Chapitre 4

1
SYSTEMES MULTIVARIABLES
Chapitre VI
Représentation d’état des matrices de transfert

CHAPITRE VI - 2010
Plan 2
VI-1. Cas monovariable

VI-1-1. Obtention de la forme diagonale
VI-1-2. Obtention de la forme de Jordan
VI-1-3. Obtention de formes compagnes
VI-2. Cas multivariable

VI-2-1. Méthode de Gilbert
VI-2-2. Méthode des invariants : forme de Smith-McMillan
VI-2-3. Méthode par réduction d’une réalisation

CHAPITRE VI - 2010
VI-1. Cas monovariable 3
On considère le système décrit par :

N(s)
G(s) = avec deg(N(s)) < deg(D(s))
D(s)
L’objectif est de trouver une représentation d’état :

 dx = Ax + Bu
dt
 y = Cx
Pour le cas des systèmes propres (D 6= 0), on a :

N(s) R(s)
G(s) = = + Q , Q : quotient, R(s) : reste
D(s) D(s) |{z}
| {z } D
(A,B,C)

CHAPITRE VI - 2010
VI-1. Cas monovariable 4
Exemple :
2s2 + 7s + 7 2(s2 + 3s + 2) s+3
G(s) = 2 = 2 + 2
s + 3s + 2 s + 3s + 2 s + 3s + 2
    

 0 1 0
 dx

=  x+ u
dt −2 −3 1

 h i

 y = 3 1 x + 2u

CHAPITRE VI - 2010
VI-1-1. Obtention de la forme diagonale 5
Pôles distincts → décomposition en éléments simples.
Exemple :
s+3 2 1
G(s) = 2 = −
s + 3s + 2 s + 1 s + 2
    

 dx −1 0 1

    u
= x+
dt 0 −2 1

 h i

 y = 2 −1 x

CHAPITRE VI - 2010
VI-1-2. Obtention de la forme de Jordan 6
Pôles multiples → forme de Jordan
Considérons le système :
N1 (s)N2 (s)
G(s) =
(s − λ)n
On a dans ce cas :
   
λ 1 ··· 0 0 ..
   . 
 0 λ ··· 0 0   
   N¨2 (λ) 
 .. .. .. .. ..   
A=
 . . . . . 
 B= 2! 
  
 N˙2 (λ) 

 0 0 ··· λ 1   
  1!
0 0 ··· 0 λ N2 (λ)
· ¸
N˙1 (λ) N¨1 (λ)
C= N1 (λ) ···
1! 2!

CHAPITRE VI - 2010
Exemple :
N1 (s) N2 (s)
z }| {z }| {
(s + 2)(s + 3) (s + 2)(s + 3)
G(s) = =
(s + 1)5 s5 + 5s4 + 10s3 + 10s2 + 5s + 1
On obtient puisque λ = −1
   
−1 1 0 0 0 0
   
 0 −1 1 0 0   0 
   
   
A=  0 0 −1 1 0 
 B= 
 0 
   
 0 0 0 −1 1   1 
   
0 0 0 0 −1 2
h i
C= 1 1 0 0 0

CHAPITRE VI - 2010
En considérant N1 = 1 et N2 (s) = s2 + 5s + 6, alors on a :

   
−1 1 0 0 0 0
   
 0 −1 1 0 0    0 
  
   
A=  0 0 −1 1 0   B=
 1 

   
 0 0 0 −1 1    3 
  
0 0 0 0 −1 2
h i
C= 1 0 0 0 0

CHAPITRE VI - 2010
VI-1-3. Obtention de formes compagnes 9
Considérons le système :
N1 (s)N2 (s)
G(s) =
D(s)
avec :
D(s) = sn + an−1 sn−1 + · · · + a1 s + a0

CHAPITRE VI - 2010
Forme compagne horizontale 10
Dans ce cas on peut montrer que :

   
0 1 ··· 0 0 ..
   . 
 0 0 ··· 0 0   
   N¨2 (0) 
 . .. .. .. ..   
A= 
.. . . . . 
 B = A−1  2! 
  
 N˙2 (0) 

 0 0 ··· 0 1   
  1!
−a0 −a1 · · · −an−2 −an−1 N2 (0)
· ¸
N˙1 (0) N¨1 (0)
C= N1 (0) ···
1! 2!

CHAPITRE VI - 2010
avec :  
1 0 ··· 0 0
 
 a 1 ··· 0 0 
 n−1 
 .. .. .. .. 
 .. 
A = . . . . . 
 
 .. 
 a2 . ··· 1 0 
 
a1 a2 ··· an−1 1

CHAPITRE VI - 2010
Exemple :
s2 + 3s + 2
G(s) = 4
s + 2s3 + 3s2 + 4s + 5
   
0 1 0 0 1 0 0 0
   
 0 0 1 0   2 1 0 0 
   
A=  A =  
 0 0 0 1    3 2 1 0 
  
−5 −4 −3 −2 4 3 2 1
    
1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0
    
 2 1 0 0   0 0   0 
   −2 1   0 1 0 
  = 
 3 2 1 0   −2 1 0   0 
  1   0 0 1 
4 3 2 1 0 1 −2 1 0 0 0 1
| {z }
A−1

CHAPITRE VI - 2010
On a donc :
h i h i
2 T
N1 (s) = s + 3s + 2 et N2 (s) = 1 ⇒ C = 2 3 1 et B =
0 0 0 0 1
h i h i
T
N1 (s) = s + 2 et N2 (s) = s + 1 ⇒ C = 2 1 0 0 et B = 0 0 1 −1
h i h i
N1 (s) = s + 1 et N2 (s) = s + 2 ⇒ C = 1 1 0 0 et BT = 0 0 1 0
h i h i
N1 (s) = 1 et N2 (s) = s2 + 3s + 2 ⇒ C = 1 0 0 0 et BT = 0 1 1 −3

CHAPITRE VI - 2010
Forme compagne verticale 14
   
−an−1 1 ··· 0 0 ..
   . 
 −an−2 0 ··· 0 0   
   N¨2 (0) 
 .. .. .. .. ..   
A=
 . . . . . 
 B= 2! 
   ˙
N2 (0) 
 −a   
 1 0 ··· 0 1   1! 
−a0 0 ··· 0 0 N2 (0)
· ¸
N˙1 (0) N¨1 (0)
C= N1 (0) ··· A−1
1! 2!

CHAPITRE VI - 2010
Exemple :
s2 + 3s + 2
G(s) =
s4 + 2s3 + 3s2 + 4s + 5
   
−2 1 0 0 1 0 0 0
   
 −3 0 1 0   2 1 0 0 
   
A=  A =  
 −4 0 0 1   3 2 1 0 
  
−5 0 0 0 4 3 2 1
    
1 0 0 0 1 0 0 01 0 0 0
    
 2 1 0 0   0 0   0 
   −2 1   0 1 0 
  = 
 3 2 1 0   −2 1 0   0 
  1   0 0 1 
4 3 2 1 0 1 −2 1 0 0 0 1
| {z }
A−1

CHAPITRE VI - 2010
On a donc :
h i h i
2 T
N1 (s) = s + 3s + 2 et N2 (s) = 1 ⇒ B = 0 0 0 et C = −3 1 1 0
1
h i h i
T
N1 (s) = s + 2 et N2 (s) = s + 1 ⇒ B = 0 0 1 1 et C = 0 1 0 0
h i h i
N1 (s) = s + 1 et N2 (s) = s + 2 ⇒ BT = 0 0 1 2 et C = −1 1 0 0
h i h i
N1 (s) = 1 et N2 (s) = s2 + 3s + 2 ⇒ BT = 0 1 3 2 et C = 1 0 0 0

CHAPITRE VI - 2010
VI-2) Cas multivariable 17
Soit un système décrit par sa matrice de transfert G(s). On appelle :
Réalisation : un triplet (A, B, C) tel que G(s) = C(sI − A)−1 B avec A de dimension
non minimale.
Représentation : un triplet (A, B, C) tel que G(s) = C(sI − A)−1 B avec A de

dimension minimale.

CHAPITRE VI - 2010
VI-2) Cas multivariable 18
On peut alors distinguer plusieurs approches pour obtenir une représentation d’état
représentée par la figure suivante :
G(s) Réalisation
Méthode des invariants

Méthode de Gilbert Réduction
Représentation

CHAPITRE VI - 2010
VI-2-1. Méthode de Gilbert 19
Hypothèse : On suppose que les racines du dénominateur de G(s) sont réelles et

distinctes ( en multivariable ces racines ne sont pas obligatoirement les pôles). On peut
écrire :
M(s)
G(s) =
ψ(s)
M(s) : matrice polynômiale p × m et ψ(s) : dénominateur commun
et on a alors :
n
M(s) X Mi
G(s) = =
ψ(s) s − λi
i=1
Les pôles ou modes sont les λi et leur ordre de multiplicité est égal au rang(Mi ). On
a:
n
X
Ordre du système = n = rang(Mi )
i=1

CHAPITRE VI - 2010
Exemple :
 
2(2s2 + 4s + 1) s(s + 2)
 
2s(3s + 5) (s + 2)(3s + 1)
G(s) =
s(s + 1)(s + 2)
M1 M2 M3
z }| { z
 }| { z }| {
1 0 2 1 1 0
     
0 1 4 2 2 0
= + +
s s+1 s+2
L’ordre du système est :
n = rang(M1 ) + rang(M2 ) + rang(M3 )

= 2+1+1 = 4

CHAPITRE VI - 2010
On peut écrire :
X1 X2 X3
hz }|i { zh }|i { zh }|i {
1 0 U(s) 2 1 U(s) 1 0 U(s)
Y1 (s) = + +
s s+1 s+2
X4 X5 X6
zh }|i { zh }|i { zh }|i {
0 1 U(s) 4 2 U(s) 2 0 U(s)
Y2 (s) = + +
s s+1 s+2

CHAPITRE VI - 2010
Et :
   
0 0 0 0 0 0 1 0
   
 0 −1 0 0 0 0   2 1 
   
   
 0 0 −2 0 0 0   1 0 
   
A=  B= 
 0 0 0 0 0 0   0 1 
   
   
 0 0 0 0 −1 0   4 2 
   
0 0 0 0 0 −2 2 0
 
1 1 1 0 0 0
C= 
0 0 0 1 1 1

CHAPITRE VI - 2010
On peut écrire encore :

X1 X2 X3
hz }|i { zh }|i { zh }|i {
1 0 U(s) 2 1 U(s) 1 0 U(s)
Y1 (s) = + +
s s+1 s+2
X4 2X2 2X3
zh }|i { zh }|i { zh }|i {
0 1 U(s) 4 2 U(s) 2 0 U(s)
Y2 (s) = + +
s s+1 s+2

CHAPITRE VI - 2010
Et on a :    
0 0 0 0 1 0
   
 0 −1 0 0   2 1 
   
A=  B= 
 0 0 −2 0   1 0 
   
0 0 0 0 0 1
 
1 1 1 0
C= 
0 2 2 1

CHAPITRE VI - 2010
Une autre possibilité est :

1 1
X3 X4
X1 2 2
hz }|i { zh }|i { zh }|i {
1 0 U(s) 2 1 U(s) 1 0 U(s)
Y1 (s) = + +
s s+1 s+2
X2 X3 X4
zh }|i { zh }|i { zh }|i {
0 1 U(s) 4 2 U(s) 2 0 U(s)
Y2 (s) = + +
s s+1 s+2

CHAPITRE VI - 2010
   
0 0 0 0 1 0
   
 0 0 1 0   0 1 
   
A=  B= 
 0 0 −1 0   4 2 
   
0 0 0 −2 2 0
 
1 0 1/2 1/2
C= 
0 1 1 1

CHAPITRE VI - 2010
VI-2-2. Méthode des invariants : forme de Smith McMillan27
On considère le système décrit par :

M(s)
G(s) = M(s) : matrice polynômiale p × m et ψ(s) : dénominateur commun
ψ(s)
Considérons plus particulièrement la matrice polynômiale M(s). On définit la notion
de matrices équivalentes. S(s) et M(s) sont équivalentes s’il existe deux matrices
unimodulaires ( de déterminant constant indépendant de s) telles que :
M(s) = V(s) S(s) W(s)

| {z } |{z} |{z} | {z }
p×m p×p p×m m×m

CHAPITRE VI - 2010
Un cas particulier important est le cas où S(s) est pseudo-diagonale :

 
γ (s)
 1 
 .. 
 . 
 
 
 γr (s) 

S(s) =  

 0 
 
 .. 
 . 
 
0
Il s’agit de la forme de Smith et le rang(M(s)) = r. Les γi (s) sont les invariants de

S(s).

CHAPITRE VI - 2010
Il existe deux méthodes pour trouver S(s) :
- Algorithme de pseudo-diagonalisation qui permet de trouver simultanément

V(s), S(s) et W(s).
- Méthode directe permettant de trouver S(s), mais pas V(s) et W(s).
La méthode directe est la suivante :
1. Posons ∆0 = 1 et définissons ∆i (s) comme les plus grands communs diviseurs

(PGCD) des mineurs d’ordre i de S(s).
2. On a :
∆1 (s) ∆2 (s) ∆i (s)
γ1 (s) = , γ2 (s) = , · · · , γi (s) = ,···
∆0 (s) ∆1 (s) ∆i−1 (s)
On notera que γi (s) divise γi+1 (s).

CHAPITRE VI - 2010
Exemple : Soit la matrice polynomiale :
 
1 −1
 
M(s) =  s 2 +s−4 2s2 − s − 8 

s2 − 4 2(s2 − 4)
La structure de S(s) est a priori la suivante :

 
γ1 (s) 0
 
S(s) =   0 γ2 (s) 

0 0
Appliquons l’algorithme :
1. ∆0 = 1
2. Les mineurs d’ordre 1 sont les éléments de la matrice. Leur PGCD est égal à

CHAPITRE VI - 2010
∆1 = 1. Les mineurs d’ordre 2 sont :
3s2 − 12
3s2 − 12
3s3 − 12s
Le PGCD est ∆2 (s) = 3s2 − 12. on a donc :

∆1 ∆2
γ1 (s) = = 1, γ2 (s) = = 3(s2 − 4)
∆0 ∆1
 
1 0
 
et S(s) =  0 3(s − 4) 
 2

0 0

CHAPITRE VI - 2010
Compte tenu de ce qui précède, on peut écrire :

V(s)S(s)W(s) S(s)
G(s) = = V(s) W(s)
ψ(s) ψ(s)
S(s)
La matrice est une matrice de fractions rationnelles diagonale. Les éléments de
ψ(s)
la diagonale peuvent donner lieu à des simplifications entre numérateur et
dénominateur.

CHAPITRE VI - 2010
En notant :
 
W1 (s)
h i  
 .. 
V(s) = V1 (s) ··· Vp (s) W(s) =  . 
 
Wm (s)
 
²1 (s)
 ψ1 (s) 
 
 .. 
 . 
 
 ²r (s) 
S(s)  
= ψr (s) 
ψ(s) 



 0 
 
 .. 
 . 
 
0

CHAPITRE VI - 2010
On arrive à :
V(s)S(s)W(s) S(s)
G(s) = = V(s) W(s)
ψ(s) ψ(s)
Xr
²i (s)
= Vi (s) Wi (s)
ψi (s)
i=1
On définit :
Les pôles de G(s) sont les racines des ψi (s)
Les zéros de G(s) sont les racines des ²i (s)
X r
L’ordre du système est n = deg(ψi (s))
i=1

CHAPITRE VI - 2010
Exemple : Soit le système décrit par :

 
1 −1
 
 s2 + s − 4 2s2 − s − 8 
 
s2 − 4 2(s2 − 4)
G(s) =
s(s + 2)(s + 1)
Dans ce cas, on a :
²1 (s) γ1 (s) 1
= =
ψ1 (s) ψ(s) s(s + 2)(s + 1)
²2 (s) γ2 (s) 3(s2 − 4) 3(s − 2)
= = =
ψ2 (s) ψ(s) s(s + 2)(s + 1) s(s + 1)

CHAPITRE VI - 2010
et :
 1 
0
 s(s + 2)(s + 1) 
 3(s − 2) 
G(s) = V(s) 
 0
 W(s) Forme de Smith-MacMillan

 s(s + 1) 
0 0
L’ordre du système est : 3+2=5 et 0 est un pôle double, −1 est un pôle double et −2
est un pôle simple. 2 est un zéro simple.

CHAPITRE VI - 2010
Obtention d’un modèle d’état à partir de la forme
deSmith-McMillan 37
En supposant que l’on connait V(s) et W(s), on peut écrire :
r
X ²i (s)
Y(s) = G(s)U(s) = Vi (s) Wi (s)U(s)
ψi (s)
i=1
On va obtenir une représentation pour chaque terme de la somme :
²i (s) Zi (s)Wi (s)
yi = Vi (s) Wi (s)U(s) = U(s)
ψi (s) ψi (s)
On aggrége ²i (s) à Vi (s) ou Wi (s). On obtient alors en transposant les méthodes du
cas monovariable : 
 x. = A x + B u
i i i i
 yi = Ci xi

CHAPITRE VI - 2010
deSmith-McMillan 38
Et donc la représentation d’état est donnée par :

  .     

 x1 A1 B

      1 
 . .    . 
 X=

 ..  = 
..
.

 X +  ..  u
     
 .

 xn Ar Br

 h i

 Y= C
1 · · · Cr X

CHAPITRE VI - 2010
deSmith-McMillan 39
Exemple :
Soit le système décrit par :
1  
 
1 0 0  s(s + 2)(s + 1) 0  

  3(s − 2)  1 −1
 s +s−4 1 0 
2  
  0 
2
 s(s + 1)  0 1
s −1 −1 1
0 0
   
1 i  0 
 h h i
 s2 + s − 4  1 −1  1  3(s − 2) 0 1
   
s2 − 1 −1
= +
s3 + 3s2 + 2s s2 + s

CHAPITRE VI - 2010
deSmith-McMillan 40
Considérons le premier terme :

Z1 (s)
z }| { W (s)
1
1 zh }| i{
 
 s2 + s − 4  1 −1    
 
1 0 0 1 0 0
s2 − 1    
⇒ A =
 3 1 0  A =
 −1
 −3 1 0 
s3 + 3s2 + 2s
2 3 1 7 −3 1

CHAPITRE VI - 2010
deSmith-McMillan 41
et donc :     

 0 1 0 0 0

    

 .



 x 1 =  0 0 1  x1 + 

 0 0 u


 0 −2 −3 1 −1
 

 1 0 0

  

 


 y 1 =  −4 1 1 
 x1


 −1 0 1

CHAPITRE VI - 2010
deSmith-McMillan 42
Considérons le second :
Z2 (s)
z }| { W (s)
2
0 zh }| i{
 
 3(s − 2)  0 1
     
−3(s − 2) 1 0 1 0
⇒ A =  A−1 =  
s2 + s 1 1 −1 1
et donc :     

 . 0 1 0 0

 x2 =   x2 +  u



 0 −1 0 1
  
 1 0

  
 y2 =  −6 3 



  x2


−6 −3

CHAPITRE VI - 2010
deSmith-McMillan 43
d’où la représentation totale :

    

 0 1 0 0 0

    

    0 0   

 .  1   0 0 

 . x1    

 X =   =  0 −2 −3 X+ 1 −1 u

 .    

 x 2    
  0 1   0 0 
   

 0 −2 0 1

  



 1 0 0 1 0

 h i  



 Y = y1 y2 =   −4 1 1 −6 3 X




−1 0 1 −6 −3

CHAPITRE VI - 2010
VI-2-3. Obtention directe d’une réalisation 44

h i
M(s) M1 (s) · · · Mm (s)
G(s) = =
ψ(s) ψ(s)
h i h i
M1 (s) 1 0 · · · 0 M2 (s) 0 1 · · · 0
= +
ψ(s) ψ(s)
h i
m
M (s) 0 0 · · · 1
+···+
ψ(s)
On va obtenir une représentation pour chaque terme de la somme :
h i
Mi (s) 0 · · · 1 · · · 0
yi = U(s)
ψ(s)

CHAPITRE VI - 2010
On obtient alors en transposant les méthodes du cas monovariable :


 x. = A x + B u
i i i 1
 yi = Ci xi
Et donc la représentation d’état est donnée par :

  .     

 x1 A1 B1

      
 . .   ..
 X=

 ..  = 
..
.
 
X+ .

u
     
 .

 x m Am Bm

 h i

 Y= C
1 · · · Cm X

CHAPITRE VI - 2010
Test de minimalité
1. Etude d’observabilité
2. Si le modèle est observable, alors on a une représentation
3. Si le modèle n’est pas observable, alors on utilise des techniques de réduction

(fonction minreal de MATLAB).

CHAPITRE VI - 2010
Exemples : Soit le système décrit par :

 
3s + 1 7s2 + 4s
 
s−1 1
G(s) =
(s − 2)3
   
3s + 1 h i 7s2 + 4s h i
  1 0   0 1
s−1 1
= 3
+
(s − 2) (s − 2)3

CHAPITRE VI - 2010
    

 2 1 0 0 0

    

  0 2 1   

 0 0

   








 .  0 0 2   

 . x1 1 0

 X =  . =
 
X+

u

    
x2  2 1 0   0 0 
   

  0 2 1   0 0 

    



 0 0 2 0 1

  

 h i

 7 3 0 36 32 7

 Y = y1 y2 =  X

 1 1 0 1 1 0
Il s’agit bien d’une représentation car le modèle est commandable et observable.

CHAPITRE VI - 2010

 
s3 − s2 + 1 1 −s3 + s2 − 2
 
 1.5s + 1 s+1 −1.5s − 2 
 
s3 − 9s2 − s + 1 −s2 + 1 s3 − s − 2
G(s) =
s4

CHAPITRE VI - 2010
   
0 1 0 0 0
   
 0 1   0 0 0 
   
   
 0 1   0 0 0 
   
   
 0   1 0 0 
   
   
 0 1   0 0 0 
   
   
 0 1   0 0 0 
A=

 B=
 


 0 1   0 0 0 
   
 0   0 1 0 
   
   
 0 1   0 0 0 
   
   
 0 1   0 0 0 
   
   
 0 1   0 0 0 
   
0 0 0 1

CHAPITRE VI - 2010
 
1 0 −2 6 1 0 0 0 -2 0 2 −6
 
C=
 1 1.5 0 0 1 1 0 0 -2 −1.5 0 0 

1 −1 −18 6 1 0 −2 0 -2 −1 0 6
cette représentation est non observable. Il faut réduire à l’aide de MATLAB par
exemple.

CHAPITRE VI - 2010

Chapitre 4

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Représentation d’état des matrices de transfert

Représentation d’état des matrices de transfert

VI-1. Cas monovariable

VI-2. Cas multivariable

Représentation d’état des matrices de transfert

On considère le système décrit par :

Pour le cas des systèmes propres (D 6= 0), on a :

Représentation d’état des matrices de transfert

Représentation d’état des matrices de transfert

Pôles distincts → décomposition en éléments simples.

Représentation d’état des matrices de transfert

Pôles multiples → forme de Jordan

Représentation d’état des matrices de transfert

Représentation d’état des matrices de transfert

En considérant N1 = 1 et N2 (s) = s2 + 5s + 6, alors on a :

Représentation d’état des matrices de transfert

Représentation d’état des matrices de transfert

Dans ce cas on peut montrer que :

Représentation d’état des matrices de transfert

Représentation d’état des matrices de transfert

Représentation d’état des matrices de transfert

Représentation d’état des matrices de transfert

Représentation d’état des matrices de transfert

Représentation d’état des matrices de transfert

Représentation d’état des matrices de transfert

Soit un système décrit par sa matrice de transfert G(s). On appelle :

Représentation : un triplet (A, B, C) tel que G(s) = C(sI − A)−1 B avec A de

Représentation d’état des matrices de transfert

Méthode des invariants

Représentation d’état des matrices de transfert

Hypothèse : On suppose que les racines du dénominateur de G(s) sont réelles et

Représentation d’état des matrices de transfert

n = rang(M1 ) + rang(M2 ) + rang(M3 )

Représentation d’état des matrices de transfert

Représentation d’état des matrices de transfert

Représentation d’état des matrices de transfert

On peut écrire encore :

Représentation d’état des matrices de transfert

Représentation d’état des matrices de transfert

Une autre possibilité est :

Représentation d’état des matrices de transfert

Représentation d’état des matrices de transfert

On considère le système décrit par :

M(s) = V(s) S(s) W(s)

Représentation d’état des matrices de transfert

Un cas particulier important est le cas où S(s) est pseudo-diagonale :

Il s’agit de la forme de Smith et le rang(M(s)) = r. Les γi (s) sont les invariants de

Représentation d’état des matrices de transfert

Il existe deux méthodes pour trouver S(s) :

- Algorithme de pseudo-diagonalisation qui permet de trouver simultanément

- Méthode directe permettant de trouver S(s), mais pas V(s) et W(s).

La méthode directe est la suivante :

1. Posons ∆0 = 1 et définissons ∆i (s) comme les plus grands communs diviseurs

On notera que γi (s) divise γi+1 (s).

Représentation d’état des matrices de transfert

La structure de S(s) est a priori la suivante :

Représentation d’état des matrices de transfert

∆1 = 1. Les mineurs d’ordre 2 sont :

Le PGCD est ∆2 (s) = 3s2 − 12. on a donc :

Représentation d’état des matrices de transfert

Compte tenu de ce qui précède, on peut écrire :

Représentation d’état des matrices de transfert