Robomax Mise en Marche - FR

ROBOMAX
ROBOT MANIPULATEUR
DE TRANSFERT
MISE EN MARCHE
UNI EN ISO 9001

ROBOMAX
ROBOMAX
ROBOT MANIPULATEUR DE
TRANSFERT
NEW-TRONIC S.r.l.
Ce document est de propriété de NEW-TRONIC S.r.l. Aucune partie de cette publication ne peut être
reproduite, en n’importe quelle forme ou moyen, sans la préalable autorisation écrite de NEW-
TRONIC S.r.l.
1
NEW-TRONIC Srl Turin - Italie
ROBOMAX
T A B L E D E S MA T I È R E S
1) Introduction 3
2) Branchement des alimentations 6
3) Branchements ENTRÉE API 8
4) Branchements SORTIE API 9
5) Description du procédé 10
6) Description exécution position d’origine 12
7) Description exécution cycle automatique 13
8) Description exécution cycle par étapes 17
9) Procédure exécution cycle 18
10) Urgences 20
2
ROBOMAX
1) INTRODUCTION
Ce manuel de mise en marche permet à l’usager de réaliser tous les branchements
électriques et les indications nécessaires pour la mise en marche immédiate du
manipulateur en toute sécurité et interfacé avec l’API.
Les branchements doivent être réalisés par un personnel expert et dûment formé et
seulement après la lecture préalable de tous les manuels compris dans la fourniture
du manipulateur.
Il est très important dire tout d’abord que le manipulateur est un système complètement
ouvert e programmable qui permet son utilisation soit en manuel, soit contrôlé par l’API
en dotation au manipulateur.
Dans ce cas spécifique, le manuel de MISE EN MARCHE décrit le

fonctionnement du manipulateur par son interfaçage avec l’API
Le manipulateur est déjà livré complet d’un logiciel – contenu dans la mémoire de
l’API, qui permet d’exécuter un cycle de travail – la manipulation et le timbrage d’un
objet – in par étapes ou en automatique avec l’utilisation di tous les composants faisant
partie du système.
Pour ce faire il faut d’abord préparer le manipulateur avec une série de branchements
électriques – au moyen des bornes du tableaux qui ont été proprement marquées - et
pneumatiques comme ci dessus indiqués.
Toutes les opérations relatives aux branchements doivent être réalisées sans que le
manipulateur soit alimenté ni avec l’énergie électrique ni avec l’air comprimé.
Le système requiert les alimentations générales suivantes :
3
ROBOMAX
 Alimentation électrique générale 230V 50Hz monophasée : Le

branchement doit être réalisé directement sur le groupe – fiche électrique et
interrupteur lumineux – placé sur le côté droit de la console – en le regardant par
le devant.
 Alimentation générale de l’air comprimé (4 bars) : le branchement
doit être réalisé directement sur l’entrée de l’air constituée par le bloc filtre-
régulateur – placé sur le côté gauche de la console – en le regardant par le
devant. Le régulateur est réglé par le constructeur à une pression de 5 bars
Pour faciliter la réalisation de tout branchement, on a indiqué ci-dessous d’une façon
exhaustive ce qu’il faut faire :
 Branchement des alimentations en BT: les couleurs noir et
rouge des bornes mises graphiquement en évidence sur le tableau
– indiquent les bornes où on portera une alimentation continue de 24 V.
 Branchement des entrées de l’API: Les branchements des bornes relatives
en jaune sont reproduits sur un tableau dédié où on
l’indique le nombre de l’entrés de l’API – son adresse – et la borne relative de
son branchement X.
 Branchement des sorties de l’API: Les branchements des bornes relatives
en vert sont reproduits sur un tableau dédié où on
l’indique le nombre de sortie de l’API – son adresse – et la borne relative de son
branchement YV.
4
ROBOMAX
Les branchements ci-dessous indiqués, une fois qu’ils auront été réalisés, permettront le
fonctionnement complet du manipulateur – c’est-à-dire l’exécution complète de tout le
cycle de travail – au moyen de l’API – déjà programmé – qui se trouve à bord du
manipulateur.
Les branchements doivent être réalisés en utilisant les câbles spéciaux de sécurité, en
couleurs différentes, en dotation du manipulateur.
Le procédé, c’est-à-dire le cycle de travail complet, sera en suite décrit en tous ces
détails.
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ROBOMAX
2) Tableau des branchements de l’alimentation 24V CC - Commun (0V)
Les branchements doivent se réaliser entre les bornes respectives comme indiqué
dans le tableau ci-dessous :
BORNE NOIRE (0V) Borne noire 0V ENTRÉE COM

[Bloc alimentation 24V CC SORTIE (3A)] [Bloc entrée numérique API (X)]
BORNE NOIRE (0V) Borne noire 0V ENTRÉE COM
[Bloc alimentation 24V CC SORTIE (3A)] [Bloc YV- Électrovannes]
6
ROBOMAX
Tableau des branchements de l’alimentation (+24V)
BORNE ROUGE (+) Borne rouge COM

[Bloc alimentation 24 VCC SORTIE (3A)] [Bloc sortie numérique de l’API (Y)]
BORNE ROUGE (+) Borne rouge COM
[Bloc alimentation 24 VCC SORTIE (3A)] [Bloc SA – Commutateurs]
BORNE ROUGE (+) Borne rouge +24VCC COM
[Bloc alimentation 24 VCC SORTIE (3A)] [Bloc SQ- Capteurs]
BORNE ROUGE (+) Borne dessous
[Bloc alimentation 24 VCC SORTIE (3A)] URGENCE – SB1
[Bloc alimentation 24 VCC SORTIE (3A)] BOUTON POUSSOIR – SBL2
[Bloc alimentation 24 VCC SORTIE (3A)] BOUTON POUSSOIR – SB3
BORNE ROUGE (+) Borne bleue
[Bloc alimentation 24 VCC SORTIE (3A)] SELECTEUR – SA6
Tout autre branchement relatif aux entrées et aux sorties matérielles de

l’API doit se réaliser en suivant strictement les tableaux suivants
7
ROBOMAX
3) Branchement des entrées de l’API
Symbole Adresse Comment

SB1 – Emergency N.C.- X0 Commande arrêt d'urgence
SA6_A – Sélecteur X1 Commutateur Mode A - origine machine
SA6_B – Sélecteur X2 Commutateur Mode B
exécution programme ‘cycle par étapes’
SA6_C – Sélecteur X3 Commutateur Mode C
exécution programme ‘cycle automatique’
SQ1_A Micro X4 AXE1 en Repos Rotation Base 0° - pince au dépôt
SQ1_B Micro X5 AXE1 en Travail. Rotation Base 180° - pince au
prélèvement
SQ2_A Micro X6 AXE2 en Repos - position haut
SQ2_B Micro X7 AXE2 en Travail - position bas
SQ3_A Micro X8 AXE3 en Repos. – translation tige dedans
SQ3_B Micro X9 AXE3 en Travail. – translation tige dehors
SQ4_A Micro XA AXE4 en Repos Rotation Pince à 0°
tamponnage couleur vert
SQ4_B Micro XB AXE4 en Travail Rotation Pince à 180°
tamponnage couleur rouge
SBL2 – Push button N.O. - XC Commande démarrage cycle
S5 - Pressostat Grip - XD Pince en Travail. – pince fermée
SQ6_A Micro XE Vérin tamponnage en Repos – translation tige dedans
SQ6_B Micro XF Vérin tamponnage en Travail – translation tige dehors
SB3 – Push button N.C. - X10 Commande arrêt cycle
S6 - X11 Présence pièce - station de prélèvement
S7 - X12 Présence pièce - station de dépôt
S8 - X13 Présence pièce - station de tamponnage
8
ROBOMAX
4) Branchement des sorties de l’API
Symbole Adresse Comment

L_SBL2 Y0 Commande ampoule multifonction
– Connexion non effectué sur la douille (câblage à
Lampe sur poussoir lumineux l’intérieur)
YV1-A Y4 Commande AXE1 en Repos Rotation Base 0°
Pince sur station de dépôt
YV1-B Y5 Commande AXE1 en Travail Rotation Base 180°
Pince sur station de prélèvement
YV2-A Y6 Commande AXE2 en Repos vers le haut
YV2-B Y7 Commande AXE2 en Travail – vers le bas
YV3-A Y8 Commande AXE3 en Repos – translation tige dedans
YV3-B Y9 Commande AXE3 en Travail – translation tige dehors
YV4-A YA Commande AXE4 en Repos Rotation Pince à 0°
tamponnage couleur vert
YV4-B YB Commande AXE4 en Travail Rotation Pince à 180°
tamponnage couleur rouge -
NON UTILIZZATO YC Provision YC
YV5 YD Commande AXE5 Pince en Travail (fermée)
YV6-A YE Commande TAMPONNAGE en Repos
translation tige dedans
YV6-B YF Commande TAMPONNAGE en Travail
translation tige dehors
Axe-2
Ax e-4
Axe-3
GRIP -
Axe-5
Axe-1
9
ROBOMAX
5) DESCRIPTION DU PROCÉDÉ
Le cycle de travail prévoit le déplacement d’un objet cylindrique, depuis une station
de chargement, vers une station de déchargement, en passant par une station de
timbrage.
Les pièces en cours de fabrication – tous des mêmes dimensions – doivent être
placés manuellement par l’opérateur dans la station de chargement – placée à
l’arrière du manipulateur. La station est repérée par l’inscription station de
chargement.
Le cycle de travail peut se démarrer seulement aux conditions suivantes :

 présence de l’alimentation électrique générale 230V CA 1Ph 50Hz
 présence de l’alimentation de l’air comprimé générale – 4 bars -. Pour obtenir
l’air, ouvrir la vanne en tirant sa coulisse vers le haut. En même temps, vérifier
que la jauge de pression indique une pression de 4 bars.
 Le manipulateur doit se trouver dans sa position d’origine
 Le bouton d’arrêt d’urgence SB1 doit être bloqué – appuyer sur ce bouton pour
le bloquer.
 Placer le commutateur SA6 sur la position “A”
 Le câblage des E/S de l’API et les alimentations doivent être réalisés selon
les instructions des pages précédentes.
 L’API doit avoir le logiciel dans sa mémoire – l’API est déjà livré avec le
logiciel déjà écrit dans la mémoire par le constructeur
 la station de chargement doit être chargée avec des pièces
 la station de déchargement ne doit pas se trouver dans la condition où le
microrupteur capte la présence d’une pièce.
 la zone de travail doit être protégée complètement par le protecteur en
polycarbonate et la porte derrière doit être fermée par ses écrous spéciaux.
10
ROBOMAX
 placer sur la position “I” l’interrupteur lumineux vert que l’on trouve sur le bloc
fiche sur le côté droit de la console.
 placer sur la position “I” l’interrupteur lumineux rouge que l’on trouve sur le
tableau de commande, dans le bloc POWER API
 Débloquer le bouton d’urgence, en tournant à droite le champignon rouge.
 NOTE: en même temps, lors du déblocage du poussoir SB1, vérifier le

mouvement du manipulateur, au moins de l’axe AXE2, vers le haut.
11
ROBOMAX
6) DESCRIPTION DE L’EXÉCUTION – POSITION D’ORIGINE

– Commutateur SA6 en position “A” –
Avant de démarrer tout cycle il faut absolument que le manipulateur atteigne da

position d’origine, déjà programmée, qu’on sélectionne au moyen du commutateur
SA6 – sur la position A -
On obtient la position d’origine en appuyant sur le poussoir lumineux SBL2 jusqu’à

quand le manipulateur s’arrête et la lampe relative clignote à la fréquence d’une
seconde
La position d’origine place le manipulateur comme il suit :

 AXE 1 : position 0° (Grip sur le dépôt)
 AXE 2 : translation du cylindre vers le haut
 AXE 3 : translation du cylindre dedans
 AXE 4 : Grip à 0° – marque verte
 GRIP : AXE5 Grip ouvert
Si le manipulateur se trouve déjà dans la position ci-dessus décrite comme position

d’origine, il n’y aura aucun mouvement et la lampe du poussoir lumineux SBL2
clignote à la fréquence d’une seconde.
Une fois qu’on a atteint la position d’origine on pourra choisir entre deux modes de
fonctionnement :
 Exécution automatique du cycle
 Exécution par étapes du cycle
12
ROBOMAX
La sélection des modes de fonctionnement se passe par le commutateur SA6, comme

il suit :
 dans la position “C” Exécution automatique du cycle
 dans la position “B” Exécution par étapes du cycle
13
ROBOMAX
7) DESCRIPTION DE L’EXÉCUTION AUTOMATIQUE DU CYCLE

– Commutateur SA6 sur la position “C” -
Une fois qu’on a choisi l’exécution automatique du cycle – position “C” – , le cycle
de travail démarre lorsqu’on appuie sur le poussoir SBL2. La lampe relative au
poussoir SBL2 reste éclairée fixe.
 AXE 1 Le manipulateur tourne de 180° en se déplaçant sur la station de

chargement. Position 180°
 AXE 4 Grip tourne de 180° – position de travail marque rouge –
 AXE 3 translation du cylindre dehors – se déplace en axe pour pouvoir saisir
la pièce
Maintenant, l’API contrôle que le GRIP soit ouvert et qu’il y ait une pièce sur la
station de chargement.
Seulement avec ces conditions le mouvement suivant aura lieu.
 AXE 2 translation du cylindre vers le bas – il se déplace sur la pièce à saisir

 GRIP AXE5 ferme sa pince et saisit la pièce
 AXE 2 translation du cylindre vers le haut
 AXE 3 translation du cylindre dedans – il se déplace en axe sur la station de
timbrage
Maintenant, l’API contrôle que la station di timbrage soit vide et que le GRIP
continue à rester fermé.
 AXE 2 translation du cylindre dedans vers le bas – déplace la pièce sur la

station de timbrage.
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ROBOMAX
 GRIP AXE5 ouvre la pince et place la pièce sur la station di timbrage.

 AXE 2 translation du cylindre vers le haut.
 Commande dehors du cylindre de timbrage – la pièce est timbrée.
 Commande dedans du cylindre di timbrage – timbrage achevé.
 AXE 2 translation du cylindre vers le bas – il se prépare de saisir la pièce de la
station de timbrage.
 GRIP AXE5 ferme la pince sur la pièce
 AXE 1 le manipulateur tourne de 180° en se déplaçant sur la station de
déchargement. Position 0°.
 AXE 4 AXE 4 Grip tourne de 180° – position de repos, marque verte.
 AXE 3 translation du cylindre dehors – il se place en axe pour déposer la pièce
sur la station de déchargement.
Maintenant, l’API contrôle que la station de déchargement ne soit pas encombrée de

pièces et, de conséquence qu’il ne soit pas impossible y déposer la nouvelle pièce.
 AXE 2 translation du cylindre dedans vers le bas – il dépose la pièce sur la

station de déchargement.
 GRIP ouvre la pince et dépose la pièce sur la station de déchargement
Maintenant, l’API contrôle que la pince soit ouverte et la pièce ait été déchargée.
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ROBOMAX
 AXE 3 translation du cylindre dedans. – elle est considérée être la dernière

opération e donc la fin du cycle, mais dans la réalité le cycle continue en se
répétant en automatique jusqu’à un arrêt éventuel.
Des interventions éventuelles d’arrêt du cycle ou d’urgence générale peuvent

être générées comme il suit :
 poussoir d’arrêt cycle SB3
 poussoir d’urgence SB1
16
ROBOMAX
8) DESCRIPTION DE L’EXÉCUTION DU CYCLE PAR ÉTAPES

– Commutateur SA6 sur la position “B” –
Le cycle par étapes accomplit toutes les mêmes opérations du cycle automatique
qu’on vient de décrire ci-dessus, pas à pas c’est-à-dire avec des commandes aux
actionneurs qui seront exécutées seulement après avoir appuyé sur le poussoir
SBL2.
Le cycle par étapes est sélectionné en plaçant le commutateur SA6 en position “B”
De la même façon du cycle automatique, aussi le cycle par étapes commence par la
pression sur le poussoir SBL2. La lampe relative au poussoir SBL2 cette fois-ci
clignote à une fréquence de 200mS.
À chaque activation du poussoir SBL2 la commande sera exécutée sur l’actionneur.
Le poussoir SBL2 devra être appuyé autant de fois jusqu’à la fin du cycle de
travail.
Pour la vérification de l’exécution du cycle pas à pas faire référence à ce qu’on a

déjà dit pour le cycle automatique
Des interventions éventuelles d’arrêt du cycle ou d’urgence générale peuvent être

générées au moyen des poussoirs SB3 et/ou SB1
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ROBOMAX
9) PROCÉDÉ D’EXÉCUTION DU CYCLE
1. Appuyer sur le poussoir d’urgence SB1
2. Réaliser sur le tableau de commandes les branchements en suivant les

indications détaillées contenues dans les pages précédentes.
3. Brancher le compresseur avec l’air à 4 bars au raccord pour le tube en

caoutchouc du groupe filtre manomètre sur le côté gauche de la console. Pour
obtenir l’air, ouvrir la vanne en tirant sa coulisse vers le haut. EN même temps
vérifier que la jauge de pression indique une pression de 4 bars.
4. Brancher le câble de l’alimentation à une fiche du secteur à 230V CA, placer sur
la position “I” l’interrupteur lumineux placé à côté de la fiche sur le flanc droit
de la console.
5. Placer sur la position "I" l’interrupteur qui se trouve à l’intérieur du bloc

POWER API de la console.
6. Débloquer le poussoir EMERGENCY SB1 (tourner vers droite pour le

débloquer). En même temps du déblocage du poussoir SB1, vérifier le
mouvement du manipulateur, au moins de l’axe AXE 2, vers le haut.
7. Placer les pièces à traiter dans la station de chargement.
8. Positionner le commutateur SA6 sur la position “A” (fonction de recherche de

l’origine machine).
18
ROBOMAX
9. Maintenir appuyé le poussoir SBL2 et vérifier que la position d’origine de la

machine soit atteinte. Si le robot se trouve déjà dans la position d’origine de la
machine, il n’y aura aucun mouvement, lorsque la lampe du poussoir lumineux
SBL2 sera éclairée avec un clignotement à la fréquence d’une seconde. Ce
clignotement confirme l’atteinte de la position d’origine.
10. Placer le commutateur SA6 sur la position “B” ou “C” pour choisir l’exécution
du cycle souhaitée :
position “B” : cycle par étapes position
“C”: cycle automatique
11. Appuyer sur le poussoir SBL2 pour démarrer le cycle choisi.
NOTE : après avoir choisi le cycle au moyen du commutateur SA6 et en appuyant sur le
poussoir SBL2 on aura l’éclairement des lampes de la façon ci- dessous décrite :
 SA6 position “A” : clignotement à la fréquence d’une seconde du poussoir

lumineux SBL2.
 SA6 position “B” : clignotement à la fréquence de 200mS du poussoir
lumineux SBL2.
 SA6 position “C” : lumière fixe de la lampe du poussoir lumineux SBL2 -
19
ROBOMAX
10) URGENCES
Une intervention éventuelle d’arrêt du cycle peut être générée au moyen du

poussoir SB3
Une intervention éventuelle d’urgence générale peut être générée au moyen

du poussoir SB1
RÉTABLISSEMENT DES URGENCES
Le rétablissement du cycle en suite d’un arrêt provoqué par le poussoir d’arrêt SB3,
se passe en appuyant sur le poussoir SBL2. Dans ce cas le cycle continue depuis le
point où il a été arrêté.
Le rétablissement du cycle en suite d’un arrêt provoqué par le poussoir d’urgence

SB1, se passe seulement après avoir effectué la recherche du point d’origine
machine comme décrit dans les pages précédentes.
NOTES
 Si on a sélectionné le cycle par étapes, le manipulateur effectuera un mouvement

à la fois à chaque activation manuelle du poussoir SBL2.
 Si on a sélectionné le cycle automatico, le manipulateur commence son premier

mouvement seulement en suite de l’activation du poussoir SBL2 (au contraire,
les autres mouvements du cycle se passeront automatiquement) et seulement en
présence de la pièce dans la station de chargement
20
ROBOMAX
 En cas de manque de la pièce dans la station de chargement, le manipulateur

commencera de même le cycle, mais il s’arrêtera avant d’effectuer la descente
pour la saisir.
 Dans le cas où la station de déchargement soit saturée, c’est-à-dire quand il y a

une pièce sur le microrupteur, le manipulateur effectuera le cycle jusqu’à
s’arrêter avant de commencer la descente pour déposer la pièce.
21
---
Projet
- ROBOMAX -
Numéro de projet ---

Créateur du projet NEW-TRONIC
Type d'API FP-X0L40R
Commentaire
Date d'impression : C:\plc panasonic\ROBOMAX.pro

21/03/2013 15:40:57
Page: 1
Rev Change Date Name

---
VARIABLES GLOBALES
Classe Identifiant Adresse FP Adresse Type Initial Auto-exter Commentaire

CEI ne
0 VAR_GLOBAL SB1_EM X0 %IX0.0 BOOL FALSE Commande arrêt d'urgence
1 VAR_GLOBAL SA6_A X1 %IX0.1 BOOL FALSE Sélecteur Mode A - origine machine
2 VAR_GLOBAL SA6_B X2 %IX0.2 BOOL FALSE Sélecteur Mode B - exécution programme ' cycle pas à
pas '
3 VAR_GLOBAL SA6_C X3 %IX0.3 BOOL FALSE Sélecteur Mode C - exécution programme ' cycle
automatique '
4 VAR_GLOBAL SQ1_A X4 %IX0.4 BOOL FALSE AXE1 en Repos Rotation Base 0° - pince au dépôt -
5 VAR_GLOBAL SQ1_B X5 %IX0.5 BOOL FALSE AXE1 en Travail. Rotation Base 180° - pince au
prélèvement -
6 VAR_GLOBAL SQ2_A X6 %IX0.6 BOOL FALSE AXE2 en Repos - position haut -
7 VAR_GLOBAL SQ2_B X7 %IX0.7 BOOL FALSE AXE2 en Travail - position bas -
8 VAR_GLOBAL SQ3_A X8 %IX0.8 BOOL FALSE AXE3 en Repos. – translation tige dedans-
9 VAR_GLOBAL SQ3_B X9 %IX0.9 BOOL FALSE AXE3 en Travail. – translation tige dehors -
10 VAR_GLOBAL SQ4_A XA %IX0.10 BOOL FALSE AXE4 en Repos Rotation Pince à 0° – tamponnage
couleur vert -
11 VAR_GLOBAL SQ4_B XB %IX0.11 BOOL FALSE AXE4 en Travail Rotation Pince à 180° – tamponnage
couleur rouge -
12 VAR_GLOBAL SBL2 XC %IX0.12 BOOL FALSE Commande démarrage cycle
13 VAR_GLOBAL S5 XD %IX0.13 BOOL FALSE Pince en Travail. – pince fermée -
14 VAR_GLOBAL SQ6_A XE %IX0.14 BOOL FALSE Vérin tamponnage en Repos– translation tige dedans -
15 VAR_GLOBAL SQ6_B XF %IX0.15 BOOL FALSE Vérin tamponnage en Travail – translation tige dehors -
16 VAR_GLOBAL SB3 X10 %IX1.0 BOOL FALSE Commande arrêt cycle
17 VAR_GLOBAL S6 X11 %IX1.1 BOOL FALSE Presence pièce - station de prélèvement
18 VAR_GLOBAL S7 X12 %IX1.2 BOOL FALSE Presence pièce - station de dépôt
19 VAR_GLOBAL S8 X13 %IX1.3 BOOL FALSE Presenne pièce - station de tamponnage
20 VAR_GLOBAL Scorta_XC X14 %IX1.4 BOOL FALSE Scorta_X14
21 VAR_GLOBAL Scorta_X10 X15 %IX1.5 BOOL FALSE Scorta_X15
24 VAR_GLOBAL L_SBL2 Y0 %QX0.0 BOOL FALSE Commande ampoule multifonction
25 VAR_GLOBAL YV1_A Y4 %QX0.4 BOOL FALSE Commande AXE1 en Repos Rotation Base 0° – Pince sur
station de dépôt
26 VAR_GLOBAL YV1_B Y5 %QX0.5 BOOL FALSE Commande AXE1 en Travail Rotation Base 180° – Pince
sur station de prélèvement
27 VAR_GLOBAL YV2_A Y6 %QX0.6 BOOL FALSE Comande AXE2 en Repos – vers le haut -
28 VAR_GLOBAL YV2_B Y7 %QX0.7 BOOL FALSE Commande AXE2 en Travail – vers le bas -
29 VAR_GLOBAL YV3_A Y8 %QX0.8 BOOL FALSE Commande AXE3 en Repos – translation tige dedans -
30 VAR_GLOBAL YV3_B Y9 %QX0.9 BOOL FALSE Commande AXE3 en Travail – translation tige dehors -
31 VAR_GLOBAL YV4_A YA %QX0.10 BOOL FALSE Commande AXE4 en Repos Rotation Pince à 0° –
tamponnage couleur vert -
32 VAR_GLOBAL YV4_B YB %QX0.11 BOOL FALSE Commande AXE4 en Travail Rotation Pince à 180° –
tamponnage couleur rouge -
33 VAR_GLOBAL Scorta_YC YC %QX0.12 BOOL FALSE Provision YC
34 VAR_GLOBAL YV5 YD %QX0.13 BOOL FALSE Commande Pince en Travail (fermée)
35 VAR_GLOBAL YV6_A YE %QX0.14 BOOL FALSE Commande TAMPONNAGE en Repos – translation tige
dedans -
36 VAR_GLOBAL YV6_B YF %QX0.15 BOOL FALSE Commande TAMPONNAGE en Travail - translation tige
dehors -
37 VAR_GLOBAL R_0 R0 %MX0.0.0 BOOL FALSE
38 VAR_GLOBAL R_1 R1 %MX0.0.1 BOOL FALSE SA6 Mode - origine machine -
39 VAR_GLOBAL R_2 R2 %MX0.0.2 BOOL FALSE SA6 Mode - exécution programme ' cycle pas à pas ' -
40 VAR_GLOBAL R_3 R3 %MX0.0.3 BOOL FALSE SA6 Mode - exécution programme ' cycle automatique '
-
41 VAR_GLOBAL R_4 R4 %MX0.0.4 BOOL FALSE CYCLE Automatique
42 VAR_GLOBAL R_5 R5 %MX0.0.5 BOOL FALSE Step Enfoncé
43 VAR_GLOBAL R_6 R6 %MX0.0.6 BOOL FALSE Step Relâché
46 VAR_GLOBAL R_10 R10 %MX0.1.0 BOOL FALSE Robot en Origine
47 VAR_GLOBAL R_11 R11 %MX0.1.1 BOOL FALSE Origine
48 VAR_GLOBAL R_12 R12 %MX0.1.2 BOOL FALSE Origine Provision
49 VAR_GLOBAL R_13 R13 %MX0.1.3 BOOL FALSE Origine Axe2 – vers le bas -
50 VAR_GLOBAL R_14 R14 %MX0.1.4 BOOL FALSE Origine Axe3 – translation tige dedans -
52 VAR_GLOBAL R_16 R16 %MX0.1.6 BOOL FALSE Origine Tamponnage – translation tige dedans -
53 VAR_GLOBAL R_17 R17 %MX0.1.7 BOOL FALSE Origine 0° Pince – tamponnage couleur vert -
54 VAR_GLOBAL R_18 R18 %MX0.1.8 BOOL FALSE Origine 0° Axe1 – Pince sur station de dépôt

21/03/2013 15:40:57
Page: 2

---
VARIABLES GLOBALES

CEI ne
57 VAR_GLOBAL R_100 R100 %MX0.10. BOOL FALSE AB AXE1 en Travail 180° – Pince sur station de
0 prélèvement
58 VAR_GLOBAL R_101 R101 %MX0.10. BOOL FALSE ME AXE1 en Travail 180° – Pince sur station de
1 prélèvement
59 VAR_GLOBAL R_105 R105 %MX0.10. BOOL FALSE AB AXE4 en Travail 180° Pince – tamponnage
5 couleur rouge -
60 VAR_GLOBAL R_106 R106 %MX0.10. BOOL FALSE ME AXE4 en Travail 180° Pince – tamponnage couleur
6 rouge -
61 VAR_GLOBAL R_110 R110 %MX0.11. BOOL FALSE AB AXE3 en Travail – translation tige dehors -
0
62 VAR_GLOBAL R_111 R111 %MX0.11. BOOL FALSE ME AXE3 en Travail – translation tige dehors -
1
63 VAR_GLOBAL R_115 R115 %MX0.11. BOOL FALSE AB PROVISION
5
6
65 VAR_GLOBAL R_120 R120 %MX0.12. BOOL FALSE AB AXE2 en Travail – vers le bas -
0
66 VAR_GLOBAL R_121 R121 %MX0.12. BOOL FALSE ME AXE2 en Travail – vers le bas -
1
67 VAR_GLOBAL R_125 R125 %MX0.12. BOOL FALSE AB PINCE en Travail (fermée)
5
68 VAR_GLOBAL R_126 R126 %MX0.12. BOOL FALSE ME PINCE en Travail (fermée)
6
69 VAR_GLOBAL R_130 R130 %MX0.13. BOOL FALSE AB AXE2 en Repos – vers le haut -
0
70 VAR_GLOBAL R_131 R131 %MX0.13. BOOL FALSE ME AXE2 en Repos – vers le haut -
1
71 VAR_GLOBAL R_135 R135 %MX0.13. BOOL FALSE AB AXE3 en Repos – translation tige dedans -
5
72 VAR_GLOBAL R_136 R136 %MX0.13. BOOL FALSE ME AXE3 en Repos – translation tige dedans -
6
0
74 VAR_GLOBAL R_141 R141 %MX0.14. BOOL FALSE ME PROVISION
1
5
6
77 VAR_GLOBAL R_150 R150 %MX0.15. BOOL FALSE AB PINCE en Repos (ouverte)
0
78 VAR_GLOBAL R_151 R151 %MX0.15. BOOL FALSE ME PINCE en Repos (ouverte)
1
5
6
81 VAR_GLOBAL R_160 R160 %MX0.16. BOOL FALSE AB TAMPONNAGE en Travail– translation tige dehors
0 -
82 VAR_GLOBAL R_161 R161 %MX0.16. BOOL FALSE ME TAMPONNAGE en Travail– translation tige dehors
1 -
83 VAR_GLOBAL R_165 R165 %MX0.16. BOOL FALSE AB TAMPONNAGE en Repos – translation tige dedans -
5
84 VAR_GLOBAL R_166 R166 %MX0.16. BOOL FALSE ME TAMPONNAGE en Repos – translation tige dedans
6 -
0
1
87 VAR_GLOBAL R_175 R175 %MX0.17. BOOL FALSE AB PINCE en Travail (fermée)
5
88 VAR_GLOBAL R_176 R176 %MX0.17. BOOL FALSE ME PINCE en Travail (fermée)
6
0
1
91 VAR_GLOBAL R_185 R185 %MX0.18. BOOL FALSE AB AXE1 en Repos Rotation Base 0° – Pince sur station
5 de dépôt
92 VAR_GLOBAL R_186 R186 %MX0.18. BOOL FALSE ME AXE1 en Repos Roation Base 0° – Pince sur station
6 de dépôt
93 VAR_GLOBAL R_190 R190 %MX0.19. BOOL FALSE AB AXE4 en Repos Rotation Pince à 0° – tamponnage
0 couleur vert -

21/03/2013 15:40:57
VARIABLES GLOBALES
Page: 3

---
VARIABLES GLOBALES

CEI ne
94 VAR_GLOBAL R_191 R191 %MX0.19. BOOL FALSE ME AXE4 en Repos Rotation Pince à 0° – tamponnage
1 couleur vert -
95 VAR_GLOBAL R_195 R195 %MX0.19. BOOL FALSE AB AXE3 en Travail – translation tige dehors -
5
96 VAR_GLOBAL R_196 R196 %MX0.19. BOOL FALSE ME AXE3 en Travail – translation tige dehors -
6
0
1
99 VAR_GLOBAL R_205 R205 %MX0.20. BOOL FALSE AB GRIP en Repos (ouverte)
5
100 VAR_GLOBAL R_206 R206 %MX0.20. BOOL FALSE ME GRIP en Repos (ouverte)
6
0
1
103 VAR_GLOBAL R_215 R215 %MX0.21. BOOL FALSE AB AXE3 en Repos – translation tige dedans -
5
104 VAR_GLOBAL R_216 R216 %MX0.21. BOOL FALSE ME AXE3 en Repos – translation tige dedans -
6
105 VAR_GLOBAL R_220 R220 %MX0.22. BOOL FALSE AB Fin de cycle Reset Mémoires
0
106 VAR_GLOBAL R_221 R221 %MX0.22. BOOL FALSE ME Fin de cycle Reset Mémoires
1
5
6
0
1
5
6
113 VAR_GLOBAL

21/03/2013 15:40:57
VARIABLES GLOBALES
Page: 4

---
GENERALI
Classe Identifiant Type Initial Commentaire
0 VAR_EXTERNAL R_1 BOOL FALSE SA6 Mode - origine machine -

1 VAR_EXTERNAL SB1_EM BOOL FALSE Commande arrêt d'urgence
2 VAR_EXTERNAL SA6_A BOOL FALSE Sélecteur Mode A - origine machine
3 VAR_EXTERNAL SA6_B BOOL FALSE Sélecteur Mode B - exécution programme ' cycle pas à pas '
4 VAR_EXTERNAL SA6_C BOOL FALSE Sélecteur Mode C - exécution programme ' cycle automatique '
5 VAR_EXTERNAL R_2 BOOL FALSE SA6 Mode - exécution programme ' cycle pas à pas ' -
6 VAR_EXTERNAL R_3 BOOL FALSE SA6 Mode - exécution programme ' cycle automatique ' -
7 VAR_EXTERNAL SBL2 BOOL FALSE Commande démarrage cycle
8 VAR_EXTERNAL SB3 BOOL FALSE Commande arrêt cycle
9 VAR_EXTERNAL R_5 BOOL FALSE Step Enfoncé
10 VAR_EXTERNAL R_6 BOOL FALSE Step Relâché
11 VAR
GENERALI
Réseau 1
Etiquette : Titre :
SA6 Mode - origine machine -
sys_bTrue
SB1_EM SA6_A SA6_B SA6_C R_1
R9010: No...ent TRUE X0: Comma...'urgence X1: Sélec... machine X2: Sélec... à pas ' X3: Sélec...atique ' R1: SA6 M...achine -
/ /
Réseau 2
Etiquette : Titre :
SA6 Mode - exécution programme ' cycle pas à pas ' -
sys_bTrue SB1_EM SA6_A SA6_B SA6_C R_2

R9010: No...ent TRUE X0: Comma...'urgence X1: Sélec... machine X2: Sélec... à pas ' X3: Sélec...atique ' R2: SA6 M... pas ' -
/ /
Réseau 3
Etiquette : Titre :
SA6 Mode - exécution programme ' cycle automatique '
-
sys_bTrue SB1_EM SA6_A SA6_B SA6_C R_3

R9010: No...ent TRUE X0: Comma...'urgence X1: Sélec... machine X2: Sélec... à pas ' X3: Sélec...atique ' R3: SA6 M...ique ' -
/ /
Réseau 4
Etiquette : Titre :
CYCLE Automatique
SBL2
XC: Comma...ge cycle SB3 R_3 R4
X10: Comm...êt cycle R3: SA6 M...ique ' - R_4: CYCL...omatique
R4
R_4: CYCL...omatique
Réseau 5
Etiquette : Titre :
Step Enfoncé
SBL2
XC: Comma...ge cycle SB3 R_2 R_5
X10: Comm...êt cycle R2: SA6 M... pas ' - R5: Step Enfoncé
Réseau 6
Etiquette : Titre :
Step Relâché
SBL2
XC: Comma...ge cycle SB3 R_2 R_6
/ X10: Comm...êt cycle R2: SA6 M... pas ' - R6: Step Relâché
Date d'impression : 21/03/2013
C:\plc15:40:57
panasonic\ROBOMAX.pro
GENERALI
Page: 5

---
USCITE
0 VAR_EXTERNAL L_SBL2 BOOL FALSE Commande ampoule multifonction

2 VAR_EXTERNAL R_10 BOOL FALSE Robot en Origine
3 VAR_EXTERNAL R_100 BOOL FALSE AB AXE1 en Travail 180° – Pince sur station de prélèvement
4 VAR_EXTERNAL R_105 BOOL FALSE AB AXE4 en Travail 180° Pince – tamponnage couleur rouge -
5 VAR_EXTERNAL R_110 BOOL FALSE AB AXE3 en Travail – translation tige dehors -
6 VAR_EXTERNAL R_120 BOOL FALSE AB AXE2 en Travail – vers le bas -
7 VAR_EXTERNAL R_125 BOOL FALSE AB PINCE en Travail (fermée)
8 VAR_EXTERNAL R_13 BOOL FALSE Origine Axe2 – vers le bas -
9 VAR_EXTERNAL R_130 BOOL FALSE AB AXE2 en Repos – vers le haut -
10 VAR_EXTERNAL R_135 BOOL FALSE AB AXE3 en Repos – translation tige dedans -
11 VAR_EXTERNAL R_14 BOOL FALSE Origine Axe3 – translation tige dedans -
13 VAR_EXTERNAL R_150 BOOL FALSE AB PINCE en Repos (ouverte)
14 VAR_EXTERNAL R_151 BOOL FALSE ME PINCE en Repos (ouverte)
16 VAR_EXTERNAL R_16 BOOL FALSE Origine Tamponnage – translation tige dedans -
17 VAR_EXTERNAL R_160 BOOL FALSE AB TAMPONNAGE en Travail– translation tige dehors -
18 VAR_EXTERNAL R_165 BOOL FALSE AB TAMPONNAGE en Repos – translation tige dedans -
19 VAR_EXTERNAL R_17 BOOL FALSE Origine 0° Pince – tamponnage couleur vert -
22 VAR_EXTERNAL R_18 BOOL FALSE Origine 0° Axe1 – Pince sur station de dépôt
24 VAR_EXTERNAL R_185 BOOL FALSE AB AXE1 en Repos Rotation Base 0° – Pince sur station de dépôt
25 VAR_EXTERNAL R_190 BOOL FALSE AB AXE4 en Repos Rotation Pince à 0° – tamponnage couleur vert -
29 VAR_EXTERNAL R_205 BOOL FALSE AB GRIP en Repos (ouverte)
30 VAR_EXTERNAL R_206 BOOL FALSE ME GRIP en Repos (ouverte)
33 VAR_EXTERNAL R_4 BOOL FALSE CYCLE Automatique
34 VAR_EXTERNAL Scorta_YC BOOL FALSE Provision YC
35 VAR_EXTERNAL SQ2_A BOOL FALSE AXE2 en Repos - position haut -
36 VAR_EXTERNAL SQ3_A BOOL FALSE AXE3 en Repos. – translation tige dedans-
37 VAR_EXTERNAL YV1_A BOOL FALSE Commande AXE1 en Repos Rotation Base 0° – Pince sur station de
dépôt
38 VAR_EXTERNAL YV1_B BOOL FALSE Commande AXE1 en Travail Rotation Base 180° – Pince sur station de
prélèvement
39 VAR_EXTERNAL YV2_A BOOL FALSE Comande AXE2 en Repos – vers le haut -
40 VAR_EXTERNAL YV2_B BOOL FALSE Commande AXE2 en Travail – vers le bas -
41 VAR_EXTERNAL YV3_A BOOL FALSE Commande AXE3 en Repos – translation tige dedans -
42 VAR_EXTERNAL YV3_B BOOL FALSE Commande AXE3 en Travail – translation tige dehors -
43 VAR_EXTERNAL YV4_A BOOL FALSE Commande AXE4 en Repos Rotation Pince à 0° – tamponnage couleur
vert -
44 VAR_EXTERNAL YV4_B BOOL FALSE Commande AXE4 en Travail Rotation Pince à 180° – tamponnage
couleur rouge -
45 VAR_EXTERNAL YV5 BOOL FALSE Commande Pince en Travail (fermée)
46 VAR_EXTERNAL YV6_A BOOL FALSE Commande TAMPONNAGE en Repos – translation tige dedans -
47 VAR_EXTERNAL YV6_B BOOL FALSE Commande TAMPONNAGE en Travail - translation tige dehors -
48 VAR

21/03/2013 15:40:57
USCITE
Page: 6

---
USCITE
Réseau 1
Etiquette : Titre :
Y0 ampoule multifonction. Avec le Sélecteur Mode A- en position origine machine: lamp.1 sec. Y0
ampoule multifonction. Avec le Sélecteur Mode B - en position ' cycle pas à pas ': lamp.200 msec. Y0
ampoule multifonction. Avec le Sélecteur Mode C - en position ' cycle automatique ': fixed.
R_4
R4: CYCLE...omatique sys_bTrue L_SBL2
R9010: No...ent TRUE Y0: Comma...fonction
R_2 sys_bPulse200ms R901B:

R2: SA6 M... pas ' - Im...ode 0.2s
R_1
R1: SA6 M...achine - sys_bPulse1s R_10
R901C: Im...riode 1s R10: Robo... Origine
Réseau 2
Etiquette : Titre :
Commande AXE1 en Repos Rotation Base 0° – Pince sur station de dépôt
R_185 SQ2_A SQ3_A YV1_A

R185: AB ...de dépôt X6: AXE2 ...n haut - X8: AXE3 ... dedans- Y4: Comma...de dépôt
R_18
R18: Orig...de dépôt R_1
R1: SA6 M...achine -
Réseau 3
Etiquette : Titre :
Commande AXE1 en Travail Rotation Base 180° – Pince sur station de prélèvement
R_100
R100: AB ...lèvement SQ2_A SQ3_A YV1_B
X6: AXE2 ...n haut - X8: AXE3 ... dedans- Y5: Comma...lèvement
Réseau 4 Etiquette : Titre :

Comande AXE2 en Repos – vers le haut -
R_130
R130: AB ...e haut - YV2_A
Y6: Coman...e haut -
R_155
R155: AB ...e haut -
R_180
R_210
R_13
R13: Orig...le bas - R_1
C:\plc15:40:57
USCITE Réseau#1
Page: 7

---
USCITE
Réseau 5
Etiquette : Titre :
Commande AXE2 en Travail – vers le bas -
R_120
R120: AB ...le bas - YV2_B
Y7: Comma...le bas -
R_145
R145: AB ...le bas -
R_170
R_200
Réseau 6
Etiquette : Titre :
Commande AXE3 en Repos – translation tige dedans -
R_135
R135: AB ...dedans - SQ2_A YV3_A
X6: AXE2 ...n haut - Y8: Comma...dedans -
R_215
R215: AB ...dedans -
R_14
R14: Orig...dedans - R_1
Réseau 7
Etiquette : Titre :
Commande AXE3 en Travail – translation tige dehors -
R_110
R110: AB ...dehors - SQ2_A YV3_B
X6: AXE2 ...n haut - Y9: Comma...dehors -
R_195
R195: AB ...dehors -

Commande AXE4 en Repos Rotation Pince à 0° – tamponnage couleur vert -
R_190
R190: AB ...r vert - SQ2_A YV4_A
X6: AXE2 ...n haut - YA: Comma...r vert -
R_17 R_1
R17: Orig... vert - R1: SA6 M...achine -
Réseau 9
Etiquette : Titre :
Commande AXE4 en Travail Rotation Pince à 180° – tamponnage couleur rouge -
R_105
R105: AB ... rouge - SQ2_A YV4_B
X6: AXE2 ...n haut - YB: Comma... rouge -
Réseau 10
Etiquette : Titre :
YC SCORTA
sys_bFalse Scorta_YC YC:

R9011: No...nt FA LSE Provision YC
C:\plc15:40:57
USCITE Réseau#5
Page: 8

---
USCITE

Commande Pince en Travail (fermée)
R125: R_125 mée) R150: R_150 verte) R151: R_151 erte) YD: C YV5 fermée)
AB ...(fer AB ...ou ME ...ouv omma...(
/ /
R175: R_175 mée) R205: R_205 verte) R206: R_206 erte)

AB ...(fer AB ...ou ME ...ouv
//

Commande TAMPONNAGE en Repos – translation tige dedans -
R165: R_165 YE: C YV6_A

AB ...dedans - omma...dedans -
R16: O R_16 R1: SA6R_1 hine -

rig...dedans - M...ac

Commande TAMPONNAGE en Travail - translation tige dehors -
R160: R_160 YF: C YV6_B

AB ...dehor s - omma...dehor s -

C:\plc15:40:57
USCITE Réseau#11
Page: 9

---
CICLO

1 VAR_EXTERNAL R_4 BOOL FALSE CYCLE Automatique
2 VAR_EXTERNAL R_5 BOOL FALSE Step Enfoncé
3 VAR_EXTERNAL R_100 BOOL FALSE AB AXE1 en Travail 180° – Pince sur station de prélèvement
4 VAR_EXTERNAL SA6_A BOOL FALSE Sélecteur Mode A - origine machine
5 VAR_EXTERNAL R_101 BOOL FALSE ME AXE1 en Travail 180° – Pince sur station de prélèvement
6 VAR_EXTERNAL SQ1_B BOOL FALSE AXE1 en Travail. Rotation Base 180° - pince au prélèvement -
7 VAR_EXTERNAL R_6 BOOL FALSE Step Relâché
8 VAR_EXTERNAL R_105 BOOL FALSE AB AXE4 en Travail 180° Pince – tamponnage couleur rouge -
10 VAR_EXTERNAL R_106 BOOL FALSE ME AXE4 en Travail 180° Pince – tamponnage couleur rouge -
11 VAR_EXTERNAL SQ4_B BOOL FALSE AXE4 en Travail Rotation Pince à 180° – tamponnage couleur rouge -
13 VAR_EXTERNAL R_111 BOOL FALSE ME AXE3 en Travail – translation tige dehors -
14 VAR_EXTERNAL SQ3_B BOOL FALSE AXE3 en Travail. – translation tige dehors -
15 VAR_EXTERNAL S6 BOOL FALSE Presence pièce - station de prélèvement
16 VAR_EXTERNAL S5 BOOL FALSE Pince en Travail. – pince fermée -
18 VAR_EXTERNAL R_121 BOOL FALSE ME AXE2 en Travail – vers le bas -
19 VAR_EXTERNAL SQ2_B BOOL FALSE AXE2 en Travail - position bas -
21 VAR_EXTERNAL R_126 BOOL FALSE ME PINCE en Travail (fermée)
23 VAR_EXTERNAL R_131 BOOL FALSE ME AXE2 en Repos – vers le haut -
26 VAR_EXTERNAL R_136 BOOL FALSE ME AXE3 en Repos – translation tige dedans -
28 VAR_EXTERNAL S8 BOOL FALSE Presenne pièce - station de tamponnage
31 VAR_EXTERNAL R_150 BOOL FALSE AB PINCE en Repos (ouverte)
32 VAR_EXTERNAL R_151 BOOL FALSE ME PINCE en Repos (ouverte)
35 VAR_EXTERNAL R_160 BOOL FALSE AB TAMPONNAGE en Travail– translation tige dehors -
36 VAR_EXTERNAL R_161 BOOL FALSE ME TAMPONNAGE en Travail– translation tige dehors -
37 VAR_EXTERNAL SQ6_B BOOL FALSE Vérin tamponnage en Travail – translation tige dehors -
38 VAR_EXTERNAL R_165 BOOL FALSE AB TAMPONNAGE en Repos – translation tige dedans -
39 VAR_EXTERNAL R_166 BOOL FALSE ME TAMPONNAGE en Repos – translation tige dedans -
40 VAR_EXTERNAL SQ6_A BOOL FALSE Vérin tamponnage en Repos– translation tige dedans -
43 VAR_EXTERNAL R_176 BOOL FALSE ME PINCE en Travail (fermée)
47 VAR_EXTERNAL R_185 BOOL FALSE AB AXE1 en Repos Rotation Base 0° – Pince sur station de dépôt
48 VAR_EXTERNAL R_186 BOOL FALSE ME AXE1 en Repos Roation Base 0° – Pince sur station de dépôt
49 VAR_EXTERNAL SQ1_A BOOL FALSE AXE1 en Repos Rotation Base 0° - pince au dépôt -
50 VAR_EXTERNAL R_190 BOOL FALSE AB AXE4 en Repos Rotation Pince à 0° – tamponnage couleur vert -
51 VAR_EXTERNAL R_191 BOOL FALSE ME AXE4 en Repos Rotation Pince à 0° – tamponnage couleur vert -
53 VAR_EXTERNAL R_196 BOOL FALSE ME AXE3 en Travail – translation tige dehors -
54 VAR_EXTERNAL S7 BOOL FALSE Presence pièce - station de dépôt
57 VAR_EXTERNAL R_205 BOOL FALSE AB GRIP en Repos (ouverte)
58 VAR_EXTERNAL R_206 BOOL FALSE ME GRIP en Repos (ouverte)
62 VAR_EXTERNAL R_216 BOOL FALSE ME AXE3 en Repos – translation tige dedans -
63 VAR_EXTERNAL R_220 BOOL FALSE AB Fin de cycle Reset Mémoires
64 VAR_EXTERNAL R_221 BOOL FALSE ME Fin de cycle Reset Mémoires

21/03/2013 15:40:57
CICLO
Page: 10

---
CICLO

66 VAR_EXTERNAL SB1_EM BOOL FALSE Commande arrêt d'urgence
67 VAR
CICLO
Réseau 1
Etiquette : Titre :
AB AXE1 en Travail 180° – Pince sur station de prélèvement
R_10
R10: Robo... Origine R_4 R_101 R_100
R4: CYCLE...omatique R101: ME ...lèvement R100: AB ...lèvement
/
R_5
R5: Step Enfoncé
R_100 SA6_A
R100: AB ...lèvement X1: Sélec... machine
/
ME AXE1 en Travail 180° – Pince sur station de prélèvement
R_100
SQ1_B R_4 TM_100ms R_101
R100: AB ...lèvement X5: AXE1 ...vement -R4: CYCLE...omatique R101: ME ...lèvement
start T S
0 Num*
5 SV
R_6
R6: Step Relâché After 500ms the value TRUE is
assigned to the variable Output.
Réseau 3
Etiquette : Titre :
AB AXE4 en Travail 180° Pince – tamponnage couleur rouge -
R_101
R101: ME ...lèvement R_4 R_106 R_105
R4: CYCLE...omatique R106: ME ... rouge - R105: AB ... rouge -
/
R_5
R5: Step Enfoncé
R_105
R105: AB ... rouge - R_2
R2: SA6 M... pas ' -
Réseau 4
Etiquette : Titre :
ME AXE4 en Travail 180° Pince – tamponnage couleur rouge -
R_105
SQ4_B R_4 TM_100ms R_106
R105: AB ... rouge - XB: AXE4 ... rouge - R4: CYCLE...omatique R106: ME ... rouge -
start T S
1 Num*
5 SV
R_6
R6: Step Relâché
After 500ms the value TRUE is
Réseau 5
Etiquette : Titre :
AB AXE3 en Travail – translation tige dehors -
R_106
R106: ME ... rouge - R_4 R_111 R_110
R4: CYCLE...omatique R111: ME ...dehors - R110: AB ...dehors -
/
R_5
R5: Step Enfoncé
R_110
R110: AB ...dehors - R_2
R2: SA6 M... pas ' -
C:\plc15:40:57
CICLO
Page: 11

---
CICLO
Réseau 6
Etiquette : Titre :
ME AXE3 en Travail – translation tige dehors -
R_110
SQ3_B R_4 TM_100ms R_111
R110: AB ...dehors - X9: AXE3 ...dehors -R4: CYCLE...omatique R111: ME ...dehors -
start T S
2 Num*
R_6
R6: Step Relâché 5 SV

Réseau 7
Etiquette : Titre :
AB AXE2 en Travail – vers le bas -
R_111 S6 S5
R_4 R_121 R_120
R111: ME ...dehors - X11: Pres...lèvement XD: Pince...fermée - R4: CYCLE...omatique R121: ME ...le bas - R120: AB ...le bas -
/ /
R_5
R5: Step Enfoncé
R_120
R120: AB ...le bas - R_2
R2: SA6 M... pas ' -
Réseau 8
Etiquette : Titre :
ME AXE2 en Travail – vers le bas -
R_120
SQ2_B R_4 TM_100ms R_121
R120: AB ...le bas - X7: AXE2 ...on bas -R4: CYCLE...omatique R121: ME ...le bas -
start T S
3 Num*
5 SV
R_6
R6: Step Relâché
Réseau 10
Etiquette : Titre :
AB PINCE en Travail (fermée)
R_121
R121: ME ...le bas - R_4 R_126 R_125
R4: CYCLE...omatique R126: ME ...(fermée) R125: AB ...(fermée)
/ S
R_2
R2: SA6 M... pas ' - R_5
R5: Step Enfoncé
R_125
R125: AB ...(fermée)
Réseau 11
Etiquette : Titre :
ME PINCE en Travail (f ermée)
R_125 S5
R_4 TM_100ms R_126
R125: AB ...(fermée) XD: Pince...fermée - R4: CYCLE...omatique R126: ME ...(fermée)
start T S
4 Num*
5 SV
R_6
R6: Step Relâché
C:\plc15:40:57
CICLO Réseau#6
Page: 12

---
CICLO
Réseau 12
Etiquette : Titre :
AB AXE2 en Repos – vers le haut -
R_126
R126: ME ...(fermée) R_4 R_131 R_130
R4: CYCLE...omatique R131: ME ...e haut - R130: AB ...e haut -
/
R_5
R5: Step Enfoncé
R_130
R130: AB ...e haut - R_2
R2: SA6 M... pas ' -
Réseau 13
Etiquette : Titre :
ME AXE2 en Repos – vers le haut -
R_130
SQ2_A R_4 TM_100ms R_131
R130: AB ...e haut - X6: AXE2 ...n haut - R4: CYCLE...omatique R131: ME ...e haut -
start T S
5 Num*
5 SV
R_6
R6: Step Relâché
Réseau 14
Etiquette : Titre :
AB AXE3 en Repos – translation tige dedans -
R_131
R131: ME ...e haut - R_4 R_136 R_135
R4: CYCLE...omatique R136: ME ...dedans - R135: AB ...dedans -
/
R_5
R5: Step Enfoncé
R_135
R135: AB ...dedans - R_2
R2: SA6 M... pas ' -
Réseau 15
Etiquette : Titre :
ME AXE3 en Repos – translation tige dedans -
R_135
SQ3_A R_4 TM_100ms R_136
R135: AB ...dedans - X8: AXE3 ... dedans-R4: CYCLE...omatique R136: ME ...dedans -
start T S
6 Num*
5 SV
R_6
R6: Step Relâché
Réseau 17
Etiquette : Titre :
R_136
R136: ME ...dedans - S8 S5 R_4 R_146 R_145
X13: Pres...mponnage XD: Pince...fermée - R4: CYCLE...omatique R146: ME ...le bas - R145: AB ...le bas -
/ /
SQ2_B
X7: AXE2 ...on bas - R_5
R5: Step Enfoncé
R_145
R_145 R_2
R145: AB ...le bas - R2: SA6 M... pas ' -
C:\plc15:40:57
CICLO Réseau#12
Page: 13

---
CICLO
Réseau 18
Etiquette : Titre :
R_145
SQ2_B R_4 TM_100ms R_146
start T S
7 Num*
5 SV
R_6
R6: Step Relâché
Réseau 19
Etiquette : Titre :
AB PINCE en Repos (ouverte)
R_146
R146: ME ...le bas - R_4 R_151 R_150
R4: CYCLE...omatique R151: ME ...ouverte) R150: AB ...ouverte)
/
R_5
R5: Step Enfoncé
R_150
R150: AB ...ouverte)
Réseau 20
Etiquette : Titre :
ME PINCE en Repos (ouverte)
R_150 S5
R_4 TM_100ms R_151
R150: AB ...ouverte) XD: Pince...fermée - R4: CYCLE...omatique R151: ME ...ouverte)
/ start T S
8 Num*
5 SV
R_6
R6: Step Relâché
Réseau 21
Etiquette : Titre :
R_151
R151: ME ...ouverte) R_4 R_156 R_155
/
R_5
R5: Step Enfoncé
R_155
R155: AB ...e haut - R_2
R2: SA6 M... pas ' -
Réseau 22
Etiquette : Titre :
R_155
SQ2_A R_4 TM_100ms R_156
start T S
9 Num*
5 SV
R_6
R6: Step Relâché
Réseau 23
Etiquette : Titre :
AB TAMPONNAGE en Travail– translation tige dehors -
R_156
R156: ME ...e haut - SQ2_A S8 R_4 R_161 R_160
X6: AXE2 ...n haut - X13: Pres...mponnage R4: CYCLE...omatique R161: ME ...dehors - R160: AB ...dehors -
/
R_5
R5: Step Enfoncé
R_160
R2: SA6 M... pas ' -
C:\plc15:40:57
CICLO Réseau#18
Page: 14

---
CICLO
Réseau 24
Etiquette : Titre :
ME TAMPONNAGE en Travail– translation tige dehors -
R_160
SQ6_B R_4 TM_100ms R_161
R160: AB ...dehors - XF: Vérin...dehors - R4: CYCLE...omatique R161: ME ...dehors -
start T S
10 Num*
10 SV
R_6
R6: Step Relâché
After 1s the value TRUE is assigned
to the variable Output.
Réseau 25
Etiquette : Titre :
AB TAMPONNAGE en Repos – translation tige dedans -
R_161
R161: ME ...dehors - R_4 R_166 R_165
/
R_5
R5: Step Enfoncé
R_165
R2: SA6 M... pas ' -
Réseau 26
Etiquette : Titre :
ME TAMPONNAGE en Repos – translation tige dedans -
R_165
SQ6_A R_4 TM_100ms R_166
R165: AB ...dedans - XE: Vérin...dedans -R4: CYCLE...omatique R166: ME ...dedans -
start T S
11 Num*
5 SV
R_6
R6: Step Relâché
Réseau 27
Etiquette : Titre :
R_166
S5 SQ6_A S8 R_4 R_171 R_170
R166: ME ...dedans - XD: Pince...fermée - XE: Vérin...dedXa1n3s: - R171: ME ...le bas - R170: AB ...le bas -
Pres...mpoRn4n:aCgYeCLE...omatique /
/
R_5
R5: Step Enfoncé
R_170
R170: AB ...le bas - R_2
R2: SA6 M... pas ' -
Réseau 28
Etiquette : Titre :
R_170
SQ2_B R_4 TM_100ms R_171
start T S
12 Num*
5 SV
R_6
C:\plc15:40:57
CICLO Réseau#24
Page: 15

---
CICLO
Réseau 29
Etiquette : Titre :
AB PINCE en Travail (fermée)
R_171
R171: ME ...le bas - SQ6_A R_4 R_176 R_175
XE: Vérin...dedans - R4: CYCLE...omatique R176: ME ...(fermée) R175: AB ...(fermée)
/ S
R_5 R_2
R5: Step Enfoncé R2: SA6 M... pas ' -

ME PINCE en Travail (f ermée)
R_175 S5
R_4 TM_100ms R_176
R175: AB ...(fermée) XD: Pince...fermée - R4: CYCLE...omatique R176: ME ...(fermée)
start T S
13 Num*
5 SV
R_6
R6: Step Relâché
Réseau 31
Etiquette : Titre :
R_176
R176: ME ...(fermée) R_4 R_181 R_180
/
R_5
R5: Step Enfoncé
R_180
R180: AB ...e haut - R_2
R2: SA6 M... pas ' -
Réseau 32
Etiquette : Titre :
R_180
SQ2_A R_4 TM_100ms R_181
start T S
14 Num*
5 SV
R_6
R6: Step Relâché
Réseau 33
Etiquette : Titre :
AB AXE1 en Repos Rotation Base 0° – Pince sur station de dépôt
R_181
R181: ME ...e haut - R_4 R_186 R_185
R4: CYCLE...omatique R186: ME ...de dépôt R185: AB ...de dépôt
/
R_5
R5: Step Enfoncé
R_185
R185: AB ...de dépôt R_2
R2: SA6 M... pas ' -
Réseau 34
Etiquette : Titre :
ME AXE1 en Repos Roation Base 0° – Pince sur station de dépôt
R_185
SQ1_A R_4 TM_100ms R_186
R185: AB ...de dépôt X4: AXE1 ... dépôt - R4: CYCLE...omatique R186: ME ...de dépôt
start T S
15 Num*
5 SV
R_6
R6: Step Relâché
21/03/2013 15:40:57
CICLO Réseau#29
Page: 16

---
CICLO
Réseau 35
Etiquette : Titre :
AB AXE4 en Repos Rotation Pince à 0° – tamponnage couleur vert -
R_186
R186: ME ...de dépôt R_4 R_191 R_190
R4: CYCLE...omatique R191: ME ...r vert - R190: AB ...r vert -
/
R_5
R5: Step Enfoncé
R_190
R190: AB ...r vert - R_2
R2: SA6 M... pas ' -
Réseau 36
Etiquette : Titre :
ME AXE4 en Repos Rotation Pince à 0° – tamponnage couleur vert -
R_190
SQ1_A R_4 TM_100ms R_191
R190: AB ...r vert - X4: AXE1 ... dépôt - R4: CYCLE...omatique R191: ME ...r vert -
start T S
16 Num*
5 SV
R_6
R6: Step Relâché
Réseau 37
Etiquette : Titre :
AB AXE3 en Travail – translation tige dehors -
R_191
R191: ME ...r vert - R_4 R_196 R_195
R4: CYCLE...omatique R196: ME ...dehors - R195: AB ...dehors -
/
R_5
R5: Step Enfoncé
R_195
R2: SA6 M... pas ' -
Réseau 38
Etiquette : Titre :
ME AXE3 en Travail – translation tige dehors -
R_195
SQ3_B R_4 TM_100ms R_196
R195: AB ...dehors - X9: AXE3 ...dehors -R4: CYCLE...omatique R196: ME ...dehors -
start T S
17 Num*
5 SV
R_6
R6: Step Relâché
Réseau 39
Etiquette : Titre :
R_196
R196: ME ...dehors - S7 R_4 R_201 R_200
X12: Pres...de dépôt R4: CYCLE...omatique R201: ME ...le bas - R200: AB ...le bas -
/ /
R_5
R5: Step Enfoncé
R_200
R200: AB ...le bas - R_2
R2: SA6 M... pas ' -
C:\plc15:40:57
CICLO Réseau#35
Page: 17

---
CICLO
Réseau 40
Etiquette : Titre :
R_200
SQ2_B R_4 TM_100ms R_201
start T S
18 Num*
5 SV
R_6
R6: Step Relâché
Réseau 41
Etiquette : Titre :
AB GRIP en Repos (ouverte)
R_201
R201: ME ...le bas - S7 R_4 R_206 R_205
X12: Pres...de dépôt R4: CYCLE...omatique R206: ME ...ouverte) R205: AB ...ouverte)
/ /
R_5
R5: Step Enfoncé
R_205
R205: AB ...ouverte)
Réseau 42
Etiquette : Titre :
ME GRIP en Repos (ouverte)
R_205 S5
R_4 TM_100ms R_206
R205: AB ...ouverte) XD: Pince...fermée - R4: CYCLE...omatique R206: ME ...ouverte)
/ start T S
19 Num*
5 SV
R_6
Réseau 43
Etiquette : Titre :
R_206
R206: ME ...ouverte) S7 R_4 R_211 R_210
X12: Pres...de dépôt R4: CYCLE...omatique R211: ME ...e haut - R210: AB ...e haut -
/ /
SQ2_A
X6: AXE2 ...n haut - R_5
R5: Step Enfoncé
R_210
R210: AB ...e haut - R_2
R2: SA6 M... pas ' -
Réseau 44
Etiquette : Titre :
R_210
SQ2_A R_4 TM_100ms R_211
start T S
20 Num*
5 SV
R_6
R6: Step Relâché
C:\plc15:40:57
CICLO Réseau#40
Page: 18

---
CICLO
Réseau 45
Etiquette : Titre :
AB AXE3 en Repos – translation tige dedans -
R_211
R211: ME ...e haut - R_4 R_216 R_215
/
R_5
R5: Step Enfoncé
R_215
R2: SA6 M... pas ' -
Réseau 46
Etiquette : Titre :
ME AXE3 en Repos – translation tige dedans -
R_215
SQ3_A R_4 TM_100ms R_216
R215: AB ...dedans - X8: AXE3 ... dedans-R4: CYCLE...omatique R216: ME ...dedans -
start T S
21 Num*
5 SV
R_6
R6: Step Relâché
Réseau 48
Etiquette : Titre :
AB Fin de cycle Reset Mémoires
R_216
R216: ME ...dedans - R_4 R_221 R_220
R4: CYCLE...omatique R221: ME ...Mémoires R220: AB ...Mémoires
/
R_5
R5: Step Enfoncé
R_220
R220: AB ...Mémoires R_2
R2: SA6 M... pas ' -

ME Fin de cycle Reset Mémoires
R_220
R220: AB ...Mémoires R_4 R_221
R4: CYCLE...omatique TM_100ms R221: ME ...Mémoires
start T S
22 Num*
R_6
R6: Step Relâché 5 SV

C:\plc15:40:57
CICLO Réseau#45
Page: 19

---
CICLO
Réseau 50
Etiquette : Titre :
Reset Mémoires
R_221
R221: ME ...Mémoires R_101
R101: ME ...lèvement
R
R_1
R1: SA6 M...achine - R_106
R106: ME ... rouge -
R
SB1_EM
X0: Comma...'urgence R_111
/ R111: ME ...dehors -
R
R_121
R121: ME ...le bas -
R
R_126
R126: ME ...(fermée)
R
R_131
R131: ME ...e haut -
R
R_125
R
R_175
R
Réseau 51
Etiquette : Titre :
Reset Mémoires
R_221 R_136
R221: ME ...Mémoires R136: ME ...dedans -
R
R_1 R_146
R1: SA6 M...achine - R146: ME ...le bas -
R
SB1_EM R_151
X0: Comma...'urgence R151: ME ...ouverte)
/ R
R_121
R
R_156
R
R_161
R161: ME ...dehors -
R
Reset Mémoires
R_221
R221: ME ...Mémoires R_166
R166: ME ...dedans -
R
R_1
R1: SA6 M...achine - R_171
R
SB1_EM
X0: Comma...'urgence R_176
/ R176: ME ...(fermée)
R
R_181
R
R_186
R186: ME ...de dépôt
R
R_191
R191: ME ...r vert -
R
Page: 20
Rev
Change Date Name
---
CICLO

Reset Mémoires
R221: R_221 R196: R_196

ME ...Mémoires ME ...dehor s -
R
R1: SA6R_1 hine - R201: R_201 bas -
M...ac ME ...le
R
X0: C SB1_EM gence R206: R_206 erte)
omma...'ur ME ...ouv
/ R
R211: R_211 haut -
ME ...e
R
R216: R_216
ME ...dedans -
R
Reset Mémoires
R101: R_101 ement R106: R_106 ouge - R111: R_111 s - R121: R_121 bas - R126: R_126 mée) R131: R_131 haut - R136: R_136 R146: R_146 bas -
ME ...lèv ME ... r ME ...dehor ME ...le ME ...(fer ME ...e ME ...dedans - ME ...le
/ / / / / / / /
R151: R_151 erte) R156: R_156 haut - R161: R_161 s - R166: R_166
ME ...dedans - R171: R_171 bas - R176: R_176 mée) R181: R_181 hautME
- ...eR186: R_186 dépôt
ME ...ouv ME ...e ME ...dehor ME ...le ME ...(fer ME ...de
/ / / / / / / /
R191: R_191 vert - R196: R_196 s - R201: R_201 bas - R206: R_206 erte) R211: R_211 haut - R216: R_216 TM_100ms R22 1: R_221
ME ...r ME ...dehor ME ...le ME ...ouv ME ...e ME ...dedans - ME ...Mémoires
/ / / / / / start T R
24 Num* SV
10

C:\plc15:40:57
CICLO Réseau#53
Page: 21

---
RIT_ORIGINE
0 VAR_EXTERNAL SQ1_A BOOL FALSE AXE1 en Repos Rotation Base 0° - pince au dépôt -
3 VAR_EXTERNAL SQ4_A BOOL FALSE AXE4 en Repos Rotation Pince à 0° – tamponnage couleur vert -
4 VAR_EXTERNAL S5 BOOL FALSE Pince en Travail. – pince fermée -
5 VAR_EXTERNAL SQ6_A BOOL FALSE Vérin tamponnage en Repos– translation tige dedans -
8 VAR_EXTERNAL SBL2 BOOL FALSE Commande démarrage cycle
9 VAR_EXTERNAL R_11 BOOL FALSE Origine
10 VAR_EXTERNAL SQ1_B BOOL FALSE AXE1 en Travail. Rotation Base 180° - pince au prélèvement -
11 VAR_EXTERNAL R_13 BOOL FALSE Origine Axe2 – vers le bas -
12 VAR_EXTERNAL R_14 BOOL FALSE Origine Axe3 – translation tige dedans -
13 VAR_EXTERNAL R_16 BOOL FALSE Origine Tamponnage – translation tige dedans -
14 VAR_EXTERNAL R_17 BOOL FALSE Origine 0° Pince – tamponnage couleur vert -
15 VAR_EXTERNAL R_18 BOOL FALSE Origine 0° Axe1 – Pince sur station de dépôt
16 VAR
RIT_ORIGINE
Réseau 1
Etiquette : Titre :
Robot en Origine
sys_bTrue SQ1_A SQ2_A SQ3_A SQ4_A S5

R9010: No...ent TRUE X4: AXE1 ... dépôt - X6: AXE2 ...n haut - X8: AXE3 ... dedans- XA: AXE4 ...r vert - XD: Pince...fermée - >>00
/
SQ6_A R10
>>00 XE: Vérin...dedans - R_10: Rob... Origine
Réseau 2
Etiquette : Titre :
Origine
R_10
R10: Robo... Origine R_1 SBL2 R11
/ R1: SA6 M...achine - XC: Comma...ge cycle R_11: Origine
Réseau 3
Etiquette : Titre :
Origine Axe2 – vers le bas -
R_11
R11: Origine S5 SQ1_A R_13
XD: Pince...fermée - X4: AXE1 ... dépôt - R13: Orig...le bas -
/
SQ1_B
X5: AXE1 ...vement -

Origine Axe3 – translation tige dedans -
R_11
R11: Origine R_13 SQ2_A R_14
R13: Orig...le bas - X6: AXE2 ...n haut - R14: Orig...dedans -
C:\plc15:40:57
RIT_ORIGINE
Page: 22

---
RIT_ORIGINE
Réseau 5 Etiquette Titre :

:
Origine Tamponnage – translation tige dedans -
R_11 R_14 R_16

R11 ine R14: O - SQ3_A R16: O -
: Orig rig...dedans X8: AXE3 ... dedans - rig...dedans

:
Origine 0° Pince – tamponnage couleur vert -
R_11 R_16 R_17

R11 ine R16: O - SQ6_A R17: vert -
: Orig rig...dedans XE: Vérin...dedans - Orig...

:
Origine 0° Axe1 – Pince sur station de dépôt
R_11 R_17 SQ4_A R_18

R11 ine R17: vert - XA: vert - R18: O dépôt
: Orig Orig... AXE4 ...r rig...de

:
commento

:
commento

:
commento

:
commento
21/03/2013 15:40:57
RIT_ORIGINE Réseau#5
Page: 23
Change Date Name
Rev

Robomax Mise en Marche - FR

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UNI EN ISO 9001

2) Branchement des alimentations 6

3) Branchements ENTRÉE API 8

4) Branchements SORTIE API 9

6) Description exécution position d’origine 12

7) Description exécution cycle automatique 13

8) Description exécution cycle par étapes 17

9) Procédure exécution cycle 18

Dans ce cas spécifique, le manuel de MISE EN MARCHE décrit le

Le système requiert les alimentations générales suivantes :

 Alimentation électrique générale 230V 50Hz monophasée : Le

2) Tableau des branchements de l’alimentation 24V CC - Commun (0V)

BORNE NOIRE (0V) Borne noire 0V ENTRÉE COM

Tableau des branchements de l’alimentation (+24V)

BORNE ROUGE (+) Borne rouge COM

Tout autre branchement relatif aux entrées et aux sorties matérielles de

3) Branchement des entrées de l’API

Symbole Adresse Comment

4) Branchement des sorties de l’API

Symbole Adresse Comment

Le cycle de travail peut se démarrer seulement aux conditions suivantes :

 Débloquer le bouton d’urgence, en tournant à droite le champignon rouge.

 NOTE: en même temps, lors du déblocage du poussoir SB1, vérifier le

6) DESCRIPTION DE L’EXÉCUTION – POSITION D’ORIGINE

Avant de démarrer tout cycle il faut absolument que le manipulateur atteigne da

On obtient la position d’origine en appuyant sur le poussoir lumineux SBL2 jusqu’à

La position d’origine place le manipulateur comme il suit :

Si le manipulateur se trouve déjà dans la position ci-dessus décrite comme position

La sélection des modes de fonctionnement se passe par le commutateur SA6, comme

7) DESCRIPTION DE L’EXÉCUTION AUTOMATIQUE DU CYCLE

 AXE 1 Le manipulateur tourne de 180° en se déplaçant sur la station de

 AXE 2 translation du cylindre vers le bas – il se déplace sur la pièce à saisir

 AXE 2 translation du cylindre dedans vers le bas – déplace la pièce sur la

 GRIP AXE5 ouvre la pince et place la pièce sur la station di timbrage.

Maintenant, l’API contrôle que la station de déchargement ne soit pas encombrée de

 AXE 2 translation du cylindre dedans vers le bas – il dépose la pièce sur la

 AXE 2 translation du cylindre vers le haut

 AXE 3 translation du cylindre dedans. – elle est considérée être la dernière

Des interventions éventuelles d’arrêt du cycle ou d’urgence générale peuvent

8) DESCRIPTION DE L’EXÉCUTION DU CYCLE PAR ÉTAPES

À chaque activation du poussoir SBL2 la commande sera exécutée sur l’actionneur.

Pour la vérification de l’exécution du cycle pas à pas faire référence à ce qu’on a

Des interventions éventuelles d’arrêt du cycle ou d’urgence générale peuvent être

9) PROCÉDÉ D’EXÉCUTION DU CYCLE

1. Appuyer sur le poussoir d’urgence SB1

2. Réaliser sur le tableau de commandes les branchements en suivant les

3. Brancher le compresseur avec l’air à 4 bars au raccord pour le tube en

5. Placer sur la position "I" l’interrupteur qui se trouve à l’intérieur du bloc

6. Débloquer le poussoir EMERGENCY SB1 (tourner vers droite pour le

7. Placer les pièces à traiter dans la station de chargement.

8. Positionner le commutateur SA6 sur la position “A” (fonction de recherche de

9. Maintenir appuyé le poussoir SBL2 et vérifier que la position d’origine de la

11. Appuyer sur le poussoir SBL2 pour démarrer le cycle choisi.

 SA6 position “A” : clignotement à la fréquence d’une seconde du poussoir

Une intervention éventuelle d’arrêt du cycle peut être générée au moyen du

Une intervention éventuelle d’urgence générale peut être générée au moyen

RÉTABLISSEMENT DES URGENCES

Le rétablissement du cycle en suite d’un arrêt provoqué par le poussoir d’urgence

 Si on a sélectionné le cycle par étapes, le manipulateur effectuera un mouvement

 Si on a sélectionné le cycle automatico, le manipulateur commence son premier

 En cas de manque de la pièce dans la station de chargement, le manipulateur

 Dans le cas où la station de déchargement soit saturée, c’est-à-dire quand il y a