Université de Bordj Bou Arreridj Chapitre 03 Département d’Electromécanique

Chapitre 03 Commande par régulateur RST

3.1 Introduction :

Le régulateur PID standard est très répandu dans les boucles de régulation et d’asservissement
rencontrées dans l’industrie. Cette large utilisation de ce genre de régulateur trouve sa
justification dans le calcul relativement facile. Cependant, l’assurance d’obtention de bonnes
performances sur le processus commandé par PID n’est pas toujours garantie dans la plupart
des cas surtout en présence des anomalies affichées par le système contrôlé à savoir :

 Retard pur important ;

 Variation des caractéristiques dynamiques en cours de fonctionnement ;

 Ordre supérieur à deux du système à contrôler ;

 Non tolérance du dépassement enregistré par rapport à la consigne imposée.

Pour surmonter ces problèmes, un régulateur de type RST est proposé dont sa structure est
présentée par trois polynômes échantillonnés : R(z) (Return : retour), S(z) (Simplify :
simplifié) et T(z) (Tracking : poursuite). Les trois polynômes R, S et T sont disposés dans une
boucle d’asservissement comme illustre la figure suivante :

Fig.1 : Structure générale d’un régulateur RST incorporé à un processus.

3.2 Principe et structure du régulateur RST :

La commande par régulateur RST est basée sur l’approche polynômiale où le système à

B( z 1 )
réguler est défini par :
A( z 1 )
A(z-1), B(z-1) : représentent respectivement le dénominateur et le numérateur du procédé
échantillonné ; z-1 : représente l’operateur du retard.

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Le régulateur RST est basé sur une décomposition selon trois polynômes induisant à une
structure de commande dont le schéma bloc illustratif est représenté par la figure 2. Les trois
polynômes en question sont à calculer à partir d’une stratégie de placement de pôles sur des
systèmes stables ou instables.

Fig.2 : Schéma bloc illustratif du principe d’un système asservi par un régulateur RST.

Il est à noter que : Yc : représente la consigne ; Y est la sortie réelle ; V(z) est une perturbation
de charge et W(z) traduit les perturbations de mesure.

Le procédé est identifié par le quotient B(z-1) / A(z-1) où :

A(z-1) = a0 + a1(z-1) + a2(z-2) + … + anA(z-nA)

B(z-1) = b0 + b1(z-1) + b2(z-2) + … + bnB(z-nB) = z-1B(z-1)

La forme générale de la loi de commande en présence du régulateur RST est donnée sous la
forme suivante :

S(z-1) U(z-1) = T(z-1) Yc - R(z-1) Y

3.3 Synthèse de la loi de commande RST :

A partir de l’équation suivante :

TB BS AS
Y Yc  V W
AS  BR AS  BR AS  BR

Equation à démontrer à domicile.

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Si les perturbations affectant la charge et la mesure sont nulles, la fonction de transfert du

système représenté par la figure 2 sera donnée comme suit :

TB Y ( z 1 ) T ( z 1 ) B( z 1 )
Y Yc  
AS  BR Yc ( z 1 ) A( z 1 ) S ( z 1 )  B( z 1 ) R( z 1 )

Les trois polynômes R(z-1), S(z-1) et T(z-1) du régulateur RST doivent être dimensionnés afin
que l’équation mentionnée précédemment regroupant ces polynômes soit égale à la fonction
de transfert Gm(z-1) d’un modèle à poursuivre ou modèle de référence.

Fig.3 : Schéma bloc du principe de la loi de commande en présence du régulateur RST.

Le choix adéquat des trois polynômes R, S et T permet de résoudre les problèmes de

régulation et ceux de poursuite. Ces trois polynômes sont exprimés de la manière suivante :

R(z-1) = r0 + r1(z-1) + r2(z-2) + … + rnR(z-nR)

S(z-1) = s0 + s1(z-1) + s2(z-2) + … + snS(z-nS)

T(z-1) = t0 + t1(z-1) + t2(z-2) + … + rnT(z-nT)

Où : nR, nS et nT représentent respectivement les degrés de R, de S et de T.

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