l’élément 3 de la colonne 3 de la matrice de rigidité
ne se déforment pas dans la direction longitudinale. Cette structure de l’Eq. (11.22) (en tenant bien sûr compte des caractéristiques respec­
possède donc les trois degrés de liberté représentés sur la figure ; les tives de chacune des barres). Seul l’élément vertical de gauche contribue à
coefficients de rigidité peuvent être calculés l’un après l’autre par appli­ la détermination defc12, la poutre horizontale contribuant seule à la
cation d’un déplacement unité en chaque degré de liberté et blocage des détermination de k 32. Pour la jonction de droite on aurait les mêmes
deux autres, et en calculant les forces ainsi créées dans chaque élément valeurs.
au moyen de l’Eq. (11.22). La matrice de rigidité relative à l’ensemble de la structure s’obtient
Lors du déplacement horizontal de la structure, on suppose que les en assemblant tous ces coefficients :
poutres verticales se déforment. La force à leur extrémité est donnée par
les éléments 1, 3 et 4 de la première colonne de la matrice de rigidité fs i 'ypr 3L 3L Vi
de l’Eq. (11.22). Remarquons que le coefficient global k li reçoit une fs 2 3L 61} 21} v2
contribution de chacune des colonnes. /s s j L L 3L 21} 61?J [v x
11.2 Caractéristiques massiques
Matrice des masses concentrées
La manière la plus simple de représenter les caractéristiques massiques d’une
structure consiste à supposer que toute la masse est concentrée aux points
de définition des déplacements en translation. Le calcul de ces masses
ponctuelles suppose en général la structure constituée d’un nombre fini de
segments. La Fig. 11.6 illustre cette idée dans le cas d’une poutre. La masse
des segments est concentrée aux noeuds, leur répartition étant déterminée
par les règles de la statique. Le total des masses concentrées à un nœud donné
doit donc être égal à la somme des contributions nodales de chacun des
segments concourant à ce noeud. Dans le cas de la Fig. 11.6 deux segments
participent à la détermination de la masse de chaque nœud ; par exemple
m i = ”1 ^ + 171^.
N déjà utilisée pour déterminer les rigidités.
Si on considère plus d’un degré de liberté de translation en chaque point, la
même masse dans son entier sera affectée à chacun de ces degrés de liberté. Par
contre la grandeur affectée à un degré de liberté de rotation sera nulle car une
masse ponctuelle n ’a pas d’inertie de rotation (une masse rigide non ponctuelle
ayant un degré de liberté de rotation conduirait bien sûr à un élément diagonal
égal à l’inertie de rotation pour ce degré de liberté). La matrice des masses
concentrées est donc diagonale ; elle peut posséder des termes diagonaux nuls
si on envisage des degrés de liberté de rotation, ce qui est le cas général.
Matrice de masse cohérente
On peut déterminer des coefficients d’influence de masse en utilisant la
notion d’éléments finis par une procédure analogue à celle utilisée pour déter­
miner les coefficients d’influence en rigidité. Considérons par exemple la poutre
de la Fig. 11.7, que l’on peut rapprocher de celle de la Fig. 11.4. Les degrés de
liberté sont la translation et la rotation de chaque extrémité de segment ; on
supposera que les déplacements sont définis par la même fonction \pt(x)

m 0a m 2c ” *ik
0- 0 —H- -e 0- -0 b
0 - -0 0 —*7--- ©
ma
” >2b

m 2 ôv(x)= ÿ i ( x ) 8 v 1

Fig. 11.6 Concentration de la masse aux noeuds d'une poutre.

Pour un système dont on ne considère que les degrés de liberté de

translation, la matrice de masse est diagonale ; pour le système de la Fig. 11.6
par exemple elle s’écrit : Fig. 11.7 Noeud soumis à une accélération angulaire réelle et à une translation virtuelle.

’m l 0 0 ••• 0 ••• 0
Si la poutre est soumise à une accélération angulaire unité en son extré­
0 m2 0 •* • 0 ••• 0
mité gauche, on aura v3 = 0a = 1, et le long de la poutre
0 0 m3 ••• 0 ••• 0
m = (11-24)
ü(x) = \j/3(x)t>3 (11-25)
0 0 0 mi 0
expression que l’on peut obtenir en prenant la dérivée seconde de l’Eq. (11.17).
0 0 0 0 mN D’après le principe de d’Alembert, les forces d’inertie qui s’opposent au
mouvement sont :
Le nombre de termes diagonaux de cette matrice est égal au nombre de degrés
de liberté. Les m^ extra-diagonaux sont nuls car une accélération appliquée à fj(x) = m(x)S(x) = m(x)ij/3(x)v3 (11-26)
un nœud où est concentrée une masse ne produit de force d’inertie qu'en ce
même point. La force d’inertie au point i due à une accélération unité du même Les coefficients d’influence de masse correspondant à cette accélération
point i est évidemment égale à la masse (x 1) concentrée en ce point; le sont définis comme les forces engendrées aux nœuds par la même accélé­
coefficient d ’influence de masse est donc m ü = m v ration; elles peuvent être déterminées à partir des forces d’inertie réparties
de FEq. (11.26) d’après le principe des déplacements virtuels. Par exemple la
force verticale de gauche peut être calculée en considérant un déplacement
virtuel et en égalant le travail de la force nodale extérieure pa à celui des
forces d’inertie réparties fj(x ). Soit :
PaàVc
-r fj(x ) ôv(x) dx
En exprimant ce déplacement virtuel intérieur au moyen de la fonction d’inter­
polation choisie et en utilisant l’Eq. (11.26), on obtient finalement :
m 13
-r m(x)\l/x(x)^3(x) dx
Notons que dans l’Eq. (11.27) le coefficient d’influence de masse représente
la force d’inertie s’opposant à l’accélération, ce qui est numériquement égal
à la force extérieure qui produirait l’accélération.
Cette même équation s’écrit sous forme générale
pour deux raisons : (l) la matrice de masse d’un système à masses concentrées
aux noeuds est diagonale, alors que la matrice de masse cohérente possède des
termes extra-diagonaux non nuls (ce qui correspond à un couplage massique) ;
(2) on peut éliminer les degrés de liberté de rotation d’un système à masses
concentrées par condensation statique, mais on doit considérer tous les degrés
de liberté d’un système à masses cohérentes.
EXEMPLE El 1.2 Considérons la structure de la Fig. El 1.1, qui est
reprise à la Fig. El 1.2a. On concentrera la masse de la moitié de chaque
segment au noeud correspondant (Fig. E11.2&). La somme des quatre
contributions au niveau de la poutre horizontale est affectée au degré
de liberté transversal m xl ; aucune masse n’est affectée aux autres degrés
(11-27)
m u = 4mL
\.5mL l.SmL
o-
Q.SmL

Wy
r m(x)\l*lx)il/j(x) dx

La forme symétrique de cette expression montre que = w.,- : comme la

(11-28)

m2i =f^(22L) = f^(llL )

y//////

mu =^§-(lU.)
<*>0.5mL
(b)
à 0.5mL

Mouvement axial de la poutre

matrice de rigidité, la matrice de masse est symétrique. Lorsque l’on détermine ^ transversale^
les coefficients d’influence de masse de cette manière, c’est-à-dire en faisant
appel aux mêmes fonctions d’interpolation que celles utilisées pour déterminer ">ii =4§H156>(2>+ ^-5"'X2i)
les coefficients de rigidité, la matrice obtenue s’appelle matrice de masse =# (7 8 6 )
cohérente*. Les polynômes d’Hermite du 3e degré,Eqs.(l 1.16), sont en général
suffisants pour calculer les caractéristiques massiques d’une barre rectiligne.
Pour une barre prismatique on obtient, dans le cas particulier d’une masse
uniformément répartie :

f il ' 156 54 22L -1 3 L~ ~Vi~

fl2 mL 54 156 13L -2 2 L
(11-29)
fl3 ~ 420 +22L 13L 4L2 - 3 L2 h m 22 : 42ÔT -(-3)(2Z, )2 = ^ t(-1 8 I2 )
'
_ flA . —13L —22L —3L2 4L2.
^ - ( 2 6 L2)

Pour obtenir les caractéristiques massiques de l’ensemble d’une structure, on

r (lll)
opérera par superposition des caractéristiques de chaque élément comme on l’a
fait pour la rigidité d’ensemble, Eq. (11.23). La matrice de masse résultant de
cette opération aura en général la même configuration que la matrice de rigidité
quant aux éléments non nuls.
L’étude dynamique d’un système avec matrice de masse cohérente demande
en général plus de calculs que pour un système à masses concentrées, et ceci
Fig. El 1.2 Détermination des matrices de masse concentrée et cohérente : (a) masse uni­
formément répartie ; ib) concentration de la masse aux extrémités des barres ; (c) forces
dues à l'accélération = 1 (cohérentes ) (d ) forces dues à l'accélération ü2 = 1
* C’est^ d ire dont la formulation est cohérente avec celle de la matrice de rigidité' ;
(cohérentes).
cette formulation est parfois dite compatible, ou encore homogène . En anglais : consis­
tent . (N.d.T.).
 11.4 Action des forces extérieures
de liberté car il n y a pas d’inertie de rotation pour des masses ponc­
tuelles.
Si les forces sont directement appliquées aux noeuds du modèle, le vecteur
La matrice de masse cohérente s’obtient en appliquant des accéléra­
des forces défini à l’Eq.(l0.2) est tout simplement le vecteur des forces appli­
tions unités à ch^qUe degré de liberté de manière successive, les autres
quées rapporté au système de coordonnées correspondant. Si par contre ces
degrés de liberté étant bloqués. Les coefficients de masse sont alors
forces sont soit concentrées en des points autres que les noeuds, soit réparties
donnés par 1.29). Prenons d’abord le cas d’une accélération laté­ le long des éléments, le vecteur des forces sera un vecteur de forces généralisées
rale (Fig. E l 1.2e) . on notera que les coefficients de l’Eq.( 11.29) ne
équivalentes appliquées aux noeuds, et il lui correspondra un vecteur de dépla­
prennent en co m ^e qUe l’inertie transversale des colonnes. L’inertie de
cements généralisés. Les deux paragraphes qui suivent considèrent le calcul de
la poutre h o r iz o n ^ due à une accélération parallèle à son axe doit être
ajoutée comme 1^ masse d’un corps rigide (3mL), comme indiqué sur ces forces généralisées.
la figure.
L’accélération angulaire aux nœuds ne produit que des accélérations Résultantes statiques
transversales dans jes éléments ; les contributions correspondantes On peut déterminer les forces équivalentes aux noeuds de manière directe
des colonnes et de ia poutre horizontale sont données par l’Eq.( 11.29) par les règles de la statique. Autrement dit, on définit les forces nodales comme
et résumées à la F{g 2d. Les matrices obtenues sont : un ensemble de forces concentrées aux nœuds, et qui sont statiquement équi­
valentes aux forces réparties. On effectue les calculs en supposant le chargement
'840 0 0' "786 11L UL' réel appliqué à la structure par l’intermédiaire de poutres appuyées aux noeuds,
mL le chargement étant appliqué sur les poutres. Les réactions d’appui deviennent
0 0 0 m = — 11L 26 L2 —18L2
. 0 0 0 210 11L —18L2 26L2 alors les forces concentrées aux noeuds qui agissent sur la structure. Il est évi­
dent que dans ce type d ’analyse, seules les forces correspondant aux degrés de
masses concentres masses cohérentes liberté de translation seront considérées. Les forces nodales correspondant aux
aux noeuds rotations seront nulles sauf si on applique directement un moment au nœud.
p(x, t )

11.3 Caractéristiques d amortissement

rrrfT
Si on connaît qualitativem ent les diverses forces d’amortissement qui
agissent sur la structures 0n peut encore utiliser la notion d’éléments finis pour
définir les coefficients d ’amortissement du système. Par exemple ces coeffi­ \k =pi
cients peuvent être de la forme suivante [comparer avec l’Eq .(2.38)] : T
bva s ÔV

Cij = J c(x)\l/i(x)\l/j(x) dx (11-30) ±

Fig. 11.8 Translation virtuelle en un nœud d'un système.

expression dans laquelle représente un amortissement visqueux réparti le
long de l’élément. Uns fois déterminés les coefficients d’amortissement de
chaque élément, on pourrajt les assembler de la même manière que la rigidité
et la masse, et obtenir ^ nsi les caractéristiques d’amortissement de l’ensemble
de la structure. En pratique cependant, il est très difficile de déterminer la
fonction c(x) (ou toute autre propriété spécifique d’amortissement) : c’est
pourquoi on préfère er* général exprimer l’amortissement sous la forme d’un
pourcentage d’amortiss^ment critique, pourcentage obtenu par des essais sur
maquettes, plutôt q u ^ Xpücitement par une matrice d’amortissement c. Si
on veut obtenir une tt^trice d’amortissement explicite on l’exprimera géné­
ralement à partir des Pourcentages d’amortissement critique comme nous le
montrerons plus loin.
Forces cohérentes aux nœuds
Cette seconde méthode fait appel à la notion d’éléments finis et au principe
des déplacements virtuels de la même manière que pour les rigidités et les
masses cohérentes : on obtient alors les forces nodales cohérentes. Considérons
i nouveau la poutre utilisée à propos de la matrice de masse cohérente ; elle
est à présent soumise à un ensemble de forces dynamiques extérieures, voir
Fig. 11.8. Si on applique un déplacement virtuel ôvi comme sur la figure, et
que l’on égale les travaux des forces intérieures et des forces extérieures, on
peut en déduire la force généralisée correspondant à i>i :
P i(0 = | p(x,fW i(x) dx (11-31)
 L’expression de la force généralisée est donc
Pi(0 = J p(x,t)\j/t{x) dx (11-32)
La force généralisée p 3 correspondant à v3 = 0a est un moment extérieur
appliqué au point a. Le sens positif des forces généralisées est le même que le
sens positif des axes. Notons l’équivalence des Eqs.(l 1.32) et (2.41).
Pour que les forces généralisées méritent vraiment le nom de cohérentes,
elles doivent être calculées avec les mêmes fonctions d’interpolation \pi(x),
utilisées pour définir la rigidité. Si on utilise une interpolation linéaire
calculs fondés sur le principe de superposition ne seraient plus valables pour
un système devenu ainsi non linéaire.)
On peut en général envisager deux niveaux d’approximation, qui sont plus
ou moins en parallèle avec ce qui a été dit sur les matrices de masse et les
vecteurs de forces. L’approximation la plus simple se déduit du modèle phy­
sique illustré en Fig. 11.9, où il est supposé que toutes les forces axiales agissent
sur un système auxiliaire formé de barres articulées entre elles. Les articula­
tions correspondent aux degrés de liberté transversaux, et sont liées à la poutre
principale de manière à transmettre les efforts transversaux mais pas les compo­
santes axiales des forces.
S ystèm e auxiliaire de liaison

W *) = 1 - 7 M x) = - (11-33)
L L

on obtient par l’Eq.( 11.32) les forces résultantes statiques, ce qui constitue
la procédure la plus simple.
Dans certains cas la fonction de chargement peut prendre la forme parti­
culière
P (x,t) = x(*X (0 (11-34)

c’est-à-dire que seule l’intensité du chargement est fonction du temps, la forme

de la fonction étant fixe. Dans ce cas les forces généralisées sont
p,{ 0 = C(0J' x(x)>Pi(x) dx (ll-3 4 a)
On peut remarquer que cette force généralisée varie en fonction du temps de
la même manière que le chargement appliqué.
Lorsque les forces généralisées ont été calculées par l’Eq. (11.32) pour
chaque élément, elles sont ensuite assemblées pour l’ensemble de la structure
par un procédé du même type que la méthode de rigidité directe.
11.5 Rigidité géométrique
Fig. 11.9 Modélisation d'un mécanisme de chargement axial d'une poutre.
Lorsque la poutre réelle se déforme sous l’action d’un chargement quel­
conque, le système auxiliaire lié au système principal est contraint à se déplacer
de la même manière, comme représenté sur la figure. En raison de ces déforma­
tions et des efforts axiaux présents dans le système auxiliaire, des forces se
créent dans les liens de couplage au système principal. Autrement dit, la résis­
tance du système principal sera nécessaire à la stabilisation du système auxiliaire.
L’équilibre des forces dans un élément générique i du système auxiliaire est
représenté à la Fig. 11.10. Les composantes transversales des forces f a et fc j
Ni

Approximation linéaire
La propriété de rigidité géométrique est liée à la tendance d’une structure
à flamber lorsque ses éléments sont chargés de manière axiale. Elle dépend
donc non seulement de la géométrie mais encore du chargement appliqué au
système. Dans ce qui suit nous considérerons que le système de forces qui
conduit au flambage reste constant pendant le chargement dynamique : il ré­
sulte donc d’un système de chargement statique indépendant du système dyna­
mique, et on ne le suppose affecté que de manière négligeable par la réponse
dynamique de la structure. (Si le système de charges responsable du flambage
variait dans le temps de manière sensible, la rigidité varierait également et les
 dépendent de la valeur de la composante axiale de la force dans le segment N iy
ainsi que de l’orientation du segment. Elles sont considérées positives lors­
qu’elles agissent dans le sens des déplacements positifs du système principal.
Sous forme matricielle, ces forces s’expriment ainsi :

M = 1 ~r Vi
(11-35)
U J h L-1 1. LVJ.
En combinant des expressions de ce type pour l’ensemble de tous les seg­
ments, les forces transversales dues aux forces axiales peuvent s’écrire, pour
la poutre de la Fig. 11.9 :

/ gi
Fig. 11.11 Poutre chargée axialement : rotation réelle
et translation virtuelle en un nœud.
/g 2 V2

Appliquons un déplacement virtuel et écrivons que le travail des forces

virtuelles extérieures est égal au travail virtuel des forces intérieures. Le dépla­
fcGi Vi cement virtuel Svi associé à la force k c \3 donne le travail virtuel extérieur
WE = foa Sva = *013 ^ 1 (11-38)
J gn] L o o o o • • •j l% J (la direction positive des forces, donc des coefficients de rigidité géométrique,
(11-36) est la direction positive des déplacements). Pour déterminer le travail des
forces intérieures il nous faut calculer le travail élémentaire correspondant à
On notera dans cette expression que l’intensité de la force axiale peut changer un élément d x de la poutre. Cet élément est représenté à la Fig. 11.11 et à
d’un segment à l’autre ; pour le chargement de la Fig. 11.9 toutes les forces la Fig. 11.12 à plus grande échelle. Le travail effectué dans cet élément par
axiales sont les mêmes et le terme N peut être mis en facteur. la force axiale N (x) pendant le déplacement virtuel est :
L’Eq.(11.36) peut s’écrire, en notation matricielle :
dWj = N (x)d (ô e) (11-39)
= k G\ (11-37)
La matrice k G est appelée matrice de rigidité géométrique de la structure. Pour
une telle approximation linéaire du système, la matrice est tri-diagonale comme
on peut le voir à l’Eq.(l 1.36) : les contributions des éléments adjacents forment
la diagonale principale, et un seul élément correspond à chaque terme extra­ -N{x)
diagonal (terme de couplage).

Rigidité géométrique cohérente

Fig. 11.12 Segment élémen­
La notion d’éléments finis peut encore être utilisée ici pour permettre d’ob­ taire de la poutre en déforma­
tenir une approximation d ’ordre supérieur. Considérons toujours la même tion de la Fig. 11.11.
poutre que précédemment, à présent soumise à des charges axiales réparties
résultant d’une variation quelconque de N (x), comme le montre la Fig. 11.11.
Le schéma du bas montre la poutre soumise à une rotation unité de son extré­ où d(ôe) représente la distance que les forces parcourent en allant l’une vers
mité gauche, v3 = 1. Par définition, les forces nodales associées à cette compo­ l’autre. En utilisant les triangles semblables de la figure on voit que :
sante de déplacement représentent les coefficients de rigidité géométrique cor­
respondants : par exemple &gi3 est la force verticale produite à l’extrémité d(ôe) =
gauche. dx
Soit encore, en intervertissant l’ordre de la dérivation et de la variation dans le 11.6 Choix du type de formulation
second membre :
Nous venons d’envisager deux niveaux d ’approximation pour la détermina­
d(ôe) = ^ ô tion des masses, rigidités géométriques et forces extérieures généralisées :
dx { î dx)
( l) une méthode élémentaire ne prenant en compte que les degrés de liberté
En remplaçant dans l’Eq.(l 1.39), ceci conduit à : de translation de la structure ; (2) une méthode “cohérente” prenant en compte
translations et rotations. La première méthode est considérablement plus simple
,dv que la seconde : non seulement les caractéristiques sont plus faciles à calculer,
dWj = N (x ) ^ à dx
dx mais encore le nombre d’inconnues à considérer par la suite est nettement plus
limité pour une structure donnée. En principe la méthode “cohérente” devrait
et en exprimant les déplacements latéraux par les fonctions d’interpolation, conduire à de meilleurs résultats, mais en pratique l’amélioration est souvent
puis en intégrant : très faible. Il semble que les degrés de liberté de rotation présentent beaucoup
moins d’importance dans les calculs que les degrés de liberté de translation.
L’avantage principal de la méthode “cohérente” tient au fait que les contri­
Wj = ôvx
r dx dx
(11-40)
butions énergétiques à la réponse de la structure sont calculées de manière
cohérente, ce qui rend possible la détermination de bornes auxquelles doivent
Egalons travail intérieur et travail extérieur et nous obtenons le coefficient de satisfaire les fréquences de vibration de la structure. Néanmoins cet avantage
rigidité géométrique justifie rarement le volume des calculs auxquels cela conduit.
La méthode des masses concentrées pose un problème particulier lorsque la

-r &x (11-41) rigidité élastique est formulée par la méthode des éléments finis ou par toute
13
autre méthode où interviennent des degrés de liberté de rotation. Si le calcul
des autres caractéristiques a été fait en négligeant ces degrés de liberté, il est
Soit plus généralement : nécessaire de les exclure également de la matrice de rigidité avant d’écrire les
équations du mouvement.
kGij = J N d x (11-42)
Le processus permettant d’éliminer certains degrés de liberté de la matrice
de rigidité s’appelle condensation statique. Supposons que l’on ait séparé les
La matrice de ces coefficients est évidemment symétrique et = ko ^. degrés de liberté de rotation de ceux de translation, de sorte que l’on puisse
Si on utilise les fonctions d’interpolation de Hermite, Eqs. (11.16), le résultat écrire l’équation d’équilibre
est appelé matrice de rigidité géométrique cohérente. Et dans le cas particulier
où la force axiale est constante le long de l’élément la matrice de rigidité géo­
métrique cohérente s’écrit Ê a [::]-£]-[«]
/ g1 36 -3 6 3L 3L où l’indice t correspond aux translations et l’indice 0 aux rotations. Si aucune
/ g2 N -36 36 -3 L -3 L v2 composante de rotation n’agit sur la structure, il est évident que les forces élas­
(11-43)
/ g3 30L 3L —3L 4L2 —L2 tiques de rotation doivent également disparaître, c’est-à-dire que = 0. Si
_ / g4_ 3L —3L -L 2 4L2 _”4_ cette condition est introduite dans l’Eq.( 11.44) il est possible d’exprimer les
rotations en fonction des translations :
Si en revanche on utilise des fonctions d’interpolation linéaires [Eq. (11.33)]
y$ = "”^00 (11-45)
dans l’Eq. (11.42) et si la force axiale est constante, la rigidité géométrique est
la même que celle trouvée précédemment dans l’Eq. ( 11.35). Soit en reportant dans l’Eq. (11.44) :
On assemblera les rigidités géométriques de chaque élément pour obtenir la
rigidité géométrique de l’ensemble de la structure de la même manière que la (^ff = f St
rigidité élastique, et la matrice résultante aura une configuration analogue Posons k fv* = fs, (11-46)
quant aux termes non nuls. La matrice de rigidité géométrique cohérente
avec k r = k „ — k f0k00_ 1k 0r (11-47)
concerne donc les degrés de liberté de rotation ainsi que ceux de translation ;
l’approximation linéaire [Eq. (11.35)] ne concerne que les translations. L’une k t est la rigidité élastique associée aux composantes de translation. L’utili­
et l’autre s’expriment à l’aide de l’Eq.( 11.37). sation de cette matrice s’accorde bien avec les expressions des autres carac-
téristiques élémentaires de la structure ; autrement dit, il s’agit là du type de
matrice de rigidité illustrée par la Fig. 11.2.
EXEMPLE El 1.3 Considérons l’exemple El 1.1, dont nous désirons
éliminer les deux degrés de liberté de rotation. La matrice de rigidité
condensée qui en résultera ne contiendra alors plus que des coefficients
associés à des degrés de liberté de translation : elle pourra donc être
utilisée conjointement avec la matrice de masse concentrée déterminée
à l’exemple El 1.2.
La sous-matrice de rigidité de l’exemple El 1.1 correspondant aux
degrés de liberté de rotation est :
_ 2EI r 61} 2L2“
H =— T3 n
** “ L3 j_2L2 6L2 " L?J Ll 3j
En utilisant PEq.(l 1.34a), exprimer la variation dans le temps de la
composante de charge cohérente P2W av©c la fonction de déformée
de l’Eq.(11.16).
11.4 En utilisant l’Eq.( 11.42) calculer le coefficient de rigidité géométrique
cohérente k G24 pour une poutre ayant la répartition de force axiale
suivante : N(x) = N 0(2 — x/L). Utiliser les fonctions de déformée
de l’Eq.(l 1.16) et calculer l’intégrale par la méthode de Simpson en
utilisant Ajc = L/4.
11.5 Le portique plan de la Fig. P l l . l est composé de poutres prisma­
tiques. Assembler la matrice de rigidité rapportée aux trois degrés de
liberté indiqués, en calculant les coefficients de rigidité des éléments
au moyen de l’Eq.(l 1.22).
p{x,t)=p${t)

Son inverse est :

w = 32EI
- ^[_r—31 _ii
3J r 2m
t 3
TA\
El
En utilisant cette expression dans l’Eq.( 11.45) on exprime les degrés de
liberté de rotation en fonction des termes de translation par : p(t)=pLÇ(t) r m
1- Eh'l ////////
rv i l r 3 - n 2e i r3 L i 3 rn
UJ 3 2 E l[ -l 3J I? |_ 3 L JVl ~ Sl Li J 1’1
La matrice de rigidité condensée rapportée aux composantes de transla­
tion est donnée par FEq.( 11.47), soit
_3_
8L 3L
2EI 39 2
3L]
L3 4 Fig. P11.1 Portique plan.
8L
11.6 Assembler la matrice de masse de la structure du Prob. 11.5 en calculant
les coefficients de masse de chaque élément au moyen de l’Eq. (11.29).
11.7 Assembler le vecteur des forces de la structure du Prob. 11.5, en cal­
Problèmes culant les charges aux nœuds de chaque élément au moyen de l’Eq.
(11.32).
11.1 Avec les polynômes de Hermite, Eqs. (11.16), pour fonctions de défor­ 11.8 Pour un portique plan de la même conception que celui du Prob. 11.5,
mée calculer par l’Eq.( 11.21) le coefficient de rigidité k 23 pour mais ayant des cotes et des caractéristiques physiques différentes, les ma­
une poutre ayant la rigidité en flexion suivante : EI(x) = EI0(l + x/L). trices de rigidité et de masse concentrée s’écrivent
11.2 En utilisant l’Eq.(l 1.28), calculer le coefficient de masse cohérente " 20 -1 0 L - 5L ’ "30 0 0“
m 2 3 pour une poutre présentant la distribution massique suivante : -1 0 L 15L2 8L2 m = mL 0 0 0
m(x) = m{ 1 + x/L ). Prendre les fonctions de déformée de l’Eq.(l 1.16) - 5L 8L2 12L2 0 0 0
et calculer l’intégrale par la méthode de Simpson en divisant la poutre
en quatre segments égaux. (0) Par condensation statique, éliminer de la matrice de rigidité les
11.3 La charge répartie appliquée à une poutre s’écrit deux degrés de liberté de rotation.
(b) En utilisant la matrice de rigidité condensée, écrire l’équation du
mouvement rapportée à un seul degré de liberté (vibrations libres
non amorties).
 Oscillations libres non amorties

12.1 Détermination des fréquences propres de vibration

L’équation du mouvement d ’un système se déplaçant librement sans amor­

tissement s’obtient en omettant dans l’Eq. (10.13) le vecteur de chargement
et la matrice d’amortissement :

mv + kv = 0 (12-1)

Par analogie avec le comportement des systèmes à un degré de liberté, nous

supposerons que le mouvement est harmonique ; il s’exprime simplement sous
la forme
y(t) = ♦ sin (œ t + 0) (12-2)

où v représente les modes de déformation possibles du système (seule leur

amplitude varie avec le temps) et 0 est un angle de déphasage. Les accélérations
en vibrations libres sont alors données par la dérivée seconde de l’expression
précédente :
v = —(ûH sin (œt 4- 0) = —û>2v (12-3)

En reportant ces deux dernières expressions dans la première équation, nous

obtenons l’expression :
—co2m t sin (œt + 0) -f- k t sin (œt + 0) = 0

• qui doit être vérifiée quel que soit t , donc pour toutes les valeurs de la fonction
sinus ; donc :
[k — co2m]f = 0 (12-4)
On peut montrer par la règle de Cramer que la solution de ce système d’équa­ étage et en calculant les forces résultantes (voir figure). On suppose les
tions simultanées est de la forme planchers très rigides, et les forces à chaque étage peuvent être facilement
0 déterminées par simple addition des coefficients de rigidité latéraux.
? = (12-5) Les matrices de masse et de rigidité de cette structure sont donc :
llk arm II
"1.0 0 0' 1 -1 0‘
Une solution non triviale n’est donc possible que si m = 200 t 0 1.5 0 k = 120 000 kN/m -1 3 -2
0 0 2.0 0 -2 5
||k — a)2m|| = 0 (12-6)

Cette équation est appelée Yéquation aux fréquences du système. En déve­ d’où
loppant ce déterminant on obtient une équation polynomiale de degré N en 1- B -1 0
( o r ) pour un système à N degrés de liberté. Les N solutions (coj2, co22, co32 . . . , k - (o 2m =120 000 kN/m -1 3 - 1.52? -2
cüyy2) sont les carrés des fréquences des N modes de vibration possibles. Le (a)
mode correspondant à la fréquence la plus basse est appelé le premier mode, 0 -2 5-25
le second mode correspond à la fréquence suivante, etc. En mettant ces fré­
quences sous forme matricielle on forme le vecteur des fréquences co : avec
600
û>i Les fréquences de la structure sont donc données par l’équation du
co2 troisième degré suivante, ofbtenue en annulant le déterminant de la
O) = (12-7) matrice :
B 3 - 5.5B 2 + 7.5B - 2 = 0

L<%J Les solutions en sont B t = 0.351 ;B 2 = 1.61 ;B 3 = 3.54. On en déduit

Un système stable conduit à des matrices de masse et de rigidité symétriques les carrés des fréquences et le vecteur des fréquences :
définies positives, et dans ce cas les racines de l’équation aux fréquences seront
’© i2" 210" 'û ) f "14.5'
réelles et positives.
(o22 = 966 • Û>2 = 31.1 rad/s
EXEMPLE E l 2.1 Considérons la structure de la Fig. E l 2.1 (voir égale­ J 0**. 2124 46.1
ment l’exemple E9.3). La matrice de rigidité de cette structure peut être
déterminée en appliquant un déplacement unité successivement à chaque
Vl = 1 v2 = 1 v3* 1 12.2 Détermination des modes vibratoires

200 t kUi = 120 000 *i2 = 120 000 jfc13 = 0

Z Z Z Z Z Z Z 3 ..... + Une fois les fréquences déterminées par l’Eq. (12.6), les équations du
mouvement (12.4) s’écrivent encore :
120 000 kN/m
120 000 *22 = 36 0 0 00 Ë 00*, = 0 (12-8)
300 t
z<L£./ / / / /: ----->*2
avec
240 000 kN/m Ë(n) = k - œ n2m (12-9)
400 t *32 = — 240 000
----->v3
La matrice correspond à la fréquence con et est donc différente pour
360 000 kN/m chaque mode. L’Eq. (12.8) est identiquement satisfaite puisque les fréquences
ont été calculées à partir de cette condition ; Yamplitude des vibrations est
y//Æ y//AŸ/, W///a donc indéterminée. Cependant la forme générale associée à une fréquence /,
(a) (b) appelée le mode /, peut être obtenue en résolvant le système, les déplacements
Fig. E12.1 Etude des vibrations : (a) définition de la structure ; (à) coefficients d'in­ étant pris comme inconnues.
fluence de rigidité.
 Pour cela, supposons que le premier élément du vecteur déplacement ait une ralement la plus grande). Le vecteur résultant est appelé le même mode
amplitude unité : vibratoire ^ n, soit
"1’ ■ * i._ ‘ 1‘
[ tu l
ü 2n ^2 n 02» ^2»
= 4>n = 03n 03n (12-15)
^3 n ^3 n (12-10)
0*n
-f y V».
.L . -P nh-
où vkn est la composante de référence.
Sous forme développée l’Eq. (12.8) devient Chacun des N modes vibratoires peut être déterminé de la même manière ;
001 “ 1 “ soit O la matrice carrée de dimension N représentant les N modes vibratoires
(»)
00
^12 *1300 e lN 'O'
Jn) 00 _00 ’6 ‘0 n 012 01N
*'21 ^222 ^23 *2 N ^2 n
*31
(n)
*32
00
*33
00
*3 N ^3 n — 0 ( 12- 11) 021 022 ‘ 02 N
031 032 03W (12-16)
4>n] —
00 041 042 ' 04JV
"NI («) e NN _o_

1
if
où l’on a utilisé le partitionnement en correspondance avec les amplitudes -0JV1 0N2 * 0JVN-
inconnues. L’expression précédente peut s’écrire
La détermination des fréquences et modes vibratoires d’une structure se
[en i f f i r i i ro- ( 12-1 la)
réduit donc au problème du calcul des valeurs et vecteurs propres d’une
matrice. Les fréquences propres de vibration du système sont les racines carrées
[ês? ë & J L v I Lo. des valeurs propres, et les modes vibratoires correspondent aux vecteurs
D’où propres. Le Chapitre 14 considérera brièvement la réduction de l’équation du
( 12- 12) mouvement en vibrations libres à la forme d’un problème d’éléments propres
Èoi(B) + % 00(n% n = 0 standard.
et
eu (n) + É jo^ o. = 0 (12-13) EXEMPLE El 2.2 En considérant les deuxième et troisième lignes de la
matrice obtenue à l’exemple précédent (E l2.1), nous obtenons
L’Eq. (12.12) peut être résolue simultane'ment pour obtenir les amplitudes de
déplacement : ~2 T T _11
= -(Ë o o (n)r , Ëo1<n) (12-14)
[_03J L -2 5 - 2 B n] [ Oj

Par contre l’Eq. (12.13) est surabondante : cela correspond au fait que l’Eq. Les modes vibratoires peuvent être déterminés par utilisation des valeurs
(12.8) est identiquement satisfaite. Le fait que le vecteur déplacement obtenu de B n calculées précédemment. En inversant et en multipliant on obtient
à partir de l’Eq. (12.14) doive satisfaire à l’équation surabondante (12.13) les trois modes du système :
procure un moyen de vérifier la précision de la solution trouvée. Notons qu’il Mode 1 :
n ’est pas toujours souhaitable de prendre le premier élément du vecteur dépla­
cement égal à l’unité. La précision numérique sera meilleure si on fait corres­
pondre le déplacement unité à la composante qui a la plus grande amplitude
de déplacement ; on peut de toute manière toujours intervertir les lignes et
les colonnes de la matrice
Les amplitudes de déplacement obtenues pour le vecteur v0M, complétées
de la composante d’amplitude unité, constituent le vecteur déplacement
associé au même mode de vibration. Ce vecteur est généralement normalisé
en divisant toutes les composantes par une composante de référence (géné-
 Mode 2 : élastiques d’une structure par sa matrice de souplesse. L’Eq. (12.4) peut être
aisément formulée dans sa forme de souplesse en multipliant par (l/a>2)f ,
B2 = 1.61
où la matrice de souplesse ï est l’inverse de la matrice de rigidité k. Le résultat
_ [0.585 -2 1 g ( 2 ) ______ 1 _ [1.780 2 ] s’écrit
■^oo
L -2 1.780J 00 2.959 L 2 0.585J ^ I - fin j * = 0 (12-17)
U 22I = _ _ J _ r 1.7801 = _ ro .ô o n
L032J 2.959 |_2.000j [_0.676J où I représente une matrice identité d’ordre N. Comme auparavant, cet
ensemble d’équations homogènes ne peut admettre une solution non nulle
Mode 3 : que si le déterminant de la matrice carrée s’annule ; l’équation aux fréquences
est dans ce cas
B 3 = 3.54
Il^ I - fin I =0 (12-18)
f<(3) _ f-2 .3 1 -2 1 H?(3h-i 1 f —2.08 21 II® Il
E~ - L -2 - 2.08J ^ - 6 h L 2 - 2 .31J Le calcul des racines de cette équation s’effectue comme pour l’Eq. (12.6) ;
r</>23~\ 1 (~-2 .0 8 1 = r -2 .5 7 1 de même pour le mode correspondant à chaque fréquence. La seule différence
U 33J 0.81 L 2.00J l2.47J est que les racines de FEq. (12.18) représentent les carrés des inverses des
fréquences, et non les carrés des fréquences.
On a pris pour chacun de ces modes un déplacement unité de la masse. Le produit matriciel ïm de l’Eq. (12.18) n ’est en général pas symétrique,
Ces modes sont représentés à la Fig. El 2.2. bien que les matrices de masse et de souplesse le soient toutes deux. Pour une
résolution du problème d’éléments propres par ordinateur, il peut s’avérer
1.000 1.000 1.00 souhaitable de conserver la symétrie de la matrice : des techniques permettant
d’obtenir une forme symétrique pour l’équation aux valeurs propres des
souplesses seront présentées au Chapitre 14.

12.4 Influence des forces axiales

Vibrations libres
Les modes et les fréquences de vibration d’une structure soumise à une
force axiale constante peuvent être calculés de la même manière que pour un
système sans force axiale. Dans ce cas la rigidité géométrique doit être incluse
dans les équations du mouvement ; l’Eq. (12.1) prend la forme
mv + kv — kGv = mv + £v = 0 (12-19)
et l’équation aux fréquences devient
cjj = 14.5 rad/s co-, =31. 1 co3 = 46.1
\\l - œ2m\\ - 0 (12-20)

Fifl. E12.2 Modes de vibration de la structure en Fig. E l 2.1.
12.3 Formulation par les souplesses
L’optique de l’étude des vibrations que nous venons d’envisager était celle
d ’une formulation des équations du mouvement par matrice de rigidité. Dans
de nombreux cas il peut s’avérer plus pratique d’exprimer les caractéristiques
Dans le calcul des modes et des fréquences, il n’est nécessaire que de substituer
la rigidité combinée k à la rigidité élastique k ; les autres calculs se conforment
à la description précédente. Pour toute condition de chargement axial donnée,
la matrice de rigidité géométrique (et donc la rigidité combinée) peut être
calculée de manière numérique. L’effet d’un système de forces axiales de
compression est de réduire la rigidité effective de la structure ; les fréquences
de vibration sont donc réduites; de plus,les modes sont généralement modifiés
par les charges axiales.
Charge critique où <jû est la fréquence de la charge appliquée. Les équations de l’équilibre
Si la fréquence de vibration est nulle, les forces d’inertie de l’Eq. (12.19) (sans amortissement) deviennent, voir Eq. (10.18) :
s’annulent et les équations d’équilibre deviennent mv -f kv - kGv = p0 sin œt (12-27)
kv - k'Gv = 0 (12-21) La réponse en régime permanent aura alors lieu à la fréquence de la charge
L’existence dans ce cas d’un vecteur non nul pour les déplacements constitue appliquée,
la condition de flambage statique ; autrement dit, une définition possible du y(t) = f sin œt (12-28a)
flambage est que la fréquence de vibration s’annule. Afin de calculer le et les accélérations deviennent
chargement critique de flambage de la structure, il sera commode d’exprimer
la rigidité géométrique en fonction d’un chargement de référence et d’un y(t) = —œ2$ sin œt (12-286)
facteur XG :
L’utilisation des Eqs. (12.28) dans l’Eq. (12.27) donne, après division par
kG= AGk G0 (12-22) sin côt :
où les coefficients de rigidité géométrique sont donnés par -c ô 2nrf + k f - M = Po (12-29)

Le symbole k sera utilisé pour représenter la rigidité dynamique du

k GtI = j* dx (1 2 -2 3 )
où N 0(x) est le chargement axial de référence de l’élément. Le chargement de
la structure est donc proportionnel au paramètre XG ; son allure reste
cependant inchangée. La substitution de l’Eq. (12.22) dans l’Eq. (12.21)
mène à l’équation aux valeurs propres
[k - AGkG0] î = 0 (12-24)
Une solution non triviale de cet ensemble d ’équations n’existe que sous la
condition
l|k - AckG0|| = 0 (12-25)
qui représente la condition de flambage de la structure. Les racines de cette
équation représentent les valeurs du facteur de chargement axial \ G auxquelles
le flambage se produira. Les modes de flambage peuvent être calculés exac­
tement comme les modes de vibration. Seuls la première charge critique et le
premier mode ont une signification pratique ; le flambage par les modes
suivants n ’a généralement que peu de signification, car le système aura déjà
flambé à la charge critique la plus basse.
Flambage par excitation harmonique
Cette idée ne trouve que peu d ’applications dans la pratique, mais on peut tout
de même remarquer qu’un ensemble de charges de “flambage” peut apparaître
dans une structure excitée harmoniquement, de la même manière qu’un
ensemble de fréquences de vibration existe dans une structure chargée
axialement. Supposons que la structure soit soumise à une excitation harmo­
nique de fréquence cô ; c’est-à-dire, supposons le vecteur de charges appliquées
suivant :
p(j) = p0 sin œ t (12-26)
système ; k est défini comme
E = k — œ 2m (12-30a)
En reportant dans l’Eq. (12.29) et en exprimant la rigidité géométrique en
fonction du facteur de charge XG on parvient à
[E - Ackc0] î = Po (12-30*)
Si dans cette équation on laisse l’amplitude du vecteur des charges appliquées
approcher zéro, on voit par comparaison avec l’Eq. (12.5) qu’une réponse non
nulle est toujours possible si le déterminant de la matrice carrée est zéro. Ainsi
la condition
l|k - AGkG0|| - 0 (12-31)
définit la condition de flambage pour la structure excitée harmoniquement.
Si la charge appliquée s’annule, l’Eq. (12.306) peut s’écrire
[k - œ 2m —‘ AGkG0] f = 0 (12-32)
Il est à présent clair qu’une variété infinie de combinaisons de charges critiques
et de fréquences co2 satisferont à cette équation aux valeurs propres. Pour
toute charge de “flambage” donnée pour un certain XG, la fréquence de
vibration correspondante pourra être déterminée par l’Eq. (12.20). De
même pour toute fréquence de vibration donnée co2 , le chargement critique
correspondant sera défini par l’Eq. (12.31). On remarquera que, d’après cette
définition, une condition de charge axiale nulle provoquera le “flambage” à
la fréquence de vibration naturelle au repos.
12.5 Propriétés d'orthogonalité
scalaires qui peuvent être arbitrairement transposés, cette équation peut
également s’écrire
Relations fondamentales (<on2 - O ï j i r t n = 0 (12-35)
Les vecteurs <l>„qui représentent les modes de vibration ont certaines propriétés Si les deux fréquences sont supposées différentes, on obtient la première
dites d'orthogonalité, dues au fait que les <j>n sont des vecteurs propres (on condition d’orthogonalité :
peut également les démontrer par application de la loi de Betti). Considérons
par exemple deux modes distincts comme ceux de la Fig. 12.1. Pour simplifier, = 0 03m / co„ (12-36)
la structure est représentée par un système de masses concentrées (mais la La deuxième condition d’orthogonalité se déduit de la première en multi­
démonstration s’appliquerait aussi bien à un modèle cohérent). pliant l’Eq. (12.33) à gauche par vmr :

Mode “m”
O t f . = (on2î mTm\„
d ’où
C k t. = 0 ■ con * wn (12-37)
Ces deux conditions montrent que les vecteurs représentant les modes vibra­
toires sont orthogonaux “par rapport” à la matrice de rigidité et “par rapport”
à la matrice de masse.
En général, les conditions d’orthogonalité s’expriment de manière commode
avec les vecteurs-modes de vibration normalisés 4>n plutôt qu’avec les vecteurs
d’amplitude arbitraire. Ces conditions d’orthogonalité sont évidemment
valables lorsque les vecteurs vm et vn sont multipliés par un scalaire non nul :
elles peuvent donc aussi s’écrire
= 0 m # n (12-38a)
^ mTk0„ = 0 m ±n (12-386)
i
Fig. 12.1 Modes de vibration et les forces d'inertie ^/3n Les conditions d’orthogonalité ne s'appliquent pas à deux modes ayant même
qui en découlent.
fréquence propre.
Les équations du mouvement d’un système en vibrations libres, Eq. (12.4)
peuvent s’écrire Autres relations
k*, = œn2m \ (12-33) Une famille complète de relations d’orthogonalité peut se déduire de l’Eq.
(12.33) par multiplications successives. Pour obtenir des résultats faisant
où le second membre représente le vecteur des forces d’inertie - f7 et le Intervenir les vecteurs représentant les modes, il est commode de diviser les
premier membre représente les forces élastiques de rappel fs . On peut consi­ diUX membres de l’Eq. (12.33) par une amplitude de référence, ce qui donne
dérer que dans la vibration libre interviennent des déplacements dus à des l'expression équivalente
forces d’inertie que l’on considère comme des forces appliquées, comme
l’illustre la Fig. 12.1. Ainsi les deux modes représentés sur la figure représentent- (12-39)
ils les déformees correspondant à deux systèmes différents de forces appli­ En prémultipliant par on obtient
quées. La loi de Betti peut donc être appliquée comme suit :
0n,Tkm -1 k^„ = œn2(f>mTk<f>n
- fi.rt. - -f 'tmTf m
d’où, par l’Eq. (12.38Z>) :
En utilisant l’expression des forces d’inertie, Eq. (12.33), on obtient :
= 0 (12-40)
Û>»2V™ *» = <On\Tm*m (12-34)
La prémultiplication de l’Eq. (12.39) p ar^ mr km_1 km -1 mène à
où on a appliqué les règles classiques de la transposition matricielle, et
remarqué que la matrice m est symétrique. Comme,les deux membres sont des ^«.^km- ‘km - 1k^„ = (on2<t>mTk m ~ 1k<l>n
d’où, en utilisant l’Eq. (12.40) : On peut le faire en calculant le facteur scalaire
^ mTk m " 1km “ 1k 0 JI = 0 (12-41) V “ V = fàn (12-46)
En procédant de la même manière, on peut obtenir un nombre quelconque de où v„ représente une amplitude modale arbitraire, et en calculant les modes
relations d’orthogonalité du même type. normalisés comme suit :
On peut obtenir la première relation d’une seconde série en prémultipliant
0» = ? A ~ 1/2 (12-47)
l’Eq. ( 12.39) par (l/con2) (f>mTm î , ce qui donne
Il est facile de vérifier ce résultat par simple substitution.
Une conséquence de ce type de normalisation, avec les relations d’ortho­
— i 4>mTm4>n '= (j>mTmîm<j>„
(0n gonalité modale relatives à la matrice de masse, Eq. (12.38a), est que

d’où, en utilisant l’Eq. (12.38a), = I (12-48)

^ mTm în î^ = 0 (12-42)
ou est l’ensemble complet des N modes normalisés et I est une matrice
La prémultiplication de l’Eq. ( 12.39) par ( 1/co2) r nifmf donne alors identité N x N . Les modes normalisés de cette manière sont dits orthonormaux
par rapport à la matrice de masse. Bien que l’utilisation des modes ortho­
— <£mrmîm</)n = <Amrmfmfm^n = 0 (12-43) normaux soit commode pour l’écriture des programmes d’ordinateur d’analyse
(o; dynamique des structures, elle n’a pas de mérite particulier lorsque les calculs
doivent être effectués à la main. Pour cette raison nous n ’utiliserons dans
On peut ici aussi continuer la série indeTiniment. les exemples qui suivent aucun mode particulier de normalisation.
Les deux familles complètes de relations d’orthogonalité (y compris les
deux relations de base), peuvent s’exprimer de manière concise comme
EXEMPLE E l2.3 Considérons les modes calculés à l’exemple E l2.2.
Les facteurs de normalisation obtenus par application de l’Eq. (12.46)
0 mr m [m -1k]Vi, = 0 - o o < b < co (12-44)
sont donnés dans le cas de ces masses concentrées par
Les relations (12.38a) et (12.386) sont données par les exposants b = 0 et
6 = 4-1 dans l’Eq. (12.44). fàn = 4>i,2m.i

Les valeurs sont

Normalisation
Nous avons vu plus haut que les amplitudes des modes de vibration obtenus Û i = 360.2 *= 491.0 iQj = 4600
par la résolution du problème aux valeurs propres étaient arbitraires ; toute
amplitude satisfera à l’équation aux fréquences (12.4), et seules les allures En divisant les modes par la racine carrée de ces facteurs on obtient la
obtenues seront définies de manière unique. Dans le procédé décrit ci-dessus, matrice des modes orthonormalisés
l’amplitude d’un degré de liberté (le premier) a été posée égale à l’unité, et
0.0527 0.0451 0.0147
les autres déplacements ont été déterminés relativement à cette valeur de
= 0.0339 ' 0.0272 0.0378
référence. On appelle cela normalisation des modes par rapport à la coordonnée
0.0158 0.0299 0.0363
de référence choisie.
D’autres modes de normalisation sont également possibles ; par exemple,
dans de nombreux programmes d’ordinateur les modes sont normalisés par Enfin, en effectuant la multiplication de l’Eq. (12.48) on obtient
rapport à la valeur maximum du déplacement dans chaque mode plutôt que “1.000 0.006 0.000
par rapport à une coordonnée particulière. La valeur maximale dans chaque
0 Tm 0 = 0.006 1.000 -0 .0 0 3
vecteur est donc l’unité, ce qui donne des grandeurs faciles à manipuler par
la suite. Le mode de normalisation le plus souvent utilisé dans les programmes 0.000 - 0.003 0.998
de calcul des vibrations des structures consiste à ajuster chaque amplitude à
l’amplitude , qui satisfait à la condition La légère différence entre ce résultat et la matrice identité attendue est
due à l’erreur d’arrondi dans les calculs des modes et dans la formation
$ nTm $ n = 1 (12-45) du produit (les calculs ont été faits à la règle).
Problèmes

12.1 Considérons le bâtiment à trois étages (dont la masse entière est

concentrée dans les planchers rigides) du Prob. 9.3.
(à) Par résolution de l’équation caractéristique, calculer les fréquences
de vibration sans amortissement de cette structure.
(b) Sur la base des fréquences ainsi calculées, calculer les formes des
modes de vibration correspondants, et les normaliser pour un dépla­
cement unité au sommet.
(c) Vérifier numériquement que les modes calculés satisfont aux condi­
tions d’orthogonalité par rapport à la masse et à la rigidité.
12.2 Reprendre le Prob. 12.1 avec les propriétés de masse et de rigidité
données au Prob. 9.4.
12.3 Deux poutres prismatiques identiques sont disposées comme le montre
la Fig. P12.1, et portent un appareil de masse 1.5 t. Les valeurs de la
rigidité en flexion et de la masse linéique de chacune des poutres sont
indiquées sur la figure. En supposant que la masse répartie de chaque 12.6 Une barre rigide est portée par une colonne sans masse, Fig. P12.3.
poutre est concentrée moitié en son centre et un quart en chaque (a) Calculer les matrices de masse et de souplesse de ce système, pour les
extrémité, calculer les deux fréquences et les modes correspondants en deux coordonnées indiquées.
fonction des coordonnées v x et v2. [Note : la flèche au centre d’une (b) Calculer les formes et les fréquences des deux modes. Normaliser les
poutre uniforme avec charge au centre est PL3/48ÆY. Utiliser la formu­ modes de manière que la masse généralisée de chaque mode soit
lation par souplesses avec l’Eq. (12.18).] unité, c’est-à-dire de manière queM x = M2 = 1.

Barre rigide
(m = masse linéique) IL

Poutre sans masse

(raideur en flex io n = El )

12.4 Une dalle rectangulaire rigide est portée par trois colonnes (Fig. P I2.2). Fig. P12.3
(à) Calculer les matrices de masse et de rigidité de ce système en
fonction de m, E l et L, en considérant les trois coordonnées de
déplacement représentées. (Note : Appliquer un déplacement unité
ou une accélération unité pour chaque coordonnée et calculer les
forces à l’équilibre.)
(b) Calculer les fréquences et les modes de ce système en normalisant
les modes de manière que soit v2, soit v3, égale l’unité.
12.5 Reprendre le Prob. 12.4 en utilisant la rotation et la translation (parallèle
et perpendiculaire à l’axe de symétrie) du centre de masse comme coor­
données de déplacement.
 Etude de la réponse dynamique

13.1 Coordonnées principales (normales)

Dans l’étude des systèmes quelconques à N degrés de liberté qui précède, la

déformée à un instant donné était définie par les N composantes du vecteur v.
Dans le cas de systèmes linéaires, une représentation beaucoup plus utile est
rendue possible par les modes de vibration libre. Ces modes correspondent à
N allures de déplacement indépendantes, dont les amplitudes peuvent servir
de coordonnées généralisées pour représenter un déplacement quelconque. Les
modes de vibration jouent le même rôle que les termes d’un développement
en série de Fourier et ils présentent les mêmes avantages : orthogonalité et
possibilité d’une représentation satisfaisante des déplacements à l’aide d’une
approximation limitée à quelques termes seulement.
Prenons le cas de la poutre encastrée de la Fig. 13.1, dont la déformée est
définie par la mesure de trois flèches le long de son axe original. On peut
représenter sur cette structure un vecteur déplacement v quelconque en

Fig. 13.1 Représentation d'une déformée

par une tomme de composantes modales.
superposant les amplitudes convenablement déterminées de trois modes de degrés de liberté. La forme de ces équations est en général fournie par les
vibration, comme le montre la figure. Pour chaque composante modale v„, Eqs.(10.13). Pour un système non amorti ces équations deviennent :
les déplacements sont donnés par le vecteur modal <t>n multiplié par l’amplitude
mv -f kv = p(f) (13-6)
modale Yn :
« (13-1) En utilisant l’Eq.(13.2) et sa dérivée seconde par rapport au temps, v = 4*Y (les
Les déplacements sont la somme des composantes modales : modes sont indépendants du temps), on obtient
mOŸ + k<DY = p(0 (13-7)
v = 4 ^ 1 + 4 iY 2 + • • • + 4*YN = 2 +.Y,
n=l Si l’Eq. (13.7) est multipliée à gauche par la transposée du «ième vecteur
soit, en notation matricielle, modal elle devient
v = OY (13-2) + ^ /k O Y = ^ / p ( 0 (13-8)
On voit que la matrice de cette équation permet de passer du vecteur Y des Si les deux termes du premier membre sont développés en série comme à
coordonnées généralisées au vecteur v des coordonnées géométriques. Les l’Eq. (13.4), tous les termes sauf le wième s’éliminent grâce aux propriétés
amplitudes modales, ou coordonnées généralisées, sont appelées coordonnées d’orthogonalité des modes. Il en résulte que
principales (ou normales) de la structure.
Comme la matrice modale d’un système à N degrés de liberté est formée 4/m4«Ÿ« + 4/W nY„ = 4 / m (13-9)
de N vecteurs modaux indépendants, elle est régulière et donc inversible. Il est On définit alors de nouvelles variables :
donc toujours possible de résoudre l’Eq.(13.2) pour trouver les amplitudes des
coordonnées principales Y associées à un vecteur déplacement quelconque v. Mn = 4nTm4n (13-10a)
En fait les propriétés d’orthogonalité évitent de résoudre le système d’équa­
Kn = 4 / U n (13-106)
tions complet pour obtenir Y. Pour calculer une coordonnée principale
quelconque Yn> l’Eq. (13.2) peut être multipliée par le produit de la transposée Pn(t) = 4 / m (13-10c)
du vecteur modal correspondant par la matrice de masse :
^ nTmv = <f>nTmO>Y (13-3) appelées respectivement coordonnées principales de masse généralisée, de
rigidité généralisée et de chargement géne'ralisé pour le même mode. Après
Si on développe le second membre de cette équation on obtient substitution dans rEq.(13.9), cette dernière prend la forme
é /m & Y = + 4 / m 4 2Y2 + • ■• + 4 /™ 4 nYn (13-4) MnYn + KnYn = Pn(t) (13-11)
Tous les termes de cette somme s’annulent, sauf celui qui correspond et
ce en raison de la propriété d’orthogonalité des modes de vibration par rapport qui est l’équation du mouvement d’un système à un degré de liberté corres­
à la matrice de masse. En conservant ce terme non nul dans le second membre pondant au rtième mode. Si l’Eq. (12.39) k<f>n = cûn2m^n est multipliée à
de l’Eq.(13.3) on obtient gauche par <f>nT, la rigidité généralisée du même mode est le produit de la masse
généralisée par la fréquence de vibration
4 /m v = 4/m 4„Y n
d’où 4«T*4n = C0n24 / m4n
y = ^ rmY <13' 5)
OU Kn = (on2Mn (13-100
’ 47M n
A chaque coordonnée principale il correspond une expression de ce type. On (des lettres majuscules sont utilisées chaque fois qu’interviennent des grandeurs
remarquera l’équivalence de ce procédé et de celui utilisé pour le calcul des •n coordonnées principales).
coefficients d’un développement en série de Fourier : voir par exemple les Le procédé décrit ci-dessus peut être utilisé pour obtenir l’équation du sys­
Eqs. (5.2). tème à un degré de liberté correspondant à chaque mode de vibration de la
Structure. Ainsi l’emploi des coordonnées principales permet-il de transformer
13.2 Equations découplées du mouvement non amorti les équations du mouvement, qui constituent un système de N équations diffé­
rentielles simultanées, couplées par les termes non diagonaux des matrices de
Les propriétés d’orthogonalité des coordonnées principales peuvent être masse et de rigidité, en un système de N équations indépendantes rapportées
utilisées pour simplifier les équations du mouvement ji’un système à plusieurs aux coordonnées principales. La réponse dynamique peut donc être obtenue
en calculant séparément les réponses de chaque mode, et en les assemblant
à FEq. (13.2) pour obtenir la réponse dans les coordonnées initiales. Ce pro­
cédé est appelé méthode de superposition des modes.
13.3 Equations découplées du mouvement amorti
termes de cette équation sont connus. Comme on Fa fait remarquer plus
haut, il est généralement beaucoup plus commode et plus raisonnable d’un
point de vue physique de définir l’amortissement par le facteur d’amortisse­
ment de chaque mode, plutôt que d’essayer d’expliciter les coefficients de la
matrice d’amortissement c.
Conditions pour rorthogonalité de l'amortissement

Formation des équations
Examinons les conditions sous lesquelles la transformation en coordonnées
principales permet de découpler les équations du mouvement amorti. Ces équa­
tions (10.13) sont :
mv 4- cv + kv = p (0
En utilisant l’expression en coordonnées principales de FEq. (13.2) et ses
dérivées par rapport au temps et en multipliant à gauche par la transposée du
même vecteur modal </>nT, on obtient
Dans les équations qui précèdent, on a supposé que la transformation en
coordonnées principales permettait de découpler les forces d’amortissement de
la même manière qu’elle découple les forces d’inertie et de rappel élastique. Les
modes du système amorti seront alors les mêmes que les modes du système
sans amortissement. Il convient à présent d’étudier les conditions sous les­
quelles ce découplage aura effectivement lieu, c’est-à-dire de déterminer la
forme de la matrice d’amortissement à laquelle FEq.(13.13) s’applique.
Rayleigh a montré qu’une matrice d’amortissement de la forme
c = a0m + atk (13-16)

*„TmOŸ + 4>nTc<bŸ + </>/k«»Y = 4>nTm (13-12) où #o et ai sont des coefficients arbitraires, satisfera à la condition d’orthogo­
nalité (13.13). On peut pour le démontrer appliquer l’opération d’orthogona-
On sait que les conditions d’orthogonalité Uté aux deux membres de FEq. (13.16) ; on voit ainsi qu’une matrice d’amor­
tissement proportionnelle aux matrices de masse et/ou de rigidité satisfait
4>J™4>n = 0 bien à la condition d’orthogonalité (13.13) ; la matrice d’amortissement
, T , J. n m / n
peut également être constituée d’une combinaison de ces matrices [(12.42)].
En général la matrice orthogonale d’amortissement aura la forme suivante :
permettent d’annuler tous les termes, sauf celui qui correspond au même mode,
dans les matrices de masse et de rigidité de FEq.(13.12). On pourra simplifier C= m^ [m ^ k ]6= ^cb ( i 3. 17)
de la même manière les termes d’amortissement si on suppose qu’une condition b b
d’orthogonalité semblable s’applique à la matrice d’amortissement ; ce qui OÙ on peut utiliser autant de termes qu’on le désire.
revient à dire que l’on suppose que L’amortissement de Rayleigh, Eq.( 13.16), est obtenu comme cas particulier
4>mT*4>n = 0 m / n (13-13) de FEq.(13.17). Mais plus on conservé de termes dans une expression comme
celle de FEq. (13.17), meilleure sera la maîtrise que l’on aura des facteurs
Dans ce cas, on peut e'crire l’Eq. (13.12) comme d’amortissement modaux résultant de la matrice d’amortissement; il est pos­
sible, avec une matrice d’amortissement de ce type, de déterminer les coeffi­
MnŸn + CnŸn + KnY„ = Pn(0 (13-14a) cients d’influence d’amortissement nécessaires pour obtenir un système dé­
ou encore couplé dont les facteurs d’amortissement sont spécifiés à l’avance pour un
Ÿn + 2Çnco X + (on2Yn = (13-141.) certain nombre de modes. Pour le mode n9 l’amortissement généralisé est
donné par FEq.( 13.15):
où
Cn = 4>nT^ n = 2(nC0„Mn
Mn = 4>nTm</>n Cn = = 2ÇnmnMn
Mais si c est fourni par l’Eq.(13.17), la contribution du terme b de la série à
Kn = 4>/k*n = < M n p n{t) = 4>M t) (13‘15) l’amortissement généralisé est
Les masses, rigidités et chargements généralisés exprimés en coordonnées prin­ c nb = t / e t # , = ab<f>nTm [m -i k']b<f>n (13-18)
cipales sont identiques que le système soit amorti ou non [Eq.(l3.l0)]. L’amor­ En prenant l’Eq.( 12.39) k = con2m<pn et en la multipliant à gauche par
tissement généralisé du même mode fourni par FEq. (13.15) a une expression , on obtient :
semblable. Le dernier terme de cette équation représente une définition du
coefficient d’amortissement correspondant au même mode ; les autres
Au moyen d’opérations équivalentes on peut montrer que Une autre méthode encore permet de calculer la matrice d’amortissement
pour un ensemble donné d’amortissements modaux. Le principe du procédé
4>nTm lm -lkf4>, = <o„u Mn (13-20) peut s’expliquer en considérant la matrice diagonale complète des coefficients
et par conséquent que d’amortissement généralisés, obtenue en multipliant la matrice d’amortissement
c nb = abcon2bM„ (13-21) à droite et à gauche par la matrice des modes :

Ainsi, la matrice d’amortissement correspondant à un entier quelconque n est 0 0

C = O rcO = 2 0 Ç2C02M2 0
c, = 2 = 2 àba>n2bMn - 2Çn(onM„ (13-22) (13-27)
b b o 0 Ç3a>3M3
D’OÙ
= i 2 ah<0"2b (13-23) Il est évident sur cette équation que la matrice d’amortissement peut être obte­
« b nue en pré- et post-multipliant C par l’inverse de la matrice modale ou sa
transposée :
L’équation (13.23) permet de calculer les constantes ab qui donnent les
facteurs d’amortissement désirés pour un certain nombre de modes. Il faut [O 7] - 1C H T 1 = = c (13-28)
inclure autant de termes dans la série qu’il y a de facteurs d’amortissement
spécifiés : les constantes pourront alors être calculées en résolvant le système Etant donné un ensemble de facteurs d’amortissement modaux les coef­
d’équations obtenu de la sorte. En principe les valeurs de b peuvent appartenir ficients d’amortissement généralisés C peuvent être calculés comme le montre
FEq.(13.27) et la matrice c peut ensuite être calculée par l’Eq. (13.28).
à l’intervalle ]—°°, + °°[ ; en pratique cependant, il sera préférable de choisir
Mais ce procédé n’est pas d’utilisation très pratique, parce que l’inversion de
des valeurs aussi proches que possible de zéro. Par exemple, pour calculer les
la matrice <1> est une tâche complexe. Il est plus commode de faire appel aux
coefficients nécessaires à la spécification de trois facteurs d’amortissement, le
propriétés d’orthogonalité des modes par rapport à la matrice de masse. La ma­
système provenant de l’Eq.( 13.22) serait : trice diagonale de masse généralisée du système peut être obtenue en mul­
1 1 tipliant à droite et à gauche la matrice de masse par la matrice des modes
a --- complète :
Û>1 ©1
Zi a~i M = O r mO (13-29)
1 1
•x --- CÛ2 flo (13-24)
0)2 a>2
ia j La i J
1 1 En multipliant à gauche par l’inverse de la matrice de masse généralisée, on
-----
•a Û>3 obtient
û>3

I = M -1M = [M ^ V J O - (13-30)
En général, la relation correspondante peut s’écrire sous la forme
i = 7 2Qa (13-25) Il en résulte que l’inverse de la matrice modale est
où Q représente une matrice carrée contenant diverses puissances des fré­
«D 1 = M ^ m (13-31)
quences modales. L’Eq.( 13.25) peut être résolue pour les constantes a :
a - 2Q "1* (13-26) La matrice d’amortissement est alors obtenue en reportant l’Eq.( 13.31)
dans l’Eq.(13.28)
et la matrice d’amortissement peut finalement être obtenue à partir de l’Eq.
(13.17). c = [mOM" 1O r m] (13-32)
On peut remarquer sur l’Eq^O.23) ou (13.24) que lorsque la matrice
d’amortissement est proportionnelle à la masse (c = a 0m » donc b == 0)> Ie
facteur d’amortissement est inversement proportionnel à la fréquence de vi­ Comme cn = 2%nconMn, les éléments de la matrice diagonale obtenue en
bration : les modes d’ordres élevés seront alors très peu amortis. Par contre faisant le produit des trois matrices diagonales centrales de l’expression ci-
dessus sont donnés par
si l’amortissement est proportionnel à la rigidité (c = fljk et & = l),le coeffi­
cient d’amortissement est directement proportionnel à la fréquence et les
modes les plus élevés seront alors très amortis.
et l’Eq.( 13.32) peut s’écrire sous la forme
c = (13-34)
où J représente la matrice diagonale des éléments Dans la pratique il est
plus commode d’utiliser le fait que chaque facteur d’amortissement modal
fournit une contribution indépendante à la matrice d’amortissement, à savoir
c„ = m0nÇ A r m (13-35)
La matrice d’amortissement totale peut donc être obtenue comme la somme
des contributions modales
n r n conque), puis à obtenir un système d’équations découplées par une transfor­
C = n2= l e» = m [_n=
21 m (13-36)
En utilisant l’Eq .(13.33) on obtient
(13-37)
L»*1 n J
Dans cette équation, la contribution de chaque mode à la matrice d’amortisse­
ment est proportionnelle au facteur d’amortissement modal : tout mode non
amorti ne contribuera donc pas à la matrice d’amortissement. Autrement dit,
seuls les modes spécifiquement considérés lors de la formation de la matrice
d’amortissement seront amortis ; les modes restants ne le seront pas.
Il est bon de préciser dans quelles circonstances il peut être désirable d’expli­
citer les éléments d’une matrice d’amortissement, comme on l’a fait aux
Eqs. (13.17) ou (13.37). On remarquera que les facteurs d’amortissement
modaux constituent le moyen le plus efficace de calculer l’amortissement d’un
système lorsqu’on utilise la méthode d’analyse par superposition des modes.
C’est pourquoi la matrice d’amortissement sous forme explicite est nécessaire,
surtout si la réponse est obtenue par une autre méthode : par exemple par
intégration pas à pas pour un système non linéaire.
Couplage de l'amortissemen t
Dans ce qui précède on a insisté sur le fait que lorsque la matrice d’amortis­
sement d’un système a une forme qui satisfait aux conditions d’orthogonalité
des modes, la transformation dans les coordonnées modales non amorties
conduit à un système d’équations découplées. Comme la réponse du système
peut ensuite être obtenue en superposant les réponses données par les équa­
tions de ces systèmes à un degré de liberté, un tel découplage représente un
avantage majeur des coordonnées principales. On a également signalé plus haut
que ces coordonnées présentent un autre avantage d’égale importance : l’essen­
tiel de la réponse dynamique correspond souvent aux premiers modes, ce qui
signifie que l’on peut souvent obtenir une bonne approximation de la réponse,
même avec un nombre très réduit de coordonnées.
Si l’essentiel de la réponse dynamique est contenu dans un nombre limité
de premiers modes, il est alors avantageux d’effectuer la transformation en
Coordonnées principales, même si la matrice d’amortissement ne satisfait pas
AUX conditions d’orthogonalité. Dans ce cas la matrice d’amortissement géné­
ralisé ne sera pas diagonale : les équations modales seront donc couplées par
fol forces d’amortissement généralisées. Il en résulte que la réponse devra être
Obtenue en intégrant ces équations simultanément au lieu de le faire séparé­
ment. On pourra cependant intégrer pas à pas (Chap. 15) ; le plus adroit est
Mns aucun doute d’effectuer l’intégration pour quelques équations couplées
en coordonnées principales plutôt que le faire pour le système couplé original.
Un autre procédé consiste à résoudre le problème aux valeurs propres
complexes (qui apparaît lorsque la matrice d’amortissement a une forme quel­
mation en coordonnées modales amorties*. Le calcul des modes amortis
nécessite cependant beaucoup plus de calculs que ne le nécessite la recherche
des valeurs propres en l’absence d’amortissement : le problème est d’ordre 2N
pour un système à N degrés de liberté, parce qu’un cycle de déphasage doit
Itre calculé pour chaque mode en plus de l’amplitude relative. Pour cette
raison l’utilisation des déformées modales non amorties est généralement plus
efficace.
13.4 Méthode de superposition des modes : récapitulation
A la base de cette méthode se trouve la transformation en coordonnées
principales qui permet de remplacer un système de N équations couplées par
un système de N équations découplées. On peut ainsi calculer la réponse dyna­
mique d’un système linéaire quelconque dont les déplacements sont exprimés
par N coordonnées discrètes et dont l’amortissement est accessible sous la
forme de facteurs d’amortissement modaux. Le procédé peut être décomposé
comme suit :
P R E M IE R E E TA PE : E Q U A T IO N S DU M O U V E M E N T Pour la classe de
systèmes considérée les équations du mouvement s’écrivent, voir Eqs.( 10.13) :
mv + cv 4- kv = p(f)
DEU X IEM E E TA PE : D E T E R M IN A T IO N DES F R E Q U E N C E S ET MODES
P R O P R E S Pour des vibrations libres non amorties, l’équation matricielle
d-dessus se réduit au problème de valeurs propres de l’Eq.(12.4) :
[k — co2m]v = 0
On peut ainsi déterminer la matrice modale O et le vecteur des fréquences cir­
culaires t0.
* Cf. la me'thode décrite au chapitre 9 de l’ouvrage de W.C. Hurty & M.F.
Rublmtein, Dynamics o f Structures, Prentice Hall, 1964.
 Chaque
TR O IS IE M E E TA P E : MASSE E T C H A R G E M E N T G E N E R A L IS E S
vecteur modal étant utilisé successivement, on calcule la masse et le chargement
généralisés relatifs à chaque mode, Eqs. (13.10) :
Mn = P„(t) = 0„rp(O
Q U A T R IE M E E TA PE : E Q U A T IO N S D E C O U P L E E S DU M O UV EM ENT
L’équation du mouvement de chaque mode peut alors s’écrire de la manière
suivante, en combinant la masse et le chargement généralisés du mode avec
la fréquence angulaire propre (ou modale) con et la valeur donnée du facteur
d’amortissement modal Eq.(13.l4b) :
Y. + 2{ncottŸ„ +' <on2Yn = (13-38)
CIN QU IE M E E TA P E : R E P O N S E M O D A L E AU C H A R G E M E N T IMPOSE
L’étape précédente conduit à un système de N équations de mouvement indé­
pendantes, correspondant chacune à un mode de vibration. Ces équations
représentent autant de systèmes à un degré de liberté et se résolvent par toute
méthode convenant au type de chargement. L’expression générale de la ré­
ponse est donnée pour chaque mode par l’intégrale de Duhamel, Eq.(7.14) :
Yn(t) = — — f Pn(r)eT("eo"(,~t) sin eoDn(t - r) dx (13-39)
M n(DDn Jo
SIXIEME E T A P E : V IB R A T IO N S M O D A L ES L IB R E S L’intégrale de
Duhamel, Eq.(7.14) est applicable à un système qui est au repos à l’origine
des temps ( t = 0). Si les vitesses et déplacements initiaux ne sont pas nuls,
une réponse en vibrations libres doit être ajoutée pour chaque mode à
l’expression donnée par l’intégrale de Duhamel. L’expression la plus géné­
rale de la réponse en vibrations libres amorties est donnée pour chaque mode
par l’Eq.(3.26):
y„(f) = [*P + sin ctW + Y„(0) cos m ^ t] (13-40)
L <°Dn J l’Eq.( 13.43) pour les contributions modales, on obtient :
5^(0) et 1^,(0) représentent les déplacements et les vitesses initiaux pour
chaque mode. Ils peuvent être obtenus pour chaque mode de la manière
suivante, à partir des déplacements initiaux imposés v(0) et des vitesses ini­
tiales v(0) exprimés dans les coordonnées géométriques de départ, Eq.(13.5) :
(13-41)
r jm -
Mn
SEPTIEME ETAPE : REPONSE EN COORDONNEES GEOMETRIQUES
Une fois la réponse Yn(t) de chaque mode déterminée à partir des Eqs. (13.39)
•t/o u (13.40),les déplacements exprimés à l’aide des coordonnées géométriques
peuvent être obtenus par la transformation en coordonnées principales, Eq.
, (13.2) :
v(0 = OY (0
L’Eq .(13.2) peut s’écrire sous forme développée
V(0 = ^ 1^1(0 + $ 2^2(0 + 0 3 ^ (0 + ***
ce qui représente simplement la superposition des contributions de chaque
mode, d’où le nom de la méthode. On remarquera que dans la plupart des cas
les contributions des différents modes sont plus importantes pour les fré­
quences basses, et tendent à décroître pour les fréquences plus hautes. Il en
résulte qu’il n’est généralement pas nécessaire d’inclure tous les modes de
vibration à fréquence élevée dans la superposition, Eq.(13.2) : la série peut
être tronquée lorsque la réponse a été obtenue avec un degré de précision
suffisant. On doit se rappeler que l’idéalisation mathématique d’un système
complexe conduit à des résultats relativement peu précis pour les modes à
fréquence élevée : voilà une autre raison pour limiter le nombre de modes à
considérer dans un calcul de réponse dynamique.
HUITIEME ETAPE : DETERMINATION DES FORCES ELASTIQUES
LORS DE LA REPONSE La variation dans le temps des déplacements de la
structure peut être considérée comme la mesure fondamentale de sa réponse à
un chargement dynamique. En général on peut calculer directement les autres
éléments de la réponse, tels que les contraintes ou les forces produites dans
certaines parties de la structure, à partir des déplacements. Par exemple, les
forces élastiques f$ qui résistent à la déformation de la structure sont données
directement par l’Eq.( 10.6) :
fs(0 = kv(0 = k<DY(t) (13-43)
Une autre expression des forces élastiques peut être utile dans le cas où les
fréquences et les modes du système ont été calculés à partir de l’équation aux
valeurs propres exprimée sur la base des souplesses, Eq.(12.17). En développant
fs(f) = k <KFi(0 + k<t>2Y2(t) + k < t>M ) + ■■■
Si on y introduit FEq.( 12.39), on obtient
f5(/) = co^m0 1 ^ ( 0 + œ22m4>2Y2(t) + œ32m<£3Y3(0 + •••
soit sous forme matricielle :
fs(0 = m é[œ n2Yn(t)] (13-44)
où con2 Yn(t) représente un vecteur dont les amplitudes modales ont été cha­
cune multipliée par le carré de la fréquence modale correspondante.
 Dans l’Eq .(13.44) la force élastique associée à chaque composante modale a A partir de la matrice de masse et de la matrice modale données précé­
été remplacée par une expression modale équivalente de force d’inertie. L’équi­ demment on obtient la matrice de masse généralisée
valence de ces expressions a été montrée à partir des équations des oscillations 1.801 0 0
libres, Eq. (13.29) ; on doit cependant remarquer qu’elle est valable dans tous
les cas, même dans celui d’une analyse statique. M = 200 0 >2.455 0
Comme chaque contribution modale est multipliée par le carré de la fré­ 0 0 23.10
quence circulaire dans l’Eq.( 13.44), il est évident que les modes d’ordre élevé
ont une plus grande importance pour définir les forces que pour calculer les (on remarquera que ces valeurs sont les mêmes que les facteurs de norma­
déplacements. En conséquence, il faudra utiliser plus de modes pour définir les lisation calculés à l’Exemple El 2.3). Si on multiplie les inverses de ces
forces que pour définir les déplacements avec une même précision. valeurs par la transposée de la matrice modale, puis par la matrice de
masse, on obtient
EXEMPLE E l3.1 Illustrons le procédé de superposition modale avec la 0.555 0.536 0.333
structure à 3 étages de l’Exemple E12.1 (Fig. E l2.1). Les caractéristiques 0.407 -0.366 -0.550
physiques statiques et vibratoires de la structure considérée sont
0.043 -0.167 0.214

1
O
'1.0 o
m = 200 0 1.5 0 t Les amplitudes des coordonnées modales initiales sont données par le
0 0 2.0 produit de cette matrice par la matrice des déplacements initiaux :

1 -1 0'
'0.5' 0.592"
Y(7 = 0) = M 'O ^ m 0.4 = -0.108 cm
k = 120 000 -1 3 - 2 kN/m
0.3 0.019
K)
1

5
0
r

"14.5' Les dérivées des coordonnées modales par rapport au temps sont obte­
(O = 31.1 rad/s nues en multipliant cette matrice par la matrice des vitesses initiales :
46.1
'o" 4.83'
1.000 1.000 1.000 Ÿ(* = 0) = M - , O rm 9 = -3 .3 0
O = 0.644 - 0.601 -2.57 v 0 -1 .5 0
0.300 -0.676 2.47
La réponse en vibrations libres de chaque coordonnée modale en l’ab­
sence d’amortissement est de la forme suivante :
On calcule d’abord les vibrations libres qui résulteraient des conditions
initiales arbitraires suivantes, en supposant que la structure n’a pas Yn(t) = sin cont + Yn(t = 0) cos cont
d’amortissement : 0>n
0.5 ro En utilisant les conditions initiales sur les coordonnées modales, calculées
y(t = 0) = 0.4 cm v(f = 0) = 9 cm/s ci-dessus, et les fréquences modales, on obtient alors :
0.3 0
~Yd» 0.332 sin a),f 0.592 cos (o^
Les amplitudes modales associées avec les déplacements initiaux sont r2(0 = —0.106 sin (o2t + —0.108 cos a>2t
données par des équations du type (13.5). Si on écrit le système complet n (o —0.033 sin (o3t 0.019 cos œ3t
sous forme matricielle on obtient :
Une fois ces résultats connus, le mouvement de chaque étage en vibra­
Y(t = 0) = M -1O rmv(/ = 0) tion libre peut être déterminé à partir de la relation de superposition
v(f) =4>Y(t). Il est évident que le mouvement de chaque étage comprend
[qui pourrait aussi être déduit par combinaison des Eqs. (13.31 ) et (13.2)]. des contributions de chacune des fréquences naturelles de la structure.
EXEMPLE E l3.2 Calculons la réponse de la structure précédente à En reportant les Eqs. (b) à (d) dans l’Eq. (a) on obtient
une impulsion sinusoïdale simple créée par une explosion. Le chargement
peut être exprimé sous la forme suivante : 'ï i( 0 " (1.715)sin 14.5f
^ (0 = (-0 .3 1 9 ) sin 31.lr cm (e)
> i(0 ' '1' 7r 11 = 0.02 s
^3(0 (0.012) sin 46.lr
Pl(t) = 2 (2 500 kN) cos - t où tt
h <*<*1
.Ps( 0 . 2 2 2 On remarquera que le mouvement du dernier étage est tout simple­
Pour ce chargement de faible durée, on peut supposer que la réponse de ment la somme des contributions modales de l’Eq.(e) car chaque mode a
chaque mode est une vibration libre dont l’amplitude est définie par une amplitude unité au sommet de la structure. Cependant, pour le
l’impulsion sinusoïdale représentée à la Fig. 6.6. Au début de la réponse second étage par exemple, il faut considérer le déplacement modal relatif ;
on peut négliger l’amortissement, et la réponse modale peut être expri­ l’expression de superposition des modes devient donc
mée par l’expression suivante : V2(0 = 2 4 > 2 n W )
= (1.105 cm) sin \4.St + (0.1925 cm) sin 31.11
Yn(t) = Dn ÿ sin œnt («)
Kn —(0.0325 cm) sin 46.11 ( /)
OU
Quant aux forces élastiques produites dans la structure par le charge­
ment en question, elles sont données par l’Eq. (13.39) ; pour ce sys­
Kn = Mnœn 2 500 kN tème à masses concentrées elles peuvent être calculées pour le deuxième
étage comme suit :

En utilisant les valeurs résumées à l’exemple E l3.1 on obtient fsliO = 2 m2«n2 Y„(t)<{>2n
= (695 kN) (sin 14.5r) + (560 kN) (sin 31.lr)
X ' ' 1.80 (14.5)2' 75 800" - (205 kN) (sin 46.U) (d)
k 2 = 200 2.455 (31.1)2 = 474000 kN/m (b)
23.10 (46.1)2 9 820 000_ Une comparaison des Eqs.(/) et (g), montre bien que la contribution des
k3
modes d’ordre supérieur est plus importante pour les forces que pour les
Pi "2 500* '7 220“ déplacements.
Pi 5 000 = -3 885 kN (c)
5 000_ _2 000 EXEMPLE E l3.3 Pour la structure de l’exemple E l2.1 on peut définir
_Pi_ explicitement une matrice d’amortissement de manière que les facteurs
d’amortissement du 1er et du 3ème mode soient égaux à 5 % de l’amor­
h tissement critique. En supposant un amortissement de Rayleigh c = a0m
+ Æjk, Eq. (13.16),on peut calculer les facteurs de proportionnalité a0 et
TL ai à partir d’une relation de la forme générale (13.24) en utilisant les
«r "0.046"
Il = 002 a>2 = 0.099 données de l’exemple E 13.1 :
T2 2n _(03 0.147 1
14.5

Kl
h_ R i i - r°-o5i = i 14.5
Ta W " L oo5J 5' 1
46.1
Les facteurs modaux d’amplification dynamique sont pour ce cas de 46.1
charge (Fig. 6.6) donnés par
d’où
~d ; '0.18'
d 2 = 0.39 (d) M n - 10 n
d3 0.57 |_ a j L000l65J
 Donc c = 1.10m + 0.00165 k, ou, si l’on remplace m et k par leurs (a) Trouver une expression du mouvement en régime permanent de la
valeurs respectives données à l’exemple E l3.1 : masse 1, en supposant que la structure n’est pas amortie.
(b) Calculer les déplacements de toutes les masses à l’instant de la
' 418 -1 9 8 01 réponse maximale et tracer la déformée à cet instant.
c= - 198 924 —396 kN. s/m 13.3 Reprendre la partie (a) du Prob. 13.2, en supposant que la structure a
0 - 396 1430 un amortissement de 10 % de l’amortissement critique pour chacun
des modes.
Calculons le facteur d’amortissement que cette matrice va donner 13.4 Les caractéristiques de masse et de rigidité d’un bâtiment de trois étages,
pour le deuxième mode. En considérant la deuxième équation de l’ex­ ainsi que ses modes et fréquences de vibration sans amortissement,
pression matricielle (13.24) où a_t = 0, on obtient : sont représentés en Fig. P13.2. La structure est mise en vibrations libres
en déplaçant les planchers comme suit : vx = 0.75 cm, v 2 = - 2 cm
et v 3 = 0.75 cm, puis en les libérant soudainement à l’instant t = 0.
- iljn 3U][«:] Déterminer la déformée à l’instant t = 2n/coi :
(a) En ne supposant aucun amortissement
En utilisant ensuite les valeurs de a0 et a{ trouvées précédemment, on (b) En supposant £ = 10 % pour chaque mode.
obtient
v m l = 400 t
= 0.0433 = 4.33%
m2 = 400 t k x = 120 000 kN/m
Ainsi, bien que seuls le premier et le troisième amortissements modaux
aient été spécifiés, on trouve pour le facteur d’amortissement du deuxième
mode une valeur raisonnable. k2 = 240 000 kN/m
m 3 = 400 t
v3

A:3 =480 000 kN/m

Problèmes

13.1 Une poutre en console portant trois masses concentrées égales est repré­ 1.000 1.000 1.00 11.62
sentée en Fig. P13.1 ; on a également indiqué ses modes non amortis <I>et <t>= 0.548 -1.522 -6.26 w = { 27.5 rad/s
ses fréquences de vibration œ. Trouver une expression de la réponse 0.198 -0.872 12.10 145.9 Fig. P13.2

p2(t) * 40 kN (échelon)
13.5 Le bâtiment du Prob. 13.4 est soumis à un chargement harmonique
appliqué à l’etage supérieur : p t (t) = 25 sin côt kN, où 03 = 1.1 . Cal­
Vm m
culer l’amplitude en régime permanent du mouvement au niveau des
2L 21 1
Il L .
1 "i v l
’ l' trois planchers, et le déphasage B entre le vecteur des charges appliquées
et le vecteur des déplacements de chaque étage.
0.054 0.283 0.957 13.6 En supposant pour le bâtiment du Prob. 13.4(fl) un amortissement de
0.406 0.870 -0.281 Rayleigh, déterminer une matrice d’amortissement qui donnera des
0.913 -0.402 0.068 Fig. P13.1
facteurs d’amortissement de 5 et de 15 % pour le premier et le troisième
modes. Quel facteur d’amortissement cette matrice donnera-t-elle pour
dynamique de la masse 3 après qu’une charge en échelon de 40 kN ait le second mode ?
été appliquée à la masse 2 ; on tient compte des trois modes et on néglige 13.7 Reprendre le Prob. 13.6, en obtenant la matrice d’amortissement au
l’amortissement. Tracer l’histoire de la réponse (t) pendant l’intervalle moyen de l’Eq.(13.37).
0 < t < T 1.
13.2 On considère à présent la poutre du Prob. 13.1, mais la charge est cette
fois permanente et harmonique, appliquée à la masse 2 :
p 2(t) = 15 sin côrkN, où 03 = 3/4 col .
 Pratique du calcul des vibrations

14.1 Remarques préliminaires

Comme nous l’avons vu à propos de la méthode de superposition des modes,

on peut déterminer la réponse dynamique d’une structure linéaire si ses modes
et ses fréquences propres sont connus. Nous savons également que dans la plu­
part des cas un nombre relativement limité de modes permet d’obtenir une
précision satisfaisante. On doit en particulier se rappeler que les caractéristiques
physiques de la structure et les conditions de chargement ne sont en général
connues que de manière approchée : c’est pourquoi l’idéalisation et la méthode
de résolution utilisées doivent posséder des ordres d’approximation compa­
rables. Il reste cependant que les problèmes de dynamique des structures ren­
contrés dans la pratique vont de modèles mathématiques extrêmement simpli­
fiés avec seulement quelques degrés de liberté (et pour lesquels seuls un mode
ou deux sont nécessaires pour obtenir une réponse dynamique approchée), à
des modèles très élaborés par éléments finis avec des centaines -voire des
milliers— de degrés de liberté, pour lesquels un minimum de 50 à 60 modes
contribuent à la réponse de manière sensible. Pour pouvoir répondre efficace­
ment à une telle diversité de problèmes, il faut bien sûr disposer d’un certain
choix de procédés d’analyse. Ce chapitre décrit quelques-unes des idées et des
méthodes qui ont fait leurs preuves à ce jour.
Nous présenterons d’abord deux méthodes simples, la méthode de Stodola
et la méthode de Holzér, que l’on peut utiliser avec une calculatrice de bureau
dans le cas de systèmes simples ayant au plus une douzaine de degrés de liberté
environ. [La résolution de l’équation caractéristique (12.6) est très inefficace
pour les systèmes ayant plus de deux ou trois degrés de liberté et ne sert donc
guère dans la pratique.] Ces deux méthodes reposent sur un calcul itératif qui
permet d’améliorer peu à peu la solution, mais elles sont fondamentalement
différentes. La méthode de Stodola consiste à faire une hypothèse initiale
sur l’allure du mode ; cette hypothèse est ensuite améliorée par itérations
successives jusqu’à ce qu’une approximation satisfaisante du mode soit
obtenue : la fréquence de vibration correspondante est alors déterminée à l’aide
de l’équation du mouvement. Dans la méthode de Holzer, c’est sur la fréquence
de vibration que l’hypothèse est faite ; on l’ajuste de manière itérative jusqu’à
satisfaction des conditions aux limites ; la forme du mode se trouve déterminée
lors du processus de satisfaction de ces conditions aux limites.
La deuxième partie du chapitre concerne l’étude des systèmes complexes
nécessitant l’utilisation de l’ordinateur. En principe, les deux méthodes
manuelles dont il vient d’être question pourraient être programmées et utilisées
pour l’étude des vibrations de grands systèmes ; il est néanmoins préférable
d’examiner le problème de plus près avant de fixer le choix d’un algorithme
destiné à un programme de grande capacité. Certains facteurs importants dans
l’étude des vibrations des systèmes complexes sont envisagés dans ce chapitre,
qui n’entre cependant pas dans les détails de la programmation. L’une des
principales idées que nous considérerons sera la réduction du nombre des degrés
de liberté dynamiques : cette réduction peut s’avérer décisive dans l’étude des
systèmes complexes. Quelques notions fondamentales d’itération matricielle
nous permettront ensuite de généraliser la méthode de Stodola. Puis on
trouvera un bref tour d’horizon du problème de l’obtention de la matrice
dynamique sous une forme symétrique, permettant le calcul des vibrations
à l’aide de programmes d’éléments propres standard. On traitera enfin briè­
vement d’une classe particulière de problèmes de vibrations, celle des struc­
tures sans appuis ou partiellement appuyées : ces structures nécessitent une
modification des méthodes standard.
thèse initiale. Si on introduit ce vecteur dans le second membre de l’Eq. (14.3),
une nouvelle déformée sera obtenue en multipliant à gauche par D :
- 1 V ” - Dvx<°> (14-4)
En général la nouvelle déformée différera de l’hypothèse initiale, sauf s’il
s’agit du mode vrai ; on lui attribue l’indice supérieur (1). En pratique l’Eq.
(14.4) ne pourra pas être écrite directement caria fréquence de vibration n’est
pas connue. Le produit matriciel de D par la déformée v / 0* sera désigné par
y(l)
V 1» = Dy/*» (14-5)
f j (1) est proportionnel à la déformée calculée, l/w 12 étant le facteur de
proportionnalité inconnu. Si on compare les Eqs. (14.4) et (14.5) :
L Tl«> . f j W (14-6)
Si on suppose que l’amplitude calculée est égale à l’amplitude initiale, une
équation équivalente à l’Eq. (14.6) permet de calculer la fréquence. Consi­
dérons la coordonnée de déplacement d’un point arbitraire k ; on a

14.2 Méthode de Stodola h i W = —2 vklw (14-7)

or
Détermination du mode fondamental ou < = (14-8)
La meilleure méthode de calcul dynamique à la main est sans doute celle de
Stodola, que nous présentons ici sous forme matricielle. La méthode est fondée
sur l’Eq. (12.17), que l’on peut écrire Si la déformée supposée était un mode vrai, la même fréquence serait
obtenue en calculant le rapport de l’Eq. (14.8) pour n’importe quelle coordon­
—, 1 = foi? (14-1) née de la structure. En règle générale la déformée v^1* différera de v ^ , et un
et) résultat différent sera obtenu pour chacune des coordonnées. La vraie
fréquence du premier mode sera alors située entre les valeurs maximum et
Le produit matriciel fm caractérise les propriétés dynamiques de la structure. minimum obtenues à partir de l’Eq. (14.8) :
On l’appelle matrice dynamique et on le note D :
D = fm (14-2) (H t7«to
W
!) < <W
(H ïï)
y««
a4-9)
—, * = m (14-3) Il résulte de cette propriété qu’une meilleure approximation de la fréquence
CÛ
sera obtenue par tout procédé utilisant des valeurs moyennes. L’un des meil­
Cette dernière équation ne sera satisfaite que par les vecteurs qui repré­ leurs de ces procédés consiste à utiliser la répartition massique comme facteur de
sentent un mode de vibration vrai ; il en existe N et le but de la méthode de pondération. Si on multiplie à gauche les 2 membres de l’Eq. (14.7) par
Stodola est de tous les déterminer, ou d’en déterminer un certain nombre. (vi ^ ) ^ m et Que l’on calcule coj2, on obtient ainsi
On commence par se donner un vecteur initial v^0*, qui doit représenter au
mieux le premier mode ; son amplitude est arbitraire. L’indice inférieur 1 . 2 . W 1w »
caractérise le premier mode. L’indice supérieur(0)indique qu’il s’agit de l’hypo­ 0,11 * s . M V v T - /1\ (14- 10)
 Cette équation représente la meilleure approximation possible de la de cette structure puisse être obtenue facilement par inversion de la
fréquence à l’aide d’une seule itération effectuée à partir d’une hypothèse matrice de rigidité calculée précédemment, nous la recalculerons à titre
initiale quelconque sur le mode v / ° \ [L’équivalence de cette expression et d’exercice en appliquant successivement un chargement unitaire à chaque
de celle de la méthode de Rayleigh améliorée (9.22) vaut la peine d’être degré de liberté. Par définition, les flèches résultant des chargements
remarquée.] La déformée calculée v / 1* représente une meilleure approxi­ unitaires indiqués représentent les éléments de la matrice de souplesse.
mation du premier mode que ne l’était v^°l Par conséquent, si v ^ 1^ et la défor­ Cette dernière s’écrit donc
mée V j^ qui en résulte sont utilisées dans les Eqs.(14.8) ou (14.10), la fré­ J __ 1 1 A - ,
quence obtenue sera également une meilleure approximation que ne l’était celle f = k 1 = (£} -5 2 m/kN
calculée à partir de l’hypothèse initiale. En répétant le procédé un certain 720 000 . 2 2 2.
nombre de fois, l’approximation du mode peut être améliorée jusqu’au degré En multipliant à droite par la matrice de masse on obtient la matrice
de précision désiré. Autrement dit, après s cycles : dynamique :
11 7.5
1
fjW = -1 _ y<*-n (14-11) D = ïm = 5 7.5
3 600 2 3

Vi(s) et peuvent être calculés jusqu’à n’importe quel nombre de Le procédé itératif de l’Eq. (14.5) peut être présenté sous la forme
décimales. Lorsque le procédé a convergé de façon satisfaisante, la fréquence du tableau ci-dessous. Le choix initial relativement mauvais du vecteur
vraie est obtenue en écrivant l’égalité des déplacements en une position v/°) a été fait volontairement, dans le but d’illustrer la bonne conver­
quelconque (de préférence la position où le déplacement est maximum) : gence du procédé.
D v /01
“11 7.5 A T
(14-12)
5 7.5 4 1
3 600
2 3 4 1
Lorsque le mode de vibration vrai a été déterminé il n’y a plus lieu d’utiliser
le procédé de moyenne pondérée (14.10) pour améliorer la solution. Yl ▼i<2) v/*’ Vli»i Viw
/
22.5 1.00 18.1 1.00 17.26 1.00 17.08 1.000 17.04
EXEMPLE E14.1 Nous allons utiliser la méthode de Stodola pour cal­ 16.5 0.73 12.1 0.67 11.26 0.65 11.08 0.646 11.04
culer le premier mode et la première fréquence du portique à trois étages ,9 0.40 5.8 0.31 5.25 0.30 5.15 0.301 5.14
de la Fig. E l2.1 (reprise en Fig. E14.1). Bien que la matrice de souplesse
ml = 200 t Définition finale du mode

Remarquons que le facteur multiplicatif de 1/3 600 a été négligé sans

inconvénient, puisque seule la forme du mode est importante. Les modes
obtenus ont été normalisés en divisant les composantes par la plus
grande d’entre elles. Après 4 cycles, la convergence du mode atteint
la précision de la règle à calcul et on retrouve les résultats de la méthode
par déterminant de l’exemple El 2.2.
L’Eq. (14.12) [ou l’Eq. (14.17)] est utilisée pour fournir la première
fréquence :
(4) 1.000
Vi = 211 col = 14.5 rad/s
il
vll <5> (1/3 600)(17.04)
On remarquera que le facteur 1/3600 est à présent inclus dans (5)
Examinons l’intervalle de fréquence obtenu après un cycle, Eq.
(14.9):
(b) _ t>u (0) 3 600
= 160
Fig. E14.1 Exemple pour analyse de Stodola : (a) structure donnée ; (b) coefficients
»n (1). 22.5
d'influence de souplesse (x 720 000). _ t>3i(0) 3 600
s3, (1) 9
 trA\ V ’)

La fréquence obtenue n’est donc pas satisfaisante avec un seul cycle, Déformée supposée Vj<°>
en raison du mauvais choix du vecteur initial. Une très bonne approxi­
mation peut cependant être obtenue après le premier cycle en utilisant
le procédé de la moyenne pondérée (14.10) :
'1'
[22.5 24.75 18.00] 1 (3 600)
1 _ 65.25(3 600)
cai 2 -—
w
'22.5' 1077 Forces d ’inertie résu ltan tes//0)
[22.5 24.75 18.00] 16.5
9.0
/ (0) // (0)
Cette première approximation est identique à celle obtenue par la v /n JI2l r/3,(0)Î
méthode de Rayleigh améliorée Rn appliquée à l’exemple E9.3.

Convergence
La convergence de la méthode de Stodola vers le premier mode découle du
Déformée calculée
fait que le processus met essentiellement enjeu le calcul des forces d’inertie qui
correspondent à la déformée modale supposée, puis calcule les déplacements
correspondant à ces forces, pour finalement recalculer les forces d’inertie
correspondant à ces déplacements. Cette idée, que nous allons développer
mathématiquement, est illustrée à la Fig. 14.1.
La déformée initialement supposée peut être exprimée au moyen des
coordonnées principales, voir l’Eq. (13.2) :
Vl«» = OY<°> = 4- * 2Y2(0) + + 3Y3m + • • • (14-13) Forces d ’inertie résultantes

La coordonnée sera relativement importante si le choix initial de la

déformée est bon. Les forces d’inertie relatives à cette déformée associée à
la fréquence du premier mode sont, voir l’Eq. (12.33) : , (1)
f'mi //
Jh i (1) fr731(l)

f/o> = œ i2rn*/*» = co, 2mOY(0) (14-14)

En développant v / 0^ comme on l’a fait à l’Eq. (14.13) et en remplaçant
coi2 par ( c o l lcü n ) 2 , on obtient Etc.

Fig. 14.1 Interprétation physique des itérations de Stodola.

f/°> = m + 4>2(û 22Y2w + * 3o>32Y3<°> + • • •J
Si on multiplie par f les deux membres de l’Eq. ( 12.39) :
(14-15)
Les flèches résultant de ces forces d’inertie sont (14-18)
<t>n =
ViU) = ff/0) = fm ^ 1co12Y1(0) + ? 2co22Y2(0) J on peut alors réécrire l’Eq. (14.16) sous la forme

Vi(1) = f 4>nYn^ = <S>Y(1) (14-19)

n=l
OU N ~
vx(1> = 2 { m (14-16) qui est équivalente à l’Eq. (14.13) mais correspond aux déplacements calculés.
n —1
avec Le même procédé après une nouvelle itération fournit les flèches suivantes :
yW _ yB(0) (14. 17) (2 ) = OY<2) = 4> = O y„(0)J (14-20)
Après s cycles on obtient Le vecteur d’essai épuré convergera vers le second mode. On remarquera
néanmoins qu’en raison des diverses erreurs d’arrondi, les calculs introduisent
V (s)
= OY(s) = ® ,F»(0>] = ^ i y i <0) (14-21) des imprécisions qui permettent aux composantes du premier mode de
réapparaître : il sera donc nécessaire de répéter l’opération d’épuration à
La dernière égalité résulte du fait que le coefficient correspondant au premier chaque cycle afin d’assurer la convergence vers le second mode.
mode est beaucoup plus élevé que les autres coefficients, c’est-à-dire que Pour débarrasser le vecteur d’essai de la composante du premier mode, il est
commode d’utiliser une matrice dite “de balayage”, obtenue en remplaçant
dans l’Eq. (14.27) la valeur par celle obtenue à l’Eq. (14.26), à savoir :
‘ • f ë H î T » - ( 1 4 -2 2 )

Il est évident d’après ces dernières inéquations que la contribution à la V2<°> = v2(0) - - i - nw2<0) s S 1V2<0) (14-28)
Mi
déformée de chaque mode d’ordre supérieur peut être rendue aussi faible
que l’on veut si on itère un nombre suffisant de fois. La contribution du La matrice de balayage permettant d’éliminer le premier mode est donnée par
premier mode représente donc la déformée résultante. Il résulte de tout cela
que le procédé doit converger vers le premier mode dans la mesure où la Si s i - j j - 4>i4>tr® (14-29)
Mi
contribution du premier mode à la déformée initiale v^0* n’est pas nulle.
L’Eq. (14.28) montre que cette matrice présente la propriété d’éliminer de tout
Détermination du second mode vecteur d’essai les composantes du premier mode, par simple produit.
La méthode de Stodola appliquée au second mode peut à présent être
Le procédé itératif de Stodola peut être utilisé pour calculer les modes formulée à l’aide de cette matrice de balayage; l’Eq. (14.4) peut s’écrire
d’ordre supérieur également. Si on développe l’Eq. (14.21) on obtient
L v2a> = Dv2(0) (14-30)
( £ ) ’• y,™ + * ( r r ♦ ♦, ( £ ) “ ♦ ■• • ^ t»22
ce qui exprime qu’une déformée d’essai pour le deuxième mode ne contenant
Il est clair que si Y /0* est nul, le procédé doit converger vers le second mode ; aucune composante du premier mode convergera vers le deuxième mode. En
si Y /0* et Y sont nuls il convergera vers le troisième mode, etc. Pour cal­ reportant l’Eq. (14.28) dans l’Eq. (14.30) on obtient
culer le second mode par itération matricielle, il suffit donc d’essayer une
déformée V2^ qui ne contienne aucune composante du premier mode. (Le v2(1) = DS1v2(0) s D2v2(0> (14-31)
tilde placé au-dessus d’un symbole indique une déformée qui ne contient co2
aucune contribution du premier mode.)
C’est la condition d’orthogonalité qui permet d’éliminer d’une déformée où D2 s DSi (14-32)
la composante du premier mode pour représenter le second mode. Faisons
6lt une nouvelle matrice dynamique, qui éliminera d’une déformée d’essai v2 ^
une hypothèse arbitraire sur la forme du deuxième mode, que nous exprimons toute composante du premier mode et convergera donc automatiquement vers
en fonction de ses composantes modales sous la forme suivante :
le deuxième mode. Lorsqu’on utilise D2, la détermination du second mode
v2<°> =• <DY(0> (14-24) ait entièrement équivalente à celle du premier mode envisagée précédemment.
La fréquence peut donc être calculée de façon approchée par une équation
La multiplication à gauche par <t>l Tm conduit à
équivalente à l’Eq. (14.10) :
+ 0 / m 0 2Y2(O) + • • • (14-25)
où le second membre se réduit à un terme de premier mode en raison des * (! ? T " " r (14-33)
v2v 'mv2
propriétés d’orthogonalité. L’Eq. (14.25) peut alors être résolue pour calculer
où f .( l ) =='
v2(1) - D2v2(0)
la composante du premier mode en v2*°* :
L’itération peut alors être poursuivie jusqu’au degré de convergence voulu. On
y W _ f e T (14-26) voit que dans cette méthode le premier mode doit être déterminé avant le
second. De plus le premier vecteur modal </>i doit être calculé avec une très
Si on élimine cette composante de la déformée initiale, on dit que le vecteur bonne précision afin de permettre le calcul d’une matrice de balayage SA
d’essai a été “épuré” : permettant d’obtenir des résultats satisfaisants pour le second mode. En général
v2(0) = v2(0) - 04-27) les coordonnées du deuxième vecteur modal auront un chiffre significatif de
moins que les coordonnées du premier.
EXEMPLE E14.2 Calculons le deuxième mode de la structure présentée Les déplacements ont été normalisés en divisant par le plus grand des
à l’exemple E14.1. Dans ce but la matrice de balayage sera mise sous une deux déplacements considérés en cours d’itération. Il en résulte que la
forme légèrement différente de celle de FEq.( 14.29), mieux adaptée aux valeur t;21 calculée lorsque \ r a convergé est supérieure à 1 : ce résultat
calculs manuels (surtout si un seul mode doit être “balayé”). La matrice a été normalisé une fois de plus dans la dernière colonne. La déformée
de balayage du premier mode s’écrit, sous la forme de l’Eq.(l4.154) : obtenue peut être comparée à celle trouvée précédemment à l’exemple
E l2.2 : la légère différence entre les deux résultats provient d’erreurs
d’arrondi.
S,
-[ La fréquence du deuxième mode, calculée à partir des résultats
D’après l’exemple E14.1, 4>i = [1.000 0.646 0.301] et m, est le obtenus au dernier cycle d’itération, est :
premier vecteur colonne de la matrice de masse: m / = 200 [1 0 0].
ta 2 = £32^ = _ — ------ = 958
Donc = 200. Quant à mr, il représente les colonnes restantes de 2 v32<4) (1/3 600)(3.76)
la matrice de masse
'0 0 Cette valeur est comparable à la valeur 966 trouvée à l’exemple E l2.1.
mr = 200 1.5 0
0 2.0 Détermination du troisième mode et des modes suivants

Ceci conduit à tf>iTmr = [0.969 0.602], La matrice de balayage du Il est à présent bien clair que le procédé de balayage peut épurer un vecteur
d’essai des contributions des deux premiers modes simultanément, ce qui aura
premier mode est donc
pour effet de faire converger la méthode de Stodola vers le troisième mode.
" -0.969 - 0.602 Ayant déterminé la déformée épurée du vecteur d’essai pour le troisième mode,
Sx = ' 1 0 par analogie avec l’Eq. (14.27) on aura
0 1
v3(0> = v3(0) - fa Y ™ - ^ 2y2(0) (14-34)
La matrice dynamique du second mode est
-3 .1 6 Si on utilise la condition d’orthogonalité de v3(0) a v e c ^ et (/>2 simultanément
-2.62
D2 = DS, = 1 2.66 0.99
on a :
f rmv3(0) = 0 = ^ 1r mv3(0) - M 171(0)
3 600 1.06 2.80
<j>2rmv3(0) = 0 = ^ 2Tinv3(0) ““ M 2Y2i0)
On poursuit l’itération correspondant au second mode et à la fré­
quence correspondante en utilisant la matrice dynamique de la même Ce qui conduit aux expressions suivantes pour les amplitudes des deux premiers
manière qu’à l’exemple E l4.1. Il est évident ici que seul vrT = [u22 >'32] modes relatives au vecteur d’essai v3(°) :
doit être inclus dans le vecteur d’essai v2^°\ car le déplacement v12 de
l’étage supérieur est régi par la condition d’orthogonalité. Ce déplace­ y/o) = _ L ^ 1Tmv3(0) (14-35a)
Mi
ment n’a pas à être calculé avant que la solution obtenue pour vr ne
converge.
d2 \2 y2<°> = — 0 2rmv3(O) (14-356)
M2
1 -3 .1 6 -2 .6 2
2.66 0.99 3.65 0.95 3.52 Ces expressions sont équivalentes à l’Eq. (14.26). Si on reporte ces valeurs
3 600
1.06 2.80 3.86 1.00 3.81 dans l’Eq.( 14.34) on obtient

V y2(3) .<*>
— — — — -1 .4 6 1.00'
0.92 3.44 0.91 3.41 0.91 « -0 .6 2
1.00 3.77 1.00 3.76 1.00 - 0.68
‘ Définition
finale du mode
L’Eq.(14.36) montre que la matrice de balayage S2, qui élimine à la fois les Les propriétés dynamiques du système sont à présent contenues dans la matrice
composantes des deux premiers modes du vecteur v3^ , est obtenue en sous­
trayant tout simplement un terme du deuxième mode de la matrice de balayage E = m_1k == D ' 1 (14-44)
du premier mode, soit
Si un vecteur d’essai est affecté au mode de vibration d’ordre le plus élevé N,
s 2 = Si - - i - 2rm (14-37) l’Eq. (14.43) devient
M2
a v V 1) = Ev*<°> (14-45)
L’opération de balayage s’exprime par :
v3«» = S2v3(0) (14-38) Cette équation est équivalente à l’Eq.(14.4). Par analogie avec les Eqs.(14.8) et
(14.10), on obtiendra des approximations de la fréquence du Même mode avec
il C1)
L’équation de Stodola pour la détermination du troisième mode peut = -pTôj (14-46a)
s’écrire, par analogie avec l’Eq. (14.31) : v kN

_L v3(1) = Dv3(0) = DS2V3(0) s D3v3(0) (14-39)

Û>3
œN2 = —
(V/v(1))rm
ou encore —V;v(1)
-— H4-4
La matrice dynamique modifiée D3 a donc pour fonction le “balayage” des * ( V 114
composantes du premier et du deuxième modes du vecteur d’essai v3^ , et
assure ainsi la convergence vers le troisième mode. où vN(1) = E v ^ .
Le même procédé peut être répété pour la détermination de modes d’ordre
de plus en plus élevé. Pour calculer le quatrième mode par exemple, la matrice La déformée calculée v ^ 1^ constituera une meilleure approximation du
de balayage S3 serait formée comme suit : mode d’ordre N que ne le constituait l’hypothèse originale ; si on l’utilise
comme nouveau vecteur d’essai et si le procédé est répété un nombre suffisant
S3 = S2 — 0 3^ 3rm (14-40) de fois, le mode le plus élevé pourra donc être déterminé avec la précision
M3 désirée.
où elle opérerait ainsi : La démonstration de la convergence du procédé vers le Même mode se
conduit exactement comme pour le mode fondamental. La différence essen­
v4(0) = S3v4(0) (14-41)
tielle est que le terme coN2 figure au numérateur plutôt qu’au dénominateur, ce
La matrice dynamique correspondante est D4 = DS3. La relation de récurrence qui a pour résultat de donner à l’Eq.( 14.22) la forme suivante :
s’écrit 1
S„ = S ,.* - J L m Dn+1 = DS„ (14-42) 1 » ( ^ î ) 2s » ( 5 » ( ^ l \ 2! » . . . (14-47)
Mn \ <% / \ % ./ \ C°N )

qui met en évidence le Même mode plutôt que le premier.

La principale limitation de ce procédé est que tous les modes d’ordre inférieur
au mode calculé doivent être connus avant que la détermination du mode re­
cherché ne puisse être entreprise. Il est également essentiel d’évaluer avec préci­
sion les modes d’ordre inférieur pour que la matrice de balayage puisse agir effi­
cacement dans le calcul des modes d’ordre supérieur. On n’utilise en général ce
procédé que pour le calcul de quatre à cinq modes au maximum.
La détermination des modes suivants (d’ordre moins élevé) implique égale­
ment la construction d’une matrice de balayage à l’aide du principe d’orthogo­
nalité : en principe l’analyse tout entière pourrait être faite dans l’ordre
inverse. Mais comme la convergence du procédé itératif est beaucoup moins
rapide si on part de l’Eq.( 14.45), cette méthode n’est généralement utilisée
que pour obtenir une estimation de la fréquence de vibration la plus élevée.

Détermination du dernier mode

EXEMPLE E l4.3 La détermination du troisième mode de vibration de
La méthode de Stodola s’applique également au calcul du mode d’ordre le la structure à trois étages de l’exemple E l4.1 pourrait être effectuée en
plus élevé d’une structure quelconque. Si on multiplie à gauche l’Eq.(14.1) par calculant la matrice de balayage du second mode et en l’utilisant pour
co2m-1k : obtenir une matrice dynamique qui convergerait vers le troisième mode.
œ2v = E? (14-43) Il est cependant en géne'ral plus facile et plus précis de calculer le mode
 le plus élevé par une itération faisant appel à la matrice dynamique de 14.3 Etude du flambage par itération matricielle
type rigidité comme nous le faisons dans cet exemple.
La matrice de rigidité et l’inverse de la matrice de masse sont pour la La méthode de Stodola est également applicable lorsque des forces axiales
structure de la Fig. E14.1 (voir l’exemple E l2.1) : agissent sur la structure, si toutefois elles ne varient pas dans le mouvement.
Pour tout chargement axial on peut écrire une équation de Stodola équi­
valente à l’Eq. (14.4) :
1 -1 -0 '6 0 0"
1
k = 120 000 - 1 3 -2 kN/m m 1 = 0 4 0 t-1 - L v,(1> = BvjW (14-48a)
1 200 0 3 o ,2
0 -2 5 0
avec _
La matrice dynamique de type rigidité est donc D = £ -1m (14-486)

où k = k — k(2 est la matrice de rigidité combinée tenant compte de l’effet

6 - 6 0
- —2 de rigidité géométrique [Eq.( 10.20)]. Les modes et les fréquences de vibration
E = m _1k = 100 - 4 12 - 8 peuvent se déduire de l’Eq.(14.48ûr) par la méthode de Stodola, tout comme
0 -6 15 elles le sont sans charges axiales.
L’effet de forces axiales de compression est de réduire la rigidité des élé­
Si on utilise une déformée d’essai approchant raisonnablement le troi­ ments de la structure, tendant ainsi à réduire les fréquences de vibration. Dans
sième mode, l’itération suivra le processus de l’exemple E14.1 : le cas limite, la fréquence de vibration tend vers zéro et l’équation statique aux
valeurs propres prend la forme
(k - AGkG0)î = 0 (12-24)
“ La prémultiplication de cette équation par (1/XG) fdonne
6 -6 0" — 1 - 1 2 -0 .5 0 - 9 .0
100 — 4 12 -8 1 24 1 .0 0 21.0
0 -6 15 - 1 -2 1 -0.88 -1 9 .2 T"
Aq
♦ = G* (14-49a)
v 3 <2) y2
(3 ) v 3 <3> ÿ3<*> V3<«> v 3 (7> où
-0.43 -8.58 -0.41 -8 .4 0 - 0.394 - 8.36 G = *kco (14-496)
X 1 .0 0 21.00 1 .0 0 21.20 1 .0 0 0 21.24
L’Eq.(14.49a) a la même forme que les équations de Stodola et peut être réso­
-0.91 -19.65 -0 .9 5 -20.10 0.956 - 20.34 lue par le même type d’itération. Les valeurs propres qui permettent d’obtenir
Forme finale
du mode des valeurs non nulles de v sont les charges critiques, qui sont représentées
par les valeurs du paramètre de charge \ G. Si on désigne par v/°> la déformée
d’essai du premier mode de flambage, l’itération s’écrit
Il est visible que ce procédé converge vers le mode le plus élevé beaucoup
plus lentement qu’il ne convergeait vers le mode le plus bas dans l’exemple _L Vl(1)•= GV!(0) (14-50)
E14.1 : c’est caractéristique de la méthode de Stodola. La déformée fi­ ^G1
nale concorde cependant bien avec celle obtenue par d’autres méthodes Lorsque la méthode itérative est ainsi utilisée pour calculer les modes de flam­
(méthode des déterminants de l’exemple E l2.1), et converge suffisam­ bage, on l’appelle méthode de Vianello, du nom de celui qui fut le premier à
ment pour la précision de la règle à calcul. La fréquence obtenue dans la l’utiliser dans ce but.
dernière itération est, voir Eq.(14.46fl) : L’étude du flambage par la méthode de Vianello est identique dans son
principe et dans sa technique à l’étude des vibrations par la méthode de Stodola;
tW 7) = 21.24(100) = 2 124 nous n’y reviendrons donc que pour signaler la condition d’orthogonalité
û>32 = (6 )
”23 utilisée pour calculer les modes supérieurs de flambage :
qui concorde également avec la valeur obtenue à l’Exemple El 2.1. Le = 0 m # n (14-51)
facteur multiplicatif 100 provient de la matrice dynamique E. Mais en général seul le mode de flambage le plus bas présente un intérêt.
 EXEMPLE E l4.4 Calculons la première charge critique d’une colon­ La matrice de stabilité G est donc donnée par
ne prismatique encastrée à sa base et soumise à son poids propre '26 34 —20"
(Fig.E14.2). La structure a été divisée en trois segments égaux et on a W l2
utilisé le déplacement latéral de chaque nœud comme degré de liberté. 12 21 -8
6El 3 6 1
La masse uniformément répartie de la colonne est supposée concentrée
aux extrémités des segments : un sixième du poids total est donc concen­ Prenons une parabole comme première approximation raisonnable du
tré au sommet, et un tiers aux deux noeuds intérieurs. Les forces axiales premier mode de flambement ; l’itération de Vianello suit le même
dans les trois segments de la colonne sont dues à ces poids. schéma que les calculs de vibrations
G Vi Yi*"
1.00 38.8
T - Ni - W (force axiale)
Wl2
26
12
6E l 3
34
21
-2 0
-8 0.44 20.3
6 1 0.11 5.7
2W _ wL .<*>
.( 3 )
3
1.00 40.7 1.00 41.1 1.000 41.1
El, w - N2 « 3W
’ (uniforme) h2 ~3 X 0.52 , 21.7 0.534 22.0 0.535 22.0
0.15 6.3 0.155 6.4 0.156 6.4
►
v3
Forme vraie
-JV3 = sw Le processus converge aussi rapidement que le calcul en vibration de
Stodola pour le premier mode. Le paramètre critique de flambage obtenu
après la dernière itération est

A - V“ 3) - LP°° - 1 EI
(a) (b) cr «n W 41.1(Wl2/6EI) WL2
Fig. E14.2 Etude du flambage d'une colonne sous son poids propre ^ (a) colonne uni­ que l’on a exprimé en fonction de la longueur totale L. On en déduit le
forme ; {b) modèle discrétisé.
poids critique par unité de longueur :
El El
Si on utilise l’approximation par de'placements linéaires [Eq. (11.36)], wcr = — = 1.315(6) = 7.89 = .
la rigidité géométrique de la colonne est donnée par c L/6 W L3 L3
—1

Ce résultat est bon : le résultat exact est 1.83El/L3 \ l’hypothèse simple

L?

Ni 0 de déplacements linéaires se trouve ainsi justifiée.

h h L’influence de la rigidité géométrique sur la fréquence de vibration de
' 1 -1 0'
Nt Ni N2 n2 W cette colonne peut également se calculer par itération matricielle. Si le
kc = -1 4 -3 poids unitaire a la valeur critique calculée, la fréquence de vibration sera
h h h h l 0 -3 8 nulle, mais pour toute valeur plus faible une fréquence peut être déter­
n2 N2 minée. Supposons par exemple, que W = 27/26(/s7/Z,2), ce qui représente
O

h h + h. ( 27/2 6 ) / 1 3 15 = 79 pour cent de la valeur critique : la rigidité géomé­

1

trique est donnée par substitution de cette valeur dans l’expression de

que l’on prendra pour rigidité géométrique de référence kg0. Par appli­ kG ci-dessus.
cation de charges unités successives aux trois nœuds et calcul des La rigidité de la colonne, obtenue par inversion de la matrice de sou­
flèches résultantes par la statique, on trouve la matrice de souplesse plesse, est
'54 28 8'
r= il
28 16 5
6El 8 5 2
 La matrice de rigidité combinée, qui tient compte des effets des forces N 7 7 7 // VN
G
axiales, est donc donnée [Eq.( 10.20)] par 2
kn-i
7 -1 6 12' 1 -1 0 N- 1 7 * 7 ///
27 E l
-1 6 44 -4 6 -1 4 -3
c 26 J3 12 - 4 6 80 26 913 0 -3 8 d- /
/
13 - 3 1 24* /+ 1 r z v / / /+ 1 ' w*mj+l vJ+i
3_ El J 1 j
-3 1 84 -8 9
26 I3 24 - 8 9 152
vi I I = = = = = = = = Vi
V-Z / / /
Enfin, on peut effectuer ljétude des vibrations par itération, avec une /
matrice dynamique modifiée D = k _1m,où k -1 est l’inverse de la matrice _ /
T /
de rigidité combinée ci-dessus. Nous laissons au lecteur le soin de termi­ m2
/
v2\
ner cet exemple.
I
/
/
14.4 Méthode de Holzer 7 7 /// ao

Principe de la méthode
Le principe de la méthode de Stodola est l’ajustement successif d’une défor­
mée supposée jusqu’à la forme véritable du mode, puis le calcul de la fréquence
correspondante. La méthode de Holzer procède dans l’ordre inverse : la fré­
quence est ajustée successivement à partir d’une hypothèse initiale jusqu’à
obtention de la fréquence vraie ; la forme du mode est calculée simultanément.
La méthode de Holzer convient le mieux à l’étude de structures reposant
le long d’un axe ; on appelle fréquemment ce type de système une structure en
chaîne. Bien que la technique puisse être généralisée pour s’appliquer à d’autres
configurations plus complexes, seules des applications très élémentaires seront
envisagées ici puisque notre propos est de faire une démonstration des idées
fondamentales de la méthode plutôt que l’étude détaillée de ses applications.
Un exemple concret et simple sera le bâtiment représenté en Fig. 14.2. On
suppose que les dalles des planchers sont rigides : la flèche latérale provient
donc de la flexion des colonnes seulement et aucune rotation ne se produit
aux nœuds. Dans ce cas la rigidité d’un étage (force nécessaire pour provoquer
un déplacement relatif unité entre les planchers) au niveau i est
où / représente le moment d’inertie total de toutes les colonnes au niveau /,
et h est la hauteur d’un étage. Il est également supposé que toute la masse
est combinée au niveau des dalles des planchers et que le mouvement a lieu
dans le plan de la figure.
Ce type de système est caractérisé par le fait que l’incrément de déplace­
ment dans tout étage i ne dépend que de l’effort tranchant total Vf à ce
niveau; en vibrations libres l’incrément d’effort tranchant à tout niveau ne
(a)
Fig. 14.2 Méthode de Holzer pour un bâtiment : (a) structure donnée ; (b) forces et
déplacements en un étage.
dépend que de la flèche totale à ce niveau en raison de la proportionnalité des
forces d’inertie et des déplacements. Cette propriété rend possible le calcul
des forces et des déplacements dans la structure entière de manière progressive
en partant d’une extrémité, à condition qu’une hypothèse soit faite sur la
fréquence de vibration et sur la condition limite inconnue à l’extrémité de
départ. Si par exemple les calculs sont initiés au sommet du bâtiment de la
Fig. 14.2, il est nécessaire de supposer une certaine amplitude du déplacement
en vibration en ce point, mais l’effort tranchant est évidemment nul au-dessus
de la dalle du sommet. L’amplitude du déplacement supposé est arbitraire car
des vibrations libres peuvent se produire avec n’importe quelle amplitude.
La fréquence de vibration, elle, est définie, et si une hypothèse incorrecte sur
la fréquence est faite, la condition limite à l’autre extrémité de la structure ne
sera pas satisfaite. Pour l’exemple de la Fig. 14.2, si les calculs sont initiés au
sommet avec une fréquence incorrecte, le déplacement calculé ne sera pas nul
à la base. En fait les calculs ne sont pas vraiment faux : ils résolvent seulement
un autre problème. La forme calculée est celle que l’on aurait si la base de la
structure était mue à la fréquence supposée et avec l’amplitude calculée.
On peut déterminer la fréquence vraie en vibrations libres par tâtonnements,
en ajustant l’hypothèse sur la fréquence jusqu’à satisfaire à la condition
limite. Dans la pratique, la détermination de la fréquence vraie se trouvera
grandement simplifiée si on trace la valeur limite calculée en fonction de Essai I Essai II Essai III
( u 2 = 100) (cj2 = 200) (w2 = 209)
la fréquence supposée. Un tel tracé, relatif au bâtiment de la Fig. 14.2 avec m î - 200 t
v Av V // v Av V v Av V
un déplacement unité au sommet, est représenté en Fig. 14.3, accompagné // f,
de quelques déformées correspondant à certaines des fréquences supposées. 1.000 200 1.000 400 1.000 418
Ce procédé peut être utilisé pour calculer n’importe laquelle des fréquences k x = 120 000 kN/m
0.167 200 0.333 400 0.348 418
de vibration et la forme du mode correspondante. Il s’agit là d’un des avantages 300 t
2
principaux de la méthode de Holzer : il est possible de calculer n’importe quel 0.833 250 0.667 400 0.652 408
mode de vibration indépendamment de tous les autres. Dans le cas de notre 240 000 kN/m
bâtiment, le numéro du mode correspondant à chaque fréquence vraie est égal 0.187 450 0.333 800 0.344 826
400 t
au nombre de noeuds (points de déplacement nul) le long de l’axe, y compris / zy y 3
0.646 258 0.334 266 0.308
la base. 258
360 000 kN/m
0.197 708 0.296 1066 0.301 1084

0.449 0.038 0.007

Fig. E14.3 Détermination d'un mode de vibration d'un bâtiment

par la méthode de Holzer.

Le déplacement du deuxième étage est donc v2 = v x —Avx = 0.833 cm.

Fig. 14 3 Variations du déplacement de la base avec la fréquence appliquée (pour un
déplacement unité au sommet).
EXEMPLE E l4.5 Considérons à nouveau le bâtiment à 3 étages de la
Fig. E14.1. Les caractéristiques du bâtiment sont indiquées à la Fig.
E14.3, ainsi que tous les calculs essentiels de l’analyse de Holzer. La
première étape consiste à supposer une certaine fréquence de vibration ;
ici on l’a choisie arbitrairement égale à 10 rad/s, de sorte que co2 = 100.
En utilisant cette fréquence et une amplitude de déplacement au sommet
de vx = l cm, on a effectué l’ensemble des calculs regroupés sous la
dénomination “Essai I” en commençant avec la force d’inertie de l’étage
du haut
fj = <^2m l vl = 100(200) (0.01) = 200 kN
Cette force provoque un effort tranchant à l’étage supérieur de *üi = 200,
et la déformation correspondante est donnée par
A»! = = ■ 2Q9— = 0.00167 m = 0.167 cm
120 000
Une fois ce déplacement connu, la force d’inertie à ce niveau est
donnée par
f I2 = (o2m2v2 = 100 (300) (0.00833) = 250 kN
En additionnant ceci à l’inertie de l’étage du haut, on obtient l’effort
tranchant dans le 2e étage comme égal*à 450 kN ; en le divisant par la
rigidité du 2e étage, on obtient la déformation Au2, que l’on soustrait
de v2 pour obtenir v3. Si on poursuit les calculs jusqu’à l’étage du bas
on trouve un déplacement de la base de 0.449 cm. Ce résultat indique
qu’un mouvement harmonique de la base de 0.449 cm d’amplitude et à
une fréquence de 10 rad/s produira une amplitude de vibration de
1.000 cm au sommet. On voit également à la forme du déplacement (pas
de nœud) que la fréquence co = 10 rad/s est plus faible que la fréquence
naturelle du premier mode.
A part le fait que 10 rad/s est trop faible, le premier essai donne peu
d’indications sur la fréquence du premier mode ; le deuxième essai a été
arbitrairement fixé à co2 = 200. Le déplacement du sommet a été à
nouveau pris égal à 1.000 cm, et la déformée a été calculée comme le
montre l’ensemble de calculs regroupés sous le titre “Essai II”. Cette fois
le déplacement de la base a été réduit à 0.038 cm seulement ; l’hypothèse
co2 = 200 est donc assez proche de la fréquence naturelle vraie.
Les résultats des deux essais peuvent donner une bonne estimation de
la fréquence vraie par extrapolation linéaire (Fig. 14.2). L’extrapolation
analytique donne
 où les indices indiquent les numéros des essais. Dans ce cas l’équation La masse concentrée du niveau i + 1 est également représentée en Fig. 14.4,
d’extrapolation est et la matrice ponctuelle qui transfère le vecteur d’état au passage de ce niveau
est définie par
— = 3 Aû)|_3 = 9
0.411 0.038
[?] - [i " > ■ ] [ r ] <“ *■>
Dans le troisième essai la fréquence a été supposée égale à co2 = 209. ou encore
Le déplacement de la base résultant de cette hypothèse, 0.007 cm, est n'i = T Pti+lfli+1 (14-54 b)
très proche de la valeur nulle. Le fait qu’un déplacement nul n’ait pas
été obtenu de manière exacte montre que vB n’est pas une fonction où Tp /+1 représente la matrice ponctuelle relative au niveau i + 1.
linéaire de a?2 ; mais si on applique à nouveau le même type d’extra­
polation,
9 Aû>3_4 a 2
------ = — — Aa>3_4 = 2
0.031 0.007

Le oj2 = 211 qui en résulte est pratiquement exact. Les déplacements

obtenus avec cette fréquence sont vT = [1.000 0.648 0.301 0,000],
ce qui concorde avec la déformée obtenue précédemment à la précision
de la règle à c a lc u lé s .

Méthode des matrices de transfert

La méthode de Holzer peut également se formuler sous forme matricielle,
par utilisation d’une matrice appelée matrice de transfert. Ce genre de matrice
exprime les forces et les déplacements en une section d’une structure en chaîne La matrice de transfert T|+1 relative au segment complet peut à présent
en fonction des forces et des déplacements correspondants de la section s'obtenir en combinant les matrices ponctuelles et de champs :
adjacente ; le profil complet des forces et des déplacements de la structure peut == == Ty/Tp>f+1ÿi+1 = T i+i7i+1 (14-55)
ainsi être obtenu à l’aide d’une suite de multiplications où interviennent des
matrices de transfert. Avec l’utilisation des matrices de champs et ponctuelles des Eqs. (14.53) et
Il sera commode de distinguer deux types de matrices de transfert : les (14.54) on trouve la matrice de transfert
matrices de champs, qui permettent un transfert le long des segments élastiques
f 1 O lfl co2ml+! ■ ] _ [ 1 co2mi+1 1
entre les masses ; et les matrice ponctuelles, qui effectuent le transfert au
passage des masses concentrées. Le champ élastique au niveau / de la structure
de la Fig. 14.2 est représenté en Fig. 14.4. Le vecteur d'état ri( qui représente la
L-/. iJ lo > J - L-/. > - J (,4'56)
force et le déplacement au niveau i peut être exprimé en fonction du vecteur En utilisant une suite de matrices de transfert il est possible d’exprimer le
d’état relatif au niveau i (l’autre extrémité du segment) par une équation vecteur d’état de tout point en fonction du vecteur d’état de tout autre point ;
matricielle de champs de la forme par exemple le vecteur d’état à la base peut s’exprimer en fonction du vecteur
d'état au sommet :
qB = T Mi = T\T 2*12 = • • • = T tT2 • **T n - i ^ nIIn (14-57)
ra - [ 4 ï i r a (i4-53o)
où les indices B et N se rapportent aux deux extrémités de la structure
où jT. = l/ki est la souplesse de l’étage i, c’est-à-dire la flèche produite par un (Fig. 14.2a). Si f N est défini par
effort tranchant unité agissant sur cet étage. L’Eq. ( 14.53a) peut s’écrire
Tn = T 1T2T3T4 • • • Tjy.jTj, (14-58)
Vi = Tffl'i (14-53b)
l'Bq. ( 14.57) peut s’écrire
où T^, la matrice de champ du segment /, est la matrice carrée de l’Eq.
(14.53a).
Tw est une matrice à deux lignes et deux colonnes liant les vecteurs d’état des d’état correspondant à une certaine matrice de champs sont représentés en
deux extrémités de la structure. Fig. 14.6, et l’équation est la suivante :
En explicitant les éléments de la matrice de l’Eq. (14.59#) on obtient ■ 1 0 0 0'
1 0
[»:]-[t t]p;] -h 0 'v r
_ JL h 1 0
Jt'i
0'i
(14-60a)
Oi 2EI, • E lt
et en faisant intervenir les conditions données aux limites , l’équation du . vi_
- vi -
Même degré en co2 qui résulte peut être résolue pour donner les fréquences _h_ 1
naturelles du système. Par exemple, les conditions aux limites relatives à la -h
6EIt 2EIt
structure de la Fig. 14.2 sont vB = 0 et V N - 0. Ainsi, si on suppose que
l’amplitude de vibration est spécifiée à = 1, la deuxième équation du soit
système (14.59£) est — Tffl'i (14-60b)

VB = tvv{(ù2) (14-59c) Les coefficients de la matrice de champs T^ se déduisent facilement de la

où tw est une fonction de co2, et les valeurs de w2 qui permettent de satisfaire théorie des poutres.
à la condition de déplacement nul à la base sont les fréquences des vibrations
libres.

Méthode de Holzer-Myklestad
L’étude d’un bâtiment élevé du type de ceux que nous avons considérés
jusqu’à présent est particulièrement simple avec la méthode de Holzer par
matrices de transfert, car il n’y a qu’un degré de liberté par nœud. La généra­
lisation de cette méthode à l’étude de systèmes en flexion, qui ont deux
degrés de liberté par nœud, est due à Myklestad, et on appelle généralement
la méthode généralisée méthode de Holzer-Myklestad. La Fig. 14.5 présente
une idéalisation possible pour un système en flexion. La masse est supposée
concentrée en un certain nombre de points le long de l’axe, et les degrés de
liberté de la structure sont la translation latérale et la rotation de ces points.
(L’inertie des masses en rotation est le plus fréquemment négligée, mais on
peut l’inclure sans difficulté.) Les segments de poutre liant les masses concen­
trées sont supposés sans masse et leur rigidité de flexion est supposée constante Fig. 14.6 Vecteurs d'état liés par des matrices de champs
et égale à EI. et ponctuelles (poutre).
L’étude de ce type de système s’effectue également très commodément
à l’aide d’opérations par matrices de transfert, et il est ici encore nécessaire de
considérer les deux types de matrices de transfert : matrices de champs et
matrices ponctuelles. Les forces et les déplacements qui constituent les vecteurs Les vecteurs d’état associés à la matrice du point / + 1 sont également
représentés ; la relation peut s’écrire

~ v \- '1 0 0 -co*mi+l ■ 'ü i+ r

0 1 0 0 *^i+ 1 (14-61fl)
B'i 0 0 1 0 &i+ 1
*»1 0 0 0 1
. v'i . . Vi+1 .

ou, en notation abrégée,

"*,>1 mN- 1
Si on combine les matrices de champs et ponctuelles provenant des Eqs. (14.60) Chacun de ces coefficients est bien sûr fonction de oj2 ; les valeurs de la
et (14.61), la matrice de transfert complète du segment sera fréquence qui mènent à une flèche nulle vB = 0 sont donc les fréquences
des vibrations libres de la structure. [On peut encore déterminer les fréquences
1 0 0 -(o2mt+j des vibrations libres en égalant à zéro le déterminant de la matrice carrée de
-h 1 0 (o2l,mi+i l’Eq. (14.64).]
Remarquons que dans cette méthode de calcul les conditions aux limites
T,+1 = T „ T JL l, 1 „2 h2ml+i
(14-62) à N doivent être introduites dès le début dans les équations de transfert,
2El, Eh 2EI, c’est-à-dire dans
-J L JL nB = T 1T2 ---T N- 1TNi N (14-67)
6EIt 2EIt
-h or
6EIt
+ 1

parce que lorsqu’on effectuera le produit matriciel de à droite vers la gauche,

On peut alors exprimer le vecteur d’état à une extrémité de la structure en il ne sera nécessaire de considérer que deux colonnes dans les matrices de
fonction du vecteur d’état à l’autre extrémité, comme le montrent les Eqs. transfert postmultiplicatrices. La méthode des matrices de transfert est égale­
(14.57) et (14.59a), à la différence que dans ce type de système la matrice de ment applicable à des structures plus complexes du type en chaîne ayant
transfert TN de la structure complète a quatre lignes et quatre colonnes. En plus de deux degrés de liberté à chaque section1. *
développant l’Eq. (14.59a) relative au système en flexion on obtient ainsi
une relation du type 14.5 Réduction du nombre de degrés de liberté
' VB hs tsO ?sv VN
*4Cu
Rappels
tms ^mm ^m$ ^mv
(14-63) Les méthodes modernes de calcul des vibrations permettent la résolution
0B hs Um Ue t$v 0N
de systèmes ayant plusieurs centaines de degrés de liberté ; mais elles ne
- VB _ _tps tVm t vv _ - VN _
permettent pas toujours le traitement direct des modèles utilisés pour l’étude
Avec l’introduction des conditions aux limites dans l’Eq. (14.63), deux statique des structures complexes, qui peuvent présenter plusieurs milliers de
des composantes des vecteurs d’état de chaque extrémité s’annulent et degrés de liberté. De plus, la détermination de plus de quelques dizaines de
l’équation peut être réduite en conséquence. Par exemple, pour les appuis modes de vibration présente rarement un véritable intérêt, même pour les
simples de la Fig. 14.5, le moment et le déplacement s’annulent à chaque systèmes les plus complexes, parce que la méthode de superposition des modes
extrémité, et la partie de l’équation qui présente de l’intérêt devient n’est généralement appliquée qu’à des structures où le chargement n’excite
que les modes les plus bas. C’est pour ces raisons que divers procédés d'éco­
nomie de valeurs propres ont été mis au point : ils permettent de réduire le
grand nombre initial de degrés de liberté à un nombre plus réduit, mais
ffl-G O - D: ::][*;] <“-«> suffisant pour les études dynamiques.
L’introduction d’une amplitude de rotation dN arbitrairement posée égale à En première analyse il peut paraître plus logique d’utiliser un nombre réduit
l’unité rend possible la détermination de la valeur correspondante de l’effort de degrés de liberté aussi bien dans la formulation initiale des caractéristiques
tranchant à partir de la première équation de rigidité de la structure que pour la détermination de ses caractéristiques
dynamiques. En pratique cependant, une représentation précise des carac­
0 = tmsVN + tm9 téristiques élastiques de la structure nécessitera un modèle mathématique
plus détaillé que pour la représentation des caractéristiques d’inertie. Ce fait
comme suit : est dû à ce que les caractéristiques d’inertie représentées par l’énergie cinétique
VN = - (14-65) dépendent directement des déplacements au sein de la structure, tandis que les
caractéristiques de rigidité, représentées par l’énergie de déformation, sont
fonction des dérivées de ces déplacements : il est bien connu qu’il est plus
La condition de vibrations libres est alors donnée par la seconde des Eqs.
difficile d’approcher la valeur des dérivées avec la même précision que celle
(14.64) :

VB - 0 = tmVH + f„ = f„ - ^ * Cf. Matrix Methods in Elastomechanics par E.C. Pestel et F.A. Lcckie,
*ms McGraw-Hill Book Company, New York, 1963.
des déplacements. De plus, dans de nombreux cas l’objectif primordial de
l’étude est le calcul des contraintes dans la structure : celui-ci demande une
formulation plus détaillée du système qu’il n’est nécessaire pour l’expression
des déplacements mis en jeu lors de l’étude dynamique. Ces remarques suggè­
rent (et l’expérience le confirme) qu’une étude dynamique pourra être
accomplie le plus efficacement en mettant d’abord au point l’idéalisation
nécessaire pour l’étude statique des contraintes, puis en réduisant ensuite le
nombre de degrés de liberté avant de procéder à l’étude dynamique.
Deux méthodes générales peuvent être utilisées pour réduire efficacement
le nombre de degrés de liberté dynamiques. La méthode la plus simple consiste
à émettre l’hypothèse que les forces d’inertie ne sont associées qu’à certains
degrés de liberté de l’idéalisation initiale ; les autres degrés de liberté ne seront
pas directement concernés par l’étude dynamique et pourront être “condensés”
dans la formulation dynamique. L’autre méthode considère les déplacements
de la structure combinés de manière supposée a priori : les motifs de dépla­
cement choisis définissent les directions des coordonnées généralisées du
système. L’une ou l’autre de ces méthodes a donné naissance à de nombreuses
techniques, dont les caractéristiques essentielles sont exposées dans les para­
graphes qui suivent.
Concentrations en masses discrètes
Pour les structures formées d’assemblages de poutres, il est courant de
réduire le nombre de degrés de liberté dynamiques en supposant les masses
concentrées aux jonctions. Si on néglige l’inertie de rotation des masses
concentrées, on réduit ainsi d’un tiers le nombre de degrés de liberté des
treillis plans, et de moitié dans le cas tridimensionnel. Si on néglige l’allon­
gement des barres, ce qui revient à ne considérer qu’un nombre réduit de
degrés de liberté de translation, l’élimination des degrés de liberté dynamiques
de rotation sera beaucoup plus efficace ; lors du calcul dynamique d’ossatures
d’immeubles, par exemple, le nombre de degrés de liberté dynamiques est
fréquemment inférieur à 10 % du nombre des degrés de liberté utilisés dans
l’analyse statique. Dans certains systèmes on parvient à des réductions supplé­
mentaires en supposant les masses concentrées en quelques jonctions
seulement. La généralisation de cette idée est cependant beaucoup moins
sûre que la simple élimination des degrés de liberté de rotation (qui ne
contribuent que de manière très faible à l’énergie cinétique de la structure).
L’élimination des degrés de liberté non essentiels se fait généralement par le
procédé de‘condensation statique décrit au Chapitre 11, Eq. (11.47). Consi­
dérons par exemple l’équation du mouvement en vibrations libres, Eq. (12.4),
écrite sous la forme
ktf = co2mv (14-68)
où le vecteur de déplacement en vibration v représente tous les degrés de
liberté. Si ces déplacements sont à présent décomposés en un sous-vecteur v0
auquel aucune force d’inertie ne correspond, et en un sous-vecteur \ t qui
correspond aux coefficients de masse non nuls, et si on partitionne ainsi les
matrices de masse et de rigidité, l’Eq. (14.68) peut s’écrire
[ï:: ïr] P :H [» »°J:] ^
On a supposé dans cette équation que la matrice de masse est diagonale,
c’est-à-dire qu’elle correspond à un système de masses concentrées. On obtient
l’équation réduite par application de la condensation statique :
kt$t = co2mtt\ t (14-70)
où kt représente la matrice de rigidité réduite, que l’on peut exprimer sous
une forme équivalente à celle de l’Eq. ( 11.47).
Bien que le procédé de condensation statique soit bien connu et
fréquemment utilisé pour éliminer les degrés de liberté non essentiels des
systèmes simples, il n’est pas toujours très efficace avec les grands systèmes.
Une solution souvent plus efficace consiste à formuler une matrice de souplesse
réduite pour les degrés de liberté désirés : on peut l’obtenir en appliquant de
manière successive des chargements unités correspondant à chaque degré de
liberté essentiel du système et en calculant les déplacements provoqués aux
degrés de liberté essentiels par chacun de ces chargements. L’assemblage des
coefficients de souplesse donne la matrice de souplesse réduite it qui est
l’inverse de kr Elle peut à son tour être inversée pour former l’équation
réduite des vibrations libres sous la forme de l’Eq. (14.70) ; il peut être préfé­
rable d’utiliser la formulation par souplesse équivalente à l’Eq. (14.1), qui
s’écrit pour le système réduit :
— %= (14-71)
ÛT
Méthode de Ray/eigh appliquée aux systèmes de coordonnées discrètes
La condensation statique est très efficace pour certains types de structures,
mais son champ d’application et l’étenduê des réductions possibles sont limités.
Les techniques de réduction reposant sur l’utilisation de coordonnées généra­
lisées sont, elles, applicables à n’importe quel type de système ; elles
permettent en outre d’atteindre le degré de réduction désiré. L’essence de
toutes ces techniques est contenue dans la méthode de Rayleigh, ou sa
généralisation connue sous le nom de méthode de Rayleigh-Ritz.
La méthode de Rayleigh, que nous avons déjà utilisée pour réduire un
système de configuration arbitraire à un système à un degré de liberté, est
également applicable si les propriétés de la structure considérée sont exprimées
par des matrices rapportées à des coordonnées discrètes. Pour appliquer la
méthode, il est nécessaire d’exprimer le déplacement de la structure en
fonction d’une déformée supposée et d’une coordonnée généralisée..En
notation matricielle, les déplacements supposés en vibrations libres peuvent
l ’écrire [on comparera avec l’Eq. (9.5)] :
v(0 - ^ Z (0 « ^ Z 0 sin œt (14-72a)
 est la déformée supposée et Z (£) est la coordonnée généralisée représentant la méthode de Rayleigh améliorée est identique à celle obtenue avec un seul
l’amplitude. Le vecteur vitesse en vibrations libres est alors cycle de la méthode de Stodola si on utilise la masse comme facteur de pondé­
t(/) = \jf(oZ0 cos œt (14-726) ration dans le calcul de la moyenne.

En notation matricielle, l’énergie cinétique maximum de la structure est Méthode de Rayleigh-Ritz

donnée par : Bien que la méthode de Rayleigh fournisse une approximation satisfaisante
Tm„ = 7 2 0 n*m.* (14-73*) pour le premier mode de vibration de nombreuses structures, il est souvent
nécessaire d’inclure plus d’un mode si on veut obtenir des résultats précis.
et l’énergie potentielle maximum par : La généralisation de Ritz de la méthode de Rayleigh est l’une des méthodes
(14-73fe) les plus commodes pour calculer quelques-uns des premiers modes d’une struc­
ture. L’hypothèse sur laquelle repose la méthode de Ritz est que le vecteur
Si on reporte le déplacement et la vitesse maxima obtenus aux Eqs. (14.72), déplacement peut s’exprimer au moyen d’une série de déformées V d’ampli­
on a tudes Z :
Tmm = ll 2Z 02(û2^ Tm ^ (14-74a)
v = ÿ i Z x + ^2Z2 + ^3^3 + ***
= % Z 02^ (14-746) y = ¥Z (14-80)

La fréquence s’obtient alors en égalant les expressions des énergies potentielle Les amplitudes Z des coordonnées généralisées sont inconnues à ce stade. Pour
et cinétique maximales suivant le principe de Rayleigh, de façon que obtenir les meilleurs résultats avec un nombre restreint de coordonnées, chaque
vecteur ÿ n doit être choisi comme approximation du vecteur modal vrai corres­
2 = & L = (1 4 -7 5 ) pondant <j>n. De nombreuses autres méthodes ont été proposées pour déter­
m* miner les vecteurs d’essai : par exemple, le procédé de condensation statique
peut permettre de définir un ensemble de déformées destinées au procédé de
L’Eq. (14.75) n’est rien de plus que l’équivalent matriciel de l’Eq. (9.10). Ritz. Le fait d’égaler à zéro un ensemble de forces élastiques constitue une
La méthode de Rayleigh améliorée, Eqs. (9.20) ou (9.32), peut également contrainte qui rend possible l’expression de l’ensemble des déplacements cor­
être présentée sous forme matricielle. Si on appelle le vecteur d’essai des respondants en fonction de tous les autres. Ce type de relation est donné par
déplacements l’Eq.( 11.45), ou, en utilisant la notation de l’Eq.( 14.69) :
v(0) = ^ Z (14-76)
= ~ k 00
alors les forces d’inertie mises en jeu pendant les vibrations libres seront, L’ensemble des composantes du vecteur déplacement peut ainsi s’exprimer en
Eq. (12.33) : fonction des degrés de liberté associés à une force non nulle, en introduisant
f, = a>2mv(0) = o?m^Z (14-77) simplement une matrice unité comme suit :
Les déplacements produits par ces forces d’inertie sont :
v(1) = ff/ = co2ïm ^Z (14-78)
Ils correspondent à une meilleure approximation du premier mode (Cf. la La deuxième matrice est visiblement équivalente aux déformées supposées
discussion de la méthode de Stodola) : si cette expression est utilisée dans la de l’Eq.( 14.80) ; le vecteur vf représente les coordonnées généralisées Z. On
méthode de Rayleigh, elle permettra une meilleure approximation que l’hypo­ peut utiliser autant de vecteurs d’essai qu’on le désire dans le procédé de Ritz ;
thèse initiale. En utilisant l’Eq.(14.78) dans les Eqs.(14.73) puis en égalant, on en général il est recommandé d’utiliser au moins s déformées initiales *¥ si on
obtient : veut obtenir s/2 modes et fréquences avec une approximation satisfaisante.
Les expressions des énergies cinétique et potentielle maximales du système
peuvent s’obtenir en reportant l’Eq. (14.80) dans les Eqs. (14.73), ce qui
- T^TTT <14-79> donne :
Tmax = l/2c)2Z T'¥Tm'¥Z (14-81 a)
C’est l’expression de la méthode de Rayleigh améliorée (méthode R u). En
comparant les Eqs.( 14.79) et (14.10), on voit que la fréquence obtenue par Vm. - V i Z ^ k 'F Z (14-816)
Si on égale ces expressions, on obtient la fréquence
, _ z Tf rk y z £çz)
Z TV Tm V Z m .Z )
L’Eq.(14.82) ne constitue bien sûr pas une expression explicite de la fré­
quence de vibration : son numérateur et son dénominateur sont tous deux
fonctions des amplitudes Z des coordonnées généralisées, qui ne sont pas
encore connues. On utilise pour calculer ces dernières le fait que la méthode
de Rayleigh procure une limite supérieure de la fréquence de vibration :
autrement dit, toute déformée essayée conduit à une fréquence calculée
supérieure à la fréquence vraie. C’est ainsi que le meilleur choix de la déformée,
c’est-à-dire le meilleur choix de Z, minimisera la fréquence.
En dérivant l’expression de la fréquence par rapport à l’une quelconque des
coordonnées généralisées Zn et en égalant à zéro, on obtient
le système devient
(k* — co2m*)Z = 0 (14-88)
’ où Z représente chacun des vecteurs propres (valeurs relatives de Z) satisfaisant
à l’équation aux valeurs propres.
On voit en comparant les Eqs.(14.88) et (12.4) que le procédé de Rayleigh-
Ritz revient à réduire le système à N degrés de liberté représenté par les coor­
données géométriques v, à un système à s degrés de liberté, où s est le nombre
de coordonnées généralisées Z et de déformées d’essai correspondantes. L’Eq.
(14.80) est l’équation de transformation des coordonnées, et les Eqs.(l4.87)
définissent les matrices de masse et de rigidité généralisées (de dimensions
s x s). Chaque élément de ces matrices est un coefficient de masse ou de rigi­
dité généralisée ; ainsi :
kL = * mTt y n (14-89a)

m*mn = (14-89 b )
fto2 = m(a£/dZ„)— Z(dm/dZn) = Q (14-83)
dZn m2
En général les déformées d’essai ÿ n ne possèdent pas les propriétés d’ortho-
gonalité des modes vrais ; en particulier, les termes extraniiagonaux des ma­
Mais, d’après l’Eq.( 14.82) k = co2m. Ainsi l’Eq .(14.83) conduit-elle à :
trices de masse et de rigidité généralisées ne sont en général pas nuls ; mais
un bon choix initial des déformées contribuera à rendre relativement faibles
§dZn
- ~ œ 2Ê
dZn = 0 (14-84) ces termes extra-diagonaux. Dans tous les cas, il sera beaucoup plus facile
d’obtenir la réponse dynamique pour le nombre réduit s de coordonnées que
Maintenant, à partir des définitions données à l’équation (14.82), pour les N équations originales.
L’Eq.(14.88) peut être résolue par n’importe quelle méthode standard
de calcul des valeurs propres, et en particulier par la résolution de l’équation
— = 2ZTVFrk'F — (Z) = 2ZTŸ Tk^„ (14-85a) caractéristique pour les systèmes n’ayant qu’un nombre restreint de coor­
dZn dZn
données généralisées Z. Le vecteur des fréquences <o ainsi obtenues représente
et de la même manière une approximation des fréquences vraies des premiers modes de vibration,
la précision étant en général excellente pour les modes les plus bas(l <n <s/ 2) ;
~ = 2Zr'FTm^(, (14-85b) la précision est relativement moins bonne pour les modes les plus élevés.
Normalisons les vecteurs modaux Z n par division de leurs coordonnées par une
coordonnée de référence quelconque ; les vecteurs normalisés seront désignés
En reportant les Eqs. (14.85) dans l’Eq. (14.84), on obtient après transposition
par 4>zn> où l’indice Z indique qu’ils représentent les modes exprimés dans les
- coV /m 'F Z = 0 (14-86) coordonnées généralisées. L’ensemble complet des modes en coordonnées gé­
néralisées peut être noté qui représente une matrice s x s.
Les coordonnées généralisées Z exprimées en fonction des amplitudes mo­
Si on minimise successivement la fréquence par rapport à chacune des coor­
données généralisées, on obtient une équation du type de l’Eq. (14.86) dales sont, par analogie avec l’Eq.(l3.2) :
pour chaque déformée ÿ n ; le système d’équations ainsi obtenu s’écrit Z = <DZY 04-90)

V r kŸZ - û)2'Fr m'FZ = 0 On peut remarquer que ces modes sont orthogonaux par rapport aux matrices
de rigidité et de masse généralisées :
En utilisant la notation
k* = (14-87a) ^zwmVzn = 0 /U û n
m # n (14-91)
m* = (14-876) 4>Zn = 0
En substituant FEq.( 14.90) dans l’Eq.( 14.80), on peut exprimer les coor­
données géométriques en fonction des coordonnées modales :
v = ¥ O zY (14-92)
L’approximation des modes en coordonnées géométriques est donc fournie
par le produit des déformées d’essai et des modes en coordonnées généralisées :
O = yO z (14-93)
Cette matrice est de dimensions N x s. En substituant les Eqs.(14.87) dans les
Eqs.( 14.91) et en utilisant l’Eq.( 14.92) on voit que ces approximations des
déformées modales en coordonnées géométriques sont orthogonales par rap­
port aux matrices de masse et de rigidité rapportées aux coordonnées géomé­
triques : elles peuvent donc être utilisées dans une étude dynamique standard
par superposition modale.
Soulignons que l’amélioration déjà présentée pour la méthode de Rayleigh
est applicable à la méthode de Rayleigh-Ritz. Ainsi, par analogie avec l’Eq.
(14.79), les expressions améliorées des matrices de masse et de rigidité en
coordonnées généralisées sont données par :
k* = ¥ rmfm'F (14-94û)
m* = 4 'rmfmfm'F (14-946)
au lieu des Eqs.( 14.87). Le principal avantage de ces expressions est que les
déplacements dus aux forces d’inertie sur la base desquelles elles sont écrites
fournissent des approximations très raisonnables des vecteurs modaux à partir
d’hypothèses très grossières ; dans le cas de structures importantes et complexes
il est très difficile de faire des estimations précises de la forme des modes : ce
procédé amélioré permet donc d’obtenir une meilleure approximation des carac­
téristiques générales de chaque mode. Un autre avantage souvent très important
est qu’on évite l’utilisation de la matrice de rigidité. En fait, si les déformées
initiales sont désignées par et les déformées résultant des forces d’inertie
associées au choix initial des déformées désignées par Y*1*, c’est-à-dire
Ÿ(1) = fm^°> (14-95)
alors on peut écrire les Eqs.( 14.94) sous la forme
k* = CF<1>)rm'F(0) ( 14. 96a)
m* = ('P<1))Tm'F(1) (14-966)
Il n’est donc pas non plus nécessaire d’avoir une expression explicite de la
souplesse : on doit simplement être en mesure de calculer les déplacements
correspondant à un chargement donné (qui dans ce cas est irfF*0*).
Ce procédé d’amélioration de la méthode de Rayleigh-Ritz peut être consi­
déré comme le premier cycle d’une résolution itérative, de la même manière que
la méthode de Rayleigh améliorée est équivalente à un seul cycle de la méthode
de Stodola. Mais cette dernière ne permet d’obtenir qu’un seul mode et sa fré­
quence, tandis que la répétition de l’amélioration de Ritz permet de calculer
simultanément l’ensemble réduit des modes et des fréquences. Cela conduit
à la méthode dite d'itération simultanée ou d’itération en sous-espace, sur
laquelle nous reviendrons un peu plus loin.
14.6 Notions élémentaires d'itération matricielle
Développement de la matrice dynamique selon ses éléments propres
Les méthodes de Stodola et de Vianello ne sont que des applications simples
d’une même méthode générale (itérative) pour les problèmes d’éléments
propres. Bien qu’un traitement exhaustif de ce sujet dépasse le cadre de ce livre,
nous envisagerons quelques-unes des notions élémentaires d’itération matri­
cielle dans le contexte de l’étude des vibrations. L’une des opérations fonda­
mentales qui s’avérera utile est le développement d’une matrice en fonction
de ses valeurs et vecteurs propres.
Dans ce but PEq.( 14.43) sera écrite sous la forme
E 4>n = 4>nK (14-97)
où \ n = œn2. Il est évident que les valeurs propres de la matrice transposée
sont les mêmes que celles de la matrice originale, mais les vecteurs propres de
la transposée d’une matrice non symétrique comme E sont différents de ceux
de la matrice originale. Pour la transposée Er le problème d’éléments propres
peut donc s’écrire
= 4>LnK
où <l>Ln est le rtième vecteur propre de Er . La transposition de cette relation
donne
+ e*t E = W ’ (14-98)
Les vecteurs propres </>Ln sont fréquemment appelés vecteurs propres à gauche
deE et les (j>n vecteurs propres à droite.
La propriété d’orthogonalité des vecteurs propres à gauche et à droite se dé­
montre facilement en prémultipliant l’Eq.(14.97) parle vecteur propre fam :
4>lJ*4n = ï l J t X (14-99)
On écrit l’Eq.( 14.98) pour le mode m et on postmultiplie par^„ :
4>unT*4>n - (14-100)
Soustraire l’Eq.(14.100) de l’Eq.(14.99) donne alors
0 = (An — hatàuJQ*
qui représente la propriété d’orthogonalité condition de normalisation supplémentaire. Si par exemple l’Eq.( 14.103) est
prémultipliée par<I>r m (noter que E = m-1k), elle devient
= 0. (A» / A,) (14-101)
O rkO = O rmOA (14-108)
Si les vecteurs propres sont normalisés pour satisfaire à la condition Si les vecteurs propres à droite sont normalisés de sorte que
4 LnT4>n = 1 (ce qui ne fixe pas l’amplitude de </>Ln ou </>n séparément mais 0 Tm ^ = I (14-109)
seulement leur produit), et si les matrices carrées de tous les vecteurs propres
à droite et à gauche sont désignées par O et <DL, il est alors évident que on voit en comparant la transposée de l’Eq.( 14.102a) et les Eqs.( 14.109) et
(14.108) que
o /é = I (14-102a)
O l = mO = k $ A -1 (14-110)
La transposée des vecteurs propres à gauche est donc l’inverse des vecteurs
propres à droite
0 Lr = « r 1 (14-1026) Résolution itérative du problème d'éléments propres
L’Eq.(14.107) constitue une base permettant d’exposer la méthode générale
Le développement de E peut à présent se démontrer en écrivant l’expression d’itération matricielle dite des puissances, qui permet le calcul des valeurs
du problème d’éléments propres de l’Eq.( 14.97) pour l’ensemble complet des et vecteurs propres de la matrice dynamique E. Pour effectuer ce qu’on appelle
vecteurs et des valeurs propres : Y analyse directe, une hypothèse doit être faite sur la forme du mode le plus
élevé, c’est-à-dire de fréquence la plus élevée, qui sera désigné par Ce
EO = 4>A (14-103) vecteur d’essai peut être exprimé sur la base des modes vrais :
où À est la matrice diagonale des valeurs propres. Si on prémultiplie l’Eq. V0) = i (14-111)
(14.103) par <bLT et si on utilise l’Eq.(14.102ô), on parvient à l’expression 11=1

suivante pour les valeurs propres : [voir Eq.( 14.13)]. Le processus itératif est initié en calculant un vecteur amé­
lioré v/v*1) en deux étapes. D’abord une forme améliorée est obtenue par la
O /E O = A (14-104) multiplication matricielle
f*{1) = Ev„<°>
On peut encore exprimer E en fonction des valeurs et vecteurs propres en pré-
multipliant l’Eq.( 14.104) par O , en postmultipliant le résultat p a r0 ^ r et en puis son amplitude est normalisée en divisant par le terme le plus grand
utilisant 14^.(14.1026) :
E = <DAO/ (14-105) T C» = V ü - = (14-112)
max (vN(1)) max (EvN(0))
Ce résultat peut s’exprimer comme la somme des contributions modales : De même, le résultat du cycle itératif suivant est donné par
N
E = 2 K<t>n4>LnT (14-105fl) v (2 ) = Ev*(1) = EV 0) (14-113)
N max (Ev„(1)) max (E2vw(0))
A présent le carré de la matrice E est
et après s cycles
E2 = = 0 A 2O lt (14-106) T?SV (0)
y <*> = ------- (14-114)
et par multiplication répétée, la sième puissance de E est max (E‘V 0))

Es = ® à sO lt (14-107) Après substitution [Eqs.(14.107) et (14.111)], l’Eq.(14.114) devient

N
Il faut se rappeler que le développement de l’Eq.(14.l07) est fondé sur la (DA’O /O Y 0>AsY
normalisation des vecteurs propres utilisés (<Bl t O = I). Une expression spéci­
fique pour les vecteurs propres à gauche peut être obtenue si on introduit une max (E'vN(0)) max (EsvN(0)) max ( E V 0))
Mais cette sommation peut également s’écrire sous la forme Un dernier commentaire est que l’itération inverse avec la matrice E = iïi-1k
2 s r N- 1 revient au même que l’itération directe avec la matrice E-1 = D = fm, et que
v (s) _ l’itération directe convergera vers la fréquence la plus basse (comme vu précé­
N max ( E V 0)) | demment au sujet de la méthode de Stodola). Cependant, dans l’étude de
systèmes complexes il est souvent plus pratique de travailler avec la formula­
et comme \ N > \ n - i > \ n -2 • •• >par définition, chacun des termes de la tion de rigidité E qu’avec la formulation de souplesse D.
sommation restante deviendra négligeable lorsque l’itération aura été effectuée
un nombre suffisant de fois. La forme calculée converge finalement vers Itération avec décalage
Les procédés itératifs décrits précédemment sont des moyens efficaces
v»1» - (14-116) pour calculer les caractéristiques vibratoires des modes le plus bas et le plus
max (A/^yY*) max (4>N)
élevé d’une structure. On peut également forcer leur convergence vers le mode
voisin si toute contribution du mode le plus bas (ou le plus élevé) est balayée
où le mode est normalisé de sorte que le terme le plus grand soit égal à 1. Si
du vecteur d’essai comme il a été expliqué plus tôt. Cependant, la formulation
l’itération est reprise une fois de plus,
des matrices de balayage nécessaires exige un volume de calculs considérable ;
une autre méthode, fondée sur un décalage des valeurs propres, a fait ses preuves
v#+1) = Evn(s) = ®AOl t — ^ — = XN dans la pratique. Le décalage peut être utilisé pour l’une ou l’autre des itéra­
max (<</>N) max
tions directe ou inverse, mais il fonctionne au mieux avec l’itération inverse
il est évident que la valeur propre du mode le plus élevé est donnée par le et nous en parlerons dans ce contexte.
terme le plus grand du vecteur propre avant normalisation L’idée essentielle du décalage est la représentation de chaque valeur propre
X„ comme la somme d’un déplacement yt et d’un reste Ôn :
A* = max (v£+1>) (14-117)
A, = ôn + ii (14-122)
Nous avons ainsi montré la convergence du procédé d’itération directe vers
la forme et la fréquence du mode le plus élevé. Dans le procédé équivalent qui ou, en considérant la matrice diagonale des valeurs propres dans son entier,
converge vers le mode le plus bas, appelé itération inverse, le vecteur initial est
A = S + fil (14-123)
une estimation de la forme du mode le plus bas v / 0), et l’itération consiste à
multiplier le vecteur d’essai par l’inverse de E. Le résultat après le premier
cycle, y compris la normalisation, est où S est la matrice diagonale des restes ; on remarquera que le même décalage
est appliqué à toutes les valeurs propres.
(0) Le décalage peut être visualisé comme un déplacement de l’origine, voir
Vl<1) “ max
------ Æ
(E - i1v1(0))
(oh (14-118)y Fig. 14.7. Son effet est de transformer le problème de valeurs propres initial
en l’étude des restes plutôt que des valeurs propres originales ; cela apparaît
et après s cycles, par analogie avec le procédé d’itération directe [Eq.(l4.115)],
clairement si l’Eq. (14.123) est reportée dans l’Eq. (14.103) :
le déplacement peut être exprimé comme
E® = &[ô + fiI]
Vl(s) = - que l’on peut écrire
max (E
o 4 ' ii9)
[E - fiï]<S> = 0 5 (14-124)
Mais comme < X2 < X3 . . . par définition, chacun des termes de la somma­
tion devient négligeable après un certain nombre d’itérations, et le mode
calculé converge vers

V ‘> = ■ = 4>i (14-120) -Ô,

max 7
• X axe
Par analogie avec ce qui précède, la valeur propre correspondante est donnée
par [*— Origine X2 X3
-----Nouvelle origine
x, = --------------- (14-121)
max (v(1s+1))
 Le terme entre crochets représente une matrice modifiée à laquelle corres­ En choisissant des déplacements convenables, on peut ainsi faire converger
pondent les valeurs propres résiduelles ô\ cette matrice sera dénotée Ê le procédé d’itération inverse vers n’importe quel mode, ou tous les modes,
de la structure. Comme de plus la convergence se trouve accélérée si on décale
ÊO = m (14-125) vers un point très proche de la racine recherchée, il est bon d’ajuster le décalage
correspondant en cours d’itération. Une bonne approximation de la valeur du
Il est clair que l’Eq. (14.125) est entièrement équivalente à l’Eq. (14.103) déplacement peut se déduire de l’Eq. (14.10) :
et que la matrice transformée E a les mêmes vecteurs propres que E.
La résolution de ce nouveau problème propre sera effectuée par itération V m ^ w r 1» (14_129)
inverse. Par analogie avec l’Eq. (14.118),la première étape du procédé peut être
exprimée comme
Il est certain que le procédé du décalage sera moins efficace que l’itération
v = directe (qui converge vers la racine la plus haute) car seuls le premier ou le
max (Ê_1vm(0>) dernier des résidus (ô t ou ôN) peuvent alors être rendus les plus grands par
décalage. Avec l’itération inverse, en revanche, le résidu de n’importe quel
où vm^ est une approximation initiale de la forme du m ième mode. Après
s cycles, le résultat est mode peut être rendu le plus petit par un choix judicieux du déplacement.
Une légère modification de ce procédé d’itération inverse s’avère avanta­
(0) 2 àn s<t>nYn geuse dans les calculs relatifs à certains types de structures. Considérons l’équa­
v, tion des vibrations libres écrite sous la forme de l’Eq. (12.33) :
max (Ê svm(0>) max (Ê svm(0>)
Hn =
qui peut être réécrit
Un décalage de déplacement /a = œn2 - S„ mène à
k <!>„ = (ji + ôn)m<t>„
(14-126) que l’on peut écrire
où Ôm représente le plus petit vecteur propre résiduel, à savoir (k - = Ônm4>n (14-130)

l<5ml < <5m+i < 5m+2 • • • et \Sm\ < -<5m_i < - ô m. 2 ■• • Si on prémultiplie par m- 1 , le résultat sera identique à l’Eq. (14.124) car
E = m- 1 k. Mais si m et k sont toutes deux des matrices à bande étroite
(comme c’est fréquemment le cas avec les idéalisations par éléments finis), un
Il est donc clair que les deux sommations de l’Eq. (14.126) deviendront
volume de calculs probablement plus limité sera nécessaire si l’itération est
négligeables après un nombre suffisant d’itérations, et la forme de mode
calculée converge vers effectuée directement avec l’Eq. (14.130). (Mais la matrice produit E = m-1 k
sera pleine même si m et k sont deux matrices bandes.)
Vm( l)------- ------------------------- - K (14-127) L’itération reposant sur l’Eq. (14.130) est initiée en prenant un vecteur
max (ôm <f>mYm) max d’essai \ n^ et en le multipliant par la matrice de masse pour obtenir le vecteur
produit wn^ = iïlvw^ . La forme itérative de l’Eq. (14.130) devient ainsi
On voit que l’itération inverse avec décalage des valeurs propres converge vers
le mode dont la fréquence est la plus proche de la valeur du déplacement ; par Êvn(1> = mvn(0> = ww(0) (14-131)
exemple, il convergera vers le second mode dans le cas de la Fig. 14.7. Par OÙ k = k - /i m est la matrice de rigidité après décalage. Enfin, cette équation
analogie avec l’Eq. (14.121) on peut voir que la valeur propre résiduelle relative Mt résolue pour donner le vecteur modal amélioré ; par analogie avec l’Eq.
à ce mode est donnée par le terme maximum du vecteur propre calculé avant
(14.118), le résultat peut s’exprimer comme
normalisation :
ô 1 v d) = — K ^w" ■— (14-132)
m m ax(v£+1)) max (£ 1wn(0))
La véritable valeur propre est obtenue en additionnant le déplacement La résolution de l’Eq. (14.132) doit exploiter pleinement la configuration en
1 bande de k (qui aura la même largeur de bande que k dans des circonstances
max (v£+1)) (14-128) normales). Au lieu d’effectuer une inversion directe de k, la solution sera
obtenue plus efficacement avec une décomposition de Choleski : la matrice
de rigidité décalée est décomposée sous la forme
£ = LLT (14-133)
où L est une matrice triangulaire inférieure. La résolution donnant le vecteur
amélioré mais non décalé s’effectue alors en 2 étapes :
1 Calculer le yn^ de l’équation Lyn^ = (réduction)
2 Calculer le vw(1^ de l’équation LT\ n^ = y j® (substitution)
Chacune de ces deux équations est facilement soluble en raison de la forme
triangulaire de L.
Comme l’itération inverse de l’Eq. (14.132) nécessite une multiplication
matricielle supplémentaire à chaque itération [par rapport à l’Eq.
(14.118)] lors du calcul de ww = mvw, cette version de la méthode sera
avantageuse seulement si la matrice de rigidité k présente une bande très
étroite : dans ce cas seulement l’efficacité de la résolution compensera l’opé­
ration matricielle supplémentaire.
Itération de sous-espace
On a jusqu’à présent considéré un seul mode à la fois. Mais on peut géné­
raliser la méthode pour traiter simultanément un nombre quelconque de
vecteurs ; sous cette forme on peut considérer cette méthode comme une
généralisation du procédé d’amélioration de la méthode de Rayleigh-Ritz.
Il sera commode d’utiliser ici la notation de la méthode de Ritz.
Afin d’obtenir un système de p modes et fréquences assez précis, il est
désirable de commencer avec un nombre q de vecteurs d’essai qui soit un peu
plus élevé. Ces vecteurs d’essai étant repérés par l’indice supérieur (0), les
déplacements peuvent être exprimés [voir Eq. (14.80)] comme
v(o> = ijr«>)Z(0 ) = tp(0) (14-134)
où la matrice des coordonnées généralisées initiales est une matrice identité
(ce qui signifie que les vecteurs d’essai sont les déformées de Ritz supposées
^(°>)
Pour les grands systèmes auxquels cette méthode s’applique généralement,
il est important de profiter des propriétés de bande des matrices de masse et de
rigidité ; l’équation des vibrations libres s’écrit donc sous la forme de l’Eq.
(12.33), soit, pour le système de p valeurs et vecteurs propres :
k<t> = mOA (14-135)
L’introduction des q vecteurs d’essai au second membre de cette équation
mène à
k*F(1) = m ^(0) = w(0) (14-136)
qui est équivalent à l’Eq. (14.133) écrite pour des vecteurs multiples et sans
décalage. Les déformées améliorées non normalisées sont obtenues en résolvant
l’Eq. ( 14.136) :
y (1) = k _1w(0) (14-137)
et comme expliqué plus haut, il sera plus efficace d’utiliser la décomposition de
Choleski de k [Eq. (14.131)] plutôt que son inverse lors de la résolution.
Avant de pouvoir utiliser les déformées améliorées de l’Eq. (14.137) dans
une nouvelle itération, il faut les modifier de deux manières : les normaliser
afin de préserver des ordres de grandeur raisonnables dans les calculs, et les
orthogonaliser afin que chaque vecteur converge vers un mode différent (plutôt
que tous vers le mode le plus bas). Ces opérations peuvent se faire de diverses
manières; il sera commode de les effectuer toutes les deux à la fois par un
calcul d’éléments propres de Ritz : les matrices de rigidité et de masse en
coordonnées généralisées et relatives à la première itération se calculent comme
suit, voir Eqs. (14.87) :
kî = = ïp(1):rm¥ (())
m* = V 1)rm f (1) (14-138)
où les indices repèrent les valeurs de la première itération ; le problème
d’éléments propres correspondant
k*2(1) = m î z ^ n , 2 (14-139)
est alors résolu pour obtenir les modes en coordonnées généralisées et les
fréquences . On peut utiliser n’importe quelle méthode disponible pour
déterminer les éléments propres de l’Eq. (14.139), mais comme ce système
d’équations est bien plus petit que le problème original (q « N ), un petit
programme standard suffira généralement. Il sera commode de normaliser
le vecteur modal des coordonnées généralisées de manière que
2 (1)Tm î2 (1) = I
Si on utilise les vecteurs normalisés rapportés aux coordonnées généralisées,
les vecteurs d’essai améliorés seront donnés par
vd) = y(D = ç(i>z;(i) (14-140)
Le processus entier peut alors être repris dejnanière itérative, en calculant
les déformées améliorées non normalisées comme indiqué à l’Eq.
(14.137), puis en résolvant le problème d’éléments propres de Ritz corres­
pondant [Eq. (14.139)] pour régler la question de la normalisation et de
l’orthogonalisation :
2) = Ç(2>2(2)
etc. Après un certain nombre d’itérations le processus convergera vers les
modes et les fréquences vraies :
*ff(s) _►O
quand s -> 00’ (14-141)
a 52 à
En général les modes les plus bas convergent le plus rapidement, et le processus
n’est poursuivi que jusqu’à ce que tous les p modes désirés soient obtenus avec
la précision voulue. Les q - p vecteurs d’essai supplémentaires accélèrent la
convergence ; mais comme il est évident qu’ils provoquent également des
calculs supplémentaires, il faut rechercher un équilibre raisonnable entre le
nombre de vecteurs utilisés et le nombre d’itérations requises pour la conver­
gence. L’expérience a montré qu’un choix raisonnable était donné par le
plus petit d’entre q = 2 p etq = p + 8.
La méthode du sous-espace, ou d’itération simultanée, s’avère être l’une des
méthodes les plus efficaces pour la résolution de problèmes de grande taille
en vibration des structures, avec un maximum d’environ 40 modes demandés
pour des systèmes ayant de quelques centaines à plusieurs milliers de degrés de
liberté. On peut la considérer comme une technique de réduction de
coordonnées de Rayleigh-Ritz, mais son grand avantage est que les coordonnées
modales qui résultent peuvent être obtenues avec n’importe quelle précision.
Toutes les autres techniques de réduction de coordonnées contiennent des
approximations qui rendent incertaine la précision des résultats finaux ;
l’itération de sous espace est donc fortement conseillée dans les applications
pratiques.
14.7 Forme symétrique de la matrice dynamique
Dans ce qui précède, l’équation des vibrations libres
=• m<t>nXn (14-142)
a été transformée par prémultiplication par m-1 pour obtenir le problème
d’éléments propres [Eq. (14.97)]
E<f>n =
et un certain nombre de techniques de résolution ont été considérées. On peut
cependant remarquer que la matrice E = m - 1 k est asymétrique, bien que m
et k soient toutes deux symétriques, et ce problème ne peut donc pas être
résolu par les méthodes courantes les plus efficaces, qui ne s’appliquent qu’aux
problèmes d’éléments propres symétriques (par exemple la méthode de
Householder). Pour cette raison il serait désirable de pouvoir transformer le
problème d’éléments propres général de l’Eq. (14.142) en la forme symé­
trique standard
By„ = y„A„ (14-143)
La transformation de la forme générale sous la forme standard peut
s’effectuer par manipulation de la matrice de masse, et le type de la transfor­
mation requise dépend de la forme de la matrice de masse. Deux cas seront
envisagés ici : (1) une matrice de masse diagonale représentant un système à
masses concentrées et (2) une matrice de masse quelconque (non diagonale)
qui pourrait par exemple provenir d’une formulation cohérente du type
éléments finis, ou qui pourrait être la matrice de masse généralisée provenant
d’une analyse de Rayleigh-Ritz. Dans les deux cas, la matrice de transfor­
mation qui permet de passer de l’Eq. (14.142) à l’Eq. (14.143) s’obtient en
décomposant la matrice de masse en un produit de deux matrices qui sont
transposées l’une de l’autre.
Matrice de masse diagonale
Dans ce cas la matrice de transformation s’obtient de manière très simple
comme la racine carrée de la matrice de masse, car
m = m1/2m1/2
et la matrice racine carrée se calcule en prenant simplement la racine carrée
des éléments diagonaux (la matrice diagonale reste inchangée dans une transpo­
sition). La transformation de l’Eq. (14.142) est effectuée en exprimant ses
vecteurs propres comme
= m “ 1/2yrt (14-144)
où l’inverse est formée avec les inverses des éléments diagonaux de m1^2. La
substitution de l’Eq. (14.144) dans l’Eq. (14.142) et la prémultiplication par
m-1/2 mène à
m “ 1/2km ~1/2y„ = y X (14-145)
qui est de la forme de l’Eq. (14.143) avec B = m ~ ^ 2km . La résolution de
ce problème symétrique d’éléments propres mène donc directement aux
fréquences de l’équation originale (14.142) ; les vecteurs propres yn de ce
nouveau système doivent être transformés pour obtenir les modes de vibration
à l’aide de l’Eq. (14.144).
11 est évident que cette technique de transformation ne peut s’appliquer si
même un seul des éléments de masse diagonaux est nul. Il est donc nécessaire
d’éliminer ces degrés de liberté par condensation statique, Eq. (14.70), avant
d’effectuer la transformation vers la forme symétrique standard.
Matrice de masse cohérente
Deux méthodes de transformation s’offrent à nous dans le cas où la matrice
de masse est en bande au lieu d’être diagonale. La plus sûre des deux repose
sur le calcul des valeurs propres vn et vecteurs propres tn de la matrice à
partir de l’équation
= twvw
Les vecteurs propres de cette matrice symétrique satisfont aux conditions
d’orthogonalité tm TXn = 0 (si m # ri) ; s’ils sont également normalisés de
manière que tnT tn = 1, l’ensemble complet des vecteurs propres T est ortho­
normal :
TrT = I * Tr = T -1
[Cette expression correspond à l’Eq. (14.102æ) ; remarquer que les vecteurs
propres à gauche et à droite sont identiques dans le cas d’une matrice
symétrique.] Enfin, la matrice de masse peut être exprimée en fonction de ces
vecteurs propres et de l’ensemble de valeurs propres v, par analogie avec l’Eq.
(14.105) :
m = TvTT (14-146)
En vertu de l’Eq. (14.146) on voit clairement que la matrice de transfor­
mation est Tv1/2 ; la transformation de l’Eq. (14.142) s’effectue donc en
exprimant ses vecteurs propres comme
<j,n = T v '1/2y„ (14-147)
En reportant dans l’Eq. (14.142) et en prémultipliant par v~1/7T'r on obtient
alors
(v“ 1/2TrkTv“ 1/2)y„ = ynA„ (14-148)
où l’Eq. (14.146) a servi à simplifier le second membre. L’Eq. (14.148) est de
la forme de l’Eq. (14.143) avec B = v “ 1/2Tt KTv“ 1/2; la résolution de ce
problème symétrique d’éléments propres donne donc directement les fréquen­
ces de vibration recherchées, et les modes de vibration s’obtiennent à partir des
vecteurs propres yn par l’Eq. (14.147).
Comme cette transformation requiert la résolution d’un problème
d’éléments propres préliminaire de l’ordre du problème propre original, il
apparaît que l’utilisation d’une technique de calcul de vibrations fondée sur la
résolution du problème symétrique, Eq. (14.143), sera relativement coûteuse
si la matrice de masse n’est pas diagonale. Il est possible de parvenir à une
transformation plus simple en effectuant une décomposition de Choleski de la
matrice de masse, à savoir
m = LLr
où L est la matrice triangulaire inférieure - voir la décomposition de k dans
l’Eq. (14.133). On peut alors effectuer la transformation comme il a été dit
ci-dessus où (Lr )-1 prend la place de Tv-1^2 dans l’Eq. (14.147), ou de
m ^1/2 dans l’Eq. (14.144). Mais dans de nombreux cas réels le problème
d’éléments propres résultant de la transformation de Choleski est très sensible,
et difficile à résoudre avec précision. Pour cette raison, la décomposition de
l’Eq. (14.146) est préférable dans la plupart des cas, bien qu’elle soit plus
chère.
14.8 Etude des structures sans appuis
Les structures dépourvues d’appuis extérieurs ou seulement partiellement
appuyées posent un problème particulier car la matrice de rigidité est singu­
lière et les fréquences de vibration correspondant aux mouvements de
corps rigide sont nulles. La résolution de l’équation caractéristique et d’autres
méthodes mathématiques formelles peuvent traiter directement un système
dynamique dont la matrice de rigidité est singulière ; mais il est évident que
la méthode de Stodola —ou toute autre méthode utilisant directement l’inverse
de la rigidité — ne peut être appliquée sans modification. Nous exposons à
présent trois des méthodes les plus simples permettant de tourner la difficulté.
La manière la plus directe de traiter une structure sans appuis est de la
modifier en ajoutant de petits ressorts de rappel fictifs aux degrés de liberté
non appuyés. Il faut d’abord déterminer un ensemble minimum de contraintes
permettant d’empêcher tout mouvement de corps rigide. Puis si on place un
ressort entre la structure et le sol le long de chacun de ces degrés de liberté,
la singularité de la matrice de rigidité disparaîtra. On représente ces ressorts
en ajoutant des termes aux éléments diagonaux de la matrice de rigidité qui
correspondent à ces degrés de liberté. Si les rigidités de rappel ainsi ajoutées
sont très faibles par rapport aux coefficients originaux de la matrice de
rigidité, elles auront un effet négligeable sur les modes de vibration et leurs
fréquences ; on trouvera ainsi un ensemble supplémentaire de modes de corps
rigide, qui aura des fréquences bien plus basses que les autres modes de
déformation. Le programme d’ordinateur peut introduire automatiquement
ces rigidités de rappel si le problème d’éléments propres est résolu par itération
inverse. Si les équations de rigidité sont résolues par décomposition de
Choleski ou de Gauss, toute singularité mène à un zéro diagonal et arrête la
décomposition ; mais on peut écrire le programme de manière que chaque zéro
diagonal soit remplacé par un petit nombre qui représente le ressort ; de cette
manière les singularités se trouvent éliminées et le processus de décomposition
peut être mené à bien.
Un effet semblable peut être obtenu.au moyen d’un décalage de valeurs
propres. Comme
[k - im]+H= ônm</>n (14-130)
il est évident que la matrice de rigidité décalée k = k —iim sera en général
non singulière, même si k est singulière. Si la matrice de masse est diagonale,
l’introduction d’un décalage négatif provoque l’addition d’une quantité positive
aux éléments diagonaux de la matrice de rigidité : cela revient donc à lier un
ressort à chaque degré de liberté. La principale différence entre cette technique
et la méthode physique suggérée en premier lieu est qu’un “ressort” est associé
à chacun des coefficients de masse, et pas seulement à un ensemble minimum.
La méthode du décalage a l’avantage de ne pas modifier les modes, et de
prendre en compte l’effet des fréquences de manière exacte.
Ces deux méthodes sont bien adaptées à la résolution par ordinateur des
systèmes complexes et de grande taille. Avec un ordinateur moderne les calculs
seront effectués avec un nombre de chiffres significatifs suffisant pour permet­ On peut enfin exprimer le vecteur complet des déplacements en fonction de
tre aux raideurs des ressorts artificiels d’être de plusieurs ordres de grandeur vr de la manière suivante :
plus faibles que les coefficients de rigidité originaux; les contraintes artificielles
n’auront alors pas d’effet sensible sur les résultats en déformation et en
vibration ; mais si les calculs doivent se faire à la main, avec un nombre plus 1^ Tm] V' (14-154)
modeste de chiffres significatifs et moins de degrés de liberté, il pourra être ou encore
préférable d’utiliser une méthode différente. Il s’agira essentiellement d’une
méthode de transformation de Ritz, où les déformées supposées sont choisies v = Srvr (14-155)
pour satisfaire aux conditions de corps rigide de l’équilibre dynamique. On où Sr est la matrice rectangulaire de transformation de l’Eq.(14.154).
partitionne l’ensemble complet des degrés de liberté v en regroupant l’ensemble On peut à présent rapporter le problème d’éléments propres directement
qui correspond au système d’appuis minimum vs ; ceux qui restent sont notés aux degrés de liberté indépendants \ r, en utilisant Sr comme une transforma­
vr ; ainsi : tion de Ritz standard. Autrement dit, on calcule les masse et rigidité généra­
lisées par
(14-149)
m* = SrTmSP et k? = S /k S P

On peut définir pour la structure un système d’allures de déplacements de et on résout alors le problème d’éléments propres d’ordre réduit
corps rigide. Pour une structure de l’espace non appuyée, ces allures seront
des translations et des rotations par rapport à chacun des axes perpendi­
culaires ; si la structure est partiellement appuyée, certains de ces motifs kr*fr = o)2m*i>r (14-156)
disparaîtront. L’ensemble des motifs de corps rigide relatifs à une structure pour obtenir les modes vr et leurs fréquences. Les degrés de liberté vs peuvent
donnée seront désignés par^s, où le nombre de colonnes correspond au nombre alors se calculer avec l’Eq.(14.153).
d’éléments de vr Remarquons enfin à propos de cette méthode que les contraintes d’équilibre
La relation entre vs et les degrés de liberté restants est donnée par la de l’Eq.(14.151) peuvent être interprétées comme une condition d’orthogona-
condition suivant laquelle les forces d’inertie agissant lors des vibrations libres lité entre les modes de déformation en vibration et les modes de déplacement
sont en équilibre dynamique. Ces forces d’inertie peuvent s’exprimer par rigide 4>s. On peut avec la même optique considérer la matrice de transformation
Sr de l’Eq.(14.155) comme une matrice de balayage qui élimine les compo­
/ / = co2mv
santes rigides des déplacements vr. En fait, l’expression de l’Eq.(14.154) peut
mener à la déduction d’une matrice de balayage permettant la détermination
En partitionnant la matrice de masse pour qu’elle corresponde à l’Eq. (14.149), des modes d’ordre supérieur d’une structure stable complètement appuyée. A
on obtient ces fins 4>s représentera les m déformées de vibration qui ont déjà été calculées
pour les modes d’ordre inférieur, et v, représentera les m premiers éléments du
f, = (o2[ms mr] | y | (14-150) vecteur complet des déplacements, v. Pour une résolution à la main, ce type
de matrice de balayage peut être préférable à celui qui provient de l’Eq.( 14.42),
Si ces forces d’inertie sont en équilibre, elles n’effectueront aucun travail lors car l’ordre des matrices se trouve réduit du nombre de composantes modales
d’un déplacement de corps rigide; en considérant tous les mouvements de balayées. Mais l’inversion manuelle de devient rapidement inextricable
corps rigide, on obtient : si plus de quatre ou cinq modes sont à calculer.
De manière générale une réduction de l’ordre du problème sous la forme
W t, = mr] | y ] = 0 (14-151) de l’Eq. (14.154) ne vaudra la peine que si le nombre total de degrés de liberté
est faible (de sorte que la réduction soit sensible). Dans l’étude de grands
systèmes la réduction du nombre d’équations a peu d’impact, et le système
que l’on peut écrire comme transformé [Eq. (14.156)] requiert en fait souvent plus de calculs car les
+ .Tm jr. + <t>sTmr\ r = 0 (14-152) propriétés de bande de k et de m sont perdues dans la transformation. Pour
cette raison, on préfère en général les deux premières méthodes dont il a été
La résolution de cette équation donne les déplacements d’appuis suivants : question ici lorsqu’il s’agit d’écrire un programme d’ordinateur de grande
capacité.
v. = - t t / m j - » rv. (14-153)
Problèmes 14.12 Le portique à quatre étages de la Fig. P14.2 a la même masse concentrée
m dans chaque poutre rigide, et la même rigidité d’étage à étage k dans
14.1 Calculer la forme et la fréquence du mode fondamental de vibration les colonnes de chaque étage. En utilisant les fonctions de déformée
relatif au bâtiment du Prob.93 par utilisation de la méthode de Stodola linéaire et quadratique données i//,* comme coordonnées généralisées,
(itération matricielle). La matrice de souplesse peut être obtenue à partir déterminer la forme et la fréquence des deux premiers modes de vibra­
de la rigidité d’effort tranchant relative à chaque étage, soit par inversion tion par la méthode de Rayleigh-Ritz, Eq.( 14.88).
de la matrice de rigidité, soit par application d’une charge unité successi­
vement à chaque étage, puis calcul des déplacements résultants à chaque
étage.
14.2 Calculer la forme et la fréquence du mode le plus élevé relatif au bâti­
ment du Prob. 14.1, par itération matricielle.
14.3 Reprendre le Prob. 14.1 avec les caractéristiques du Prob. 9.4. 1.00 1.00
14.4 Reprendre le Prob. 14.2 avec les caractéristiques du Prob. 9.5. 0.75 0.56
14.5 Calculer la forme et la fréquence du second mode relatif au bâtiment du 0.50 0.25
Prob. 13.4, par itération matricielle. Pour former la matrice de balayage 0.25 0.06
du premier mode SÏ9 utiliser la forme donnée du premier mode^x et
l’Eq .(14.154).
14.6 Reprendre le Prob. 14.5 en utilisant l’expression de la matrice de balayage
777ÿy77777777777777777/ Fig. P14.2 Bâtiment élevé.
de l’Eq.(14.29).
14.7 Reprendre le Prob. 14.5en utilisant l’itération inverse avec décalages, en
suivant l’Eq.(14.125) et la discussion qui la suit. On pourra utiliser un 14.13 Reprendre le Prob. 14.12 en utilisant les expressions “améliorées” de
décalage ju = 98 % (cj2)2; pourco2 se reporter au Prob. 13.4. l’Eq.( 14.96) pour définir les caractéristiques de masse et de rigidité en
14.8 La Fig. P14.1 représente une poutre avec trois masses concentrées, ainsi coordonnées généralisées.
que ses matrices de souplesse et de rigidité. Par itération matricielle
(méthode de Vianello), déterminer la force axiale Ncr qui provoquera
le flambage de cette poutre. Utiliser l’approximation linéaire, Eq.( 11.36),
pour exprimer la rigidité géométrique de la poutre.

=^=

“8 7 —8~ “ 92 -8 8 (~
243 E l
f= 7 8 —10 ; k = -8 8 128 24
486 E l 84 L 3
-8 -1 0 24 -6 24 15

Fig. P14.1 Flambage d'une poutre.

14.9 Par itération matricielle, calculer la fréquence de vibration de la poutre

du Prob. 14.8 si la force axiale a la valeur jV = 2EI/L1.
14.10 Calculer la forme et la fréquence des deux premiers modes de vibration
du bâtiment du Prob. 14.1, en utilisant la méthode de Holzer.
14.11 En utilisant la technique de la matrice de transfert, Eqs.( 14.62) et
(14.63), vérifier la fréquence et la forme du mode fondamental de la
poutre en console du Prob. 13.1.
 15 Etude des systèmes non linéaires

15.1 Introduction

Dans ce qui précède on a supposé que les structures étaient linéaires, c’est-à-
dire que leurs forces dynamiques résistantes étaient liées aux vecteurs d’accélé­
ration, de vitesse ou de déplacement par des coefficients d’influence linéaires.
Il a ainsi été possible de calculer des allures et des fréquences de modes de vi­
bration, et de rapporter la réponse à des coordonnées modales. Cette méthode
a le très grand avantage de donner souvent une estimation satisfaisante de la
réponse dynamique avec seulement quelques modes de vibration, même pour
des systèmes ayant des centaines de degrés de liberté, et de réduire ainsi le
volume des calculs de manière sensible.
Cependant, ainsi que nous l’avons signalé à propos des systèmes à un degré
de liberté, il existe de nombreux cas où les caractéristiques physiques ne
peuvent pas être assimilées à des constantes lors de la réponse dynamique. Les
coefficients d’influence de rigidité peuvent subir l’effet de la plastification des
matériaux, ou de modifications sensibles des forces axiales dans les éléments de
la structure (provoquant une évolution des coefficients de rigidité géomé­
trique). Il est encore possible que les coefficients, soit de masse, soit d’amor­
tissement, subissent une évolution lors de la réponse dynamique. Toute évo­
lution de ce type modifiera les caractéristiques des vibrations du système (et
en fait la notion même de vibrations libres n’est plus applicable à un système
non linéaire), et le découplage des équations du mouvement à l’aide des coor­
données principales n’est pas possible.
La seule méthode applicable de manière générale à l’étude des systèmes
non linéaires quelconques est l’intégration numérique pas à pas des équations
couplées du mouvement. Ce procédé peut en effet être adapté au cas de sys­
tèmes à plusieurs degrés de liberté (voir l’étude des systèmes non linéaires à
un degré de liberté décrite au Chapitre 8). L’historique de la réponse est divisé
en courts incréments de temps égaux entre eux, et la réponse dans chaque
incrément est calculée pour un système linéaire ayant les caractéristiques du
début de l’intervalle. A la fin de l’intervalle les caractéristiques sont modifiées
 conformément à l’état de déformation et de contrainte à cet instant ; l’étude
pales, malgré le fait que les équations deviendront couplées dès qu’une non-
non linéaire est donc effectuée par une suite d’études de systèmes linéaires linéarité sensible apparaîtra dans la réponse. Ce traitement d’un système avec
successifs. couplage par rigidité des équations en coordonnées principales est équivalent
Comme nous l’avons dit au Chapitre 8, la méthode d’intégration pas à pas à la méthode suggérée plus tôt à propos de l’étude des systèmes dont la ma­
s’applique également aux structures linéaires, auquel cas les calculs sont gran­ trice d’amortissement est telle qu’elle introduit un couplage en coordonnées
dement simplifiés parce qu’il n’est pas nécessaire de modifier les caractéris­
principales.
tiques de la structure à chaque fois. Dans certains cas il peut être avantageux
d’utiliser cette intégration directe plutôt que la superposition des modes, car
elle ne requiert pas le calcul des allures et des fréquences des modes de vibra­ 15.2 Equations incrémentales de l'équilibre
tion. En général, l’intégration directe pas à pas tend à être des plus utiles dans
le calcul de la réponse des structures complexes à des charges impulsives L’équation exprimant l’équilibre des incréments de force qui se produisent
de courte durée (qui tendent à exciter de nombreux modes de vibration), à lors d’un incrément de temps At peut être obtenue sous la forme d’un équi­
condition que l’histoire de la réponse recherchée soit de durée relativement valent matriciel de l’équation incrémentale du mouvement d’un système à un
courte. degré de liberté, Eq.(8.2). Si on effectue la différence entre les équations
Il existe une difficulté potentielle dans l’intégration pas à pas de la réponse d’équilibre définies pour les instants t et t + At on trouve l’équation incré­
des systèmes à plusieurs degrés de liberté : la matrice d’amortissement c doit mentale de l’équilibre :
être définie explicitement, et non en fonction de facteurs d’amortissement
modaux. Il est très difficile de déterminer tous les coefficients d’influence Af,(f) + AfD(f) + Afs(0 = Ap(/) (15-1)
d’amortissement. En général, le procédé de calcul le plus efficace consiste à
estimer les valeurs des facteurs d’amortissement modaux des modes jugés
Par analogie avec l’Eq.(8.3), les incréments de force peuvent s’exprimer comme
importants, et à calculer ensuite une matrice d’amortissement orthogonale
de la manière indiquée au Chapitre 13. Af,(f) = f ,(f + A/) - f,(0 = m Av(f)
Cependant on peut considérer que le fait que la matrice d’amortissement soit
définie explicitement et non par des rapports d’amortissement modaux accroît AfD(f) = fD(t + Af) - ffl(f) = c(f) Av(?)
la généralité de la méthode pas à pas par rapport à la superposition des modes. Afs(f) = fs(f + Af) - fs(f) = k(f) Av(f)
Il n’est pas nécessaire de découpler les réponses modales; la matrice d’amortis­
sement ne doit donc pas nécessairement satisfaire aux conditions d’orthogona- Ap(0 = p (f + Af) - p(f)
lité modale. On peut utiliser n’importe quel ensemble de coefficients d’amortis­ où on a supposé que la masse m est constante dans le temps.
sement dans les calculs, et ils peuvent représenter des amortissements Les éléments des matrices incrémentales d’amortissement et de rigidité
entièrement différents dans différentes parties de la structure. Dans l’étude de c(f) et k(f) sont des coefficients d’influence c/;-(f) et k ^ t) définis pour un
la réponse sismique d’un bâtiment par exemple, il peut être désirable d’utiliser certain incrément de temps ; des représentations de ces coefficients appa­
pour les fondations des coefficients représentant un facteur d’amortissement raissent en Fig. 15.1. Comme dans le cas des coefficients relatifs à un seul degré
élevé, tout en choisissant pour la superstructure des coefficients représentant
un facteur d’amortissement bien plus bas.
Enfin, on peut remarquer que la transformation en coordonnées principales
peut être utile même à l’étude de systèmes non linéaires. Les modes de vibra­
tions libres sans amortissement serviront à découpler les équations du mouve­
ment seulement dans la mesure où la matrice de rigidité reste inchangée par
rapport à l’état pour lequel l’étude des vibrations a été faite. Dès que la rigidité
change, pour cause de plastification par exemple, la transformation des
coordonnées principales introduira des termes extra-diagonaux dans la matrice
de rigidité généralisée, qui provoqueront un couplage des équations modales de
réponse. Cependant, si les mécanismes non linéaires de déformation de la struc­
ture ne provoquent pas de modifications majeures dans ses motifs de déplace­
ment, on pourra toujours exprimer la réponse dynamique de manière efficace
en fonction des modes non amortis originaux. Ainsi, il vaudra souvent la peine
de calculer la réponse d’une structure complète par intégration directe pas à F»9. 15.1 Définition des coefficients d'influence non linéaires : (a) amortissement
visqueux non linéaire c;y ; ib) rigidité non linéaire £;y.
pas d’un ensemble limité d’équations de mouvement en coordonnées princi­
de liberté, il est commode d’utiliser la tangente initiale plutôt que la sécante
pour mesure de l’amortissement ou de la rigidité, afin d’éviter d’itérer à chaque
étape de la résolution. Les coefficients d’influence sont donc donnés par
w -(t). < i5 - 3 )
Si on reporte les Eqs. (15.2) dans l’Eq. (15.1), l’équation incrémentale du
mouvement devient
mAv(f) + c(/) Av(r) + k(f) Av(f) = Ap(f) (15-4)
Les expressions des forces incrémentales, premier membre de l’Eq. (15.4),
ne sont que des approximations en raison de l’utilisation des valeurs tangentes
initiales pour c(f) et k(f). Mais on pourra éviter l’accumulation d’erreurs qui
risque d’en découler si on calcule l’accélération relative au début de chaque
incrément de temps sur la base de l’équilibre total des forces à cet instant,
comme dans le cas d’un système à un degré de liberté.
15.3 Intégration pas à pas : méthode de l'accélération linéaire
L’opération de base lors de la résolution pas à pas des équations différen­
tielles du mouvement, Eqs.(15.4), est leur conversion en un ensemble d’équa­
tions algébriques. On y parvient en introduisant une relation simple entre
déplacement, vitesse et accélération, relation que l’on suppose valable pendant
un court incrément de temps. On peut ainsi exprimer les évolutions incrémen­
tales de vitesse et de déplacement en fonction des évolutions de l’accélération,
ou encore les évolutions de vitesse et d’accélération en fonctions des déplace­
ments incrémentaux. Dans l’un ou l’autre cas, seul un vecteur d’inconnues
subsiste dans les équations incrémentales de l’équilibre et on peut les calculer
par n’importe quelle méthode standard de résolution d’équations simultanées.
Comme nous l’avons vu à propos des systèmes à un degré de liberté, la
relation entre déplacement, vitesse et accélération peut être établie de manière
commode en supposant un certain motif de variation du vecteur des accélé­
rations avec le temps. Pour un système à plusieurs degrés de liberté, il est
commode d’adopter l’hypothèse d’accélération linéaire déjà utilisée au Cha­
pitre 8, ce qui mène alors à une variation quadratique du vecteur des vitesses
et à une variation cubique du vecteur des déplacements. On peut définir la
méthode d’analyse à plusieurs degrés de liberté exactement comme au Cha­
pitre 8, et par analogie avec les Eqs. (8.8) et (8.9) les résultats finaux s’écrivent
k (0 Av(0 = AfKO (15.5)
0Ù fi 1 15.4
k(0 = k(f) + ^ m + f c(0 (15-6a)
At* At
AP(t) = ApO) + « n [ ^ ♦ (0 + -3ÿ(ol + C(t) f 3i(f) + y v(f)! (15-66)
L’Eq.(15.5) a la forme d’une équation statique^tandard de rigidité écrite
pour le vecteur déplacement incrémental Av(f) où k(f) et Ap(f) peuvent être
interprétés comme la matrice de rigidité dynamique effective et comme l’incré­
ment de charge effective. Le calcul s’effectue en calculant k(f) à partir des
caractéristiques de masse, d’amortissement et de rigidité définies pour les condi­
tions existant au début de l’incrément de temps, et en calculant A"p(f) à partir
des vecteurs de vitesse et d’accélération au début de l’incrément, ainsi que de
l'incrément de charge spécifié pendant le pas. L’incrément de déplacement
Ay(t) est alors calculé en résolvant l’Eq.(15.5) par n’importe quelle méthode
standard de résolution d’équations statiques. La décomposition de Gauss ou
de Choleski est fréquemment utilisée dans ce but dans les programmes d’ordi­
nateurs ; il faut noter que les valeurs évolutives de k(f) et c(f) rendent indis­
pensable une décomposition pour chaque incrément de temps, ce qui nécessite
un volume de calculs sensible dans le cas de grands systèmes d’équations. De
nombreuses techniques existent qui permettent de simplifier cette partie des
calculs, mais de telles considérations sont au-delà du propos de notre exposé.
Une fois l’incrément de déplacement Av(f) déterminé, l’incrément de vitesse
se calcule à partir d’une expression analogue à l’Eq.(8.7&) :
A*(0 = 1 Ay(t) 3 t(0 - ^ v(0 (15-7)
At 2
Les valeurs des vecteurs déplacement et vitesse à la fin de l’incrément sont
alors données par
v(f + Af) = v(f) + Av(f') v(f + Af) = v(f) + Av(f) (15-8)
Ces vecteurs représentent les conditions initiales de l’étape suivante. On a éga­
lement besoin du vecteur accélération. Comme nous l’avons vu plus haut, on
le calcule à partir de la condition d’équilibre dynamique à l’instant f + Af ;
ainsi :
v(f + Af) = m“ 1[p(f + Af) — fD(f + Af) - fs(f + Af)] (15-9)
où iD(t + Af) et îs{t + Af) représentent les vecteurs des forces d’amortisse­
ment et de rigidité, calculés à partir des conditions de vitesse et de déplacement
à l’instant f + Af (ainsi que l’histoire passée si les caractéristiques du matériau
dépendent de l’histoire). L’inverse m“ de la matrice de masse est utilisée dans
FEq. (15.9) à chaque étape du calcul ; elle doit donc être calculée et conservée
par le programmé de calcul.
Méthode inconditionnellement stable à accélération linéaire
L’hypothèse d’accélération linéaire qui est à la base des Eqs.(15.6) permet
une intégration pas à pas efficace dans la mesure où l’incrément de temps est
suffisamment court. Les résultats seront généralement assez précis pour les
 périodes de vibration au moins 5 à 10 fois plus grandes que l’intervalle d’inté­ t t + At t + T
gration (ces périodes sont celles des systèmes linéaires considérés lors des
incréments de temps successifs). L’essentiel de la réponse se résumant souvent
aux composantes dont la période est la plus longue, le nombre des incréments
de temps nécessaires pour parvenir à une précision raisonnable de la réponse
ne sera donc pas prohibitif. Mais comme nous l’avons vu au Chapitre 8, la
méthode à accélération linéaire n’est que conditionnellement stable, et elle
divergera si on l’applique à des composantes modales dont les périodes de
vibration sont moindres que 1,8 fois l’intervalle d’intégration environ. Les
incréments de temps doivent être courts par rapport à la plus courte période
de vibration de la structure, que les modes supérieurs contribuent sensiblement
à la réponse ou pas.
Il est certaines structures à plusieurs degrés de liberté, par exemple certains
bâtiments à plusieurs étages idéalisés avec un seul degré de liberté par étage, Fig. 15.2 Accélération linéaire ; intervalle de temps normal
pour lesquelles cette limitation sur la longueur du pas d’intégration n’a pas de et intervalle de temps étendu.
conséquences. Lors de l’étude sismique de ces structures, l’intervalle de temps
doit être rendu assez court pour permettre une bonne description du mouve­
ment du sol, et la période de vibration la plus courte du modèle mathématique
sera en général considérablement plus longue que cet incrément de temps ; La méthode peut être décrite de manière simple en réécrivant les équâtions
c’est ainsi que la méthode à accélération linéaire a démontré son efficacité dans de base de la méthode de l’accélération linéaire pour l’incrément de temps
les calculs de réponses sismiques à la fois linéaires et non linéaires d’ossatures étendu r ; par analogie avec les Eqs.(8.6),
de bâtiments. Mais pour des structures plus quelconques, et en particulier pour
les idéalisations par éléments finis de structures ayant des géométries complexes, ÂV(<) = T V (0 + ]■ Â V (0
la période de vibration la plus courte du modèle mathématique pourra être ( ,5 - n ,
considérablement plus courte que les périodes relatives à la partie de la réponse
qui a une signification physique. La méthode d’accélération linéaire ordinaire Âv(0 = Tt(0 + -x v(0 + \ Âv(0
ne peut alors pas être utilisée en raison de l’incrément de temps très court 2 o
nécessaire pour éviter l’instabilité ; il faut lui substituer une méthode incondi­
tionnellement stable, qui ne divergera pas quel que soit le rapport entre l’incré­ où le chapeau correspond à l’intervalle de temps étendu. En résolvant ces
ment de temps et la période la plus courte. équations pour exprimer Av(f) et Âv(f) en fonction de Av(f) et en reportant
On utilise diverses méthodes pas à pas inconditionnellement stables pour dans l’équation du mouvement, on obtient des expressions équivalentes à celles
l’étude de la réponse dynamique de ce genre de systèmes ; l’une des plus des Eqs.(15.5) et (15.6) mais s’appliquant à l’intervalle étendu :
simples et parmi les meilleures est une modification de la méthode des accélé­
rations linéaires, que l’on appelle méthode 6 de Wilson*. Cette modification £ (0 Âv(0 = Âk o (15-12)
suppose que l’accélération varie linéairement sur un intervalle de calcul plus
long (Fig. 15.2) : où Ê(0 = k (0 + %: m + - c(0 (15-13a)
T T
t = OAt où 9 > 1.37 (15-10)
Âftt) = Âp(t) + m p «(0 + > 3 v (o | + c(t) j^3«(J) + ^ v(oJ (15-136)
On calcule l’incrément de l’accélération àv(t) par la méthdde de l’accélération
linéaire standard appliquée à l’incrément étendu r; on obtient alors l’incrément
Aii(t) pour l’intervalle normal At par interpolation. Pour une valeur de d = 1, On peut enfin tirer Av(0 de l’équation pseudostatique (15.12) et reporter
le procédé se ramène à la méthode standard de l’accélération linéaire, mais pour dans l’équation suivante [analogue à l’Eq.(8.7a)] pour obtenir l’incrément
6 > 1.37 elle devient inconditionnellement stable. d'accélération correspondant à l’intervalle étendu :

ÂV(t) = 4 Â*(0 - - *(0 - 3V(0 (15-14)

* Mise au point par K.L. Wilson, Université de Californie, Berkeley. T T
On peut alors obtenir l’incrément d’accélération pour l’intervalle normal At
par interpolation linéaire :
Av(f) = i Âv(0 (15-15)
6
et les vecteurs correspondants des vitesses et des déplacements incrémentaux
sont alors donnés par des expressions comme les Eqs.(15.11), mais écrites pour
l’intervalle normal Af. A la suite de quoi les conditions initiales relatives à
l’intervalle suivant s’obtiennent par les Eqs.(15.8) et (15.9), et le processus
entier peut être répété sur autant d’incréments qu’on le désire.

15.5 Performances de la méthode 9 de Wilson

Il suffira de considérer ses performances lors du traitement d’un système à

un degré de liberté, car on sait que l’on peut transformer la réponse d’un
système linéaire en la réponse d’un ensemble de systèmes à un degré de liberté
découplés entre eux, au moyen des coordonnées globales.

Fig. 15.4 Décroissance

d'amplitude
(méthode 0 de Wilson).
A t/T

L’importance des erreurs que peut commettre un certain schéma d’inté­

gration numérique dépendra des caractéristiques du chargement dynamique et
de la longueur de l’incrément de temps. Mais l’impact global des erreurs de
calcul apparaîtra dans une étude de la réponse en vibrations libres, et peut
s’exprimer en fonction d’une modification artificielle de période et d’une
réduction de l’amplitude. Les Figs 15.3 et 15.4 illustrent ces effets d’allon­
gement de la période et de diminution de l’amplitude calculés par la méthode
9 de Wilson, avec la réponse en vibrations libres d’un oscillateur simple soumis
à un déplacement initial ; l’importance de l’erreur y est représentée en fonction
du rapport entre incrément de temps et période de vibration. Les résultats
pour 9 = 2 et 9 = 1.4 montrent que la précision est considérablement meilleure
pour la valeur de 9 la plus faible.
Il arrive que les effets d’allongement de période et de diminution d’ampli­
tude soient tous deux très sensibles, mais c’est en général la diminution d’ampli­
tude qui est la plus importante. On peut considérer ce mécanisme comme une
Fig. 15.3 Allongement
forme d’amortissement artificiel, qui s’ajoute à l’amortissement réel éventuel ;
de la période il faut se rappeler qu’une diminution d’amplitude de 6 % par cycle correspond
A t/T (méthode 0 de Wilson). à un amortissement d’environ 1 % de l’amortissement critique. Il est donc clair,
Fig. 15.4, que cet amortissement artificiel aurait peu de conséquences dans
l’étude des structures les plus courantes, qui ont un amortissement de 5 % par
rapport à l’amortissement critique ou plus, tant que le rapport At/T reste
inférieur à 1/10, parce que dans ce cas l’amortissement artificiel supplé­
mentaire reste dans la marge d’incertitude de l’amortissement réel. Cependant,
il est clair que toutes les composantes de réponse pour lesquelles A t/T > 1/4
seront rapidement amorties.
Il ne faut ni sous-estimer, ni surestimer les effets de cet amortissement
artificiel. Il est clair qu’il faut choisir un intervalle de temps suffisamment
court pour que la réponse de toutes les composantes modales importantes
soit obtenue sans réduction sensible. Il faut également se rappeler que les
modes les plus élevés du modèle mathématique sont souvent peu représen­
tatifs du comportement de la structure réelle ; ils sont souvent grossièrement
déformés lors du processus de discrétisation. De plus, dans de nombreux cas
le chargement est tel que seuls les modes de vibration d’ordre inférieur
répondent de manière sensible ; il n’est donc pas nécessaire d’intégrer les modes
supérieurs avec précision. Il est à présent clair qu’une diminution d’amplitude
importante est acceptable pour les composantes de fréquence élevée, et dans de
nombreux cas il vaut même mieux les éliminer. Dans un sens, la diminution
d’amplitude inhérente à la méthode 0 de Wilson peut être considérée comme
équivalente à une troncature modale délibérée appliquée à la méthode de
superposition des modes. Cette diminution a finalement peu d’importance par
rapport à tous les modes éliminés d’un calcul par superposition des modes.
Formulation variationnelle
des équations du mouvement
16.1 Coordonnées généralisées
Les avantages des coordonnées généralisées sur la simple utilisation des
déplacements de certains points de la structure ont déjà été soulignés. On a
également considéré diverses méthodes permettant d’obtenir les équations
du mouvement ; la méthode à utiliser dépend de la géométrie et de la
complexité de la structure, ainsi que du type de coordonnées utilisées. Le
Chapitre 1 a défini les trois techniques de base : (l) écriture directe de l’équi­
libre de toutes les forces dynamiques agissant sur le système, (2) expression de
l’équilibre par application du principe des déplacements virtuels, et (3) utili­
sation du principe variationnel de Hamilton. Toutes ces techniques ont été
illustrées au Chapitre 2 dans le cas d’exemples à un degré de liberté, mais jusqu’à
présent nous n’avons utilisé que les deux premières pour traiter des structures
à plusieurs degrés de liberté. Le but du présent chapitre est d’exposer et
d’illustrer par des exemples la formulation variationnelle des équations du
mouvement de systèmes à plusieurs degrés de liberté.
Pour appliquer la technique variationnelle au cas de plusieurs degrés de
liberté, nous utiliserons systématiquement la notion de coordonnée
généralisée ; cela motive le remplacement de notre terminologie précédente,
trop vague, par une définition précise. On définit des coordonnées généralisées
relatives à un système à N degrés de liberté comme un système de N grandeurs
indépendantes qui définissent complètement la position dans l’espace de
chaque point du système. Devant être complètement indépendantes les coor­
données généralisées ne doivent être liées entre elles d’aucune manière que ce
soit par l’intermédiaire de contraintes géométriques imposées au système.
Dans le pendule double classique de la Fig. 16.1, la position des deux masses
mx et m2 pourrait être définie par l’utilisation des coordonnées x x, y x>
* 2»y 2 » ma*s deux conditions de contrainte géométriques devraient alors être
imposées sur ces coordonnées, à savoir,
V + yy - W = 0
 des coordonnées généralisées peut s’exprimer comme une fonction linéaire
de ces variations. Ce qui s’écrit :
T = T(qu q2, . . . , qN, qu q2, . . . , qN) (16-3a)
V = V(qi, q 2, . . . , q N) (16-3b)

àWnc — Qi <5<7i + Qi &q2 + " ' + Qn à<lN (16-3c)

où les coefficients Qx, Q2, • • ., et Qn sont les fonctions excitatrices géné­
ralisées correspondant aux coordonnées qv q2, .. ., et qN.
En utilisant les Eqs. (16.3) dans l’Eq. (16.2) et en prenant la variation du
premier terme on obtient
( *r— &Qi + — àq2 + **• + t — àqN + — ôql + — ôq2 +
Jtt \5«i Hz SqN dq1 dq2

, sr„, dv - dv
+ — ÜQn ~ t — ~z àq2 - (16-4)
VQn VQl UQl2
fîV \
— --— ôqN + Qi ôqt -f Q2 ôq2 -f • • • -f QN SqN J dt = 0
)
Les coordonnées x l9 y t , x 2 et y 2 ne sont pas indépendantes et ne peuvent
donc pas être considérées comme des coordonnées généralisées. En intégrant par parties les termes de l’Eq. (16.4) qui dépendent de la vitesse :
Supposons à présent que l’on choisisse les angles Qx et 02 pour définir les
positions des masses ml et m2. Il est clair que l’une quelconque de ces coor­
données peut être modifiée tout en maintenant l’autre constante; on voit
donc qu’elles sont complètement indépendantes et constituent donc un
système possible de coordonnées généralisées. Le premier terme du second membre est nul pour toutes les coordonnées
puisque àqi(t1) = àqi(t2) = 0 est la condition de base sur les variations. En
reportant l’Eq. (16.5) dans l’Eq. (16.4) :
16.2 Equations de Lagrange

Les équations du mouvement d’un système à N degrés de liberté peuvent

se déduire directement de l’équation variationnelle de base de la dynamique,
rs H © *g 'S **w — i,“ ’
c’est-à-dire du principe de Hamilton, Eq. (1.4) : Comme les variations 8qt(i = 1, 2,. . . , N) sont arbitraires, l’Eq. (16.6) ne peut
en général être satisfaite que si le terme entre crochets s’annule, c’est-à-dire si
<5 P (T - V) dt + P" ÔWnc dt = 0 (16-2)
Jtt Jti i ('£ !') _ É I + | I = a (16.7)
dt \ d q j dq, 8qt
en exprimant simplement l’énergie cinétique totale T, l’énergie potentielle
Les Eqs. (16.7) sont les célèbres équations de Lagrange.
totale V et le travail virtuel total ô Wnc sur la base d’un système de coordonnées
Les équations de Lagrange sont une conséquence directe de l’application du
généraliséestfp q2>. . . ,e tq N.
principe variationnel de Hamilton, sous la condition que les termes d’énergie
L’énergie cinétique de la plupart des systèmes mécaniques et de la plupart
et de travail puissent s’exprimer en fonction des coordonnées généralisées, et
des structures peut s’exprimer sur la base des coordonnées généralisées et de
de leur dérivées et variations par rapport au temps, voir les Eqs. (16.3). Ainsi
leurs dérivées premières par rapport au temps, et l’énergie potentielle sur la
les équations de Lagrange sont-elles applicables à tous les systèmes qui
base des coordonnées généralisées seules. Par ailleurs le travail virtuel des forces
satisfont à ces restrictions, et elles peuvent être linéaires ou non. Les exemples
non conservatives lors d’un déplacement virtuel correspondant à des variations qui suivent sont destinés à clarifier l’application de ces équations de Lagrange.
 EXEMPLE E16.2 Considérons une barre rigide prismatique de longueur
EXEMPLE E16.1 Considérons le pendule double de la Fig. 16.1 et
L et de masse totale m, portée par un ressort de flexion élastique et
ses vibrations libres. Les coordonnées en x et en y> ainsi que leurs
sans masse et soumise à un chargement extérieur uniformément réparti
dérivées premières par rapport au temps, peuvent s’exprimer en fonction
et variable dans le temps (Fig. E16.1). Si on choisit les flèches verticales
des coordonnées généralisées q x = dxet q2 = 02 comme suit :
x x = Lx sin qx x x = Lxqx cos qx
y x = Lx cos qx y x = - L xqx sin qx
W
x2 = Lx sin qx + L2 sin q2 x2 = L xqx cos qx + L2q2 cos q2
y 2 = L x cos qx + L2 sin q2 y 2 = —Lxqx s in ^ — L2q2sinq2
L’utilisation des expressions ci-dessus dans l’expression de base de
l’énergie cinétique, soit
T = 1l 2m l{xl 2 + ÿy2) + 7 2w 2(x22 + jhr) (b)
donne
T = 1l2mlL12q12 + 1/2/w2[£i24i2+ L22^ 22+ 2LiL24i42 cos (q2 - ^i)] (c)
La seule énergie potentielle présente dans le pendule double de la Fig.
16.1 est due à la pesanteur. Si on considère une énergie potentielle nulle
lorsque qrj = q2 = 0,

K=(wi -f m2)gL1(l - cos qx) + m2gL2( 1 - cos q2) (d)

où g est l’accélération de la pesanteur. Il n’y a pas de forces non conser-

vatives qui agissent sur ce système ; les fonctions excitatrices généralisées
Qi et Q2 sont donc toutes deux nulles.
L’utilisation des Eqs. (c) et (d) dans les équations de Lagrange
(16.7) pour / = 1 et / = 2 (séparément) donne les deux équations du
mouvement suivantes :
(m1 4- rn ^ L fqi + m2LxL2q2 cos (<q2 - qx)
- w2L1L24 2 sin (q2 - qù + (rnx + nij)gLx sin qx = 0
/w2L22^2 + m2LxL2qx cos (<q2 - qx) (e)
-f m2L xL2qx sin (q2 - qx) + m2gL2 sin q2 = 0
(vers le bas) des points 1 et 2 comme coordonnées généralisées q x et q2,
Ces équations sont nettement non linéaires pour une oscillation de les équations qui régissent le mouvement en petits déplacements peuvent
grande amplitude ; mais pour une oscillation de faible amplitude on s’obtenir à partir des équations de Lagrange comme suit.
peut les linéariser : L’énergie cinétique totale de la barre rigide est la somme de ses
énergies cinétiques en translation et en rotation, c’est-à-dire
(mx + m2)Lx2q\ + m2LxL2q2 + (mx + m2)gLxqx = 0
m2LxL2q\ -f m2L22q2 + m2gL2q2 = 0
Dans le cas des petites oscillations les géométries et les fréquences des
modes peuvent facilement s’obtenir à partir des équations linéarisées du ou encore
mouvement par n’importe laquelle des méthodes standard de calcul des T = Y Wi2 + + «22) (a)
éléments propres, par exemple par résolution du déterminant. o
Comme qx Qtq2 sont des déplacements mesurés par rapport à la confi­
guration de l’équilibre statique, les forces de pesanteur peuvent être
éliminées, à condition que l’énergie potentielle du système soit définie
comme étant seulement l’énergie de déformation emmagasinée dans le
ressort de flexion. Si on exprime cette énergie de déformation en
fonction des coefficients d’influence de rigidité (définis en Fig. E16.1)
l’énergie potentielle devient

V = 7 2(fcn?i2 + 2&12#i#2 + ^ 22#22) (b)

Le travail virtuel effectué par le chargement non conservatif pÇ(t) dans

les déplacements virtuels produits par les variations arbitraires dqi (t)
et Sq2(t) est donné par
ÔWtte = Ê I M (ôqi + ôq2) (c)

En comparant l’Eq. (c) et l’Eq. (16.3c) il est clair que F * . E16.2 Assemblage de barres rigides à deux degrés de liberté, avec ressorts et des
amortisseurs angulaires.

Q i(0 “ fia(0 = y «0 (d)

En reportant les Eqs. (0), (b) et (d) dans les équations de Lagrange
(16.7) on obtient les équations linéarisées du mouvement Les rotations relatives des barres aux noeuds 1 et 2 et leurs variations
sont données par
7 (2*1 + m + kliq i + ki2q2 = v~ co)
01 = -jT(2*i - q2) -S6i = -jT (2&ïi - Ôq2) (c)
m - (C)
7 (? 1 + 2q2) + kl2q, + k22q2 = Ç C( 0
6 2 02 = -j-'(2.q2 — qt) 'ô02 = —( 2 ^ 2 — ôqj) ( d)

EXEMPLE E l6.3 Trois barres rigides uniformes de longueur L et de L’énergie potentielle des ressorts et de la force axiale N est donc
masse m sont articulées aux points 1 et 2, Fig. E l6.2, et sont portées
par un roulement au point 3 et une rotule au point 0. Des ressorts F - [ i (4*. + « - f ] „« + [ i <*, + - £ ]
élastiques et des amortisseurs visqueux de rotation sont liés aux barres
qui concourent aux points 1 et 2 ; les caractéristiques de ces éléments
sont définies par les constantes k x, cv k2 et c2. Une charge axiale ♦ + (.)
constante N agit au point 3. Si ce système est excité par le chargement
latéral p x(t) et par petit mouvement vertical t>0( 0 au droit de l’appui
de l’extrémité 0, les équations qui régissent les petits déplacements Le travail virtuel des forces non conservatives est
peuvent se déduire directement des équations de Lagrange comme suit. SW„C = '/iPiiOiàqi + Ôq2) - cl61 s e i - c2ô2 ôd2
L’énergie cinétique des trois barres est
T = — (3£(>2 + 2^i2 + 2q 22 + 4v0ç[i 4- 2v0q2 + qi4i) (a) ou encore
6
Le mouvement de l’extrémité 3 vers la gauche, dû au déplacement àWHC = [ f " (24i ~ 4 i) + g (24* - 4i)J SQx
vertical du nœud, est

+ [^ 2 + Û ~ ^ ~ ï ? ^ 2 ~ Ô q2
d’où les forces généralisées L’équation (/) donne deux valeurs pour Ncr, qui correspondent au
premier et au second des modes de flambage. Les géométries des deux
Q i - j - ^ Q 4 i - 4 i ) + % (2 4 a - 4 ù modes se déterminent en substituant ces deux charges critiques
(g) séparément dans l’une ou l’autre des Eqs. (fc) et en résolvant pour obtenir
l’une des coordonnées en fonction de l’autre.
Q z = 1 2 + l (2 < h ~ 4 l ) ~ 7 ? ( 2 * 2 ~ 4 l )

La substitution des Eqs. (a), (e) et (g) dans les Eqs. (16.7) donne les deux 16.3 Obtention des équations générales du mouvement
équations suivantes, qui permettent de calculer la réponse dynamique :
Les trois exemples qui précèdent montrent avec évidence que les énergies
Cinétique et potentielle des systèmes linéaires courants soumis à des oscillations
de faibles amplitudes peuvent s’exprimer sous forme quadratique :
N N
+ (4fcx + k2) - qt (h)
t

T = - 2 2 m,# â j = 7 24rmq (16-8)

1 j = i i= i
1 N N

v = - 2 2 kijq‘qj = ^ iqTkq (i6-9)

j =i i=i
OÙ N est le nombre de degrés de liberté du système. Le second terme des
Eqs. (16.7), à savoir dT /dqfi = 1, 2 , . . . , N) est alors nul, ce qui réduit les
équations de Lagrange à
+ [ è (- 4t‘ - 4 M + f ] « ' (0

. r 1 /i , ai \ 2N l p< m ..
+ [ j j f e + 4 W - T J , ! - ^ - T „0 K I ) +! i - a ....N <16-10)
Si on reporte les Eqs. (16.8) et (16.9) dans les Eqs. (16.10), les équations
En annulant les accélérations et les vitesses et en éliminant les sources de Lagrange deviennent, sous forme matricielle :
d’excitation p x(f) et v0(t), les Eqs. (h) et (i) se réduisent aux conditions
mq + kq = Q (16-11)
d’équilibre statique
qui sont analogues aux équations en^ coordonnées discrètes formulées plus
[ £ (4 K + k2) - y ] «1 + ( - 4 - 4fc2) + | J q2 = 0 tôt par le travail virtuel. Il faut cependant se rappeler que toutes les forces
0‘) non conservatives, y compris les forces d'amortissement, sont ici contenues
dans les fonctions excitatrices généralisées Qv Q2, . . . , QN.
[ è (_4fei " Aki) + f] qi +[ h (ki + 4kz) ~ t] qi =0 Considérons à présent le problème de la discrétisation, c’est-à-dire de
l’approximation des systèmes à nombre infini de degrés de liberté par un
Une solution non triviale des Eqs. (j) n’est possible que si la structure nombre fini de coordonnées. Par exemple, les flèches latérales v(x,t) d’un
flambe sous l’action de la force axiale N ; ceci se produit lorsque le élément de flexion peuvent être approchées par
déterminant de la matrice des coefficients est nul, c’est-à-dire lorsque
v(x,l) = q J M J x ) + q2(tW 2(x) + • • • + qN(t)4>N(x) (16-12)
N
j-2 (4k, + k2) - 2N 12 ( - 4 ^ 4/c2) + où les qi (/ = 1, 2, . . ., N) sont des coordonnées généralisées et les
= 0 \jjt(i = 1, 2, . . ., N) sont des fonctions de déformée adimensionnelles
1 N 1 2N (*)
supposées, qui satisfont aux conditions de frontière géométriques relatives à
_ ( _ 4kl - 4k2) + | ^ ± ( k 1 + 4k2) - ± 2
cet élément.
Si m(x) est la masse linéique de l’élément, l’énergie cinétique où on néglige
Le développement du déterminant et la résolution donnent les effets de l’inertie de rotation peut s’exprimer comme
3 1
- fe2> ± (13fc!2 - 1 1 8 ^ + 13fc22) (/) m(x)v(x,t)2 dx (16-13)
12 Ü
La substitution de l’Eq. (16.12) dans l’Eq. (16.13) donne l’Eq. (16.8) : Si les forces non conservatives extérieures sont supposées limitées à un charge­
N N ment transversal réparti p(x, t), le travail virtuel fourni par ces forces est égal à

ou
T=\ 2 2 miMj
^ j=
j =i1 i=
i=i1 •SW^.ext = J p(x,t) ôv(x,t) dx (16-20)

™u = j* m(x)4'i(x)'l'j(x) dx (16-14) En reportant l’Eq. (16.12) dans les Eqs (16.19) et (16.20) et en additionnant
on obtient
L’énergie de déformation en flexion est donnée par N / 1 N \
àW nc ttotal = .2^ (16-21)
EI(x)[v"(x,t)Y dx (16-15) où
7*P
En reportant l’Eq. (16.12) dans l’Eq. (16.15) on obtient p(x,t)*l/i(x) dx (16-22)
j N N

v = - 2 2 kijqiqj (i6-9)

avec
i i=i
■J
= csI(x)M(xW'j(x)dx (16-23)

ku = J EI(xWl(xWj(x) dx (16-16) En comparant l’Eq.(16.21) et l’Eq.(16.3c) on voit que

N
Pour obtenir les fonctions excitatrices généralisées Gi >Ô2»• • • »(?tv>û ^aut Qi = Pi — 2 Ci$ j (16-24)
i
calculer le travail virtuel &Wnc ; c’est le travail effectué par toutes les forces
non conservatives agissant sur ou dans l’élément de flexion si on applique un Enfin la substitution des Eqs.(16.8), (16.9) et (16.24) dans les équations de
ensemble arbitraire de déplacements virtuels ôqÏ9 8q2, . . . , 8q^ au système. Lagrange (16.7) donne les équations qui régissent le mouvement sous forme
Pour illustrer les principes intervenant dans ces calculs, supposons que le maté­ matricielle
riau de l’élément obéit au comportement uniaxial contrainte-déformation
suivant : mq + + kq = p (16-25)

cT(t) = Ee(t) + csè(t) (16-17)

où E est le module d’Young et cs un module d’amortissement. Avec l’Eq.
(16.17) et l’hypothèse de Bernoulli-Euler selon laquelle les déformations nor­
males varient linéairement dans la section droite de l’élément, on parvient à la
relation entre moment et déplacement suivante :
m(x,t) = EI(x)v"(x,t) H- cJfâv'Xxj) (16-18)
Le premier terme du second membre de l’Eq.(16.18) provient des forces conser­
vatives internes, que l’on a déjà prises en compte dans le terme d’énergie poten­
tielle V ; le second terme provient des forces non conservatives internes. Le
travail virtuel linéique effectué par ces forces non conservatives le long
de l’élément est égal à l’opposé du produit du moment non conservatif
csI(x) vn(x ,t) par la variation de courbure 8v”(x, t). Le travail virtuel total
effectué par ces forces non conservatives internes est donc
àWncAnt = -J csI(x)v"(x,t) ôv"(x,t) dx (16-19)
D’après les définitions de my, c/;. et ky données aux Eqs.(16.14), (16.23) et
(16.16), on voit que
rriij = rriji Cij = Cji ku = kji (16-26)
Les matrices des coefficients de masse, d’amortissement et de rigidité de
l’Eq.(16.25) ont une forme symétrique.
EXEMPLE E l6.4 Considérons l’assemblage de barres rigides de la
Fig. E16.3. Les barres sont liées par des rotules, et leurs rotations rela­
tives sont gênées par des ressorts et des amortisseurs angulaires localisés
aux rotules. Les coordonnées généralisées de ce système sont choisies
comme étant les angles de rotation qt des barres rigides; on suppose que
la théorie des petits déplacements est applicable.
L’énergie cinétique des barres provient de la rotation par rapport aux
centres de masse et de la translation de ces centres de masse :
 Les forces non conservatives, qui ne sont dues qu’à l’amortissement,
T = ~ -—p- (Ai1 + q2 + ^32)
2 12# deviennent
Qi = c ( - 5 qi + 2 4 2)
+
\-g [ ( ¥ ) + (i,L+¥ ) +(4,L+^ +¥ ) ] Q2 = c(2qt — 3 ^ 2 + 4 3 ) (c)
Qi = c(q2 - 43)
WL2
(24i2 + 4tf22 + q32 + 94^2 + 3424 z + 34^ 3) (a)
6g La substitution des Eqs.(a) à (c) dans
L’énergie potentielle provient de la déformation des ressorts angulaires et d _ (S T \ . àV
+ j r ~ - Qi i = 1 ,2 ,3 (16-10a)
de l’élévation des barres au-dessus de leur position verticale de départ et dt \ d 4 j dqt
s’écrit donc
donne les trois équations du mouvement du système ; sous forme matri­
V =W +( ï l ± L + i & j + ( î l k +^ + cielle :
'14 9 3 ~4'i ' 5 -2 0' '4i
+ VzC^i^i2 + k2(q2 - q^ 2 + k3(q3 - q2f ] WL2
9 8 3 02 + C - 2 3 -1 42 (d)
= V4[(5 WL + 10k)q i2 + (3 WL + 6k)q22 6g 3 3 2 .4 3 . 0 -1 1 À i.
+ (WL + 4k)q32 - %qxq2 - 4q2q3] (b) 5WL + 10/c -4 k 0 ?r '0 ‘
+ i -4 k 3 WL + 6k 2k ?2 = 0
Enfin, le travail virtuel effectué par les amortisseurs angulaires pendant 2 0 -2 k WL + 4 0
3.
les déplacements virtuels de la structure est donné par
W nc =z- ci4i àqx - c2(q2 - qx)(ôq2 - ôqt) - c3(q3 - q2)(ôq3 - ôq2)
= c[( — + 2q2) ôqt -f (2qt — 3q2 + q3) ôq2 + (q2 — q3) ôq^\ 16.4 Equations de contraintes et multiplicateurs de Lagrange

Lorsqu’on détermine la réponse dynamique d’un système à N degrés de

liberté, on écrit généralement les équations du mouvement sur la base d’un
ensemble de coordonnées généralisées q \ , q2, • • •, Qn > mais 2 existe des cas
où, pour une raison de symétrie des équations du mouvement, il est préférable
de choisir un ensemble de coordonnées, g j , g2, . . . , gc>avec c > N . Ces coor­
données ne peuvent pas être des coordonnées généralisées puisque leur nombre
dépasse le nombre de degrés de liberté du système. On doit donc imposer
m = c —N équations de contraintes au système. Revenons par exemple au
pendule double de la Fig. 16.1 ; nous avons vu plus tôt que les équations de
son mouvement pouvaient s’exprimer avec les coordonnées généralisées 6 x et
62 (N = 2) ou avec les coordonnées x x, y t , x 2 et y 2 (c = 4). Si on utilise ces
dernières coordonnées, les deux équations de contraintes (16.1) devront être
satisfaites.
Supposons que les m équations de contraintes relatives à un problème quel­
conque soient exprimées sous la forme
fi( 9 i, 92, •••, 9Ù = 0
fiiffi, 9i, ■■•, 9c) = 0 (16-27)

fm(9l, 92, ■■■, 9c) = 0

En prenant les variations des Eqs.( 16.27) : EXEMPLE E l6.5 Considérons l’exemple en Fig. E l6.4. Cette poutre
est soumise à un chargement variable pÇ(t) uniformément réparti, ainsi
+ ¥ l ô 32 + --- + ^ S g c = 0 qu’à une force axiale constante N; sa rigidité est uniforme et il n’y a pas
8g i 8g 2 8gc
d’amortissement. Pour obtenir une solution approchée qui soit raisonna­
Sf2 = ^ ô g i + ^ ô g 2 + --- + ^ ô g c = 0 (16-28) blement acceptable pour des fréquences de la fonction chargement rela-
8g i 8g 2 8g c

v(x, t)
Sfm = ^ S 9i + ^ S g 2 + -.. + ^LÔgc = 0
dg i og 2 ogc p(x,t)=pÇ(t)
Si chaque S/j (i = 1 , 2 , . . . , wz) est à présent multiplié par une fonction
inconnue du temps X/(0 et que le produit est intégré de t x à t 2 [en supposant
que les Eqs.(16.3) restent valables si on les exprime avec les coordonnées gx,
N
?2 »• • • >ffcl» a*ors en aj°utant chacune des intégrales ci-dessus à l’équation va­ m, E l
riationnelle de Hamilton, Eq.(16.2), on obtient l’équation suivante : WÆ
m W/
-L-
n v r - ^ v - - - + ô - Fig. E16.4 Illustration
J.. l é i L dt \ d3i) d9i d9i ' (16-29) de l'utilisation des mul­
tiplicateurs de Lagrange.
+ ^ f ± + a Æ + ••• +
8gi 8gt
Xmfï]ôg\dt
8g J J
=0
Comme les variations Sg,. (i = 1, 2, . . . , c) sont toutes arbitraires, chaque tivement basses, on supposera que les déplacements de la poutre peuvent
terme entre crochets de l’Eq .(16.29) est nécessairement nul : s’exprimer comme
L - d— + d— - 0
dt\8gj 8gt ôgt ' (16-30) V(x,t) = 0 j(O sin ^ + g2(t) sin ^ (a)

+ X1 f . + X2 d^ + --- + ^ ^ = 0 i — 1 , 2 ........c
dgt dgt ogm L’expression dans les coordonnées et g2 des énergies cinétique et
potentielle et du travail virtuel effectué par le chargement extérieur
Cette équation est une forme modifiée des équations de Lagrange, qui per­ mène à
mettra l’utilisation des coordonnées gx, g2,. . . , gc . Cette obtention des
Eqs.( 16.30) peut sembler triviale au premier abord en raison de ces intégrales
nulles qui ont été ajoutées à l’équation de Hamilton; mais si chaque (i = 1,
2,. . . , m) est égal à zéro, les termes donnés au second membre des Eqs.( 16.28)
ne sont en revanche pas nuls. Les fonctions de temps \ ( i = 1 , 2 , . . . , m) sont
appelées multiplicateurs de Lagrange.
Si on définit un terme d’énergie potentielle réduite par
V = V(gu g2i . . . , gc) — (Alt/i -h A2/ 2 4* • • • 4- Xmf m) (16-31)
les Eqs.( 16.30) peuvent s’écrire
d ( dT\ ÔT ^ ÔV n ._ « ~
—(— — + — = Qi i — 1, 2 , . . . , c (16-32)
dt y ô g j dgt dgt
où interviennent les fonctions inconnues du temps gx,g2, .. . , gc, Ai, X2, . . . ,
\ m. Comme nous avons c + m fonctions inconnues du temps, c + m équations
sont nécessaires pour leur résolution. Ces équations comprennent les c équa­
tions de Lagrange modifiées [Eqs.( 16.32)] et les m équations de contraintes
[Eqs.( 16.27)].
 En effectuant les intégrales des Eqs.(£) à (d) : 16.2 En appliquant les équations de Lagrange et en prévoyant de grands dé­
placements, déterminer les équations du mouvement du système repré­
T - ^ i ê S + â t 2) (e) senté en Fig. PI6.1. Quelles sont les équations linéarisées du mouvement
4 pour des oscillations de faible amplitude ?

V = I4If
TT + 16g^ ~ ~7T
4L <9 * + 4 9 ^

ÔWnc = — K ( 0 Sgi (g)

71

La comparaison de l’Eq.(g)et de l’Eq.( 16.3c) donne les charges exté­

rieures

Ci = 0 ,2 = 0 (h)
n
A l’extrémité encastrée la solution doit satisfaire à la condition de
contrainte
f l ( f f l > 0 2 ) = ffl + 2 ff2 = 0 ( j) 16.3 Reprendre l’énoncé du Prob. 16.1 pour le système du Prob. 2.2.
La substitution des Eqs.(/) et (t) dans les Eqs.(16.31) mène ainsi au 16.4 Reprendre l’énoncé du Prob. 16.1 pour le système du Prob. 2.3.
16.5 Déterminer les équations du mouvement de la poutre prismatique en
potentiel réduit
console représentée en Fig. PI6.2 si la déformée est approchée par

F = — T (012 + 16^22) - ~7T (9i 2 + - ^ 9 x + 2g2) (j) ^ „ ( , ) ( S j + * ,(,) + (ïJ

4L3 4L
Considérer les petits déplacements.
La substitution des Eqs.(e), (h) et (/) dans les équations réduites de
Lagrange [Eqs. (16.32)] donne enfin »--------- ¥ X
>p in
El, m
fnL „ , / n*El n2N \ . 2 L # (0
2LpL N (constante)
T S' + { - W - 2 L ) e ' - * ‘ ------- i (k) « -------------- l -----------------H
Fig. P16.2 Poutre prismatique en console.
mL
~2 16.6 Une balle de rayon R i et de masse nii est placée au repos sur le sommet
d’une surface cylindrique fixe de rayon R 2. Une très légère perturbation
Il suffît à présent de résoudre l’Eq. (/) et les Eqs. (fc) pour obtenir g x(t), met en mouvement la balle qui roule vers la gauche sous l’action de la
g2(t) et Xj(f)- L’équation qui en découle montre que Xl (t) est propor­
tionnel au moment d’encastrement à x = 0. Ce moment effectue un
travail virtuel nul car la contrainte en ce point ne permet pas de rotation
virtuelle de la section droite.

Problèmes

16.1 En appliquant les équations de Lagrange, Eqs.(16.7), et en considérant

la possibilité de grands déplacements, déterminer l’équation du mouve­
ment du système représenté en Fig. E2.4. Quelle est l’équation linéarisée
du mouvement pour des oscillations de faible amplitude ?
 pesanteur, comme le montre la Fig. P 163. Si la balle roule sans glisser
et si on prend les angles 0* et 02 pour coordonnées du déplacement :
(a) Déterminer l’équation de contrainte entre 0 \ et 02.
(b) Ecrire l’équation du mouvement en fonction de l’une des coor­
données de déplacement en éliminant l’autre à l’aide de l’équation
de contrainte.
(c) Ecrire l’équation du mouvement en utilisant les deux coordonnées
de déplacement et un multiplicateur de Lagrange Xj. Que représente
physiquement Xx ?
(d) Déterminer la valeur de 02 lorsque la balle quitte la surface du
cylindre.
16.7 Une barre prismatique rigide de masse totale mi et de longueur// oscille
sous l’action de la pesanteur. Une masse ponctuelle m 2 est assujettie à
glisser le long de l’axe de cette barre ; elle est solidaire d’un ressort sans Troisième partie :
masse (Fig. P16.4). En supposant une absence totale de frottement et
sous l’hypothèse de grands déplacements, déterminer les équations du
mouvement dans les coordonnées généralisées q\ et q 2. Systèmes
à caractéristiques réparties

16.8 Déterminer les équations linéarisées des petites oscillations du système

défini au Prob. 16.7.
 Equations aux dérivées partielles
du mouvement

17.1 Introduction

Les systèmes à coordonnées discrètes décrits dans la deuxième partie

permettent un traitement commode et concret du comportement dynamique
de toute structure. Cependant la solution obtenue avec ces coordonnées ne
peut constituer qu’une approximation du comportement dynamique véritable,
car les mouvements du système ne sont représentés que par un nombre limité
de coordonnées de déplacement. La précision des résultats peut être bien
entendu améliorée en augmentant le nombre de degrés de liberté. Mais il
faudrait en principe un nombre infini de coordonnées pour obtenir des
résultats exacts si la structure présente des caractéristiques réparties de manière
continue ; une telle méthode est manifestement impossible.
Le traitement mathématique formel permettant de prendre en compte le
comportement d’un nombre infini de points utilise des équations différentielles
où les coordonnées de position sont prises comme variables indépendantes.
Comme le temps est également une variable indépendante dans les problèmes
dynamiques une telle formulation du mouvement mène à une équation aux
dérivées partielles. On peut classer les systèmes continus selon le nombre de
variables indépendantes requises pour décrire la répartition de leurs caractéris­
tiques physiques. Par exemple, les formules de propagation d’ondes utilisées en
sismologie et en géophysique sont déduites des équations générales du
mouvement des corps à trois dimensions. Dans l’étude du comportement
dynamique des plaques et coques minces, on détermine des équations de
mouvement particulières pour les systèmes bidimensionnels. En ce qui nous
concerne, nous limiterons cependant notre attention aux structures uni-
dimensionnelles, c’est-à-dire du type poutre et barre où il est possible de
supposer que les caractéristiques physiques (masse, rigidité, etc.) sont expri­
mables à l’aide d’une seule dimension. Ainsi les équations aux dérivées
partielles de ces systèmes n’impliquent-elles que deux variables indépendantes :
le temps, et la position le long de l’axe.
On peut déterminer les équations du mouvement de structures uni-
dimensionnelles assez complexes, par exemple des assemblages tridimen-
sionnels d’un grand nombre d’éléments. De plus, les poutres peuvent être v(x. t )
cintrées et même gauches, et les caractéristiques physiques peuvent varier selon p(x. t )
une fonction de position compliquée le long de l’axe. Cependant, les solutions
des équations de tels systèmes ne pourront généralement être obtenues que de
manière numérique, et dans la plupart des cas une formulation par coordonnées
hm EI{x), m(x)

discrètes sera préférable à une résolution numérique des équations du milieu

continu. Pour cette raison, nous nous limiterons ici à des poutres présentant
des axes rectilignes, et à leurs assemblages. Dans la formulation des équations
t j t *— dx

(a)

du mouvement nous autoriserons des variations quelconques des caracté­

nn
P( X, t)

ristiques physiques le long des axes mais pour les résolutions subséquentes de (+
ces équations nous supposerons que les caractéristiques sont constantes. En
V . -'-"dx
dX
raison de la limitation sévère des cas considérés, le principal but de cet exposé
n ’est que de donner un aperçu des notions générales de la formulation par
équations aux dérivées partielles, et non de donner un outil destiné à d’impor­
ci h
V + d^ d x ( b)
- dx
tantes applications pratiques.
Fig. 17.1 Poutre soumise à un chargement dynamique : (a) caractéristiques de la poutre
et coordonnées ; (b) efforts agissant sur un tronçon élémentaire.
17.2 Flexion des poutres : cas élémentaire
quç l’on reconnaît comme la relation standard entre l’effort tranchant et le
Le premier cas à considérer est celui de la poutre rectiligne de longueur L chargement transversal, où apparaît à présent la force d ’inertie de la poutre en
à section variable de la Fig. 17.la. Les caractéristiques physiques principales accélération.
de cette poutre sont supposées être la raideur de flexion EI(x) et la masse La seconde relation d’équilibre s’obtient en sommant les moments comme
linéique m(x) qui peuvent varier toutes deux de manière arbitraire en fonction suit :
de la position x sur l’axe. Le chargement transversal p ( x , t ) varie arbitrai­ + V dx - \ J t + ^ dx\ = 0 (17-4)
rement avec la position et le temps, et la réponse en déplacement transversal
v(x,t) est une fonction de ces mêmes variables. Les conditions d’appui aux
extrémités sont arbitraires ; elles sont représentées ici comme des appuis où on a vu que la force latérale répartie ne contribue au moment qu’au second
simples à fins d’illustration. ordre. Tout cela se simplifie pour donner directement la relation statique
L’équation du mouvement de ce système simple est facilement déterminée standard entre effort tranchant et moment
si on considère l’équilibre des forces qui agissent sur le segment élémentaire
représenté à la Fig. 17.1Z>. La sommation de toutes les forces verticales mène M = v (17-5)
à la première relation d’équilibre dynamique dx
Aucune force d’inertie ne contribue ici à l’équilibre des moments. En dérivant
V + pdx - + - ^ d* j —f d x = 0 (17-1) par rapport à x et en reportant dans l’Eq. (17.3) on obtient (après quelques
manipulations) :

d2J t Ô2V (M
où f t dx représente l’effort d’inertie réparti transversal et est donné par le _ + (17-6)
produit de la masse élémentaire et de l’accélération locale :
**2 Enfin, l’utilisation de l’éq u a tio n .^ =EId 2v/bx 2 (relation entre moment et
fi dx = m dx (17-2) courbure, élémentaire en théorie des poutres) mène à l’équation aux dérivées
ôt partielles de ce mouvement de flexion :

Substitution dans l’Eq. (17.1) et simplification donnent

i l
dx2
où El et m varient tous deux de manière arbitraire en fonction de x.
17.3 Flexion des poutres : effet des forces axiales d’où la force transversale

Si on soumet la poutre précédente à une force parallèle à son axe et qui v ~ n dx

T + 1T
dx <17-9>
vient s’ajouter au chargement latéral de la Fig. 17.1, l’équilibre local des
forces se trouve modifié car la force axiale interfère avec les déplacements Si on utilise cette expression modifiée de V dans l’Eq. (17.3) et si on pro­
latéraux pour produire un terme supplémentaire dans l’expression de l’équilibre cède comme précédemment, on obtient l’équation finale di mouvement,tenant
des moments. Considérons la poutre de la Fig. 17.2, où la force axiale est compte des effets de la force axiale :
supposée constante à la fois dans le temps et le long de l’élément. (En principe
f U l ^ l + N ^ + m p L -, (17-10)
elle pourrait varier selon une fonction arbitraire de x, mais on prend le cas dx \ dx J dx dt
d’une force constante pour une raison de simplicité.) On voit sur la Fig. 17.2Z>
que l’équilibre transversal n’est pas affecté par la force axiale parce que sa En comparant cette équation et l’Eq. (17.7), on voit bien que le produit de la
direction ne change pas avec la flèche de la poutre; l’Eq. (17.3) est donc force axiale et de la courbure donne naissance à une charge transversale effec­
toujours applicable. Mais le point d’application de la force axiale change avec tive supplémentaire qui agit sur la poutre. Il faut également remarquer que la
la flèche de la poutre, de sorte que l’équation d’équilibre des moments devient force V agit ici de manière verticale,* il ne s’agit nullement de l’effort tranchant
à présent de section droite, car elle n ’est pas normale à la déformée.

M + V dx - N — dx - ( j f + — d x \ = 0 (17-8) 17.4 Flexion des poutres : déformations d'effort tranchant et inertie de

dx \ dx J ' rotation

L’Eq. (17.7) - o u (17.10) - est applicable à la grande majorité des cas. Mais
ces équations négligent deux phénomènes qui peuvent avoir une influence
appréciable sur la réponse dynamique si le rapport d ’élancement de la poutre
est relativement faible : il s’agit des déformations dues aux efforts tranchants et
de la résistance inertielle à l’accélération en rotation des sections droites de la
poutre. Les composantes de la flèche relatives à chacun de ces effets appa­
raissent en Fig. 173 b . L’inertie de rotation provient de la rotation de la section
(a)
droite a à partir de sa position originale. S’il n ’y avait pas de déformation
d ’effort tranchant, les sections droites resteraient normales à la déformée et
a serait égal à la pente de la déformée. Mais si on tient compte de ces déforma­
tions, la déformation de la poutre est bien plus compliquée. En supposant en
première approximation que la section droite reste plane, la déformation
d ’effort tranchant se représente par un terme j3 qui réduit la pente de la défor­
mée, comme le montre le schéma.
Nous considérons à présent l’équilibre des forces agissant sur l’élément de
poutre, Fig. 17.3c (les forces axiales sont négligées pour raison de simplicité) ;
on notera que l’équilibre vertical n ’est pas affecté par l’inertie de rotation et se
trouve toujours représenté par l’Eq. (17.3). Mais l’inertie de rotation par unité
de longueur rnf contribue directement à la relation d’équilibre des moments
comme suit :
J i + *0 dx H- mj dx Jï + — dx\ = 0 (17-11)
dx J
L’inertie de rotation est donnée par le produit du moment d’inertie massique
( b) de la section et de l’accélération angulaire
Fig. 17.2 Poutre soumise à un effort axial statique : (a) déformée due au chargement ;
(b) efforts agissant sur un tronçon élémentaire.
 où p est la masse volumique (p = m/A) et I est le mcment d’inertie de la
section; ainsi : _ -2
__ / cra 25 «
m, = m ------ - = mr — - (17-12)
1 A dt d t2 K '
où r 2 = I/A est le rayon de giration de la section. En reportant dans
l’Eq. (17.11) et en simplifiant :
ÔM ^ . 2 d2<x
— = V + m r2 — (17-13)
dx d t2
Dans le but d’exprimer les équations d’équilibre (17.3) et (17.13) en
fonction des déplacements de la poutre, nous utiliserons à présent les
équations de la théorie élémentaire des poutres entre effort tranchant et défor­
mation, et entre moment et courbure. L’effort tranchant agissant sur la section
droite est lié à la rotation de la déformée 0 comme suit :
*0 = k'AGp
où k9A représente l’aire réduite de cisaillement de la seclion. (Rappelons que
k' = 5/6 dans le cas d’une section rectangulaire.) En dérivant et en reportant
dans la relation de l’équilibre vertical (17.3), on obtient

j - {k'AGp) = p - m p 2 (17-3a)
dx d tz

Etant donné l’angle de rotation de la section droite a, on a entre moment et

courbure la relation
(b)
J( = El —
dx
En dérivant et en reportant (de pair avec l’expression liant effort tranchant
et déformation angulaire) dans l’Eq. (17.13) on obtient

l ( E , l ï ) g <17-13. ,
Ot+h*dx
dx
On peut à présent utiliser la relation cinématique entre les divers angles de
rotation, qui est donnée par
f, j r Sv
t - * ' ! *
(voir Fig. \1 3 b ) dans les deux équations de l’équilibre pour obtenir

d_
(C )
dx
Fig. 1 7 3 Effets de l'effort tranchant et de l'inertie de rotation : (a) flèche dynamique ;
(b, déformations d'un tronçon élémentaire ; (c) efforts agissant sur un tronçon
élémentaire.
 v(x, t)
Enfin, l’angle de rotation a peut être calculé à partir de la première de ces
équations d’équilibre et reporté dans la seconde, laissant le déplacement
transversal v pour seule variable. Dans le but de simplifier les expressions qui
en résultent, nous supposerons maintenant que les caractéristiques physiques
de la poutre ne varient pas sur sa longueur. Dans ce cas, la résolution de
l’Eq. (17.14a) mène à t
= ^ + (17-15)
dx dx k'AG \ et )

En dérivant l’Eq. (17.146) par rapport à x et en utilisant pour les dérivées de

da/bx concernées des expressions tirées de l’Eq. (17.15), on obtient enfin
„ T d*v / _ d2v \ — 2 d4 V M— amortissement externe de la vitesse ibsolue c (x)
E l — - [ p - m — ) - mr
0X4 V Ôt ) ôx 2 dt2 T 'T IT î -----f D (*) = ~ (x, t) = effort d’amortisement réparti

Cas élémentaire Inertie de rotation

@2 (/ —d 2v \ mïïïi.2
r 2 pdi (/ _ d^2,.
2v \ _ ,n
( p - m —- I -------------- - (p - m — ) = 0 (17-16)
k'AG dx V dt2) k’AG dt \ d t 2) °D

Déformation angulaire Combinaison de la où cs — amortissement interne

du taux de déformation
d ’effort tranchant déformation angulaire
d’effort tranchant et de
l’inertie de rotation

Cette équation indique les termes qui correspondent à la formulation élémen­ Fig. 17 j4 Amortissements visqueux d'une poutre.
taire d’une part et aux effets de déformation d’effort tranchant et d’inertie
de rotation d’autre part. (hypothèse de Navier), on montre aisément qu’il en découle le moment d’amor­
tissement suivant :
17.5 Flexion des poutres : amortissement visqueux
d3v (17-18)
2>(x) y dA = csI(x)
Dans les formulations précédentes on n ’a prêté aucune considération aux ■ J** dx 2 dt
mécanismes qui absorbent de l’énergie lors de la réponse dynamique. Deux
types d’amortissement visqueux (fonction de la vitesse) peuvent être incorporés
Incluons alors ce moment dans l’équation d’équilibre (17.5) et reportons dans
sans difficulté dans la formulation. Ces types, que montre la Fig. 17.4,
l’Eq. (17.17) ; cela mène à l’équation différentielle du mouvement amorti
comprennent une résistance visqueuse au déplacement transversal de la poutre
et une résistance visqueuse à la déformation du matériau constitutif de la
poutre. Si on représente la résistance à la vitesse transversale par c(x), la force i l f £ ; £ ï + c, , 4 ! L ' \ + m ^ + 4 - P (17-19)
d’amortissement correspondante est f D(x) = c(x) dv/dt, et ce terme contri­ dx2 V dx 2 dx 2 d t) dt2 dt
buera à l’équation d’équilibre transversal [Eq. (17.3)] avec le résultat suivant :

dv d2v
v v dv
vv
— = ^p - m —-
— — - cc — (17-17) 17.6 Flexion des poutres : excitations d'appuis généralisées
dx dt1 dt
L’Eq. (17.19) représente le mouvement d’un segment de poutre quelconque
De même, si on représente la résistance à la vitesse de déformation par cs,
dont les caractéristiques de masse, de rigidité et d’amortissement varient de
la contrainte d’amortissement est oD = cs defdt\ où e est l’allongement local.
manière arbitraire sur sa longueur, et qui est soumis à un chargement extérieur
Si on suppose que les déformations varient linéairement sur la section
p ( x ,t ) dont les variations selon la position et le temps sont arbitraires. Une
autre forme d ’excitation est d’une grande importance dans la pratique: il
s’agit d ’un historique de déplacements imposé au niveau des appuis. Prenons-en
pour exemple l’effet d’un séisme sur une structure appuyée sur le sol ; de
nombreux autres exemples existent, en particulier parmi les structures qui
subissent des vibrations mécaniques.
Il existe une méthode commode et d’application générale pour tenir compte
de l’excitation des appuis dans une structure à caractéristiques réparties du
type poutre : il s’agit de l’équivalent en milieu continu de la formulation qui
sera présentée dans le chapitre sur la détermination de la réponse aux séismes,
pour les systèmes à coordonnées discrètes (§ 27.4). Pour des raisons de
commodité, nous présentons ici le cas d’un milieu continu unidimensionnel. Fifl. 17.5 Déplacement pseudo-statique dû aux mouvements dss frontières de la poutre.
L’étape fondamentale de la formulation est l’expression du déplacement total
de la poutre v l comme la somme du déplacement qui serait provoqué par un indices appropriés pour chaque mouvement d’appui, la lèche pseudo-statique
mouvement d’appui appliqué de manière statique (le déplacement pseudo­ peut s’écrire
statique vs) plus le déplacement supplémentaire dû aux effets dynamiques
(inertie et amortissement visqueux) ; ainsi if(x,t) = (Pi(x) <5,(0 + (p2(x) ô 2(t) + <p3(x) S3 f) + <pA{x) <54(0

v \ x 9t) = vs(x,t) + v(x,t) (17-20) soit, de manière plus concise,

Les diverses forces du premier membre de l’Eq. (17.19) sont toutes fonction A x ,t) = 2 <pr(x) Ôr(t) (17-23)
du déplacement total ; donc, au vu de l’Eq. (17.20), l’Eq. (17.19) devient r—1

s (v jà v , r d v \ , d v , Sv n En reportant cette équation dans l’Eq. (17.22) et en notant que le premier

— ; ( EI — ; + csl t t t ) + + ==0 terme s’annule parce qu’il ne peut pas exister de chargement effectif dans un
dx2 V dx dx dt) dt dt
cas vraiment statique, on parvient à
où le terme de chargement disparaît du second membre si on suppose que la
seule excitation provient de déplacements d’appui. Par substitution de Pctt = - | mcpXx) Sr(t ) + C<pr(x) S,(t) + £ ^ | \ l ( x ) <$/oJ j
l’Eq. (17.20) et transfert vers le second membre des termes relatifs au dépla­
cement pseudo-statique, on obtient
(17-24)
d 2 (rrr , J ^ V \ . dt )
— [ E l — + csI — — + m — + c — = jPeff (17-21) Dans la plupart des cas réels, les contributions de l’amortissement au char­
dx2 \ dx 2 dx 2 d t) d t2 dt
gement effectif sont faibles par rapport à la contribution de l’inertie. Pour cette
où
raison on néglige en général les deux derniers termes de cette dernière équation,
d 2 ( r r d 2vs d 3vs \ d 2vs dvs f
et on représente le chargement effectif par
p -“ - - î ? { E I ê ? * c- ' ë ^ s , ) - m ê ? - c -êî < l7 - 2 2 >

représente le chargement effectif appliqué au segment de poutre par les exci­ Pttf = - 2 m<Pr(x) $r(0 (17-24a)
r= 1
tations d’appui.
Le déplacement pseudo-statique vs, qui est à l’origine du chargement
Cette équation montre qu’il existe une contribution de chacune des accéléra­
effectif, est défini comme le déplacement statique du segment de poutre qui
tions d’appui données au chargement effectif. Dans le cas courant d’une poutre
résulterait de tout déplacement imposé à ses appuis. Les déplacements d’appui
en console soumise à un simple mouvement transversal à sa base, comme c’est
possibles pour le segment de poutre sont les déplacements transversaux et les
le cas lors d’un séisme, le déplacement pseudo-statique est <Pi(x) = l , e t aucun
rotations des deux extrémités, comme le montre la Fig. 17.5. Les déformées
autre déplacement n ’est spécifié sur la frontière ; dans ce cas important PEq.
produites en appliquant une valeur unité pour chacun de ces mouvements
(17.24 æ) devient donc
d’appui peuvent se calculer par les méthodes standard du calcul statique des
déformées. Si les allures des déplacements sont désignées par <pr(x), avec les
Dans certains cas cependant, en particulier dans l’étude des effets des séismes où u est le déplacement axial. Notons que représente la force axiale, variable
sur les systèmes de canalisations, des mouvements d’appuis différents doivent dans le temps, qui correspond aux déformations axiaes variables ; il ne faut
être envisagés pour de nombreux points, et une relation générale comme donc pas confondre avec la force axiale indépendamment spécifiée N de l’Eq.
l’Eq. (17.24a) doit être utilisée. (17.10).
L’Eq. (17.25) s’écrit donc

17.7 Déformations axiales S JT A

(I7-27>
Ce qui précède concernait la flexion des poutres, où les déplacements dyna­
miques se produisent transversalement à la déformée. Ce mécanisme de flexion En utilisant la relation
est le type de comportement le plus important à considérer lors de l’étude
JT = a A = zEA = — EA
dynamique de structures unidimensionnelles, mais dans certains cas de charge­ dx
ment dynamique les mouvements transversaux sont négligeables par rapport
aux déplacements parallèles à l’axe. Un exemple classique est celui d’une barre liant force axiale et déplacement, l’équation aux dérivées partielles de l’équilibre
soumise aux chocs d’un marteau en son extrémité. Les équations des déplace­ dans le cas des mouvements axiaux devient enfin
ments axiaux d’une barre s’obtiennent d’une manière semblable à celle utilisée
pour l’étude des mouvements transversaux, mais l’étude est bien plus simple mp! - (eA — ) = 0
J - (17-28)
parce qu’il n’est nécessaire de considérer l’équilibre que dans une direction et d t2 dx\ d x)
non deux.
La Fig. 17.6a montre une barre rectiligne à raideur axiale AE et masse li­ où A est l’aire de la section droite de la barre et bu/dx = e est la déformation
néique variables ; la Fig. 17.6b précise les forces axiales agissant sur un segment axiale. S’il y avait un chargement axial réparti le long de la barre, sa valeur li­
élémentaire. Après sommation : néique figurerait dans le second membre. En général cependant le chargement
extérieur ne s’applique qu’aux extrémités de la barre, et cette dernière équation
peut exprimer l’équilibre de la barre.
J f + / , dx - ( j r + ^ -0 (17-25)
dx J

oxxfj représente la force d’inertie linéique, soit Problèmes

//“ « § (17-26) 17.1 Par l’utilisation du principe de Hamilton, Eq. (16.2), déterminer l’équa­
dt2 tion différentielle du mouvement et les conditions aux limites du pro­
blème de la poutre prismatique en console chargée comme le montre la
Fig. P17.1. Les flèches sont petites, et on négligera les effets de l’effort
AE(x), m(x)
- x,u tranchant et de l’inertie de rotation.
///)///
[«•— dx
(a)

Fig. P 17.1

17.2 En utilisant le principe de Hamilton, déterminer l’équation différentielle

*A'+ -dx du mouvement et les conditions aux limites dans le cas d’une conduite
prismatique sur appuis simples (Fig. P17.2) parcourue à la vitesse axiale
(b) constante ty par un fluide de densité p et de viscosité nulle. Les extré­
mités de la conduite sont fixées au moyen de liaisons sans moment.
Fifl. 17.6 Barre soumise à des déformations axiales dynamiques : (a) caractéristiques L’écoulement du fluide crée-t-il un amortissement dans le système ? Si la
de la barre et coordonnées ; (b) efforts agissant sur un tronçon élémentaire. même conduite est cette fois mise en console, l’extrémité libre permet­
 Vibrations libres non amorties

tant au fluide de s’échapper, peut-il y avoir amortissement fluide du sys­

tème (négliger Tamortissement dû au matériau constitutif de la conduite) ?
L’aire de la section droite où passe le fluide sera notée A.
17.3 Comme l’illustre la Fig. P I7.3, une masse concentrée ponctuelle m l se
déplace vers la droite à une vitesse constante v ; ce faisant, elle franchit
une poutre prismatique sur appuis simples dans l’intervalle de temps
0 < t < L/v. Déterminer les équations qui régissent le mouvement de ce
système en utilisant les équations de Lagrange [Eq. (16.7)], et énoncer
les conditions aux limites et les conditions initiales qui doivent être
imposées pour obtenir la réponse verticale en vibrations forcées de la
poutre sur appuis simples. On négligera les effets de l’effort tranchant
et de l’inertie de rotation.
18.1 Flexion des poutres : cas élémentaire'
Nous suivrons la méthode générale de détermination de la réponse dyna­
mique qui a été utilisée avec les systèmes à caractéristiques discrètes. La pre­
mière étape de la détermination de la réponse dynamique d’un système à carac­
téristiques réparties consistera à déterminer les formes et les fréquences de ses
modes de vibration sans amortissement. Afin d’éviter des complications inutiles,
nous nous limiterons ici aux poutres présentant des caractéristiques uniformes
sur leur longueur, et aux structures assemblées à partir de tels éléments. Lorsque
l’on considère le cas élémentaire, c’est-à-dire si on néglige les effets de l’effort
tranchant et de l’inertie de rotation et si on suppose que les effets des forces
axiales sont également négligeables, nous pouvons écrire l’équation du mouve­
ment en vibration libre d’une poutre prismatique directement à partir de
l’Eq. (17.7) comme étant
r,T d*v , *•_ ô2v A ne
EI — + m — = 0 (18-1)
dx 4 d t2
On divise par El et on note avec des primes et des points les dérivations par
rapport à x et à t :

+ ÜL e = 0 (18-2)
El
On peut pour résoudre cette équation difficile choisir de limiter le champ des
investigations aux solutions possibles qui présentent la forme dite séparable
suivante :
v(x9t) = <Kx)Y(t) (18-3)

Autrement dit, on suppose que la vibration libre présente un motif <p(x) tou­
jours identique à lui-même, et dont l’amplitude varie avec le temps selon Y(t).
En reportant dans l’Eq. (18.2) on obtient

4>iv(x)Y(t) + £ M x ) Ÿ ( t ) = 0
El
et en divisant par 0(x) Y{t) on parvient à la séparation souhaitée : Et en exprimant ces fonctions exponentielles sous leurs formes trigonomé-
triques et hyperboliques :
Æ ) + Ï Ï W , 0 (HM) (/)(x) = A t sin ax + A 2 cos ax + A 3 sinh ax + A 4 ;osh ax (18-10)
<j>{x) E l Y(t) V '
Comme le premier terme de l’Eq. (18.4) n ’est fonction que de x et le second Les quatre constantes A n définissent la forme et l’amplilude des vibrations ;
terme de t , l ’équation ne peut être satisfaite pour des x et des t arbitraires que il faut les calculer en considérant les conditions aux limies aux extrémités.
si chacun des termes est une constante ; soit On définira deux conditions sur le déplacement, la pente, le moment ou l’effort
tranchant en chaque extrémité. On peut alors les utiliser pour exprimer trois
& } = c = - ^ ^ des quatre constantes en fonction de la quatrième, et on obtiendra une
<t>(x) E l Y(t) équation (dite équation aux fréquences) permettant de calciler le paramètre de
fréquence a . La quatrième constante ne peut pas être explicitée dans un calcul
On obtient ainsi deux équations différentielles ordinaires. En posant C = a 4 on de vibration libre ; elle définit l’amplitude du mouvement, qui dépend des
peut écrire conditions initiales - voit l’Eq. (18.8).
<£iv(x) - a4(j>(x) = 0 (18-5a)
EXEMPLE E l8.1 Poutre simple Les quatre conditions aux limites rela­
ÿ (f) H- (o2 Y(t) = 0 (18-56) tives à la poutre représentée en Fig. El8.1a peuvent s’î'crire :

avec En x = 0 $(0) ^ 0 (1)

2 a 4E l co2m a ^ 0) = E l $ \ 0) = 0 (2)
co2 = ------ or ----- = a 4 (18-6)
m El
En x = L </>(L) = 0 (3)
On reconnaît l’Eq.(18.5£) comme l’équation des vibrations libres d ’un sys­
M(L) = EI4>'(L) = 0 (4)
tème à un degré de liberté sans amortissement dont la solution s’écrit - voir
l’Eq. (3.10): En reportant l’expression de l’Eq. (18.10) dans les deux premières de
Y(t) = A sin œt + B cos cot (18-7) ces équations :

où les constantes A et B dépendent des conditions initiales de vitesse et de 0) = y^-sift-O + A 2 cos 0 + ^ 3 -siôlrO + A 4 cosh 0 = 0 (la)
déplacement - voir l’Eq. (3.11) ; c’est-à-dire, B = Y(0) et A = Ÿ(0)/oj) ; en
0"(O) = a 2( - A 1SHtO - A 2 cos 0 + A s *itâr0 + ^ 4 cosh0) = 0 (2a)
reportant dans l’Eq. (18.7) on obtient

Y(t) = sin œt + y(0) cos cot (18-8) d’où

co A 2 + A4 = 0 —*A 2 + A 4 = 0
On peut résoudre l’Eq. (18.5a) de la manière habituelle en supposant que et A 2 = A4 = 0
la solution est de la forme
<«*) = C e" (18-9) Avec les deux autres conditions et en posant A 2 = A 4 = 0,on obtient
L’Eq. ( 18.5a) devient dans ce cas <j>(L) = A 1 sin aL + A 3 sinh aL = 0 (3a)
(s4 - a4)Cesx = 0
<I>"(L) = ^ ( —Ax sin aL + A 3 sinh aL) = 0 (4a)
d’où
s = ± a , ± ia qui donnent par addition
2A 3 sinh aL = 0
L’utilisation de ces quatre valeurs de s dans l’Eq. (18.9) mène à
D’où A 3 = 0. La condition restante peut s’écrire
<£(*) = Cxeiax + C 2e~iax + C 3eax + C4e~ax
<t>(L) = A t *sin aL = 0
 La forme de la vibration est donnée par l’Eq. (18.10) avec
0(*)
A 2 = A 3 = A 4 = 0, soit :

7ZW77/ El, m - constantes 4>n(x) = Ai sin ^ x (*)

JL
h- -------- L-------- ------------- H
Les résultats relatifs aux trois premiers modes sont présentés à la
(a) Fig. E18.1Z>.

EXEMPLE E l 8.2 Poutre en console L’exemple précédent n’était

pas difficile en raison de la simplicité de la fonction de déformée. La
poutre en console de la Fig. El8.2a est plus représentative du procédé.
0 , (x ) = sin
Les quatre conditions sont

En x = 0 m = o (1)
<f>\0) = 0 (2)
« 1 = 4 * ? /$
En jc = L J ( = EI<f>"(L) = 0 (3)
02tx) = sin
V = EI<j>"’(L) = 0 (4)
coi = 9 • V » '
><«*)
03(x ) = sin —r-
El, m = constantes

(b)

Fig. E18.1 Etude de la vibration d'une poutre : (a) caractéristiques de la poutre ; (b) les
trois premiers modes de vibration.
(a)

La solution triviale A x = 0 est exclue et on parvient à l’équation aux

fréquences
sin aL = 0 a>| = ( 1 -8”75)2 v -tI4

d’où
aL = nn n = 0, 1, 2 , . . . , c»
a,2 = (4.694)2 y / =74
La fréquence est donc accessible avec a —mt/L où, par définition,
1
co^2m
a* =
~ËT
co3 = (7.855) V ^4
Le résultat final est donc obtenu à partir de con2 = (nn/L) 4El/ni,
c’est-à-dire (b)

Fig. E l8.2 Etude de la vibration d'une poutre en console : (a) caractéristiques de la

poutre ; (6) les trois premiers modes de vibration.
 Par substitution de l’Eq. (18.10) ou de ses dérivées on obtient Après obtention de la valeur modale de aL à partir de l’équation aux
0(0) = 0 = A 1 4*rrtr + A 2 cos 0 + A 3à t à r f t + A 4 cosh 0 fréquences, on peut la reporter dans cette expression de la fonction de
déformée pour en tirer la forme du mode correspondant. Les géométries
ou A2 = ~ A 4 (la) et les fréquences des trois premiers modes sont représentées en Fig.
0 '(0) = 0 = cos 0 - A 2s k r tr + A 3 cosh 0 + A4sm irfy E 18.25.
ou At = - A 3 (2a) EXEMPLE E l8.3 Autres conditions aux limites Nous venons de voir
<j)"(L) = 0 = a 2( - A [ sin aL - A 2 cos aL que le procédé général permettant de déterminer la géométrie et la
fréquence des modes d’un segment de poutre à section constante consiste
4- A 3 sinh aL + A 4 cosh aL) (3a)
à utiliser l’expression de la fonction de déformée (18.10) dans chacune
Û'iL) = 0 = a 3( —A 1 cos aL -f A 2 sin aL des équations représentant les conditions aux limites du segment. Le
résultat final est un système d’équations égal en nombre aux coefficients
+ A 3 cosh aL + A 4 sinh aL) (4a)
de la fonction de déformée ; en annulant le déterminant de la matrice
Si on utilise les deux premières équations dans les deux dernières : carrée qui en résulte on obtient l’équation aux fréquences. Les calculs
peuvent s’avérer fastidieux, mais l’idée est simple ; ce n ’est que dans la
0 = ^ ( s i n aL 4- sinh aL) 4- ^l2(cos aL 4- cosh aL) détermination des conditions aux limites que peuvent surgir de véritables
0 = —A^cos aL 4- cosh aL) 4- ^42(sin aL) — sinh aL) difficultés. Nous allons à présent envisager d’autres conditions.
La Fig. E18.3æ représente une poutre en console avec une masse
que l’on peut écrire sous forme matricielle comme concentrée en son extrémité. Les conditions relatives à l’appui sont les
mêmes que précédemment. Mais à l’autre extrémité lé moment et l’effort
sin aL + sinh aL cos aL + cosh aL 'Ai 0‘ tranchant ne s’annulent plus, et ce en raison de la présence de la masse.
(à) Les forces angulaires et transversales agissant sur cette masse, et repré­
cos aL + cosh aL sinh aL - sin aL A i. 0
sentées en Fig. E l 8.35, mènent aux équations aux limites suivantes :
Afin que les coefficients soient non nuls, le déterminant de la matrice
carrée doit s’annuler ; d’où l’équation aux fréquences EI<t>"(L) - 0)24>'(L)J = 0 (0

A = 0 = sinh2 aL — sin2 aL EI(f>'"(L) + oj24>(L)ml = 0 (2)

— cosh2 aL — cos2 aL — 2cos aL cosh aL où J représente le moment massique d’inertie à l’extrémité de la poutre,
d’où et m x est la valeur de la masse concentrée.

1 4- cos aL cosh aL = 0 (»
La résolution de cette équation transcendante donne alors les valeurs 10U)
de aL qui représentent les fréquences de vibration de la poutre.
On peut utiliser l’une ou l’autre des équations de l’expression matri­ | El, m = constantes
cielle (a) pour exprimer le coefficient A 2 en fonction de A ± ; en utilisant =Om,y
la première :
A sin aL 4- sinh aL A
— ---------- ^—------- ;— r A x (c) (a)
cos aL 4- cosh aL
Avec les relations provenant des deux premières conditions aux limites, ,3^A
.ytf=E/0'U> + «WVMj
on peut alors exprimer l’Eq. (18.10) en fonction du premier coefficient
seulement
007 co20 (L)J
KD
</)(x) = | sin ax — sinh ax H— -—- r
— A x £sir a^_ (cosh ax — cos (b)
cos aL + cosh aL
Fifl. E18.3 Poutre en console avec une masse concentrée en son extrémité : (a) carac­
(d) téristiques de la poutre ; (/>) efforts agissant sur l'extrémité libre.
 La Fig. E18.4tf représente un portique constitué de deux segments L’équilibre de l’effort tranchant au sommet de la colonne avec la force
prismatiques possédant des caractéristiques différentes. En raison de la d ’inertie provenant du mouvement latéral de la poutre (Fig. E l 8.45)
discontinuité entre les deux segments, il faut appliquer l’expression donne la huitième condition :
(18.10) séparément à chaque segment et le problème nécessite donc
un total de huit coefficients. Il doit leur correspondre huit conditions EnXj = L, : E l i f f î L J + m2L2© V i£ i ) = 0 (8)
aux limites. Deux conditions proviennent de l ’appui de la colonne.
Les huit conditions permettent alors d’obtenir huit équations en
En x x = 0 <f>i(0) = 0 (D fonction de huit coefficients (quatre pour chaque segment), et l’annu­
lation du déterminant de la matrice carrée 8 x 8 qui en résulte donne
01(0) = 0 (2) l’équation aux fréquences du système. Notons cependant que la
résolution de ce problème apparemment simple mène à des calculs non
En supposant l’absence de déformations axiales, on a de même négligeables si on s’y prend de cette manière. Nous verrons plus tard des
procédés plus pratiques applicables aux poutres et portiques simples.
En x 2 = 0 * 2(0) = o (3)
En x 2 = L 2 $ 2( ^ 2) = 0 (4) 18.2 Flexion des poutres : prise en compte des effets des forces axiales

05(La) = = 0 (5) Les forces axiales qui agissent sur un élément en flexion peuvent avoir une
El
influence très sensible sur son comportement vibratoire, influence se traduisant
généralement par des modifications de la fréquence et de la géométrie des
La continuité de la pente et l’équilibre des moments à la jonction des modes. Si on considère les vibrations libres d’une barre prismatique,
deux éléments donnent l’équation du mouvement qui prend en compte l’effet d’une force axiale N
qui est uniforme le long de l’élément et ne varie pas avec le temps, devient,
par l’Eq. (17.10):
En = Lv x2 = 0 V riL J = 4>'2(0) (6)
Eli<f>ï(Li) = Elrfÿfi) (7) E ,j ? +Në m
ôê+ m0 <18-n )
Par séparation des variables et en supposant une solution de la forme de
02(*2) l’Eq. (18.3) on finit par obtenir
-i E l^ jx ) N M i) ^ = c (18-12)
El 2, m 2 =?>—~
w /// X2 4>(x) <p(x) . Y(t)
EIX, m x d’où les deux équations indépendantes

x\ ÿ ( 0 + co2 Y(t) = 0 (18-13)

EI4>{\ x ) + Nfi'ix) - fn(D2<t>(x) = 0 (18-14)

W//// où la constante C a été remplacée par rh co2.

<t>\(Jfi ) L’équation (18.13) est la même équation que précédemment, ce qui montre
(a)
qu’une force axiale constante n’affecte pas le caractère harmonique simple des
m 2L2u 2<t>{ ( Ll )
vibrations libres. L’équation (18.14) mène à des expressions pour la fréquence
et la géométrie des modes, où la force axiale N constitue un paramètre
’ÿ f o z Fig. E18.4 Portique simple à
^ j deux éléments : (a) définition
essentiel. Si on divise l’Eq. (18.14) par E l on peut écrire
1 géométrique ; (b) efforts agis-
(b ) sant sur la poutre.
 OU Si on simplifie en supposant que v (x , t ) = <p(x) sin oit, cette équation devient,
2 2 après division par sin cot,
i 4 = mco
------- n
N
a ~ i r g ~ ü <18-,6 >
EI(l)iy(x) - mco20(x) + m r 2œ 2<l)"(x) + m(°— \_rnr2co2t>(x) + £/<£"(*)] = 0
On peut résoudre l’Eq. (18.15) de la manière standard en supposant une k'AG
solution de la forme de TEq. (18.9) et en reportant, ce qui donne
En écrivant a4 = m co2 /El comme précédemment, il vieit
(s4 + g 2s 2 a4)Ce?x = 0
d’où <f>iy(x) - aA4>(x) + aAr24>"(x) + [a 4r 2</»(x) + <f(x)] = 0 (18-20)
S = ±/<5, ± £ k AG

La résolution de cette équation est difficile dans le cas de conditions aux

(18-17)
En utilisant ces quatre valeurs dans l’Eq. (18.9) et en exprimant les fonctions
exponentielles en fonction de leurs équivalents trigonométriques et hyper­
boliques, on parvient à l’expression finale de la fonction de déformée :
<l>(x) = D x sin Sx + D 2 cos ôx + Z>3 sinh ex + Z>4 cosh ex (18-18)
limites quelconques. Mais le cas d’appuis simples se résoiit aisément et présente
un intérêt considérable pour la bonne compréhension de l’importance des
effets considérés. Ils n’ont pas d’influence sur la géométrie de la vibration
d’une poutre prismatique, qui est donnée par l’expression trouvée plus haut
<f>(x) = Ai sin — (18-21)
L
En utilisant cette équation dans l’Eq. (18.20), puis en divisant par <p(x) et
en réarrangeant on obtient

Cette équation définit la géométrie de la déformée pour toute valeur de la

force axiale. On peut calculer les coefficients D x, Z)2, . . . , en considérant les (fJ - (x )‘ ( ‘ + Â ) + {°v £ ) - 0 <18-22)
conditions aux limites, comme dans un système sans force axiale. En fait,
il est évident que si la force axiale s’annule, soit N = 0 et g = 0, alors 8= e= a, On remarquera que les deux premiers termes représentent le résultat obtenu
et l’Eq. (18.18) se ramène à l’Eq. (18.10). Par ailleurs, dans le cas statique précédemment dans le cas élémentaire,
(pas de vibration, co = 0 et a = 0) on a b = g et e = 0. On peut ainsi obtenir
la fonction de déformée du flambage statique en substituant des valeurs de
s adéquates dans l’Eq. (18.9), avec le résultat final suivant :
°4 - (“J
<!>(x) — D x sin gx + D 2 cos gx + Z)3 + D4x (18-19)
c’est-à-dire con = n2n 2
où les deux derniers termes correspondent aux valeurs nulles de s. En faisant
intervenir les conditions aux limites on obtient dans ce cas une expression de Le troisième terme prend en compte les effets principaux de l’inertie de
la charge critique de flambage Ncr qui s’appuie sur l’Eq. (18.16). rotation et de l’effort tranchant, qui sont représentés respectivement par les
termes 1 et E/k'G entre parenthèses. Dans le cas d’une poutre constituée d’un
matériau ordinaire et présentant une section rectangulaire, la valeur de E/k G
18.3 Flexion des poutres : déformation d'effort tranchant et inertie de est environ 3, de sorte que l’effet de l’effort tranchant est à peu près trois fois
rotation
aussi important que l’inertie de rotation dans ce cas. En omettant provisoi­
rement le dernier terme non nul de l’Eq. (18.22) :
On peut calculer les effets des déformations d’effort tranchant et de l’inertie
de rotation sur la vibration libre d’une poutre, à partir de l’équation du
mouvement (17.16) modifiée par l’omission du terme de charge extérieure p : “ ( T ) [ l + r 2(nnlL)2(l + £//c'G )]

où le terme entre crochets constitue la correction due à l’effort tranchant et

à l’inertie de rotation. Il est évident que cette correction croit avec le numéro
du mode et avec l’inverse r/L du rapport d’élancement Ljr. Si nr/L est petit, par application de la loi de Betti. Considérons la poutre représentée en
une approximation sera Fig. 18.1 Supposons ici qu’elle puisse avoir une rigidité et une masse variables
et arbitraires sur toute la longueur, ainsi que des condition; d’appui arbitraires
(bien que la figure ne représente que des appuis simple;). Deux modes de
*“ ( ï )‘ H t ) ’ ( 1+ £ ) ] vibration distincts, w e t / i , sont représentés. On a indiqué pour chaque mode
d’où la déformée et les forces d’inertie qui provoquent les déplacements.
Appliquée à ces deux déplacements, la loi de Betti signifie que le travail
*nvMi - 1 +-à)] <i8-23> fourni par les forces d’inertie du mode n agissant sur les dépècements du mode
m est égal au travail des forces du mode m agissant sur hs déplacements du
mode n ; c’est-à-dire :
Le dernier terme non nul de l’Eq. (18.22) n’a que peu d’importance dans
la pratique, car nr/L est souvent négligeable devant 1. On pourra remarquer
que lorsque nr/L est petit, a 4 = (wr/Z,) ; on peut alors écrire le dernier terme Jo
f vm(x)fIn(x) dx = f
Jo
Vn(x)flm(x) dx (18-24)

comme Et avec les fonctions de déformée des modes, représentées à la Fig. 18.1 :
[(= )’£ ]
YmY„co„2 f <j>m(x)m(x)<t>n(x) dx = YmYn<om2 f 4>„(x)m(x)<l>m(x) dx
Jo Jo
Il est évident que cette grandeur est négligeable devant le terme précédent de que l’on peut encore écrire
l’Eq. (18.22) ; c’est-à-dire que (con2 - cO J 4>m(x)<p„(x)m(x) dx = 0 (18-25)
a4r 2
Enfin, si leurs fréquences sont distinctes les deux modes doivent satisfaire à la
car m r/L est petit devant 1. condition d’orthogonalité

EXEMPLE E l 8.4 Considérons une poutre à section rectangulaire de

15 cm d’épaisseur sur 60 cm de hauteur (soit r = 10 v T c m ), avec une
portée de 12 m. Si le matériau est tel que E/k’G = 3, le terme correctif
r
Jo
L <Êm(*)<Wx)m(x) dx = 0 (18-26)

qui correspond à l’Eq. (12.38a). Si les deux fréquences sont égales la condition
entre crochets dans l’Eq. (18.23) devient d’orthogonalité ne s’applique pas, mais le cas se présente rarement.
„2 2
1 n il Il existe une seconde condition d’orthogonalité, qui fait cette fois intervenir
1 - ll' 2z n2n2 —— (1 + 3)J = 1
onn v la rigidité comme fonction de pondération. Dans le cas d’une poutre
4a 800 2 400
quelconque, l’équation des vibrations libres-s’écrit
Le changement de fréquence dû à l’effort tranchant et à l’inertie de
rotation est donc
5 [ “ W 0 ] +mWS - ° ( 1 8 ‘2 7 )
Mode 1 2 3 4 5

Changement (% ) - 0 .4 —1.6 - 3 .7 - 6 .6 -1 0 .3 Mode "m” Mode “n”

dont les trois quarts sont dus à la déformation d’effort tranchant. Cet J n(x) = (f>n(x)Yn
exemple montre bien la croissance liée aux numéros des modes.

-L--------------- H
18.4 Flexion des poutres : orthogonalité des modes de vibration
T ^ » iX) = (x)y" ^ /,„(*) - o>nim(xXt>n(x)Yn
Les modes de vibration des poutres à caractéristiques réparties possèdent
des propriétés d’orthogonalité équivalentes à celles définies précédemment Force d’inertie
dans le cas des systèmes discrets ; elles se démontrent de la même manière,
En écrivant le wième mode comme Supposons que la réponse soit de la forme
v„(x,t) = 4>„{x)Y„ sin (û„t u(x,t) = ÿ (* )Y (0 (18-31)

le second terme de l’Eq. (18.27) devient On pourra donc séparer l’Eq. (18.30) en deux équations différentielles ordi­
naires
ô2v m m = E4m
m (x)— = —m(x)con2(j>„(x)Yn sin œ„t _ _ c

Y(t) ÿ(x)
ou encore
L’Eq. (18.27) mène donc à ÿ ( 0 + co2 Y(t) = 0 (18-32)
£ $"(x) + b 2$(x) = 0 (18-33)
Yn [e J (x ) « Ynœn2m(x)<l>n (18-27a)
dx ou
(18-34)
Il est donc clair que le terme d’inertie m (x )ÿ n de l’Eq. (18.26) peut se m AE AE
remplacer par une expression équivalente du chargement latéral en fonction
de la raideur en flexion : L’Eq. (18.32) est la même que l’Eq. (18.5fl), et sa solution est harmonique
simple. L’Eq. (18.33) est du même type que l’Eq. (1832) et admet une
solution de la même forme ; on aura
Û>,
$(x) = Bv sin bx -f- B 2 cos bx (18-35)
avec le résultat final suivant :
où les coefficients B x et B 2 déterminent la géométrie du mode de vibration.
Les conditions aux limites permettent d’exprimer l’un des coefficients en
f * - w ë [ £' w ^ > * = ° < i 8 -2 8 ) fonction de l’autre et on parvient ainsi à une équation permettant de déter­
miner le paramètre de fréquence b.
Une forme symétrique plus pratique s’obtient en intégrant l’Eq. (18.28) par
parties deux fois, ce qui donne EXEMPLE E l8.5 Barre encastrée La barre de la Fig. El8.5a vibre
axialement. Les deux conditions aux limites sont :
4>mV„ m n
0 En * = 0 : ÿ(0) = 0 (1)

Les deux premiers termes de l’Eq. (18.29) représentent le travail fourni par les En x = L : r f(L ) = AE<f>'(L) = 0 (2)
efforts tranchants d’extrémités du mode n agissant sur les déplacements aux
extrémités du mode m, et le travail fourni par les moments aux extrémités du L’Eq. (18.35) et la première équation donnent
mode n sur les rotations correspondantes du mode m. Dans les conditions Bx sin (0) + B 2 cos (0) = 0
standard d’appui par encastrement, par rotule, ou de mouvement libre, ces
termes seront nuls. Mais ils apporteront une contribution non nulle à l’équation d’où
d’orthogonalité dans le cas d’appuis élastiques ou de masse concentrée à une B2 = 0
extrémité ; il faut donc traiter séparément chaque cas particulier.
Faisons B 2 = 0 dans l’Eq. (18.35) et prenons sa dérivée première ;
avec la deuxième condition aux limites on obtient
18.5 Vibrations axiales libres
AEBxb cos bL = 0
Dans le cas d’une barre prismatique, l’équation d’un mouvement axial $
[Eq. (17.28)] devient La solution triviale B l = 0 étant exclue, on voit que l’équation aux
fréquences s’écrit
_ d2u „ J ô2u
cos bL = 0
 18.6 Orthogonalité des modes de vibration axiale

AE, m = constantes De la même manière que dans le cas des vibrations ei flexion, et par utili­
L sation de la loi de Betti :

(a)
J $m(x)<l>n(x)m(x) dx = 0 (18-36)

La condition d’orthogonalité faisant intervenir la raidmr axiale s’obtient à

partir de l’Eq. (17.28) en exprimant les déplacements du wième mode par
unix,t) = ÿ„(x) sin (ü„t
=E AEA L’Eq. (17.28) s’écrit alors
2 V™; 2
ÿj (x) = sin g = - J - [EA(x) (18-37)

Le terme correspondant aux efforts d’inertie dans la relation d’orthogonalité

^ [M . (18.36) peut donc être remplacé par son équivalent, lié aux forces élastiques
2 2 v«z2 axiales, ce qui permet d’écrire :

r ^ fx [£y4wi t ] dx=o ° s ‘3 8 )

Après intégration par parties on obtient la forme symétrique suivante :

,, =ii [Ha
“3 2
- f $'m<f>nEA(x) dx = 0 COm # Ct>„ (18-39)
03(x) = sin - l<^ Jo
Le premier terme représente le travail fourni par les forces axiales aux extré­
(b)
mités du mode n agissant dans les déplacements aux extrémités du mode m ;
Fig. E18.5 Vibrations axiales d'une barre : (a) caractéristiques de la barre ; (b) les trois ce terme disparaîtra dans les cas d’appuis classiques seulement.
premiers modes de vibration.

Problèmes
d’où
“
U T = —-------1 71
18.1 Déterminer la fréquence fondamentale de la poutre en console avec une
oL
masse concentrée en son extrémité que montre la Fig. E l8.3. On prendra
m l = 2 mL et un moment d’inertie / = 0. Tracer le mode par points
La forme de la barre en vibration est donc distants de L/5.
18.2 Déterminer la fréquence fondamentale du portique de la Fig. E l8.4 si
t o = sin n * les deux barres sont de caractéristiques identiques L, El et m. Tracer
2 L le mode par points distants de L/4.
(où l’amplitude B x est arbitraire), et la fréquence de vibration est 18.3 Déterminer la fréquence fondamentale de flexion de la poutre repré­
sentée en Fig. P18.1. Tracer le mode par points distants de L/5.
bn EA 2n - 1 EA Remarquons que la fréquence la plus basse de cette structure instable est
con = (b)
m 2 71V mL2 égale à zéro : la fréquence que nous recherchons est donc la fréquence
non nulle la plus basse.
La Fig. E18.5& montre les formes et les fréquences des trois premiers
modes de vibration.
 m, El = constantes
Fig. P18.1
18.4 Déterminer la fréquence fondamentale de flexion de la poutre continue
de la Fig. P18.2. Tracer le mode par points distants de L/2.
m El - constantes
___________________
-2L- Fig. P18.2
18.5 Une poutre en béton armé de section 0.2 m par 0.45 m est posée sur
deux appuis simples distants de 8 m. En choisissant pour le matériau un
module de 2 x 10 N/m et une masse volumique de 2 400 kg/m3,
déterminer la fréquence de ses cinq premiers modes de vibration :
(a) en négligeant les effets de l’effort tranchant et de l’inertie de
rotation,
(b) en en tenant compte, Eq. (18.23).
On prendra E/k9G = 3.
18.6 Déterminer la fréquence fondamentale des vibrations axiales de la
structure représentée en Fig. E18.3. On prendra pour la masse concentrée
m l — 2mL. L’aire de la section droite de la poutre sera notée A. Tracer
le mode par points distants de L/5.
18.7 Considérons la colonne de la Fig. PI 8.3.
(à) Déterminer les quatre conditions aux limites nécessaires pour
calculer les constantes lors de l’obtention de l’équation aux fré­
quences axiales.
(b) Ecrire l’équation transcendante des fréquences axiales, et déterminer
la fréquence la plus basse et le mode correspondant. Tracer le mode
par points distants de L/3, en normalisant à une amplitude unité
pour l’extrémité libre.
2m
2AE
AE
Etude de la réponse dynamique
19.1 Coordonnées normales
La méthode de superposition des modes appliquée à un système à carac­
téristiques réparties est entièrement équivalente à la méthode utilisée pour
un système à coordonnées discrètes ; car dans les deux cas les amplitudes des
composantes modales de la réponse sont utilisées comme coordonnées géné­
ralisées pour définir la réponse de la structure. On dispose en principe d’un
nombre infini de ces coordonnées dans le cas d’un système réparti puisqu’il
présente un nombre infini de modes de vibration, mais dans la pratique seuls
les modes qui comptent vraiment doivent être pris en compte. La forme du
problème revient donc à celle d’un système discret, avec un nombre limité
de coordonnées modales (normales).
L’opération essentielle de l’étude par superposition des modes est la
transformation à partir des coordonnées géométriques de déplacement vers
les coordonnées que représentent les amplitudes modales (ou normales). Dans
le cas d’un milieu continu unidimensionnel, on peut exprimer cette transfor­
mation comme
v(x,t) = 2 0<(x) yi(O (19-1)
i= 1
qui signifie simplement que l’on peut construire n’importe quelle forme de
déplacement admissible en superposant les modes de la structure avec des
amplitudes adéquates. Ce principe est illustré en Fig. 19.1, où l’on voit une
déformée quelconque décomposée en une somme de composantes modales.
On peut déterminer les composantes modales de n’importe quelle forme
donnée par application des conditions d’orthogonalité ; le plus commode est
généralement d’utiliser la forme où intervient la masse, Eq. (18.26). La contri-
 - Vitesse initiale au point
Chute de contact
d>l ( x) Yl (t) ■ H
El, m = constantes TTzfoz

-L-

Fig. E19.1 Exemple pour la détermination d'une amplitude de vibration libre.

supposons que l’on initie les vibrations libres de cette poutre en soulevant
\WS7/ l’extrémité droite du rouleau et en la lâchant, d’où un pivotement autour
de la rotule de gauche. Si la poutre se déplace sans déformation lors de sa
chute, la vitesse à l’instant du contact t = 0 varie linéairement le long de
la poutre, la vitesse à l’extrémité étant vt . Les vitesses à l’instant t = 0
sont données par

Fig. 19.1 Déformée quelcon­ t>(x,0) = j v ,

JLi
que d'une poutre en coordon­
Etc. nées normales.
et le déplacement au même instant est v ( x ,0) = 0.
Le nié me mode est donné par
bution du mode n à une déformée quelconque v(x,t) s’obtient en multipliant i z x . nnx
4>n(x) = sin ——
l’Eq. ( 19.1) par (f>n(x)m (x) et en intégrant, d ’où La

[*L oo PL L’intégrale au dénominateur de l’Eq. (19.2) est donc

<j>„(x)m(x)v{x,t) dx = 2 y i( 0 0 i(x )m (x ) ^ „ ( x ) dx
Jo i=1 Jo
J cj)n2m(x) dx = m J sin2 dx =
= y»(0 J |>„(x)]2m(x) dx
Quant au numérateur, qui définit l ’amplitude modale à t = 0, il est nul
où un seul terme de la série subsiste en raison de l’orthogonalité. D’où puisque u(x,0) est nul ; donc ^ w(0) = 0 pour tous les modes. Mais
l’amplitude l’utilisation de la répartition initiale des vitesses dans une expression
équivalente à l’Eq. (19.2) mène à un numérateur intégral
f 4>n(x)m(x)v(x,t) dx
Yn(t) - ------------------------ (19-2) f (f)n(x)m(x)v(x 90) dx = mvt f - sin dx = ± ^ vt
Jo Jo L L nn
I i<l>«(x)Yrn(x) dx
où le signe est positif pour n impair, et négatif pour n pair. On parvient
ce qui est entièrement équivalent à l’expression (13.5). enfin à la vitesse initiale en coordonnées normales :

EXEMPLE E19.1 On peut utiliser l’Eq. (19.2) pour déterminer les t(0 ) =
nn
amplitudes modales correspondant aux conditions initiales d’un
problème de vibrations libres, voir Eq. ( 18.8). Etant donné le déplacement et avec l’Eq. (18.8) la vibration modale est donnée par
v(x,Q) et la vitesse v ( x , 0) à l’instant t = 0, l’amplitude modale corres­
pondante Yn(0) et la vitesse Yn(0) s’obtiennent directement à partir y„(0 = ± sin cont
de l’Eq. (19.2). Considérons par exemple le système en Fig. E19.1, et nnco„
 Enfin, si on utilise l’Eq. (19.1) on obtient le mouvement de la poutre en On peut établir la relation entre les deux premières intégrales de cette équation
vibrations libres : en multipliant l’Eq. (18.27a) par <S>n(x) et en intégrant, d’où
oo ( 2v \
v(x,t) = 2 &.(*) ± ----sin J 4>n(x) ^ ( eI dx = (ûn2 J* 4>n2m(x) dx (19-4)
n= i \ nnco„ J
2 i>t ( 1 . nx . * 1 . 2 nx . \ On remarquera que l’intégrale du second membre est la masse généralisée de
= —- ( — sin — sin c o ^ -------- s in ------sin co2t + *• • J
n ycOi L 2 cû2 L J la poutre correspondant au mode </>n(x), voir l’Eq. (2.33). Si on note cette
masse Mn, soit
Remarquons que dans cette étude on a supposé que l’extrémité droite de M n = j* 4>«2(x)m(x) dx (19-5)
la poutre restait en contact avec l’appui après le contact initial (pas de
rebond).
on peut écrire l’Eq. (19.3) sous la forme abrégée
M„Ÿn(t) + œn2M„Yn(t) = Pn(t) (19-6)
19.2 Equations découplées en flexion sans amortissement
OÙ
CL ,
Les deux conditions d’orthogonalité permettent à présent de découpler les n(.x)p(x,t) dx (19. 7)
équations du mouvement de notre système à caractéristiques réparties, de la
même manière que dans le cas discret. Notons que les conditions (18.26) et est la charge généralisée correspondant au mode <l>n(x).
(18.28) ou (18.29) s’appliquent à une poutre quelconque : le découplage On peut écrire une équation semblable à l’Eq. (19.6) pour chacun des
s’applique donc à une poutre quelconque. Avec l’utilisation de l’Eq. (19.1) modes de la structure, en utilisant les Eqs. (19.5) et (19.7) pour calculer la
dans l’Eq. (17.7), que revoici : masse et la charge généralisées convenables. Remarquons que ces expressions
sont les équivalents en milieu continu des expressions matricielles obtenues
Ü précédemment avec les systèmes discrets. Soulignons également qu’elles sont
dx2 applicables aux poutres quelconques si on peut déterminer la forme de leurs
on obtient modes. Si la réponse dynamique est provoquée par un mouvement des appuis,
le chargement effectif qui agit sur la structure est donné par l’Eq. (17.24#).
La charge en coordonnées normales provenant de chacune des contributions
I, +î h [“ ^ a ir] m ■ jKx’>) des accélérations d’appui à ce chargement effectif s’écrit alors

En multipliant par <t>n (x) et en intégrant : PnX0 = j 0n(*)/W O M ) dx = - 5 r ( 0 j dx (19-7tf)

| Ÿjt) £ m (x )U x )U x ) dx + f Yt(t ) £ <t>n(x) £ - 2 ( E l ^ dx et la charge totale effective en coordonnées normales provenant de l’excitation
des appuis est la somme des contributions de toutes les accélérations des divers
appuis.
= J $n(x)P(X,t) dx
EXEMPLE E l9.2 Déterminons la réponse dynamique de la structure
représentée en Fig. E l9.2.
Si on applique les conditions (18.26) et (18.28) aux deux premiers termes, il
est évident que tous les termes s’annulent sauf le «ième d’où ETAPE 1 : CALCUL DES MODES ET DES FREQUENCES. On reporte l’Eq.
(18.10) dans l’ensemble des équations des conditions aux limites. On
ŸJt) J m(x)<t>n2(x) dx + y„(0 j* 4>n(x) ( e I d~ ^ rj àx trouvera les résultats à l’exemple E l 8.1 :
... . nnx
<t>n(x) = sin —

= j* <t>n(x)p(x,t) dx (19-3)
 \ Pi t ) Mais comme cûn = ri ir E I/rriL, cela s’écrit
, V 2P0Ü (1 — COS COit » . 7CX 1 cos cM . 37TX
El, m = constantes u(x,f) = ------ ( --------------- -- sin ------------ -------- - s in ----
n El V 1 L 81 L
1 — COS C05f . 57CX
-4---------------------L. sin ------
625 L - • )
(a) qui représente la solution complète. On remarquera que le terme «4 du
dénominateur rend négligeable la contribution des modes d’ordre élevé.
p(t) Si on s’intéresse au point médian du chargement, on fait x = L/2 et
on obtient
Po
/L \ _ 2P0Ü / l — COS ODit 1 — cos œ3t 1 — cos co5 f . A
Fig. E19.2 Exemple pour la dé­
termination d'une réponse dyna­ ” \2 ’ / tt4£ / V ”1 81 625 /
mique : (a) définition géomé­
trique ; (à) chargement échelon En ce qui concerne la flèche statique, il suffit d’annuler cosco^ pour
(b) appliqué au centre. obtenir
3
ETAPE 2 : CALCUL DE LA MASSE ET DU CHARGEMENT GENERALISES. p 0l-
Avec les Eqs. (19.5) et (19.7) on trouve .,
/statique
— ____ 48E l

Mn = f <j)n2(x)m(x) dx = m f sin2 dx = On voit ici que la contribution du premier mode est supérieure à 98 % de
Jo Jo L 2 la flèche totale. On voit également qu’il est possible d’utiliser la super­
position des modes pour obtenir la solution d’un problème statique,
(x)p(x,t) dx = P 0<t>n{x = L/2) = <xnP 0 puisqu’un chargement statique n ’est qu’un cas partitulier de chargement
n = 1, 5 , 9 , . . . dynamique ; ce n’est cependant que très rarement avantageux.
n = 3, 7, 1 1, . . . ETAPE 5 : DETERMINATION DES MOMENTS DYNAMIQUES. Une fois les
n = pair déplacements dynamiques de la structure déterminés en un certain
ETAPE 3 : RESOLUTION DE L ’EQUATION DE LA REPONSE EN COORDON­
instant, on peut trouver les efforts internes qui agissent dans la structure
NEES NORMALES. Il s’agit très exactement de la même équation que
en appliquant les équations forces-déplacements. Dans le cas d’un
précédemment dans le cas discret : élément de poutre, les moments internes sont proportionnels aux
courbures ; en prenant les dérivées secondes du déplacement on obtient
M X + < M nYn = P„ ainsi
L’expression intégrale de Duhamel donne
1 •*<*,») - “ % - 2
n= 1
iH ë ? '-
"
«* "■'>(x- i r )' si" f
Yn(t) = P„(x) sin con(t - t) dx
Mn(OnJ
que l’on peut développer sous la forme
D’où y„ = f Sin o)n(i - x) dx = (i _ cos ^ - 2P0L / l — cos co.î . nx 1 — cos œ3t . 3nx
mLcon Jo mLco„ .# (*,0 ( ------ — L s,„ — ----------^ sin —

ETAPE 4 : DETERMINATION DE LA REPONSE EN DEPLACEMENT. Avec 1 — cos cost . 5nx \

_l--------------------- s m --------------- . . .
l’Eq. (19.1) on obtient
25 L /
nnx
v(x>t) = 2 <f>n(x) yn(0 = V 1 (1 - cos (o„t) sin Ici le numéro du mode est au dénominateur et à la puissance deux seule­
n= i n= 1 mLœn
n ~L ment : la série des moments converge donc bien plus lentement que celle
 des déplacements. Et ceci est typique de toutes les études dynamiques : où a 0 et ax sont de simples facteurs de proportionnalité (leurs dimensions sont
il faut inclure un plus grand nombre de modes pour représenter les con­ 1/t et t). En reportant l’Eq. (19.9) dans l’Eq. (19.8) et er appliquant les condi­
traintes avec une certaine précision, par rapport au nombre requis pour tions d’orthogonalité, on obtient une équation décoiplée en coordonnées
une précision comparable sur les déplacements. normales :
Pour ce qui est du point médian, on obtient
M„Ÿn(t) + ia0M n + aicon2M n)Ÿn(t) + <a 2M nY„{t) = P„(t) (19-10)
„ (L \ 2P0L ( 1 - cos coxt , 1 - cosû)3* 1 - cos co5t \ Enfin, en divisant par la masse généralisée et en utilisant e facteur d’amortisse­
ï 9 + 25 + " J ment du même mode défini comme
Et pour le moment statique en ce point
«■ = ^ ^ (19-H)
2œ„ 2
* (£ ) =
\ 2 / statique on donne à cette équation la forme standard d’une équation à un degré de
liberté :
La somme des 11 premiers termes de la série entre parenthèses est égale à
1.19 : cela représente environ 97 % du moment de flexion total en ce Ÿ # ) + 2ÇnœnŸn(t) '+ o>n2 Yn(t) = (19-12)
point, alors qu’avec un seul mode on obtenait 98 % du déplacement total
au même point. Il est donc clair que si l’amortissement est proportionnel à la masse ou à la rigi­
dité (amortissement de Rayleigh), les équations du mouvement peuvent être
découplées de la même manière que pour les systèmes discrets. De plus, l’Eq.
19.3 Equations découplées en flexion avec amortissement (19.11) montre à nouveau que pour un amortissement proportionnel à la
masse, le facteur d’amortissement est inversement proportionnel à la fréquence,
Déterminons l’effet de la transformation (19.1) sur l’équation du mouve­ alors que pour un amortissement proportionnel à la rigidité il lui est directe­
ment amorti (17.19). On obtient ment proportionnel.
L’Eq. (19.11) est illustrée par la Fig. 19.2. Si on connaît le facteur d’amor­
f m ( x M x ) Ÿ t{ t ) + f c(x)Mx)Z<t) + [ * ,(,) Ÿt(t) tissement correspondant à une certaine fréquence, on voit que ax ou a0 peut
être facilement déterminé dans le cas d ’un amortissement proportionnel à la
masse ou à la rigidité. Si les deux types d ’amortissement sont présents, il faut
trouver deux facteurs d’amortissement modaux pour déterminer a0 et ax. Par
+ ï £ ‘ [ ehx) i ^ ] ï m - ^ exemple, si les facteurs %m et %n correspondant aux fréquences modales com et

En multipliant par </>n(x), en intégrant, et en utilisant les conditions d’orthogo­

nalité ainsi que les définitions de la masse et de la force généralisées :

M „ ÿ „ (0 + 2 Ÿi(t) |

+ o>2M„Y„(t) = Pn(i) (19-8)

Il est à présent évident que les équations du mouvement des différents
modes seront couplées dans cette équation en raison des termes d’amortisse­
ment, à moins qu’ils ne satisfassent à des conditions d’orthogonalité semblables
à celles qui intéressent la masse et la rigidité. Il est aussi évident que de telles
conditions existeront si on suppose que les effets de l’amortissement sont pro­
portionnels à la masse et à la rigidité. Supposons donc que
Fig. 19.2 Relation entre le facteur d'amortissement et la fréquence (amortissement de
c(x) = a0m(x) cs = axE (19-9) Rayleigh).
con sont donnés (Fig. 19.2), on peut écrire l’Eq. (19.11) sous forme matricielle on parvient. à l’équation découplée
en exprimant les deux conditions sous la forme
M nŸn(0 + con2M nYn(t) = Pn(t)

qui est exactement identique à celle du mouvement de fl

M à celle de tout autre type de vibration. On voit donc c^|on (16.6) ou
E H UJ de vibration déterminés, la réduction aux coordonnée: >une’f0js jes mQ^es

3
exactement le même genre d’opérations dans toutes les stri normales implique

e
t».

1
:tures.
d’où EXEMPLE E l9.3 La réponse dynamique d’une
œn -Û>m‘ un chargement axial présente certaines caract^arre prismatique à
1 1 (19-13) intéresseront plus loin. Considérons la colonne de ristiques qui nous
— ——
COn2 ~ (O j to„
---
û>m . H l’effet de l’échelon P0, par la méthode de supei- E l9 3 Etudions
(comparer avec l’exemple de la Fig. E19.2). position des modes
Le calcul de a 0 et a x à partir de cette équation mène aux facteurs d’amortis­
sement recherchés correspondant aux fréquences com et con, et donne une ETAPE 1 : MODES ET FREQUENCE (voir l’exemple E
relation entre facteur d’amortissement et fréquence de la forme représentée par
la courbe (combinée) de la Fig. 19.2. 2 n — 1 nx ^.5) •
L’étude de la réponse dynamique à un chargement quelconque par les $ n(x) = sin
2 L
équations (19.12) est alors strictement équivalente à l’utilisation de la méthode n = 1, 2
de superposition des modes dans le cas d’un système discret. Le fait que le 2n - 1
co. = ----------- n
EA
± iL ...,oo
_
système soit réparti n’apparaît de manière explicite que dans la transformation 2 V fnÛ
finale permettant de revenir à des coordonnées normales, Eq. (19.1).
ETAPE 2 : MASSE ET CHARGEMENT GENERALISES :

19.4 Equations découplées du mouvement axial sans amortissement

M„ = J nj(x)ÿ„2(x) dx = m J* sin2
fin — :

La transformation vers les coordonnées modales permet de découpler les 2

équations du mouvement de tout système dynamique. Dans le cas axial,
reportons l’Eq. (19.1) dans l’Eq. (17.28), ce qui donne P„ = j LPu(x>0$n(x) dx m -P o W L) = ±Po + n = pai
pair
—n = impair
ï m ix M x M t) - 1K0 = Pu(x,t) (19-14) ETAPE 3 : REPONSE EN COORDONNEES GENERALISE
E19.2) : . ES /yojr i’exempie
9P
où dans un souci de généralité on a placé un terme de charge axiale répartie au Y„(t) - - cos (0„t
second membre. Multiplions par <^n(x) et appliquons les conditions d’ortho­ mLa) 2
gonalité (18.36) et (18.38): ETAPE 4 : REPONSE EN DEPLACEMENT:

?»(0 J m(x)$„2(x) dx - Y„(t) J $„(x) ■£ j^4E(x) dx = u(x,t) = 2

n= 1
ÿ„(x)y„(o

J $ n(x)pu(x,t) dx 2Po (
mLœ^ \
1 — COS (Dit . 7TX , 1 — C
= --- ^ ( ------ ---- - sin--- h -----
1 2L os co2t . 3nx
------— s in ----
En substituant la force d’inertie au terme de force de rappel élastique [à partir 1 — cos œP 2L
de l’Eq. (18.37)] et en utilisant les expressions standard des masse et charge 25" A . 5nx , \
généralisées - s in ---- + • • • J
8P 0 L ^ Y, x 1 — cos œnt . 2n — ] /
M„ = j* m(x)ÿ„2(x) dx P„ = = —^ — > ( ± ) ------------- J- s in --------
$n(x)P«(x,t) dx n 2 AE b4 j L (2" - 1) 2 lnxj (
 p( t ) = p 0 Phase 1 Phase 2 Phase 3 Phase 4
(0 < c t x < L ) (Z, < c t 2 < 2L) (2L < ct $< 3L) (3 L < c t 4 < 4 L )

,P (0

AE, m = constantes t
'o
T
Déplacement
x, u

i (b)

(a)
Fig. E19.3 Colonne soumise à un chargement en son extrémité : (a) configuration
géométrique ; (b) chargement échelon.

ETAPE 5 : REPONSE A LA FORCE AXIALE :

J^(x,t) = EA —
dx
8P0L v * T 1 — cos tort — 1 n cq^ 2n — 1 nx~\
~ n4 i L " (2n - x)2 2 ^ cos 2 Fig. E19<4 Réponse de la colonne à un échelon de force.

_ Ouf r(±)i - co»»».»c o s m

n „4ï L 2n - 1 2 LJ
On peut obtenir la réponse à l’instant t en sommant les termes des
séries (a) et (b) qui représentent les répartitions des déplacements et des
forces. A cet effet exprimons le paramètre angulaire cont sous la forme
où c - \jEAjm a les dimensions d’une vitesse. Le produit et devient
donc une distance, et le paramètre angulaire peut être considéré comme
le rapport de cette distance et de la longueur de la colonne. Les répar­
titions des déplacements et des forces dans la colonne ont été calculées
pour quatre valeurs de ce paramètre en calculant les séries ; les résultats
obtenus sont tracés en Fig. E19.4. La simplicité de la réponse saute aux
yeux. Pour t x < L jc la colonne ne présente aucune charge au-delà de
la distance c tx mais elle est soumise à la force constante PQ en deçà
de cette distance. La réponse peut donc être interprétée comme une
onde de force d’amplitude P0 se propageant à la célérité c . Le dépla­
cement est bien sûr cohérent avec cette distribution de force, présentant
une variation linéaire dans la section où la charge est constante, et
aucun déplacement au-delà de l’onde de force. Dans l’intervalle de temps
Lie < t 2 < ILlc l’onde de force est doublée entre l’appui rigide et un
point distant de ct 2 - L de cet appui. On peut interpréter ce compor­
tement comme une réflexion de l’onde, qui provoque une amplitude
double à son retour. Pour 2L/c < t 3 < 3L/cf on peut interpréter la
réponse comme une réflexion négative provenant de l’extrémité libre
de la colonne, ce qui provoque une diminution de l’amplitude de la
force qui se propage à la célérité c. Pendant la quatrième phase
(3L/c < t 4 < AL/c), l’onde négative de la phase 3 est réfléchie par la
base rigide, et provoque une réduction de la force axiale jusqu’à la
valeur zéro. A la fin de la quatrième phase, soit pour t = 4Z/c, la
colonne est complètement dépourvue de contraintes comme à l’instant
t = 0 ; une réflexion négative de l’onde négative donne alors naissance
à une onde positive qui se propage vers le bas avec une force exactement
équivalente à celle de la phase 1.
 On v oilée que les vibrations libres d’une colonne soumise à un
échelon Auvent s’interpréter comme une onde d’efforts axiaux se
propageai ie iong ja colonne et soumise à des réflexions positives
et négatifs aux extrémités. Cette oscillation se poursuivra indéfi­
niment eri’absence d ’amortissement ou de modification du chargement.
Il faut biet qUe dâns cet exemple la réponse a été calculée par super­
position dis modes axiaux de vibration, dont chacun fait intervenir la
colonne dinsson entier. En phase 1 par exemple, la zone sans contraintes
situee au-feià ^ i’oncie a été obtenue par la superposition d’un nombre
de m o d e s d o n t chacun comporte des contraintes au-delà de l’onde.
Il est evifent que la méthode de superposition des modes est plutôt
fastidieux lorsqu’il s’agit de représenter une propogation d’onde toute
simple ; nous présenterons plus loin une méthode plus directe. Il n’en
reste p a s ^ g qUe \e procédé de superposition des modes est capable de
rendre cc^pte ^u mécanisme de propagation des ondes, ce qui est en
vente coi|jdérable et remarquable ; ce type d’analyse offre une solution
co m p lète^ n’importe qu’elle structure soumise à n’importe quel type
de chargement dynamique.
19.4 Une poutre prismatique simple avec une raideur en flexion
E l —2.24 x 107 N.m2 porte un poids total de 15 000 N/m. Si on
l’immerge dans un fluide visqueux et que l’on provoque une vibration
selon le premier mode et avec une amplitude de 25 mm, on observe que
l’amplitude est réduite à 2.5 mm en trois cycles.
(à) Calculer la résistance d’amortissement par unité de vitesse c(x), en
supposant qu’elle est uniforme sur toute la lorgueur de la poutre.
(b) En supposant que cette même poutre est mise en vibration selon
le second mode et avec une amplitude de 25 mm, déterminer le
nombre de cycles nécessaires avant que l’amplitide ne soit ramenée
à 2.5 mm.
19.5 Reprendre le Prob. 19.3 pour la barre prismatique représentée en Fig.
P19.1. La charge harmonique p ( t ) = p 0 sin côt est appliquée axialement
au point médian ; tracer la réponse (déplacement axial) d’abord en négli­
geant l’influence de l’amortissement modal, puis en en tenant compte.

Problèmes

19.1 Supposoi^qUe ja pOUt re prismatique sans amortissement de la Fig. E19.2

soit sou%e ^ une charge statique centrée p 0, puis mise en vibrations
-p(t) = P q s in u > t
libres enfelâchant brusquement la charge à l’instant t = 0. La déformée
initiale s’fcrit
t>(*) = (31? - 4x2) 0 < x < —
~AE, m = constantes
( >> caictier
{a) C li Tmnplitude du déplacement central dans2les trois premiers
4SEI
modss de la vibration libre ; exprimer les résultats sous la forme de
iraclions du déplacement statique correspondant.
(b) Cal^ler l’âmplitude du moment central dans les trois premiers
m°fe de la vibration libre ; exprimer les résultats sous la forme de Fig. P19.1
frétons du moment statique correspondant.
19.2 Supposois cette f0js qUe l’échelon de la Fig. E l 9.2 soit appliqué en 19.6 La poutre prismatique simple de la Fig. P19.2 est soumise à un charge­
ment latéral p(x, t) = 8(x —a) 8(f), où Ô(x —a) et 6(t) sont des fonc­
x —L/4 et non au point médian. Donner les expressions de la réponse
tions de Dirac (voir § 22.1). Avec la théorie élémentaire des poutres et
non amûrtie en déplacement, et du moment fléchissant au point chargé.
la méthode de superposition des modes, déterminer les séries permettant
Tracer Histoire du moment fléchissant dans l’intervalle 0 < t < T x en ne
d’exprimer la flèche latérale v ( x,t), le moment interne Jl(xyt) et l’effort
Prenan*tUe les trois premiers modes. tranchante ( x,t) provoqués par le chargement p(x, t). Que dire de la
19.3 Suppose^ que ja p0utre de la Fig. E19.2 soit soumise à une charge har-
convergence de ces diverses séries ?
5
moniqu{appliquée en x = L/4 : p (t) = p 0 sin cot, avec co = - c o , . En p(x,t) = h(x- a) Ht)
4
prenantjn compte les trois premiers modes de vibration, tracer l’ampli­
tude ^déplacement de la poutre en régime permanent (par points
distants^ L/4) : El, m
(a) eniégiigeant d’abord l’amortissement,
(0) pmi en prenant pour chacun des modes un amortissement égal à
1 de l’amortissement critique.
20 La méthode de la rigidité directe
dans les problèmes dynamiques

20.1 Introduction

Au vu de ce qui précède, il est évident que l’étude parla méthode de super­

position des modes de toute structure constituée d’un assemblage d’éléments
poutres, peut être effectuée de manière quasi-automatique : on calcule d’abord
les modes et les fréquences de vibration de la structure, puis on fait intervenir
les distributions de masse, d’amortissement et de rigidité. Il est en fait facile
de généraliser la méthode à des structures constituées d’éléments à deux ou à
trois dimensions - à condition que leurs caractéristiques de vibration soient
connues. La partie difficile de l’étude est alors le calcul des modes et des
fréquences.
La formulation de l’étude des vibrations des structures constituées de
poutres prismatiques (voir Chap. 18) ne présente pas de difficulté. Mais le pro­
cédé devient vite inextricable en raison des quatre constantes à calculer pour
chaque segment. Une structure toute simple constituée de 5 poutres prisma­
tiques, par exemple, nécessite le calcul d’un système de 20 constantes de fonc­
tions de déformée. Tout devient plus simple si les caractéristiques des segments
sont exprimées par des coefficients de rigidité dynamique en lieu et place de
ces constantes. Une fois obtenues les équations de rigidité dynamique, on peut
mener l’étude d’un système de quelque complexité que ce soit en utilisant
exactement les mêmes procédés que ceux qui sont utilisés pour une étude par
rigidité directe statique (méthode de déplacements) : on forme la rigidité de
l’assemblage en sommant les contributions adéquates de chaque élément ;
puis les équations de rigidité du système complet sont résolues pour obtenir
le déplacement qui résulte du chargement donné. La seule caractéristique
nouvelle est que les coefficients de rigidité dynamique sont fonction de la fré­
quence du mouvement. Pour un chargement d’une certaine fréquence on peut
les calculer directement, et les calculs se déroulent de manière normale ; lors
de la détermination des fréquences des vibrations naturelles cependant, il
faut ajuster les coefficients de rigidité de manière itérative pendant les calculs.
20.2 Matrice dynamique de rigidité en flexion L’Eq. (18.2) peut donc s’écrire
f t \ x ) - â*<f>(x) = 0 (20-3)
Les coefficients de rigidité dynamique d ’un segment de poutre sont les
forces et les moments aux extrémités qui sont provoqués par l’application de où
déplacements et de rotations unités aux extrémités. La Fig. 20.1 montre les
efforts et les déplacements qui nous intéressent. La seule différence dans la 5* = ^ (20-4)
El
définition des coefficients de rigidité dynamique comparés aux coefficients
de rigidité statique standard, est que les déplacements en question varient de On remarquera que l’Eq. (20.3) est équivalente à l’Eq. (18 5tf); sa solution est
manière harmonique avec le temps, tous à la même fréquence et en phase ; en donc équivalente à l’Eq. (18.10), soit
conséquence, les efforts aux extrémités varient également avec la même fré­
quence et avec la même propriété de phase. (Soulignons ici que la rigidité dyna­ <p(x) = A 1 sin âx + A 2 cos âx + A s sinh âx + A 4 cosh âx (20-5)
mique se définit en l’absence de tout amortissement.) On peut donc considérer La seule ^différence entre l’Eq. (20.5) et l’Eq. (18.10) est que la première
que la rigidité statique d’une poutre est un cas particulier de la rigidité dyna­ contient a, qui est une fonction de la fréquence forcée co, et non a 9qui dépend
mique, avec une fréquence nulle. de la fréquence naturelle co. On pourra utiliser l’Eq. (18.10) dans tous les cas,
et dans chaque cas particulier on verra bien s’il s’agit de fréquences forcées ou
naturelles. Autrement dit, on fera
mœ2 mœ 2
ou
El El
selon les conditions (forcées ou libres).
L’expression de l’Eq. (18.10) et de ses trois premières dérivées sous forme
matricielle mène donc à
V
£
a sin ax cos ax sinh ax cosh ax ~ d-i
cos ax —sin ax cosh ax sinh ax a2
r (20-6)
—sin ax —cos ax sinh ax cosh ax ^3
_ —cos ax sin ax cosh ax sinh ax _ _^4_
Fig. 20.1 Efforts et déplacements aux frontières d'un segment de poutre initialement
prismatique.
</>"

Comme on suppose que le segment de poutre est prismatique et ne subit

aucun chargement autre qu’aux extrémités, l’équation de son mouvement est Si à présent on exprime les déplacements et les rotations aux deux extrémités
donnée par l’Eq. (18.2) (nœuds) du segment au moyen des deux premières expressions de l’Eq. (20.6),
on obtient

viy + — v = 0 1 1 “
El — 0x =0 0 0
L L L L A1
On peut exprimer les déplacements des extrémités sous la forme h = s c S C A2
—(t>x=L (20-7)
L L L L L L
vt = v i0 sin œt (20-1)
vk ~ 0 i =O —a 0 —a 0
où vi0 représente Yamplitude du déplacement de frontière vh qui varie de ma­ _ —ac as - aC -a S _
_ “ 0x =L_
nière harmonique à la fréquence appliquée co ; les déplacements en tout point
du tronçon sont donc de la forme ou
.s = sin aL S = sinh aL
v(x 9t) = <t>(x) sin œt (20-2)
c = cos aL C = cosh aL
On peut encore écrire l’Eq. (20.7) comme OU
sC — cS . S —s ,
a = ------------ A a = -------- a
V = Wtf (20-8)
L’Eq. (17.8) représente une expression des forces aux nœuds en fonction
des constantes A t de l’Eq. (18.10), ou (20.5). Les forces aux nœuds seront p = — à2 p = (20-15)
ensuite exprimées en fonction de ces mêmes constantes, après quoi on peut
obtenir la matrice de rigidité en fonction des déplacements aux nœuds (par sC + cS „3
T - — 5 - x
élimination des constantes). Les forces nodales aux deux extrémités du seg­
ment de poutre peuvent s’écrire au moyen des deux dernières expressions
de l’Eq. (20.6) comme suit : avec d = 1 — cC A = aL
Le calcul de ces expressions dans le cas statique, où X = 0, mène aux
’ SfL " i valeurs suivantes pour les coefficients de rigidité :
SjL - lv^ l
= El Vo = 7o = 12 pQ = = 6 a0 = â0 = 4
<t>U 0
. Si _ .-Ï U l- (20-9) ce qui, au facteur El/L près, est l’ensemble des coefficients de rigidité statique
d’une poutre prismatique. Pour toute autre valeur de la fréquence, on peut
’ —aL 0 aL 0 _ d-i calculer la valeur correspondante de X, et obtenir la valeur résultante des
acL —asL -aC L -a S L a2
= E la 2 coefficients de rigidité avec les Eq$. (20.15). Les Figs. 20.2æ et 20.2b repré­
0 -1 0 1 a3 sentent un tracé de la variation de ces coefficients avec le paramètre X*. Il est
s c -S -C -A4.
ou, sous forme abrégée,
S = Ut] (20-10)
Il est évident que les constantes t\ peuvent être calculées en fonction des
déplacements aux nœuds par inversion de l’Eq. (20.8) :
tj = W *v (20-11)
Et en reportant dans l’Eq. (20.10), on parvient à
J s = UWV (20-12)
Le produit matriciel central de l’Eq. (20.12) représente la rigidité dynamique
du segment de poutre, par définition, car il exprime les forces aux noeuds en
fonction des déplacements correspondants ; soit
k (a) = U W "1 (20-13)
où il ne faut pas oublier que la rigidité est une fonction du paramètre de fré­
quence a puisque U et W dépendent tous deux de a.
Après avoir effectué l’inversion et la multiplication, l’Eq. (20.12) s’écrit

El
~StL~ y -ÿ - p - r L
X \
SjL (a)
_ EI - j , y P p V
A (20-14)
(b)

L - fi L Fig. 20.2 Coefficients de rigidité dynamique, Eq. (20.15).

S/c P a â
. s, . .-P p â a_ vk * Ces fonctions sont tabulées dans Baudvnami k der Durchlauftràger und Ra h me n
par V. Kolovsek, Fachbuchverlag GMBH, Leipzig, 1953 (pp. 149-161), et dans Dy n ami c s
L "i. o f Elastic S y s t e m s par W. Nowacki, Chapman and Hall, Ltd., London, 1963 (pp. 169,170).
 OU
intéressant de voir que certains des coefficients de rigidité deviennent négatifs
si la fréquence dépasse certaines valeurs critiques. Ces points représentent des
{aL)* = ”2 (b)
fréquences naturelles de la poutre lorsqu’elle a diverses conditions d’appui EI 0/m 0L4
spécifiques. Il est important de savoir que les forces aux noeuds qu’expriment
ces coefficients de rigidité ne satisfont pas aux relations statiques normales Si on suppose dans cet exemple que la fréquencî appliquée est ajustée
entre les moments et les efforts tranchants aux extrémités, sauf dans le cas où de manière que
X = 0. Il est par exemple évident que St i= — Sj et que Sk + S{ ¥=— StL =£ SjL
sauf dans ce cas limite. Et ce parce que l’inertie transversale de la poutre doit cô2 = (2.8)4
m0L
également être prise en compte dans les équations de l’équilibre dynamique.
alors le paramètre de fréquence relatif à l’élément c est
EXEMPLE E20.1 Considérons le portique de la Fig. E20.1, soumis à un
moment extérieur qui varie de manière harmonique et qui s’applique au
nœud où concourent les trois barres prismatiques (noeud 1). Les appuis
de cette structure la contraignent à ne pas subir de déplacements paral­
lèles aux axes des barres si on néglige les déformations axiales ; tous les Pour l’élément c
déplacements des barres sont donc transversaux, et les équations de
rigidité (20.14) s’appliquent. On remarquera également que l’assemblage (qL )c - r (2.8
ne présente qu’un seul degré de liberté nodal : la rotation au noeud 1. v 'e L m0t f EI 0 J
îent b
et pour l’élément
*A (-iÀ (o sin cot
,n L , o\4 EI0 (2 7 16)m0L4l 1/4 _ , <
(“l)* -L (2'8 )^ ô % w 7 J ~ 3-5

D’après la Fig. 20.2a les valeurs de a qui correspondent à ces paramètres

de fréquence sont approximativement
aa = 3.33 ab = 2.00 <xc = -2 .9 0
La rigidité de cet assemblage au noeud l est donc

k “ = 1 7 [ 1(333) + 16/25(2-00) + r 5 < - 2-90>] = 2 M x V

Fig. E20.1 Portique soumis à des déplacements transversaux seulement. La contribution de l’élément c à la rigidité est négative pour cette
fréquence ; c’est-à-dire que cet élément tend à accroître la rotation au
lieu de la réduire. Mais comme les rigidités positives des deux autres
La rigidité de l’assemblage en ce noeud est la somme des rigidités des
éléments sont plus importantes que cette contribution négative, c’est
éléments qui y concourent :
une résistance que l’assemblage complet offre au moment appliqué.
k tl = (lcn)a + (kn)b + (kkk)c Comme cette structure n ’a qu’un seul déplacement nodal, la relation
entre le moment appliqué et le déplacement qui en résulte est une
^ (a) simple équation scalaire que l’on peut écrire comme
L L 1.5L M — k 11 vl

On peut calculer le coefficient de rigidité de chaque élément. La où vx représente la rotation du nœud. La résolution permet alors
fréquence du moment appliqué y figure ; par exemple : d’obtenir
cosh aL sin aL — cos aL sinh aL > p. •*«L • ~ ^
1 — cos aL cosh aL J
 Les calculs auraient été absolument semblables pour une structure ayant
N degrés de liberté, si ce n ’est que M et v auraient été des vecteurs à N
éléments, et k une matrice de rigidité carrée et symétrique d’ordre N.
Si l’objectif de ce problème avait été de déterminer les fréquences
naturelles de la structure, les calculs auraient été effectués selon un
procédé itératif car les rigidités des éléments dépendent de la fréquence
inconnue. La base physique de l’analyse en fréquence est très simple :
à la fréquence naturelle, aucune force appliquée n’est nécessaire pour
entretenir les mouvements ; c’est-à-dire que dans cet exemple, une
rotation vx pourrait se produire avec une force harmonique appliquée
réduite à une amplitude nulle. Cela revient à dire que la rigidité dyna­
mique totale de la structure s’annule à la fréquence naturelle ; ainsi,
dans notre exemple la fréquence naturelle correspond au paramètre
fréquentiel pour lequel la rigidité négative de l’élément c compense exac­
tement la rigidité positive des éléments a et b. Après quelques essais
on parvient au résultat suivant : si cô2 = (2.89)4 (EI0/m 0L*) (soit
aLa = 2.89, aLb = 3.66 et aLc = 434), la rigidité totale du noeud est
FI
kn = [1(3.23) + 16/ 25(1.44) - 2/ 3(5.80)] = 0
La fréquence naturelle fondamentale est donc
(O = (2.89)2 / - ^ (é)
V m0l7
Il existe un nombre infini de fréquences plus élevées qui mènent
également à une rigidité de rotation nulle en ce nœud; elles corres­
pondent à des configurations présentant des noeuds d’amplitude en
divers points des trois éléments.
Si la structure possédait plus d’un degré de liberté, on déterminerait
ses fréquences naturelles à l’aide d’un procédé d’essence semblable ;
mais cette fois le critère serait l’annulation du déterminant de la matrice
de rigidité. Comme chaque élément de la matrice de rigidité dépend de
la fréquence, l’expression du déterminant en dépend également ; il suffit
de le rendre nul en jouant sur la fréquence.
Un dernier commentaire sur cette méthode : elle ne permettra de
déterminer que les fréquences des seuls modes de vibration où intervient
au moins l’un des degrés de liberté aux nœuds. Tout mode n’ayant
aucun déplacement nodal sera exclu de l’analyse. Si par exemple les
trois éléments de la structure en Fig. E20.1 avaient des caractéristiques
relatives adéquates, il pourrait exister des modes de vibration corres­
pondant pour chaque élément à un encastrement de chaque extrémité :
ces modes n’apparaîtraient pas lors de l’annulation de la rigidité en
rotation du nœud central.
20.3 Rigidité dynamique : flexion et déplacements axiaux rigides
Lors de l’obtention de l’Eq. (20.14) et dans son application à l’exemple
E20.1, il a été supposé implicitement que seuls les déplacements transversaux
étaient à considérer. Mais si la structure est telle que des déplacements parallèles
aux axes des éléments sont possibles, il faut incorporer ce degré de liberté
supplémentaire dans l’équation de rigidité dynamique. En théorie classique
des structures composées d’assemblages de poutres, on iuppose généralement
que les déformations axiales des éléments sont très fables par rapport aux
déformations de flexion, et on les néglige. Mais il arrive souvent qu’une poutre
puisse subir des déplacements parallèles à son axe même si on néglige les
déformations axiales, en raison de déplacements des nœuds provoqués par
la flexion des éléments qui la supportent. La Fig. 20.3 illustre les déplacements
et les forces qui correspondent à cette situation. Comme les déformations
axiales sont négligées, la valeur de la composante axiale du déplacement est la
même tout le long de l’élément et on peut la définir en n’importe quel point.
On l’a ici indiquée au point médian pour bien montrer qu’elle ne correspond
pas exclusivement à l’une ou à l’autre extrémité.
Si on néglige l’influence de la force axiale sur la rigidité en flexion (ce qui
est le plus souvent légitime), le déplacement axial de la poutre n ’a aucun effet
sur les équations entre les déplacements transversaux et les forces. De même,
les déplacements transversaux n’ont pas d’effet sur la composante axiale
Sw. Pour tenir compte des déplacements axiaux dans la matrice de rigidité
de la poutre, il suffit donc d’inclure un seul terme supplémentaire, qui
représente la relation entre la force axiale et le déplacement. Les déformations
axiales de la poutre étant négligées, ce terme de force axiale représente l’effet
d ’inertie afférent aux accélérations axiales de corps rigide, soit
Sw — Fj = —ïnLœ2w (20-16)
où m est la masse linéique et —cô2w est l’accélération axiale. En incorporant
ce terme supplémentaire dans la matrice dë rigidité dynamique de la poutre,
on obtient pour l’Eq. (20.14) la forme développée suivante :
h
L
’ S(L ' y -ÿ -P -P 0"
SjL -ÿ y ' P P 0
_ EI
sk L -P P a â 0 (20-17)
s, -P P â a . 0
.S WL_ 0 0 0 0 - A 4_
où on a utilisé la relation X4 = (aL)4 = cô2 (mL 4/EÏ). Ce terme s’annule dans
les conditions de la statique ; mais il peut représenter une contribution majeure
aux efforts dynamiques en vibrations libres ou forcées.
EXEMPLE E20.2 L’expression de rigidité de l’Eq. (20.17) rend
possible l’étude par rigidité directe dynamique de toute structure plane
du genre poutre en treillis ou portique, en prenant en compte tous
les types de déplacements aux nœuds mais en négligeant les déformations
 Si s t Les éléments ky de notre exemple sont
• EIq , x 2EIq
*11 = (oc« + at) = - y 2 a

* 12 = y 2 «b = y 2 â = k21

*13 = J ? ( ~ 5/*Pa + 3M ) = = *31

j EI 0 / , \ 2JE/q
Fig. 20 3 Forces et déplacements d'une poutre en présence d'un mouvement axial rigide.
*22 = (a» + “ c) - —jr2 a

axiales des éléments. Considérons par exemple le portique de la *23 = ^ (% & - Pc) = *32
Fig. E20.2a. Pour simplifier on a pris trois segments identiques. Les trois
degrés de liberté sont représentés en Fig. E20.2&.
On obtient la rigidité du portique en sommant convenablement les
*33 = [ 5A ( 5A )y fl + 3A ( 3A)V«, + ?« - V] = K25A ) r - ^

rigidités des trois éléments. La matrice de rigidité permet d’écrire l’équa­

tion forces-déplacements du portique, comme suit : Quelle que soit la fréquence co2 des charges appliquées p, on peut
calculer d’abord les valeurs numériques de ces coefficients de rigidité,
~P1 M2 ^13 w puis le vecteur v des déplacements harmoniques en résolvant les
P2 = k 2i C22 k23 v2 équations de l’équilibre dynamique. On peut également obtenir les
-Pk ^31 v32 fréquences des vibrations libres du portique en calculant les valeurs de
co2, c’est-à-dire de aL, qui annulent le déterminant de la matrice de
rigidité.

20.4 Matrice de rigidité dynamique des déformations axiales

Nous savons que négliger les déformations axiales provoque rarement des
erreurs importantes, et que dans des calculs à la main cela permet souvent de
réduire le nombre de degrés de liberté ; mais on ne le fait généralement pas
lorsqu’on utilise un ordinateur. Dans le cas de structures complexes en effet,
l’avantage que donne la réduction du nombre de degrés de liberté est contre­
balancé par la difficulté qu’il y a à définir les relations cinématiques entre
les degrés de liberté qu’imposent les raideurs axiales des barres. Si on fait
intervenir la souplesse axiale des éléments dans l’analyse, on peut traiter de
manière indépendante les divers déplacements des noeuds et il est facile
d’automatiser la formulation de la matrice de rigidité.
La prise en compte de la souplesse axiale offre les mêmes avantages dans
une étude par la méthode de la rigidité dynamique que dans le cas statique ;
il sera donc utile de déterminer la matrice de rigidité dynamique des défor­
mations axiales d’une barre rectiligne. Le procédé est analogue à celui qui a
été utilisé pour déterminer la rigidité en flexion, Eq. (20.14). Ecrivons
l’Eq. (18.35) et sa dérivée première sous forme matricielle :
(b ) pÿ(x)"] _ T sin bx cos bx 1 r ^ il
L* cos bx —b sin bx J L ^ J
Les déplacements et les forces qui entrent en ligne de compte sont représentés 20.5 Rigidité en flexion et en déformation axiale combinées
en Fig. 20.4. La première des Eqs. (20.18) permet d’exprimer les déplacements On peut continuer à utiliser la méthode de la rigidité iynamique directe
aux noeuds comme dans ce cas général. 11 faut alors tenir compte à la fois dîs déplacements et
forces des Figs. 20.1 et 20.4, avec trois degrés de liberté en chaque noeud. Si
on suppose que les forces dynamiques axiales ne sont pas assez grandes pour
'] & ] <*»» avoir une influence sur la rigidité de flexion, il n ’y aura pas de couplage entre
les deux phénomènes. La matrice combinée sera donc une simple combinaison
où des matrices des Eqs. (20.14) et (20.21) :
s = sin bL c = cos bL
L
y - ÿ -P -P 0 0
De même, la deuxième des Eqs. (20.18) donne une expression des forces
[SiLl -ÿ y P P 0 0 El
axiales aux noeuds : â
SjL -P P a 0 0 L
sk _ El -P P â x 0 0
£ ]-" [■ £ * ]-" £ Si L

En exprimant les coefficients et B 2 en fonction des déplacements aux

noeuds de l’Eq. (20.19) et en reportant dans l’Eq. (20.20), on parvient à
<2M0)
SmL
.S„L _
0 0 0 0
s'(jJ V J V/ «m
0 0 0 0 L
l’équation de la rigidité dynamique -(?)■
L_
[53-“ ti. ou r 2 =
_
I/A.
(20-22)

OÙ Les termes de rigidité axiale et ô 2 de cette équation sont des fonctions

5 bL cos bL s bL
dj — ------------- <?2 — -------- du paramètre de fréquence axiale b, alors que les autres termes dépendent du
sin bL sin bL paramètre de fréquence en flexion a . Dans le but d’établir les intervalles de
fréquences relatives dans lesquels les effets dynamiques de l’un des types
priment sur ceux de l’autre type, comparons les fréquences naturelles axiales et
en flexion. Ecrivons l’expression des fréquences des vibrations axiales d’une
-----------------------------------------j------ \
s„ barre encastrée - exemple E18.5, Eq. (b) ~ sous la forme
H-:,.,.-------------------------------------
Sm
L ----------------------------------* | r , 2n - l El 2n — 1 L El
Fig. 2 0 4 Forces et déplacements aux nœuds d'une barre en déformation axiale.

La fréquence fondamentale d’une poutre simple en flexion s’écrit

On remarquera que les termes et ô2 tendent tous deux vers l’unité lorsque
le paramètre de fréquence bL tend vers zéro ; cette matrice tend donc vers la ( û ) i)fie x =
IIL
matrice statique correspondante lorsque la fréquence tend vers zéro. mÜ
On pourrait utiliser la matrice de l’Eq. (20.21) pour effectuer l’étude Et le rapport est donc
dynamique par rigidité directe de tout assemblage de barres ne subissant
(^ l)a x ia l = _J_ L
que des déplacements axiaux, par exemple pour un enchaînement de barres
différentes alignées sur un même axe. Mais de tels systèmes ne présentent
(û>i)flex 2n r
qu’un intérêt limité, et cette expression ne sera qu’un jeu pédagogique si elle
reste isolée. Soulignons qu’un assemblage de barres simples par rotules ne Ce résultat précis provient des conditions aux limites qui ont été envisagées
peut s’étudier de la sorte dans le cas dynamique, en raison de l’inertie transver­ dans l’un et l’autre cas ; mais quelles que soient les conditions aux limites le
sale qui reste non nulle aux fréquences non nulles. rapport des fréquences varie en fonction du rapport d ’élancement de l’élément.
On voit que pour un élément de dimensions normales, la fréquence fonda­ forces axiales impliquées étaient nettement plus faibles que les charges critiques
mentale des vibrations axiales est nettement plus élevée que la fréquence de flambage des éléments, et qu’elles n ’avaient pas d’influence sensible sur
fondamentale en flexion. la rigidité de flexion. Nous avons cependant vu plus haut (§§ 17.3 et 18.2)
On peut arriver à une conclusion semblable en comparant directement les qu’une force axiale constante peut avoir un effet sensible sur les mouvements
paramètres de fréquence aL et bL. La définition de ces paramètres s’obtenant transversaux d’une poutre. On peut également en tenir compte dans la déter­
avec les Eqs. (18.6) et (18.34), les relations mination de la matrice de rigidité dynamique de l’élément. Nous supposerons
ici que l’élément prismatique est soumis à une force axiale N constante dans
(aL)4 = “ W {b L f = t f M } le temps et uniforme sur toute la longueur. Il peut également y avoir une petite
El AE force axiale variable dans le temps J f , mais nous la supposerons négligeable
permettent d’écrire devant N et elle n’influera donc pas beaucoup sur la rigidité de flexion.
La matrice de rigidité dynamique en flexion qui tient compte de la force
(aL)4 = (b L f j L2 « (bL)2 ^ -V
constante N peut se tirer de l’Eq. (18.18) exactement de la même manière
d ’où que l’Eq. (20.14). La matrice qui lie les déplacements aux noeuds et les
constantes d’amplitude Di prend la forme
aL = ( bL - Y '2 (20-23)
-K
Cette équation montre que pour un élément présentant un rapport d’élan­
0
1
L
0
1 '
L
cement courant, le paramètre de fréquence en flexion aL sera relativement
s c S C
grand lorsque le paramètre de fréquence axiale bL sera faible.
Une conséquence importante est que l’on peut utiliser des expressions L L L L
approchées pour calculer les termes de rigidité dynamique axiale de -<5 0 —8 0
l’Eq. (17.22), pour des fréquences où il faut calculer les termes de rigidité en
flexion de manière exacte. Des développements en série permettent de montrer —de ôs —tC -eS
que pour les valeurs faibles de bL on peut utiliser les expressions approchées
suivantes : ou s = sin ôL S = sinh eL
. bL cos bL (bL )2
d i — ------------ - == 1 — ------- c = cos ôL C = cosh eL
Si° bL 3 (20.24) L’Eq. (20.25) est bien sûr équivalente à la matrice correspondante de
S l. j ± - ± 1 + m l’Eq. (20.7). De même, la matrice qui lie les forces aux noeuds et les constantes
sin bL 6 d’amplitude s’écrit
Les termes qui contiennent bL prennent en compte l’inertie axiale de la barre ; ' - Ô 3L 0 E3 L 0 '
ils contribuent de manière non négligeable à la réponse dynamique même si ô3cL —ô3j L ■—e3CL - e 3SL (20-26)
la souplesse axiale de la barre est négligeable. On peut montrer cela facilement U = El
0 -b 2 0 e2
en reportant les Eqs. (20.24) dans l’Eq. (20.22) et en faisant um = un, comme
ô2s ô2c —s 2S —e2C
c’est le cas en l’absence de déformations axiales. Dans ce cas, l’expression de
la rigidité devient identique à l’Eq. (20.17), avec Sw = Sm + Sn. On peut qui est l’équivalent direct de la matrice correspondante de l’Eq. (20.9). La
utiliser les expressions approchées de l’Eq. (20.24) sans perte de précision matrice de rigidité dynamique s’obtient donc par
importante dans l’étude dynamique des structures en treillis ou des portiques
lorsque les fréquences considérées sont de l’ordre des fréquences fondamentales k(<5,e) = U W 1 (20-27)
de l’assemblage. Mais si les fréquences sont plus importantes il faut utiliser les où on voit que la rigidité dépend à la fois des paramètres de fréquence et de
expressions exactes. force axiale a et g puisque 8 et e s’expriment en fonction de ces grandeurs.
L’obtention d’une expression explicite de la matrice de rigidité dynamique
ne pose pas de problème, mais le résultat est assez lourd et nous ne le
20.6 Effets des forces axiales sur la rigidité en flexion
donnerons pas. De plus, comme ces termes dépendent de deux paramètres
Bien que nous ayons envisagé la combinaison de forces axiales et des effets principaux, il n’est guère commode de les donner sous forme graphique. En
de la flexion transversale aux §§ 20.3 et 20.5, nous avons supposé que les principe on pourrait utiliser cette matrice de rigidité dynamique pour étudier
les structures complexes constituées d’assemblages de barres et de poutres et base de la colonne en fonction de p 0 , El et L. Comparer ces résultats
soumises à n’importe quelles actions de chargement axial et d’excitation dynamiques à ceux de la réponse à une charge statique p0.
harmonique ; mais il ne semble pas que cela ait été très utilisé jusqu’à présent. 20.5 Pour la structure de l’exemple E20.2 (Fig. E20.2), calculer l’amplitude
Pour ces chargements compliqués, les méthodes discrètes d’éléments finis sont du déplacement dynamique provoqué par un chargement harmonique
d’une utilisation plus simple et donnent une bonne précision. p 3(t) = p 0 sin cot, où co = (2,1)2 \ f El/mL*, et où P x~ P i ~ 0- Compa­
rer ce résultat avec le déplacement dû à une charge slatique p 0 . (Indica­
tion : on peut éliminer les coordonnées vx et v 2 pai condensation sta­
Problèmes tique.)
20.1 Considérons une structure semblable à celle de la Fig. E20.1, mais dont 20.6 Calculer la fréquence des vibrations axiales de la structure de la Fig. 20.4
tous les éléments ont la même masse linéique m et la même raideur par la méthode de la rigidité directe dynamique, en utilisant les coeffi­
EL En utilisant les coefficients de rigidité dynamique donnés à la cients de rigidité axiale de l’Eq. (20.21).
Fig. 20.2, calculer l’amplitude de la rotation au noeud 1 en fonction
de El et de L si la fréquence du moment appliqué J i (f) est
€5 = 9 V E I / t h L 4.
20.2 Calculer la fréquence naturelle fondamentale de la structure du Prob. 20.1
20.3 L’appui sur rouleaux de l’extrémité droite de la pente de la Fig. P20.1
agit de telle manière que le mouvement vertical de cette extrémité est le
seul degré de liberté possible pour la poutre. Avec les valeurs des coef­
ficients de rigidité appropriés, tirés de la Fig. 20.2, déterminer la
fréquence de vibration de cette poutre en fonction de E l, m et L :
(d) en négligeant d’abord la masse du système à rouleaux
(b) puis en supposant que la masse mobile du système à rouleaux
est mL.

p-------------------- ----------------------- ^ Fig. P20.1

20.4 La structure à deux degrés de liberté de la Fig. P20.2 est soumise à un

chargement harmonique p 1 (t) = p 0 sin 031 , où 03 = 4 s/EI/mL*. En
utilisant pour les coefficients de rigidité dynamique des valeurs tirées de
la Fig. 20.2, calculer les amplitudes du déplacement et du moment à la
L k
1— + — 2— H
21 Propagation d ondes

21.1 Equation fondamentale de la propagation des ondes axiales

Nous avons dit au § 19.4 que la réponse dynamique d ’une barre prismatique
à un chargement axial appliqué brusquement était d’une forme très simple ; on
peut l’interpréter comme la propagation d ’une onde de contraintes et de défor­
mations sur sa longueur. Nous avons obtenu ce résultat à l’aide d’une méthode
de superposition des modes qui ne tenait pas compte de la simplicité du phéno­
mène; en fait, il a fallu superposer un nombre très grand de réponses mo­
dales pour obtenir une approximation raisonnablement proche du phénomène
de propagation d ’onde. On peut déterminer l’équation du mouvement axial
d’une barre prismatique sous une forme différente, non fondée sur la sépara­
tion des variables, mais qui explicite directement la notion de propagation
d’onde.
Pour y parvenir écrivons l’équation du mouvement de la barre prismatique
[Eq. (18.30)] comme
ü - cV = 0 (21-1)

ou = /lé = li (21-2)
V m V p

a la dimension d’une vitesse, et où p est la masse volumique. Par une simple

substitution on peut montrer que

u(x,t) = f x(x - et) -h f 2(x + et) (21-3)

est solution de l’Eq. (21.1), avec pour f x et f 2 des fonctions arbitraires des pa­
ramètres x — et et x 4- et. Cette expression représente une paire d ’ondes se
propageant respectivement dans les sens positif et négatif le long de la barre
(Fig. 21.1). Dans cette figure on a fixé arbitrairement le temps à t = 0 et on a
représenté les deux ondes comme des fonctions de x seul. Les formes spéci­
fiques f x et f 2 représentées sur le schéma peuvent provenir par exemple de
 Instant t = 0 Si on désigne les fonctions E bfxlbx et E bf2/bx par g et g 2 cela s écrit
a(x,t) = g t (x - et) + g 2(x + et) (21-4b)
/i(* ) f 7(x)
La Fig. 213 illustre la relation entre une onde de déplacements arbitraire et
l’onde de contraintes qui lui correspond ; on voit que l ’onle de contraintes se
propage à la même célérité en conservant une forme idertique à elle-même.
Fig. 21.1 Ondes de déplacement axial se propageant le long d'une barre.

conditions de déplacement données qui ont été appliquées antérieurement aux

extrémités de la barre.
La nature du mécanisme de propagation d ’onde se comprend aisément si on
considère une onde en déplacement aux deux instants t — 0 et t = At,
Fig. 21.2. Si on envisage une nouvelle variable de position x = x — c At, on
aura alors f x(x — c At) = f x(xr) ét la géométrie de l’onde rapportée à la va­
riable y en Fig. 21.2b est la même que celle de la Fig.21.2ar rapportée à x.
L’onde a donc simplement progressé d’une distance c At pendant le temps At,
sans changer de forme ; la célérité de cette propagation est c. On peut de même o =E
bf x(, x-ct ) _
gi(x-ct)
montrer que le deuxième terme de l’Eq. (21.3) représente une onde f 2 qui se
déplace dans le sens des x négatifs.

Fig. 21 3 Relation entre les ondes de déplacements et de contraintes.

EXEMPLE E21.1 Etudions l’onde de contraintes engendrée par

l’impact d’un marteau au sommet d’un pieu. Nous supposerons que la
force ainsi générée est P(t) = (3 0D0 kN) x sin (7rf/0.005). La répartition
des contraintes sera calculée à la fin de l’impulsion = 0.005 s) dans
les cas d’un pieu en acier et d’un pieu en béton; les caractéristiques
en sont représentées à la Fig. E21.1.
Considérons d’abord le pieu d’acier. La célérité de l’onde donnée par
l’Eq. (21.2), est

c,. I I . = 5050m/s
V f V 7 850
La contrainte à l’origine engendrée par l’impact est
Le comportement dynamique de la barre peut également s’exprimer sur la
ff°(0 = - ^ = -(1 .5 x 108 N/m2) sin ^
base de sa distribution de contraintes plutôt que sur la base de ses déplace­
ments. Avec o = Es et e = bu/bx, l’onde de contraintes est donnée par
mais avec l’E q .(21.46) appliquée à l’origine et en ne considérant que
a(x,t) = E ^ = E^ (x - et) + E & (x + et) (21-4a) l’onde qui progresse dans le sens positif,
ffo(0 = ^ l ( ~ Cs0
 m Pour t t = 0.005 s on obtient
Impulsion sinusoïdale
a{xy0.005) = (— 1.5 x 108 N/m2) sin n ^1 “
T /
T
que l’on a tracé à la Fig. E21.1 b .
De même pour le pieu de béton

Pieu en acier : E = 2 x 1011 N/m2

A = 0.02 m2 = 200 cm2
c'-JIïW-29oom
is
p = 7 850 kg/m3 <r(x,t) = (— 1.2 x 107 N/m2) sin ----- -((ct — x)
14.5
'/////// Pieu en béton : E = 2 x 1010 N/m2
/I = 0.25 m2
p = 2 400 kg/m
<r(x,0.005) = ( - 1.2 x 107 N/m2) sin n (l -

(o)
et ce dernier résultat est représenté en Fig. E21.1 c .

12 N/mm
21.2 Prise en compte des conditions aux limites

T La fonction qui définit la forme de toute onde en propagation le long d’une

barre prismatique dépend des conditions qui régnent aux extrémités de la

r
14.5 m
barre ; plus précisément, la forme de l’onde qui progresse au sein de la barre est
régentée par les exigences de l’équilibre et de la compatibilité aux limites.
1
Par exemple, la forme de l’onde de déplacements de la Fig. 21.2a a pu être
produite par la loi de déplacement u(0 , 0 = f x (— ct) au point x = 0, comme
le montre la Fig. 21.4.
Si l’extrémité droite x = L de la barre est libre (Fig. 21.2), cela impose à
tout instant une condition de contrainte nulle en ce point. Cette condition
W/M peut être satisfaite par une seconde onde de contraintes se propageant cette
fois vers la gauche, qui annule la contrainte à l’extrémité en raison de sa super­
(*>) (c) position avec l’onde incidente. Sous forme mathématique et avec l’aide de
l’Eq. (21.4a):
Fig. E21.1 Propagation d'une onde de contraintes : (a) caractéristiques de deux struc­
tures et de leur chargement; ib) contraintes dans la colonne d'acier à l'instant f = 0.005 s;
(c) contraintes dans la colonne de béton à l'instant t = 0.005 s. ax=L = 0 = E — (L — ct) + E — (L + ct)
ôx dx

On peut ainsi déterminer g x et obtenir

<r0( 0 = (+ 1.5 x 108 N/m2) sin ( - cst

L’expression générale pour cette onde est donc

a(x,t) = ( - 1.5 x 108 N/m2) sin (cst - x)

d’où

(L — ct) = — (L + ct) (21-5)

dx dx

Il est donc évident que la dérivée bu/bx de l’onde réfléchie est égale à l’opposée
de l’onde incidente en ce point extrémité et à tout instant. On peut en voir une
illustration en Fig. 21.5a avec les ondes de déplacements et en Fig. 21.5b avec Contraintes * ,( * - « ) F J 2(x + Ct)
les ondes de contraintes correspondantes. ---- ^
__________ __________
t *
w>
W
\\''î
i -v
Fig. 21.6 Réflexion des ondes de déplacements et de contraintes à l'extrémité encastrée.

EXEMPLE E21.2 Revenons au problème de l’exemple E21.1. L’onde

^ g 2(x + ct)
Contraintes gx(x - et)
C —
(P)
11
Fig. 21.5 Réflexion des ondes de déplacements et de contraintes à l'extrémité libre.
L’onde incidente est réfléchie à l’extrémité libre ; l’onde réfléchie présente
les mêmes déplacements que l’onde incidente, mais les contraintes changent de
signe car le sens de la progression change lui-même de signe. On remarquera que
le déplacement global de l’extrémité libre se trouve doublé par la superposition
des deux ondes, alors que les deux composantes de la contrainte s’annulent.
Considérons à présent le cas où l’extrémité droite de la barre est encastrée.
La condition qui est alors imposée aux deux ondes s’écrit
de contraintes représentée en Fig. E21.1c se propage à la célérité de
2 900 mètres par seconde, de sorte que sa tête atteint l’extrémité de la
barre à l’instant
30
= 0.0104 s
2 900
Ce qui suit dépend alors de la nature de cette extrémité.
Supposons d’abord que la barre repose sur un appui rigide, de sorte
qu’aucun déplacement ne puisse avoir lieu en ce point : l’onde de
contraintes réfléchie doit alors être en compression, comme l’onde inci­
dente. La contrainte totale aux instants postérieurs est alors donnée par
la somme des composantes incidente et réfléchie. Par exemple, la Fig.
E21.2tf montre la distribution des contraintes qui existe lorsque l’onde
a parcouru 38.4 m, soit à l’instant
38.4 "
t — ------ = 0.0133 s
3 2 900

= 0 = /i( L - ct) + f 2(L + ct)
et on peut donc exprimer l’onde réfléchie en fonction de l’onde incidente
comme
/ 2(L + ct) = - / i ( L - ct) (21-6)
On voit donc que dans ce cas les ondes de déplacements ont des signes opposés ;
et par analogie avec le cas précédent on peut prévoir que les ondes de con­
traintes incidente et réfléchie sont de même signe, comme le montre la Fig.
21.6. En satisfaisant à la condition de déplacement nul, l’onde réfléchie pro­
voque donc un doublement de la contrainte à l’extrémité encastrée de la barre.
L’autre cas limite se produit lorsque la barre repose sur une boue très
meuble, auquel cas il n’y a pratiquement aucune résistance à sa progres­
sion et on doit tenir compte d’une contrainte nulle à l’extrémité. Dans
ce cas l’onde réfléchie doit être en traction, et la contrainte globale dans
la barre est donnée par la différence entre les composantes en traction et
en compression. A l’instant t 3 où l’onde a parcouru 38.4 m, la distri­
bution des contraintes est comme indiqué en Fig. E21.26. La contrainte
totale est en traction à partir d’une hauteur de 8.4 m et la traction
la plus importante se situe à 6 m du sommet. Cela montre comment
des contraintes de traction se prodùiront dans une barre lors du martèle­
ment si le matériau qui reçoit la barre n ’offre que peu de résistance ;on
voit également qu’une rupture ou une fissure due à ces contraintes peut
 onde incidente il y aura génération d ’ondes réfléchies et réfractées aux points
de discontinuité.
Considérons par exemple la jonction entre les barres 1 ei 2 de la Fig. 21.7.
La figure indique les caractéristiques des barres et la célérité des ondes qui s’y
propagent. L’onde ua qui se propage dans le sens positif et pirvient au point de
jonction génère une onde réfléchie ub qui se déplace dans le sens négatif le long
de la barre 1, ainsi qu’une onde réfractée uc qui poursuit sa progression dans
la barre 2.

m2 ~Pl^i

(a)

Fig. 21.7 Réflexion et réfraction d'une onde en un point de discontinuité.

Deux conditions de continuité sont en vigueur à la jonction :

Déplacement : ux = u2 ua + ub = uc (21-7a)
Force : = J ^2 J^a + ^ T b = j r e (21-7b)

où on a fait apparaftre le fait que les ondes incidente et réfléchie agissent

toutes deux dans la barre 1. Comme ces conditions de continuité doivent à tout
instant être satisfaites, il en sera de même pour la dérivée suivante :

(b) — + — .= — (21-8) \
dt dt Ôt
Fig. E21.2 Contraintes è l'instant f3 = 0.0133 s (colonne en béton de la Fig. E21.1) :
(a) extrémité encastrée à x = L ; (b) extrémité libre è x = L.
Mais on peut écrire i’onde incidente sous la forme
se produire assez loin du sommet. Il est bien entendu que le comporte­ "a = /« (* ~ Ct) = f a( 0
ment spécifique dépendra dans chaque cas particulier de la résistance du
béton et de la durée de l’impact. où f est une variable plus commode que t. Les dérivées de ua peuvent à présent
s’écrire
21.3 Barre présentant des discontinuités

Les réflexions d ’ondes étudiées plus haut peuvent être considérées comme
des cas particuliers des phénomènes de réflexion et de réfraction qui se pro­
duisent au niveau de toute discontinuité. Les conditions d ’équilibre et de
compatibilité qui concernent tout point de la barre montrent que pour toute
 En raisonnant de la même manière pour les ondes réfléchie et réfractée on En reportant dans l’Eq. (21.13) et en intégrant on parvieni à
obtient
A XE X __ A XE X a —1
^ = + Cl ^ (21-96) -------ub — ua —
dt ôx cx cx a + 1
d ’où
= —c2 ^ (21-9c)
a* Mt)= - U aa ^+ 4 1 (21 4 5 )
Le signe positif dans l’Eq. (21.96) est dû au sens de propagation de l’onde De même avec l’Eq. (21.14) :
réfléchie.
En reportant les Eqs. (21.9) dans l’Eq. (21.8) on a A 2E 2 uc -_ _ ± i^El uu0 a_ 2+«_l
C2
d’où
uc = ua — (21-16)
a + 1
mais les déformations (d u jb x = ea, etc.) peuvent s’exprimer en fonction des
forces qui agissent dans les barres : sa = a J E = J f j A ^ E x, etc.; on peut donc On voit que a dépend du caractère de la discontinuité, et détermine les
écrire la condition de compatibilité de l’Eq.(21.10) en fonction des ondes de amplitudes relatives des ondes réfléchie et réfractée. Si les caractéristiques des
forces deux barres adjacentes sont identiques, ou telles que a est égal à l’unité, il n ’y a
Cl + -A r ni discontinuité ni onde réfléchie. Si la rigidité s’accroît lorsque l’on passe à la
A^Ei A yE i A 2E 2 barre 2, la valeur de a croît et l’onde de forces réfléchie est du même signe que
l’onde incidente ; dans le cas contraire la valeur de a passe sous l’unité et l’onde
ou plus simplement de forces réfléchie est du signe opposé à celui de l’onde incidente. On voit à
j r c = u (jr a - j r b) (21-11) présent qu’il est possible de considérer les conditions d’extrémité encastrée et
d’extrémité libre du § 21.2 comme des cas limites d’une discontinuité, pour
lesquels a prend une valeur respectivement infinie ou nulle. La table 21.1
ou»' a = — —2^2
^1 A —- = / —? 2 2 /(_ . . A .
(21-12) résume les diverses possibilités.
c2 A 1E 1 V m lE 1A 1
Enfin cette condition de compatibilité [Eq. (21.11)] peut être reportée dans Table 21.1 Comportement des ondes en présence de diverses discontinuités.
la condition d’équilibre des forces [Eq. (21.76)] pour exprimer les ondes
réfractée et réfléchie en fonction de l’onde incidente Onde de
Ondes de forces déplacements
JTu + JTh ~ a(JTa - j r b)
d’où = lâiëliUl
Cas AiEJhi W
fl + ub = uc
jrb = jra (2 i.i3 )
oc + 1 Pas de discontinuité 1 0 1 1 0 1
Extrémité encastrée 00 1 2 1 -1 0
et en vertu de l’Eq. (21.11), Extrémité libre 0 -1 0 1 1 2
A 2E 2 _ m 2 _ 2 2 i î i -i i
(2 i-i4) A 1E l fhi
a + 1 A 2E 2 _ m 2 _ j
i -i i i i î
Les deux dernières équations représentent les relations entre les ondes de AiEi rhi
forces incidente, réfléchie et réfractée au niveau de la discontinuité. On peut
déterminer des relations semblables pour les ondes de déplacements si on voit
que
EXEMPLE E21.3 Considérons la barre homogène représentée à la
s - A E * i = ±éE *L Fig. E21.3ûl Cette barre présente des discontinuités dans l’aire de sa sec­
ÔX C Ôt
tion droite. A chaque discontinuité on a A 2/A x = 1/2, donc m 2l m \ ~
 Barre prismatique par morceaux, matériau homogène. 21.4 Ondes de contraintes lors de l'enfoncement d'un pieu
P - 3 600N
A = 4 cm A = 2 cm >4 = 1 cm ; Dans l’exemple E21.1 on a supposé que la force communiquée à la barre
= 1 par la masse avait une forme sinusoïdale ; on peut facilement montrer que
1 .2 0 m - -1 .2 0 m - + 1.20 m -
l’impulsion en question sera bien de cette nature si la masse est très légère par
P rapport au poids de la barre, car la masse se comportera alors comme un sys­
Chargement en échelon tème à un degré de liberté sur un support rigide. Mais dans la pratique le pilon
3 600 N est plus lourd, et provoque une réponse en déplacement de la part de la barre.
La nature de l’impulsion est alors plus compliquée mais on peut toujours la
déterminer de manière relativement simple.
(û) Supposons que le pilon se réduise à une masse rigide m , et l’amortisseur
entre barre et pilon sera représenté par un ressort sans masse k . La raideur
axiale de la barre est A E , avec une célérité de propagation d’ondes c . Comme
le montre la Fig. 21.80 , on notera par Z le déplacement du pilon à partir de son
3 600
point d’impact avec l’amortisseur, et par u 0 le déplacement de l’extrémité supé­
0.60 m
t - rieure de la barre. L’équilibre des forces agissant sur le pilon à l’instant de
c (m /s) l’impact peut s’écrire comme
3 600 i i të;
3 600 J T c^ W + f,
2 400 2 400 1.80 m
et avec W = mg et f j ~ ~ mZ :
c (m/s)
JTe = m {g - 2) (21-17)
3 600 ... ..........i_ _ __ _____ ______i En faisant intervenir la continuité des déplacements :
3 600
3.00 m
2 400 2 400 t — z = «o + — (21- 18a)
1 600 1 600 c (m/s) k
3 600 et après deux dérivations
3 600 3 200
------------ 1 Z = «0 + (21-186)
2 133 2 133 4.20m K
1 600 1 600
c (m/s
3 600

J:
Vitesse
Vu
ib) Marteau*----- ►
Poids W = mg j W = mg
Fig. E21.3 Réflexion et réfraction d'une force aux discontinuités d'une barre : (a) défi­
nition de la barre et du chargement ; (b) distribution des forces en divers instants.
Amortisseur
Htisseur i r —i—
igidité k --- J
de rigidité [z ---- f ! = - m Z
et enfin ct = 1/2. C’est le dernier cas de la table 21.1, qui nous donne
pour chaque discontinuité Tün
Pieu-
JTç AE tAc
3 jVa 3 m = Ap
_ /ÂF
Soumettons l’extrémité gauche à une force constante de 3 600 N.
Lorsque l’onde aura parcouru 0.60 m, 1.80 m, 3.00 m et 4,20 m, les Cb)
répartitions de forces seront celles qui sont représentées en Fig. E21.36.
On peut en déduire les distributions de contraintes en divisant par les (a )

aires. Signalons en terminant que ce raisonnement suppose que les Fig. 21.8 Etude de la force de contact lors de l'enfoncement d'un pieu (a) schéma de
segments sont reliés par des disques rigides. définition ; {b) équilibre des forces au niveau du imarteau.
En reportant dans l’Eq. (21.17) on obtient alors ou, avec wn = 0 à t = 0
V„ = ^ £ (21-25)
J fe = m - ü0 - (21-19) k
Enfin, on élimine J fc grâce à l’Eq. (21.20) pour obtenir
Avec une expression comme FEq. (21.9c), on peut à présent écrire la force Jfc
en fonction du mouvement du sommet, comme suit : V
v h -— é ------
Ë vv OJ .
j, % c k
d ou
jV c = - a cA = —AEec = - A E ^ = — ^2 (21-20)
ÔX C ôt
? o ,- o = V k % = V>2c° t (2 1-26)
En reportant dans l’Eq. (21.19) et en réarrangeant on parvient donc à
En utilisant les conditions initiales des Eqs. (21.^4) et (21.26) dans
m A E ... .. AE .
-------u 0 + mu 0 + — uQ = mg l’Eq. (21.23) on obtient :
k c c
ou, en notant par la vitesse de l’extrémité de la barre et en simplifiant : At = 0: V0 = 0 = IA ( 0) + B( 1)] B = 0 (1)

K = 2œ^Vh = AœD( 1) A = % — Vh (2)

?o + ^ Ÿ o + - V 0 = ^ g (21-21) COD
AE m AE
Le résultat final pour la vitesse à l’extrémité est donc
que l’on reconnaît comme étant l’équation du mouvement d’un système à un
degré de liberté soumis à un chargement statique. V0 = «-«-* ^ Vh sin œDt (21-27)
Le second membre de cette équation provient de la grandeur mg de l’Eq. CÛD
(21.17) ; il représente la fraction de la force de contact qui est appliquée au
poids du pilon, ce qui ne représente qu’une faible partie de l’effet de l’inertie Mais-plus-intéressante est la variation de la force de contact, donnée par
et peut donc être négligé. L’équation homogène qui reste peut se mettre sous l’Eq. (21.20):
la forme familière
V0 + 2(d £V 0 + co2V0 = 0 (21-22) J f c = — V0 = ^ e-{“‘ sin coDt (21-28)
C COD

où 2 k « » kc Cette solution s’applique seulement pendant le contact et avant que l’onde

ar = — 2 coÇ = —
m AE réfléchie par l’autre extrémité ne soit revenue à son point de départ ;
La solution de cette équation de vibration libre amortie à un degré de liberté c’est-à-dire entre t < et f < IL/c.
est
EXEMPLE E21.4 Revenons au problème de l’exemple E21.1 ; les
VQ = e~*at(A sin œDt + B cos coDt) (21-23) caractéristiques indiquées à la Fig. E2l.4û permettent de calculer les
où grandeurs figurant à l’Eq. (21.28) :
coD = <W l - £2
co — / — — 628 rad/s £ = = 0.156
On doit déterminer les constantes A et B en faisant intervenir les conditions V m I ojAE
initiales imposées à la vitesse de l’extrémité de la barre VQ. On aura
mD = W l - F = 620 rad/s ^ = 3 x 106 N
v - ôuo = o (21-24) <oD
F°-,=o ■ i r t=O
Ces grandeurs définissent parfaitement la force de contact J f c ( t ) et
Soit Vh la vitesse du pilon à l’instant du contact. En dérivant l’Eq. (21.18a) cette force se propage bien sûr le long de la barre avec la célérité c.
et en reportant la valeur donnée on obtient Le pilon reste en contact avec l’amortisseur jusqu’à l’instant
. . Jfc t = t(I(jôd = 0.00507 s. La répartition des forces qui agissent le long de
At = 0 Z = Vh = u0 + —— la barre à cet instant est représentée à la Fig. E21 Ab.
k
 A l’Eq. (21.28) le paramètre £ montre à quel point la réponse de la
barre influe sur la force de contact ; ce paramètre peut s’écrire

Marteau : m = 857 kg * _ ck _ 1 I km
~~ 2coAE ~~ 2 V mAE
^ Amortisseur: 3.38 x 10 8 N/m
Pieu en béton ,n 0 On voit que £ diminue avec une barre plus massive et plus rigide par
^ = 2 x 10 N/m ) ^ = 5 X 109N rapport au pilon. Dans le cas limite d’un bloc rigide impossible à
, 4 = 0.25 m 2 .• /Br= 2 900 m/s mouvoir, £ s’annule et le système pilon-amortisseur se réduit à un simple
3 I
p = 2 400 kg/m ' p système à un degré de liberté. L’onde de force axiale qui correspond à ce
£ = 30 m

cas (le même qu’à l’exemple E21.1) est représentée en pointillé à la

Fig. E21.4Ô à fins de comparaison avec le cas d’une réponse élastique. Il
est évident que la durée de l’impact est à peine affectée par le compor­
tement élastique de la barre ; mais l’amplitude de la force a été réduite
d’environ 20 %.

21.5 Onde d'effort tranchant dans un bâtiment

(a )
La notion simple de propagation d ’onde permet également de représenter
commodément la réponse dynamique d ’un bâtiment élevé soumis à une charge
latérale. Considérons un bâtiment dont tous les étages sont absolument
Eloignement par rapport à l’extrémité frappée, en mètres

identiques (raideur des colonnes, distance entre planchers, masse), et dont

les planchers peuvent être considérés comme rigides. Dans tout segment vertical
d’un tel bâtiment, le mécanisme de propagation d’onde d’effort tranchant est
entièrement semblable à celui de la propagation des ondes axiales que nous
avons étudiées dans les paragraphes qui précèdent. Considérons le bâtiment de
la Fig. 21.9a, où El représente la raideur globale.
La Fig. 21.96 représente l’effort tranchant total V et le déplacement
Ai; d’étage à étage. La relation entre l’un et l’autre est la suivante :
h3
Av 12ZEI (21'29)
où on a tenu compte du fait que les planchers rigides empêchent toute
rotation des colonnes à leurs niveaux. En ce qui concerne l’équilibre des
forces —Fig. 21.9c —on a
/z = mfi = A*ü (21-30)
Si le bâtiment comprend un grand nombre d’étages identiques, on peut raison­
nablement approcher le système à l’aide d’un milieu continu qui serait une
poutre d’effort tranchant. On aura les approximations

Av = — h AV = — h (21-31)
Effort sur la section, KN dx dx

En reportant la première dans l’Eq. (21.29) on obtient

Fig. E21.4 Etude de la force de contact sur le pieu ; (a) caractéristiques du pieu et du du R _ h3
matériel d'enfoncement ; (b ) onde de force è l'instant t = 0.00507 s. dx ~ 12IJEJ
 On peut donc déterminer l’influence d ’une discontinuité sur la propagation
— — Av d’une onde d’effort tranchant le long d’un bâtiment élevé : il suffira d’utiliser
ce facteur dans des équations équivalentes aux Eqs. (21.13) à (21.16).
Effort tranchant *0
Problèmes
XEÏ
k* ^ 21.1 La Fig. P21.1 représente une barre prismatique en béton reposant sur une
(b) base rigide. Cette barre est soumise à une impulsion rectangulaire de
durée 0.010 s.
{à) Tracer les distributions des forces axiales et des déplacements à
l’instant t = 0.015 s.
V+AV (Z?) Même chose à l’instant t — 0.023 s.

*U I p«)

PO)
(c)
(a)
Fig. 21.9 Modélisation d'un bâtiment élevé â l'aide d'une poutre sensible è l'effort
.A = 0.10 m2
tranchant ; (a) segment de bâtiment ; (à) relation force-déplacement pour un étage ; (c) 60 m E = 2 x 10 10 N /m 2 1 50 0 kN
équilibre d'un étage. c = 3 000 m/s _JL
et en reportant la seconde dans l’Eq. (21.30) —0.010s

dV ,
m/v = — h (21-33)
dx Fig. P21.1

Enfin si on dérive FEq. (21.32) — équation force-déformation — et si on la

21.2 Revenir au Prob. 21.16 en déterminant la réponse par la méthode de
reporte dans FEq. (21.33) représentant l’équilibre, on parvient à l’équation du
superposition des modes et en ne tenant compte que des deux premiers
mouvement qui s’écrit, après simplification :
modes de la vibration axiale.
v — c 2v" = 0 (21-34) 21.3 Reprendre les Probs. 21.1a e t 21.16 en supposant que l’on a réduit
Faire de la section droite de la colonne à 0.05 m2 sur toute sa moitié
ou inférieure, la masse linéique s’en trouvant réduite d’autant. (La célérité
12LEI d’une propagation d’onde restera égale à 3 000 mètres par seconde dans
c = (21-35)
rriih les deux tronçons.)
21.4 La Fig. P21.2 montre un bâtiment de quarante étages. La hauteur et le
représente la célérité de propagation des ondes d’effort tranchant. La forme poids de chaque étage sont de 3.60 m et 5 x 106 N, et les 25 colonnes
de l’Eq. (21.34) étant identique à celle de FEq. (21.1), la solution de l’une de béton identiques (section carrée de 0.60 m de côté) parcourent toute
est applicable à l’autre. En comparant les expressions des célérités [Eqs. (21.2) la hauteur. On suppose que les dalles horizontales sont rigides, et on
et (21.35)] on voit que dans le cas du bâtiment on a m jh ^ m et néglige l’amortissement et les déformations axiales des colonnes.
MUEI/h 2 ^ EA. Ces équivalences permettent alors de mettre le facteur de (a) Déterminer les fréquences des trois premiers modes de vibration.
discontinuité a de FEq. (21.12) sous la forme suivante : (b) La base du bâtiment est soumise au déplacement impulsif représenté
(une alternance de sinusoide). Déterminer l’effort tranchant
/l2E£Jm À maximum produit à la base du bâtiment et le déplacement maximum
a = V h3 h (21-36)
au sommet, ainsi que les moments où se produisent ces maxima.
21.5 Reprendre le Prob. 21.4 en supposant que le bâtiment présente une
^12S £ Jm ^
récession à mi-hauteur, c’est-à-dire ne soit plus supporté dans sa partie
supérieure que par 9 colonnes, le poids par étage étant dans cette région
réduit à 1 250 kN. N’étudier la réponse que jusqu’à l’instant où Fonde
 Index du Tome 1
Poids par étage -
= 5 000 kN

A Caractéristiques réparties, 293

25 colonnes — chaîne, Structure en, 230
de 0.60 x 0.60 m Accéléromètre, 63 Chargement :
ii = 2 x 1010 N/m 2 d'Alembert, Principe de, 9 au hasard, 1
Amortissement : cohérent, 169
amplification à la résonance, 70 donné, 1
coefficient d’influence, 152 dynamique quelconque, 103
couplage, 202 évaluation, 169
décrément logarithmique, 47 harmonique, 2,53
décroissance des oscillations libres, impulsion (charges impulsives), 2,
70 89
déperdition d’énergie par cycle, 74 définition, 89
équivalent, 75 étude approchée, 98
évaluation, 70 rectangulaire, 93
facteur, 45 sinusoïdale, 90
vgit) Fig. P21.2
hystérésique, 76 triangulaire, 94
matrice, 152 périodique, 2
réfléchie par le sommet revient à mi-hauteur du bâtiment. (La célérité méthode de la demi-puissance, 72 résultantes statiques, 169
de propagation est différente dans les deux tronçons.) modes, 202 Coefficient d’influence :
21.6 La Fig. P21.3 représente un pieu en béton frappé en son sommet par orthogonalité, 199 amortissement, 152
un appareil de masse lt et dont la vitesse à l’instant de l’impact est de système continu, 302 masse, 152
4.5 m/s. Si on a mis un amortisseur en bois de rigidité 1.8 x 108 N/m, Amortissement de Rayleigh, 199 rigidité, 151,156
systèmes continus, 335 souplesse, 155
déterminer la contrainte maximale de traction dans la barre pour les
amplification, Facteur d’, 54, 58 complexe, Réponse en fréquence, 85
conditions suivantes à l’extrémité : Appuis : Condensation statique, 175
(a) pas d’appui, excitation des, 21 Conditions d’orthogonalité :
(b) sol meuble avec un coefficient de réflexion a = 0.05, structures sans, 259 modes de vibration axiale, 325
(c) sol ferme avec un coefficient de réflexion a = 0.15. Argand, Diagramme d’, 43 systèmes continus, 320
axiale, Force, influence sur la rigidité, 185, systèmes discrets, 188
Marteau ___ 298, 356 contraintes, Equations de, 287
m = lt axiale, Onde, 361 convolution, Intégrale de, 104
Vty= 4.5 m/s
Amortisseur axiales, Déformations, 306 Coordonnées généralisées, 7, 275, 276
k - 1.8 x 10® N/m Coordonnées principales (normales), 196
système continu, 327
B
Pieu
E = 2 x 1 0 10N/m^ Bâtiment élevé, 230, 377, 378 D
A = 0.25 m' Betti, Loi de, 158
p = 2.4 t/m Découplage des équations du mouvement,
3 30 ,3 3 4 ,3 3 6
C Décrément logarithmique, 47
Défini positif, 157
Caractéristiques généralisées : Déformations axiales, équations, 306
systèmes continus, 331 Degré de liberté, 5,1 4 9
 Déphasage, 57 effets de l’inertie de rotation, Inertie de rotation, 299, 318 axiale et en flexion, 355
Déplacements généralisés, 5 318 Influence d’une force axiale, 185, 298, déformation axiale, 353
Diagramme d’Argand, 43 effets des forces axiales, 317 356 en flexion, 344
Discrétisation, 4 Intégrale de convolution, 104 Maxwell, Loi de, 159
Excitation des appuis, 21
déplacements généralisés, 5 Intégrale de Duhamel, 103,104 Mesure des déplacements, 63
systèmes continus, 303
éléments finis, 7 Intégration : Méthode :
masses concentrées, 4 numérique, 106 Holzer, 230
Duhamel, Intégrale de, 103,104 F pas à pas, 123, 127, 268, 269 Holzer-Myklestad, 236
Dynamique : Isolation des vibrations, 64 Rayleigh, voir Rayleigh
chargement, 103 Facteur d’amplification, 5 4 ,5 8 Itération : Rayleigh-Ritz, 243
équilibre, 150 Facteur de réponse, 55 directe, 249 rigidité directe, 162
Flambage, 27, 186 inverse, 250 rigidité directe en dynamique, 343
matrice, 214,256
rigidité, 187 excitation harmonique, 186 matricielle, 24 7 ,2 5 1 ,2 5 4 Simpson, 106
itération matricielle, 227 Stodola, 214
Fonctions d’interpolation, 8 trapèzes, 106
E Force : K VianeUo, 227
axiale, 185, 298, 356 Wilson, 270,272
Economie de valeurs propres, 239 inertie, 5 ,9 Kolovsek, V., 347 Minimum de l’énergie potentielle, 11
Effort tranchant, influence sur les vibra­ pesanteur, 20 Modes :
tions d’une poutre, 299 Fourier : amortis, 202,203
Eléments finis : intégrale, 114 L non amortis, 181
discrétisation, 7 série exponentielle, 84 normalisation, 190
fonctions d’interpolation, 8 série trigonométrique, 81 Lagrange : superposition, 198,203
nœuds, 7 transformée directe, 114 équations, 276
rigidité, 156 transformée discrète, 116 multiplicateurs, 287 N
Eléments propres : transformée inverse, 114 Leckie, F.A., 239
résolution par itérations, 249 transformée rapide, 117 Loi :
Fréquences : Newton, Deuxième loi de, 9
valeurs propres, 185 de Betti, 158
Energie : amorties, 45 Nœuds, 7
de Maxwell, 159 non linéaire, Réponse, 121,265
cinétique, 10,134 analyse en, 116 de Newton, 2®me, 9 Normalisation des modes, 190
de déformation, 156 détermination, 179,184
Nowacki, W., 347
potentielle, 10,134 équations aux, 180
Enfoncement d’un pieu, 373 non amorties, 42 M
Equation(s) : rapport de, 54 O
caractéristique, 180 vecteur de, 180 Masse :
de contraintes, 287 jOnde axiale, 361
coefficient d’influence, 152
aux fréquences, 180 G Onde incidente, 369
cohérente, 166,257
Onde réfléchie, 369
incrémentales de l’équilibre, 122, concentrée, 4 ,1 6 4
267 Généralisé : Onde réfractée, 370
Matrice : Orthogonalité, 188,191,199
de Lagrange, 276 voir Coordonnées généralisées amortissement, 152
voir Conditions d’orthogonalité
du mouvement, 8 voir Propriétés généralisées balayage, 221,223-224,261
avec amortissement, 198 Oscillations libres, 41
dynamique, 214,256
H amortissement critique, 44
découplage, 330, 334, 336 masse, 152,164,166
formulation, 295, 306 amplitude, 43
modale, 183
formulation variationnelle, 275 Hamilton, Principe de, 10, 18, 34, 276 non amorties, 42,179
propriétés, 155
sans amortissement, 179 Holzer, Méthode de, 230 sous-amorties, 45
rigidité, 151
Holzer-Myklestad, Méthode de, 236 suramorties, 48
Equilibre dynamique, 150 rigidité géométrique, 1 5 3,172,174
Etude des vibrations : souplesse, 156
systèmes continus : I stabilité, 227, 229 P
cas fondamental, 309 transfert, 234-238
déformations axiales, 322 Impulsion, voir Chargement (charges im­ Matrice de rigidité dynamique : pesanteur, Influence de la, 20
effets d’effort tranchant, 318 pulsives) avec mouvement rigide axial, 350 Pestel, E.C., 239
Principe :
de d’Alembert, 9
de Hamilton, 10, 18, 34, 276
des déplacements virtuels, 10
Propagation d’onde :
analyse, 361
bâtiment élevé, 377, 378
enfoncement d’un pieu, 373
incidente, 369
réfléchie, 369
réfractée, 370
Propagation d'une onde axiale :
conditions aux limites, 365
discontinuité, 368, 371
équations du mouvement, 361
Propriétés généralisées :
amortissement, 26, 35
assemblage de corps rigides, 22
chargement, 26, 31, 36
masse, 2 6 ,3 1 , 34
rigidité, 26, 31, 36
rigidité combinée, 31, 33, 36
rigidité géométrique, 31, 36
souplesse répartie, 29
Rapport de fréquence, 54
Rapport de réponse, 55
Rayleigh :
amortissement, 199
méthode :
améliorée, 140-142
charge critique de flambage, 32
choix de la déformée, 136
coordonnées discrètes, 241
détermination approchée de la
fréquence, 135,136
principe, 133
Rayleigh-Ritz, Méthode de, 243
Régime permanent, 54
Réponse :
en fréquence complexe, 85
en régime permanent, 54
non linéaire, 121,265
transitoire, 54
Résonance, 60, 74
Rigidité :
coefficient d’influence, 151, 156
directe, méthode de, 162
IMPRIMERIE LOUIS-JEAN - 05002 GAP
dynamique, 187
avec déplacement axial rigide,
350,351
deformation axiale, 353
en flexion, 344, 346
en flexion et déformation axiale,
355
ge'ométriqué, 31
approximation linéaire, 170
coefficients, 153, 172
matrice, 153,172, 174
matrice, 151
Rigidité directe en dynamique, 343 '
S
Simpson, Méthode de, 106
Souplesse, 155-156
Spectre, 95
stabilité, Matrice de, 227, 229
Stodola, Méthode de, 214
Structure en chaîne, 230
Systèmes à caractéristiques réparties, 293
T
Transformée de Fourier, 116,117
Transmittance, 65
Travail virtuel, 18
V
Valeurs propres, 185
- résolution par itérations, 249
procédés d'économie, 239
variationnelle, Formulation, 275
Vectetir :
d’état, 2 3 4 ,2 3 5 ,2 3 7
des fréquences, 180
propre, 247
Vianello, Méthode de, 227
Vibrations, voir Oscillations
W
Wilson, Méthode de, 270, 272
Dépôt légal 333-1980