Fiche technique variateur

Test et mise en oeuvre rapide de la liaison CanOpen entre un automate M 340 et un variateur
de vitesse ATV32 avec utilisation des modules fonctionnels MFB.
Gamme : ATV32

Introduction
Le but de ce dossier est de montrer quelle est le type de squence mettre en uvre pour tester la liaison
CanOpen entre un automate M340 et le variateur ATV32 avec utilisation des blocs fonctions mtiers.
Les bloc fonctions mtier de type MC_xxx_ATV sont performants car ils synthtisent une partie importante du
fonctionnement du variateur en quelques boites noires, ce qui vite des dveloppements logiciels fastidieux et
onreux.
Il sagit den montrer lintrt (rduction des dures de dveloppement, utilisation de modules valids et tests) et non
pas de prescrire une mthode de programmation particulire.

Sommaire
MODE DE FONCTIONNEMENT DU VARIATEUR ........................................................................................................................ 2
1)
2)
3)

4)

Comment piloter un variateur ATV32 ................................................................................................................ 2

Canal Consigne et canal commande ................................................................................................................ 2
Les profils .......................................................................................................................................................... 2
Non spars .................................................................................................................................................. 2
Spars ......................................................................................................................................................... 3
Profil IO.......................................................................................................................................................... 4
Scanner dIO ..................................................................................................................................................... 4

TEST DU VARIATEURS ATV32 EN PROFIL NON SEPARE, CONSIGNE PAR CANOPEN, PAS DUTILISATION DU
SCANNER DIO ..................................................................................................................................................................................... 5
1)
2)
3)
4)

5)

Intrt de CanOpen ........................................................................................................................................... 5

Cblage ............................................................................................................................................................. 5
Configuration du variateurs ............................................................................................................................... 6
Configuration et programmation de lautomate ................................................................................................. 6
Configuration de lautomate .......................................................................................................................... 6
Configuration du bus CanOpen ..................................................................................................................... 6
Choix du PDO ............................................................................................................................................... 7
Cration dune variable lie la voie utilise par linterlocuteur CanOpen Lexium 32 ................................ 7
Configuration du port CanOpen .................................................................................................................... 8
Configuration de la dimension de la table dchange et du dbit de transmission ....................................... 8
Cration dune variable permettant la gestion du bus CanOpen .................................................................. 8
Cration dun mouvement ........................................................................................................................... 10
Cration dun programme incluant les modules fonctionnels ..................................................................... 10
Intgration du bloc fonctionnel CanHandler dans le programme................................................................ 11
Comment intgrer un fichier ATV32_MFB lorsquil nexiste pas dans la bibliothque ................................... 14

Mode de fonctionnement du variateur

1) Comment piloter un variateur ATV32
Les variateurs de vitesse ATV32 peuvent tre pilots par soit par leur bornier LI1, LI2,. ., AI1,AI2,.. , soit par le HMI
intgr, soit distance par des automates M340 via les bus de communication CanOpen.
Pour ce dernier cas, les automates verront les variateurs comme une table de paramtres, chaque paramtre ayant une
adresse et une signification prcise.
Pour lATV32 ( 842 variables possibles), les variables les plus utilises sont :

Dans les faits, quatre paramtres sont suffisants pour faire fonctionner le moteur :

CMD : variable crire, permet dactiver le variateur de Rdy ou NsT vers RUN,
LFR ou LFRD : variable crire, lorsque le variateur est en RUN, permet de lui fournir la consigne vitesse,
ETA : permet de connatre ltat du variateur : Prt ? , sous tension ? , en dfaut ?, etc. : variable lire
exclusivement ,
RFR ou RFRD : permet de lire la frquence relle du variateur.

2) Canal Consigne et canal commande

Un variateur Schneider Electric est pilot via deux canaux : commande et consigne :

son canal commande : cest lordre de marche : une information binaire dlivre par exemple au bornier par
lentre LI1 mais qui peut ltre aussi par les mots CMD et ETA chang entre un automate et le variateur partir
de la connexion modbus ( lautomate pilote le variateur en crivant son mot de commande CMD et en vrifiant si
lordre quil a envoy a bien t interprt par le variateur par la lecture du mot ETA.

son canal consigne : cest la consigne de vitesse : une information numrique dlivre par exemple par un entre
analogique au bornier AI1 ou par Modbus via le mot LFRD.

3) Les profils
Il est possible de configurer ces canaux consigne et commande via trois profils : Spars, Non spars et Profil IO
Non spars
Dterminer le canal consigne revient dterminer de facto le canal commande.
2

Spars
Il est ncessaire de spcifier le canal consigne et le canal commande, exemple faire dmarrer le variateur avec
lentre bornier LI1 et lui fournir une consigne de vitesse via un automate par sa connexion Modbus RS485
intgre
Pour ces deux profils, lorsque le canal commande du variateur est choisi comme tant Modbus RS485,
lautomate et le variateur vont respecter un protocole dchange normalis (CIA402) et qui se traduit par une
squence bien dtermine entre les mots de Commande CMD et mot dtat ETA.

Squence respecter pour ATV32 :

Etat initial du variateur : ETA = 16#0250 (ATV12 et ATV32)

le variateur affiche NST,
Ecrire CMD = 16#0006, attendre que ETA passe 16#x231
le variateur affiche RDY,
Ecrire CMD = 16#0007, attendre que ETA passe 16#x233,
Ecrire CMD = 16#000F, attendre que ETA passe 16#x637
le variateur affiche RUN,
Ds que ETA = 16#x637, crire LFRD = valeur de frquence souhaite, vrifier que LFR ait cette valeur,
puis ETA passe 16#x6B7, le variateur affiche la frquence, le moteur fonctionne.

Pour arrter le moteur, crire CMD = 16#0000,

Pour acquitter un dfaut, crire CMD = 16#0080.
Pour faire tourner le moteur dans lautre sens, forcer CMD 16#080F au lieu de 16#000F

Profil IO
Il est caractris par :

la spcification des deux canaux spars comme pour le profil Spars,

un change trs simplifi entre le variateur et lautomate, Le CMD na plus la mme signification que
lorsque lon est en mode Spars ou Non spars, il suffit, dans ce mode, de positionner le CMD 1
et dcrire la consigne.

Etat initial du variateur : ETA = 16#x233,

Ecrire CMD = 16#0001 dans le variateur, attendre que ETA passe 16#x637,
Ds que ETA = 16#x637, crire LFRD = frquence souhaite dans le variateur, vrifier LFR.

4) Scanner dIO
Les automates Schneider disposent de requtes qui permettent de lire ou crire des tableaux de variables
conscutives.
Les variables lire ou crire dans le variateur ne sont pas toutes conscutives, auquel cas il sera ncessaire
dutiliser autant de fois ces requtes de lecture/criture quil y a de variables non conscutives.
Cest pour cette raison quil existe dans les variateurs ATV12 et ATV32 un scanner dIO, en fait deux tables de x
mots (en criture et en lecture) dans lesquelles il est possible de dfinir des adresses de variables non
conscutives. Lautomate lira alors en une seule requte de lecture/criture jusqu 2x variables.
En rglage usine, le scanner dIO du variateur est compos de deux variables en lecture ( ETA et RFRD) et de
deux variables en criture (CMD et LFRD), il est possible dajoter des variables ainsi dans lexemple LCR
(Courant moteur) et LSP ( vitesse minimum).

En mode rglage usine, le variateur est en profil non spar et son canal consigne est configur sur lentre
analogique du bornier AI1.

Test du variateurs ATV32 en profil Non Spar, consigne par CanOpen,

pas dutilisation du scanner dIO
1) Intrt de CanOpen
CanOpen est un bus optimis temps rel qui peut comporter jusqu 128 nuds ou node sur un support paires
torsades blindes 2 ou 4 fils.
Les vitesses dchange sont dterminer en fonction de la longueur maximale du bus.

Un des intrts de CanOpen rside dans le fait que chaque constructeur peut entirement dcrire son matriel dans un
fichier .eds spcifique, fichier qui pourra tre utilis par tout logiciel automate dont une des raisons dtre est de grer des
interlocuteurs CanOpen.
Un autre particularit de CanOpen est la dfinition par chaque constructeur de PDO (Process Data Objects), il sagit de
tables prdfinies de registres ou de mots lire ou crire par la station CanOpen en matre ( automate) vers les esclaves
( variateurs). Elles sont entirement dfinies dans le fichier .eds. Habituellement, un choix de PDO est propos
lutilisateur, il peut en choisir tout ou partie.
lautomate lit ou crit cycliqiuement ces tables dans le variateur sans programmation supplmentaire (change implicite)
Pour la variateur ATV32, trois PDOs sont proposs utiliser suivant besoin.

2) Cblage
Lautomate M340 comporte un connecteur CanOpen, dans cet exemple, il est raccord au bornier dun module TSXCANDTM4 de la
faon suivante :
- CH(fil blanc) avec CAN-H
- CL(fil bleu) avec CAN-L
- G (fil noir) avec GND
- V+ (fil rouge) avec NC

3) Configuration du variateurs
Configuration du canal consigne voie Modbus intgr du variateur
Menu CONF

FCS-

FULL

CTL

CHCF = SIM ( Profil non spar en rglages usine)

FR1 = Can (canal consigne et canal commande via com CanOpen)

Configuration de ladresse Can, vitesse de communication, type de parit, nombre de bits de donnes, bits de stop,
Menu CONF

FCS-

FULL

COM -

CnO AdCO = 1 (adresse CanOpen)

bdCO = vitesse CanOpen possible (pour lexemple 250 000 bds

4) Configuration et programmation de lautomate

Avant toute configuration et programmation du M340, il est indispensable de sassurer que les voyants CAN-E sont
teints et CAN-R allums fixe vert aussi bien sur le variateur que le contrleur.
Si ces voyants ne sont pas corrects, rechercher la cause (plusieurs maitres, plusieurs esclaves la mme adresse,
rsistance de terminaison manquante)
Il sera utilis Unity V8.x

Configuration de lautomate
Configurer un automate M340 avec un processeur comportant une prise CanOpen intgre BMXP3420102

A partir du navigateur de projet, il sera possible de paramtrer :

le bus CanOpen compos ici du variateur ATV32 mais aussi dun LXM32,

la liaison CanOpen du processeur.

Configuration du bus CanOpen

Si le fichier ATV32_MFB napparait pas, il sera ncessaire de le trouver et de linclure dans le catalogue (voir en
fin de fiche).
Lorsque linterlocuteur CanOpen est dfini, il doit tre configur
6

Choix du PDO

Cration dune variable lie la voie utilise par linterlocuteur CanOpen Lexium 32
Cette variable disposera dune adresse globale %CH\3.2\0.0.0 et elle sera compose de tous les registres qui
auraont t dtermnins dans les PDOs ( Statusword, Controlword, Target Velocity, NM1, NM2,..,NC1,..) :
- Ladresse servira implanter un mouvement ,
- Les registres pourront utiliss dans la table danimation.
-

Le paramtre Gestion_ATV est accessible en variable lmentaire sur le navigateur de projet

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Configuration du port CanOpen

Configuration de la dimension de la table dchange et du dbit de transmission

Cration dune variable permettant la gestion du bus CanOpen

Gestion_Can est accessible en variable lmentaire sur le navigateur de projet.

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Lintrt de cette variable rside dans le fait quelle permet de vrifier si les diffrents interlocuteurs CanOpen sont bien
vus par lautomate.

Il suffira alors de les insrer dans la table danimation.

Cration dun mouvement

Il serait tout fait possible de piloter le variateur ATV32 avec les registres vu au dbut de la fiche, il est prfrable
dutiliser les blocs fonctionnels MFB qui permettront une conduite orient process du variateur.
Pour bnficier des blocs, il est ncessaire de crer un mouvement et de le paramtrer.

Cration dun programme incluant les modules fonctionnels

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Intgration du bloc fonctionnel CanHandler dans le programme

Il est ncessaire de dbuter par le MFB CanHandler, celui-ci teste si le bus CanOpen est oprationnel vu par
lautomate et autorise ensuite la gestion de laxe.

Trs important : aller chercher ladresse dfinie lors de la dfinition du mouvement et seulement celle-ci

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Continuer configurer le MFB Can_Handler de la faon suivante

Paramtre Axis

Paramtre NETWORKOPERATIONNAL

Test du MFB CanHandler

A ce stade, il est prfrable de tester le module CanHandler

Compiler le programme

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se connecter lautomate,

transfrer le programme,

initialiser le programme.

Le module fonctionnel montre AXISREADY actif, CanOpen est oprationnel vu de lautomate.

Test du MFB MC_POWER

Le bloc MC_POWER tout comme le bloc CAN_HANDLER est obligatoire car il permet de positionner le variateur
Brushless en attente de commande de mouvement oprationnel. Il ralise de faon autonome le DriveCom
Il est ensuite ais de programmer les blocs oprationnels disponibles, ainsi dans cet exemple, le variateur ATV32
est configur comme un variateur de vitesse de part lutilisation de MC_MOVEVELOCITY.

Aprs compilation, connexion, transfert , initailisation

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5) Comment intgrer un fichier ATV32_MFB lorsquil nexiste pas dans la

bibliothque

Dcouvrez ds maintenant notre site internet

http://xsl.schneider-electric.com

Appelez Chorus
de 8h 18h, du lundi au vendredi toute lanne

Version : 1.1
Date de cration 25/11/2015

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