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NA
Ecole Nationale des Ponts et Chaussées
IO
AT
EN
Département Génie Civil et Construction
OL
EC

DES PONTS ET CHAUSSEES

DYNAMIQUE DES STRUCTURES

Alain PECKER Année 2006

 DYNAMIQUE DES STRUCTURES

Notions générales

Amphi 1
DEFINITION PHENOMENE DYNAMIQUE

• Phénomène résultant d’une variation dans le

temps et l’espace du chargement

Abus de langage ⇒ Chargement cyclique

• Phénomène caractérisé par le rôle prépondérant

des forces d’inertie
 p(t)

Statique

p(t)

Dynamique
Forces d’inertie
 ACTIONS

• Déterministe
Ö Chargement parfaitement défini par sa
variation temporelle
• Stochastique
Ö Chargement aléatoire défini par ses
propriétés statistiques
• Résultats ⇒ Déplacements D = f(t)
Ö Efforts résultent de D
 CARACTERISATION DES ACTIONS
• Déterministes
Ö Périodique
¾Harmonique, anharmonique
Ö Non périodique
¾Impulsif, entretenue
• Aléatoires

A chaque type d’action correspond un mode de

caractérisation et une méthode de résolution
SOLLICITATION HARMONIQUE

Machine tournante

Sollicitation

Temps
 SOLLICITATION HARMONIQUE

• Définie par :
Ö Amplitude
Ö Pulsation

y = A cos(ωt) = ℜ e ⎡⎣ρe ⎤⎦
iωt
SOLLICITATION PERIODIQUE

Propulseur navire

Sollicitation

Temps
SOLLICITATION ANHARMONIQUE

• Transformation de Fourier
• Définie par :
Ö Amplitudes
Ö Pulsations

⎡ +∞ i (jω0 t) ⎤
y ( t) = ℜ e ⎢ ∑ A j e ⎥
⎣ j= - ∞ ⎦
SOLLICITATION IMPULSIVE

Explosion aérienne

Sollicitation

Temps
 SOLLICITATION IMPULSIVE

• Diagramme temporel

y = F(t)

• Représentation simplifiée
¾Réponse maximale

Spectre de choc
SOLLICITATION ENTRETENUE

Séisme

Sollicitation

ÿ(t) Temps
 SOLLICITATION ENTRETENUE
• Diagramme temporel

y = F(t)
• Transformation de Fourier
+∞
y= 1 ∫ A(ω) e iωt
dω
2π -∞

• Représentation simplifiée ⇒ Réponse maximale

Spectre de réponse oscillateur

 DIAGRAMME TEMPOREL

Accélération (m/s )
2
3
1.5
0
-1.5
-3
0 5 10 15
Temps (s)
TRANSFORMEE DE FOURIER
0.5

0.5
-0.5

-0.5
0 10 20 30
Fréquence (Hz)
SOLLICITATION ALEATOIRE

Vibration environnement

Sollicitation
Temps
 SOLLICITATION ALEATOIRE

• Densité spectrale de Puissance

⇒ Réponse moyenne

+ s/2 2

∫ − s/2
y(t) e − iωtdt A(ω)
2

DSP(ω) = lim =
s→∞ 2πs Δω
 DIAGRAMME TEMPOREL
1.0

Vitesse (mm/s)
0.5
0.0
-0.5
-1.0
0 2 4 6 8 10
Temps (s)

DENSITE SPECTRALE DE PUISSANCE

DSP (mm/s) /Hz

0.006
2

0.003

0
0 20 40 60 80 100
Fréquence (Hz)
 EQUATIONS DU MOUVEMENT

• Formulation directe: seconde loi de Newton

Ö Principe de D’Alembert
• Principe des Puissances Virtuelles
• Formulation Energétique
Ö Principe d’Hamilton
Ö Equations de Lagrange
 FORMULATION DIRECTE
M Masse du système

u Vitesse
M u Quantité de mouvement
p Forces appliquées à la masse M
d du d2 u
p( t) = (M ) = M 2 ≡ M u(t)

dt dt dt
p( t) − M u(t)
 = 0

Forces d’Inertie
 PUISSANCES VIRTUELLES

• Système en équilibre sous effet de charges

extérieures;
• Système subit des mouvements virtuels; Û

Puissance virtuelle des efforts extérieurs

+
Puissance virtuelle des efforts intérieurs
=
Puissance virtuelle des quantités d’accélération
Pour tout mouvement virtuel Û

Pi (Û) + Pe (Û) = A (Û)

Cas particulier: Û = U mouvement réel

Pi (U) + Pe (U) = A (U) = d K(U)

dt

K(U) = Energie cinétique du système

 FORMULATION ENERGETIQUE

T Energie cinétique
V Energie potentielle
Wnc Travail des forces non conservatives
¾Forces d’amortissement
¾Forces extérieures

t2 t2

∫ t1
δ ( T − V)dt +
∫ t1
δ Wnc dt = 0

Ne fait intervenir que des grandeurs scalaires

 EQUATIONS DE LAGRANGE

Energie cinétique et énergie potentielle

exprimées en fonction de coordonnées
généralisées
q i = 1, n i

T = T(q i , q i ) , V = V(q i ) , δWnc = ∑ Q δqi i

¾ Principe de Hamilton
t2 ∂T ∂T ∂V
∫ t1
∑i ( ∂q δq i + ∂q δq i − ∂q δq i + Qi δq i ) dt = 0
i i i
 Intégration par parties
t2
t2 ∂T ⎡ ∂T ⎤ t2 d ⎛ ∂T ⎞
∫ t1 ∂q i
δq i dt = ⎢
⎣ ∂q i
δq i ⎥ − ∫
⎦t t1 dt
⎜ ⎟
⎝ ∂q i ⎠
δq i dt
1

=0

⎛ ⎡ d ⎛ ∂T ⎞ ∂T ∂ V ⎤ ⎞
∫ ∑
t2

⎜ ⎢ − dt ⎜ ∂q ⎟ + ∂q − ∂q + Q i ⎥ δq i ⎟ dt = 0
t1
⎝ i ⎣ ⎝ i⎠ i i ⎦ ⎠

d ⎛ ∂T ⎞ ∂T ∂V
Valable ∀ δqi ⎜ ⎟ − + = Qi
dt ⎝ ∂q i ⎠ ∂q i ∂q i
 x1 = L1 sin(θ1) x 1 = L1 θ 1 cos(θ1 )

x y1 = L1 cos(θ1 ) y 1 = - L1 θ 1 sin(θ1)

L1 x2 = L1 sin(θ1) + L2 sin(θ2) x 2 = L1 θ 1 cos(θ1) + L2 θ 2 cos(θ2)

θ1
y2 = L1 cos(θ1) + L2 cos(θ2) y 2 = - L1 θ1 sin(θ1) - L2 θ 2 sin(θ2)
m1
θ2 L2 1 1
T = m1 (x 1 + y 1 ) + m 2 (x 22 + y 22 )
2 2

2 2
m2 V = (m1 + m2 ) g(L1 − y1 ) + m2 g(L2 − y2 )
y

 + m L L θ
(m1 + m 2 ) L21 θ 
1 2 1 2 2 cos( θ 2 − θ1 )

− m 2 L1L2 θ 22 sin( θ2 − θ1 ) + (m1 + m 2 ) g L1 sin(θ1 ) = 0

 + m L L θ
m L2 θ  cos( θ − θ )
2 2 2 2 1 2 1 2 1

+ m 2 L1L2 θ 12 sin( θ2 − θ1 ) + m 2 g L2 sin(θ 2 ) = 0

 COMPARAISON
Toutes les méthodes sont équivalentes

• Méthode directe
Ö Plus intuitive
Ö Difficile de mise en oeuvre dans systèmes
complexes ⇒ Grandeurs vectorielles
• Puissance virtuelles
Ö Générale, puissante pour les milieux continus
• Méthode énergétique
Ö Grandeurs scalaires
 MODELISATION

p( t) − M 
u(t)=0

p(t) ensemble des forces agissant sur M

ÖForces extérieures
ÖForces de liaison élastiques
ÖForces de frottement…….

m(x)
 MASSES CONCENTREES

m1 m2 m3

f I1 f I2 f I3

Nombre de composantes du déplacement

requises pour exprimer les forces d’inertie
=
Nombre de degrés de liberté

Cas général: 6 N Ö N X ( 3 translations + 3 rotations)

 DEPLACEMENTS GENERALISES
L

V(x)
=
b1 sin( π x )
L
+
b 2 sin( 2 π x )
L
+
b 3 sin( 3 π x )
L
 ∞ ∞
v(x) = ∑ bn sin( n π x ) = ∑ Zn Ψn (x)
n =1
L n =1

Ψn(x) Fonctions de déplacement choisies a priori

Zn Coordonnées généralisées

Nombre fini (faible) de « modes » requis

N<∞
 METHODE ELEMENTS FINIS
1 2 3 4 5 6

v
V3=1

θ
θ3=1

Coordonnées généralisées = déplacements des nœuds

 AVANTAGES

• Nombre arbitraire de nœuds

• Fonction de forme identiques pour tous les
éléments
Ö Economie de calcul

• Equations fortement découplées

Ö Déplacement d’un nœud influencé par les seuls nœuds
voisins
 METHODE DE RESOLUTION
Dépend:
• Du comportement de l’ouvrage
Ö Linéaire
Ö Non linéaire
• De la définition de la sollicitation
Ö Temporelle
Ö Fréquentielle
Ö Spectrale
• Intégration temporelle
Ö Linéaire, non linéaire
Ö Définition temporelle de y(t)

• Particularité:
intégration modale – temporelle
Ö Choix particulier d’un système de
coordonnées généralisées ⇒ Base Modale
Ö Système linéaire
• Intégration fréquentielle
Ö Linéaire
Ö Définition fréquentielle de y(t)
¾Transformée de Fourier, DSP
• Intégration modale-spectrale
Ö Linéaire
Ö Définition spectrale de y(t)
¾Spectre de réponse, spectre de choc
 SYNTHESE DES METHODES

Système Linéaire Système Non

Linéaire
Réponse maximale Modale –spectrale
Modale – temporelle
Intégration directe
u m = max [ u ( t)] Fréquentielle
t
Intégration directe
Réponse temporelle Modale –temporelle
Fréquentielle Intégration directe
u ( t)
Intégration directe