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Cours SI
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(2)
même. Pour cela on exploite les
Rappel : Les
modèles de connaissance exis-
modèles de
connaissance tants et on construit, si besoin,
proviennent des modèles de comportement Objectif d’étude
d'équations (2)
. Modélisation
correspondant aux Ces différents modèles permet- des entrées et Domaine de simulation Validation
lois fondamentales
issues de la physique.
tent d'obtenir au final une du système
Les modèles de équation différentielle comple-
Comportement simulé du système
comportement xe et un schéma-bloc fonction-
correspondent à des nel. Modèles de Modèle de calcul
lois purement connaissance et de Schéma-bloc +
mathématiques comportement Fonction de transfert
construites par Le modèle s'il est non linéaire
identification à partir doit être aussi ensuite linéarisé Schéma-bloc fonctionnel
de courbes obtenues autour d’un point de
par l'expérimentation. fonctionnement que l’on Passage dans le domaine de Laplace
Calcul de la fonction de transfert
choisit. + Linéarisation autour d’un point de
fonctionnement (si nécessaire)
(3)
C’est à partir de la transformation de l'équation différentielle du modèle en équation
obtenue après
polynomiale (3) que l’on obtient la fonction de transfert du SLCI. Elle permet de caractériser le
application de la
transformée de comportement intrinsèque du système qui permettra ensuite de répondre à l’objectif d’étude
Laplace (validation de performances). Pour déterminer la fonction de transfert d’un SLCI constitué de
plusieurs blocs suivant une structure complexe, deux solutions sont possibles :
La première solution est une méthode qui consiste à manipuler et combiner uniquement
les différentes équations des blocs du système. Cependant cette solution a pour défaut de
devenir rapidement trop calculatoire pour des systèmes complexes.
La seconde solution est une méthode qui consiste à manipuler et simplifier partiellement
ou parfois complètement le schéma-bloc du SLCI. Cette méthode est plus efficace pour
des systèmes complexes mais en revanche les simplifications réalisées éloignent le modèle
de la réalité physique du système.
Exemple : Simplification complète du schéma-bloc du Segway pour α(p)=0 α(p)=0
P(p)
L’objectif de ce cours est de présenter les différents outils ainsi que les méthodes de travail à
utiliser pour calculer la fonction de transfert d'un système complexe.
H1(p)
E(p) + S(p) E(p) S(p)
H(p)
+
Simplification
H2(p) H(p)= H1(p) + H2(p)
On y retrouve :
ε(p) qui est l'écart entre M(p) de la chaine de retour et E(p) en entrée,
A(p) qui est la fonction de transfert en chaîne directe,
B(p) qui correspond à la fonction de transfert de la chaîne de retour,
M(p) qui est le produit entre la sortie S(p) et la fonction de transfert de la chaine de
retour.
S(p) A(p)
H(p) est appelée fonction de transfert en boucle fermée (FTBF), elle
E(p) 1 A(p).B(p)
caractérise le comportement global du système boucle fermée.
Attention aux signes dans le comparateur !!!! Si le signe – de M(p) dans le comparateur est
S(p) A(p)
remplacé par un + la formule devient H(p) .
E(p) 1 A(p).B(p)
On utilise la FTBF pour étudier les réponses temporelles s(t) d’un système à des entrées e(t)
quelconques. Ces études permettent ensuite d'analyser les performances du système bouclé.
Simplification
La FTBO correspond au produit de tous les
blocs de la boucle :
ε (p) M(p)
T(p)=A(p).B(p)
M(p)
T(p) A(p).B(p)
(p)
La FTBO est utilisée principalement pour déterminer les conditions de stabilité du système
boucle fermée (cours de PSI et MP).
Si la structure du schéma-bloc est complexe, on peut définir des FTBO et FTBF
intermédiaires pour tous les sous-systèmes à boucle fermée, mais seules la FTBF et la
FTBO de la boucle principale sont intéressantes.
Dans la pratique on calcule simplement la FTBF à partir de la FTBO grâces aux relations
suivantes :
7 - RETOUR UNITAIRE
Un système asservi peut toujours être mis
E(p) ε(p) S(p)
sous la forme d’un système à retour unitaire A(p)
+
si l'entrée E(p) et la sortie S(p) sont -
comparables (même dimension).
L'avantage pratique d'un tel système est que la FTBF est calculée très facilement à partir de la
S(p) A(p) FTBO
FTBO : H(p) .
E(p) 1 A(p) 1 FTBO
L'idée générale de la méthode est de manipuler le schéma-bloc initial complexe pour faire
apparaître des sous-systèmes à boucle fermée pour lesquels la FTBF est évidemment simple à
calculer. Pour se ramener à des sous-systèmes à boucle fermée, on utilise le déplacement de
jonctions et de sommateurs. On pourra ensuite permuter deux sommateurs ou deux jonctions
de façon à faire apparaître des boucles fermées.
Le déplacement peut se faire vers la gauche ou vers la droite mais il faut faire attention au
bloc rajouté dans la branche déplacée.
X(p)
Schéma-bloc initial C(p).A(p)
Déplacement du point de
X(p)
prélèvement vers la droite C(p)/B(p)
(6)
de façon à faire 8.2. Déplacements de sommateurs en direction d'autres sommateurs
disparaître un L'objectif est, dans un premier temps, de déplacer un sommateur vers un autre sommateur
sommateur gênant en puis, dans un second temps, de les alterner (6).
plein milieu d'une
boucle fermée U(p) W(p) U(p) W(p)
+ + + +
- + + -
Le déplacement peut se faire vers la gauche ou vers la droite et il faut faire attention au bloc
rajouté dans la branche déplacée.
Déplacement du sommateur Y(p) S(p)
vers la gauche + A(p) B(p)
-
Schéma-bloc initial
ε(p) S(p) X(p)
Y(p) B(p) C(p)/A(p)
A(p) +
-
X(p)
C(p)
Y(p) S(p)
A(p) B(p) +
-
Déplacement du sommateur
vers la droite X(p)
C(p).B(p)
Il est inutile de déplacer un sommateur en direction d'une jonction ou l'inverse car aucune
simplification n'est possible.
Il faut toujours faire attention au(x) bloc(s) rajouté(s) dans la branche déplacée.
B(p)
D(p)
Pour ce type de système, il faut toujours commencer par calculer la FTBF de la boucle interne.
D(p)
On reconnait ensuite une boucle fermée que l’on sait bien traiter.
E(p)
E(p) S(p)
-
+ A(p) + B(p) D(p)
-
C(p)
Pour ce type de système, il faut toujours commencer par déplacer les points de prélèvement
pour se ramener à un système de boucles concentriques.
E(p) D(p)
E(p) S(p)
-
+ A(p) + B(p) D(p)
-
C(p)
On se retrouve ensuite devant un système à boucles concentriques que l’on sait aussi bien
gérer.
C(p)
S(p) B(p)
H2 (p) E H2(p) est la fonction de transfert en régulation.
1 (p )0 E2 (p) E 1 A(p).B(p).C(p)
1 (p )0
La superposition des 2 modes permet d’obtenir au final la fonction de transfert boucle fermée
du système multi-variables :
A(p).B(p) B(p)
S(p) H1 (p) E .E1 (p) H2 (p) E .E2 (p) .E1 (p) .E2 (p)
2 (p )0 1 (p )0 1 A(p).B(p).C(p) 1 A(p).B(p).C(p)
P(p)
On constate que le schéma-bloc du système est complexe avec notamment deux variables
d’entrée (ψc(p) et α(p)) et plusieurs boucles imbriquées.
Solution :
α(p) 1
C(p).M(p).H(p)