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Chapitre5 Beamer
Chapitre5 Beamer
Laplace
Laurent Poinsot
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Plan du cours
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Table des matières
1 Introduction
3 Transformée de Laplace
4 Quelques propriétés
Continuité
Linéarité
Dérivation et intégration
Amortissement, retard, changement d’échelle et conjugaison
Produit de convolution
6 Résumé - formulaire
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Systèmes dynamiques temporels
La transformation de Laplace est particulièrement adaptée pour l’étude de
la dynamique de systèmes physiques supposés dans un état connu à un
certain instant, que l’on peut toujours prendre comme origine des temps.
Le fait que le problème soit souvent plus simple à résoudre une fois la
transformée de Laplace appliquée tient à ce que l’opération de dérivation se
traduit, grossièrement, en une opération de multiplication par la variable
complexe.
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Fonctions causales
Notons toutefois que ce n’est pas toujours la variable temporelle qui nous
intéresse : si on étudie le mouvement d’une particule confinée dans le
demi-espace R+ , toute grandeur relative à cette particule sera une fonction
de l’abscisse x, nulle pour tout x < 0.
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Table des matières
1 Introduction
3 Transformée de Laplace
4 Quelques propriétés
Continuité
Linéarité
Dérivation et intégration
Amortissement, retard, changement d’échelle et conjugaison
Produit de convolution
6 Résumé - formulaire
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Soit f une fonction définie sur un intervalle de la forme [a; +∞[ et à
valeurs réelles ou complexes.
Z R
Si lim f (t)dt existe dans R ou C, on dit que l’intégrale
R→+∞ a
Z +∞
f (t)dt converge, ce que l’on note
a
Z +∞ Z R
f (t)dt = lim f (t)dt.
a R→+∞ a
Théorème
Si l’intégrale est absolument convergente, alors elle est convergente.
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Quelques propriétés
Théorème
Z +∞
Soit f à valeurs positives. L’intégrale f (t)dt converge si, et
a Z R
seulement si, il existe un nombre M tel que f (t)dt ≤ M quel que soit
Z +∞ a
Théorème de comparaison
Soient f et g deux fonctions à valeurs positives définies sur [a; +∞[ et
telles que f (t) ≤ g (t) pour tout t ≥ a.
Z +∞ Z +∞
Si f (t)dt = +∞, alors g (t)dt = +∞.
a a
Z +∞ Z +∞
Si g (t)dt converge, alors il en est de même de f (t)dt et
R +∞a R +∞ a
a f (t)dt ≤ a g (t)dt.
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Table des matières
1 Introduction
3 Transformée de Laplace
4 Quelques propriétés
Continuité
Linéarité
Dérivation et intégration
Amortissement, retard, changement d’échelle et conjugaison
Produit de convolution
6 Résumé - formulaire
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Définition de la transformée de Laplace
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Fonctions causales
On remarque immédiatement que F = L(f ) ne dépend que des valeurs de
f pour t ≥ 0.
En prenant cet instant comme origine des temps, on peut donc bien
entendu supposer que la fonction f est définie sur R tout entier et vaut 0
identiquement sur ] − ∞; 0[. On dit alors que f est une fonction causale.
Exemple
La fonction échelon unité de Heaviside U telle que U(t) = 0 pour tout
t < 0 et U(t) = 1 pour tout t ≥ 0.
Remarque
La fonction f U : t 7→ f (t)U(t) est causale quelle que soit la fonction f .
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Domaine de définition (1/6)
Donnons-nous une fonction causale f et considérons
Z +∞
L(f )(z) = f (t)e −zt dt.
0
Définition
Une fonction f est dite à croissance au plus exponentielle quand il existe
des nombres réels M ≥ 0, a ≥ 0 et r tels que pour tout t ≥ a,
|f (t)| ≤ Me rt .
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Domaine de définition (2/6)
Définition
Une fonction objet est une fonction f d’une variable réelle t et à valeurs
réelles ou complexes telles que
1 f est causale,
2 f est continue par morceaux sur [0; +∞[ (nombre fini de points de
discontinuité sur tout intervalle de longueur finie, et limite à gauche,
sauf en 0, et à droite aux discontinuités),
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Domaine de définition (3/6)
(Contre-)Exemples
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Domaine de définition (4/6)
Théorème
Si f est une fonction objet (telle que |f (t)| ≤ Me rt pour tout t ≥ a),
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Domaine de définition (5/6)
Preuve
Z R
On doit montrer que |f (t)e −zt |dt admet une limite finie quand
0
R → +∞ dès que <(z) > r .
Z R Z a Z R
−zt −zt
On a |f (t)e |dt = |f (t)||e |dt + |f (t)||e −zt |dt (pour R
0 0 a
suffisamment grand). Posons z = x + iy (x, y ∈ R). Donc
Z R Z R
−zt
−zt −xt
|e | = |e ||e −iyt −xt
| = e . Puis |f (t)e |dt = |f (t)|e −xt dt ≤
Z R a a
e (r −x)t R
(r −x)t M
Me dt = M[ ] = (e (r −x)R − e (r −x)a ).
a r −x a r −x
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Abscisse de convergence
Supposons que f soit une fonction objet.
On note
Z +∞
a(f ) = inf{ r ∈ R : |f (t)|e −rt dt converge vers une limite finie }
0
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Soit f une fonction objet.
Plus précisément, l’intégrale L(f )(z) est absolument convergente pour tout
z complexe tel que <(z) > a(f ).
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Exemple
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Exemple (1/2)
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Exemple (2/2)
Donc Z R
2
(1 + z ) sin(t)e −zt dt = 1 − cos(R)e −zR − sin(R)ze −zR −−−−−→ 1.
0 R→+∞
1
Il en résulte que L(f )(z) = pour tout complexe z tel que <(z) > 0.
1 + z2
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Table des matières
1 Introduction
3 Transformée de Laplace
4 Quelques propriétés
Continuité
Linéarité
Dérivation et intégration
Amortissement, retard, changement d’échelle et conjugaison
Produit de convolution
6 Résumé - formulaire
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Continuité et limite
Théorème (admis)
La transformée de Laplace d’une fonction objet f est continue sur
{ z ∈ C : <(z) > a(f ) }.
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Linéarité
Proposition
Soient f et g deux fonctions objets, et soient α, β ∈ C.
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Preuve
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Transformée de Laplace de la dérivée
Proposition (admise)
Soit f une fonction objet admettant une limite à droite en 0 notée f (0+ ),
dérivable sur ]0; +∞[ et telle que f 0 U soit aussi une fonction objet.
Alors
L(f 0 )(z) = zL(f )(z) − f (0+ )
pour tout z tel que <(z) > max{ a(f ), a(f 0 ) }.
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Exemple
1
On a vu que L(f )(z) = pour f (t) = sin(t)U(t) et z tel que
z2 +1
<(z) > 0.
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Transformée de Laplace des dérivées d’ordre supérieur
Proposition (admise)
Si f est n fois dérivable sur ]0; +∞[, f , f 0 , · · · , f (n) sont toutes des
fonctions objets et que les limites à droite f (0+ ), f 0 (0+ ), · · · , f (n−1) (0+ )
existent, alors
L(f (n) )(z) = z n L(f )(z) − z n−1 f (0+ ) − z n−2 f 0 (0+ ) − · · · − f (n−1) (0+ )
pour tout z tel que <(z) > max{ a(f ), · · · , a(f (n) ) }.
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Dérivation de la transformée de Laplace
Proposition (admise)
Soit f une fonction objet.
Exemple
L(M1 (f ))(z) = −L(f )0 (z) et L(M2 (f ))(z) = L(f )00 (z).
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Transformée de Laplace d’une primitive
Proposition (admise)
Soit f une fonction objet.
Z t
La primitive F : t 7→ f (s)ds de f qui s’annule en 0 est une fonction
0
objet, et on a
1
L(F )(z) =
L(f )(z)
z
pour tout z tel que <(z) > max{ 0, a(f ) }.
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Amortissement (ou modulation)
Proposition
Soient f une fonction objet et α ∈ C.
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Preuve
Z +∞ Z +∞ Z +∞
−zt −αt −zt
On a g (t)e dt = f (t)e e dt = f (t)e −(z+α)t dt =
0 0 0
L(f )(z + α) pour z tel que <(z + α) > a(f ).
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Exemples
1 Calculons la transformée de Laplace de g (t) = e −αt U(t) pour tout
α ∈ C.
1
D’après la proposition précédente, L(g )(z) = L(U)(z + α) =
z +α
pour tout z tel que <(z) > −<(α).
2 Calculons la transformée de Laplace de g (t) = t n e −αt U(t) pour tout
n ∈ N et tout α ∈ C.
On sait que Mn (U)(t) = t n U(t) est une fonction objet d’abscisse de
convergence 0 et que L(Mn (U))(z) = (−1)n (L(U))(n) (z) pour tout z
1
tel que <(z) > 0. Or L(U)(z) = de sorte que
z
(n) (−1)n n!
(L(U)) (z) = .
z n+1
(−1)n n! n!
Il en résulte finalement que L(Mn (U))(z) = (−1)n n+1 = n+1 et
z z
n!
donc L(g )(z) = pour tout z tel que <(z) > −<(α).
(z + α)n+1
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Retard (ou translation)
Proposition
Soit f une fonction objet et τ un réel positif.
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Preuve
Z +∞ Z +∞
−zt
On a f (t − τ )e f (s)e −z(s+τ ) ds (par le changement de
dt =
0 −τ Z +∞
−τ z
variables s = t − τ , et donc ds = dt) = e f (s)e −zs ds (car
0
f (s) = 0 pour tout s < 0) = e −τ z L(f )(z).
Remarque
En général le résultat précédent est faux pour τ < 0 sauf si t 7→ f (t − τ )
est encore causale.
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Exemple
1
Puisque L(U)(z) = , <(z) > 0, on en déduit immédiatement que
z
e −τ z
L(g )(z) = pour tout z tel que <(z) > 0.
z
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Changement d’échelle (ou dilatation)
Proposition
Soit f une fonction objet et soit µ un réel strictement positif.
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Preuve
+∞ +∞ +∞
1
Z Z Z
−zt −zt −z µs
On a g (t)e dt = f (µt)e dt = f (s)e ds (par le
0 0 0 µ
1 z
changement de variables s = µt et donc ds = µdt) = L(f )( ) pour tout
µ µ
z
complexe z tel que <( ) > a(f ).
µ
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Conjugaison
Proposition
Soit f une fonction objet.
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Preuve
Z +∞ Z +∞
L(f¯)(z) = e −zt
f (t)dt = e −zt f (t)dt = L(f )(z).
0 0
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Transformée de Laplace d’un produit de convolution
Définition
Soient f et g deux fonctions objets. On définit leur produit de convolution
f ∗ g par
Z ∞ Z t
(f ∗ g )(t) = f (t − s)g (s)ds = f (t − s)g (s)ds
−∞ 0
Proposition
Soient f et g deux fonctions objets.
Alors f ∗ g est également une fonction objet, a(f ∗ g ) ≤ max{ a(f ), a(g ) }
et
L(f ∗ g )(z) = L(f )(z) L(g )(z)
pour tout z tel que <(z) > max{ a(f ), a(g ) }.
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(Esquisse de la) Preuve
On a Z +∞
L(f ∗ g )(z) = (f ∗ g )(t)e −zt dt
Z0 +∞ Z +∞
= f (t − s)g (s)ds e −zt dt
0
Z +∞ 0 Z +∞
= g (s) f (t − s)e −zt dt ds
R 0+∞ 0
= 0 g (s)e −zs L(f )(z)ds
(par la propriété du retard, s ≥ 0)
= L(f )(z) L(g )(z).
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Table des matières
1 Introduction
3 Transformée de Laplace
4 Quelques propriétés
Continuité
Linéarité
Dérivation et intégration
Amortissement, retard, changement d’échelle et conjugaison
Produit de convolution
6 Résumé - formulaire
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Transformée de Laplace inverse
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Nous disposons néanmoins du résultat suivant qui est admis (mais qui n’est
pas très utile en pratique).
Théorème (admis)
Soit g une fonction holomorphe dans le demi-plan { z ∈ C : <(z) > a } et
qui satisfait l’inégalité
Ke −M<(z)
|g (z)| ≤ .
(1 + |z|)2
Alors il existe une unique fonction objet f avec a(f ) = a, continue, et telle
que
L(f )(z) = g (z)
pour <(z) > a(f ).
Il est plus utile, pour retrouver une fonction objet continue, à partir de sa
transformée de Laplace, de connaître un certain nombre de transformées de
Laplace de base et d’utiliser la linéarité de la transformée de Laplace
inverse, c’est-à-dire que si on note L−1 la transformation inverse, alors
L−1 (αf + g ) = αL−1 (f ) + L−1 (g ).
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Exemple
1
Soit la fonction g (z) = . Déterminons la fonction objet
(z − 1)(z + 2)
continue L−1 (g ).
1
On sait que correspond à la transformée de Laplace de U. On en déduit
z
1
donc (par la règle de modulation) que z 7→ est celle de t 7→ e t U(t)
(z − 1)
1
pour tout z tel que <(z) > 1, et z 7→ est celle de t 7→ e −2t U(t)
(z + 2)
(valable pour <(z) > −2).
1 Introduction
3 Transformée de Laplace
4 Quelques propriétés
Continuité
Linéarité
Dérivation et intégration
Amortissement, retard, changement d’échelle et conjugaison
Produit de convolution
6 Résumé - formulaire
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Formulaire des transformées de Laplace usuelles
Soient ω ∈ R et α ∈ C.
f (t) L(f )(z) Abscisse de convergence
1
U (t) 0
z
n n!
t U (t), n ∈ N 0
z n+1
1
e −αt U (t), α ∈ C −<(α)
z +α
ω
sin(ωt)U (t), ω ∈ R 0
ω2 + z 2
z
cos(ωt)U (t), ω ∈ R 0
ω2 + z 2
ω
sinh(ωt)U (t), ω ∈ R |ω|
z 2 − ω2
z
cosh(ωt)U (t), ω ∈ R |ω|
z 2 − ω2
−αt ω
e sin(ωt)U (t), ω ∈ R, α ∈ C −<(α)
(z + α)2 + ω 2
z +α
e −αt cos(ωt)U (t), ω ∈ R, α ∈ C −<(α)
(z + α)2 + ω 2
ω
e −αt sinh(ωt)U (t), ω ∈ R, α ∈ C |ω| − <(α)
(p + α)2 − ω 2
−αt z +α
e cosh(ωt)U (t), ω ∈ R, α ∈ C |ω| − <(α)
(z + α)2 − ω 2
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Propriétés de la transformation de Laplace
Translation f (t − τ ), τ ≥ 0 e −τ z F (z)
1 z
Changement d’échelle f (µt), µ > 0 F( )
µ µ
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