Automatique Opt Elec

Automatique
Fouad MESQUINE
FSSM, Cadi Ayyad University

Définitions Systèmes de commande Notions de fonction de transfert et schéma fonctionnel Schéma fonctionnel Exemp
Introduction
Ce cours est une introduction à l’Automatique. L’objet du

cours est d’initier les étudiants à l’étude, l’analyse, la
synthèse et la réalisation des systèmes de commande.
(Automatic Control)
C’est la théorie de la commande fondée sur la notion
centrale de contre-réaction (feedback en anglais) soit une
théorie de la régulation.
F. MESQUINE 2 / 66
L’Automatique n’est pas un champ scientifique fermé,

mais c’est un champ transversal dans ses applications
allant de la régulation de l’économie à celle de la machine
électrique en passant par le pilotage des lanceurs,
l’asservissement des têtes de lecture dans les disques
durs...
F. MESQUINE 3 / 66
Exemple
Nous considérons à titre d’exemple une usine chimique.
C’est un ensemble complexe d’unités liées les unes aux
autres :
Réacteurs
Colonnes de séparation
Extracteurs
Chromatographe
Échangeurs de chaleurs
Pompes
Compresseurs
etc...
F. MESQUINE 4 / 66
Ces unités doivent être maintenues proches d’un état

stationnaire, soit être amenées à de nouveaux états
stationnaires. Les responsables doivent satisfaire les
exigences de :
spécifications de quantité
spécifications de qualité
sécurité de fonctionnement
sécurité des produits et du personnel
respect des normes environnementales
performances économiques
etc
F. MESQUINE 5 / 66
Les systèmes de contrôle ont pour but de permettre

d’assurer la stabilité de fonctionnement, de minimiser
l’influence des perturbations, d’optimiser la performance
globale.
Le but de la commande d’un procédé est de maintenir
certaines variables (T, P, C) , V Qualité, .... au voisinage
de leur valeurs désirées (consignes) fixes ou variables.
F. MESQUINE 6 / 66
L’automatique comprend =⇒
robotique
mécanique
informatique industrielle
etc
F. MESQUINE 7 / 66
Historique
1740 : Régulateurs à boules de Watt

pour régler la pression dans les
machines à vapeur (Industrie à
vapeur)
1945 : très grande évolution de
l’aviation, (Guerre mondiale)
1960 : informatique traitement rapide
de l’information permettant la
résolution de systèmes complexes.
F. MESQUINE 8 / 66
Notions générales
⋆ Système : (Procédé) ensemble d’éléments liés entre

eux définissant un ensemble de relations causales
entre certaines grandeurs.
⋆ Grandeurs d’entrées :
Grandeurs de commande : toute action poursuivant
un but précis et qui modifie dans le sens souhaité le
système commandé. Elles sont indépendantes du
système et on peut agir sur elles.
Grandeurs de perturbations : elles englobent toute
entrée sur laquelle nous ne pouvons pas ou ne
voulons pas agir.
F. MESQUINE 9 / 66
⋆ Grandeurs de sortie : variables élaborées par le

système (effets) en réponse aux entrées de
commande ou de perturbation (causes).
⋆ Causalité : la réponse à un signal n’apparait
qu’après l’apparition du signal. ou autrement un
signal x(t) n’est défini que pour t ≥ 0.
F. MESQUINE 10 / 66
Perturbations
❄
Entrées Sorties
✲ Système ✲
F. MESQUINE 11 / 66
Exemples
Cas d’un instrument de mesure
Entrées :
commande : grandeurs à mesurer
perturbations : toute grandeur pouvant
fausser la mesure (c’est les conditions
extérieures : températures, tension,
courant, frottement ....)
Sortie : valeur lue (déplacement d’un cadran ...)
Chauffage d’une salle par un radiateur
commande : position du potentiomètre
du radiateur,
perturbations : ouverture de la porte,
d’une fenêtre, entrée ou sortie d’une
personne ...
F. MESQUINE 12 / 66
∗ Automatique :
(langue) : qualifie un dispositif qui exécute
de lui même certaines opérations définies à
l’avance
Disposant des informations sur le système
(modèle, influence du milieu environnant ) et
poursuivant certaines performances
désirées, décider ce qu’il faut appliquer aux
système ( signal de commande).
Informations :
Equations régissant le fonctionnement
du système.
Etat dans lequel il se trouve
Mesures effectuées
Effets du milieu extérieur....
F. MESQUINE 13 / 66
Performances :
Stabilité
Amortissement
Précision
Rapidité
Minimisation de consommation, de coût
....
F. MESQUINE 14 / 66
Méthodologie :
Recherche d’un modèle : définir un système

d’équations, le plus simple possible,
reproduisant le plus fidèlement possible le
fonctionnement du système réel.
Analyse du système : identification
résolution des équations
analyse transitoire, analyse harmonique
Enregistrement ...
F. MESQUINE 15 / 66
Synthèse du système de commande à partir du

cahier des charges.
Le cahier des charges précise les performances à

atteindre et le cout sous forme de :
précision,
amortissement,
erreurs,
cout ...
F. MESQUINE 16 / 66
exemple : boucle ouverte
volant V
P1 ❅ P2 Qa
❅
Q ❤
Qb
D : pompe d’extraction
But : régler le débit Qa à une valeur désirée Qo , il faut agir

sur le volant V
F. MESQUINE 17 / 66
On distingue deux cas :

1 D est au repos Qb = 0 et Qa = Q or on sait que
p
Q = K S1 P1 − P2 , P1 > P2 , K = Cte (1)
où S1 est la section libérée par le volant V
2 D extrait le débit Qb , donc
Qa = Q − Qb
Pour atteindre notre but : agir sur le volant V.
débit Q =⇒ S adéquate =⇒ une position V.
Le signal de commande (position du volant ) est
indépendant de la sortie (débit Qa ), c’est une
commande en BO.
C/C : tout changement de pressions P1 , P2 , débit Qb
altère le fonctionnement désiré sans que le système
ne puisse réagir (Qa 6= Qo ) ? solution ?.
F. MESQUINE 18 / 66
F. MESQUINE 19 / 66
Boucle fermée
Pour répondre à ce problème, il faudrait changer la
position du volant V (section S) lorsque le débit s’éloigne
du débit désiré Qo , on définit l’erreur
ǫ = Qo − Qa 6= 0 (2)
Pour assurer ceci il faut :
⋆ mesurer le débit à la sortie Qa (capteur de débit)
⋆ Comparer les débits Qa , et , Qo (comparateur)
⋆ Elaborer le signal d’entrée (position du volant par
actionneur) en fonction de l’écart ǫ = Qo − Qa
Si ǫ > 0 (Qa < Qo ) augmenter la section S
Si ǫ < 0 (Qa > Qo ) diminuer la section S
Si la position du volant change avec un dispositif, on
dit que le système est asservi et il fonctionne en
boucle fermée. F. MESQUINE 20 / 66
Systèmes linéaires continus
Definition 1
Un système physique est linéaire si la relation entre les
grandeurs d’entrées et les grandeurs de sortie est un
ensemble d’équations différentielles linéaires.
Si les coefficients de ces équations sont constants, on dit

que le système est stationnaire ou invariant dans le
temps.
sinon il est non stationnaire. On se limitera par la suite
aux systèmes linéaires stationnaires.
F. MESQUINE 21 / 66
Systèmes linéaires
La propriété fondamentale des systèmes linéaires est la

superposition :
Si à une entrée e1 (t) correspond la sortie s1 (t)
et à l’entrée e2 (t) la sortie s2 (t)
et pour ∀α, β des scalires réels
alors pour le signal d’entrée α ∗ e1 (t) + β ∗ e2 (t) nous
obtenons comme sortie le signal α ∗ s1 (t) + β ∗ s2 (t)
F. MESQUINE 22 / 66
Exemple non linéaire

Soit le système non linéaire régit par l’équation
differentielle suivante :
ẏ = u y
où y est la sortie du système, u son entrée, ce système

est non linéaire (produit entrée sortie dans l’équation
diggérentielle) et par conséquent ne vérifie pas la
superposition. En effet, la solution de ce système est
donnée par :
dy
= udt
y
d’où R
udt
y =e
F. MESQUINE 23 / 66
donc à une entrée ui correspond la sortie

R
ui dt
yi = e
à une entrée α ∗ ui + β ∗ uj
nous aurons comme réponse
R
(αui +β∗uj )dt
ys = e 6= yi + yj
avec R
α∗ui dt
yi = e
F. MESQUINE 24 / 66
Systèmes continus
Un système est continu si toutes les grandeurs qui le
caractérisent sont de nature continue. L’évolution du
temps est continue au sens mathématique du terme.
✻u
✲t
Signal continu :évolution continue du temps
F. MESQUINE 25 / 66
Par opposition il y a les systèmes discrets :

en temps : échantillonnés
en amplitude quantifiés.
Nature des signaux
Les signaux d’entrée et de sortie d’un système sont des
fonctions du temps :
Si à tout instant t l’amplitude du signal est connue, on dit
que le signal est déterministe.
Si à tout instant t, nous avons un ensemble de valeurs et
nous disposons de la probabilité d’avoir telle ou telle
valeur on dit que le signal est aléatoire.
Système monovariable : une entrée scalaire et une sortie

scalaire.
F. MESQUINE 26 / 66
Rappel sur la transformée de LAPLACE
Soit x(t) un signal, sa transformée de Laplace est définie

par Z +∞
L(x(t)) = x(t)e−pt dt (3)
o
elle est notée X (p)

p ∈ C, ℜe(p) ≥ σ,
σ garantissant l’existence de l’intégrale (3).
F. MESQUINE 27 / 66
Propriétés
⋆
dx(t)
L( ) = pX (p) − x(0)
dt
⋆
d n x(t) n n−1 n−2 ˙ d n−1 x(0)
L( ) = p X (p)−p x(0)−p x(0)−. . .−
dt n dt n−1
⋆ ∞
X (p)
Z
L( x(τ )dτ ) =
o p
F. MESQUINE 28 / 66
⋆ valeur initiale :
x(0) = lim pX (p)

p−→∞
⋆ Valeur finale si elle existe :
x(∞) = lim pX (p)

p−→0
⋆ Retard
L(f (t − τ )) = e−τ p L(f (t))
F. MESQUINE 29 / 66
Fonction de transfert
Exemple 1
Soit la figure de l’exemple électrique :
Le modèle dépend de son utilisation ultérieure, et donc du

choix des entrées sorties.
F. MESQUINE 30 / 66
· Si E/S sont Ve et Vs, alors :

ve = vr + vl + vs
or
Zt
di 1
vr = R i vl = L vs = i dt
dt C
0
d’où :
dvs d 2 vs
ve = RC
+LC 2 +v s
dt dt
En passant aux transformées de Laplace avec condition
initiales nulles nous avons :
Ve (p) = RC p V (p) + LC p2 V s (p) + V s (p)
Vs (p) 1
=
Ve (p) 1 + RCp + LCp2
F. MESQUINE 31 / 66
· Si E/S sont Ve et I, alors :

Zt
di 1
ve (t) = Ri(t) + L + i dt
dt C
0
et la nouvelle fonction de transfert :

I(p) pC
=
Ve (p) 1 + R C + LC p2
F. MESQUINE 32 / 66
De façon générale, l’équation différentielle à coefficients

constants liant la sortie d’un système linéaire
monovariable à son entrée s’écrit :
d ny d n−1 y dy
an n
+ an−1 n−1
+ . . . + a1 + ao y (t) =
dt dt dt
d mu
bm m + . . . + bo u(t)
dt
Système physique réel donc n ≥ m
F. MESQUINE 33 / 66
conditions initiales nulles
En passant à la transformée de Laplace, nous obtenons :
(an pn + an−1 pn−1 + ... +ao )Y (p) =

(bm p + bm−1 pm−1 + ... + bo )U(p)
m
d’où
bm pm +bm−1 pm−1 +... + b o
Y (p) = U(p)
an pn +an−1 pn−1 +... + ao
Y (p) = H(p) U(p).
F. MESQUINE 34 / 66
Fonction de transfert
Definition 2
On appelle fonction de transfert du système le rapport
H(p) des transformées de Laplace de l’entrée et de la
sortie lorsque les conditions initiales sont nulles.
C’est une fonction analytique en p

(f est une fonction analytique dans une région du plan
complexe si f et ses dérivées successives existent dans
cette région).
F. MESQUINE 35 / 66
Conditions initiales non nulles
Si les conditions initiales sont non nulles, nous aurons :
Y (p)(an pn + an−1 pn−1 +... + ao ) − J(p) =

U(p)(bm p + bm−1 pm−1 + ... + bo ) − I(p)
m
J(p) et I(p) regroupent tous les termes relatifs au

conditions initiales respectivement de y et de u et leurs
dérivées successives.
J(p) − I(p)
Y (p) = H(p)U(p)+
an pn +a n−1 p
n−1 +... + a
o
F. MESQUINE 36 / 66
Si à t = 0, nous avons les conditions initiales yo (t) et uo (t)

7 4
3.5
6 y1
3
u1
5 2.5
uo
2
4
1.5 yo
3
1
0.5
2
0
y
1 u
-0.5
0
0 1 2 3 0 1 2 3
F. MESQUINE 37 / 66
On applique à l’entrée un signal u(t), donc nous avons en

entrée
u1 (t) = uo (t) + u(t)
et par superposition nous aurons en sortie
y1 (t) = yo (t) + y (t)
F. MESQUINE 38 / 66
y (t) est donc la réponse à u(t) à condition initiales nulles.

Si on prend les variations par rapport aux conditions
initiales
y (t) = y1 (t) − yo (t)
u(t) = u1 (t) − uo (t)
On applique la transformée de Laplace, on retrouve la
fonction de transfert H(p) à conditions initiales nulles.
Conclusion
La fonction de transfert caractérise uniquement les
variations du comportement du système.
F. MESQUINE 39 / 66
exemple mécanique
Soit le système mécanique constitué d’une masse M,
d’un ressort de raideur k et d’un amortisseur ayant un
coefficient de frottement f . La masse M est soumise à
une force F (t) et se déplace de x(t)
F. MESQUINE 40 / 66
le principe fondamental de la dynamique nous donne

→
− →
−
−−→ −−→ dx d2 x
F (t) − k x(t) − f = M
dt dt 2
en projetant, et en appliquant les transformées de
Laplace avec conditions initiales nulles :
F (p) − kX (p) − f p X (p) = M p 2 X (p)
avec l’entrée F (t) et la sortie x(t) nous avons la fonction

de transfert :
X (p) 1
= 2
F (p) M p +fp +k
F. MESQUINE 41 / 66
Forme générale d’une FT

C’est le rapport de deux polynômes en p
n(p) : numérateur
d(p) : dénominateur
Soient zi les racines de n(p) d’ordre ri , pj les racines de
d(p) d’ordre rj
Qnz
n(p) (p − z i )ri
H(p) = = Qni=1 rj
d(p) p
j=1 (p − p j )
On appelle zi les zéros du système et pi ses pôles,

d’ordre respectifs ri et rj
Ces racines peuvent être nulles, réelles ou complexes
imaginaires conjuguées.
F. MESQUINE 42 / 66
n(p) et d(p) peuvent s’écrire sous la forme de produits

contenant les termes :
pα racine p = 0
1
(1 + τ p)β racine p = −
τ
2a 1
(1 + p + p2 )γ racines p = −a ± jb
a2 + b2 a2 + b2
Ces termes représentent aussi les éléments simples
(pour la décomposition ).
F. MESQUINE 43 / 66
Ecriture pratique d’une FT :

la fonction de transfert est le rapport des transformées de
Laplace de la sortie et de l’entrée :
n(p)
H(p) =
d(p)
b0 + b1 p + ... + bm pm
=
a0 + a1 p + ... + an pn
Si a0 6= 0 ; p n’est pas en facteur au dénominateur, nous
pouvons écrire
b0 1 + b0 p + . . .
b1
!
H(p) =
a0 1 + aa10 p . . .
F. MESQUINE 44 / 66
1 + b1 p + . . .
′
H(p) = K
1 + a1 p + . . .
′
Le facteur K est appelé gain statique il définit le rapport uy

en régime permanent.
Si p est en facteur au dénominateur ⇒ zéro est donc pôle
de d(p) , on dit que le système possède une intégration.
Dans ce cas, K = ba01 est appelé gain en vitesse puisqu’il
définit le rapport en régime permanent de dy dt
et u.
F. MESQUINE 45 / 66
Transformée Inverse
Si f (t) admet F (p) pour transformée de Laplace, elle est

aussi appelé transformée inverse de F (p).
On peut passer f (t) ⇋ F (p)
1 c+j∞
Z
−1
L [F (p)] = F (p)ept dp. (4)
2πj c−j∞
En pratique, on n’utilise pas cette expression pour

déterminer f (t) mais on utilise plutôt la méthode de la
décomposition en éléments simples.
F. MESQUINE 46 / 66
Supposons que
bm pm + bm−1 pm−1 + ... + bo

F (p) = , n≥m
an pn + an−1 pn−1 + ... + ao
Si les coefficients aj et bj sont réels alors le dénominateur

admet des racines réelles ou complexes qui peuvent être
simples ou multiples :
F. MESQUINE 47 / 66
* racines simples : soit pj les racines du dénominateur,

la décomposition en éléments simples nous donne :
r1 r2 rn
F (p) = + + ... +
p − p1 p − p2 p − pn
avec rn les résidus donnés par
ri = lim (p − pi )F (p)
p→pi
or d’après la table des transformées de Laplace, on

sait que ces termes correspondent à des
exponentielles telles que :
f (t) = r1 ep1 t + r2 ep2 t + ... + rn epn t
F. MESQUINE 48 / 66
* racines multiples : supposons que l’une des racines

est multiple, par exemple pl , 1 ≤ l ≤ n de multiplicité
k , (k ≤ n), les termes relatifs à ce pôle dans la
décomposition vont s’écrire :
rl1 rl2 rl3 rlk
k
+ k
+ k
+ ... +
(p − pl ) (p − pl ) −1 (p − pl ) −2 (p − pl )
avec les coefficients rlj s’obtenant à partir de :
1 d j−1
(p − pl )k F (p) , j = 1, ..., k

rlj = lim
p→pl (j − 1)! dp j−1
F. MESQUINE 49 / 66
Dans ce cas, la partie temporelle relative au pôle multiple

pl dans la fonction f (t) est donnée par l’expression
suivante :
k
X rlj
t j−1 epl t
j!
j=1
la forme mathématique de f (t) est donc liée aux pôles de

F (p).
i) pôles réels ⇒ fonction exponentielle.
ii) paires de pôles imaginaires pures ⇒ fonction
harmonique.
iii) paires de pôles conjugués ⇒ fonction harmonique ×
exponentielle.
F. MESQUINE 50 / 66
Exemple 2
Application : transformée inverse d’une fraction rationnelle
en p. Soit
1
F (p) =
p(p + 1)2 (p + 3)
a b1 b2 c
= + + +
p (p + 1) 2 (p + 1) p + 3
1 −1 −1 −1
= + + +
3p 12(p + 3) 2(p + 1) 2 4(p + 1)
d’où
1 1 −3t 1 1 −t
f (t) = − e−t − e + − te
4 12 3 2
F. MESQUINE 51 / 66
réponse temporelle d’un SL

U(p) T.L. de l’entrèe u(t) et H(p) fonction de transfert du
système
y (t) = L−1 [Y (p)]

= L−1 [H(p)U(p)]
1
Z c+j∞
= H(p)U(p)ept dp
2πj c−j∞
Si pj sont les pôles de H(p)U(p)ept , et resj les résidus
respectifs alors X
y (t) = resj (5)
j
ou bien sûr on utilise la décomposition simple pour avoir

y (t) F. MESQUINE 52 / 66
Notion de schéma fonctionnel
Le système (fonction de transfert) est représenté par un

recrtangle comme suit
Entrées Sorties
✲ Système H(p) ✲
U(p) Y(p)
Par abus de notation, on écrira aussi y = Hu, il faut voir

que c’est Y (p) = H(p)U(p) et non pas la multiplication de
H et de u
F. MESQUINE 53 / 66
Réduction des schémas fonctionnel :algèbre

des diagrammes
Cascade
X ✲ Y
✲ Z
✲
H1 (p) H2 (p)
X ✲ Z
✲
H1 (p)H2 (p)
Système en cascade
F. MESQUINE 54 / 66
1 Somme
✲ H1 (p)
X ❄+
❤✲
✻
+X Z
✲ H2 (p) ✲ H1 + H2 ✲
F. MESQUINE 55 / 66
1 Contre réaction
X✲+ ❤ ✲ Z
− ✻
H1 (p)
X ✲ H1 (p) Z
✲
1 + H1 (p)H2 (p)
H2 (p)
Système en contre réaction
F. MESQUINE 56 / 66
nous avons :
ε = X − H2 Z
Z = H1 ε
= H1 X − H 1 H 2 Z
donc
H1
Z = 1 + H 1 H2
X
F. MESQUINE 57 / 66
Exemple : Thermocouple
Un thermocouple est un capteur de température très
utilisé dans les systèmes de régulation de température.
Ce sont deux métaux soudés qui ont la propriété de
donner une différence de potentiel proportionnelle à la
température de la soudure. Son schéma de principe est le
suivant :
F. MESQUINE 58 / 66
La balance énergétique pour le thermocouple, nous

permet d’écrire l’équation suivante :
dT s
α S (T m −T s ) = M C
dt
où
i ) Ts : température de la soudure du
thermocouple
ii ) Tm : température du milieu à mesurer
iii ) S : surface d’échange de la chaleur (m2 )
iv ) M : masse de la soudure (Kg)
v) C : capacité calorifique de la soudure
(J/Kg ◦ K )
vi ) α : Coefficient de transfert de chaleur
(J/Sec.M 2 .◦ K )
F. MESQUINE 59 / 66
Or la caractéristique principale d’un thermocouple est que

la force contre électromotrice E est proportionnelle à la
température de la soudure
E = K T s avec K constante
et donc les équations deviennent :
dTs
α S Tm = α S Ts + MC
dt
E M C dE
α S Tm = αS +
eK K dt
F. MESQUINE 60 / 66
en passant aux transformées de Laplace avec condition

initiales nulles, nous obtenons le modèle entre la
température du milieu Tm et la force électromotrice E
αS K
E(p) = ( )T (p)
α S + MCp m
Schéma fonctionnel :
F. MESQUINE 61 / 66

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Ce cours est une introduction à l’Automatique. L’objet du

L’Automatique n’est pas un champ scientifique fermé,

Ces unités doivent être maintenues proches d’un état

Les systèmes de contrôle ont pour but de permettre

1740 : Régulateurs à boules de Watt

⋆ Système : (Procédé) ensemble d’éléments liés entre

⋆ Grandeurs de sortie : variables élaborées par le

Recherche d’un modèle : définir un système

Synthèse du système de commande à partir du

Le cahier des charges précise les performances à

exemple : boucle ouverte

But : régler le débit Qa à une valeur désirée Qo , il faut agir

On distingue deux cas :

Systèmes linéaires continus

Si les coefficients de ces équations sont constants, on dit

La propriété fondamentale des systèmes linéaires est la

Exemple non linéaire

où y est la sortie du système, u son entrée, ce système

donc à une entrée ui correspond la sortie

Par opposition il y a les systèmes discrets :

Système monovariable : une entrée scalaire et une sortie

Rappel sur la transformée de LAPLACE

Soit x(t) un signal, sa transformée de Laplace est définie

elle est notée X (p)

x(0) = lim pX (p)

⋆ Valeur finale si elle existe :

x(∞) = lim pX (p)

Le modèle dépend de son utilisation ultérieure, et donc du

· Si E/S sont Ve et Vs, alors :

· Si E/S sont Ve et I, alors :

et la nouvelle fonction de transfert :

De façon générale, l’équation différentielle à coefficients

conditions initiales nulles

En passant à la transformée de Laplace, nous obtenons :

(an pn + an−1 pn−1 + ... +ao )Y (p) =

Y (p) = H(p) U(p).

C’est une fonction analytique en p

Conditions initiales non nulles

Si les conditions initiales sont non nulles, nous aurons :

Y (p)(an pn + an−1 pn−1 +... + ao ) − J(p) =

J(p) et I(p) regroupent tous les termes relatifs au

Si à t = 0, nous avons les conditions initiales yo (t) et uo (t)

On applique à l’entrée un signal u(t), donc nous avons en

y1 (t) = yo (t) + y (t)

y (t) est donc la réponse à u(t) à condition initiales nulles.

le principe fondamental de la dynamique nous donne

F (p) − kX (p) − f p X (p) = M p 2 X (p)

avec l’entrée F (t) et la sortie x(t) nous avons la fonction

Forme générale d’une FT

On appelle zi les zéros du système et pi ses pôles,

n(p) et d(p) peuvent s’écrire sous la forme de produits

Ecriture pratique d’une FT :

Le facteur K est appelé gain statique il définit le rapport uy

Si f (t) admet F (p) pour transformée de Laplace, elle est

En pratique, on n’utilise pas cette expression pour

bm pm + bm−1 pm−1 + ... + bo

Si les coefficients aj et bj sont réels alors le dénominateur

* racines simples : soit pj les racines du dénominateur,

avec rn les résidus donnés par

or d’après la table des transformées de Laplace, on

f (t) = r1 ep1 t + r2 ep2 t + ... + rn epn t

* racines multiples : supposons que l’une des racines