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INTRODUCTION

Ce travail présente notre projet de fin d’étude pour l’obtention du grade de

bachelier en science appliqué dans le département d’Electromécanique à la faculté
polytechnique de l’université de Lubumbashi (UNILU).

De nos jours, l’automatique fait partie des sciences de l’ingénieur. Elle a pour
objet de déterminer les propriétés d’un système et d’utiliser cette connaissance pour
obtenir du système à la fois les performances voulues par l’utilisateur et une immunité
accrue aux perturbations.

Dans la plupart des processus industriels, on a toujours recours aux machines

électriques dans la robotique ou pour l’entrainement des pompes, turbines, ventilateurs,
etc… Et très souvent on recours aux moteurs à courant continu dont leurs principal
avantage réside dans leurs adaptations simples aux moyens permettant de régler ou de
faire varier leur vitesses, leur couples et leur sens de rotation. Malgré ces avantages tout
moteurs présents des imperfections dues au fait que la vitesse varient très souvent avec
la charge qu’elle entraine et ceci rend le système (le moteur) instable et peu précis.

Afin de pouvoir garder constante la vitesse du moteur, plusieurs méthodes des

commandes sont utilisées, telle que la commande P, PI, PID etc… et le choix de la
commande est fait par rapport à un cahier des charges.

Ainsi pour ce travail, nous avons choisi de faire une modélisation en variable
d’état et une commande par retour d’état. Et par la suite, faire une comparaison avec une
commande par un régulateur classique tel que le PID.

La modélisation et la simulation du système (MCC) est programmée sous

l’environnement MATLAB SIMULINK.

Notre travail est subdivisé en 4 chapitres hormis l'introduction et la conclusion à savoir :

 CHAPITRE I  GENERALITES SUR LES MOTEURS A COURANT CONTINU ;

 CHAPITRE II  NOTIONS SUR LES SYSTEMES ASSERVIS ET REGULES ;
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 CHAPITRE III  MODELISATION ET ETUDE DE LA REGULATION DU MOTEUR A

COURANT CONTINU ;
 CHAPITRE IV : SIMULATION SOUS L’ENVIRONNEMENT MATLAB SIMULINK.
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CHAPITRE I : GENERALITES SUR LES MOTEURS A COURANT CONTINU

Les moteurs à courant continu sont des machines qui transforment l’énergie
électrique qu’ils reçoivent en énergie mécanique. Ils comportent un induit, un inducteur,
un collecteur et des pô les magnétiques excités par une source de courant continu ou
constitués d’aimants permanents.

Ces moteurs sont plus utilisés du fait qu’ils se prêtent facilement à un contrô le
souple, continu et presque instantané de leur vitesse.

I.1. DESCRIPTION D’UN MOTEUR A COURANT CONTINU

I .1.1 SYMBOLE ET CONVENTIONS

La plaque signalétique indique les valeurs nominales des grandeurs de l’induit et
de l’inducteur, le mode d’excitation, la vitesse nominale et la puissance mécanique utile.

Figure I-1 Symbole et conventions d’un moteur à courant continu

I.1.2 CONSTITUTION
Comme toute machine tournante, le moteur à courant continue comporte un stator
et un rotor séparés par un entrefer, mais un dispositif particulier est nécessaire à son
fonctionnement, le collecteur et les balais.[1]
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Figure II-2 Constitution d’un moteur à courant continu

 L’Inducteur, au stator, est la partie fixe. Parfois c’est un aimant permanent, pour
les petites puissances, mais en général c’est un électroaimant constitué de deux
bobines en série qui, alimentées en courant continu, créent un pô le nord et un
pô le sud. Le champ magnétique dans l’entrefer est maximal dans l’axe des pô les,
et nul dans la direction perpendiculaire à cet axe, appelée ligne neutre.
 L’Induit, au rotor, est la partie tournante. c’est un cylindre ferromagnétique
feuilleté constitué d’encoches dans lesquelles sont répartis des conducteurs. C’est
un enroulement fermé sur lui-même.
 Collecteur et Balais : les connexions avec le générateur qui alimente le moteur se
fait par l’intermédiaire des contacts mobiles : les balais, solidaires du stator,
frottent sur le collecteur lié au rotor. L’enroulement de l’induit est relié au
collecteur formé de lames conductrices isolées entre elles. Le collecteur à comme
rô le de changer le sens du courant dans les conducteurs lors du franchissement
de la ligne neutre, permettant ainsi aux forces d’agir dans le même sens. Le
collecteur est un onduleur de courant tournant.[2]
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I.2 PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT

Le principe de fonctionnement du moteur à courant continu repose sur 2 lois de
l’électromagnétisme découlant de la force de Lorentz qui s’écrit :

F =q ⃗
⃗ vq ᴧ ⃗
B (I .1)

1. Tout conducteur parcouru par un courant i placé dans un champ d’induction

magnétique B est soumis à une force dont le module vaut F=Bil et dont la
direction et le sens sont donnés par l’expression vectorielle suivante :
F =i ⃗
⃗ dl ᴧ ⃗
B (I .2)
2. Tout conducteur se déplaçant à une vitesse v dans un champ d’induction
magnétique B est soumis à une force électromotrice e=Blv dont le sens et la
direction sont donnés par :
F
⃗
= ⃗v ᴧ ⃗
B (I .3)
q

Le moteur est composé, vue de l’induit d’un bobinage comportant sa résistance

propre et son inductance propre. Par ailleurs, lors de la rotation du rotor, l’inducteur
étant parcouru par un courant donné, il se produit aux bornes du moteur une force
électromotrice dite « interne ». Cette force électromotrice ne dépend que de la vitesse de
rotation et de la valeur du flux inducteur.

La particularité du moteur à courant continu est qu’il est pourvue d’un système
appelé « association balais /collecteur » qui permet de répartir les courants dans les
conducteurs du rotor suivant une disposition fixe qui ne dépend pas de la rotation du
rotor. En conséquence, ce moteur peut produire un couple sur son rotor indépendant de
la vitesse de rotation de ce dernier (théoriquement du moins). Cette particularité lui
vaut, s’il est le moteur posant plus des problèmes technologiques de complexité et
d’usures, d’être celle qui propose le fonctionnement le plus simple et le plus linéaire.

I.3 MODELISATION [1]

I.3.1 Expression de la force électromotrice

L’induit étant en rotation, les conducteurs coupent le flux magnétique inducteur
et son le siège d’une tension induite alternative. Le collecteur redresse cette tension ; le
nombre d’encoches étant important, la fém E entre les balais est quasiment continue.
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E=NnΦOu E=KΦΩ ( I .4)

E : fém (V) ; N : nombre de conducteurs actifs de l’induit ;Φ: flux sous un pô le de
l’inducteur (Wb) ; n etΩ: vitesse de rotation (n en tr/s, Ω en rad/s).

Remarque :

 Le collecteur est un redresseur de tension tournant.

 Si le flux est constant (cas fréquent), E=KΩ est directement
proportionnelle à la vitesse.
 Le courant dans l’induit provoque un champ magnétique qui modifie la
fém : c’est la réaction magnétique d’induit qu’on attenue en disposant des
enroulements supplémentaires au rotor. On négligera ce phénomène par
la suite.

I.3.2 Loi des mailles pour l’induit [2]

Figure I-3 Schéma équivalent de l’induit

Pour définir la relation entre tension u et courant i pour l’induit, choisissons la

convention réceptrice. L’enroulement d’induit présente une force électromotrice e et il a
une résistance R et une inductance L. La loi des mailles s’écrit :

di(t)
u ( t )=e ( t ) + Ri ( t )+ L (I .5)
dt

e (t )=K e Ω ( t ) (I .6)

I.3.3 Loi des mailles pour l’inducteur [1]

L’inducteur se comporte comme une simple bobine de résistance Re et
d’inductance Le. Si ue est la tension à ses bornes et i f l’intensité du courant qui le traverse,
la loi des mailles s’écrit :
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di e (t )
ue ( t )=R e i e ( t ) + Le ( I .7)
dt

En régime permanent, le courant est constant et la formule se simplifie :

U e =R e I e ( I .8)

I.3.4 Equation mécaniques du modèle dynamique

Le modèle mécanique simplifié consiste à représenter le rotor par un volant d’inertie
soumis à  :

 Un couple moteur Cm provenant du champ magnétique tel que C=K C i(t) où K C

est la constante de couple.
 Un couple de frottement Cf proportionnel à la vitesse de rotation du rotor tel que
Cf =fΩ(t) où f est le coefficient de frottement visqueux.

Le principe fondamental de la dynamique (second loi de Newton) appliqué à un solide

en rotation permet d’écrire :

dΩ(t)
J + fΩ ( t ) =C Em ( t )−C R ( t ) ( I .9)
dt

Où , CR est le couple résistant

I.4 PROCESSUS ENERGETIQUE [1]

1.4.1 Bilan des puissances en régime permanent

La puissance absorbée par l’induit du moteur est :

Pa=ui(I .10)

La puissance reçue par le circuit inducteur (puissance d’excitation) est :

Pe =ue i e (I .11)

L’induit est le siège de pertes par effet joules Pja :

P ja=R i 2 (I .12)

L’inducteur est le siège de pertes par effet joule Pje :

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P je=Re ie 2 ( I .13)

Le rotor étant soumis à un flux variable à cause de son mouvement, il est le siège
de pertes ferromagnétique Pf. Les frottements sur les paliers, la ventilation et les
frottements de balais sur le collecteur conduisent à des pertes mécaniques Pm. Le total
des pertes est ainsi :

P=P ja + P je + P f + Pm ( I .14)

La puissance disponible pour la charge est appelée puissance utile Pu. Elle
représente la différence entre la puissance électrique appelée Pa et l’ensemble des
pertes :

Pu=P a−P (I.15)

1.4.2 Rendement [1]

Le rendement est le rapport de la puissance électrique utile et de la puissance
totale par le moteur :

Pu
η= (I .16)
Pa + P e

I.5 CLASSIFICATION DES MOTEURS A COURANT CONTINU

Les moteurs à courant continu, se classent selon le mode de branchement de
l’enroulement d’excitation par rapport à l’induit. On a donc des moteurs à excitation
séparées, des moteurs à excitation série, des moteurs à excitation shunt et des moteurs
compound.

Tous ces moteurs qui ont des caractéristiques différentes, sont largement utilisés
dans des domaines divers. Mais le principe de base de ces moteurs est le même
processus énergétique caractérisé par les équations des F.E.M et des couples.[3]

I.5.1 Moteur à excitation séparées

Le moteur est à excitation séparée quand l’inducteur et l’induit sont relies à des
sources différentes. On change le sens de rotation en permutant les bornes de l’induit ou
de l’inducteur.

a. Schéma du circuit électrique équivalent

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Figure I-4 Modélisation électrique d’un moteur à excitation

U =E+ RI (I .17)

U e =r I e (I .18)

b. Quelques remarques sur le fonctionnement :

Pour des conditions d’excitation fixées, le flux Φ est constant. Dans ce cas, on a :

C Em=KI ( I .19)

Et E=KΩ( I .20)

En première approximation, on peut négliger les pertes ; dans ce cas, le couple

électromagnétique CEm est égal au couple utile Cu donc au couple résistant Cr
imposé par la charge.

 C’est la charge couplée au moteur qui impose le courant d’induit I.

 La vitesse de rotation du moteur est proportionnelle à la tension d’alimentation
de l’induit. Le réglage de la vitesse est indépendant de la charge.

Remarque :

Les moteurs à excitation séparée sont susceptibles de s’emballer et d’atteindre

des vitesses dangereusement élevées (théoriquement infinies) si le courant de
l’enroulement de champ est interrompu. De ce fait, les applications devront comporter
une certaine forme de protection du courant inducteur, car un moteur non protégé
pourrait voler en éclats.

I.5.2 Moteur à excitation série

Le moteur à excitation série à la particularité d’avoir un inducteur qui est en série
avec l’induit : le courant qui traverse l’induit est le même que celui qui traverse
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l’inducteur. L’inducteur possède donc une résistance plus faible que celle des autres
types des machines.

En raison du courant d’excitation élevé et pour avoir un flux du même ordre que
celui dans les autres types des moteurs, le nombre des spires doit être diminué et la
section doit être augmentée d’où la résistance plus faible.

Ces genres des moteurs sont utilisés pour des engins de levage (grues, palans,
ponts roulants) ventilateurs, pompes centrifuges, traction.

a. Schéma électrique équivalent :

Figure I-5 Modélisation électrique d’un moteur à excitation série

C Em
On a E=KΦΩ et I = avec Φ=KI (I .21)
KΦ

b. Remarques sur le fonctionnement :

En première approximation, on peut négliger les pertes ; dans ce cas, le couple

électromagnétique C Em est égal au couple utile C u donc au couple résistant C r
imposé par la charge. On peut écrire :

C u ¿ C Em¿ KΦI=K ' I 2 en posant : K ' =Kk=Cte et aussi : E=K ' ΩI=U

 C’est la charge couplée au moteur qui impose le courant d’induit I.

 Si le couple résistant augmente, l’intensité I augmente et la vitesse de
rotation du moteur diminue.
c. Caractéristique mécanique du moteur

A une tension U fixée, elle a l’allure ci-dessous.

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Figure I-6 Caractéristique mécanique du moteur à excitation série

Si U est fixée, le produit ΩI est constant et C uΩ 2 aussi.

 Si l’intensité est très faible, le moteur s’emballe. Ce moteur doit donc démarrer à
pleine charge.

I.5.3 Moteur à excitation shunt

Figure I-7 Modélisation électrique d’un moteur shunt

Dans un moteur à excitation shunt, le circuit inducteur est branché en parallèle

avec l’induit et, de ce fait alimenté sous la même tension.

Ce moteur a les mêmes caractéristiques que les moteurs à excitation

indépendante. Ces genres de moteurs sont caractérisés par leurs vitesses qui sont
constantes quelques soit la charges.

Il est utilisé sur des machines-outils démarrant à vide et sur des pompes de
circulation.

I.5.4 Moteur compound

Figure I-8 Modélisation électrique d’un moteur compound

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Le moteur compound porte un inducteur série et un inducteur shunt. La

FMM de l’enroulement série agit toujours dans le même sens que celle de l’enroulement
shunt. La FMM de l’enroulement shunt est habituellement plus grande que celle du
champ série. Même à peine charge.

Lorsque le moteur tourne à vide, le courant I dans l’enroulement série est faible
et sa FMM est négligeable devant celle de l’inducteur shunt. Dans ces conditions, le
moteur agit comme un moteur shunt : il ne s’emballe donc pas à vide.

A mesure que la charge augmente, la FMM de l’inducteur série croît, alors que
celle de l’inducteur shunt reste constante. La FMM totale du champ est donc plus grande
qu’à vide, de même que le flux. Le moteur doit donc ralentir. La diminution de vitesse de
la marche à vide à la pleine charge est généralement de l’ordre de 20% à 30%.

Le moteur compound sert à entrainer des machines présentant une charge très
élevée et de courte durée : étaux limeurs, cisailles, poinçonneuse, presses, etc. Ces
machines comportent souvent un volant d’inertie qui emmagasine de l’énergie
mécanique et la restitue lorsque de fortes surcharges sont brusquement appliquées ; les
moteurs compound permettent cet échange d’énergie car leur vitesse tombe au moment
de la surcharge.

I.6 Avantages et inconvénients du moteur à courant continu

L’avantage principal des moteurs à courant continu réside dans leur adaptation
simple aux moyens permettant de régler ou de faire varier leur vitesse, leur couple et
leur sens de rotation : les variateurs de vitesse, voire leur raccordement direct à la
source d'énergie : batteries d'accumulateur, piles, etc.[4]

Le principal problème de ces machines vient de la liaison entre les balais, ou «

charbons » et le collecteur rotatif. Ainsi que le collecteur lui-même comme indiqué plus
haut et la complexité de sa réalisation. De plus il faut signaler que :

 plus la vitesse de rotation est élevée, plus la pression des balais doit augmenter
pour rester en contact avec le collecteur donc plus le frottement est important ;
 aux vitesses élevées les balais doivent donc être remplacés très régulièrement ;
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 le collecteur imposant des ruptures de contact provoque des arcs, qui usent
rapidement le commutateur et génèrent des parasites dans le circuit
d'alimentation, ainsi que par rayonnement électromagnétique.

Un autre problème limite les vitesses d'utilisation élevées de ces moteurs lorsque le
rotor est bobiné, c'est le phénomène de « dé frettage », la force centrifuge finissant par
casser les liens assurant la tenue des ensembles de spires (le frettage).

La température est limitée au niveau du collecteur par l'alliage utilisé pour braser les
conducteurs du rotor aux lames du collecteur. Un alliage à base d'argent doit être utilisé
lorsque la température de fonctionnement dépasse la température de fusion de l'alliage
classique à base d'étain.

Un certain nombre de ces inconvénients ont partiellement été résolus par des
réalisations de moteurs sans fer au rotor, comme les moteurs « disques » ou les moteurs
« cloches », qui néanmoins possèdent toujours des balais.

I.7 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avions procédé à la description du moteur à courant
continu, en passant par son principe de fonctionnement, classification, son usage, ses
avantages ainsi que ses inconvénients.

Pour la classification nous avions regroupé les moteurs à courant continu en 4

classés. Ce qui nous a permis d’effectuer un choix sur le type du moteur sur lequel nous
allons effectuer notre travail.

En ce qui concerne le choix du moteur, nous avions porté notre choix sur le
moteur à excitation séparée car il est le plus utilisé en automatique et en robotique et du
faite sa vitesse n’est pas influencée par l’augmentation de la charge c’est-à -dire que sa
vitesse reste constante quelle que soit la charge.

Ainsi dans le chapitre qui suit, nous parlerons des quelles que notions sur la
régulation et l’asservissement ce qui nous permettra de modéliser notre moteur et de
faire son étude.
14
 15

CHAPITRE II : NOTIONS SUR LES SYSTEMES ASSERVIS ET REGULES

L'automatique fait partie des sciences de l'ingénieur. Cette discipline traite de la

modélisation, de l'analyse, de la commande et, de la régulation des systèmes
dynamiques. Elle a pour fondements théoriques les mathématiques, la théorie du signal
et l'informatique théorique. L'automatique permet l'automatisation des tâ ches par des
machines fonctionnant sans intervention humaine. On parle alors de système asservi ou
régulé.

Les techniques de l’automatique ne sont pas seulement un moyen de commander

des processus mais aussi un moyen de réduire les pertes de production, d’augmenter la
qualité et la quantité des produits, d’augmenter la disponibilité des unités et de
diminuer les coû ts marginaux de production.

Dans ce chapitre, on s’intéressera aux moyens matériels et techniques de mise en

œuvre de la régulation et de l’asservissement.

II.1 Objectifs de la régulation

Le rô le de l'automaticien (chargé d'obtenir un système régulé) sera multiple :

 Instrumenter le système : choisir les capteurs et actionneurs en fonction des

besoins physiques, de coû t et de performances demandées au système.
 Déterminer les relations entrées-sorties du système, des capteurs et des
actionneurs. On parlera dès lors de :
 Modéliser quand on s'attachera à déterminer la structure mathématique
de ces relations.
 identifier quand on s'intéressera à calculer les coefficients du modèle.
 Synthétiser une loi de commande (un correcteur) afin d'obtenir un système
performant :

Précis, rapide et stable, tout en s'affranchissant des influences néfastes des

perturbations.
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Le système ainsi corrigé (asservi, régulé) devra assurer deux objectifs :

 la poursuite : suivre une entrée de consigne (référence). On désire asservir la

sortie à l'entrée (la sortie doit ressembler le plus possible à l'entrée) et ainsi
assurer des performances (Stabilité, rapidité, précision).
 La régulation : annuler (ou diminuer) les effets de la (ou des) perturbation(s).

II.2 Représentation d’un procédé et terminologie

Un système est un ensemble d’éléments interconnectés pour accomplir une tâ che
prédéfinie, il est affecté par une (ou plusieurs) variable (s) : les entrées du système. Le
résultat de l’action des entées est la réponse du système caractérisées par l’évolution
d’une ou plusieurs variables : les sorties.

Les asservissements, qui sont des systèmes de commande en Boucle

Fermée, sont constitués, dans la plupart des cas, de la façon suivante

Figure II-1 Structure générale d'un asservissement

Les principaux organes en sont :

 le système physique : (ou processus) : il génère la variable que l'on désire

asservir,
 l'actionneur :(organe de puissance) : est un organe qui est capable d’apporter de
l’énergie ou de la matière dans une boucle de régulation, en fonction de
l’information fournie par le régulateur (ou bien le correcteur).
 le capteur : il réalise la mesure de la grandeur commandée,
 le comparateur : il calcule la différence entre la grandeur désirée et la grandeur
obtenue (c'est à dire l’erreur),
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 le régulateur : c’est l'organe de commande : son rô le consiste à ajuster l'action à

partir de l'erreur, Il élabore la variable qui va agir et commander l’actionneur
 les perturbations : ce sont des modifications non prévisibles sur le système.

Le choix du régulateur étant lié à la caractéristique "entrée sortie" du système à

asservir, il sera tout d'abord nécessaire d'étudier le système physique à asservir et
d'en établir un "modèle mathématique".

II.1.1 La Régulation
La consigne, traduisant l’objectif désiré du procédé, est constante et les grandeurs
perturbatrices influencent fortement sur la grandeur à maitriser.

Il s'agit d'imposer une consigne qui corresponde au cahier des charges et en

agissant sur les perturbations, de vérifier que le système a les performances attendues
indépendamment des perturbations. Eventuellement, nous pouvons modifier les
paramètres du correcteur pour ajuster les performances.

II.1.2 L’Asservissement
La consigne, traduisant l’objectifs désiré du procédé n’est pas constantes et les
grandeurs perturbatrices n’existent pas ou sont très peu influentes sur la grandeur à
maitriser.

Il faut effectuer des cycles de consignes correspondant en fonctionnement normal

pour plusieurs valeurs de perturbations et vérifier que la sortie suit l'entrée dans ces
conditions. Il est éventuellement possible d'ajuster les paramètres

II.1.3 Notions de boucle ouverte

Un système est en boucle ouverte est un système qui ne comporte pas de contre-
réaction entre la sortie et l’entrée. Classiquement il est composé du processus physique,
d’un capteur pour en mesurer la sortie et d’un actionneur pour agir sur la grandeur
d’entrée du processus.

On se placera dans le cas idéal en faisant les approximations suivantes :

 Les actionneurs n’introduisent ni retard, ni distorsion, mais on ne doit pas

oublier qu’ils ont une action limitée par des saturations.
 18

 Le Capteur est lui aussi supposé excellent. Sa précision et sa rapidité sont deux
critères importants. on tiendra compte en régulation, des perturbations de sortie
qu’il est susceptible d’introduire dans la chaine de régulation.

Cette solution est envisageable dans le cas où le système est parfaitement connu (ce
qui est théoriquement impossible) et dans le cas où l'obtention d'une mesure de la sortie
n'est pas économiquement possible.

Le système en boucle ouverte est un système qui est stable.

Figure III-2 Système est boucle ouverte

II.1.4 Notions de boucle fermée

On peut représenter un système en boucle fermée par le schéma de principe
suivant :

Figure II-3 Système en boucle fermée

Si on compare la mesure de la sortie du système à une grandeur de consigne (ou

référence), on sera capable d'agir sur la grandeur d'entrée du système (la commande),
pour en corriger le fonctionnement.

En réalité (dans la pratique), on ne compare pas directement la consigne à la

mesure mais plutô t des tensions représentant ces deux grandeurs.
 19

II. 3 Notion de Modèle

II.3.1 Fonction de Transfert

Pour un système, la fonction de transfert est l'expression mathématique plus ou
moins complexe qui indique le rapport entre une fonction du signal de sortie et une
fonction du signal d'entrée.

Définition : La fonction de transfert d'un système continu est le rapport de la

transformée de Laplace de sa sortie sur la transformée de Laplace de son entrée en

sortie ( p)
considérant les conditions initiales nulles : F (p)=
entrée( p)

Remarque :

 Le concept de fonction de transfert permet de représenter le

comportement dynamique du système de manière algébrique(le rapport
sortie / entrée est variable dans le temps).
 La fonction de transfert est une caractéristique indépendante de
l'amplitude et de la nature de l'entrée du système.
 C'est un modèle entrée-sortie qui ne contient aucune information sur la
structure interne physique du système

A l’aide de la fonction de transfert, nous pouvons définir certaines notions à savoir :

 L’Ordre : L'ordre du système est le degré le plus élevé du polynô me du

dénominateur appelé polynô me caractéristique de la fonction de transfert.
 Le Pô le : Le(s) pô le(s) sont les racines du dénominateur (le polynô me
caractéristique) de la fonction de transfert. Le nombre de pô les correspond à
l'ordre du système. Ils peuvent être réels ou complexes puisque les coefficients
du dénominateur sont réels. Un système est suffisamment caractérisé par la
nature et le positionnement dans le plan complexe de ses pô les (lieu des pô les).
 Le Zéro : les zéros de la fonction sont les racines du numérateur (le polynô me
caractéristique) de la fonction de transfert.
 Le Régime : Il existe deux régimes de fonctionnement successifs :
 20

 régime transitoire : évolution de la sortie dans le temps suite à une

variation de l'entrée. Il est délimité par les réponses initiale et finale. C'est
la « raison d'être » de la régulation ;
 La sortie et la commande sont maintenues constantes. On atteint une
amplitude constante de la sortie quel que soit le temps. On l'appelle aussi
régime stationnaire, d'équilibre ou établi.

II.3.2 Modèle interne

Les grandeurs internes sont des grandeurs d’états, ce sont des grandeurs qu’il faut
connaitre à chaque instant et notamment à l’état initial. Les grandeurs d’états
déterminent la mémoire d’un système.

La représentation par modèle d’état est une approche directe dans le domaine
temporel qui s’exprime par une équation différentielle matricielle du premier ordre. Les
systèmes qui peuvent être représentés par variables d’état sont régis par des équations
différentielles et peuvent être multi variables (plusieurs entrées et plusieurs sorties).
Pour représenter les informations dues à l’ordre et aux différentes sorties, l’équation
différentielle est matricielle.

La grandeur de sortie est aussi une variables d’état mais qui a été mesuré. Il est
exprimé en fonction du vecteur d’entrée et d’un vecteur intermédiaire qui traduit l’état
du système.

Les équations d’état sont représentées de la manière suivante :

ẋ ( t )= [ A ] x ( t ) + [ B ] u ( t ) ( II .1)

y ( t ) =[ C ] x ( t ) + [ D ] u ( t ) (II .2)

Avec [ A ] : matrice dynamique ou d ' Etat

[ B ] :matrice de commande

[ C ] :matrice ded mésure

[ D ] :matrice de transmission directe

Pour que notre système soit causale (propre) c’est-à -dire étudiable, il faudrait
que la matrice de transmission directe soit nulle c’est-à -dire[ D ] =0.
 21

Les valeurs propres de la matrice [ A ] représentent les pô les de singularité du

système.

La dynamique du système est influencée par le pô le d’un système. Le nombre des

pô les détermine le degré du système et les nombres des variables d’états.

Il existe plusieurs grandeurs d’états, raison pour la quelle ẋ ( t ) est un vecteur d’état.

x1 (t )

[]
ẋ ( t )= x2 (t )
⋮
xn (t )

Pour un système, on a une et une seule représentation ou description externe (loi

de l’unicité de la fonction de transfert d’un système).

Par contre on peut avoir plusieurs représentations internes équivalentes entre

elles (loi d’équivalence du modèle d’état d’un système).

Figure II-4 Schéma bloc représentation d’état

II.4 PERFORMANCES D’UN SYSTEME D’ASSERVISSEMENT ET DE REGULATION

Tout système asservi ou régulé doit posséder des performances. Celles-ci
peuvent être résumées en trois points : la précision, la stabilité et la rapidité.

II.4.1 La stabilité
Un procédé asservi ou non est stable si à une variation bornée du signal d’entrée
correspond une variation bornée du signal de sortie. Une variation d’un signal est dite
bornée lorsqu’elle est constante en régime permanent.

La stabilité est le premier critère de performance que doit posséder un système

régulé ou asservi.
 22

a. Condition de stabilité

Un système dynamique linéaire continu et invariant est stable si et seulement si

les pô les de sa fonction de transfert sont à parties réelles strictement négatives. Or les
pô les d’un procédé en boucle fermée sont les zéros de l’équation caractéristique 1 +
FTBO(s) = 0. Donc la définition de la stabilité d’un système asservi ou en boucle fermée
s’énonce :

Un procédé en BF à retour unitaire est stable si son équation caractéristique 1 +

FTBO(s) =0 ne possède que des zéros à partie réelle négative.

b. Critère de Routh-Hurwitz (critère algébrique)

N ( p) N ( p)
Considérons un système de FTBF : H ( p )= = ( II .3)
D(p) a n p +a n−1 pn−1 +…+a 1 P+a 0
n

L’étude du polynô me caractéristique D(p) = 0 (ou polynô me d’Hurwitz) permet de

conclure sur la stabilité du système (le critère est énoncé ci-après sans être démontré).

Le critère de stabilité de Routh se décompose en deux conditions :

• Une condition nécessaire : la stabilité n’exige que tous les coefficients ai soient de
même signe et non nuls.

• Une condition nécessaire et suffisante : le système est stable (i.e. les zéros de D(p),

c'est-à -dire les pô les de H(p), sont tous à partie réelle strictement négative) si et
seulement si tous les termes de la 1ère colonne du tableau de Routh sont de
même signe.

Construction du tableau de Routh :

 23

Tableau II-1 Tableau de Routh

Les deux premières lignes du tableau de Routh sont obtenues en reportant les
coefficients du polynô me caractéristique(les emplacements vides correspondent à la
valeur zéro). Les coefficients des lignes suivantes sont calculés à partir des
coefficients des deux lignes immédiatement supérieure et correspondant plus
précisément à la 1ère colonne et à la colonne suivante(le cadre et le gamma inversé gris
clairs ajoutés au tableau illustrent le calcul de b1).

II.4.2 La précision
L’étude de la précision d’un système asservi a pour objectif d’évaluer l’aptitude
de la sortie à suivre les variations de la consigne. Plus l’écart entre ces grandeurs est
petit, plus l’asservissement est précis. De même, la précision peut être étudiée vis-à -vis
des perturbations dans le cas d’une boucle de régulation où il s’agit d’évaluer cet
écart, suite à l’effet des perturbations.

Indépendamment de l’objectif de la boucle, il faut cependant distinguer entre la

précision permanente et la précision dynamique.

II.4.2.1 La précision permanente

On appelle erreur permanente l’écart entre la sortie mesurée et la consigne
lorsque la boucle d’asservissement ou de régulation est dans son état permanent.

L’erreur en régime permanent est :

lim ε ( t )=ε s ( II .4 )
t →+ ∞

Donc, d’après le théorème de la valeur finale :

ε s= lim ε ( t )=¿ lim pε ( p ) (II .5) ¿

t →+∞ p →+0
 24

Y c ( p)
Orε ( p )= ( II .6)
1+T ( p)

Y c ( p)
d ' où ε s = lim p (II .7)
p →+0 1+T ( p)

L’erreur statique,ε s dépend du signal de consigne et de la FTBO.

II.4.2.2 La précision dynamique

La précision dynamique est caractérisée par le dépassement D1 lors du régime
transitoire de la réponse de la grandeur réglée suite à un échelon de consigne ou de
perturbation. Cette précision est liée directement au degré de stabilité du procédé ; c’est
un critère de performance qui peut être défini par les marges de gain et de phase.

II.4.3 La rapidité
Le critère standard de rapidité utilisé est le temps de réponse à 5% de la sortie
lorsque le système est soumis à une entrée en échelon. Pour un système bouclé c’est la
FTBF(s) qu’il faut considérer, l’entrée est la consigne yc (t) et la sortie est la mesure
y(t) : grandeur réglée. La réponse à une entrée en échelon d’un système dynamique
linéaire stable se présente en général sous la forme suivante :

Figure II-5 réponse à un échelon d’un système dynamique linéaire stable

Le système régulé est d’autant plus rapide que le temps de réponse à 5% est
court.

a. Le temps de montée
 25

Le temps de montée est le temps t M au bout du quel, le signal de sortie

franchit pour la toute première fois son asymptote ou sa valeur de consigne.

Il a déjà était démontrer que, pour tout système linéaire d’ordre quelconque,
présentant un fonctionnement assimilable à celui d’un système du second ordre,
c’est-à -dire un système pour lequel, on peut mettre en évidence des pô les non
dominants. Le temps de monté peut s’exprimer comme suit : (Granjon, 2001)

3
t M= (II .8)
ω co

b. Le temps d’établissement
Le temps d’établissement, est le temps requis à la réponse du système, pour
rester à l’intérieur de la bande passante 1+δ . On peut le calculé comme suit :
t e =3 τ (II .9)
1
Avec τ = la constantye de temps du système
ξ ωn
et ξ≤coefficient d ' ammortissement
3
d ' où t e = ( II .10)
ξ ωn

c. La limitation du dépassement maximal

La valeur du dépassement maximale en boucle fermée exprimé en pourcentage

de la valeur finale de la réponse indicielle, dans le cas où le coefficient d’amortissement
est inférieur à 1 a pour expression :

πξ
√ 1−ξ 2
d %=100. e ( II .11)

Le dépassement est d’autant plus grand que le coefficient d’amortissement est faible.

∆∅
Avec ξ= et ∆ ∅ :la marge de phase du système en boucle fermée .
100

Du fait que le déplacement varie en fonction deξ, et que l’on peut parler du déplacement
que pour des valeurs deξ <1, il serait mieux de limiter l’intervalle dans la quelle varie le
coefficient d’amortissement, pour nous permettre de bien géré le déplacement.
 26

II.5 Autres critères de performances

Lorsque l’on fait l’étude de régulation ou d’asservissement en modèle d’état, il y a
d’autres critères des performances qu’il faudrait étudier après la stabilité à savoir :

 La gouvernabilité ;
 L’observabilité ;
 La stabilisabilité  et;
 La décelabilité ;

Nous signalerons ici que lorsqu’il s’agit de la représentation en variable d’état, le

système est stable si et seulement si les valeurs propres de la matrice dynamique ou
d’état sont Hurwitzien c’est-à -dire sont des grandeurs complexe à valeur réelle
négative.

II.5.1 La Gouvernabilité
Un système est dit gouvernable lorsque, pour tout état initial X ini , il existe une
commande U (t) permettant d’atteindre n’importe quel état final X fin en un temps fini.
Concrètement, pour déterminer la gouvernabilité d’un système, on peut calculer la
matrice de gouvernabilité d’une de ses représentations d’état, définie de la manière
suivante:

G A , B =[ B A . B A 2 . B … An −1 B ] (II .12)

où n represente≤nombre des variables d ' états .Le système est alors gouvernable si et
seulement si la matrice de gouvernabilité est de rang plein, c’est-à -dire que son
déterminant est non nul dans le cas d’une matrice carrée.

II.5.2 L’Observabilité
Un système est dit observable lorsqu’il est possible de reconstruire l’état X de ce
système à un instant donné t à partir de la connaissance de son entrée U et de sa sortie Y
pour des temps au-delà de t. Concrètement, pour déterminer l’observabilité d’un
système, on peut calculer la matrice d’observabilité O d’une de ses représentations
d’état, définie de la manière suivante :
 27

[ ]
C.A
O A , C = C . A 2 (II .13)
⋮
C . A n−1

où n represente≤nombre des variables d ' états .Le système est alors observable si et
seulement si la matrice d’observabilité est de rang plein, c’est-à -dire que son
déterminant est non nul dans le cas d’une matrice carrée.

II.5.3 La Stabilisabilité 
Un système est qualifié de stabilisable si son sous-espace instable est entièrement
gouvernable

Un système est qualifié de stabilisable si son sous-espace ingouvernable est

stable.

Un système non-stabilisable est perdu pour l’automatique, en ce sens qu’aucune

théorie, aucun équipement, ne peut le maîtriser. Si nous sommes en présence d’un
système non-stabilisable, nous sommes tenus d’ajouter des actionneurs afin de le rendre
stabilisable.

Les modes instables et ingouvernables sont ceux pour lesquels nous devons
ajouter ces actionneurs.

II.5.4 La Décelabilité 
Un système est qualifié de décelable si son sous-espace instable est entièrement
observable. Un système est qualifié de décelable si son sous-espace inobservable est
stable

Un système non-décelable est perdu pour l’automatique, en ce sens qu’aucune

théorie, aucun équipement, ne peut le maîtriser. Si nous sommes en présence d’un
système non-décelable, nous sommes tenus d’ajouter des capteurs afin de le rendre
décelable. Les modes instables et inobservables sont ceux pour lesquels nous devons
ajouter ces capteurs.
 28

II.6 synthèse des régulateurs ou correcteurs

La bonne qualité d’un asservissement se mesure en termes de stabilité, de
rapidité, de précision et d’aptitude à effacer les perturbations. Ces qualités sont
déterminées par les caractéristiques physiques propres du système. Il y a alors deux
possibilités pour améliorer ses performances : modifier le système, ou bien, ajouter un
bloc dans la chaîne directe pour générer une loi de commande adaptée au but
recherché. Le bloc correspondant au deuxième choix est appelé un correcteur (cf.
figure II.7 )

Figure II-6 Schéma bloc d’un système avec correcteur

Il existe plusieurs types de lois de commande (tout-ou-rien, proportionnelle,

intégrale, dérivée, etc.), que nous allons énumérer et décrire succinctement dans cette
partie.

II.6.1 correction proportionnelle

La fonction de transfert du correcteur P est du type C ( p ) =K P . C’est procédé de
correction est le plus simple à réaliser.

La valeur K P est ajustée afin d’obtenir un bon compromis précision-stabilité sur

les systèmes asservi, ce qui conduit à choisir :

 soit une valeur de K P <1 c’est un atténuateur pour garantir la stabilité

mais l’asservissement sera peu rapide et peut précis (statiquement ou
dynamiquement).
 Soit pour une valeur de K P >1 c’est un amplificateur pour améliorer la
précision et la rapidité mais le système risque de devenir instable.

N.B : dans la pratique, le réglage du correcteur proportionnel s’effectue à l’aide de la

FTBO afin d’obtenir les performances attendues.
 29

II.6.2 Correcteur intégral: intégrateur

Seule la précision est améliorée et toutes les autres performances diminuées.

1
C ( p ) = (II .14 )
p

II.6.3 Correcteur à action dérivée : dérivateur

Seule la rapidité est améliorée et toutes les autres performances diminuées ou
susceptibles de l’être.

C ( p ) =p ( II .15)

II.6.4 Correcteur à avance de phase : action proportionnelle dérivée

Augmente la marge de phase d’un système en compensant un trop faible déphasage
autour de la pulsation de coupure à 0 dB.

1+aTp
C ( p) = ( II .16 ) avec a>1
1+Tp

a−1 1
Avec φ max=φi−φ c =arcsin ω co=ωmax =
a+ 1 T √a

II.6.5 Correcteur à retard de phase : action proportionnelle intégrale

Améliore la précision en augmentant le gain uniquement aux basses fréquences.

a (1+Tp)
C ( p) = ( II .17)avec a>1
1+ aTp

1
Avec : ≪ ω co
T

II.6.6 Correcteur à avance et à retard de phase

Combine les effets de l’avance et du retard de phase.

II.6.7 Correction à l’aide des régulateurs standards P, PI, PID

Dans cette série, nous envisageons des régulateurs de type P, PI, PID parallèle et
PID série, de transmittances :

P R ( p )=K t ( II .18)
 30

1
(
PI R ( p )=K t 1+
pTi)(II .19)

1
PID parallèle (
R ( p )=K t 1+
pTi )
+ p T d (II .20)

1
(
PID série R ( p )=K c 1+
p τi)( 1+ p τ d ) (II .21)

Notons que nous pouvons passer d’un PID série à un PID parallèle en posant :

τd 1 1 1
( )
K t =K c 1+
τi ( )
T i=( τ i +τ d ) = + ( II .22)
T d τi τd

Notons encore que les PID proposés sont impropres et donc irréalisables physiquement

II.8 CONCLUSION
Dans ce chapitre, nous avions passé en revue les différentes terminologies,
modèles, performances et régulateurs que l’on peut trouver en automatique. Et ceci
pour nous permettre à bien mener notre étude dans la suite de notre travail.
Nous avions opté pour une modélisation et étude en variables
d’état et avec la transmittance.

Le chapitre qui suit concerne la modélisation et l’analyse du système dont nous

nous sommes proposé d’étudier.
 31

CHAPITRE III : MODELISATION ET ETUDE DE LA REGULATION DU MOTEUR A

COURANT CONTINU

Dans les chapitres précédents, nous avions présenté en long et en larges les
moteurs à courant continu et les systèmes asservis et régulés.

Dans ce présent chapitre, il est maintenant question de faire l’étude de la

régulation de notre système. Pour se faire, nous allons procéder à la modélisation de
notre système et en suite nous allons faire une étude ou l’analyse des performances et
les choix des correcteurs ou régulateurs si nécessaires.

En ce qui concerne notre travail, nous examinerons le cas où la commande est

faite par retours d’état.

Valeurs numériques du moteur à courant continu choisit

Tension d’entrée 50 volts

Constante de couple 0.7 Nm / A
Constante de vitesse 0.7 Nm / A
Inertie du rotor 0.5 kg m 2
Coefficient de frottement visqueux 0.02 Nms
Inductance du rotor 0.001 H
Résistances aux bornes 0.5 Ω
Tableau III.1 valeurs numérique d’un moteur à courant continu

I (A ) 1 2 3 4
Cr 10 50 100 150
Tableau III .2 valeurs du couple résistant
 32

III.1 Modélisation du moteur à courant continu à excitation séparée

Schéma équivalent

i(t)

R L

u(t) e(t)

Figure III−1 schémaéquivalent moteur à excitation séparée

Ecrivons la loi des mailles pour notre circuit :

di ( t )
u ( t )=Ri+ L +e ( t ) (III .1)
dt

¿ e ( t )=K e . Ω ( t ) ( III .2)

L’équation (III.1) dévient :

1 di ( t )
Ω ( t )= [−Ri−L +u ( t ) ]( III .3)
Ke dt

dΩ(t )
A partir de l’équation (I.18) J + fΩ ( t ) =C Em ( t )
dt

dΩ(t)
J + fΩ ( t ) =K Em .i ( t )( III .4 )
dt

dΩ ( t )
i ( t )=1 /K Em J( dt )
+ fΩ ( t ) (III .5)

Dérivons l’expression de i ( t ) par rapport à t on aura :

di(t) 1 d 2 Ω ( t ) dΩ ( t )
dt
=
K Em
j (
dt 2
+f
dt
( III .6 ))
di(t)
Remplaçons i(t) et dans l’équation (III.3) par leurs expressions on aura :
dt
 33

d2 Ω (t ) dΩ ( t )
Lj 2
+(Rj+ Lf ) +( Rf + K C ) Ω ( t )=K Em u ( t ) ( III .7)
dt dt

L’équation (III.7) représente l’équation différentielle de notre système.

III.2 Fonction de transfert

III .2.1 Fonction de transfert en boucle ouverte

Appliquons la transformation de Laplace à l’équation (III.7), on obtient :

( L j p 2 Ω ( p ) + Rj+ Lf ) p Ω ( p )+(Rf + K e K Em) Ω ( p )=K Em u ( p ) (III .8)

Ω(p) K Em
H ( p )= = 2
(III .9)
u ( p ) L j p +(Rj+ Lf ) p+( Rf + K Em K e )

Divisons le numérateur et le dénominateur par Lj

L’équation (III.9) dévient :

K Em
Ω(p) Lj
H ( p )= = (III .10)
u p
( ) 2 R f Rf K Em K e
p +( + ) p +( + )
L j Lj Lj

K Em R f Rf K K
Posons K=
Lj (
L j Lj )
, a= + , b=( + Em e )
Lj

Ω(p) K
H ( p )= = (III .11)
u ( p ) p2 +a p+b

1400
H ( p )= 2
¿
p +500 p+1000

1.4
On peut aussi l’écrire sous la forme suivante : H ( p )= ( III .13)
0.001 p2 +0.5 p+1

Le système possède deux pô les, un coefficient d’amortissement et deux

pulsations propres que l’on peut retrouver grâ ce à la commande damp sur Matlab. Ainsi
on a :
 34

Comme pô les : −498.0321et−2.0079, comme amortissement : 1 et comme

rad
pulsations propres  : 498 et 2.01 . et comme constante de temps τ =0.0316
s

a. Réponse indicielle

Figure III-2 réponse indicielle en boucle ouverte du MCC

Nous obtenons bien une réponse dominante du premier ordre. De plus, une
mesure de temps de réponse nous indique que celui-ci est de l’ordre d’une seconde. La
réponse indicielle révèle une valeur finale y ( ∞ )=1.4, ce qui correspond au gain statique
du système.

Pour cette raison, nous allons chercher à ce que le système soit précis et plus
rapide en annulant l’erreur statique en réduisant le temps de réponse.
 35

Figure IIIII-3 Diagramme de Bode du Moteur en boucle ouverte

Figure III-4 diagramme de Black-Nichols du Moteur en boucle ouverte

 36

Le diagramme de Bode et de Black-Nichols nous permet de déterminer la marge

de stabilité et nous voyons que notre système est stable pour une marge de phase de
45°.

III .2.2 Fonction de transfert et Analyse des performances en boucle fermée

On va considérer que notre système est bouclé en retour unitaire, ce qui fait qu’on aura
comme fonction de transfert :
FTBO
FTBF= ( III .14)
1+ FTBO

K
D’où pour notre système on aura : FTBF= 2
(III .15)
p +ap+ b+ K

1400
Et on aura : FTBF= 2
( III . 1 6)
p +500 p+ 2400

La fonction de transfert en boucle fermée peut aussi s’écrire comme suite :

0.58
FTBF= ( III .17)
0.00042 p 2+ 0.2 p+1

a. Réponse indicielle en boucle fermée

 37

Figure III-5 réponse indicielle en boucle fermée du moteur à courant continu

Nous obtenons bien une réponse dominante du premier ordre. De plus, une
mesure de temps de réponse nous indique que celui-ci est de l’ordre de 0.4 seconde. La
réponse indicielle révèle une valeur finale y ( ∞ )=0.58, ce qui correspond au gain
statique du système en boucle fermée.

Nous remarquons qu’en boucle fermée le Gain statique diminue et le système est
plus rapide qu’en boucle ouverte.

En ce qui concerne la précision, le système n’est pas précis car l’écart statique est
non nul (ε s=0.42 ). D’où il faut augmenter le gain en boucle fermée.

III.3 Synthèse du Correcteur

L’objectif de notre travail est celui de faire une comparaison entre une commande
avec un régulateur classique et une commande avec retour d’état. Pour cette raison nous
avons choisi pour comme régulateur classique, le régulateur PID car ce le régulateur le
plus répandu.

Comme cahier des charges :

 Marge de phase de 45° ;

 38

 Que le système soit 5 fois plus rapide ;

 Une erreur statique nulle.

III.3.1 Détermination des paramètres du régulateur PID

Nous avons vu dans le chapitre II que le régulateur PID a pour expression :

1
PID parallèle (
R ( p )=K t 1+
pTi )
+ p T d ( III .18)

1
PID série R ( p )=K c 1+( p τi )
( 1+ p τ d ) (III .19)

Ainsi nous allons déterminer les paramètres K t , T ,i T d pour notre système en

respectant notre cahier de charge.

a. Le Gain K t

Trouvons le gain K t pour lequel le système présente une marge de phase de 45°.

On sait que la marge de phase est donnée par :

M φ =180+ Arg {H ( j ω c ) avec ω c qui est la pulsation de coupure .

1.4
H ( jω )= ( III .20)
−0.001 ω2 +0.5 jω+1

0.5
L’argument de H est donné par : Arg H ( ω )= Arctg− ( III .21)
1−0.001 ω2

En remplaçant Arg H ( ω ) dans l’expression de la marge de phase et la marge de

rad
phase par sa valeur, nous tirons la valeur de ω c, d’où nous trouvons ω c =38.73 .
s

Pour trouver K t , multiplions H ( jω) ainsi nous aurons :

1.4 K t
H ( jω )= (III .22)
−0.001 ω2 +0.5 jω+1

1.4 K t
|H ( jω)|= (III .23)
√0.25 ω +(1−0.001ω 2)2
2
 39

En égalant |H ( jω)| à 1 et en remplaçant ω par ωc , nous tirons la valeur de K t qui

sera donné par : K t =13.84

b. Calcul de T d

On sait que pour un correcteur à avance de phase :

1+a T d p a−1 1
R ( p )= , sin φ M = et ω c = ( III .24)
1+T d p a+ 1 T d √a

Pour trouver T d , φ M , a et ω c

ω c est obtenu en égalant par 1 le module de H ( jω ) ainsi, on aura :

1.4
2 2 2
=1( III .25)
√ 0.25ω +(1−0.001ω )
Apres calcul, on trouveω c =3.87.

Trouvons la marge de phase pour ω c =3.87

0.5
Pour ω c =3.87 , Arg H ( ω )= Arctg− =−26.9 ° ( II I .26)
1−0.001 ω2

D’où pour ω c =3.87 , M φ =153.1° et φ M =45−153.1=−108.1° (III .27)

Ainsi on trouvea=39, comme le système doit être 5 fois plus rapide,

5
ωc= ( III .28)
T d √a

D’où T d=O .2

c. Calcul de T i

Comme relation de bonne pratique on a :

Ti
T d= (III .29)
6

D’où on peut tirer la valeur de T i:

T i=1.2
 40

III.4 Modèle d’Etat

Partant de l’équation (III.7)

d2 Ω (t ) dΩ ( t )
Lj 2
+(Rj+ Lf ) +( Rf −K e K Em) Ω ( t )=K Em u ( t ) ( III .30)
dt dt

dΩ ( t )
Posons x 1 ( t )=Ω ( t ), x˙1 ( t )= (III .31)
dt

dΩ ( t )
x 2 ( t )= x˙1 ( t )= (III .32)
dt

d2 Ω (t )
x¨1 ( t )= x˙2 ( t )= (III .33)
dt 2

L’équation (III.12) dévient :

Lj x˙2 ( t ) +(Rj + Lf ) x 2 ( t ) +(Rf + K e K Em )x 1 (t )=K Em u ( t ) ( III .34 a)

Divisons l’équation ( III .13 ¿ par Lj nous aurons :

x˙2 ( t ) +a x 2 ( t )+ b x1 ( t )=Ku ( t ) ( III .34 b)

Tirons de l’équation (III.13) l’expression de x˙2 ( t ) , nous aurons :

x˙2 ( t )=Ku ( t ) −a x2 ( t )−b x 1 ( t ) (III .35)

Ce qui nous donne le modèle d’état de notre système représenté ci-dessous :

0 1 K
{ [
ẋ ( t )=
−b −a ]
x ( t )+ ¿ Ω ( t )= [ 1 O ] x (t)[]
0
u(t) (III.36)

K
Posons A=
0 1
[
−b −a ] []
, B= a et C=[ 1 O ]
0

Où A représenté la matrice dynamique, B la matrice de commande et C la matrice

 41

III.4 Étude des performances en modèle d’état

III.4.1 La stabilité
La stabilité du système dépend des valeurs propres de la matrice A qui
représente la dynamique du système. Ces valeurs propres représentent aussi les pô les
du système.

Le système est dit stable si et seulement si les valeurs propres de la matrice A sont
Hurwitzien c’est-à -dire sont des grandeurs complexe à valeur négative.

Partant de la matrice dynamique

A= 0 1
[
−b −a ]
Trouvons le polynô me caractéristique de la matrice :

[ pI −A ] = 0− p
[ −b 1 2
]
= p +ap+ b ( III .37)
−a− p

Résolvons l’équation du polynô me caractéristique et nous trouvons :

−a ± √ a2−4 b
p1,2= (III .38)
2

p1,2 répresente les pôles du système en boucle ouverte .

K Em R f Rf K K
Or K=
Lj (
L j Lj )
, a= + , b=( + Em e )
Lj

Remplaçons R , L, f , J , K e , K Em par leurs valeurs données dans le tableau III.1 et en

résolvant l’équation du polynô me caractéristique on trouve

p1=−2.01 et p 2=¿ −498.03

Nous remarquons que notre système est stable en boucle ouvert car les pô les du
système sont complexes à partie réelles négatives.

III.4.2 La Gouvernabilité
Un système est gouvernable si et seulement si la matrice G A , B de gouvernabilité
est régulière c’est-à -dire que son déterminant est différent de zéro.

G A , B =[ B A . B A 2 . B … An −1 B ] (III .39)
 42

Dans notre cas n=2 ce qui fait que G A , B sera donné par :

G A , B =[ B A . B ] (III .40)

0 1 × K 0
La matrice A × B=
−b −a 0
=[−bK ][] [ ]
G A, B= [ K0 0
−bK ]
( III .41)

Nous constatons que le rang de la matrice de gouvernabilité est égale au degré du

système ce qui fait que notre système est gouvernable.

III.4.3 L’Observabilité
Un système est dit observable si et seulement si la matrice O A , C est régulière
c’est-à -dire son déterminant doit être différent de zéro

[ ]
C.A
O A , C = C . A 2 (III .42)
⋮
C . A n−1

Dans notre cas O A , C sera donnée par :

O A , C = C (III .43)
[ ]
C.A

La matrice C . A sera par :

C . A=[ 1 O ] × 0 1 =[ 0 1 ]
−b −a [ ]
O A , C= [ 10 01] (III .44)
Le déterminant de la matrice O A , C est égal à 1 et le rang de la matrice est égale au degré
du système ce qui fait que notre système est observable.

III.5 Commande par retour d’état

La commande par retour d’Etat consiste à utiliser le vecteur d’état en contre
réaction pour améliorer le comportement propre du processus.
 43

Figure III-6 Schéma bloc du système par retour d’état

III.5.1 Principe
La loi de commande u(t) peut être une combinaison linéaire des variables d’état et de la
consigne :

ẋ ( t )= Ax+ Bu
{ y ( t )=Cx
(III.45)

On crée une boucle fermé en posant u ( t )=−Kx ( t )+ N y ref ( t )( III .46)

L’équation (III.16) dévient alors :

ẋ ( t )=( A−BK ) x+ BN y ref (t) ( III .47)

{ y ( t )=Cx

La matrice dynamique du système en boucle fermé est donné par :

A BF=( A−BK )( III .48)

−K K 1 1−K K 2
A BF= [−b0 −a1 ]−[ K0 ] [ K 1 K 2 ]=
[ −b −a ]
( III .49)

1
Et N= ¿
C (− A+ BK )−1 B

Où la matrice K représente la matrice de gain du système et N Représente un gain

matriciel permettant de régler le gain statique du système en boucle fermée.

Calculons le polynô me caractéristique de la matrice dynamique compensé

 44

( pI − A¿¿ BF)= p2 + ( a+ K K 1 ) p+b ( 1−K K 2) + aK K 1 ¿ ( III .51)

Le gain du système est choisi de sorte que l’observateur soit plus rapide que le
système en boucle ouverte. De ce fait nous devons choisir des pô les qui nous
permettrons à remplir cette condition et à respecter notre cahier de charge.

Ainsi nous voulons par exemple que notre système soit 5 fois plus rapide que le
système en boucle ouverte est avec une marge de phase de 45°. Ainsi si nous voulons
que notre système soit 5 fois plus rapide il faudrait que les pô les soient :

p1=−2490.16 et p2=−10.0395( III .52)

Où p1,2 represente les pôles désirés

Le polynô me caractéristique en boucle fermé est donc uniquement déterminé par

le choix des pô les désirés et nous avons donc la relation suivante :

( p−p 1 )( p− p2 ) ⋯ ( p− p n )= pn +a n−1 pn−1 +⋯+ a0 ( III .53)

Dans notre cas on aura :

( p1 +2490.16)( p2 +10.0395)=p 2+ ( a+ K K 1 ) p+ b ( 1−K K 2 ) +aK K 1 (III .54)

Après calcul, on trouve K 1=1.42 et K 2=0.69 qui sont les composantes de la

matrice de gain. D’où on a K=[0.69 1.42] et N=2.8.

Dans ce chapitre, nous nous sommes limités à faire l’analyse et la synthèse du

régulateur pour notre système. Ainsi, au chapitre suivant nous allons faire des
simulations, observer et tirer des conclusions par rapport aux objectifs fixés au début du
travail. Et cette simulation va se faire sous l’environnement de Matlab Simulink.
 45

CHAPITRE IV : SIMULATION SOUS L’ENVIRONNEMENT MATLAB SIMULINK

IV.1  PRESENTATION DE L’INTERFACE MATLAB SIMULINK

Matlab est un logiciel de calcul matriciel à syntaxe simple. Avec ses fonctions
spécialisées, Matlab peut être aussi considéré comme un langage de programmation
adapté pour les problèmes scientifiques.

Matlab est un interpréteur : les instructions sont interprétées et exécutées ligne

par ligne. Matlab fonctionne dans plusieurs environnements tels que xwindows,
Windows, macintosh.

Il existe deux modes de fonctionnement :

Mode interactif : Matlab exécute les instructions au fur et à mesure qu’elles sont
données par l’usager.

Mode exécutif : Matlab exécute ligne par ligne un ‘fichier m’ (programme en

langage Matlab)

 Fenêtre commande : dans cette fenêtre, l’usager donne les instructions et

Matlab retourne les résultats.
 Fenêtres graphique : Matlab trace les graphiques dans cette fenêtre.
 Fichiers m : ce sont des programmes en langage Matlab (écrits par
l’usager).
 Toolboxes : ce sont des collections de fichiers m développés pour des
domaines d’application spécifiques (signal processing toolbox, system
identification toolbox, optimization toolbox, neutral network toolbox,
spline toolbox, chemometrics toolbox, fuzzy logic toolbox, etc.)
 Simulink : c’est l’extension graphique de Matlab permettant de travailler
avec des diagrammes en blocs.
 Brocksets : ce sont des collections de blocs simulink dévéloppés des
domaines d’application spécifiques (dsp blockset, power system blockset,
etc.).
 46

IV.2 Simulation du moteur à courant continue avec un régulateur classique

Les figure ci-dessous représentent le schéma bloc et le graphe d’un moteur à
courant continue en boucle ouverte pour une entrée de 50 volts .

Figure IV-1 Schéma bloc en boucle ouverte d'un Moteur à courant continu sous Matlab
Simulink

rad
Ainsi pour une entrée de 50 volts, nous avons à la sortie une vitesse de 70
s
 47

Figure IV-2 Modélisation sous Matlab du moteur à courant continue en boucle ouverte

Les figure ci-dessous représentent le schéma bloc et le graphe d’un moteur à

courant continue en boucle fermée pour une entrée de 50 volts .

Figure IV-3 Schéma bloc du moteur à courant continu en boucle fermée

 48

Figure IVV-4 Modélisation du moteur en courant continue en boucle fermé sous Matlab

Nous remarquons qu’en boucle fermée, la vitesse du moteur diminue, et le

système est plus rapide qu’en boucle ouverte. Mais le système n’est pas précis car
l’erreur statique est trop grande par rapport au système en boucle ouverte. D’où la
nécessité d’introduire un correcteur afin de répondre au cahier de charge proposé.

Les figure ci-dessous représentent le schéma bloc d’un moteur à courant continue
avec un régulateur PID pour une entrée de 50 volts .

Figure IV-5 Schéma Bloc avec le régulateur PID du moteur à courant continu
 49

Figure IV-6 Modélisation sous Matlab du moteur à courant continue avec un PID

Nous remarquons qu’après introduction du correcteur PID, le système répond au

cahier de marge voulu, l’erreur statique étant trop petite (négligeable), ainsi on a comme
effet du régulateur PID :

Diminution du temps de montée ;

Elimination de l’erreur statique ;
Diminution du temps de stabilisation ;
Et le dépassement nul.

Les figure ci-dessous représentent le schéma bloc et le graphe d’un moteur à

courant continue en boucle ouverte et en variable d’état pour une entrée de50 volts .
 50

Figure IV-7 Schéma bloc sous l'espace d'état d'un moteur à courant continu

Figure IV-8 modélisation sous Matlab d'un moteur à courant continu sous l'espace d'état

Nous remarquons ainsi que ça soit en variable d’état ou avec la fonction de

transfert la réponse est toujours la même.

Les figure ci-dessous représentent le schéma bloc et le graphe d’un moteur à

courant continue avec une commande par retour d’état pour une entrée de 5 0 volts .
 51

Figure IV-9 Schéma bloc sous Matlab du Moteur à courant continu avec une commande en
Retour d'état

Figure IV-10 Modélisation sous Matlab du Moteur à courant continue avec une commande
en retour d'état

Ici, nous avons la réponse en boucle fermée de notre système en variable d’état
avec la matrice de gain représenté par ses composantes (K) qui est notre correcteur en
variable d’état. Nous remarquons que la réponse est presque la même que celle trouvée
en boucle fermé d’une représentation par transmittance.
 52

Le système est rapide et pas de dépassement seulement ici l’erreur statique n’est
pas nulle. D’où la nécessité d’introduire la matrice N qui nous permet de régler le gain
statique du système en boucle fermée.

Les figure ci-dessous représentent le schéma bloc et le graphe d’un moteur à

courant continue en retour d’état avec un gain N de compensation pour une entrée de
5 0 volts .

Figure IV-11 Schéma bloc du moteur à courant continu avec une commande par retour
d'état avec une matrice de compensation
 53

Figure IV-12 Modélisation sous Matlab du moteur à courant continu par retour d'état avec
un gain de compensation

Apres introduction du gain de compensation, nous retrouvons presque le même

résultat que lorsqu’on avait utilisé le régulateur PID à savoir :

Diminution du temps de montée ;

Elimination de l’erreur statique ;
Diminution du temps de stabilisation ;
Et le dépassement nul.

Ainsi, nous pouvons conclure en disant que la commande en retour d’état

fonctionne presque comme un régulateur PID à la seule différence que lorsqu’on fait une
commande par retour d’état, on utilise les variables d’états qui sont des grandeurs qu’il
faut connaitre à chaque instant, ainsi on peut voir à chaque instante pour des pô les
donnés (pô les voulus) comment se présente la réponse du système.
54
 55

CONCLUSION GENERALE

Nous voilà ainsi au terme de notre travail qui avait pour objet de mener une
étude sur la régulation de vitesse d’un moteur à courant continu. La méthode choisit
était la régulation par retour d’état où la modélisation et l’étude du système devait se
faire par variable d’état et à la fin faire une comparaison avec la commande par un
régulateur classique.

Durant cette étude, nous avions vu que la régulation de vitesse des moteurs
électriques à courant continu est une solution qui pourrait offrir des bonnes
performances, que ce soit au niveau de la précision, la rapidité et la stabilité.

Diverses méthodes permettent la régulation. Mais le régulateur parfait n’existe

pas. Chaque amélioration d’un paramètre se fait au dépend d’un autre. Il convient alors
de trouver les meilleurs compromis en fonction des exigences initiales (cahier des
charges).

Dans la plus part des procédés industriels les régulateurs classiques sont les plus
utilisés. Ainsi nous venons de montrer qu’on pourra aussi faire recours à une commande
par retour d’état qui a pour avantages de modifier les pô les du système par rapport au
cahier de charge et de voir l’évolution du système à chaque instant.

Ce travail nous a permis d’acquérir une expérience enrichissante dans le domaine

de la régulation des moteurs électriques et mettre en pratique les connaissances
acquises durant nos études.
 56

BIBLIOGRAPHIE

[1] Pierre Mayé, « Moteurs électriques industriels, 1ère édition, Dunod, Paris, 2005, ISBN.
2100487299

[2] Gay Chateignen, Daniel Bouix, Michel Boën, Jacques Vaillant, Daniel Verkindère,
« Manuel de génie électrique : Rappeldes cours, méthodes, exemples et exercices
corrigés, Dunod, Paris, 2006, ISBN. 978-2-10-048499-7

[3] M. Kostenko et L. Piotrovski « Machines électriques, Tom1, 3ème édition, MIR-Moscou

[4] Théodore, Wildi ; Electrotechnique, 3ème édition

[5] Jean-François Bourgeois « Automatisme et régulation des équipements thermique »

[6] Dr. M.Mukepe, Cours de servomécanisme, Faculté Polytechnique/UNILU,

Lubumbashi 2013-2014

[7] Gauthier Ngandu, Asservissement de vitesse d’une charge entrainée par un moteur à
courant continu, Faculté Polytechnique/UNILU, Lubumbashi, 2009

Sites Web consulté

http://ear.U_stosbg.fr/-bernard: Bernard Bayle: Système et asservissement à temps

continu consulté le 10 Juliet 2014