ENSA Tétouan Année universitaire 2019-2020

GC3

Module: Dynamique des structures

Corrige du contrôle continu 1

Exercice 1:

3k 3k

f3 (t) = Fcos(ωt)

Figure 1

1.1 L’équation du mouvement s’obtient en écrivant l’équilibre dynamique. Par application du principe
fondamental de la dynamique lorsqu’on suppose que les déplacements sont comptés à partir de la position
mx


1 = 3k(x 2 − x1 ) + k(x 3 − x1 )

d’équilibre statique, on obtient: mx


2 = −3k(x 2 − x1 ) + 3k(x 3 − x 2 ) , ce qui donne:
mx


3 = −3k(x 3 − x 2 ) − k(x 3 − x1 )
mx

1 + 4kx1 − 3kx 2 − kx 3 = 0

mx

2 − 3kx1 + 6kx 2 − 3kx 3 = 0 (1).
mx


3 − kx1 − 3kx 2 + 4kx 3 = 0
 x1  1 0 0 
Sous forme matriciel, le système (1) s’écrit: MX  


+ KX = 0 avec X = x , M = m 0 1 0  et
 2  
 x 3  0 0 1 

I

 4 −3 −1
K = k  −3 6 −3 . En utilisant la notation ω0 =
k
, l’équation de mouvement prend la forme
  m
 −1 −3 4 
 
K

 4 −3 −1
suivante:

+ ω2 KX
X 0 = 0 avec K =  −3 6 −3 .
 −1 −3 4 

Les modes propres du système s’obtient en cherchant la solution libre du système non-amorti sous la
forme : X = Φeiωt , ce qui conduit au problème suivant aux valeurs propres: (−ω2 I + ω02 K)Φ = 0 . La
résolution de ce problème se fait en deux étapes :

- Calcul des fréquences propres par résolution de l’équation caractéristique:

L’équation caractéristique s’écrit: det(−ω2 I + ω02 K) = 0 .

1
 4ω02 − ω2 −3ω02 −ω02
Le déterminant s’écrit : −3ω02 6ω02 − ω2 −3ω02 = 0 . Le calcul direct du déterminant par
−ω02 −3ω02 4ω02 − ω2
développement sur la première ligne donne:
(4ω02 −ω 2
) (6ω20 −ω2
)(4ω02 2
−ω ) − 9ω04  + 3ω02  −3ω02 (4ω02
 −ω 2
) − 3ω04  − ω02 9ω04
 + ω02 (6ω02 − ω )  = 0 , soit
2

En simplifiant et factorisant l’expression précédente, il vient: ω2  −ω4 + 14ω02ω2 − 45ω04  = 0 . Les pulsations
propres sont alors: ω1 = 0 , ω2 = ω0 5 et ω3 = 3ω0 .

Le premier mode est un mode de corps rigide comme on pouvait le voir à partir de la configuration du
système car un mouvement libre de translation d’ensemble sans déformation des ressorts est possible.

- Calcul des formes propres:

On résout le système matriciel compatible (−ω2 I + ω02 K)Φ = 0 successivement pour ω = ω1 , ω = ω2 et
ω = ω3 .
* Première forme propre (forme propre de corps rigide: on pose φ1 = 1 (car le cofacteur est non nul) et on
 4ω02 −ω02   1   0 
−3ω02
 
2      6ω02 −3ω02   φ2  3ω02 
résout  −3ω02 2
6ω0 −3ω0  φ2  =  0  , soit    =   . D’où φ2 = φ3 = 1 . La
 2  φ 
2
 −3ω0 4ω02   φ3   ω02 
2 2
−3ω0 4ω0   3     0 
 −ω0
1

première forme propre est: Φ1 = 1 .
1
 4ω02 − ω2 −3ω02 −ω02   φ  0 
  1  
* Deuxième forme propre: on résout  −3ω02 6ω02 − ω2 2
−3ω0   φ2  = 0  avec ω2 = 5ω02 , soit
 
 −ω0
2
−3ω02 4ω02 − ω2   φ3  0 
 −ω02 −ω02   φ1   0 
−3ω02
   1 −3 φ2  3
 −3ω0
2
ω02 −3ω02  φ2  =  0  . On pose φ1 = 1 et on résout    φ  = 1 . D’où φ2 = 0 et
   − 3 − 1 3  
2
 −ω0 −3ω02 −ω02   φ3   0 
1
 
φ3 = −1 . La deuxième forme propre est: Φ 2 =  0  .
 −1
 4ω02 − ω2 −3ω02 −ω02   φ  0 
  1
* Troisième forme propre: on résout  −3ω02 6ω02 − ω2 −3ω02   φ2  = 0  avec ω2 = 9ω02 , soit
 
 −ω0
2
−3ω02 4ω02 − ω2   φ3  0 
 −5ω02 −3ω02 −ω02   φ  0 
 2 2
 1  
2 
 − 3ω 0 − 3ω0 −3ω0   φ2  =  0  .
 2 
 −ω0 −3ω0 −5ω0   φ3  0 
2 2

2
  −3 −3   φ 2   3 
On pose φ1 = 1 et on résout     =   . D’où φ2 = 0.5 et φ3 = −0.5 . La deuxième forme propre
 −3 −5  φ3  1 
1
 
est: Φ 3 =  −2  . (4 points)
 1 

1.2 Les masses modales sont obtenues par: µ r = Φ rt MΦ r . D’où

1 0 0 1
* Mode rigide: µ1 = m [1 1 1] 0 1 0  1 , soit µ1 = 3m .
0 0 1  1
1 0 0   1 
* 2 mode propre: µ 2 = m [1 0 −1] 0 1 0   0  , soit µ 2 = 2m .
ème

0 0 1   −1
1 0 0   1 
*3 mode propre: µ3 = m [1 −2 1] 0 1 0   −2  , soit µ3 = 6m .
ème

0 0 1   1 
Les raideurs modales sont obtenues par: κ r = Φ rt KΦ r . D’où
 4 −3 −1 1
* Mode rigide: κ1 = k [1 1 1]  −3 6 −3 1 , soit κ1 = 0 .
 −1 −3 4  1
 4 −3 −1  1 
* 2 mode propre: κ 2 = k [1 0 −1]  −3 6 −3  0  , soit κ 2 = 10k
ème

 −1 −3 4   −1
 4 −3 −1  1 
*3 ème
mode propre: κ3 = k [1 −2 1]  −3 6 −3  −2  , soit κ3 = 54k . (3 points)
 −1 −3 4   1 

1.3 La normalisation des modes propres par rapport à la matrice de masse est telle que:
1 1
Φr = Φ r (de sorte que Φ tr MΦ r = Φ tr MΦ r = 1 ). D’où
µr µr
1 1 1
1  1   1  
Φ1 = 1 , Φ2 = 0 et Φ 3 = −2 . (3 points)
3m   2m   6m  
1  −1  1 

mx

2 + 6kx 2 − 3kx 3 = 0

1.4 En bloquant le degré de liberté x1 , l’équation du mouvement (1) devient:  (2).



mx 3 − 3kx 2 + 4kx 3 = 0
Le système est à deux degrés de liberté. Le calcul des fréquences propres se fait par la résolution de
6ω02 − ω2 −3ω02
l’équation caractéristique: = 0 , qui se réécrit: ω4 − 10ω02 ω2 + 15ω04 = 0 . Ce qui
−3ω02 4ω02 −ω2

donne: ω1 = 1.356ω0 et ω2 = 2.857ω0 . Les formes propres sont alors données par :

3
 4.162ω02 −3ω02   ψ11  0   −2.162ω02 −3ω02   ψ 21  0 
  =
    et    =   . En posant ψ11 = ψ 21 = 1 , il
 −3ω0
2
2.162ω02  ψ12  0   −3ω0
2
−4.162ω02  ψ 22  0 
 1   1 
vient : Ψ1 =   et ψ2 =   . Les masses modales sont :
1.388 −0.7208
1 0  1  1 0  1 
µ1 = m[1 1.388]     = 2.927m et µ 2 = m[1 −0.7208]    =1.52m .
0 1  1.388 0 1 −0.7208
 x 2 (t)
La réponse permanente du système X(t) =   = X 0 eiωt s’obtient par décomposition modale.
 x 3 (t) 
2
ψ s ψ st 0
L’amplitude complexe s’écrit sous la forme: X 0 (ω) = ∑ F0 avec F0 =   . D’où
2
(
s=1 µ s ωs −ω )2
F
 1  1 1.388 + 1  1 −0.7208 0 , soit
X 0 (ω) = F 2 1.388 1.927 2 −0.7208 0.5196  1
 2.927(1.838k − mω )   1.52(8.162k − mω )  

 0.4742 −0.4742   0.4742 −0.4742 

+  +
1.838k − mω 8.162k − mω 
2 2
1.838k − mω 8.162k − mω2 
2
X 0 (ω) = F   . Finalement X(t) = Fcos(ωt)  .
 0.6584 0.3418   0.6584 + 0.3418 
+ 1.838k − mω2 8.162k − mω2 
1.838k − mω2 8.162k − mω2 
(2 points)

Exercice 2:

f (x, t)

ρ,E,S,L,I x

Figure 2

2.1 L’équation de mouvement d’une poutre uniforme sans tenir compte de l’inertie de rotation et de la
d4V
déformation de cisaillement s’écrit en excitation harmonique sous la forme: EI 4
−ρSω2 V = 0 .
dx
1
d V 4 4  ρSω2  4
Il est possible de réécrire cette équation sous la forme: − k V = 0 (1) avec k =   .
dx 4  EI 
Cherchons une solution de la forme: V(x) = e rx (2) avec r ∈  .
En substituant (2) dans (1), il vient : r 4 − k 4 = 0 . Cette équation caractéristique admet les solutions
suivantes : r1 = k , r2 = − k , r3 = ik et r4 = −ik . D’où la solution générale de (1) qui s’écrit :
V(x) = A cos(kx) + Bsin(kx) + Cch(kx) + Dsh(kx) (3).

4
  d 2V
V(0) = 0 et (0) = 0
 dx 2
Les conditions aux limites sont de la poutre simplement appuyée sont: 
 d 2V
 V(L) = 0 et (L) = 0
 dx 2
(4).
La dérivée seconde de (3) est donnée par:
2
d V(x)
2
= − k 2 A cos(kx) − Bk 2 sin(kx) + Ck 2 ch(kx) + Dk 2sh(kx) (5).
dx
En substituant (3) et (5) dans (4), il vient du fait que k ≠ 0 :
A + C = 0
A − C = 0

 (6).
Acos(kL) + Bsin(kL) + Cch(kL) + Dsh(kL) = 0
− Acos(kL) − Bsin(kL) + Cch(kL) + Dsh(kL) = 0
La résolution du système (6) peut se faire par combinaison linéaire et on trouve:
Bsin(kL) + Dsh(kL) = 0
 (7).
− Bsin(kL) + Dsh(kL) = 0
Pour trouver des solutions non triviales, il faut que le déterminant du système précédent soit nul. D’où
2sin(kL)sh(kL) = 0 , soit pour avoir des modes élastiques: sin(kL) = 0 . Les nombres d’ondes sont
π n 2 π2 EI
alors donnés par: k n = n et les fréquences propres sont : ωn = 2 . (2 points)
L L ρS
Les formes propres associées sont telles que: Vn (x) = Bsin(k n x) + Dsh(k n x) . Mais en choisissant B = 1 ,
 nπx 
le système (7) entraine que nécessairement D = 0 . Finalement Vn (x) = sin   . (2 points)
 L 
ρSL ρ SL 2 r 4 π4 EI
Pour ce choix de forme propre, on a : µ r = et κ r = ωr , soit κ r = .
2 2 2L3

∂ 4 v(x,t) ∂ 2 v(x,t)
2.2 On cherche la solution du problème: EI +ρS = f (x,t) (8) sous la forme:
∂x 4 dt 2
∞
v(x, t) = ∑ q s (t)Vs (x) (9). En substituant (9) dans (8) et en utilisant (1), il vient:
s =1
∞ ∞
∑ EIks4qs (t) +ρSq

s (t) Vs (x) = f (x,t) , ce qui donne : ∑ 

qs (t) +ωs2qs (t)ρSVs (x) = f (x,t) (10).
s=1 s=1
Multiplions l’équation (10) à gauche par Vr (x) , intégrons entre 0 et L , et appliquons l’orthogonalité des
modes par rapport à la distribution des masses, on trouve :
1 L
q r (t) +ωr2q r (t) = Fr (t) (11) avec Fr (t) = ∫ Vr (x)f (x,t)dx .



µr 0
La solution de (11) par l’intégrale de Duhamel s’écrit :
1 t q

q r (t) = ∫ Fr (τ)sin[ωr (t −τ)]dx + q r0 cos(ωr t) + r0 sin(ωr t) . Comme la poutre est initialement au repos,
ωr 0 ωr
on a : q r0 = q r (0) = 0 et q
r0 = q
r (0) = 0 . Finalement, la solution s’écrit formellement sous la forme :
1 t
q r (t) = ∫ Fr (τ)sin[ωr (t −τ)]dτ (12).
ωr 0

5
Dans le cas particulier considéré ici f (x, t) = f 0 [ H(t) − H(t − a) ] avec H(t) la fonction de Heaviside et où
f 0 et a sont deux constantes strictement positives.
 f0 L
Fr (t) = ∫ Vr (x)f (x,t)dx = µ r ∫0
1 L  Vr (x)dx si 0 < t < a
Donc , soit
µr 0 0
 si t < 0 ou t > a
 Lf 1− (−1) r 
 0   si 0 < t < a
Fr (t) =  rµ r π . Seuls donc les modes d’ordre impair pour lesquels

0 si t < 0 ou t > a
1− (−1)r  = 2 contribuent. Dans ce cas l’équation (12) entraine:
 
 r
1 Lf0 1− (−1)  a
q r (t) =
ωr rµ r π ∫0 sin[ωr (t −τ)]dτ r =1,3,5,7... .
2Lf 0 cos[ωr (t − a)] − cos(ωr t)
En calculant l’intégrale et simplifiant, il vient : q r (t) = r =1,3,5,7... (13)
π rκ r
2Lf 0 ∞ cos [ ωs (t − a)] − cos(ωs t)  sπx 
D’après (9) et (13), on obtient finalement: v(x, t) = ∑
π s =1,3,5... sκ s
sin 
 L 
 , soit

s 4 π4 EI 4L4f 0 ∞ cos [ ωs (t − a) ] − cos(ωs t)  sπx 

en utilisant l’expression de κs =
2L3
: v(x, t) =
π5 EI
∑ s 5
sin 
 L 
.
s =1,3,5...
(4 points)