Présentation du sujet proposé par Dassault Aviation

Intitulé
Inspection de caisson de voilure fermé par robot miniaturisé
Contexte
L’inspection des voilures des avions de la gamme Falcon est un enjeu de maintenance régulier pour
les équipes de Dassault Aviation, ainsi que des centres de services en charge de la maintenance de
nos avions.
La solution actuelle consiste en des inspections visuelles faites par des compagnons et techniciens
qualifiés. Ils accèdent aux caissons de voilures via des trappes de visite.
Problématique
La finesse de nos voilures et les architectures permettant d’alléger ces voilures rendent ces
accès de plus en plus difficile.
De plus, l’existence ces trappes de visite impose de mettre en place des renforts structurels.
Ces renforts structurels constituent une augmentation de masse qui handicape in fine la
performance avion.
Dassault Aviation souhaite envisager une évolution de la démarche d’inspection qui
permettrait de
 Réduire la complexité et la masse de la voilure en réduisant le nombre et la taille des
trappes de visite.
 Améliorer les conditions de travail des opérateurs et réduire les temps d’inspection.
Enjeux
A la date de rédaction de ce document, les règles de certification n’autorisent que les
inspections « de visu » de caissons de voilure en vision directe ou via boroscope.
Dassault Aviation souhaite démontrer aux autorités de certification l’intérêt et la faisabilité
d’inspection de caissons de voilure par des moyens déportés automatisé.
Une démarche de Proof Of Concept (POC) de robot capable de manœuvrer dans les espaces
réduits de la voilure et de procéder aux inspection et réparations est lancé.
Objet de l’étude
L’objet de cette étude est de concevoir par étapes un robot miniaturisé capable de se
déplacer à l’intérieur d’un caisson de structure avion (comportant des cadres, des lisses,
raidisseurs, nervures, planchers, supports, tuyauteries, équipements, …) en passant par les
trappes de visite. Le mini robot devra être capable de se déplacer en prenant en compte les
contraintes du milieu (obstacles, vapeur de kérosène, …), piloté par un opérateur à distance.
Ce robot sera dimensionné et conçu autour de ces contraintes avec, évidemment, un objectif
des travaux à effectuer d’inspection et de réparation, même si ces procédés seront
développés ultérieurement.
Ce robot doit à terminaison remplir les fonctions suivantes :
 Une inspection visuelle (corrosion, pollutions, …)
 Une inspection CND (US, CF, Caméra de ressuage, …)
 Réparation (grattage, dépôt de mastiques, …)
 Une liaison entre le robot et la maquette numérique de l’avion est envisagée pour
automatiser les parcours d’inspection.
Organisation et objectifs
Phasage du projet
Pour traiter de l’ensemble des attendus du robot, Dassault Aviation propose un découpage de
l’étude sur 3 ans dans une démarche incrémentale :
Année 1 : volet mobilité
Année 2 : volet inspection
Année 3 : volet réparations

Année 1 : Mobilité
L’équipe projet procèdera à l’analyse détaillée du besoin du produit et de ses fonctionnalités sur le
volet « mobilité » en identifiant l’ensemble des problématiques, contraintes qui s’appliquent au
produit. Cette analyse sera complétée d’une analyse préliminaire sur les volets « Inspections» et
« réparation » afin que le prototype produit en fin d’année soit compatibles des fonctionnalités
« inspections » et « réparation » attendues les années suivantes.
L’équipe projet produira un cahier des charges soumis à validation par les encadrants.
Suite à la validation de ce cahier des charges, l’équipe projet procédera à la conception, réalisation et
intégration du produit en suivant le cycle en V d’une démarche d’ingénierie système.
Les choix de conception incluent :
 Source d’énergie,
 Mode de déplacement/morphologie du robot,
 Mode de guidage par défaut (filaire, radio, …),
 Mode de rappel en cas de panne,
Le prototype construit pendant l’année devra démontrer sa capacité de déplacement piloté dans une
maquette de caisson de voilure.
L’équipe projet produit l’ensemble de la documentation nécessaire à la poursuite du projet en année
2 et accompagne l’équipe de l’année ultérieure pour la prise en main de l’existant.
Année 2 : Inspection
Sur la base du prototype de l’année 1, le projet année 2 augmente les capacités du robot avec les
fonctionnalités opérationnelles suivantes :
1. Inspection visuel et transmissions du visuel vers l’opérateur. Le visuel doit a minima intégrer
la fonction zooming.
2. Contrôle non-destructif (CND) comme les ultrasons, les courants de Foucault, le ressuage
numérique par caméra, éventuellement analyse chimique.
3. Automatisation de l’inspection : navigation autonome via la maquette numérique

Les choix de conception incluent :

 Modes de guidage automatisé et liaison avec la maquette numérique
 Modes d’intégration/combinaison/interchangeabilité des moyens d’inspections
et/ou CND.
 Mode de transmission des données d’inspections.
L’équipe projet procèdera à l’analyse détaillée du besoin du produit sur le volet « Inspections» et
produira une mise à jour du cahier des charges compatible de l’existant.
Suite à la validation de ce cahier des charges, l’équipe projet procédera à la conception, réalisation et
intégration des nouvelles fonctionnalités du produit en suivant le cycle en V d’une démarche
d’ingénierie système.
Le prototype construit pendant l’année devra démontrer sa capacité de déplacement dans une
maquette de caisson de voilure (mode piloté, mode automatique) ainsi que l’exécution des actions
d’inspection/CND.
L’équipe projet produit l’ensemble de la documentation nécessaire à la poursuite du projet en année
3 et accompagne l’équipe de l’année ultérieure pour la prise en main de l’existant.
Année 3 : réparation
Sur la base du prototype de l’année 2, le projet année 1 augmente les capacités du robot avec les
fonctionnalités opérationnelles suivantes :
1. Enlèvement des protections des surfaces inspectées (mini laser, grattage mécanique, …)
2. Reprise des protections (préparation de surface, pose mastic, peinture, …)
3. Éventuellement le rechargement de poudre (coldspray par exemple) dans des parties avec
plus d’accès.

Les choix de conception incluent :

 Dispositif d’ancrage du robot pour se stabiliser lors des opérations d’enlèvement des
protections et de réparation.
 Modes d’intégration/combinaison/interchangeabilité des moyens de réparation.
 Mode de pilotage de la réparation (manuel, semi-automatique, …).
L’équipe projet procèdera à l’analyse détaillée du besoin du produit sur le volet « Réparation» et
produira une mise à jour du cahier des charges compatible de l’existant.
Suite à la validation de ce cahier des charges, l’équipe projet procédera à la conception, réalisation et
intégration des nouvelles fonctionnalités du produit en suivant le cycle en V d’une démarche
d’ingénierie système.
Le prototype construit pendant l’année devra démontrer sa capacité de déplacement dans une
maquette de caisson de voilure (mode piloté, mode automatique) ainsi que l’exécution des actions
d’inspection/CND et les actions de réparation associée.
L’équipe projet produit l’ensemble de la documentation nécessaire à une éventuelle industrialisation
de la solution.
Données
Dassault Aviation met à disposition :
 l’ensemble des informations de contexte à l’environnement opérationnel et industriel des
inspections de voilures.
 Un modèle numérique simplifié d’un caisson de voilure ou caisson centrale.
Moyens matériels
Possibilité de fourniture de sections de voilures/réservoir à confirmer.
Déplacement sur le site Dassault Falcon Service au Bourget le 10 octobre 2019 .
Contribution Dassault Aviation pour la production du prototype et l’achat de pièces spécifiques.