UV Automatique

Cours 5

Marges de stabilité et performances

des systèmes linéaires asservis
ASI 3

Automatique 1
 Contenu
! Robustesse de la stabilité
" Notion de robustesse de la stabilité
" Marges de stabilité (marges de gain et de phase)

! Performances des systèmes asservis

" Précision des systèmes asservis
# Erreur en régime permanent liée à la consigne
# Rejet des perturbations
" Rapidité des systèmes asservis
" Dilemme stabilité, rapidité, précision

Automatique 2
 Robustesse de la stabilité (1)
! Introduction
" Caractéristiques des critères de Routh et de Nyquist
# Déterminer si le système est stable, oscillant ou instable en BF
# Déterminer les conditions limite de stabilité
# Ne permettent pas de dire si le système stable en BF est plus ou
moins proche de l'instabilité (point critique)

" Concept de marges de stabilité (système à stabilité absolue)

# Intuitivement, la stabilité est satisfaisante si le lieu de Nyquist ou
de Black du système en BO passe loin du point critique -1

Stabilité Im Marges de
Im
satisfaisante stabilité faibles

Re Re
-1 -1

Automatique 3
 Robustesse de la stabilité (2)
! Marges de stabilité
Elles permettent d'estimer la proximité de la réponse
fréquentielle HBO(jω) du point critique − 1 = 1∠−π
" Marge de phase mϕ
Soit ωc0 la pulsation telle que |HBO(jωc0)|=1. La marge
de phase est la différence entre ϕBO(ωc0) et −π

mϕ = ϕ BO (ωc 0 ) + π avec ϕ BO (ωc 0 ) = arg( H ( jωC 0 ) )

" Marge de gain mg

Soit ω-π la pulsation telle que argHBO(jω-π )=−π. La marge
de gain est l'écart entre 0dB et le gain à la pulsation ω-π

mg = −20 log10 H BO ( jω−π ) avec ϕ BO (ω−π ) = −π

Automatique 4
 Robustesse de la stabilité (3)
! Interprétation des marges de stabilité
$ Un système est stable en BF si la marge de phase est positive
$ La marge de gain correspond au gain supplémentaire
maximum que l'on peut donner au système en BO sans risquer
de le rendre instable en BF
$ Plus les marges sont grandes, plus robuste est la stabilité
! Remarques
$ Pour une bonne stabilité, on considère satisfaisantes les
valeurs minimales : mϕ = π/4 à π /3 (45° à 60°) et mg=10dB à 15dB
$ On définit aussi la marge de retard mr comme le retard maximal
admissible sans déstabiliser le système en BF

mϕ e−τs introduit un déphasage de −τω

mr =
ωc 0 Condition de stabilité : − τωc 0 + ϕ BO (ωc 0 ) ≥ −π ⇒ τ lim ≤
mϕ
ωc 0
Automatique 5
 Robustesse de la stabilité (4)
! Détermination des marges de stabilité
A Im
G (dB)
ω-π m g = −20 log10 A

O
-1
Re ωc0
mϕ 0 dB ωlog
Cercle de
ωc0 rayon unité
mg

G (dB)
ϕ (rad)

ωc0 mϕ ω-π ωlog

-π -π/2
ϕ
mg
mϕ
−π
ω-π
Automatique 6
 Performances des systèmes asservis
! Introduction
En boucle fermée, on désire que :
$ le système suive la consigne en régime établi (précision)
$ le système élimine les perturbations (rejet des perturbations)
$ le système ait une dynamique rapide
! Précision des systèmes asservis
La précision est
Considérons le schéma définie à partir du
simplifié d'asservissement d signal d'erreur ε :
F (s) ε (t ) = yc (t ) − y (t )
ε u +
yc +− C (s) H (s) + y
On s'intéresse à
l'erreur en régime
permanent : ε ∞ = lim ε (t )
t →∞
Automatique 7
 Précision des systèmes asservis (1)
! Sortie du système asservi
H BO ( s ) F ( s)
Y (s) = Yc ( s ) + D( s )
1 + H BO ( s) 1 + H BO ( s)

avec H BO ( s ) = C ( s ) H ( s )

! TL de l'erreur

E (t ) = Yc ( s ) − Y ( s )
H BO ( s ) F (s)
E (t ) = Yc ( s ) − Yc ( s) − D( s)
1 + H BO ( s) 1 + H BO ( s )

1 F (s)
E ( s) = Y ( s) − D(s) H BO ( s ) = C ( s ) H ( s )
1 + H BO ( s ) c 1 + H BO ( s )
Automatique 8
 Précision des systèmes asservis (2)
! Erreur d'asservissement
1 F ( s)
E ( s) = Y (s) − D( s)
1 + H BO ( s ) c 1 + H BO ( s )

L'erreur est fonction de deux termes :

" Un terme relatif à l'écart avec la consigne
1
Ec ( s ) = Yc ( s )
1 + H BO ( s )

" Un terme d'erreur dû à la perturbation

F (s)
Ed ( s ) = − D( s)
1 + H BO ( s )
Le système est d'autant plus précis que lim ε (t ) → 0
l'erreur en régime permanent est proche de 0 t →∞
Automatique 9
 Précision des systèmes asservis (3)
! Erreur relative à la consigne εc
ε c (∞) = lim ε c (t ) ⇒ ε c (∞) = lim sEc ( s )
t →∞ s →0
s
ε c (∞) = lim Yc ( s )
s →0 1 + H BO ( s )
K 0 N 0 (s)
Ecrivons HBO(s) sous la forme H BO ( s ) = α
s 0 D0 ( s )
N 0 ( s) bm s m + L + b1s + 1 N 0 ( s)
avec = −α ⇒ lim =1
D0 ( s ) an−α 0 s 0 + L + a1s + 1
n s →0 D0 ( s )

s s
ε c (∞) = lim Yc ( s ) ⇒ ε c (∞) = lim Yc ( s )
s →0 K 0 N 0 (s) s →0 K0
1+ α 1+ α
s 0 D0 ( s ) s 0
sα 0 +1
ε c (∞) = lim α Yc ( s )
s →0 s 0 + K 0
Automatique 10
 Précision des systèmes asservis (4)
! Erreur relative à la consigne εc
L'étude peut être menée pour tout signal de consigne. En
pratique, on s'intéresse à l'erreur pour des consignes suivantes :

" yc (t ) = Γ(t ) : consigne échelon. On parle d'erreur de

position ou erreur statique
" yc (t ) = v (t ) : consigne rampe. On parle d'erreur de vitesse
ou erreur de traînage
1
" yc (t ) = t 2 : consigne parabole. On parle d'erreur
2
d'accélération

Remarque
Un système ayant α0 intégrateurs est dit de classe α0
ou de type α0
Automatique 11
 Précision des systèmes asservis (5)
! Erreur relative à la consigne εc
" Consigne échelon (erreur statique ou de position)
1 ⇒ ε (∞) = lim sα 0
yc (t ) = Γ(t ) ⇒ Yc ( s ) =
s →0 s α 0 + K 0
c, p
s
# α 0 = 0 (pas d'intégrateur en BO, système de classe 0)
avec Kp = lim (1 + H BO ( s ) )
1 1
ε c , p (∞ ) = =
1 + K 0 Kp s →0

Si le système n'a pas d'intégrateur en BO, le système en BF

présente une erreur statique permanente. Cette erreur est
d'autant plus petite que le gain en BO K0 est grande
# α0 ≥ 1 (au moins un intégrateur en BO)

ε c, p (∞) = 0 Si le système a au moins un intégrateur en BO,

le système en BF a une erreur statique nulle.
Automatique 12
 Précision des systèmes asservis (6)
! Erreur relative à la consigne εc
" Consigne rampe (erreur de vitesse)
1 s α 0 −1
yc (t ) = v (t ) ⇒ Yc ( s ) = 2 ⇒ ε c,v (∞) = lim
s s →0 s α 0 + K 0

# α 0 = 0 (système de classe 0, pas d'intégrateur en BO)

ε c,v (∞) = ∞

# α 0 = 1 (système de classe 1, 1 intégrateur en BO)

ε c , v (∞ ) = 1 avec K v = lim sH BO ( s ) Gain en
Kv s →0 vitesse
# α0 ≥ 2 (système de classe 2 ou supérieure)
ε c , v (∞ ) = 0
Automatique 13
 Précision des systèmes asservis (7)
! Erreur relative à la consigne εc
" Consigne parabole (erreur d'accélération)
1 2 1 s α 0 −2
yc (t ) = t ⇒ Yc ( s ) = 3 ⇒ ε c ,a (∞) = lim
2 s s →0 s α 0 + K 0

# α 0 ≤ 1 (au plus 1 intégrateur en BO)

ε c,a (∞) = ∞

# α 0 = 2 (système de classe 2, 2 intégrateurs en BO)

ε c , a (∞ ) = 1 avec K a = lim s 2 H BO ( s )
Gain en
Ka s →0 accélération
# α 0 ≥ 3 (plus de 2 intégrateurs en BO)
ε c , a (∞ ) = 0
Automatique 14
 Précision des systèmes asservis (8)
! Récapitulation (erreur due à la consigne)

α0 α0>2 Ces résultats sont valables si

ε 0 1 2
le système est stable en BF !!
1
εc,p Kp 0 0 0
1 α0 : nombre d'intégrateurs
εc,v ∞ Kv 0 0 de la fonction de transfert
1 en BO
εc,a ∞ ∞ Ka
0

Remarques
$ Dans le cas où l'erreur est non nulle mais bornée, cette
erreur est d'autant plus petite que le gain en BO est grand
$ Si le gain en BO est grand, il y a risque d'instabilité (cf
Routh) : c'est le dilemme stabilité - précision
Automatique 15
 Précision des systèmes asservis (9)
! Illustration α0=0 α0=1 α0=2
1
εc,p εc,p= 0 2
1
1.5 εc,p= 0
0.5 1
0.5
0.5
0 0 0
0 2 4 0 5 10 15 0 20 40
15 10 30

εc,v=0
10
εc,v 20
εc,v→∞ 5
5 10

0 0 0
0 5 10 15 0 5 10 0 10 20
50 200 200
40 εc,a→∞ εc,a→∞ εc,a≠0
150 150
30
100 100
20
10 50 50

Automatique 00 5 10
0
0 10 20
0
0 10 20 16
 Précision des systèmes asservis (10)
! Erreur relative à la perturbation εd
On parle de rejet asymptotique de la perturbation si l'erreur
due à la perturbation εd tend vers 0 en régime permanent
F (s)
Ed ( s ) = − D( s)
1 + H BO ( s )

ε d (∞) = lim ε d (t ) ⇒ ε d (∞) = lim sEd ( s)

t →∞ s →0

K N (s) N 0 ( 0)
Posons H BO ( s ) = α0 0 avec =1
s 0 D0 ( s ) D0 (0)
K d N d (s) N d ( 0)
F ( s) = β avec =1
s Dd ( s ) Dd (0)
K d sα 0 − β +1
⇒ ε d (∞) = lim − α D( s)
Automatique s →0 s + K0
0
17
 Précision des systèmes asservis (11)
! Erreur relative à la perturbation εd
1
" Perturbation de type échelon ( D( s ) = )
s
K d sα 0 − β
ε d , p (∞) = lim − α
s →0 s 0 + K 0
K d s −β
# α 0 = 0 (système de classe 0). On a : ε d , p (∞) = lim −
s →0 1 + K 0
Kd Kd
• Si β = 0, on obtient ε d , p (∞) = − =−
1 + K0 Kp
L'erreur est bornée si F(s) n'a pas d'intégrateur

• Si β ≠ 0, on obtient ε d , p (∞) = −∞

La présence d'intégrateurs dans F(s) ne contribue pas à

l'élimination asymptotique de la perturbation
Automatique 18
 Précision des systèmes asservis (12)
! Erreur relative à la perturbation εd
" Perturbation de type échelon

# α 0 ≥ 1 (au moins un intégrateur)

K d sα 0 − β
On a ε d , p (∞) = lim −
s →0 K0
Kd
• Si α0−β = 0, on obtient ε d , p (∞) = − K
0

• Si α0−β ≥1, on obtient ε d , p (∞) = 0

L'erreur de position εd,p due à la perturbation est diminuée

voire annulée si on augmente le nombre d'intégrateurs α0
en amont du point d'application de la perturbation tout en
veillant à ne pas déstabiliser le système
Automatique 19
 Précision des systèmes asservis (13)
! Erreur relative à la perturbation εd

α0 β εd,p εd,v εd,a Avec

Kd K p = lim (1 + H BO ( s ) )
0 0 − -∞ -∞ s →0
Kp
Kd K v = lim sH BO ( s )
1 0 0 − -∞ s →0
Kv

1 1 −
Kd
-∞ -∞ K a = lim s 2 H BO ( s )
Kv s →0
Kd
2 0 0 0 −
Ka
Kd
2 1 0 − -∞
Ka
3 0 0 0 0

L'erreur totale en régime permanent est la somme de l'erreur

Automatique par rapport à la consigne et de l'erreur due à la perturbation 20
 Précision des systèmes asservis (14)
! Rejet de la perturbation par compensation
Si F(s) est connue, on peut éliminer totalement la
perturbation en réalisant une correction par compensation
d
W (s)
F(s)

− ε u + H BO ( s ) = C ( s ) H ( s )
yc +− C (s) H (s) + y

H BO ( s ) F ( s ) − W ( s ) H BO ( s )
Y ( s) = Yc ( s ) + D( s)
1 + H BO ( s ) 1 + H BO ( s )
F ( s)
On élimine totalement la perturbation en prenant W ( s ) =
H BO ( s )
Le hic! W(s) n'est pas toujours stable ou
physiquement réalisable (contrainte de causalité)
Automatique 21
 Performances dynamiques (1)
! Performances
On apprécie le comportement dynamique des systèmes
asservis en termes de (cf cours 1 à 3) :
" rapidité : temps de montée tm, temps de réponse tr
" dépassement
" résonance
Ces performances peuvent être évaluées sur la réponse
indicielle ou fréquentielle du système asservi
! Résultats qualitatifs
Peut-on déduire les performances des systèmes
asservis à partir de la connaissance de HBO(s) ?
$ Oui pour les systèmes du 1er ordre
$ Des résultats qualitatifs pour les systèmes du 2e ordre
Automatique 22
 Performances dynamiques (2)
! Système du premier ordre en BF
ε y
yc +− H B O (s)
K0
H BO ( s ) =
1 + T0 s
" Fonction de transfert en BF

K0 K BF
H BF ( s ) = ⇒ H BF ( s ) =
1 + K 0 + T0 s 1 + TBF s
K0 T0
avec K BF = et TBF =
1 + K0 1 + K0
KBF : gain statique en BF
TBF : constante de temps en BF
Quand on boucle un système du 1er ordre, on obtient en
BF un système ayant le comportement d'un 1er ordre
Automatique 23
 Performances dynamiques (3)
! Système du premier ordre en BF
K BF K0 T0
H BF ( s ) = avec K BF = et TBF =
1 + TBF s 1 + K0 1 + K0

" Remarques
# Le système du 1er ordre en BF présente en régime
permanent, une erreur statique non nulle. Cette erreur est
d'autant plus petite que le gain K0 est grand (mais
attention à la saturation des actionneurs !!)
# Temps de réponse en BF
3T0
t r , BF = 3TBF =
1 + K0
• Le système est plus rapide en BF qu'en BO
• Le temps de réponse est d'autant plus petit que K0 est grand
Automatique 24
 Performances dynamiques (4)
! Système du deuxième ordre en BF
ε K0
yc +− y H BO ( s ) = ,
H B O (s)
s2 ξ0
+2 s +1
ωn2,0 ωn,0
" Fonction de transfert en BF
K0 K BF
H BF ( s ) = ⇒ H BF ( s ) =
s2 ξ0 s2 ξ BF
+2 s + (1 + K 0 ) +2 s +1
ωn2,0 ω n, 0 ωn2, BF ω n, BF
K0
K BF = : gain statique en BF
1 + K0
ξ0
ξ BF = : facteur d'amortissement en BF ( 0 < ξ BF < 1 )
1 + K0

ω n, BF = ω n,0 1 + K 0 : pulsation naturelle en BF

Automatique 25
 Performances dynamiques (5)
! Système du deuxième ordre en BF
" Remarques
# Le système en BF a une erreur statique non nulle
# Le système en BF a un comportement oscillatoire amorti
# Le facteur d'amortissement ξBF est faible si K0 est grand
⇒ la réponse indicielle a un fort dépassement
# Le temps de montée tm est rapide si K0 grand
10
Pour 0.2 < ξ BF < 0.8 on a
8
2 < ωn, BF t m < 4
6
ωn,BF tm

4 Pour les valeurs courantes de ξBF,

on peut obtenir un ordre de
2
grandeur du temps de montée en
0 BF à partir des éléments de la BO
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Automatique ξBF
26
 Performances dynamiques (6)
! Système du deuxième ordre en BF
" Relation empirique 1
Si K0 >> 1, on montre que ω n, BF = ω n,0 1 + K 0 ≈ ωc 0

avec ωc0 la pulsation telle que |HBO(jωc0)|=1 ou G(ωc0)=0dB

ωc0 est appelée aussi pulsation de coupure à 0dB

" Relation empirique 2 : relation entre marge de phase et

facteur d'amortissement en BF
mϕ (deg ré )
ξ BF ≈ mϕ : marge de phase mϕ = ϕ BO (ωc 0 ) + 180°
100
Ces deux relations permettent de déduire les performances
du système en BF à partir de la connaissance des
caractéristiques fréquentielles de HBO
Automatique 27
 Performances dynamiques (7)
! Système du deuxième ordre en BF
" Influence du gain statique K0 en BO sur la BF
# Augmentation de K0 ⇒
• diminution de ξBF , augmentation de ωn,BF (donc de la BP)
• dépassement DBF important
• diminution de la marge de phase (stabilité moins bonne)
• augmentation du temps de montée en BF et de la précision
# Diminution de K0 ⇒
• augmentation de ξBF , diminution de ωn,BF (donc de la BP)
• diminution du dépassement DBF
• augmentation de la marge de phase (stabilité améliorée)
• diminution du temps de montée en BF et de la précision

Il y a un compromis à trouver entre

la rapidité, la stabilité et la précision
Automatique 28