BTS ELT 2ème année - Sciences physiques appliquées

CH24 : Les correcteurs

Enjeu : régulation et asservissement des systèmes

Problématique : Comment améliorer les performances d’un système bouclé lorsque celles-ci ne sont pas
satisfaisantes.
Objectifs :
A l’issue de la leçon, l’étudiant doit :
24.1 Connaître le rôle des correcteurs
24.2 Connaître les effets des correcteurs P, I, D, PI et PID sur les performances d’un
système bouclé
24.3 Connaître le dilemme stabilité précision
24.4 Savoir déterminer l’augmentation en dB permettant d’obtenir une marge de phase voulue
et en déduire le gain statique correspondant du correcteur
24.5 Savoir choisir un type de correcteur et déterminer ces réglages par la méthode de
Broïda ; la méthode et ses différentes relations étant données.
1. Quel est le rôle des correcteurs ?
Les correcteurs ont pour but d'améliorer les performances d'un asservissement.
Les correcteurs sont placés avant le processus. Il constitue, avec l'opérateur de différence, le
régulateur :

Régulateur

UC
 Correcteur
X
Processus S

Ur
Capteur

Ils réagissent en fonction de l’écart ε pour commander la grandeur réglante du processus (par le biais
d’un actionneur)
2. Comment améliorer les performances d’un système asservi ?
 Pour améliorer la stabilité :
𝑈
On a vu dans le chapitre précédent qu’il faut augmenter la marge de phase de 𝐻𝐵𝑂 = 𝜀𝑟 .
 Pour améliorer la précision :
Elle est conditionnée par la forme de HBO aux basses fréquences. En effet, l’erreur e se calcule pour
p tendant vers 0 (théorème des valeurs finales). En améliorant le gain de HBO aux basses fréquences,
on améliore donc la précision.
 Pour améliorer la rapidité :
Elle caractérise la facilité du système à suivre des variations de consigne rapides. Elle est liée à la
bande passante de HBO (plage de fréquence entre 0 et f0 telle que le gain soit supérieur à 0dB). Donc
plus le gain est élevé aux hautes fréquences, meilleur est la rapidité.
3. Qu’est-ce que le dilemme stabilité précision ?
L’exemple ci-contre permet de mettre en
évidence les effets contradictoires d’une GdB
augmentation du gain statique. G0’

Il montre les effets d’une augmentation du

gain statique d’une HBO sans modification de G0
f
la phase. f0 f0’

En augmentant G0, on améliore la précision.

Cependant, dans un même temps, on diminue
φ
Mφ et on dégrade ainsi la stabilité.

f
Remarque : dans l’exemple ci-contre la
rapidité est également améliorée puisque la
bande passante est élargie.

4. Quels sont les effets d’un correcteur P ?

Le correcteur P est un correcteur à action correcteur P
proportionnelle.
 A
X
Il délivre une sortie X proportionnelle à l’écart ε :
𝑿 = 𝑨𝜺

Le diagramme de Bode du correcteur P (seul) est

donné ci-contre.

Ce correcteur permet d’augmenter le gain pour

toutes les fréquences sans changer la phase.

Les effets d’un correcteur P sont donc

d’augmenter la précision et la rapidité.
Cependant il risque de diminuer la marge de
phase et de rendre ainsi le système instable.
5. Quels sont les effets d’un correcteur I ?
Le correcteur I est un correcteur à action correcteur I
intégrale.
Il délivre une sortie X proportionnelle à
 𝟏 X
𝒕𝒊 𝒑
l’intégrale de l’écart ε :
𝜺
𝑿=
𝒕𝒊 𝒑

Le diagramme de Bode du correcteur I (seul) est

donné ci-contre.

Ce correcteur augmente le gain pour les basses

fréquences (gain statique infini)
 Un correcteur I annule l’erreur statique

Ce correcteur diminue le gain pour les hautes

fréquences
 Un correcteur I diminue la rapidité

Ce correcteur diminue la phase de 90° quelle que

soit la fréquence : il diminue donc la marge de
phase.
 Un correcteur I peut rendre le système
instable.
6. Quels sont les effets d’un correcteur D ?
Le correcteur D est un correcteur à action correcteur I
dérivée.
Il délivre une sortie X proportionnelle à la
 𝒕𝒅 𝒑
X

dérivée de l’écart ε :
𝑿 = 𝒕𝒅 𝒑𝜺

Le diagramme de Bode du correcteur D (seul) est

donné ci-contre.

Ce correcteur augmente le gain pour les hautes

fréquences et le diminue pour les basses
fréquences.
 Un correcteur D augmente la rapidité mais
diminue la précision.

Ce correcteur augmente la phase de 90° : il

augmente donc la marge de phase.
 Un correcteur D améliore la stabilité

Remarque : dans la pratique, si le correcteur P est utilisé seul, les correcteurs I et D sont
généralement associés à la correction P (correcteurs PI et PID pour les plus courants)
7. Quels sont les effets d’un correcteur PI ?
Le correcteur PI est un correcteur à action correcteur P
proportionnelle intégrale.
Il délivre une sortie X qui est la somme de l’effet A
proportionnel et de l’effet intégral :

𝑿 = (𝑨 +
𝟏
)𝜺
 correcteur I
+
+
X
𝒕𝒊 𝒑 𝟏
𝒕𝒊 𝒑

Le diagramme de Bode du correcteur PI (seul) est

donné ci-contre.

Aux basses fréquences, p est proche de 0 et donc

𝟏
≫ 𝑨 : c’est l’effet I qui est prépondérant.
𝒕𝒊 𝒑

Aux hautes fréquences, p est très grand et donc

𝟏
≪ 𝑨 : c’est l’effet P qui est prépondérant.
𝒕𝒊 𝒑

Avec un correcteur PI, on obtient les avantages de

la correction I aux basses fréquences (erreur
statique nulle) tout en rectifiant les inconvénients
de la correction I aux hautes fréquences (stabilité
ou rapidité) par la correction P.
Dans la pratique on règle chaque correcteur pour améliorer une performance (précision pour I et
rapidité ou stabilité pour P). Pour bon nombre de systèmes asservis, un correcteur PI est suffisant.
8. Quels sont les effets d’un correcteur PID ?
Le correcteur PID est un correcteur à action correcteur P
proportionnelle intégrale et dérivée.
A
Il délivre une sortie X qui est la somme de l’effet
proportionnel, de l’effet intégral et de l’effet correcteur I
dérivée :
𝟏
 𝟏
𝒕𝒊 𝒑
+
+
+
X
𝑿 = (𝑨 + + 𝒕𝒅 𝒑)𝜺 correcteur D
𝒕𝒊 𝒑
𝒕𝒅 𝒑
 Le diagramme de Bode du correcteur PID (seul)
est donné ci-contre.
Aux basses fréquences, p est proche de 0 et donc
𝟏
≫ 𝑨 ≫ 𝒕𝒅 𝒑 : c’est l’effet I qui est
𝒕𝒊 𝒑
prépondérant.
Aux hautes fréquences, p est très grand et donc
𝟏
≪ 𝑨 ≪ 𝒕𝒅 𝒑 : c’est l’effet D qui est
𝒕𝒊 𝒑
prépondérant.

Aux moyennes fréquences se sera l’effet proportionnel qui sera prépondérant.

Ce type de correcteur est le plus abouti car tous les effets pourront être cumulés pour améliorer la
stabilité, la précision et la rapidité. Il est très répandu dans l’industrie.
Des méthodes permettent alors de déterminer par calcul les réglages à apporter suivant le processus
concerné (méthode de Broïda, méthode de Ziegler et Nichols, …)
Il existe également des logiciels dédiés qui permettent de déterminer les réglages par simulation.
9. Quelques remarques sur les correcteurs :
▪ Les fonctions de transferts correcteurs PID rencontrés sont parfois mises sous une autre
forme (forme équivalente appelée forme mixte) :
𝟏
𝑪(𝒑) = 𝑨(𝟏 + + 𝒕𝒅 𝒑)
𝒕𝒊 𝒑
▪ Les régulateurs rencontrés dans ce chapitre sont de type parallèle. On peut en rencontrer sous
forme série. Par exemple, le correcteur PI série :
𝟏
𝜺 𝑨
𝒕𝒊 𝒑 𝑿

La fonction de transfert de ce correcteur PI est :

𝑨
𝑪(𝒑) =
𝒕𝒊 𝒑

10. Qu’est-ce que la méthode de Broïda ?

On relève la réponse indicielle de la tension de retour
Ur en boucle ouverte
La méthode de Broïda consiste à approximer le procédé
régulé à un système du premier ordre avec retard dont
la fonction de transfert est :
𝑲𝒓
𝑼𝒓 (𝒑) = 𝒆−𝒕𝟎𝒑
𝟏 + 𝝉𝒑
 Exemple : tension de retour du bain régulé

Courbe approximée

Courbe réelle
ΔUr
Ur0 + 0,40ΔUr

Ur0 + 0,28ΔUr

Ur0

t1 t2

Pour déterminer 𝜏, 𝐾𝑟 et 𝑡0 , on relève t1 et t2 tels que :

à 𝑡 = 𝑡1 𝑜𝑛 𝑎 𝑈𝑟 = 0,28𝑈𝑟∞ 𝑒𝑡 à 𝑡 = 𝑡2 𝑜𝑛 𝑎 𝑈𝑟 = 0,40𝑈𝑟∞
On en déduit :
𝑈𝑟∞
𝐾𝑟 = ; 𝑡0 = 2,80𝑡1 − 1,80𝑡2 ; 𝜏 = 5,50(𝑡2 − 𝑡1 )
𝐸
On en déduit le type de correction et les réglages suivants :
Type de correcteur : Réglages du correcteur :
𝑡0
▪ 𝑆𝑖 < 0,05  correction en tout ou rien. Correcteur Correcteur Correcteur
𝜏 paramètre
𝑡0 P PI PID
▪ 𝑆𝑖 0,05 < < 0,1  un correcteur P suffit.
𝜏 𝜏
𝑡0 0,8𝜏 0,8𝜏 + 0,4
▪ 𝑆𝑖 0,1 < 𝜏
< 0,2  correcteur PI parallèle A 𝑡0
𝑡0
𝐾𝑟 𝑡0 𝐾𝑟 𝑡0 1,2𝑡0
▪ 𝑆𝑖 0,2 < 𝜏
< 0,5  correcteur PID
𝐾𝑟 𝑡0 𝐾𝑟 𝑡0
ti ∞ (𝑂𝐹𝐹)
0,8 0,75
0, .5𝜏
td 0 0
𝐾𝑟
𝑡0
Remarque : la méthode de Broïda est performante pour 𝜏
< 0,25
11. Comment calculer la valeur A d’un correcteur P à partir du gain GdB ?

𝑮𝒅𝑩 = 𝟐𝟎 𝐥𝐨𝐠 𝑨
De combien est diminué un signal lorsqu’il est atténué de 6dB ?

Le signal étant atténué : 𝑮𝒅𝑩 = − 𝟔𝒅𝑩

On a donc :

𝟐𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝑨 = −𝟔
−𝟔
𝒍𝒐𝒈 𝑨 =
𝟐𝟎
Pour obtenir A il faut effectuer la fonction inverse de log (x) qui est 10x .
Cela donne :
−𝟔
( ) 𝟏
𝑨= 𝟏𝟎 𝟐𝟎 = 𝟎, 𝟓 =
𝟐
Le signal est donc diminué de moitié lorsqu’il est atténué de 6dB
Remarques : - il est divisé par 4 pour une atténuation de 12dB, par 8 pour 18dB, …
- Si GdB > 0 alors on aura A > 1 (le signal est amplifié)

−𝑮𝒅𝑩
𝑨 = 𝟏𝟎 𝟐𝟎