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Signaux périodiques
Hugues GARNIER
hugues.garnier@univ-lorraine.fr
TdS 1 H. Garnier
Organisation de l’UE de TdS
I. Introduction
II. Analyse et traitement de signaux déterministes
– Analyse de Fourier de signaux analogiques
• Signaux à temps continu
• Décomposition en série de Fourier
• Transformée de Fourier à temps continu
– De l’analogique au numérique
– Analyse de Fourier de signaux numériques
TdS 2 H. Garnier
Introduction
• Domaine, jusqu’à présent, habituel pour analyser un signal :
– Domaine temporel : analyse de l’évolution du signal dans le temps
• Permet de mettre en évidence certaines caractéristiques :
• signal périodique ou non (détermination de la période),
• amplitude (valeur moyenne, maximale…),
• signal analogique/numérique, énergie finie/infinie, ...
• Déterminer l’expression analytique du signal ci-dessous ?
s(t)
5
s(t)=?
0 5 t (ms)
TdS 3 H. Garnier
Introduction
• L’expression mathématique du signal est :
s(t ) = A0 cos( 2π f0t − ϕ 0 ) + A1 cos( 2π f1t − ϕ1 ) + A2 cos( 2π f2t − ϕ 2 )
s(t)
A0 = 2 f0 = 0 ϕ0 = 0
π 5
A1 = 5 f1 = 1000 ϕ1 = −
3
π
A2 = 10 f2 = 2500 ϕ 2 =
2
0 5 t (ms)
TdS 4 H. Garnier
• Représentation habituelle : amplitude du signal en fonction du temps
s(t)
5
s(t )=?
0 5 t (ms)
• Nouvelle représentation : amplitude et phase initiale en fonction de la
fréquence
A1 =5 π
ϕ2 =
2
Ao=2
ϕo=0 1000
Joseph FOURIER
• Auxerre 1768 - Paris 1830
• Grand savant français
• A profondément influencé les
mathématiques et la physique
des sciences de son siècle
• L’étude de la propagation de la
chaleur l’a amené à la découverte
des séries trigonométriques
portant son nom
TdS 6 H. Garnier
Théorème de Fourier
TdS 7 H. Garnier
Forme trigonométrique réelle
⎛ 2π ⎞
Tout signal à temps continu s(t) périodique de période To ⎜⎜ωo = ⎟⎟ peut s’écrire :
⎝ To ⎠
+∞ +∞
s(t) = a0 + ∑a cos(nω t) + b sin(nω t)
n o n o s(t) = a0 + ∑ A cos(nω t-ϕ
n o n)
n=1 n=1
t0 +To
avec : 1
a0 =
To ∫ s(t)dt b0 = 0
An = an2 + bn2 An ≥ 0 ∀ n
t0
t0 +To
2
an =
To ∫ s(t)cos(nωot)dt n ≥1
bn
t0 ϕ n = arctan
t0 +To an
2
bn =
To ∫ s(t)sin(nωot)dt n ≥1
t0
TdS 8 H. Garnier
Remarques et propriétés
– Si s(t) pair ⇒ bn = 0 ∀ n
+∞
An = an n≥0
s(t ) = a0 + ∑ an cos( nωot )
n=1
ϕn = 0 n≥0
– Si s(t) impair ⇒ an = 0 ∀ n
A0 = 0 An = bn n ≥1
+∞ +∞ ⎛ π⎞ π
( )
s(t ) = ∑ bn sin nωot = ∑ bn cos ⎜ nωot − ⎟
2⎠ ϕ0 = 0
ϕn = si bn ≠ 0 n ≥ 1
n=1 n=1 ⎝ 2
ϕn = 0 si bn = 0 n ≥ 1
TdS 9 H. Garnier
Spectres unilatéraux
d’amplitude et de phase
• Spectre d’amplitude de s(t) : tracé de An en fonction des pulsations (fréquences)
• Spectre de phase de s(t) : tracé de ϕn en fonction des pulsations (fréquences)
• On parle de représentation fréquentielle ou spectrale
An
• An et ϕn n’existant que pour des fondamental
composante
A1
multiples entiers de ωo, continue
A2
on parle de spectres de raies. A0 A3 A4 A5
To ω (rd/s)
0 ωo 2 ωo 3 ωo 4 ωo 5 ωo
s(t)
Spectre unilatéral d ’amplitude
ϕn
ϕ1 ϕ2 ϕ3 ϕ4 ϕ5
0 t
Evolution temporelle du signal ϕ0 ω (rd/s)
0 ωo 2 ωo 3 ωo 4 ωo 5 ωo
TdS 10 H. Garnier
Exemple 1 : cas d'un signal sinusoïdal
π
• Soit un signal sinusoïdal décrit par : s(t ) = 2 cos( 2 π 10 t − )
4
C ’est un signal ne contenant qu’un seul harmonique !
s(t)
To=0.1s A2 A3 A4 A5
2 f (Hz)
0 10 20 30 40 50
Spectre unilatéral d ’amplitude
0 0.0125 0.1125
t π
ϕn
ϕ1
4
ϕ2 ϕ3 ϕ4 ϕ5
f (Hz)
0 10 20 30 40 50
Spectre unilatéral de phase
TdS 11 H. Garnier
Exemple 2 : cas d’un créneau
• Montrer que le développement en série de Fourier d’un signal
créneau s’écrit :
+∞
4A 4A ⎛ π ⎞ 4A ⎛ π⎞
s(t ) = ∑ (2p +1)π
( )
sin (2p +1)ωot =
π
cos ⎜ωot − ⎟ +
⎝ 2 ⎠ 3 π
cos ⎜ 3ωot − ⎟ + ...
⎝ 2⎠
p=0
Domaine temporel Domaine fréquentiel
An
4A
π
4A
s(t) 3π
A ωο 3ωο 5ωο ω
Spectre unilatéral d ’amplitude
0 To t ϕn
π
2
ωο 3ωο 5ωο ω
Spectre unilatéral de phase
TdS 12 H. Garnier
Evolution temporelle des A=2 To=1 Reconstruction du signal à
harmoniques partir des harmoniques
5
2
0
0
Harmonique 1 Harmonique 1
-5
-2
0 1 5 0 1
2
0
0
Harmoniques 1 et 3
Harmonique 3 -5
-2
0 1 5 0 1
2
0
0
Harmonique 5 Harmoniques 1, 3 et 5
-2 -5
0 1 5 0 1
2
0
0
Harmoniques 1, 3,
Harmonique 7 -5
-2 5 et 7
0 1 5 0 1
2
0
0 Harmoniques 1, 3, 5
Harmonique 9 -5 7 et 9
-2
0 1 0 1
TdS 13 H. Garnier
Théorème de Fourier
Sous certaines conditions de dérivation et de
continuité, tout signal à temps continu s(t) périodique
de période To peut s’écrire sous la forme d’une somme
de signaux sinusoïdaux.
TdS 14 H. Garnier
De la forme trigonométrique à la forme
exponentielle complexe
• Tout signal à temps continu s(t) périodique de période To peut
s’écrire :
+∞
Forme trigonométrique
s(t) = a0 + ∑ ancos(nωot) + bnsin(nωot)
réelle
n=1
En utilisant les formules d’Euler :
jnωot − jnωot jnωot − jnωot
e +e e −e
cos( nωot ) = sin( nωot ) =
2 2j
TdS 15 H. Garnier
Forme exponentielle complexe
• Tout signal à temps continu s(t) périodique de période To peut
s’écrire : +∞ t0 +To
jnω t 1 − jnωot
s(t) = ∑
cne o cn =
To
s(t)e ∫
dt n ∈ Z
n=−∞ t0
• Remarques
– Les coefficients cn sont appelés coefficients de Fourier
– Ces coefficients sont généralement complexes et peuvent
s ’écrire sous forme exponentielle complexe :
jArg( cn )
cn = cn e
– L ’harmonique de rang n s’écrit également :
− jnωot jnωot
un (t ) = c−ne + cne ( )
= 2 cn cos nωot + Arg(cn )
L’harmonique de rang n est donc une cosinusoïde de pulsation nωo,
d’amplitude 2 |cn | et de déphasage Arg(cn)
TdS 16 H. Garnier
Spectres bilatéraux
d’amplitude et de phase
• Les coefficients de Fourier sont généralement complexes et peuvent s ’écrire :
+∞
jArg( cn ) (
j nωot +Arg(cn ) )
cn = cn e s(t) = ∑ cn e
n=−∞
• Spectre d ’amplitude de s(t) : tracé de |cn | en fonction des pulsations
• Spectre de phase de s(t) : tracé de Arg(cn) en fonction des pulsations
Ic-1I Ic nI fondamental
Ic1I
To
Ic-2I Ic2I
s(t) Ic-3I c0
Ic3I
0
Spectre bilatéral de phase
TdS 17 H. Garnier
Propriétés des spectres bilatéraux
• Il apparaît dans l'expression de s(t) des termes pour les
fréquences s'étendant de - ∞ à +∞, d'où le nom de spectres
bilatéraux
• Le spectre d’amplitude bilatéral est toujours pair
• Le spectre de phase bilatéral est toujours impair
• Les 2 spectres ne comportent des composantes qu’aux multiples
entiers de la fréquence du signal, on parle de spectres de raies
Ic-1I Ic nI fondamental
Ic1I
Arg(cn)
Ic-2I Ic2I
Ic-3I c0
Ic3I ωo 2ωo 3ωo
TdS 18 H. Garnier
Exemple 1 : cas d'un signal sinusoïdal
π
• Soit un signal sinusoïdal décrit par : s(t ) = 2 cos( 2 π 10 t − )
⎧ 4
π
π π ⎪ −j π
4
−j
s(t ) = e 4 e j 2 π 10 t
j
+ e 4 e− j 2 π 10 t ⎪ c1 = e c1 = 1 ( )
arg c1 = −
4
⎨
π
j 2 π fot − j 2 π fot ⎪ j π
= c1e + c−1e ⎪ c−1 = e 4 c−1 = 1 ( )
arg c−1 =
⎩ 4
Domaine temporel Domaine fréquentiel
cn
c -1 1
c1
s(t) c2
c- 2 c3
To=0.1s
f (Hz)
2 -20 -10 0 10 20 30
f (Hz)
-20 -10 0 10 20 30
−π
4
Spectre bilatéral de phase
TdS 19 H. Garnier
Exemple 2 : cas d’un créneau
• Montrer que les coefficients de Fourier sont donnés par :
π
A 2A pour n impair
cn =
jnπ (
1 − ( −1)n ) ,n ≠0 cn = 2p +1 π
pour n impair Arg(cn>0 ) = 2
−
0 pour n pair
0 pour n pair
c0 = 0 Arg(c−n ) = −Arg(cn )
2A 2A
s(t) 3π 3π
π π
2 2 ωο 3ωο 5ωο
-3ω ο - ωο
0 -π ω
2
TdS 20 H. Garnier
Evolution temporelle des A=2 To=1 Reconstruction du signal à
harmoniques partir des harmoniques
5
2
0
0
Harmonique 1 Harmonique 1
-5
-2
0 1 5 0 1
2
0
0
Harmoniques 1 et 3
Harmonique 3 -5
-2
0 1 5 0 1
2
0
0
Harmonique 5 Harmoniques 1, 3 et 5
-2 -5
0 1 5 0 1
2
0
0
Harmoniques 1, 3,
Harmonique 7 -5
-2 5 et 7
0 1 5 0 1
2
0
0 Harmoniques 1, 3, 5
Harmonique 9 -5 7 et 9
-2
0 1 0 1
TdS 21 H. Garnier
Tableau récapitulatif
Tout signal à temps continu s(t) périodique de période To peut s’écrire :
Forme trigonométrique réelle Forme exponentielle complexe
+∞ +∞ +∞
s(t) = ∑a cos(nω t) + b sin(nω t)
n o n o s(t) = ∑c e n
jnωot
= ∑c n e
( )
j nωot+Arg( cn )
un (t) = Ancos(nωot-ϕ n ) (
un (t ) = 2 cn cos nωot + Arg( cn ) )
t0 +To
2
an =
To ∫ s(t)cos(nωot)dt n ≥1
t0 +To
t0 1 − jnωot
2
t0 +To cn =
To ∫ s(t)e dt
bn =
To ∫ s(t)sin(nωot)dt n ≥1 t0
t0
jArg( cn )
An = an2 + bn2 An ≥ 0 ∀ n cn = cn e
bn
ϕ n = arctan
an
TdS 22 H. Garnier
Relations entre les spectres unilatéraux et
bilatéraux d’amplitude et de phase
Forme trigonométrique réelle Forme exponentielle complexe
-jnω t jnω t
un (t) = ancos(nωot) + bnsin(nωot) un (t) = c-ne o + cne o
= Ancos(nωot-ϕ n ) (
= 2 cn cos nωot + Arg( cn ) )
⎧ c0 = A0
⎪ ⎧⎪ Arg( c ) = −ϕ pour n ≥ 0
⎨ ⎨ n n
A
⎪ cn = n ⎪⎩ Arg( c−n ) = −Arg( cn )
⎩ 2
An IcnI
1
1
2
-ω o ωo ω
ωo ω
Spectre d ’amplitude bilatéral
Spectre d’amplitude unilatéral
π ϕn
π Arg(cn)
2
2
ωo
-ω o ω
ωo ω −π
2
TdS 23 H. Garnier
Identité de Parseval
• Signaux périodiques : signaux à énergie infinie mais à puissance
moyenne finie
• L’identité de Parseval montre l’égalité du calcul de la puissance
moyenne d’un signal périodique de période To à partir de sa
représentation dans le domaine temporel ou fréquentiel :
+∞
1 To 2 2
PS =
To ∫ 0
s(t ) dt = ∑ cn
n=−∞ cn
π
s(t ) = 2 cos( 2 π 10 t − ) 1
To=0.1s 4 c −1 c1
2
c−2 c2 c3
0 0.0125 0.1125
f (Hz)
t -20 -10 0 10 20 30
+∞
1 To 2 2
Ps =
To ∫ 0
s(t ) dt = 2 Ps = ∑ cn = c−1 + c1 = 2
n=−∞
TdS 24 H. Garnier
Détermination du signal temporel à partir des spectres
d ’amplitude et de phase
An IcnI
1
1
2
ωo ω -ω o ωo ω
π ϕn π Arg(cn)
2 2
ωo
ωo ω -ω o ω
−π
2
Spectre de phase unilatéral
Spectre de phase bilatéral
s( t ) = ?
0 To t
TdS 25 H. Garnier
Détermination du signal temporel à partir des spectres
unilatéraux en amplitude et phase
+∞
An
1 s(t) = a0 + ∑ A cos(nω t-ϕ
n o n)
n=1
( )
s(t ) = sin ωot
0 To t
TdS 26 H. Garnier
Détermination du signal temporel à partir des spectres
bilatéraux en amplitude et phase
+∞
IcnI
1
s(t ) = ∑ cne jnω t = c−1e− jω t + c1e jω t
o o o
2 n=−∞
j Arg( cn )
cn = cn e
-ω o ωo ω
π −π
Spectre d ’amplitude bilatéral 1 j2 1 j 2
c−1 = e c1 = e
π Arg(cn) 2 2
2
ωo
-ω o ω π −π
−π
1 j − jω t 1 j 2 e jω ot
2 s(t ) = e 2 e o + e
Spectre de phase bilatéral 2 2
1 − jω t 1 jω t
s(t ) =
2
()
j e o + −j e o
2
( )
( )
s(t ) = sin ωot
⎡ j (ωot ) − j (ωot ) ⎤
⎢ e −e ⎥ = sin ω t
s(t ) =
⎢ 2j ⎥ ( )
o
0 ⎣ ⎦
To t
TdS 27 H. Garnier
Objectifs à l’issue de ce cours
• Etre capable de :
– Déterminer la forme trigonométrique réelle ou la forme
exponentielle complexe de la décomposition en série de
Fourier d ’un signal périodique à temps continu
• d’en déduire les tracés des spectres unilatéraux et bilatéraux
d ’amplitude et de phase
• d’interpréter les spectres en déduisant, par exemple, de ces
tracés la bande de fréquences utilisée par le signal
TdS 28 H. Garnier