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Machines lectriques

Principes et Applications

Denis Gurin
Lyce Eiffel Dijon

Introduction

Approche systme

Je sais quoi a sert

Point de vue externe

Approche Composants

Je sais comment a marche

Point de vue interne

Curiosit : qui veille lintrt

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Introduction

Actionneurs
de action, agir
moteurs
de movere mouvoir

Grande confusion
actionneur rotatif, moteur linaire
Notion de machine (couvre le fonctionnement moteur et gnrateur)

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Introduction

machines lectriques

Introduction

Introduction

machines lectriques

Principes gnraux

Phnomnes lectrostatiques
Phnomnes lectromagntiques
Phnomnes pizolectriques

Introduction

machines lectriques

Comparatif
Champs electriques et electromagntiques
Champ lectrostatique

Champ lectromagntique

nergie

nergie Bm

40 J/m

qq mm dans lair pour 3kV/mm

10 kJ/m 8 m pour 50 kV/mm

400 kJ/m 1 Tesla dans lair


40 MJ/m 10

Tesla (supraconducteur)

Carburant SP98 : 30 960 000 kJ/m3

Introduction

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Principes gnraux

Phnomnes lectrostatiques

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Introduction

Interactions electrostatiques
Linteraction de champs lectrostatiques est utilise dans de nouvelles
gnrations de machines MEMs (mechanical and electronical
microsystems).
Les MEMs conjuguent la micro-lectronique des semi-conducteurs et la
technologie du micro-usinage, permettant ainsi la ralisation de systmes
entiers sur une puce.

capteurs MEMS pour airbag


cartouches d'imprimantes jet d'encre
applications mdicales, arospatiales et de dfense

Mems

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Mems

micromoteur annulaire
rotor diamtre de 120 m
paisseur de 7m
vitesse de rotation 10 000 tr/mn

microchirurgie pour la ralisation de microforeuses destines aller


dboucher une artre obstrue par une plaque d'athrome.
galement des applications en neurochirurgie, mais aussi dans bien
d'autres domaines.

Mems

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Mems

micromoteur annulaire
rotor diamtre de 500 m
paisseur de 7m
vitesse de rotation 750 tr/mn
Puissance 10 W

Dvelopp par l'quipe LMA de l'universit de Besanon


Un tel micromoteur de 500 m peut aisment piloter une montre aiguilles
traditionnelles.

Mems

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Mems
micromanipulateur
distance initiale entre doigts 250 m
paisseur de la pince 200 m

applications mdicales
saisie, maintien, positionnement, orientation et lcher, d'objets 3D de
dimensions micromtriques, de quelques microns plusieurs centaines
de microns (diffrentes formes de pinces).

Mems

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Mems
micromoteur tubulaire
rotor diamtre de 1.1 mm
1340 actionneurs en surface
Couple 100000 N

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Mems

Applications aux ttes de lecture HDD


Imaginons un avion qui vole 8 million Km/h, seulement 0,4 mm du
sol, sur une autoroute 72000 voies de 2.54 cm de large, et qui
change de ligne toutes les qq secondes. Cest le challenge dune
tte de lecture criture sur un HDD.

Pour augmenter la capacit de stockage, on a cherch amliorer la prcision du


positionnement de la tte. Une premire tape consiste utiliser des acclromtres mems
et corriger la position par action sur le VCM (Voice Coil Motor)

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Mems

Applications aux ttes de lecture HDD


Dans une deuxime tape, Seagate a install des actionneurs Mems
directement sur la tte. La densit de stockage passe de 0,3 15 Gb / cm2

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Mems

Mems lectromagntiques

Faudahber MEMs
Poids : 91 mg
Dim : 5,5 x 1,9 mm

Introduction

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Principes gnraux

Phnomnes lectrostatiques
Phnomnes lectromagntiques

Electromagntisme

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Principe fondamental
Tout systme tend vers un niveau dnergie potentielle minimum

Exemple

: Electro-aimant

Par la mthode des travaux virtuels, on


dmontre que

F = B.S/2.o

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Logiciel Contact gratuit

Electromagntisme

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Electromagntisme
Electroaimant

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Electromagntisme

Application aux machines


Dans une machine,
le mouvement est cr par une dformation des lignes de champs
Illustration des forces de laplace

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Electromagntisme

Application aux machines


Pour dformer les lignes de champs

Interaction de 2 champs
aimant-bobines

ou bobines-bobines

Dformation de la gomtrie
machines rluctance variable

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Electromagntisme

Interaction de deux champs fixes


champs magntiques dentrefer non tournants
ncessitent un collecteur mcanique

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Electromagntisme

Machines courant continu

petits moteurs et servomoteurs (jusqu ~100 W)


appareils mnagers et outils portables (jusqu ~500 W)
entranements vitesse variable (~200 kW ~4 MW)
machines-outils
traction lectrique

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Electromagntisme

Interaction de deux champs tournants


Machine monophase
Champ pulsant

Machine triphase
Thorme de Ferraris lordre n

Ncessit de crer une machine


biphase ( ou spire de frager,
condensateur)

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Electromagntisme

Interaction de deux champs tournants


Machine monophase bagues de dphasage

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Electromagntisme

Machines asynchrones

Electromagntisme

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Machines synchrones

Pour la mme machine, plusieurs noms :


- moteurs synchrones aimants alterns : connotation topologique ;
- Moteurs DC Brushless : courant continu sans balais, substitution des moteurs courant
continu, en gnral dans les asservissements;
- moteurs commutation lectronique : considrations dalimentation.

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Electromagntisme
Machines synchrones

Alternateurs

Electromagntisme

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Machines synchrones
Moteurs DC Brushless

Electromagntisme

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Machines synchrones
Moteurs pas pas

commande

commande

Pas entiers

Demi-pas

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Electromagntisme

Machines synchrones reluctance variable

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Electromagntisme
Reluctance variable

Applications
Perceuses, possibilits de
grande vitesse (Hilti),
lave-linge (Emerson),

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Electromagntisme
Machines spciales

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Electromagntisme

Nouveaux dveloppements

Sine Wave Commutated Servomotor


with Integrated Motion Controller

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Contrle de vitesse

Electromagntisme

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Contrle de position

Electromagntisme

machines lectriques

Moteur pas pas

Electromagntisme

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Bote de vitesse

Electromagntisme

Introduction

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Principes gnraux

Phnomnes lectrostatiques
Phnomnes lectromagntiques
Phnomnes pizolectriques

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Pizolectricit

La pizolectricit est la proprit que prsentent certains


corps de se polariser lectriquement sous laction dune
contrainte mcanique (effet direct) et de se dformer
lorsquils sont soumis un champ lectrique (effet inverse).
Dcouverte 1880 (Frres Curie)

Pizolectricit

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matriaux
Cristaux naturels
La pizolectrit se manifeste par lanisotropie des cristaux
non conducteurs, dont la maille lmentaire ne possde pas
de centre de symtrie (sur 21 classes cristallines non
centrosymtriques, 20 jouissent de leffet pizolectrique).
Cramiques PZT Pb(Zr-Ti)O3
Dans ces composs fritts (oxydes ou sels
de plomb, de zirconium et de titane),
lapplication dun champ lectrique
intense permet dintroduire lanisotropie
ncessaire lexistence de la
pizolectricit. Facteur 100 effet pizo.

(Provskite 1950)

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Pizolectricit

Intrts des cramiques PZT


Facteur 100 pour la quantit de charge
Dformation reste petite : 300 ppm soit 0,3 m pour une plaquette de 1mm
amplification mcanique par la cinmatique (effet de type bilame),
effets de rsonance mcanique (effet langevin),
cramiques multicouches (distribution dlectrodes micromtriques le long dun
barreau en mode longitudinal)

Limite en tension (en gnral 100 Volts)


Frquences leves (20 500 kHz) pertes dilectriques et mcaniques

Exemple barreau 80mm, S 25mm2


150 Volts Dplac. 70 m Force 800 N

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Pizolectricit

Modes de couplage lectromcaniques

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Pizolectricit

Capteurs pizolectriques
classification de vhicules sur pages
Classe de prcision: II (20%)
Dimensions : 30x30mm
Longueur sur demande
Vitesse minimum des vhicules : 10km/h
Rsine de pose : P5G
MTBF : >7 millions d'essieux

Acclromtres dairbag,
Dtection ultrasonore

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Pizolectricit

Moteurs pizolectriques

utilisent les vibrations pour dplacer la partie mobile

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Moteurs ondes stationnaires
Effet inertiel
Mouvement vibratoire elliptique

Pizolectricit

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Pizolectricit

Mouvement vibratoire elliptique

La vitesse communique est maximale lorsque les dplacements


orthogonaux lmentaires sont en quadrature de phase. Le signe de
dtermine le sens de la vitesse dentranement.

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Pizolectricit

Transmission par friction des efforts dentranement gnrs par le


transducteur sous laction dune force dappui assurant le maintien en
contact des parties vibrante et mobile du moteur

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Pizolectricit

Rpartition des lectrodes

Vitesse dentranement max 0,5m /s soit 160 tr/mn

Pizolectricit

machines lectriques

Exemple de moteur pizolectrique


USR 60
Shinsei Co Ltd

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Pizolectricit

Exemple de moteur pizolectrique

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Pizolectricit

Modle lectrique

Pizolectricit

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Commande

accord sur la frquence dalimentation du circuit rsonnant form par


la mise en parallle de linductance magntisante du transformateur
(vue du secondaire) et de la capacit parallle quivalente du moteur

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Pizolectricit

Stratgies de commande
Tension
par variation de la tension applique, on contrle lamplitude de la
vibration
Frquence
sa marge de variation est gnralement trs troite (quelques
centaines de hertz car fonctionnement au voisinage dune
rsonance mcanique).
Le contrle de lcart entre la frquence dalimentation et la
frquence de rsonance permet de jouer sur lamplitude de la
vibration et constitue, de ce fait, un second mode de rglage de la
vitesse.

Pizolectricit

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LS2 MOTORS SPECIFICATION


PERFORMANCE
Maximum Allowable Velocity: 50 (mm/sec)
Dynamic Stall Force: 2 (N)
Static Holding Force 1.8 (N) (reference value)
Kf 0.4 (N/Volt command)
Resolution Better than 20 nm Nominal
Lifetime 20,000 hours

Rsolution de 20 nm ?

Nanomotion ltd

Positionnement au mm sur 50 km

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LS2 MOTORS SPECIFICATION


ELECTRICAL
Maximal Voltage: 100 Vrms,
39.6KHz, sine wave
Maximal Current
consumption: 60 mA rms
Maximal Power
Consumption: 0.8 W

Pizolectricit

Pizolectricit

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Low-Profile Translation Stages


Travel Ranges to 150 mm (6")
Velocity up to 50 mm/sec.
Load Capacity 100 kg
Resolution 15 nm
>20,000 Hours MTBF

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Cedrat Technologies
amplifies piezo-strain
for space systems

Pizolectricit

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Pizolectricit

injecteurs commande pizolectrique en automobile


Ttes jet dencre (epson),
actionneurs linaires, submicronique, submilliseconde,
actionneurs linaires forte charge jusqu' 30KN,
submilliseconde,
microscopes nanofocale, submicronique,
systmes de positionnement subnanomtrique,
scanners subnanomtriques pour microscopie.

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Pizolectricit

tables rotatives motorises


prcision submicroradian

http://www.directindustry.fr/

miroirs pizolectriques orientables,


rsolution au nanoradian

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Pizolectricit

platines de positionnement autofocus pour microscopes

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Pizolectricit

Ultra-High-Precision,
Side-DriveStages

Travel Range to 15 mm
0.1 m Resolution with Closed-Loop DC Motor
5nm Resolution with Closed-Loop PZT Drive

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Pizolectricit

Domaine des moteurs de dimensions centimtriques, voire


millimtriques, forces ou couples levs et vitesses lentes.
efforts massiques levs, pouvant tre jusqu dix fois
suprieurs ceux mis en jeu dans des machines
performantes aimant permanent dans la mme gamme
de taille.
Verrouillage mcanique naturel de la partie mobile
lorsque le stator nest pas aliment..
discrtion acoustique lie la frquence gnralement
ultrasonore des vibrations exploites (moteur ultrasons ),
temps de rponse trs brefs (quelques millisecondes),
grande souplesse dintgration dans le processus
motoris, lie la varit des structures exploitables.

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Pizolectricit

cot des cramiques pizolectriques,


collage au sein de la structure vibrante,
difficults inhrentes la transmission par friction des
efforts dentranement,
contraintes introduites par lalimentation haute frquence et
haute tension dune charge de nature plutt capacitive.

machines

Classification

machines lectriques

Cours

Bernard Multon ENS Cachan,


antenne de Bretagne

SATIE

recherche systmes et applications


des technologies de linformation et
de lnergie (CNRS)

Documents

Techniques de lingnieur

Priodiques

revue 3EI, REE (revue de la SEE)

Conseils

Gilbert Allegri, Jean-Claude Rolin

Sources