PRINCIPE:

Un moteur pas-à-pas (stepping motor en anglais) est un moteur à Courant continu

qui avance d’un seul pas lorsque le sens du courant dans une des bobines change
de sens.
Les moteurs pas-à pas sont des micro-moteurs à réluctance (dits également
à réluctance variable),qui fonctionne grâce à l'attraction d'une masse
polaire (le rotor) par un champ magnétique.

Chaque phase (1 - 2 - 3 ) du stator reçoit

tour à tour une impulsion électrique
conventionnellement positive ou négative
selon le sens du courant dans la bobine.

Les impulsions arrivent dans un ordre

prédéterminé de distribution et suivant
une fréquence déterminée et réglable.

Chacune de ces impulsions corespond à un déplacement angulaire

appelé pas ou “ step ”

Un "pas" est une unité de décalage angulaire, en général : 1.8 degrés.

(le moteur aura alors 200 pas.) 1,8 x 200 = 360 °.

Types de moteurs:

On distingue:

Les moteurs à aimants permanents:

- Alimentation bipolaire
- Alimentation unipolaire

Les moteurs à reluctance variable:

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THIONVILLE PAS A PAS Doc N° 1 Fisné D.

PRINCIPE:

Un moteur pas-à-pas (stepping motor en anglais) est un moteur à _______________

qui avance d’un seul pas lorsque le sens du courant dans une des bobines _______
________________.
Les moteurs pas-à pas sont des micro-moteurs à réluctance (dits également
à réluctance variable),qui fonctionne grâce à l'attraction d'une masse
polaire (le rotor) par un champ magnétique.

Chaque phase (1 - 2 - 3 ) du stator reçoit

tour à tour une __________________________
conventionnellement ____________________
selon le sens du courant dans la bobine.

Les impulsions arrivent dans un ordre

_____________ de distribution et suivant
une _________ déterminée et réglable.

Chacune de ces impulsions corespond à un déplacement angulaire

appelé _____________ ou “ __________”.

Un "pas" est une unité de décalage angulaire, en général : 1.8 degrés.

(le moteur aura alors ________ pas.) 1,8 x __________ = _________ °.

Types de moteurs:

On distingue:

Les moteurs à aimants permanents:

- Alimentation bipolaire
- Alimentation unipolaire

Les moteurs à reluctance variable:

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THIONVILLE PAS A PAS Doc N° 1 Fisné D.

 Moteurs à aimants permanents et alimentation bipolaire.

Un moteur bipolaire est un moteur à deux phases statoriques B1 et B2 sans

point milieu et deux interrupteurs/commutateurs/ inverseurs.
L’inversion de la direction de flux est réalisée par une inversion du sens du
courant.

Alimentation de B1 Rotation de 90 ° Position d’équilibre

par un courant positif du rotor en direction du flux
maximal
Alimentation de B2 Rotation de 90 ° Position d’équilibre
par un courant positif du rotor en direction du flux
maximal
Alimentation de B1 Rotation de 90 ° Position d’équilibre
par un courant négatif du rotor en direction du flux
maximal
Alimentation de B2 Rotation de 90 ° Position d’équilibre
par un courant négatif du rotor en direction du flux
maximal

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THIONVILLE PAS A PAS Doc N° 2 Fisné D.

 Moteurs à aimants permanents et alimentation bipolaire.

Un moteur bipolaire est un moteur à deux phases statoriques B1 et B2 sans

point milieu et deux interrupteurs/commutateurs/ inverseurs.
L’inversion de la direction de flux est réalisée par une ____________________
____________________________________________________.

Alimentation de ___ Rotation de 90 ° Position d’équilibre

par un courant ________ du rotor en direction du flux

Alimentation de ____ Rotation de 90 ° Position d’équilibre

par un courant ________ du rotor en direction du flux

Alimentation de ___ Rotation de 90 ° Position d’équilibre

par un courant _________ du rotor en direction du flux

Alimentation de ____ Rotation de 90 ° Position d’équilibre

par un courant _________ du rotor en direction du flux

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THIONVILLE PAS A PAS Doc N° 2 Fisné D.

 Moteurs à aimants permanents et alimentation unipolaire:

L’inversion de direction du flux

est crée par l’entremise d’un
point milieu situé sur la bobine
de l’enroulement.

Cette disposition simplifie l’électronique de commande, mais les

performances (couple et puissance ) sont moindres pour un mème
encombrement. (Résistance d’enroulement supérieure).
Les commutateurs K1 - 2 et K3 - 4 permettent l’alimentation des bobines en
régime impulsionnel individuel (état 0 ou 1).

Fermeture de K1-2 sur la Rotation de 90 ° Position d’équilibre en

position 1. du rotor direction du flux maximal
Un courant positif circule
dans la demi-phase A.
Fermeture de K3-4 sur la Rotation de 90 ° Position d’équilibre en
position 3. du rotor direction du flux maximal
Un courant positif circule
dans la demi-phase C.
Fermeture de K1-2 sur la Rotation de 90 ° Position d’équilibre en
position 2. du rotor direction du flux maximal
Un courant positif circule
dans la demi-phase B.
Fermeture de K3-4 sur la Rotation de 90 ° Position d’équilibre en
position 4. du rotor direction du flux maximal
Un courant positif circule
dans la demi-phase D.

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THIONVILLE PAS A PAS Doc N° 3 Fisné D.

 Moteurs à aimants permanents et alimentation unipolaire:

L’inversion de direction du flux

est crée par l’entremise _______
______________ situé sur la bobine
de l’enroulement.

Cette disposition simplifie l’électronique de commande, mais les

performances (couple et puissance ) sont moindres pour un mème
encombrement. (Résistance d’enroulement supérieure).
Les commutateurs K1 - 2 et K3 - 4 permettent l’alimentation des bobines en
régime impulsionnel individuel (état 0 ou 1).

Fermeture de K__-__ sur la Rotation de 90 ° Position d’équilibre en

position __. du rotor direction du flux maximal
Un courant positif circule

Fermeture de K__-__ sur la Rotation de 90 ° Position d’équilibre en

position __. du rotor direction du flux maximal
Un courant positif circule

Fermeture de K__-__ sur la Rotation de 90 ° Position d’équilibre en

position __. du rotor direction du flux maximal
Un courant positif circule

Fermeture de K__-__ sur la Rotation de 90 ° Position d’équilibre en

position __. du rotor direction du flux maximal
Un courant positif circule

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THIONVILLE PAS A PAS Doc N° 3 Fisné D.

 Moteurs à reluctance variable:

CONSTITUTION:

LE ROTOR:

Il est constitué de deux flasques

circulaires dentés en fer doux,
calés sur l’axe de telle façon que
les dentures s’imbriquent les unes
dans les autres.

LE STATOR:

Il est denté (poles) et supporte les

bobinages ou phases.Le nombre
de dents est différent au rotor et
au stator.

Fonctionnement:

Alimentation de la phase 2:

Les dents 2 et 5 du rotor étant les plus proches des poles Q et Q’

s’aimantent par influence avec des polarités inverses de celles qui
apparaissent sur les faces de Q et Q’.
Les polarités de noms contraires s’attirant, les dents 2 et 5 du rotor viennent
se placer en regard des faces internes de Q et Q’ pour réduire l’entrefer
entre la dent 2 et la face Q et la dent 5 et la face Q’. Le rotor a donc fait un
pas.

Alimentation de la phase 3:

Quelles que soit la polarité qui apparait sur la face R, une polarité inverse
apparait sur la face R’ vu le sens des enroulements. Les dents 3 et 6
viennent se placer en face de R et R’ : le moteur a effectué un nouveau pas.

Le fonctionnement est identique à celui d’un moteur à aimant permanent,

mais la différence est que le sens du courant à travers les bobines n’est plus
imposé car les dents sont indifféremment attirées par un pole Nord ou un
pole Sud. Le système de commande est donc simplifié.
Le couple du moteur n’est pas fonction du signe du courant.
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THIONVILLE PAS A PAS Doc N° 4 Fisné D.

 Moteurs à reluctance variable:

CONSTITUTION:

LE ROTOR:

Il est constitué de deux flasques

circulaires dentés en fer doux,
calés sur l’axe de telle façon que
les dentures s’imbriquent les unes
dans les autres.

LE STATOR:

Il est denté (poles) et supporte les

bobinages ou phases.Le nombre
de dents est différent au rotor et
au stator.

Fonctionnement:

Alimentation de la phase 2:

Les dents __ et __ du rotor étant les plus proches des poles __ et ___.
s’aimantent par influence avec des polarités inverses de celles qui
apparaissent sur les faces de Q et Q’.
Les polarités de noms contraires s’attirant, les dents __ et __ du rotor
viennent se placer en regard des faces internes de Q et Q’ pour réduire
l’entrefer entre la dent __ et la face __ et la dent __ et la face __. Le rotor a
donc fait un pas.

Alimentation de la phase 3:

Quelles que soit la polarité qui apparait sur la face R, une polarité inverse
apparait sur la face R’ vu le sens des enroulements. Les dents 3 et 6
viennent se placer en face de R et R’ : le moteur a effectué un nouveau pas.

Le fonctionnement est identique à celui d’un moteur à aimant permanent,

mais la différence est que le sens du courant à travers les bobines n’est plus
imposé car les dents sont indifféremment attirées par un pole Nord ou un
pole Sud. Le système de commande est donc simplifié.
Le couple du moteur n’est pas fonction du signe du courant.
LPR LA LES MOTEURS Année / N° ordre

THIONVILLE PAS A PAS Doc N° 4 Fisné D.

 COMMANDE DE MOTEURS PAS A PAS

Principe de base:

Il est nécessaire de réaliser un interrupteur

électronique qui conditionne le passage du
courant dans une phase.

ALIMENTATION
BIPOLAIRE
COMMANDANT

Lorsque T1 et T4 sont commandés par leurs bases, le courant circule dans

Vcc, R1 ,T1,Phase ,T4 et finit à la masse.

La saturation brutale des transistors provoque dans la bobine un effet de

self qui produisant un courant inverse qui ne peut s’écouler dans D2 et D3.
Les diodes D2 et D3 protègent les transistors contre les surtensions.

Lorsque T2 et T3 sont commandés par leurs bases, le courant circule dans

Vcc, R2 ,T3,Phase ,T2 et finit à la masse.

En inversant les broches A et B, le courant change de sens dans la phase.

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THIONVILLE PAS A PAS Doc N°5 Fisné D.

 COMMANDE DE MOTEURS PAS A PAS

Principe de base:

Il est nécessaire de réaliser un interrupteur

électronique qui conditionne le passage du
courant dans une phase.

ALIMENTATION
BIPOLAIRE
COMMANDANT

Lorsque T1 et T4 sont commandés par leurs bases, le courant circule dans

____, ___ ,____,______ ,____ et finit à la masse.

La saturation brutale des transistors provoque dans la bobine un effet de

self qui produisant un courant inverse qui ne peut s’écouler dans D2 et D3.
Les diodes D2 et D3 protègent les transistors contre les surtensions.

Lorsque T2 et T3 sont commandés par leurs bases, le courant circule dans

Vcc, R2 ,T3,Phase ,T2 et finit à la masse.

En inversant les broches A et B, le courant change de sens dans la phase.

LPR LA LES MOTEURS Année / N° ordre

THIONVILLE PAS A PAS Doc N°5 Fisné D.