Considérations Techniques

Qu’est ce qu’un Bus de Terrain ?

• TERRAIN :
un endroit, l’espace ou quelque chose de limité géographiquement
(atelier, usine, voiture,…)

• BUS (au sens informatique industrielle) :

conducteur ou ensemble de conducteurs communs à plusieurs circuits
permettant l’échange de données entre eux

• RESEAU :
ensemble de lignes de communication permettant l’échange de données
(informations) entre les différents systèmes éloignés
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Qu’est ce qu’un Bus de Terrain ?

• Terme générique d’un Réseau de Communication Numérique dédié aux systèmes de l’automatisme
industriel

• Réseau de communication numérique entre équipement industriel déporté

• Réseau Local Industriel reliant différents types d’équipement d’automatisme :

– Entrés / Sorties déportées
– Capteurs / Actionneurs
– Automates Programmables
– Variateur de vitesse
– Terminaux IHM (Interface Homme-Machine)
– Calculateurs
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Pourquoi le Bus de Terrain ?

• BUT INITIAL - REDUCTION DU CABLAGE :
– distribution (décentralisation) de l’acquisition des données du process
– remplacement des boucles analogiques de courant 4 - 20 mA
– la communication par le bus permet d ’échanger des données qui sont difficilement
transmissibles autrement (ex.données numériques)

• MAIS AUSSI :
– Distribution (décentralisation) du contrôle-commande, du traitement des alarmes,
diagnostic au différents équipements de terrain
– Intelligence déportée au niveau de ces équipements
– l ’échange des données par des mécanismes standards (protocoles)
– Interopérabilité (systèmes ouverts)
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Bus de Terrain : Conséquences immédiates.

• DIMINUTION DES COÛTS
– un bus de terrain réduit les coûts d’installation jusqu ’à 40 %
– réduction massive du câblage, (moins de « filasse »)
– simplification de la mise en service
– simplification et réutilisation possible du câblage existant

• AUGMENTATION DE L’EFFICACITE
– précision,
– flexibilité d ’extension et raccordement de modules divers sur une même ligne
– formalisation des échanges des données entre équipements
– étendu des domaines d ’application
– disponibilité d ’outils de mise en service et diagnostic (localisation des pannes)

• AUGMENTATION GLOBALE DE LA QUALITE

 Considérations Techniques

Bus de Terrain : Conséquences immédiates.

Exemple en domaine Industrie de Process Ex

Réalisation classique 4-20 mA :

- une barrière I.S et un câble pour chaque capteur / actionneur (il
manque encore alimentation électrique et les signaux de synchronisation !)

Réalisation Bus de Terrain :

Isolation de sécurité
- une seule barrière I.S et un seul câble pour l’ensemble d’équipement
 Considérations Techniques

Avantages et limite ... 

• REDUCTION DES COÛTS INITIAUX (Engineering)

– réduction massive du câblage et du matériel nécessaire à l’installation :

• un seul câble en général pour tous les équipements au lieu d’un par équipement
• le nombre de câbles et de répartiteurs nécessaires diminue, de même que le volume des
armoires

– réduction du temps d’installation et de la mise en service

– réduction des erreurs de montage grâce aux câbles pré-confectionnés

– dans certains cas, la possibilité de réutiliser le câblage existant

 Considérations Techniques

Avantages et Inconvénients ... 

• REDUCTION DES COÛTS DE MAINTENANCE

– Complexité moindre donc moins de maintenance; fiabilité accrue

– Outils de test et de paramétrage dédiés (analyseurs, configurateurs,…)

– Maintenance plus aisée :

• réduction du temps de dépannage
• localisation des pannes plus facile grâce aux fonctions de diagnostic en ligne
• possibilités de télé-diagnostic, télé-dépannage, télé-configuration

– Flexibilité pour l’extension du bus de terrain et pour le raccordement des nouveaux

participants
 Considérations Techniques

Avantages et Limites 
• CONNAISSANCES SUPERIEURES (liés
au fait de devoir accéder à une nouvelle technologie)
– Compétences rares : la maîtrise des réseaux de communication industrielle demande une
formation spécifique
• Topologie, fonctionnement et accès au bus : conflits, arbitrage, protocoles, …
• Sécurité des informations transportées : gestion des erreurs
• Supports physiques
• ABSENCE DE NORMALISATION au niveau international (la
norme IEC 61158 est un échec)
• CHOIX ENTRE SOLUTIONS PROPRIETAIRES ET STANDARDS
(Solution « Bus de terrain » reste toujours une solution « standard propriétaire » )
• INVESTISSEMENT en équipements et accessoires (monitoring,
maintenance : coûts apparemment supérieurs)
• MANQUE d ’INTEROPERABILITE TOTALE (passerelles obligatoires)
– entre les différents réseaux
– entre les différents niveaux d ’automatisme
– même parfois au sein d’une technologie donnée : ex.CAN
 Considérations Techniques

Bus de Terrain et le Modèle OSI

Utilisateur
7 Application Application 7
6 … … 6

Supervision Réseau
5 … … 5
4 … … 4
3 … … 3
2 LLC LLC 2
MAC Standard MAC
Standard
1 Physique de fait ISA / SP50 Physique 1

• Un Bus de Terrain est basé sur la restriction du modèle OSI à 3 couches :

– Couche 1 : Physique
– Couche 2 : Liaison de Données
– Couche 7 : Application

• Couches 3 à 6 sont vides car il n’y a pas besoin d’interconnexion avec un autre réseau (gain de
performance)
• Cette modélisation est respectée par les standards de fait et internationaux !!!!
 Considérations Techniques

Bus de Terrain et le standard ISA / SP50 : Couche 2 : Liaison

• Couche Liaison MAC ISA/SP50 : arbitrage et accès au médium : Utilisateur

– Le principe Maître - Esclave
– Un nœud MAÏTRE actif Application 7
– Plusieurs nœud Esclaves qui ont le droit seulement de répondre au Maître
… 6
– Accès au médium par le polling avec jeton : on peut avoir plusieurs Maîtres déclarés mais

Supervision Réseau
seul le maître ayant le jeton est le MAÎTRE ELU pour interroger les nœuds esclaves (pas … 5
de contention)
– Chaque trame contient les adresses SOURCE et DESTINATION … 4
– Il existe le code CRC 16 bits pour la détection des erreurs de données … 3
LLC 2
• Couche Liaison LLC ISA/SP50 (en cours de normalisation) supporte les deux
types de messages : MAC
– MESSAGE OPERATIONNEL (« OPERATION ») : faible volume, temps critique, pour Physique 1
le transfert des variables et commandes
– MESSAGE DE FOND (« BACKGROUND ») : fort volume, temps non critique, pour le
diagnostic, configuration,...
 Considérations Techniques

Bus de Terrain et le standard ISA / SP50 : Couche 7 : Application

• Couche Application ISA/SP50 définit deux types de connexion : Utilisateur

– Modèle CLIENT / SERVEUR : pour le transfert acyclique de données Application 7
(fort volume) entre deux applications (rapports, gestion,..)
… 6
– Modèle PRODUCTEUR / CONSOMMATEUR

Supervision Réseau
(«Publisher/Subscriber») : pour le transfert cyclique de données (faible … 5
volume) entre deux applications (contrôle - commande, état capteurs / … 4
actionneurs, ….)
… 3
• BUS DE TERRAIN ISA / SP 50 EST EN COURS DE LLC 2
NORMALISATION (FF, ISA, CEI) MAC
– couche liaison adoptée en 1997 Physique 1
– premières réalisations : WorldFIP, FIELDBUS FOUNDATION,
HART
– PROFIBUS (bien que dissident de ce groupe de normalisation)
converge vers cette norme
 Considérations Techniques

Bus de Terrain : Les Supports Physiques

• L’utilisation des supports physiques dépend de la distance entre les stations et de

l ’environnement dans lequel sera installé le support

• Les CABLES :
- Paire torsadée (blindé ou non )
- Câble coaxial
- Câble électrique (courant porteur )
- Fibre optique

• AUTRES :
- Ondes hertziennes (radio)
- Par infra-rouges
- Par laser
 Considérations Techniques

Bus de Terrain : Topologie

• La Topologie est la manière dont les équipements d’un réseau sont reliés entre eux
par le support physique .

• Les quatre différentes topologies possibles sont :

– Anneau (« Ring »)
– Etoile (« Star »),
– Bus,
– Arbre (« Tree »)
 Considérations Techniques
Bus de Terrain : Topologie (suite)
Topologie en ANNEAU
• Chaque station est raccordée à un câble constituant une
liaison physique commune en forme d’une boucle ou circuit
fermé
• Communication unidirectionnelle : Le transfert
de l’information se fait dans un seul sens, le long du
support de transmission
• L’anneau est une structure active , les signaux sont
régénérés au passage dans chaque nœud
• Problèmes si un nœud en panne; la rupture de l’anneau
paralyse le trafic sur le réseau
• Extension impossible en fonctionnement
HUB : Host Unit Broadcast (unité de diffusion vers les hôtes)
HUB
Topologie en ETOILE
• Nœud Central : Cette configuration est caractérisée par un
nœud centrale (HUB) auquel chaque station est reliées
• Le HUB doit assurer la connexion à travers du réseau
• Le transfert de l’information s’effectue en mode
« point - à - point »
• En cas de panne du HUB, l’ensemble du réseau est hors service
!!!
• L’extension possible en fonctionnement mais limitée par la
capacité du HUB
• Plus de câbles et manque de souplesse ; il faut une liaison
supplémentaire pour chaque station rajoutée
• La gestion du réseau est plus simple et plus économique
 Considérations Techniques

Bus de Terrain : Topologie (suite)

Topologie
en ARBRE Topologie en BUS

Topologie en BUS :
• Dans cette configuration chaque nœud est raccordé à un câble constituant une liaison physique
commune
• Le transfert de l’information s’effectue en mode « multipoint
« multipoint »
• Tout message transmis emprunte le même câble pour atteindre les différents nœuds
• Cette organisation permet de réduire le nombre de connexions
• Une défaillance d’un nœud n’interrompe pas la communication entre les autres nœuds
• Extension aisée
• Elle est la plus largement répandue à l’heure actuelle.
Topologie en ARBRE :
• Compromis entre les 3 topologies précédentes
 Considérations Techniques

Quelques définitions
• Modèle Maître - Esclave : Un Maître interroge cycliquement ses Esclaves
– Maître : Station qui peut prendre de sa propre initiative, le contrôle du support de transmission pour émettre,
sans attendre d ’autorisation
– Esclave : Station qui ne peut pas prendre, de sa propre initiative, le contrôle du support pour émettre,
elle doit attendre une autorisation pour le faire.
Elle émet à la demande du Maître.
• Modèle Client - Serveur : Le Client envoie des requêtes en direction du Serveur qui répond en
renvoyant les données demandées (communication point-à-point entre appareils présents sur le Bus de terrain)
– Client : Le processus (une station) qui prend l’initiative de communication
– Serveur : Le processus (une station) à l’écoute d’une demande de service en provenance

d’un processus (station) Client

• Modèle Producteur - Consommateur : La station qui émet (Producteur), envoie une information
reconnue par son identificateur. Toutes les stations qui utilisent cette donnée (Consommateurs)
peuvent la lire en même temps (communication enregistrée de type diffusion)
• JETON : un message particulier que l ’on passe de station en station.
– La station qui veut émettre doit être en possession du jeton.
– Une fois l’émission terminée, la station remet le jeton dans le circuit (envoie vers la station suivante)
 Considérations Techniques

Bus de Terrain : Techniques d’accès au médium et d’échange de données

• C'est la sous-couche MAC (couche 2) qui réalise la gestion des accès sur le médium, et le protocole
qui en définit les règles d’échange d ’information.

• Il existe plusieurs techniques d'accès qui sont indépendantes du type de topologie, mais deux
méthodes essentielles peuvent être distinguées :
– méthodes d ’accès par ELECTION (accès centralisé)
• la gestion de l ’accès est confiée à un arbitre fixe (Maître ou Arbitre de Bus)
– L ’accès par COMPETITION (accès aléatoire)
• chaque station peut émettre, dès qu ’elle le désire, ce qui implique un risque de conflit d ’accès avec les autres stations et
des procédures de résolution de ces conflits

• Les techniques d ’accès les plus connues :

– Par « Polling » (E)
– Par multiplexage temporel (TDMA) (E)
– Techniques d’accès par jeton (E)
– Modèle « Producteur - Consommateur » (E)
– Arbitrage « Bit à Bit » avec le bit dominant (Binary Countdown) (C)
– Accès aléatoire (CSMA/CD, CSMA/CA) (C)
 Considérations Techniques

Bus de Terrain : Techniques d’accès au médium Modèle Producteur/Consommateur

(ex. WorldFIP)
Station 2 Station 1 Station 3
Produits ID : 09 Produits ID : 12 Produits ID : 10
Consom ID: 08,10,12 Consom ID: 07 Consom ID: 07,09,12

Station 7 (Arbitre
de Bus)
Table de Scrutation Liste
ID : 07, Station 6 Station 4
08, Station 5
09, Produits ID : 07 Produits ID : Produits ID : 08
10, 12
Consom ID: 09,10 Consom ID: 09,10,12 Consom ID: 07,09,12

• Repose sur un mécanisme de diffusion (Broadcasting) et le contrôle d ’accès est géré par une fonction centralisée appelée
« Arbitre de Bus » implantée dans une station dédiée
• Les stations peuvent être définis comme PRODUCTEURS ou CONSOMMATEURS d ’informations.
• Une information (variable) est produite par UN SEUL producteur et est référencée par un IDentificateur unique
• Arbitre de Bus prélève dans la table de scrutation un identificateur ID et l ’émet sur le réseau
• Station qui se reconnaît comme producteur de cette variable, diffuse immédiatement la réponse contenant la valeur de la
variable
• La réponse est reçue par toutes les stations et est exploitée uniquement par les consommateurs de la variable
 Considérations Techniques

Bus de Terrain : Techniques d’accès au médium Accès par l’arbitrage Bit à Bit
« CSMA/CD+AMP» (ex. bus CAN)
• Lorsque le bus est libre, n’importe quel nœud (station) peut commencer à transmettre l’information en émettant
l’entête de trame
• L’entête contient l’IDENTIFICATEUR de 11 bits spécifiquement associé à cette information; l’arbitrage ne
concerne que cet identificateur.
• Le protocole spécifie des bits DOMINANTS (bits à 0) et RECESSIFS (bits à 1) dans l’identificateur
• Lorsque deux nœuds tentent d’accéder simultanément au médium, les bits récessifs de l’identificateur d’un nœud
sont masqués par les bits dominants de l’identificateur plus prioritaire de l’autre nœud.
• Chaque émetteur écoute le bus et bascule en réception dès qu ’il détecte un bit dominant alors qu ’il envoie un bit
récessif
• Le nœud dont l’identificateur avait la plus haute priorité (c’est-à-dire celui dont l’identificateur est le plus faible)
« gagne » l ’arbitrage et accède ainsi au bus
• Son information est envoyée sans perte de temps
• Le nœud qui a perdu l’arbitrage tente à nouveau un accès au bus dès que le bus se libère;
l’arbitrage n’est donc pas destructif
• Efficacité importante, accès multiples possibles, Déterministe
• Mais : le temps de propagation des signaux doit être très petit par rapport à la durée d’un bit (bit time) car chaque
nœud doit réagire pendant ce temps (bit time)
• Cette méthode est appelée Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection and Arbitration on Message Priority
Bus de Terrain : Techniques d’accès au médium
Accès par l’arbitrage bit à bit « CSMA/CD+AMP » (exemple: bus CAN)

Abandon
Nœud 2 Abandon
Nœud 1
 Considérations Techniques

Bus de Terrain : Techniques d’accès au médium

Accès aléatoire par compétition CSMA CSMA : Carrier Sense Multiple Access (Ecoute porteuse, accès multiple)

Émission simultanée :
(1)-->(3) et (4)-->(2)
Station 1 Station 2 Station 3 Station 4

• Dans la méthode CSMA plusieurs stations peuvent tenter d’accéder simultanément au support (Multiple Access)
• Ceci impose pour chaque station l’écoute et la détection du signal sur le réseau (Carrier Sense).
• Chaque trame qui passe par le réseau est lue par toutes les stations. Si l’adresse de destination correspond à celle de la
station, la trame est envoyée vers la couche supérieure, sinon elle est rejetée.
• Une station ayant des trames à émettre teste la présence du signal sur le bus.
• Si le bus est libre, elle transmet la trame.
• Sinon (une autre station est en train d ’émettre) elle diffère son émission
• Cette technique n ’évite pas les collisions, deux stations peuvent envoyer une trame simultanément. En cas de
collision les trames sont altérées, donc perdues.
• La méthode CSMA/CD prévoit une détection des collisions (Collision Detection). Une fois la trame émise, la station écoute
le support pendant un temps (double temps de propagation).
• Au bout de ce temps, deux cas peuvent se présenter
• la trame émise n’est pas altérée, il n’y a pas eu de collision ; la station peut poursuivre sa transmission
• la station détecte une trame altérée, il y a eu collision ; la station reprend la transmission après un temps d’attente aléatoire
 Considérations Techniques

Bus de Terrain : Techniques d’accès au médium (Récapitulatif)

Efficacité Efficacité Flexibilité Coût par

trafic trafic Déterminisme Robustesse couche nœud
faible élevé physique

Polling
     
TDMA
       : bon
 : OK
JETON
      (à condition que…)
Producteur
Consommateur
       : mauvais

Bit à Bit
     
CSMA/CD
  /   
CSMA/CA
     
 Considérations Techniques

Classification des Bus de Terrain

MAP : Manufacturing Automation Protocol

TOP : Technical and Office Protocol
TCP/IP : Transfert Control Protocol / Internet Protocol

• On regroupe sous le terme « Bus de Terrain » tous les bus (réseaux) de communication
industriels
• On peut classer ces réseaux suivant différents critères (topologie, débit maximum, Nombre
maximum de nœuds, protocoles et méthodes d ’accès au médium,…)
• On distingue néanmoins par complexité décroissante :
– Le Réseau d’Usine : Réseau Local Industriel basé sur Ethernet (MAP,TOP, TCP/IP)
– Le Bus de Terrain (Field Bus) pour relier des Unités Intelligentes
– Le Bus de bas niveau Capteurs/Actionneurs (Sensor/Aktor Bus)
 Considérations Techniques

Classification des Bus de Terrain (suite)

Réseau d’Usine :
• En général ce réseau ne fait pas partie des « Bus de Terrain » mais il est indispensable dans
pratiquement tous les ateliers industriels

• Ce réseau utilise comme moyen physique l ’ ETHERNET

• Mise à part des applications bureautiques, la principale fonction de ce réseau est assurer la
communication entre les équipements de production (la messagerie), les PC de
supervision et les PC de contrôle/qualité

• C ’est pourquoi, il est assez fréquent d’étendre ce réseau vers le niveau plus bas (avec par
exemple Ethernet TCP/IP)

• Aujourd’hui, avec des WebServeurs qui commencent à apparaître dans les équipements industriels,
il est question d ’en faire une partie intégrale avec des Bus de Terrain (le concept WIM :
WEB Integrated Manufacturing)
 Considérations Techniques

Classification des Bus de Terrain (suite)

Réseau - Bus de Terrain :
• Les « Bus de Terrain » ont pour tâche de relier des unités « intelligentes » qui coopèrent dans
l’exécution de travaux, d ’où des temps de réaction sont plus critiques qu’au niveau du réseau
d’usine (temps de cycle, caractère déterministe)
• Les temps de réaction sont de l’ordre de quelques dizaines de millisecondes
• Les Bus de Terrain doivent permettre l’envoi des trames allant de quelques dizaines d’octets
jusqu’à 256 octets
• Les Bus de Terrain ont souvent une hiérarchie « Maître-Esclave »
– Maître coordonne des opérations et la communication, en interrogeant cycliquement les Esclaves
– Ces derniers n ’ont donc droit à parole que lorsque le Maître le leur permet
– Mais, si le Maître tombe en panne, plus rien ne marche
– C ’est pourquoi, les Bus les plus récents (WorldFIP, Profibus, CAN,..) ont une possibilité de passer « le
témoin, jeton » à un autre Maître (Bus « MultiMaître)
• La plupart des Bus de Terrain ont la possibilité d ’accéder au niveau inférieur
(Capteurs/Actionneurs) et aussi de couvrir une partie du niveau supérieur (messagerie)
 Considérations Techniques

Classification des Bus de Terrain (suite)

Bus Capteurs/Actionneurs :
• Les Bus de bas niveau Capteurs/Actionneurs ont pour tâche de relier entre eux des nœuds à
intelligence limitée ou nulle dont une seule tâche est d ’élaborer les données les plus élémentaires
telles que les états des entrées ou des sorties (Capteurs/Actionneurs)

• Le temps de réaction est primordial et ne peut pas dépasser quelques millisecondes

• Le nombre de données circulant sur le bus doit être limité au stricte minimum [trame unique, fixe,
cyclique (InterBus) ou une trame avec protocole (CAN,AS-I)]

• Les distances à couvrir sont généralement moins importantes que celles couvertes par un Bus de
Terrain
 Considérations Techniques

Classification des Bus de Terrain (suite)

Ouverture vers
le monde

Gestion, Coordination

TCP/IP
Réseau d’USINE Messagerie, Routage
( Gestion) Transfert Fichiers et
( Contrôle Production ) Programmes
Contrôle Qualité

PROFIBUS FMS

FIELDBUS Foundation
PROFIBUS PA

LO N WORKS
CELLULE Tâches de Ctrl

ETHERNET
Supervision,Config.

World FIP
Bus de Terrain
MODBUS / JBUS

Communication

DP
(Contrôle/Coordination)
(trames, paquets)

PROFIBUS
Gestion événements
TERRAIN
INTERBUS

CAN

Lecture/Ecriture E/S
(Capteur/Actionneur)
DeviceNet

Téléchargement
fonctions élaborés (plusieurs octets,mots)
Fonctions simples
INTERBUS
HART

TERRAIN
AS - I

Lecture/Ecriture
LOOP

(Capteur/Actionneur) Capteurs/Actionneurs
fonctions simples (bits,octet)
Réseau AS-I (Actuator Sensor Interface)
AS-I est un standard international (la norme IEC 62026-2) pour le plus bas niveau de réseaux
d’automatismes : bus de Capteurs / Actionneurs
• BUTS
– remplacer le câblage traditionnel au niveau terrain par une paire non blindée
– possibilité de raccorder des capteurs et actionneurs binaires de différents constructeurs sur un bus de
communication sérielle
– bénéficier des nouvelles fonctions de capteurs/actionneurs
(diagnostic, paramétrage, maintenance automatique)
– simplifier et minimiser les modifications du câblage et de la connectique associée

Maître AS-I Chip ASIC

intégré

Esclaves AS-I

Câblage parallèle bus

 Réseau AS-I (Principes...)
• PRINCIPES
– Support physique : 2 fils non-blindés pour données et alimentation (24 V DC, 8 A)
– Longueur max 100m (300 m avec répéteurs)
– Pas de résistance de terminaison Alim
– Câble complémentaire pour alimentation séparée (noir : 24 V DC, rouge : 230 V AC)
Maître AS-I
– Topologie libre (bus, étoile, arbre)
– Participants : Maître et Esclaves (31 Esclaves maximum) Esclave
– Participants Esclaves : maximum 248 bits Entrées/Sorties TOR
– 4 points de connexion pour Esclave standard Esclave
(point = une
Esclave
entrée ou sortie) Esclave
– 8 points de connexion pour Esclave spécifique
– Adressage des Esclaves par software (console de poche ou logiciel) Esclave
– Entrées/Sorties analogiques possibles Esclave
Esclave
Esclave

Esclave
..
Câble AS-I : signaux + alimentation Esclave

Câble d ’alimentation complémentaire

Réseau AS-I (Protocole...)
• PROTOCOLE
– Maître/Esclave (par polling) , 1 Maître , 31 Esclaves max
• trame très compacte : requête + réponse = 25 bits
– Temps de scrutation du réseau complet : 5 ms pour 31 esclaves
– Vitesse de transmission : 167 Kbit/s pour un débit utile de 53.3 Kbit/s
contrôleur

Maître
AS-I Appels séquentiels du Maître : Interrogation des Esclaves

vers l'esclave vers l'esclave vers l'esclave vers l'esclave

n n+1 31

Réponses des esclaves : Esclave interrogé répond immédiatement

 Réseau AS-I (Câblage...)
• FORME DU CABLE

– Câble plat à détrompeur mécanique

• jaune : Interface AS-I, alimentation incorporée, signaux
superposés
• noir : alimentation complémentaire 24 V DC
Prises « vampires »
• rouge : alimentation complémentaire 230 V DC
1.5 mm²
• connecteurs à prises « vampires » (simple,sûr, IP67)

– Câble rond (blindé, non blindé)

• pour des applications spéciales
• connecteurs à vis
• moins chers
• pas de boucles pour connecter correctement
• caractéristiques du câble peuvent influencer l ’extension du
réseau

2,9 mm

6...10 mm
 Réseau AS-I (Modules standards...)
• MODULES CONNECTABLES
– AS-I définit des spécification (interopérabilité) et des profils (interchangeabilité).
– Les profils sont identifiés par le code ID (15 codes + 1 code « Esclave Libre »).
– Exemples de profils standards : Module 4 Entrées; Module 2 Entrées / 2 Sorties TOR, ….
– A ce jour il y a dans le monde plus de 160 fournisseurs de produits AS-I
– Pour les terminaux distributeurs FESTO (terminaux CP) :
• groupe de 2 distributeurs bistables ou groupe de 4 distributeurs mono-stables
• combinaison de distributeurs ( dans le limite de 4 sorties) plus 4 entrées TOR
• groupe 8 sorties / 8 entrées , mais avec l ’adressage double
4 e n tr é e s *2 e n t r é e s
2 s o r tie s

I- 1

I-2
I- 1

I-2
..
P o w e r P o w e r

I-3 O -3
I- 4 O -4

*En version Z: avec alimentation séparée

 Réseau AS-I (Adressage des Esclaves...)
• ADRESSAGE DES MODULES ESCLAVES

– Adresse d ’un Esclave AS-I est un paramètre numérique entre 0 et 31 qui indique un nœud
(Esclave) du réseau AS-I
– Initialement tous les Esclaves ont l ’adresse 0
– Lors de leur connexion successive, une adresse doit leur être affectée.
– L ’attribution d ’adresse peut être réalisée par le Maître AS-I ou par une console de poche
– Lors de remplacement d ’un Esclave dans un réseau en fonctionnement, le Maître affecte au nouvel
Esclave (en supposant qu ’il ait le même profil) l ’adresse de l ’Esclave remplacé

– IMPORTANT :

– Au bout de 10 changements d ’adresse il ne sera plus possible d ’en changer son

affectation. La dernière adresse sera toujours effective !!!
 Réseau AS-I (AS-I en automatisme)
• Bien que bus AS-I est un réseau de plus bas niveau, il s ’intègre facilement dans la structure d ’un
système de l ’automatisme industriel

• Il existe des cartes Maître AS-I

Niveau usine: pour
PC et automates Maître

• Des passerelles permettent de Niveau Bus de Terrain relier

le réseau AS-I aux autres CAN DeviceNet FIP réseaux et etc.
Interbus Profibus Bus
de Terrain

Esclave Esclave Esclave Esclave Esclave Esclave Esclave Esclave

Niveau terrain : capteurs et actionneurs

 Réseau AS-I (Récapitulatif)
• AS-I est un Bus de Terrain ouvert et indépendant de constructeur, auquel participent différents développeurs,
fabricants et utilisateurs. AS-I fait l ’objet de la norme IEC 62026.
• Actuellement l ’association AS-International est composée de 165 membres.
• Dans la liste de produits, on retrouve plus de 400 références provenant de 160 fabricants différents (source AS-
International)
• Bien que AS-I est dédié à la couche la plus basse et a été conçu pour remplacer le câblage traditionnel,
l ’utilisation combinée avec les différentes passerelles (ex. Profibus DP, Ethernet,…) permet de répondre aux
besoins en automatisation de systèmes.
• Economies réalisées par l ’utilisation d ’AS-I doivent être évaluées au car par cas
• Malgré les économies réalisées par la simplification du câblage, de l ’installation et par la suppression des cartes
E/S, le système AS-I pourrait être plus onéreux qu ’un câblage traditionnel :
– Le réseau AS-i nécessite une carte Maître avec une liaison vers un contrôleur hôte
– Le réseau AS-i nécessite une alimentation spécifique (transmission d ’énergie et des données)
– Des coûts supplémentaires peuvent être induits par les Esclaves « intelligents »
• Les coûts d ’investissement peuvent être compensés par les avantages d ’un Bus de Terrain :
– la maintenabilité, le facilité de détection d ’erreur et du diagnostic
– le paramétrage automatique des Esclaves
– l ’évolution de l ’installation et sa réutilisation
• Siemens et FESTO ont développé une nouvelle génération de chips AS-I (AS-I version 2) qui permet de résoudre
certaines limites de la version « Standard » (ex. 61 Esclaves, E/S analogiques,..)
• Pour la gamme automates FESTO nous avons les Maîtres AS-I : PS1-CP96 et SF3
 Réseau AS-I (Résumé de la Version 2.1)
• Module AS-I version 2.1 a été développé pour avoir des fonctionnalités supplémentaires sur le même câble
standard AS-I (jaune)
• Applications existantes sont supportées par ce nouveau module (v.2.1), c ’est-à-dire, le nouveau Maître peut
communiquer avec les « vieux » Esclaves
• Par contre, pour exploiter les nouvelles fonctions AS-I v.2.1 il faut utiliser le nouveau Maître et les nouveaux
Esclaves ( mais les « vieux » sont aussi supportés avec leurs fonctions standards)
• Les temps de scrutation des esclaves (temps cycle) restera 5 ms , à condition d ’utiliser les « vieux » esclaves ou
les « nouveau » Esclaves-A (max. 31)
• Pour des modules v.2.1, le temps de scrutations est 10 ms pour 62 Esclaves
• Les nouvelles fonctionnalités de AS-I v.2.1

62  jusqu ’à 62 Esclaves pour un Maître

31

Fault
I-1  diagnostics plus détaillé
I-2
Power

A  connexion plus simple pour des esclaves analogiques

D
 Réseau AS-Iv.2.1 (Principe de fonctionnement) 62
31
• Une adresse peut être affectée aux 2 esclaves : Esclave-A et Esclave-B (ex. 14A et 14B)

• Dans le premier cycle de scrutation le maître interroge des Esclaves A, et dans le cycle suivant, tous
les Esclaves B

• Le réseau peut fonctionner avec des Esclaves A seulement (sans Esclaves B) ou avec des Esclaves B
uniquement

• Un Esclave v.2.1 peut être programmé comme A ou B par l ’utilisateur

• Un Esclave en cours est sélectionné par un bit de sortie (Select Bit)

• C ’est pourquoi, il est techniquement possible d’utiliser des Esclaves suivants:

– 4 E , 2 E / 2 S, 3 E / 1 S, 1 E / 3 S, 4 E / 3 S
– mais on ne peut pas utiliser l ’Esclave 4 E / 4 S
Réseau AS-I v.2.1 (Protocole...)
Contrôleur
Scrutation de 62 Esclaves (Esclaves A/B)
Maître Cycle N : Maître interroge esclaves A Cycle N+1 : Maître interroge Esclaves B

Esclave 1A Esclave 2A Esclave 31A Esclave 1B Esclave 2B

Esclave 1A Esclave 2A Esclave 31A Esclave 1B Esclave 2B

Cycle N : Réponse immédiate Esclaves Cycle N+1 : Réponse immédiate Esclaves B

A
Réseau AS-I v.2.1 (Diagnostic...) Fault
I-1
I-2
Power

• Distinction entre des erreurs de communication et des erreurs du matériel

• Erreurs du matériel sont signalées par une LED sur l ’esclave (ex. court-circuits sur un
câble périphérique, défaut du capteur,...)

• Erreurs du matériel de chaque esclave peuvent être évaluées par le contrôleur, le hôte du
Maître

• Avantage : localisation précise de défauts, maintenance simplifiée

• Indication des erreurs de communication (ex. Esclave avec une adresse 0, double
adressage,..)
Réseau AS-I v.2.1 (E/S analogiques...) A
D
• Pour AS-I « standard », 3 bits d ’information sont transférés par cycle - alors, le traitement de la valeur analogique doit être réalisé par
le software d ’utilisateur
• Pour AS-I v.2.1, une valeur analogique est transmise comme une donnée binaire
• Elle est automatiquement détectée et traitée par le Maître v.2.1
• Avantage : la valeur analogique (16 bits) est directement et sans délais disponible pour le contrôleur,sans traitement supplémentaire
• Les protocoles de transmission ont été normalisés par AS-International (profiles S7.3 ou S7.4) et sont tous compatibles

Température
Pression
Niveau
etc.
API
D
prog A
utilisateur Maître Esclave
V 2.1
Esclave
contrôleur
transfert
Binaire16 bits analogique
Binaire 16 bits via AS-Interface
Réseau AS-I v.2.1

Version 2.0 Version 2.1

Nombre Esclaves max. 31 max. 62
Nombre E/S 124 E+124 S 248 E + 186 S
Signaux Data et alimentation max 8 A Data et alimentation max 8 A
Médium Câble non blindé 2x1.5 mm² Câble non blindé 2x1.5 mm
Max. Temps cycle 5 ms 10 ms
Traitement valeur via block fonctionnel Intégré dans Maître
analogique
Nb. de valeurs 16 bytes pour valeurs 124 valeurs analogiques
analogiques binaires et analogiques
Procedure d‘accès Master/Slave Master/Slave
Longueur Câble 100m, extension via repeater 100m, extension via repeater
Réseau (Bus) CAN
• Réseau (Bus) CAN (Control Area Network) a été développé (1985) par les sociétés Bosch et INTEL ; l ’objectif
était de fournir à l ’industrie automobile un bus peu coûteux mais performant qui peut être embarqué dans une
voiture (automobile)
• CAN est reconnu comme un bus de terrain par les standards internationaux ISO 11519 et ISO 11898
(applications haut débit)
• CAN est un bus de communication série qui respecte le modèle ISO/OSI au niveau de couches 1,2 ; la
spécification de la couche 7 (Application) est laissée à l ’utilisateur ;
• Contrôleurs CAN sont des circuits de bon marché(!!) et sont aujourd’hui disponibles chez la plupart des
fabricants de composants électroniques (Hitachi, Motorola, Philips, Siemens, NEC, NS, Toshiba,…)
• Grâce à ces performances et des coûts de composants très bas, CAN remplace de plus en plus les interfaces
standards telles que RS-232 et RS-485
• Les contrôleurs CAN sont très souvent utilisés pour des liaisons internes aux systèmes d’automatismes et sont, de
ce fait, souvent dissimulés aux utilisateurs (exemple : modules CP Economy FESTO)
• CAN s ’impose aussi de manière croissante dans le marché des bus de terrain « classiques » ; les
spécifications propriétaires sont de plus en plus remplacées par des protocoles standardisés et ouverts tels que :
CANOpen (CiA), DeviceNet (Rockwell Automation), SDS (Honeywell)
• CAN connaît un essor très important (source CiA) :
– 11 millions de nœuds en 1996
– 170 millions en 2001
Réseau (Bus) CAN
• Bus CAN a été développé initialement pour l ’industrie automobile mais sa robustesse et
l ’efficacité du protocole l ’ont amené à être utilisé dans de nombreuse autres applications
industrielles, en particulier celles nécessitant les débits élevés (1 Mb/s) avec un très faible taux
d ’erreurs (automatisme, contrôle)
Réseau (Bus) CAN (caractéristiques principales)
• Gestion des couches 1 et 2 du modèle ISO/OSI
• Topologie de bus, connexion de type multipoint par « OU câblé » (connecteur SUB-D 9 points)
• Transmission synchrone sur paire torsadée, fibre optiques ou liaison infrarouge
• Débit maximum de 1 Mbit/s pour une longueur de 40 m

• Communication multimaître et méthode d ’accès au support par compétition

– système d ’arbitrage CSMA/CD+AMP (Carrier Sense
Multiple Access with Collision Detection and Arbitration on Message Priority)
– arbitrage sur le champ d ’identificateur de la trame (message)
• bit dominant = 0
• bit récessif = 1
– l ’identificateur de la trame donne sa priorité
• Valeur d ’identificateur faible = priorité forte
• La trame de plus forte priorité est toujours transmise

• Détection d ’erreur et retransmission automatique

• Gestion de messages prioritaires
• Garanties de délai pour des application de type temps réel
Réseau (Bus) CAN (couche physique)

Principe du « OU câblé »

Contrôleur Contrôleur
CAN CAN
Ligne de
CAN_H
bus
120 120
CAN_L
Connexion des stations sur CAN

Un nœud CAN (ISO 11898)

5V
3,5 V CAN_H
Récessif Récessif
2,5 V Dominant
1,5 V
CAN_L
« 1 » « 0 » « 1 »
t
Signaux ISO 11898
Réseau (Bus) CAN (couche physique)

• Spécification CAN autorise aussi

l ’utilisation de transmission infrarouge ou
transmission radio entre deux nœuds CAN
• Dans les deux cas, la transmission
s ’effectue via des passerelles spécifiques
Réseau (Bus) CAN (couche liaison: principes de communication)

• CAN propose deux modèles (protocoles) de communication :

– Modèle « Producteur - Consommateur » (Broadcast Communication)
– Modèle « Requête - Réponse » (Remote Request)

• Pour ces deux modèles, CAN prévoit différents types de trames :

– DATA FRAME : trame de données
– REMOTE FRAME : trame d ’une requête de demande d ’émission de données par un nœud
– ERROR FRAME : trame d ’un message d ’erreur

• Protocoles CAN prévoient deux services de communication :

– WRITE OBJECT : service de transmission de DATA FRAME d ’un nœud (producteur) vers un ou
plusieurs nœuds récepteurs (consommateurs)
– READ OBJECT : demande de données REMOTE FRAME envoyée par un ou plusieurs nœuds
consommateurs
Réseau (Bus) CAN (couche liaison: Modèle « Producteur-Consommateur »)

• Chaque station du réseau est à l ’écoute des messages

• Quand la station « Producteur » (ici la station 2) envoie une trame, chaque nœud décide si le message peut être
accepté ou non; le filtrage (Acceptance Filtering) est implémenté dans chaque nœud CAN
• Si le message est accepté, il est transféré vers l ’unité de traitement du nœud CAN
• Analogie à l ’émission radio « Trafic Info »; on prend en compte ou non
Réseau (Bus) CAN (couche liaison: Modèle «Requête-Réponse» (Remote Request) )

• Le nœud (Consommateur) qui demande de données envoie une demande (Remote Transmission Request)
• Le nœud qui a la réponse (Producteur) envoie la réponse avec des données
• Cette réponse peut être aussi acceptée (consommée) par les autres nœuds-consommateurs qui sont intéressés
par ces données
• Les données (objet) sont identifiées par « Identificateur » , un champ spécial de la trame CAN
Réseau (Bus) CAN (couche liaison: Services de Communication)

• Le modèle « Producteur-Consommateur » utilise le service WRITE OBJECT pour transférer une trames de
données (DATA FRAME) d ’un nœud (Producteur) vers un ou plusieurs nœuds (Consommateurs)
• Ceci n ’implique pas que ces données seront acceptées par tous
• Le modèle « Requête-Réponse » utilise le service READ OBJECT pour envoyer une demande d ’un ou
plusieurs consommateurs
• La trame utilisée est appelée REMOTE FRAME
• Le nœud qui a la réponse (Producteur) envoie la réponse avec des données : trame DATA FRAME
Réseau (Bus) CAN (couche liaison: Trames CAN)

CAN Data Frame

CAN Remote Frame

• La trame DATA FRAME est générée par un nœud « Producteur » qui désire de transférer les données, ou
comme une réponse à la requête d ’un autre nœud (Service Remote Request)
• Cette trame peut transporter jusqu ’à 8 octets de données
• L ’identificateur dans le champ d ’arbitrage définit le type de données envoyées
• CAN Spécification 2.0 B définit deux types de DATA FRAME :
– Standard DATA FRAME : Champ d ’arbitrage à 12 bits; possibilité d ’adresser 2032 nœuds en théorie
– Extended DATA FRAME : Champ d ’arbitrage à 32 bits; possibilité d ’adresser 536870912 nœuds en théorie

• La trame REMOTE FRAME est générée par un nœud consommateur, demandeur de données (Service Remote
Request)
• L ’identificateur dans le champ d ’arbitrage définit le type de données demandées
• Le nœud producteur de ce type de données envoie en réponse une trame DATA FRAME avec données et le
même Identificateur dans le champs d ’arbitrage
Réseau (Bus) CAN (couche liaison: Structure de trames CAN)

• SOF : Start Of Frame : bit pour une synchronisation « hardware » de tous les nœuds, suivie par le champ d ’arbitrage
• RTR : Remote Transmit Request : distinction entre DATA FRAME (RTR=0=dominant) et REMOTE FRAME (RTR=1)
• SRR : Substitute Remote Request : complément du RTR dans Extended Frame
• IDE : Identifier Extension : bit dominant pour Standard Frame et récessif pour Extended Frame, la trame standard est
toujours prioritaire en cas de collision avec une Extended Frame
• r0,r1 : bits dominants, réservés
• DLC : taille des données en octets (4 bits) : 0 à 8 octets
• CRC : Cyclic Redundancy Check : code de contrôle CRC-15 complété par un bit récessif
• ACK : ACKnowledge : acquittement de la trame (2 bits dont 1 récessif)
• EOF : End Of Frame : 7 bits récessifs
• INT : InterMission : 3 bits récessifs , pause inter-trames
Réseau (Bus) CAN (couche liaison: accès au bus, arbitrage CSMA/CD+AMP)

Abandon
Nœud 2 Abandon
Nœud 1
Réseau (Bus) CAN (couche application)
• La couche « Application » n ’est pas explicitement définie dans le standard CAN
• Différents types de spécifications de cette couche pour CAN existent actuellement
• Ces spécifications sont gérées par CiA (CAN in Automation group)
– Organisation basée à Erlangen en Allemagne
– Groupement d ’industriels et utilisateurs
– But : fournir des information, la technique, des produits, du marketing et promouvoir CAN
– Supporte différentes couches application pour CAN

• CAL : CAN Application Layer

– Spécification maintenue par CiA et peut être obtenue gratuitement, sans royalties
– CiA DS-201 .. 207, bibliothèque en C

• CANopen : version simplifiée du CAL, supportée par CiA

• DeviceNet : version développée par Rockwell/Allen Bradley

– Licence à acquérir au préalable
– Pas de royalties
– Approuvé par le CiA et supporté par ODVA
– La couche applicative est portée sur Ethernet TCP/IP (projet Ethernet/IP)

• SDS (Smart Distributed System) : version développée par Honeywell

– Pas de royalties
– Approuvé par le CiA
ETHERNET comme Bus de Terrain
ETHERNET comme Bus de Terrain
• Les utilisateurs ont toujours besoin de plus de performance pour faire transiter plus de données dans un temps
toujours plus court;
• De plus, ils ont besoin d ’accéder aux équipements de terrain depuis des outils banalisés
• Ils ont aussi besoin d ’interconnecter plus d ’équipement, toujours plus distants les uns des autres

• Aujourd’hui, les technologies informatiques « grand public » sont devenues presque aussi fiables que les réseaux
locaux industriels.
• D ’où, une grande tentation d ’utiliser ETHERNET (une technologie banalisée, performante, fiable et peu
onéreuse) comme un réseau de communication industrielle

• ETHERNET avait déjà ses débuts dans la communication industrielle (réseaux FACTOR, SINEC H1, LAC,
ARLIC), mais c ’est aussi un réseau qui a bien changé :
– hauts débits (100 Mbits/s, 1 Gbits/s,..) aux coût bas
– TCP/IP : protocoles banalisés, ouverts et omniprésents qui permettent de connecter immédiatement tout et partout
– couche physique améliorée, structures en étoile très fiables
– spécifications publiques,
– outils nombreux et compatibilité directe avec les solutions informatiques de gestion,
– commutateurs et l ’autre équipement qui augmente les performances du réseau, …
• Finalement, ETHERNET commence être incontournable pour réaliser des applications d ’automatisation réparties
là, où les flux de données ne cessent de croître
ETHERNET comme Bus de Terrain
• ETHERNET est différent par rapport aux Bus de Terrain « classiques »
• La plupart de Bus de Terrain (Profibus, Devicenet, CAN, AS-I) ont une structure en bus basée sur un câble
continues qui nécessite une résistance de terminaison ou un faible débit (AS-I)
• InterBus utilise une structure en anneau ; si l ’anneau est coupé, le réseau ne fonctionne pas
• La mise en route demande toujours les tests de continuité du câblage

• ETHERNET utilise une topologie en étoile qui facilite la détection des erreurs du câblage car la fonction de
vérification de connexion est intégrée dans les hubs (LINK-LED)
ETHERNET : dimension du réseau

100m

00m
1
00m
1
ETHERNET et temps réel

• Ethernet temps Réel en automation nécessite

toujours l’utilisation de réseaux séparés :
– câblage séparé
– utilisation des switches et des routers

• Temps réel avec Ethernet est possible par:

– utilisation du principe Master/Slave
– utilisation du « token passing »(jeton)
– limitation du trafic sur réseau < 50%
 ETHERNET comme Bus de Terrain (contre)
• Poins faibles :
– Câblage est souvent très complexe et onéreux (hub, commutateurs (switches),….)
– Connectique non adaptée au milieu industriel ( RJ45 vs M12, étanchéité ?, sécurité intrinsèque ? )
– Sécurité d ’accès au réseau non assuré
– Contraintes temporelles non garanties (même avec des commutateurs)
– Nécessité d ’implémenter un algorithme de synchronisation pour l ’horodatage de données
– Faible efficacité : il faut 1000 bits pour envoyer un mot de 16 bits (200 CAN, 451 ProfiBus)
– Absence de télé-alimentation intégrée
• De plus :Protocoles TCP/IP ne sont pas adaptés aux contraintes industrielles :
– Pile de protocoles volumineuse et traitement associés complexes
– quel adressage : IPv4 ou IPv6 ?
– Pas de prise en compte du temps
– Pour aujourd ’hui, pas de couche Application disponible aujourd ’hui
• ETHERNET est une technologie utilisable dans le milieu industriel, sous certaines conditions
• ETHERNET peut être utilisé pour de transfert de données dans des applications non contraintes par le
temps
• Association d ’ETHERNET avec Internet est possible, mais ne permet pas d ’obtenir les qualités
demandées aux réseaux de terrain
ETHERNET INDUSTRIEL : alternative à un Bus de Terrain

• Plusieurs alternatives existent et s’affrontent dans le domaine d’Ethernet

Industriel :
– Initiative EtherNET/IP de Rockwell
– Projet PROFINET de Siemens
– Spécification HSE (High Speed Ethernet) de Fieldbus Foundation
– Initiative IDA de Schneider Electric et Phoenix Contact
– MODBUS TCP

• Deux grandes catégories de solutions techniques :

– Solutions qui encapsulent les données dans une trame ETHERNET ou dans un
paquet TCP/IP
– Solutions qui utilisent des passerelles ou serveurs « proxy »
ETHERNET INDUSTRIEL : alternative MODBUS TCP
• MODBUS TCP est basé sur le protocole TCP
• Toutes les requêtes sont envoyées vers le port 502 de la station esclave
• Le dialogue se fait en mode « Half Duplex »
• Octet « Slave Addresse » est remplacé par « Unit Identifier »
• Les CRC-16 (ou LRC) ne sont pas nécessaires, le contrôle est fait au niveau de la trame
Ethernet
• Chaque reqête et réponse sont précédées par 6 octets de l ’entête :
– TrID TrID 00 00 00 Len UID CodeFon <Data>
• Exemple : Fonction 3 : Lecture N mots (Read Multiple Registers)
– 00 00 00 00 00 06 UID 03 AdrPF Adrpf 00 NbM