Automatique systèmes continus

Introduction

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 Table des matières
SYSTÈMES CONTINUS
. Introduction . Représentations harmoniques
< Définitions . Théorèmes fondamentaux
< Exemples . Notions de robustesse
< Plan général du cours
. Synthèses classiques
. Représentations externes
. Ajustement des paramètres de
. Représentations internes réglage
. Systèmes linéaires évolutifs
. Systèmes linéaires permanents ÕÕÕÕÕÕÕÕ
. Tests normalisés
. Passages entre descriptions . Critères d’amortissement
internes et description externe . Tracé du lieu d’Evans
. Composition de systèmes . Exemples d’application
ÕÕÕÕÕÕÕÕ
. Étude de la précision

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 Définitions
Dictionnaire de l’Académie française
(1)AUTOMATIQUE adj. et n. f. XVIIIe siècle. Dérivé d'automate.
I. Adj. 1. Qui s'exécute sans la participation de la volonté. La
circulation du sang est un mouvement automatique. Geste
automatique. Réaction automatique. LITTÉRATURE. Écriture
automatique, voir Écriture.
2. Qui fonctionne en tout ou partie sans qu'il soit besoin d'une
intervention humaine. Frein automatique. Fermeture automatique
des portières. Distributeur automatique de billets de banque.
Bascule automatique. L'aiguillage automatique n'a pas fonctionné.
Commande automatique ou manuelle. Arme automatique. Un
pistolet automatique ou, subst., un automatique. Le téléphone
automatique ou, subst., l'automatique. Traitement automatique de
l'information. Calcul automatique, par ordinateur ou par machine à
calculer.

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 Définitions
Dictionnaire de l’Académie française
(1)AUTOMATIQUE adj. et n. f. XVIIIe siècle. Dérivé d'automate.
I. Adj. 1. Qui s'exécute sans la participation de la volonté. La
circulation du sang est un mouvement automatique. Geste
automatique. Réaction automatique. LITTÉRATURE. Écriture
automatique, voir Écriture.
2. Qui fonctionne en tout ou partie sans qu'il soit besoin d'une
intervention humaine. Frein automatique. Fermeture automatique
des portières. Distributeur automatique de billets de banque.
Bascule automatique. L'aiguillage automatique n'a pas fonctionné.
Commande automatique ou manuelle. Arme automatique. Un
pistolet automatique ou, subst., un automatique. Le téléphone
automatique ou, subst., l'automatique. Traitement automatique de
l'information. Calcul automatique, par ordinateur ou par machine à
calculer.

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 Définitions
Dictionnaire de l’Académie française
(1)AUTOMATIQUE adj. et n. f. XVIIIe siècle. Dérivé
d'automate.
3. Qui, déjà réglé par des dispositions antérieures,
s'accomplit régulièrement sans nécessiter une décision
expresse et dûment formulée. La reconduction
automatique d'un contrat. Le prélèvement automatique
d'une somme d'argent sur un compte bancaire.
Avancement automatique des fonctionnaires de l'État, à
l'ancienneté.
4. Fam. Qui est inéluctable, qu'on ne peut empêcher.
C'est automatique : la pénurie entraîne la hausse des prix.

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 Définitions
Dictionnaire de l’Académie française
(1)AUTOMATIQUE adj. et n. f. XVIIIe siècle. Dérivé
d'automate.
3. Qui, déjà réglé par des dispositions antérieures,
s'accomplit régulièrement sans nécessiter une décision
expresse et dûment formulée. La reconduction
automatique d'un contrat. Le prélèvement automatique
d'une somme d'argent sur un compte bancaire.
Avancement automatique des fonctionnaires de l'État, à
l'ancienneté.
4. Fam. Qui est inéluctable, qu'on ne peut empêcher.
C'est automatique : la pénurie entraîne la hausse des prix.

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 Définitions
Dictionnaire de l’Académie française
(1)AUTOMATIQUE adj. et n. f. XVIIIe
siècle. Dérivé d'automate.
II. N. f. L'automatique, partie de la science
et de la technique qui étudie et réalise des
systèmes de commande et des appareils
fonctionnant sans intervention humaine.

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 Définitions
Dictionnaire de l’Académie française
(1)AUTOMATIQUE adj. et n. f. XVIIIe
siècle. Dérivé d'automate.
II. N. f. L'automatique, partie de la science
et de la technique qui étudie et réalise des
systèmes de commande et des appareils
fonctionnant sans intervention humaine.

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 Définitions
Dictionnaire de l’Académie française
L(1)SYSTÈME. n. m. Ensemble de propositions, de
principes vrais ou faux mis dans un certain ordre et
enchaînés ensemble, de manière à en tirer des
conséquences et à s'en servir pour établir une opinion,
une doctrine, un dogme, etc. Le système astronomique
de Ptolémée. Le système de Copernic. Le système de
Law. Former, composer un système. Défendre, soutenir,
combattre, renverser un système. On le dit souvent en
mauvaise part. Il a imaginé, il a fait, il a bâti un nouveau
système. Il faut se défendre de l'esprit de système.
LEn termes d'Histoire naturelle, il se dit d'une
Distribution méthodique et artificielle des êtres, propre
à en faciliter l'étude. Le système de Linné.

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 Définitions
Dictionnaire de l’Académie française
LIl signifie aussi, dans plusieurs Sciences, Ensemble
d'éléments divers formant un tout dont toutes les parties
sont liées. Le système solaire. Le système nerveux,
musculaire, sanguin.
LOn dit dans un sens analogue, en parlant de la
Constitution des États : Système féodal, système
représentatif, système fédéral, etc.
LLe système métrique, L'ensemble des mesures qui ont le
mètre pour base commune.

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 Définitions
Dictionnaire de l’Académie française
LSYSTÈME se dit, dans le langage ordinaire, du Plan
qu'on se fait et des moyens qu'on se propose d'employer
pour réussir en quelque chose. Système de conduite.
Système de gouvernement. Il faut suivre tout un autre
système. Il faut changer de système. Cet homme tient
beaucoup à son système. Il sacrifie tout à son système,
sans considérer les conséquences. Je n'entends rien à
son système.

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 Définitions
Dictionnaire personnel
SYSTÈME n. m.
Le système est la chose à la fois objet et sujet de
la science et de la technique de l’automatique qui
s’exécute, fonctionne, s’accomplit.
Il se caractérise par différentes grandeurs
• d’entrée
• de sortie
• d’état

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 Définitions
Dictionnaire personnel
Les grandeurs d’entrée sont celles qui agissent sur le
système.
Sous l’effet de sollicitations des grandeurs d’entrée, le
système produit
• des variations des grandeurs de sortie
• des variations des grandeurs d’état
Nous distinguerons deux catégories de grandeurs
d’entrée :
• celles que nous maîtrisons (grandeurs de commande ou
de conduite)
• celles que nous subissons (grandeurs de perturbation ou
de charge)
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 Définitions
Dictionnaire personnel
Les grandeurs de sortie sont celles produites par le
système.
Parmi les grandeurs de sortie, nous distinguerons :
• les grandeurs mesurées (connues de l’observateur)
• les grandeurs non mesurées (cachées à l’observateur)
Nous distinguerons également
• les grandeurs à régler (celles que nous désirons
maîtriser)
• les grandeurs non réglées (celles qui nous sont
indifférentes)

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 Définitions
Dictionnaire personnel
Les grandeurs d’état représentent la mémoire du système.

Ce sont elles qui font qu’un même système, sollicité par

un même jeu de grandeurs d’entrée, peut produire des
grandeurs de sortie différentes à des instants différents.

En principe, l’état d’un système représente tout ce qu’il

faut savoir à un moment donné sur un système pour
pouvoir prédire, de manière univoque, l’évolution de ce
système (en grandeurs de sortie et grandeurs d’état) pour
toute sollicitation de ce système ultérieure à cet instant.

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 Définitions
Dictionnaire personnel
La définition de la notion d’état nous place implicitement
dans un univers déterministe. Nous verrons que nous
serons amenés à nuancer cette définition purement
mathématique.

Cette définition nous place également dans un univers

causal. Dans un tel univers une action présente ne peut
avoir aucune influence sur le passé d’un système mais
uniquement sur son futur. Le passé est ce qu’il est et
nous ne pouvons remonter le temps pour le modifier.
Nous constatons que cette dernière hypothèse est bien
conforme à la physique que nous connaissons.

16
 Définitions
Dictionnaire personnel
Les différentes grandeurs caractérisant un système peuvent
appartenir à plusieurs catégories (grandeurs d’entrée, de sortie ou
d’état) et
posséder plusieurs attributs (maîtrisables ou non, mesurées ou non,
réglées ou non, ...)

Grandeurs Grandeurs
d’entrée de sortie

Grandeurs
d’état

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 Définitions
Dictionnaire personnel
Les différentes grandeurs caractérisant un système peuvent
appartenir à plusieurs catégories (grandeurs d’entrée, de sortie ou
d’état) et
posséder plusieurs attributs (maîtrisables ou non, mesurées ou non,
réglées ou non, ...)

Grandeurs Grandeurs
maîtrisables mesurées

Grandeurs
réglées

18
 Définitions
Dictionnaire personnel
Les grandeurs mesurées le sont à travers des capteurs.
Un capteur est un système
dont les grandeurs d’entrée sont les grandeurs physiques
que nous désirons mesurer
et les grandeurs de sortie sont des signaux
exploitables par l’organe de réglage.
Nous distinguerons trois niveaux de capteurs :
• les capteurs primaires ou organes sensoriels
• les capteurs secondaires ou appareils de mesure
• les capteurs tertiaires ou transducteurs

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 Définitions
Dictionnaire personnel
Les grandeurs maîtrisables le sont à travers des actionneurs.
Un actionneur est un système
dont les grandeurs d’entrée sont des signaux
produits par l’organe de réglage
et les grandeurs de sortie sont des grandeurs physiques
agissant sur le système réglé.
Nous distinguerons trois niveaux d’actionneurs :
• les actionneurs primaires ou organes musculaires
• les actionneurs secondaires ou ustensiles, outils, engins
• les actionneurs tertiaires ou amplificateurs de puissance

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 Définitions
Dictionnaire personnel
Prototype d’une structure de réglage

Grandeurs de perturbation

Grandeurs d’action Grandeurs de réaction

Système
réglé

Actionneurs Capteurs

Système
réglant
Grandeurs de commande Grandeurs de mesure

Grandeurs de référence
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 Définitions
Dictionnaire personnel
Automatique :
Science et technique portant sur les moyens théoriques et pratiques
permettant de maîtriser le comportement d’un système,
en agissant adéquatement sur certaines de ses grandeurs d’entrée
afin de conférer des évolutions désirées à certaines de ses
grandeurs de sortie,
et ceci, en dépit de perturbations de tout ordre, prévisibles ou non,
pouvant agir sur le système.
La synthèse de cette commande se base toujours sur un modèle du
système
et sur des grandeurs de mesure évoluant dans le temps.

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 Définitions
Types de modèles
Les modèles se caractérisent par leurs attributs, ainsi nous
distinguerons, les modèles
markovien non-markovien
linéaire non-linéaire
continu (var.ind.) discret
continu (var.dép.) quantique
scalaire matriciel
à paramètres localisés à paramètres répartis
déterministe stochastique
permanent évolutif

23
 Exemples
Le baille-blé ou «babillard»

24
 Exemples
Le régulateur de Watt

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Plan général du cours

. Systèmes continus
< Généralités
< Descriptions externes
< Descriptions internes
< Passages entre ces descriptions
< Composition de systèmes
< Notions de stabilité
< Précision
. Synthèses harmoniques
< Représentations harmoniques
< Rappel des théorèmes fondamentaux
< Synthèse des régulateurs classiques
. Synthèse dans le plan de Laplace
< Critères d’amortissement
< Lieu des racines
< Exemples d’application

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