Théorie des mécanismes

1. Introduction
Un mécanisme est un ensemble d’éléments capable de transformer l’énergie mécanique
(exemple : système bielle-manivelle, vis écrou, réducteur, mélangeur, etc…). Il possède au
moins une entrée où l’on applique l’action motrice, et au moins une sortie réceptrice.
La relation entre les variables (ou paramètres) d’entrée et de sortie du mécanisme est appelée
loi entrée–sortie.

2. liaisons élémentaires parfaites

3. Graphe fonctionnel (graphe de structure)
Il représente schématiquement le mécanisme.
Chaque sous-ensemble de solide cinématiquement équivalent (sans mouvement relatif) sera
représenter par un seul repère (nommé classe d’équivalence), et les liaisons serons représentées
par des traits qui relient ces repères.
Ce graphe peut se réduire au graphe minimal des liaisons usuelles nécessaire à l’élaboration du
schéma cinématique minimal du mécanisme.
Exemple : réducteur de vitesse (fig. 1).

Graphe Fonctionnel du réducteur.

S1 L2
L1

S0 S2

L3

Figure.1 : Réducteur

4. Liaison équivalente
Supposons qu’il existe entre deux pièces S1 et S2 plusieurs liaisons réalisées avec ou sans
pièces intermédiaires.

L1 Leq
S1 S2
L2 S1 S2

L3 S3 L4

La liaison équivalente Leq entre S1 et S2 est celle qui a le même comportement que cette
association de liaison, c'est-à-dire qui transmet la même action mécanique et qui autorise le
même mouvement.
Le torseur statique la liaison équivalente s’écrit :

X eq Leq
eq s2 ) sP1 / (Yeq M eq Dans une base , Z, Y X
Z eq N eq
P

Et le torseur cinématique de la liaison équivalente s’écrit :

eq eq

eq s1 ) sP2/ ( eq eq Dans une base , Z, Y X

eq eq
P

Remarque : le point P est choisi en fonction des éléments de symétrie des liaisons pour
simplifier les calculs.

4.1. liaison en parallèle

Soit n liaisons en parallèles entre deux solides S1 et S2 :
L1 Leq
L2
S1 Li S2
S1 S2
Ln
Torseur statique : Le torseur statique de la liaison équivalente est donne par la relation
n
suivante : Teq (s1 s2 ) Ti
P
i 1 P

Remarque : Tous les torseurs doivent être écrits dans la même base et au même point P. Ce
dernier doit être convenablement choisi pour simplifier les calculs.
Torseur cinématique : Le torseur cinématique de la liaison équivalente peut être déduit du
torseur statique (dans une liaison parfaite la puissance dissipée est nulle), comme il peut être
obtenu directement en écrivant que le torseur cinématique de la liaison équivalente au n
liaisons Li doit être compatible avec tous les torseur cinématiques de ces liaisons :

eq s1 ) sP2/ (i P
1 nà de i

Ou bien :

eq s1 ) sP2/ (1 P 2 P 3 P ... N P

Hyperstatisme et mobilité :
Soit S nSi le nombre
N total d’inconnus statiques indépendantes des liaisons Li .
n
L’écriture de la relation Teq (s1 s2 ) Ti donne 6 équations scalaires.
P
i 1 P
Soit rS le nombre d’équations scalaires indépendantes. (Remarque : rS 6)

On définit le degré d’hyperstatisme h de la liaison équivalente au n liaisons en parallèle par la

relation :

rS N
S h
Si h = 0 la liaison équivalente est dite isostatique.
Si h > 0 la liaison équivalente est dite hyperstatique d’ordre h.
Remarque : Les h inconnues statiques qui ne peuvent pas être calculées en fonction des
composantes Xeq, Yeq, Zeq, Leq, Meq, Neq sont appelées inconnues hyperstatiques.
On définit le degré de mobilité m de la liaison équivalente au n liaisons en parallèle par la
relation suivante :

6 rS m
Si m = 0 la liaison équivalente et dite complète ou rigide.
Si m > 0 la liaison équivalente et dite mobile à m degrés de liberté.
Exemple :

Graphe de structure :

1/- Montrer que la liaison équivalente de deux liaisons pivot glissant en parallèle est une
liaison glissière hyperstatique d’ordre 3.
2/- Proposer des solutions pour résoudre le problème.
sans modifier les deux liaisons,
la modification des liaisons est possible.
Remarque :
1. si une composante suivant un axe de résultante générale de torseur statique est une
inconnue hyperstatique, alors cette dernière engendra une condition dimensionnelle suivant cet
axe,
2. si une composante suivant un axe de moment résultant de torseur statique est une
inconnue hyperstatique, alors cette dernière engendra une condition angulaire autour de cet axe,
 3. par suite, une construction hyperstatique demandera toujours une plus grande précision
qu’une construction isostatique, d’où une fabrication plus coûteuse.
4.2. Liaison en série
Soit n liaisons en série entre deux solides S0 et Sn :
Leq
L1 L2 Li Ln
S0 S1 S2 Si Sn S0 Sn

Torseur statique : Le torseur statique de la liaison équivalente est donné par la relation
suivante :
Teq ( s0 sn ) Ti P
i de 1 à n
P

Ou bien :
Teq ( s0 sn ) T1 P
T2 P
T3 P
... Tn P
P

Torseur cinématique : Le torseur cinématique de la liaison équivalente peut être déduit du

torseur statique (liaison parfaite, la puissance dissipée est nulle), comme il peut être obtenu
directement en écrivant la relation de composition des torseurs cinématiques entre les différents
solides :

n eq
0 P
s n 1 s nP s s s0 ) sP1 / ( ... ) / ( ) / (

Soit :
n

n seq
0) s
P
/ ( i
i 1 P

Hyperstatisme et mobilité :
L’écriture de la relation Teq ( s0 sn ) T1 P
... Tn P
permet la détermination de toutes
P

les composantes statiques des liaisons Li en fonction des composantes du torseur statique de la
liaison équivalente. Par conséquent cette dernière est toujours isostatique.
On définit le degré de mobilité utile mu de la liaison équivalente, le nombre d’inconnues
cinématiques indépendantes du torseur cinématique de la liaison équivalente.
On définit le degré de mobilité m de la chaîne continue ouverte comprenant les n liaisons, le
nombre total d’inconnues cinématiques introduit par les n liaison.
Posons alors : m = mu + mi
mi est appelé degré de mobilité interne de la chaîne continue ouverte.
 Exemple :

Graphe de liaisons :

1/- Montrer que la liaison équivalente d’une liaison sphérique en série avec un appui plan est
une liaison ponctuelle.
2/- Déterminer les mobilités internes de cette liaison.

5. Chaîne continue fermée

5.1. Définition

L3 Li
Si Li+1
S2
L2
Ln
S1 Sn

L1 S0 Ln+1

Une chaîne continue fermée est constituée de (n+1) solides assemblés en série par (n+1)
liaisons.

5.2. Etude statique

L3 Li
Si Li+1
S2
L2
Ln
S1 Sn

e O
L1 S0 Ln+1 s O

On pose les actions appliquées sur le mécanisme :

 X e Le
Action mécanique d’entrée appliquée sur le solide (S1) : e O Ye M e
Ze Ne O

X s Ls
Action mécanique de sortie appliquée sur le solide (Sn) : s O Ys M s
Zs Ns O

X 0 L0
Action mécanique de sole appliquée sur le bâti (S0) : 0 O Y0 M 0
Z0 N0 O
Appliquant le PFS sur les n+1 solides de la chaîne continue fermée :

e O s O 0 O 0 (1)
n 1

Soit Ns nsi : nombre d’inconnu statique introduit par les (n+1) liaison
i 1
Toutes les relations entre ces Ns inconnues s’obtiennent en appliquant le PFS sur les n solides
(S1),…(Sn)

( S1 ) : 1 O 2 O e O 0
(S2 ) : 2 O 3 O 0
.
.
.

( Sn ) : n O n 1 O s O 0
Ajoutant membre à membre on obtient :

1 O n 1 O e O s O 0 (2) : (1) (2)

Il est inutile d’appliquer le PFS sur S0
Soit rs : le nombre d’équations scalaires indépendantes entre les Ns inconnus statiques

rs 6.n

Le degré d’hyperstatisme
h N s rs (2)

Le degré de mobilité
m 6.n rs (3)
(2) et (3) donne : h m N s 6.n
n 1

Soit Nc nci : nombre des inconnus cinématiques ;

i 1
n 1

On à : nc 6 ns Nc (6 nsi ) Nc 6(n 1) N s
i 1

h m 6 Nc
5.3. Etude cinématique

On applique la relation de composition des torseurs cinématiques entre les différents solides :

v( S0 / S0 ) v( S0 / Sn ) v( Sn / Sn 1 ) ... v( S1 / S0 ) 0
O O O O

n 1
vi O
0
i 1

Soit rc le nombre d’équations scalaires indépendantes, on a : rc 6

Le degré de mobilité de la chaîne continue fermée est : m Nc rc

6. Chaîne complexe
6.1. Nombre cyclomatique

Soit n : le nombre de solides ; et l : le nombre de liaisons

Le nombre cyclomatique (nombre de chaînes continues fermées indépendantes) est :

l n 1
(L3)
Exemple : (L6) 1
4 (L1) 3
(L4)
2 (L2)
Remarque : on choisit les chaînes continues fermées de telle façon que toutes les liaisons y
apparaissent au moins une fois.

6.2. Etude statique

Soit Ns : le nombre d’inconnues statiques de l liaisons

En appliquant le PFS successivement à (n-1) solides de la chaîne complexe on obtiens s :r

nombre d’équations scalaires indépendantes : rc 6( n 1)

Le degré d’hyperstatisme h N s rs (1)

Le degré de mobilité m 6.(n 1) rs (2)

(1) et (2) donne : h m N s 6.(n 1)

Et : h m 6. Nc
6.3. Etude cinématique

On écrivent pour les chaînes continues fermées la loi de composition des torseurs

cinématiques on obtient 6. relations

Soit Nc : nombre d’inconnues cinématiques

Et rc 6. : nombre d’équations scalaires indépendantes

On a : Le degré de mobilité de la chaîne complexe est : m N c rc

Remarques :
1. La mobilité m d’un mécanisme est le nombre de mobilité indépendante qui existe dans ce
dernier. Elle est égale à la somme de deux mobilités : m = mu + mi
Avec mu : mobilités utiles pour les quelles le mécanisme est conçu,
mi : mobilités interne qui n’interviennent pas dans le fonctionnement du mécanisme.
2. Si h = 0 on dit que le système est isostatique : toutes les inconnues statiques des liaisons
peuvent être déterminer.

Si h > 0 on dit que le mécanisme est hyperstatique d’ordre h : il y a h inconnues statiques qu’on
ne peut pas les déterminer, ces inconnues sont appelées inconnues hyperstatiques : nécessiter
d’autres équations supplémentaires pour résoudre le problème. Ces équations peuvent être des
conditions dimensionnelles, géométriques etc.

Exemple 1 : Réducteur (fig. 2).

Dans ce cas m = mu = 1, c’est la rotation de S1 autour de x qui engendre la rotation de S2.

Figure. 2 : Réducteur
Exemple 2 : Commande d’une tige par un excentrique (fig. 3).
Dans ce cas m = mu + mi = 1 + 1 = 2, la première (mobilité utile) c’est la rotation de S2 autour

de oz qui engendre la translation alternative de S1 suivant l’axe y , et la deuxième (mobilité

interne) c’est la rotation de S1 autour de y .

Figure. 3 : Système à excentrique