GRAFCET

1B2*2B1*3B1 “Position initiale”

1 P1 “Indication de pos. init.”

S1*1B2*2B1*3B1*B4 “Condition de démarrage”

2 3M1:=0 3M2:=1 “Vers poste suivant”

3B2 “Position poste suivant”

3 1M1:=1 “Evacuer pièce”

1B1 “Pièce évacuée”

4 3M1:=1 3M2:=0 “Vers chargeur”

3B1 “Position chargeur”

5 2M1 “Etablir vide”

2B1 “Vide établi”

6 1M1:=0 “Libérer pièce”

1B2 “Pièce libérée”

7 3M1:=0 3M2:=1 “Vers poste suivant”

3B2 “Position poste suivant”

8 2M2 “Position poste suivant”

2B1 “Le vide n'est plus établi”

9 3M1:=1 3M2:=0 “Vers chargeur”

3B1 “Position chargeur”

Structure Partie action

548681 FR
07/07
 N° de commande : 548681
Situation : 07/2007
Auteur : Gerhard Schmidt
Rédaction : Frank Ebel
Graphiques : Doris Schwarzenberger
Layout : 12/2007

© Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, Allemand, 2007
Internet: www.festo-didactic.com
e-mail: did@de.festo.com

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Sommaire

1. Rétrospective des descriptions de séquence ______________ 5

2. Pourquoi une nouvelle norme ? _________________________ 7

3. Structure d'un GRAFCET _______________________________ 8

4. Représentation graphique des éléments ________________ 10

4.1 Etapes ____________________________________________ 10
4.1.1 Etape initiale _______________________________________ 10
4.2 Transitions et réceptivités ____________________________ 11
4.3 Actions ___________________________________________ 13
4.3.1 Action continue_____________________________________ 15
4.3.2 Action continue avec condition d'assignation ____________ 16
4.3.3 Action continue avec condition d'assignation
dépendante du temps _______________________________ 16
4.3.4 Action continue retardée _____________________________ 19
4.3.5 Action continue limitée dans le temps __________________ 20
4.3.6 Action mémorisée à l'activation de l'étape _______________ 21
4.3.7 Action mémorisée à la désactivation de l'étape ___________ 22
4.3.8 Action mémorisée sur événement ______________________ 23
4.3.9 Action mémorisée retardée ___________________________ 24

5. Représentation graphique des structures de séquence ____ 25

5.1 Séquence _________________________________________ 25
5.2 Sélection de séquence _______________________________ 26
5.3 Séquences parallèles ________________________________ 27
5.4 Reprise d'étape et sauts d'étapes ______________________ 28
5.5 Commentaires _____________________________________ 29

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Sommaire

6. Structuration des GRAFCET ___________________________ 31

6.1 Ordres de forçage ___________________________________ 31
6.2 Etapes encapsulantes _______________________________ 36
6.3 Macro-étapes ______________________________________ 38

7. Exemples __________________________________________ 41
7.1 Commande de porte _________________________________ 41
7.2 Fraise à rainurer ____________________________________ 45
7.3 Colleuse d'étiquettes ________________________________ 58
7.4 Bassin de rétention d'eaux pluviales ___________________ 61

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1. Rétrospective des descriptions de séquence

Non, ce n'était pas toujours été comme aujourd'hui. Dans le temps, dit
le bon vieux temps, il y avait moins de règles et de spécifications. A quoi
auraient-elles servi ? Les machines et installations étaient plutôt rares,
petites et donc simples. Pour la plupart, la documentation était
inexistante. La conception de la machine s'effectuait rarement sur une
table à dessin. Elle avait lieu habituellement sur site, un bricolage
manuel pièce par pièce devant mener à l'automatisation. La marche à
suivre était claire et des plus simples :

Essayer pour voir si ça fonctionne !

• Si oui : tant mieux !
• Si non : on continue à tâtonner !

Le problème de l'absence de documentation ne se posait d'ailleurs

même pas puisque les machines étaient destinées à une utilisation
maison. De plus : au bon vieux temps pratiquement personne ne
changeait d'employeur. Les connaissances sur le fonctionnement et les
particularités des machines étaient à tout moment disponibles.

Mais les temps changèrent ! On ne construit plus les machines pour ses
propres besoins, on les achète. Et c'est là que commencent les
problèmes : Ces machines doivent être entretenues, réparées et
optimisées par des personnes qui les voient pour la première fois de
leur vie. De là est né le besoin d'une description des fonctions de
l'installation, d'un schéma de circuit compréhensible et, d'une manière
générale, d'une documentation standardisée.

On créa donc des normes pour les symboles des appareils (existant à
l'époque) et une norme sur les diagrammes fonctionnels. Cette norme
satisfaisait entièrement en ces temps à l'état de l'art en automatique.
Les séquences opératoires étaient alors linéaires, il n'y avait pas de
fonctions de temporisation ou de comptage, ni de variantes de
programme.

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1. Rétrospective des descriptions de séquence

Mais le temps ne s'est pas arrêté. Au contraire, tout est allé de plus en
plus vite. Si la fonction de temporisation a été assez facile à représenter
dans un chronogramme, les compteurs de boucles ou les variantes de
programme ont constitué, malgré une amélioration de la norme, des
obstacles quasi insurmontables. L'automatique exigeait de nouvelles
possibilités de description graphique des séquences. C'est de cette
nécessité qu'était née entre temps la description de séquence
"Logigramme". A l'origine, celle-ci avait, bien sûr, également ses
défauts, incohérences et points faibles. Mais, lorsqu'en 1992, le
logigramme a été nettement perfectionné et accepté par l'industrie, le
diagramme fonctionnel a rendu les armes.

L'automatique n'a cependant pas cessé de se développer. Et le bien a

été victime du mieux. Cela n'a d'ailleurs rien de nouveau. C'est le cas
depuis l'invention du biface.

La norme du logigramme n'a pas fait exception. La succession a été

prise en Europe par le GRAFCET. Comparé au logigramme, le GRAFCET
semble à première vue déconcertant. Lorsqu'on y regarde de plus près,
on s'aperçoit que bien des choses ont été clairement définies et
simplifiées. La structuration et les modes de marche sont à présent
clairement standardisés.

Nous sommes donc arrivés à un point où nous devons abandonner ce

qui nous est familier pour nous consacrer à l'état actuel de
l'automatique. Car il est bien connu que : Ne pas avancer, c'est reculer.

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2. Pourquoi une nouvelle norme ?

Personne ne se donnera la peine de réaliser une norme uniquement

pour le plaisir. Il existe au moins trois bonnes raisons de réviser une
norme, voire d'en créer une :
1. Passages équivoques, incohérents ou même contradictoires dans
une norme en vigueurs
2. Contenus manquants, non standardisés
3. Internationalisation du domaine d'application

Lorsqu'on passe de la norme DIN 40719-Partie 6 "Logigramme" à la

norme DIN EN 60848 "GRAFCET", une chose saute immédiatement aux
yeux dans la désignation : le domaine d'application. Tandis que le
logigramme était une norme allemande, le GRAFCET est valable dans
toute l'Europe. L'origine européenne est également identifiable dans le
nom. GRAFCET est l'abréviation française de :
GRAphe Fonctionnel de Commande Etape Transition.

Lors de la comparaison de l'ancienne et de la nouvelle norme, on

s'aperçoit tout de suite qu'à la place d'un embrouillamini de lettres,
pour les actions, on ne trouve plus que quelques flèches. L'assortiment
de lettres d'identification a donc disparu. Il en va de même des lettres
des messages en retour avec toutes leurs désignations. Même chose
pour la "commande mémorisée" générale dont la description simple et
précise, la rapproche considérablement d'un programme d'API. Donc,
une nette simplification.

Les niveaux hiérarchiques, nécessaires à la définition précise de

structures progressives, allant du général au particulier, et aux modes
de marche jusqu'à l'ARRET D'URGENCE, faisaient défaut dans la norme
DIN 40719-Partie 6. Dans le GRAFCET, vous trouverez également à cet
égard tout ce qu'il faut. Ceci n'est pas dû à une négligence des
responsables de la normalisation du passé. C'est simplement une
preuve de l'évolution de l'automatique. Car la pratique le montre : Plus
une machine est évoluée, plus les modes de marche et leurs hiérarchies
sont importants. Ainsi les lacunes de la normalisation sont à présent
comblées.

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3. Structure d'un GRAFCET

Un GRAFCET décrit pour l'essentiel deux aspects d'une commande selon

des règles définies :
• les actions (commandes) à exécuter,
• le déroulement de l'exécution.

Un GRAFCET se subdivise par conséquent en deux parties. La structure

indique le déroulement du processus dans le temps. Le processus est
pour ce faire subdivisé en étapes successives.

1B2*2B1*3B1 “Position initiale”

1 P1 “Indication de pos. init.”

S1*1B2*2B1*3B1*B4 “Condition de démarrage”

2 3M1:=0 3M2:=1 “Vers poste suivant”

3B2 “Position poste suivant”

3 1M1:=1 “Evacuer pièce”

1B1 “Pièce évacuée”

4 3M1:=1 3M2:=0 “Vers chargeur”

3B1 “Position chargeur”

5 2M1 “Etablir vide”

2B1 “Vide établi”

6 1M1:=0 “Libérer pièce”

1B2 “Pièce libérée”

7 3M1:=0 3M2:=1 “Vers poste suivant”

3B2 “Position poste suivant”

8 2M2 “Position poste suivant”

2B1 “Le vide n'est plus établi”

9 3M1:=1 3M2:=0 “Vers chargeur”

3B1 “Position chargeur”

Structure Partie action

GRAFCET d'une processus qui sépare des pièces et alimente une séquence de production

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3. Les fonctions de base de la norme

La structure ne décrit pas en détails les actions à exécuter. Celles-ci

sont contenues dans la partie action. Dans l'exemple considéré, il s'agit
des blocs à droite des étapes ainsi que les réceptivités entre les étapes.

Le principe de base d'un GRAFCET

1. Les séquences sont subdivisées en

• étapes et
• transitions,
qui alternent.
2. Il n'y a jamais, à un instant donné, plus d'une étape active.
3. Une étape peut être associée à un nombre quelconque d'actions.
4. Une séquence peut diverger en plusieurs évolutions qui
s'embranchent à nouveau sur une séquence sous forme de
• sélection de séquence ou de
• séquences parallèles.
Il convient de tenir compte à ce propos
de l'étape 1 !

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4. Représentation graphique des éléments

4.1 Les séquences sont subdivisées en étapes. Chaque étape est

Etapes représentée par une case, de préférence un carré plutôt qu'un
rectangle. Un repère alphanumérique doit figurer au centre, dans la
moitié supérieure de la case.
Une étape est soit active – en cours d'exécution – soit inactive.

2 93 8B

Exemples d'étapes

L'état d'une étape peut être interrogé et représenté par sa variable

d'étape. La variable d'étape est une variable booléenne qui possède la
valeur 1 (étape active) ou 0 (étape inactive).

2
X2

Etape 2 Variable d'état de l'étape 2

Exemple d'étape et de repère d'étape

4.1.1 Etape initiale

Chaque séquence possède une étape initiale. L'étape initiale
caractérise la situation initiale du système de commande. L'étape
initiale est celle à laquelle se trouve le système de commande à la mise
sous tension. L'étape initiale se reconnaît à sa double bordure.
L'exemple montre l'étape 1 comme étape initiale.

Exemple d’une étape initiale

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