Vous êtes sur la page 1sur 66

Considérations Techniques

Qu’est ce qu’un Bus de Terrain ?

• TERRAIN :
un endroit, un espace ou quelque chose de limité géographiquement

(atelier, usine, voiture,…)

• BUS (au sens informatique industrielle) :


conducteur ou ensemble de conducteurs communs à plusieurs circuits
permettant l’échange de données entre eux

• RESEAU :
ensemble de moyen de communication permettant l’échange de données
(informations) entre les différents systèmes éloignés

1
Le bus de terrain du complexe sportif

Le bus de terrain (bewator de Bosh) interconnecte les concentrateurs de


portes SR32i.
Le bus de terrain utilise une liaison bus de type RS485.

2
Considérations Techniques

Qu’est ce qu’un Bus de Terrain ?


• Terme générique d’un Réseau de Communication Numérique dédié aux systèmes de
l’automatisme industriel

• Réseau de communication numérique entre équipement industriel déporté

• Réseau Local Industriel reliant différents types d’équipement d’automatisme :


– Entrés / Sorties déportées
– Capteurs / Actionneurs
– Automates Programmables
– Variateur de vitesse
– Terminaux IHM (Interface Homme-Machine)
– Calculateurs

3
Considérations Techniques

Pourquoi le Bus de Terrain ?


• BUT INITIAL - REDUCTION DU CABLAGE :
– distribution (décentralisation) de l’acquisition des données du process
– remplacement des boucles analogiques de courant 4 - 20 mA
– la communication par le bus permet d ’échanger des données qui sont difficilement
transmissibles autrement (ex. données numériques)

• MAIS AUSSI :
– Distribution (décentralisation) du contrôle-commande, du traitement des alarmes,
diagnostic aux différents équipements de terrain
– Intelligence déportée au niveau de ces équipements
– l ’échange des données par des mécanismes standards (protocoles)
– Interopérabilité (systèmes ouverts)

4
Considérations Techniques

Bus de Terrain : Conséquences immédiates.


• DIMINUTION DES COÛTS
– un bus de terrain réduit les coûts d’installation jusqu ’à 40 %
– réduction massive du câblage, (moins de « filasse »)
– simplification de la mise en service
– simplification et réutilisation possible du câblage existant

• AUGMENTATION DE L’EFFICACITE
– précision,
– flexibilité d ’extension et raccordement de modules divers sur une même ligne
– formalisation des échanges des données entre équipements
– étendu des domaines d ’application
– disponibilité d ’outils de mise en service et diagnostic (localisation des pannes)

• AUGMENTATION GLOBALE DE LA QUALITE

5
Considérations Techniques

Bus de Terrain : Conséquences immédiates.


Exemple en domaine Industrie de Process Ex

Réalisation classique 4-20 mA :


- une barrière I.S et un câble pour chaque capteur / actionneur
(il manque encore alimentation électrique et les signaux de synchronisation !)

Réalisation Bus de Terrain :


I.S. : Isolation de sécurité
- une seule barrière I.S et un seul câble pour l’ensemble d’équipement

6
Quels sont les composants I. S. ?
Considérations Techniques

Avantages et limite ... 

• REDUCTION DES COÛTS INITIAUX (Engineering)

– réduction massive du câblage et du matériel nécessaire à l’installation :


• un seul câble en général pour tous les équipements au lieu d’un par équipement
• le nombre de câbles et de répartiteurs nécessaires diminue, de même que le volume des
armoires

– réduction du temps d’installation et de la mise en service

– réduction des erreurs de montage grâce aux câbles pré-confectionnés

– dans certains cas, la possibilité de réutiliser le câblage existant

7
Considérations Techniques

Avantages et Inconvénients ... 

• REDUCTION DES COÛTS DE MAINTENANCE

– Complexité moindre donc moins de maintenance; fiabilité accrue

– Outils de test et de paramétrage dédiés (analyseurs, configurateurs,…)

– Maintenance plus aisée :


• réduction du temps de dépannage
• localisation des pannes plus facile grâce aux fonctions de diagnostic en ligne
• possibilités de télé-diagnostic, télé-dépannage, télé-configuration

– Flexibilité pour l’extension du bus de terrain et pour le raccordement des nouveaux


participants

8
Considérations Techniques

Avantages et Limites 
• CONNAISSANCES SUPERIEURES
(liés au fait de devoir accéder à une nouvelle technologie)
– Compétences rares : la maîtrise des réseaux de communication industrielle demande une
formation spécifique
• Topologie, fonctionnement et accès au bus : conflits, arbitrage, protocoles, …
• Sécurité des informations transportées : gestion des erreurs
• Supports physiques

• ABSENCE DE NORMALISATION au niveau international


(la norme IEC 61158 est un échec)
• CHOIX ENTRE SOLUTIONS PROPRIETAIRES ET STANDARDS
(Solution « Bus de terrain » reste toujours une solution « standard propriétaire » )
• INVESTISSEMENT en équipements et accessoires
(monitoring, maintenance : coûts apparemment supérieurs)
• MANQUE d ’INTEROPERABILITE TOTALE (passerelles obligatoires)
– entre les différents réseaux
– entre les différents niveaux d ’automatisme
– même parfois au sein d’une technologie donnée : ex.CAN

9
• Qu'est-ce :
– Un bus
– Un bus de terrain
– Un réseau local
• Quel est son utilisation principale ?

10
Considérations Techniques

Bus de terrain <=> bus de capteur/actionneur

Bus de terrain
– Trame : jusqu'à 256 octets
– Temps de réaction : 1 ms à 10 ms
– Coopération de tous les nœuds (maître/esclave ou
multi-maîtres)
– Accès au niveau inférieur (capteur/actionneur)

Bus capteur/actionneur
– Nœuds à intelligence limitée ou nulle
– Temps de réaction primordial
– Nombre de données limité

11
Considérations Techniques

Bus deTerrain et leModèle OSI


Utilisateur
7 Application Application 7
6 … … 6

Supervision Réseau
5 … … 5
4 … … 4
3 … … 3
2 LLC LLC 2
MAC Standard MAC
Standard
1 Physique de fait ISA / SP50 Physique 1

• Un Bus de Terrain est basé sur la restriction du modèle OSI à 3 couches :


– Couche 1 : Physique
– Couche 2 : Liaison de Données
– Couche 7 : Application

• Cette modélisation est respectée par les standards de fait et internationaux !!!!

12
Pourquoi les couches 3 à 6 sont elles vides ?
Considérations Techniques

Bus de Terrain et le standard ISA / SP50 : Couche 2 : Liaison

• Couche Liaison MAC ISA/SP50 : arbitrage et accès au médium : Utilisateur


mode Maître - Esclave
• Un nœud MAITRE actif Application 7
• Plusieurs nœuds Esclaves qui ont le droit seulement de répondre au Maître
… 6
Accès au médium par le polling avec jeton : on peut avoir plusieurs Maîtres déclarés mais

Supervision Réseau
seul le maître ayant le jeton est le MAÎTRE ELU pour interroger les nœuds esclaves (pas … 5
de contention)
Chaque trame contient les adresses SOURCE et DESTINATION … 4
Il existe le code CRC 16 bits pour la détection des erreurs de données … 3
LLC 2
• Couche Liaison LLC ISA/SP50 supporte les deux types de messages :
MAC
MESSAGE OPERATIONNEL (« OPERATION ») :
faible volume, temps critique, pour le transfert des variables et commandes Physique 1
MESSAGE DE FOND (« BACKGROUND ») :
fort volume, temps non critique, pour le diagnostic, configuration,...

13
Considérations Techniques

Bus de Terrain et le standard ISA / SP50 : Couche 7 : Application

• Couche Application ISA/SP50 définit deux types de connexion : Utilisateur


– Modèle CLIENT / SERVEUR : pour le transfert acyclique de données Application 7
(fort volume) entre deux applications (rapports, gestion,..)
… 6
– Modèle PRODUCTEUR / CONSOMMATEUR

Supervision Réseau
(«Publisher/Subscriber») : pour le transfert cyclique de données (faible … 5
volume) entre deux applications (contrôle - commande, état capteurs / … 4
actionneurs, ….)
… 3
LLC 2
MAC
Physique 1

14
• Définir
– Un bus de terrain
– Un modèle maître-esclave
– Un modèle client serveur
– Un modèle producteur consommateur
• quelle couche est utilisée pour ces différents modèles ?

15
Considérations Techniques

Quelques définitions
• Modèle Maître - Esclave : Un Maître interroge cycliquement ses Esclaves
– Maître : Station qui peut prendre de sa propre initiative, le contrôle du support de transmission pour émettre, sans attendre
d ’autorisation
– Esclave : Station qui ne peut pas prendre, de sa propre initiative, le contrôle du support pour émettre, elle doit attendre une
autorisation pour le faire. Elle émet à la demande du Maître.
• Modèle Client - Serveur : Le Client envoie des requêtes en direction du Serveur qui répond en
renvoyant les données demandées (communication point-à-point entre appareils présents sur le Bus de terrain)
– Client : Le processus (une station) qui prend l’initiative de communication

– Serveur : Le processus (une station) à l’écoute d’une demande de service en provenance d’un processus (station) Client

• Modèle Producteur - Consommateur : La station qui émet (Producteur), envoie une information
reconnue par son identificateur. Toutes les stations qui utilisent cette donnée (Consommateurs)
peuvent la lire en même temps (communication enregistrée de type diffusion)
• JETON : un message particulier que l ’on passe de station en station.
– La station qui veut émettre doit être en possession du jeton.
– Une fois l’émission terminée, la station remet le jeton dans le circuit (envoie vers la station suivante)

Quels sont les modèles employés pour le Bewator (voir


diapo 13 présentation complexe sportif) 16
Considérations Techniques

BusdeTerrain : LesSupports Physiques

• L’utilisation des supports physiques dépend de la distance entre les stations et de


l ’environnement dans lequel sera installé le support

• Les CABLES :
- Paire torsadée (blindé ou non )
- Câble coaxial
- Câble électrique (courant porteur )
- Fibre optique

• AUTRES :
- Ondes hertziennes (radio)
- Par infra-rouges
- Par laser

17
Considérations Techniques

Bus de Terrain : Topologie

• La Topologie est la manière dont les équipements d’un réseau sont reliés entre eux
par le support physique .

• Les quatre différentes topologies possibles sont :


– Anneau (« Ring »)
– Etoile (« Star »),
– Bus,
– Arbre (« Tree »)

18
Considérations Techniques

BusdeTerrain : Topologie(suite)

switch

Topologie en ANNEAU Topologie en ETOILE

• Nœud Central : Cette configuration est caractérisée par un


• Chaque station est raccordée à un câble constituant une nœud centrale (commutateur)
(commutateur) auquel chaque station est reliée
liaison physique commune en forme d’une boucle ou circuit • Le commutateur doit assurer la connexion à travers le réseau
fermé
• Le transfert de l’information s’effectue en mode
• Communication unidirectionnelle : « point - à - point »
Le transfert de l’information se fait dans un seul sens, le • En cas de panne du commutateur, l’ensemble du réseau est hors
long du support de transmission service !!!
• L’anneau est une structure active , les signaux sont • L’extension possible en fonctionnement mais limitée par la
régénérés au passage dans chaque nœud capacité du commutateur
• Problèmes si un nœud en panne; la rupture de l’anneau • Plus de câbles et manque de souplesse ; il faut une liaison
paralyse le trafic sur le réseau supplémentaire pour chaque station rajoutée
• Extension impossible en fonctionnement • La gestion du réseau est plus simple et plus économique

19
Considérations Techniques

Bus de Terrain : Topologie (suite)

Topologie
en ARBRE Topologieen BUS

Topologie en BUS :
• Dans cette configuration chaque nœud est raccordé à un câble constituant une liaison physique
commune
• Le transfert de l’information s’effectue en mode « multipoint
« multipoint »
• Tout message transmis emprunte le même câble pour atteindre les différents nœuds
• Cette organisation permet de réduire le nombre de connexions
• Une défaillance d’un nœud n’interrompe pas la communication entre les autres nœuds
• Extension aisée
• Elle est la plus largement répandue à l’heure actuelle.
Topologie en ARBRE :
• Compromis entre les 3 topologies précédentes

Pour le complexe sportif, indiquez la topologie et les supports 20


utilisés(voir diapo 13 présentation complexe sportif)
Considérations Techniques

Bus de Terrain : Techniques d’accès au médium et d’échange de données

• Il existe plusieurs techniques d'accès qui sont indépendantes du type de topologie, mais deux
méthodes essentielles peuvent être distinguées :
– méthodes d ’accès par ELECTION (accès centralisé)
• la gestion de l ’accès est confiée à un arbitre fixe (Maître ou Arbitre de Bus)
– L ’accès par COMPETITION (accès aléatoire)
• chaque station peut émettre, dès qu ’elle le désire, ce qui implique un risque de conflit d ’accès avec les autres stations et
des procédures de résolution de ces conflits

• Les techniques d ’accès les plus connues :


– Par « Polling » (E)
– Par multiplexage temporel (TDMA) (E)
– Techniques d’accès par jeton (E)
– Modèle « Producteur - Consommateur » (E)
– Arbitrage « Bit à Bit » avec le bit dominant (Binary Countdown) (C)
– Accès aléatoire (CSMA/CD, CSMA/CA) (C)

Quelle couche et sous couche s'occupe de l'accès au support ?


C'est la sous-couche MAC (couche 2) qui réalise la gestion des accès sur le
médium, et le protocole qui en définit les règles d’échange d ’information. 21
Bus de Terrain : Techniques d’accès au médium
Accès par l’arbitrage bit à bit « CSMA/CD+AMP » (exemple: bus CAN)

Abandon
Nœud 2 Abandon
Nœud 1

22
pourquoi le nœud 3 gagne-t-il l'accès au support ?
Considérations Techniques

Bus de Terrain : Techniques d’accès au médium


Accès aléatoire par compétition CSMA CSMA : Carrier Sense Multiple Access (Ecoute porteuse, accès multiple)

Émission simultanée :
(1)-->(3) et (4)-->(2)
Station 1 Station 2 Station 3 Station 4

•Dans la méthode CSMA plusieurs stations peuvent tenter d’accéder simultanément au support (Multiple Access)
•Ceci impose pour chaque station l’écoute et la détection du signal sur le réseau (Carrier Sense).
•Chaque trame qui passe par le réseau est lue par toutes les stations. Si l’adresse de destination correspond à celle de la
station, la trame est envoyée vers la couche supérieure, sinon elle est rejetée.
•Une station ayant des trames à émettre teste la présence du signal sur le bus.
•Si le bus est libre, elle transmet la trame.
•Sinon (une autre station est en train d ’émettre) elle diffère son émission
•Cette technique n ’évite pas les collisions, deux stations peuvent envoyer une trame simultanément. En cas de
collision les trames sont altérées, donc perdues.
•La méthode CSMA/CD prévoit une détection des collisions (Collision Detection). Une fois la trame émise, la station écoute
le support pendant un temps (double temps de propagation).
•Au bout de ce temps, deux cas peuvent se présenter
•la trame émise n’est pas altérée, il n’y a pas eu de collision ; la station peut poursuivre sa transmission
•la station détecte une trame altérée, il y a eu collision ; la station reprend la transmission après un temps d’attente aléatoire

23
Considérations Techniques

Bus de Terrain : Techniques d’accès au médium (Récapitulatif)

Efficacité Efficacité Flexibilité Coût par


trafic trafic Déterminisme Robustesse couche nœud
faible élevé physique

Polling
     
TDMA
       : bon
 : OK
JETON
      (à condition que…)
Producteur
Consommateur
       : mauvais

Bit à Bit
     
CSMA/CD
  /   
CSMA/CA
     
24
Considérations Techniques

Classification des Bus de Terrain

MAP : Manufacturing Automation Protocol


TOP : Technical and Office Protocol
TCP/IP : Transfert Control Protocol / Internet Protocol

• On regroupe sous le terme « Bus de Terrain » tous les bus (réseaux) de communication
industriels
• On peut classer ces réseaux suivant différents critères (topologie, débit maximum, Nombre
maximum de nœuds, protocoles et méthodes d ’accès au médium,…)
• On distingue néanmoins par complexité décroissante :
– Le Réseau d’Usine : Réseau Local Industriel basé sur Ethernet (MAP,TOP, TCP/IP)
– Le Bus de Terrain (Field Bus) pour relier des Unités Intelligentes
– Le Bus de bas niveau Capteurs/Actionneurs (Sensor/Aktor Bus)

25
Considérations Techniques

Classification des Bus de Terrain (suite)


Réseau d’Usine :
• En général ce réseau ne fait pas partie des « Bus de Terrain » mais il est indispensable dans
pratiquement tous les ateliers industriels

• Ce réseau utilise comme moyen physique l ’ ETHERNET

• Mise à part des applications bureautiques, la principale fonction de ce réseau est assurer la
communication entre les équipements de production (la messagerie),
les PC de supervision et les PC de contrôle/qualité

• C ’est pourquoi, il est assez fréquent d’étendre ce réseau vers le niveau plus bas
(avec par exemple Ethernet TCP/IP)

• Aujourd’hui, des WebServeurs sont présents dans les équipements industriels, il est donc possible
de faire des Bus de Terrain sur Ethernet

26
Considérations Techniques

Classification des Bus de Terrain (suite)


Réseau - Bus de Terrain :
• Les « Bus de Terrain » ont pour tâche de relier des unités « intelligentes » qui coopèrent dans
l’exécution de travaux, d ’où des temps de réaction sont plus critiques qu’au niveau du réseau
d’usine (temps de cycle, caractère déterministe)
Les temps de réaction sont de l’ordre de quelques millisecondes à quelques dizaines de millisecondes
• Les Bus de Terrain doivent permettre l’envoi des trames allant de 10 octets jusqu’à 256 octets
• Les Bus de Terrain ont souvent une hiérarchie « Maître-Esclave »
– Maître coordonne des opérations et la communication, en interrogeant cycliquement les Esclaves
– Ces derniers n ’ont donc droit à parole que lorsque le Maître le leur permet
– Mais, si le Maître tombe en panne, plus rien ne fonctionne
– C ’est pourquoi, les Bus les plus récents (Profibus, CAN,..) ont une possibilité de passer « le témoin,
jeton » à un autre Maître (Bus « MultiMaître)
• La plupart des Bus de Terrain ont la possibilité d ’accéder au niveau inférieur
(Capteurs/Actionneurs) et aussi de couvrir une partie du niveau supérieur (messagerie)

27
Considérations Techniques

Classification des Bus de Terrain (suite)


Bus Capteurs/Actionneurs :
• Les Bus de bas niveau Capteurs/Actionneurs ont pour tâche de relier entre eux des nœuds à
intelligence limitée ou nulle dont une seule tâche est d ’élaborer les données les plus élémentaires
telles que les états des entrées ou des sorties (Capteurs/Actionneurs)

• Le temps de réaction est primordial et ne peut pas dépasser quelques millisecondes

• Le nombre de données circulant sur le bus doit être limité au stricte minimum
[trame unique, fixe, cyclique (InterBus) ou une trame avec protocole (CAN, AS-I)]

• Les distances à couvrir sont généralement moins importantes que celles couvertes par un Bus de
Terrain

28
Considérations Techniques

Classification des Bus de Terrain (suite)


Ouverture vers
le monde

Gestion, Coordination

T C P / IP
Réseau d’USINE Messagerie, Routage
( Gestion) Transfert Fichiers et
( Contrôle Production ) Programmes

PROFIBUS FMS
Contrôle Qualité

FIELDBUS Fo und atio n


PROFIBUS PA

LO N WORKS
CELLULE Tâches de Ctrl

ETHER NET
Supervision,Config.

Wo rld FIP
MODBUS / JBUS

Bus de Terrain

DP
(Contrôle/Coordination) Communication
(trames, paquets)

PROFIBUS
Gestion événements
INTERBUS

TERRAIN
CAN

DeviceNet
Lecture/Ecriture E/S
(Capteur/Actionneur) Téléchargement
fonctions élaborés (plusieurs octets,mots)
Fonctions simples
INTERBUS
HART
AS - I

TERRAIN Lecture/Ecriture
LOOP

(Capteur/Actionneur) Capteurs/Actionneurs
fonctions simples (bits,octet)

29
• Faites une étude comparative entre les trois
réseaux présentés ci après (voir td)
• ASI
• CAN
• ETHERNET
– Nombre de stations
– Topologie, support physique, type de câble, longueur
– Temps de réponse
– Type d'accès, protocole, Mode de communication
– Éléments essentielles d'une trame
– Type d'utilisation

• Indiquez le bus le plus approprié pour le


complexe sportif 30
Réseau AS-I (Actuator Sensor Interface)
AS-I est un standard international (la norme IEC 62026-2) pour le plus bas niveau de réseaux
d’automatismes : bus de Capteurs / Actionneurs
• BUTS
– remplacer le câblage traditionnel au niveau terrain par une paire non blindée
– possibilité de raccorder des capteurs et actionneurs binaires de différents constructeurs sur un bus de
communication sérielle
– bénéficier des nouvelles fonctions de capteurs/actionneurs (diagnostic, paramétrage,
maintenance automatique)
– simplifier et minimiser les modifications du câblage et de la connectique associée

Maître AS-I Chip ASIC


intégré

Esclaves AS-I

Câblage parallèle bus

31
Réseau AS-I (Principes...)
• PRINCIPES
– Support physique : 2 fils non-blindés pour données et alimentation (24 V DC, 8 A)
– Longueur max 100m (300 m avec répéteurs)
– Pas de résistance de terminaison Alim
– Câble complémentaire pour alimentation séparée (noir : 24 V DC, rouge : 230 V AC)
Maître AS-I
– Topologie libre (bus, étoile, arbre)
– Participants : Maître et Esclaves (31 Esclaves maximum) Esclave
– Participants Esclaves : maximum 248 bits Entrées/Sorties TOR
– 4 points de connexion pour Esclave standard Esclave
Esclave
(point = une entrée ou sortie) Esclave
– 8 points de connexion pour Esclave spécifique
– Adressage des Esclaves par software (console de poche ou logiciel) Esclave
– Entrées/Sorties analogiques possibles Esclave
Esclave
Esclave

Esclave
..
Câble AS-I : signaux +alimentation Esclave

Câble d ’alimentation complémentaire

32
Réseau AS-I (Protocole...)
• PROTOCOLE
– Maître/Esclave (par polling) , 1 Maître , 31 Esclaves max
• trame très compacte : requête + réponse = 25 bits
– Temps de scrutation du réseau complet : 5 ms pour 31 esclaves
– Vitesse de transmission : 167 Kbit/s pour un débit utile de 53.3 Kbit/s
contrôleur

Maître
AS-I Appels séquentiels du Maître : Interrogation des Esclaves

vers l'esclave vers l'esclave vers l'esclave vers l'esclave


n n+1 31

Réponses des esclaves : Esclave interrogé répond immédiatement

33
Réseau AS-I (Câblage...)
• FORME DU CABLE

– Câble plat à détrompeur mécanique


• jaune : Interface AS-I, alimentation incorporée, signaux
superposés
• noir : alimentation complémentaire 24 V DC
Prises « vampires »
• rouge : alimentation complémentaire 230 V DC
1.5 mm²
• connecteurs à prises « vampires » (simple,sûr, IP67)

– Câble rond (blindé, non blindé)


• pour des applications spéciales
• connecteurs à vis
• moins chers
• pas de boucles pour connecter correctement
• caractéristiques du câble peuvent influencer l ’extension du
réseau

2,9 mm

6...10 mm

34
Réseau AS-I (Modules standards...)
• MODULES CONNECTABLES
– AS-I définit des spécification (interopérabilité) et des profils (interchangeabilité).
– Les profils sont identifiés par le code ID (15 codes +1 code « Esclave Libre »).
– Exemples de profils standards : Module 4 Entrées; Module 2 Entrées / 2 Sorties TOR, ….
– A ce jour il y a dans le monde plus de 160 fournisseurs de produits AS-I
– Pour les terminaux distributeurs FESTO (terminaux CP) :
• groupe de 2 distributeurs bistables ou groupe de 4 distributeurs mono-stables
• combinaison de distributeurs ( dans le limite de 4 sorties) plus 4 entrées TOR
• groupe 8 sorties / 8 entrées , mais avec l ’adressage double
4 entrées *2 e ntrées
2 sorties

I- 1

I- 2
I- 1

I- 2
..
P owe r P ower

I- 3 O-3
I- 4 O- 4

*En version Z: avec alimentation séparée

35
Réseau AS-I (Adressage des Esclaves...)
• ADRESSAGE DES MODULES ESCLAVES

– Adresse d ’un Esclave AS-I est un paramètre numérique entre 0 et 31 qui indique un nœud
(Esclave) du réseau AS-I
– Initialement tous les Esclaves ont l ’adresse 0
– Lors de leur connexion successive, une adresse doit leur être affectée.
– L ’attribution d ’adresse peut être réalisée par le Maître AS-I ou par une console de poche
– Lors de remplacement d ’un Esclave dans un réseau en fonctionnement, le Maître affecte au nouvel
Esclave (en supposant qu ’il ait lemêmeprofil) l ’adresse de l ’Esclave remplacé

– IMPORTANT :

– Au bout de10 changementsd ’adresse il ne sera pluspossible d ’en changer son


affectation. La dernière adresse sera toujours effective !!!

36
Réseau AS-I (AS-I en automatisme)
• Bien que bus AS-I est un réseau de plus bas niveau, il s ’intègre facilement dans la structure d ’un
système de l ’automatisme industriel

• Il existe des cartes Maître AS-I


Niveau usine: pour PC et automates
Maître

• Des passerelles permettent de relier le réseau AS-I aux autres


Niveau
réseaux et Bus de Terrain Bus de Terrain
CAN DeviceNet FIP Interbus Profibus etc.

Esclave Esclave Esclave Esclave Esclave Esclave Esclave Esclave

Niveau terrain : capteurs et actionneurs

37
Réseau AS-I (Récapitulatif)
• AS-I est un Bus de Terrain ouvert et indépendant de constructeur, auquel participent différents développeurs,
fabricants et utilisateurs. AS-I fait l ’objet de la norme IEC 62026.
• Actuellement l ’association AS-International est composée de 165 membres.
• Dans la liste de produits, on retrouve plus de 400 références provenant de 160 fabricants différents (source AS-
International)
• Bien que AS-I est dédié à la couche la plus basse et a été conçu pour remplacer le câblage traditionnel,
l ’utilisation combinée avec les différentes passerelles (ex. Profibus DP, Ethernet,…) permet de répondre aux
besoins en automatisation de systèmes.
• Economies réalisées par l ’utilisation d ’AS-I doivent être évaluées au car par cas
• Malgré les économies réalisées par la simplification du câblage, de l ’installation et par la suppression des cartes
E/S, le système AS-I pourrait être plus onéreux qu ’un câblage traditionnel :
– Le réseau AS-i nécessite une carte Maître avec une liaison vers un contrôleur hôte
– Le réseau AS-i nécessite une alimentation spécifique (transmission d ’énergie et des données)
– Des coûts supplémentaires peuvent être induits par les Esclaves « intelligents »
• Les coûts d ’investissement peuvent être compensés par les avantages d ’un Bus de Terrain :
– la maintenabilité, le facilité de détection d ’erreur et du diagnostic
– le paramétrage automatique des Esclaves
– l ’évolution de l ’installation et sa réutilisation
• Siemens et FESTO ont développé une nouvelle génération de chips AS-I (AS-I version 2) qui permet de résoudre
certaines limites de la version « Standard » (ex. 61 Esclaves, E/S analogiques,..)
• Pour la gamme automates FESTO nous avons les Maîtres AS-I : PS1-CP96 et SF3
38
Réseau AS-I (Résumé de la Version 2.1)
• Module AS-I version 2.1 a été développé pour avoir des fonctionnalités supplémentaires sur le même câble
standard AS-I (jaune)
• Applications existantes sont supportées par ce nouveau module (v.2.1), c ’est-à-dire, le nouveau Maître peut
communiquer avec les « vieux » Esclaves
• Par contre, pour exploiter les nouvelles fonctions AS-I v.2.1 il faut utiliser le nouveau Maître et les nouveaux
Esclaves ( mais les « vieux » sont aussi supportés avec leurs fonctions standards)
• Les temps de scrutation des esclaves (temps cycle) restera 5 ms , à condition d ’utiliser les « vieux » esclaves ou
les « nouveau » Esclaves-A (max. 31)
• Pour des modules v.2.1, le temps de scrutations est 10 ms pour 62 Esclaves
• Les nouvelles fonctionnalités de AS-I v.2.1

62  jusqu ’à 62 Esclaves pour un Maître


31

Fault
I-1  diagnostics plus détaillé
I-2
Power

A  connexion plus simple pour des esclaves analogiques


D
39
Réseau AS-Iv.2.1 (Principe de fonctionnement) 62
31
• Une adresse peut être affectée aux 2 esclaves : Esclave-A et Esclave-B (ex. 14A et 14B)

• Dans le premier cycle de scrutation le maître interroge des Esclaves A, et dans le cycle suivant, tous
les Esclaves B

• Le réseau peut fonctionner avec des Esclaves A seulement (sans Esclaves B) ou avec des Esclaves B
uniquement

• Un Esclave v.2.1 peut être programmé comme A ou B par l ’utilisateur

• Un Esclave en cours est sélectionné par un bit de sortie (Select Bit)

• C ’est pourquoi, il est techniquement possible d’utiliser des Esclaves suivants:


– 4 E , 2 E / 2 S, 3 E / 1 S, 1 E / 3 S, 4 E / 3 S
– mais on ne peut pas utiliser l ’Esclave 4 E / 4 S

40
Réseau AS-I v.2.1 (Protocole...)
Contrôleur
Scrutation de 62 Esclaves (Esclaves A/B)
Maître Cycle N : Maître interroge esclaves A Cycle N+1 : Maître interroge Esclaves B

Esclave 1A Esclave 2A Esclave 31A Esclave 1B Esclave 2B

Esclave 1A Esclave 2A Esclave 31A Esclave 1B Esclave 2B

Cycle N : Réponse immédiate Esclaves A Cycle N+1 : Réponse immédiate Esclaves B

41
Réseau AS-I v.2.1 (Diagnostic...) Fault
I-1
I-2
Power

• Distinction entre des erreurs de communication et des erreurs du matériel

• Erreurs du matériel sont signalées par une LED sur l ’esclave (ex. court-circuits sur un
câble périphérique, défaut du capteur,...)

• Erreurs du matériel de chaque esclave peuvent être évaluées par le contrôleur, le hôte du
Maître

• Avantage : localisation précise de défauts, maintenance simplifiée

• Indication des erreurs de communication (ex. Esclave avec une adresse 0, double
adressage,..)

42
Réseau AS-I v.2.1 (E/S analogiques...) A
D
• Pour AS-I « standard », 3 bits d ’information sont transférés par cycle - alors, le traitement de la valeur analogique doit être réalisé par
le software d ’utilisateur
• Pour AS-I v.2.1, une valeur analogique est transmise comme une donnée binaire
• Elle est automatiquement détectée et traitée par le Maître v.2.1
• Avantage : la valeur analogique (16 bits) est directement et sans délais disponible pour le contrôleur,sans traitement supplémentaire
• Les protocoles de transmission ont été normalisés par AS-International (profiles S7.3 ou S7.4) et sont tous compatibles

Température
Pression
Niveau
etc.
API
D
prog A
utilisateur Maître Esclave
V 2.1
Esclave
contrôleur
transfert
Binaire16 bits analogique
Binaire 16 bits via AS-Interface
43
Réseau AS-I v.2.1

Version 2.0 Version 2.1


Nombre Esclaves max. 31 max. 62
Nombre E/S 124 E+124 S 248 E + 186 S
Signaux Data et alimentation max 8 A Data et alimentation max 8 A
Médium Câble non blindé 2x1.5 mm² Câble non blindé 2x1.5 mm
Max. Temps cycle 5 ms 10 ms
Traitement valeur via block fonctionnel Intégré dans Maître
analogique
Nb. de valeurs 16 bytes pour valeurs 124 valeurs analogiques
analogiques binaires et analogiques
Procedure d‘accès Master/Slave Master/Slave
Longueur Câble 100m, extension via repeater 100m, extension via repeater

44
Réseau (Bus) CAN
• Réseau (Bus) CAN (Control Area Network) a été développé (1985) par les sociétés Bosch et INTEL ; l ’objectif
était de fournir à l ’industrie automobile un bus peu coûteux mais performant qui peut être embarqué dans une
voiture (automobile)
• CAN est reconnu comme un bus de terrain par les standards internationaux ISO 11519 et ISO 11898
(applications haut débit)
• CAN est un bus de communication série qui respecte le modèle ISO/OSI au niveau de couches 1,2 ; la
spécification de la couche 7 (Application) est laissée à l ’utilisateur ;
• Contrôleurs CAN sont des circuits de bon marché(!!) et sont aujourd’hui disponibles chez la plupart des
fabricants de composants électroniques (Hitachi, Motorola, Philips, Siemens, NEC, NS, Toshiba,…)
• Grâce à ces performances et des coûts de composants très bas, CAN remplace de plus en plus les interfaces
standards telles que RS-232 et RS-485
• Les contrôleurs CAN sont très souvent utilisés pour des liaisons internes aux systèmes d’automatismes et sont, de
ce fait, souvent dissimulés aux utilisateurs (exemple : modules CP Economy FESTO)
• CAN s ’impose aussi de manière croissante dans le marché des bus de terrain « classiques » ; les
spécifications propriétaires sont de plus en plus remplacées par des protocoles standardisés et ouverts tels que :
CANOpen (CiA), DeviceNet (Rockwell Automation), SDS (Honeywell)
• CAN connaît un essor très important (source CiA) :
– 11 millions de nœuds en 1996
– 170 millions en 2001

45
Réseau (Bus) CAN
• Bus CAN a été développé initialement pour l ’industrie automobile mais sa robustesse et
l ’efficacité du protocole l ’ont amené à être utilisé dans de nombreuse autres applications
industrielles, en particulier celles nécessitant les débits élevés (1 Mb/s) avec un très faible taux
d ’erreurs (automatisme, contrôle)

46
Réseau (Bus) CAN (caractéristiques principales)
• Gestion des couches 1 et 2 du modèle ISO/OSI
• Topologie de bus, connexion de type multipoint par « OU câblé » (connecteur SUB-D 9 points)
• Transmission synchrone sur paire torsadée, fibre optiques ou liaison infrarouge
• Débit maximum de 1 Mbit/s pour une longueur de 40 m

• Communication multimaître et méthode d ’accès au support par compétition


– système d ’arbitrage CSMA/CD+AMP (Carrier Sense Multiple Access with
Collision Detection and Arbitration on Message Priority)
– arbitrage sur le champ d ’identificateur de la trame (message)
• bit dominant = 0
• bit récessif = 1
– l ’identificateur de la trame donne sa priorité
• Valeur d ’identificateur faible = priorité forte
• La trame de plus forte priorité est toujours transmise

• Détection d ’erreur et retransmission automatique


• Gestion de messages prioritaires
• Garanties de délai pour des application de type temps réel

47
Réseau (Bus) CAN (couche physique)

Principe du « OU câblé »


Contrôleur Contrôleur
CAN CAN
Ligne de
CAN_H bus
120 120
CAN_L
Connexion des stations sur CAN

Un nœud CAN (ISO 11898)

5V
3,5 V CAN_H
Récessif Récessif
2,5 V Dominant
1,5 V
CAN_L
« 1 » « 0 » « 1 »
t
Signaux ISO 11898

48
Réseau (Bus) CAN (couche physique)

• Spécification CAN autorise aussi


l ’utilisation de transmission infrarouge ou
transmission radio entre deux nœuds CAN
• Dans les deux cas, la transmission
s ’effectue via des passerelles spécifiques

49
Réseau (Bus) CAN (couche liaison: principes de communication)

• CAN propose deux modèles (protocoles) de communication :


– Modèle « Producteur - Consommateur » (Broadcast Communication)
– Modèle « Requête - Réponse » (Remote Request)

• Pour ces deux modèles, CAN prévoit différents types de trames :


– DATA FRAME : trame de données
– REMOTE FRAME : trame d ’une requête de demande d ’émission de données par un nœud
– ERROR FRAME : trame d ’un message d ’erreur

• Protocoles CAN prévoient deux services de communication :


– WRITE OBJECT : service de transmission de DATA FRAME d ’un nœud (producteur) vers un ou
plusieurs nœuds récepteurs (consommateurs)
– READ OBJECT : demande de données REMOTE FRAME envoyée par un ou plusieurs nœuds
consommateurs

50
Réseau (Bus) CAN (couche liaison: Modèle « Producteur-Consommateur »)

• Chaque station du réseau est à l ’écoute des messages


• Quand la station « Producteur » (ici la station 2) envoie une trame, chaque nœud décide si le message peut être
accepté ou non; le filtrage (Acceptance Filtering) est implémenté dans chaque nœud CAN
• Si le message est accepté, il est transféré vers l ’unité de traitement du nœud CAN
• Analogie à l ’émission radio « Trafic Info »; on prend en compte ou non

51
Réseau (Bus) CAN (couche liaison: Modèle «Requête-Réponse» (Remote Request) )

• Le nœud (Consommateur) qui demande de données envoie une demande (Remote Transmission Request)
• Le nœud qui a la réponse (Producteur) envoie la réponse avec des données
• Cette réponse peut être aussi acceptée (consommée) par les autres nœuds-consommateurs qui sont intéressés
par ces données
• Les données (objet) sont identifiées par « Identificateur » , un champ spécial de la trame CAN

52
Réseau (Bus) CAN (couche liaison: Services de Communication)

• Le modèle « Producteur-Consommateur » utilise le service WRITE OBJECT pour transférer une trames de
données (DATA FRAME) d ’un nœud (Producteur) vers un ou plusieurs nœuds (Consommateurs)
• Ceci n ’implique pas que ces données seront acceptées par tous
• Le modèle « Requête-Réponse » utilise le service READ OBJECT pour envoyer une demande d ’un ou plusieurs
consommateurs
• La trame utilisée est appelée REMOTE FRAME
• Le nœud qui a la réponse (Producteur) envoie la réponse avec des données : trame DATA FRAME
53
Réseau (Bus) CAN (couche liaison: Trames CAN)

CAN Data Frame

CAN Remote Frame

• La trame DATA FRAME est générée par un nœud « Producteur » qui désire de transférer les données, ou
comme une réponse à la requête d ’un autre nœud (Service Remote Request)
• Cette trame peut transporter jusqu ’à 8 octets de données
• L ’identificateur dans le champ d ’arbitrage définit le type de données envoyées
• CAN Spécification 2.0 B définit deux types de DATA FRAME :
– Standard DATA FRAME : Champ d ’arbitrage à 12 bits; possibilité d ’adresser 2032 nœuds en théorie
– Extended DATA FRAME : Champ d ’arbitrage à 32 bits; possibilité d ’adresser 536870912 nœuds en théorie

• La trame REMOTE FRAME est générée par un nœud consommateur, demandeur de données (Service Remote
Request)
• L ’identificateur dans le champ d ’arbitrage définit le type de données demandées
• Le nœud producteur de ce type de données envoie en réponse une trame DATA FRAME avec données et le
même Identificateur dans le champs d ’arbitrage

54
Réseau (Bus) CAN (couche liaison: Structure de trames CAN)

• SOF : Start Of Frame : bit pour une synchronisation « hardware » de tous les nœuds, suivie par le champ d ’arbitrage
• RTR : Remote Transmit Request : distinction entre DATA FRAME (RTR=0=dominant) et REMOTE FRAME (RTR=1)
• SRR : Substitute Remote Request : complément du RTR dans Extended Frame
• IDE : Identifier Extension : bit dominant pour Standard Frame et récessif pour Extended Frame, la trame standard est toujours
prioritaire en cas de collision avec une Extended Frame
• r0,r1 : bits dominants, réservés
• DLC : taille des données en octets (4 bits) : 0 à 8 octets
• CRC : Cyclic Redundancy Check : code de contrôle CRC-15 complété par un bit récessif
• ACK : ACKnowledge : acquittement de la trame (2 bits dont 1 récessif)
• EOF : End Of Frame : 7 bits récessifs
• INT : InterMission : 3 bits récessifs , pause inter-trames

55
Réseau (Bus) CAN (couche liaison: accès au bus, arbitrage CSMA/CD+AMP)

Abandon
Nœud 2 Abandon
Nœud 1

56
Réseau (Bus) CAN (couche application)
• La couche « Application » n ’est pas explicitement définie dans le standard CAN
• Différents types de spécifications de cette couche pour CAN existent actuellement
• Ces spécifications sont gérées par CiA (CAN in Automation group)
– Organisation basée à Erlangen en Allemagne
– Groupement d ’industriels et utilisateurs
– But : fournir des information, la technique, des produits, du marketing et promouvoir CAN
– Supporte différentes couches application pour CAN

• CAL : CAN Application Layer


– Spécification maintenue par CiA et peut être obtenue gratuitement, sans royalties
– CiA DS-201 .. 207, bibliothèque en C

• CANopen : version simplifiée du CAL, supportée par CiA


• DeviceNet : version développée par Rockwell/Allen Bradley
– Licence à acquérir au préalable
– Pas de royalties
– Approuvé par le CiA et supporté par ODVA
– La couche applicative est portée sur Ethernet TCP/IP (projet Ethernet/IP)

• SDS (Smart Distributed System) : version développée par Honeywell


– Pas de royalties
– Approuvé par le CiA

57
ETHERNET comme Bus de Terrain

58
ETHERNET comme Bus de Terrain
• Les utilisateurs ont toujours besoin de plus de performance pour faire transiter plus de données dans un temps
toujours plus court;
• De plus, ils ont besoin d ’accéder aux équipements de terrain depuis des outils banalisés
• Ils ont aussi besoin d ’interconnecter plus d ’équipement, toujours plus distants les uns des autres

• Aujourd’hui, les technologies informatiques « grand public » sont devenues presque aussi fiables que les réseaux
locaux industriels.
• D ’où, une grande tentation d ’utiliser ETHERNET (une technologie banalisée, performante, fiable et peu
onéreuse) comme un réseau de communication industrielle

• ETHERNET avait déjà ses débuts dans la communication industrielle (réseaux FACTOR, SINEC H1, LAC,
ARLIC), mais c ’est aussi un réseau qui a bien changé :
– hauts débits (100 Mbits/s, 1 Gbits/s,..) aux coût bas
– TCP/IP : protocoles banalisés, ouverts et omniprésents qui permettent de connecter immédiatement tout et partout
– couche physique améliorée, structures en étoile très fiables
– spécifications publiques,
– outils nombreux et compatibilité directe avec les solutions informatiques de gestion,
– commutateurs et l ’autre équipement qui augmente les performances du réseau, …
• Finalement, ETHERNET commence être incontournable pour réaliser des applications d ’automatisation réparties
là, où les flux de données ne cessent de croître

59
ETHERNET comme Bus de Terrain
• ETHERNET est différent par rapport aux Bus de Terrain « classiques »
• La plupart de Bus de Terrain (Profibus, Devicenet, CAN, AS-I) ont une structure en bus basée sur un câble
continues qui nécessite une résistance de terminaison ou un faible débit (AS-I)
• InterBus utilise une structure en anneau ; si l ’anneau est coupé, le réseau ne fonctionne pas
• La mise en route demande toujours les tests de continuité du câblage

• ETHERNET utilise une topologie en étoile qui facilite la détection des erreurs du câblage car la fonction de
vérification de connexion est intégrée dans les hubs (LINK-LED)

60
ETHERNET : dimension du réseau

m
100

0 m
10

m0
10

61
ETHERNET et temps réel

• Ethernet temps Réel en automation nécessite


toujours l’utilisation de réseaux séparés :
– câblage séparé
– utilisation des commutateurs et des routeurs

• Temps réel avec Ethernet est possible par:


– utilisation du principe Master/Slave
– utilisation du « token passing »(jeton)
– limitation du trafic sur réseau < 50%

62
ETHERNET comme Bus de Terrain (contre)
• Poins faibles :
– Câblage est souvent très complexe et onéreux (hub, commutateurs (switches),….)
– Connectique non adaptée au milieu industriel ( RJ45 vs M12, étanchéité ?, sécurité intrinsèque ? )
– Sécurité d ’accès au réseau non assuré
– Contraintes temporelles non garanties (même avec des commutateurs)
– Nécessité d ’implémenter un algorithme de synchronisation pour l ’horodatage de données
– Faible efficacité : il faut 1000 bits pour envoyer un mot de 16 bits (200 CAN, 451 ProfiBus)
– Absence de télé-alimentation intégrée
• De plus :Protocoles TCP/IP ne sont pas adaptés aux contraintes industrielles :
– Pile de protocoles volumineuse et traitement associés complexes
– quel adressage : IPv4 ou IPv6 ?
– Pas de prise en compte du temps
– Pour aujourd ’hui, pas de couche Application disponible aujourd ’hui
• ETHERNET est une technologie utilisable dans le milieu industriel, sous certaines conditions
• ETHERNET peut être utilisé pour de transfert de données dans des applications non contraintes par le
temps
• Association d ’ETHERNET avec Internet est possible, mais ne permet pas d ’obtenir les qualités
demandées aux réseaux de terrain

63
ETHERNET INDUSTRIEL : alternative à un Bus de Terrain

• Plusieurs alternatives existent et s’affrontent dans le domaine d’Ethernet


Industriel :
– Initiative EtherNET/IP de Rockwell
– Projet PROFINET de Siemens
– Spécification HSE (High Speed Ethernet) de Fieldbus Foundation
– Initiative IDA de Schneider Electric et Phoenix Contact
– MODBUS TCP

• Deux grandes catégories de solutions techniques :


– Solutions qui encapsulent les données dans une trame ETHERNET ou dans un
paquet TCP/IP
– Solutions qui utilisent des passerelles ou serveurs « proxy »

64
ETHERNET INDUSTRIEL : alternative MODBUS TCP
• MODBUS TCP est basé sur le protocole TCP
• Toutes les requêtes sont envoyées vers le port 502 de la station esclave
• Le dialogue se fait en mode « Half Duplex »
• Octet « Slave Addresse » est remplacé par « Unit Identifier »
• Les CRC-16 (ou LRC) ne sont pas nécessaires, le contrôle est fait au niveau de la trame
Ethernet
• Chaque reqête et réponse sont précédées par 6 octets de l ’entête :
– TrID TrID 00 00 00 Len UID CodeFon <Data>
• Exemple : Fonction 3 : Lecture N mots (Read Multiple Registers)
– 00 00 00 00 00 06 UID 03 AdrPF Adrpf 00 NbM

65
66