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Dynamique Des Structures : Cours et exercices
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Mohamed Chennit
University of Science and Technology Houari Boumediene
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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE
Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique
Université des Sciences et de la Technologie Houari Boumediène
Faculté de Génie civil
Polycopié de:
DYNAMIQUE DES STRUCTURES

COURS ET EXERCICES
COURS ET EXERCICES
Destiné aux étudiants de 1ère année Master génie civil
Elaboré par: Mohamed CHENNIT
Avril 2022
Sommaire
1. Introduction à l’analyse dynamique des structures 5
1.1. Objectif fondamental de l’analyse dynamique des structures 5
1.2. Charge déterministe 5
1.2.1. Charge périodique 5
1.2.2. Charge non périodique 6
1.3. Caractéristiques d’un problème dynamique 6
1.4. Modélisation et notion de degré de liberté 7
2 Système à un degré de liberté 8
2.1 Modélisation du système à un degré de liberté 8
2.2 Equation du mouvement du système à un degré de liberté 8
2.2.1 Système libre non amorti ( F(t) = 0 et C = 0) 9
2.2.2 Système libre amorti ( F(t) = 0 ) 10
2.2.3 Système forcé 12
2.2.3.1 Système forcé avec une charge harmonique non amorti 13
2.2.3.2 Système forcé avec une charge harmonique amorti 14
2.2.3.3 Système forcé avec une charge périodique quelconque 17
2.2.3.3.1 Développement de la charge appliquée en série de Fourier 17
2.2.3.3.2 Réponse d’un système forcé avec une charge périodique non amorti 18
2.2.3.3.3 Réponse d’un système à un ddl forcé avec une charge périodique amorti 18
2.2.3.4 Système forcé avec une charge quelconque 18
2.2.3.4.1 Système forcé avec une charge quelconque et non amorti 19
Cas a : Système forcé avec une charge constante et non amorti 19
Ca s b : Système forcé avec une charge variant linéairement et non amorti 20
2.2.3.4.2 Système forcé avec une charge quelconque amorti 21
2.2.3.4.3 Calcul numérique de l’intégrale de Duhamel 21
a) Méthode par simple sommation 21
b) Méthode des trapèzes 22
c) Méthode de Simpson 22
Récapitulatif de la réponse d’un système à un degré de liberté 23
2.3 Méthodes de détermination du coefficient d’amortissement 24
2.3.1 Méthode du décrément logarithmique 24
2.3.2 Méthode de la résonnance 24
1
2.4 Système soumis à un mouvement d’appui 25
2.5 Spectre de réponse 25
2.5.1 Pseudo-accélération et pseudo-vitesse 26
2.5.2 Spectre de calcul 27
2.5.3 Utilisation des spectres de réponse 27
2.6 Applications et exercices 27
3 Système à une infinité de degrés de liberté (coordonnée généralisée) 36
3.1 Introduction 36
3.2 Equation du mouvement du système à une infinité de ddl en coordonnées généralisées 36
3.2.1 Système non amorti 36
3.2.1.1 Caractéristiques dynamiques du système à un ddl équivalent 36
3.2.1.1.1Masse équivalente ou masse généralisée (M*) 36
3.2.1.1.2 Raideur équivalente ou raideur généralisée (K*) 37
3.2.1.1.3 Force équivalente ou force généralisée (F*) 38
3.2.2 Système amorti 38
3.2.2.1 Facteur d’amortissement équivalent ou facteur d’amortissement généralisée (C*) 38
3.3 Système à une infinité de ddl soumis à un mouvement d’appui 39
3.4 Exercices relatifs au système à une infinité de ddl (coordonnées généralisées) 40
4 Système à plusieurs degrés de liberté 45
4.1 Introduction 45
4.2 Discrétisation et modélisation 45
4.3 Equation d’équilibre dynamique 46
4.3.1 Force de rappel {𝑓𝑅 } 46
4.3.2 Force d’amortissement {𝑓𝐴 } 46
4.3.3 Force d’inertie {𝑓𝐼 } 47
4.4 Matrice de flexibilité ou de souplesse d’une structure 47
4.4.1 Relation entre les matrices de raideur et de flexibilité 47
4.5 Détermination de la matrice de raideur et de la matrice de flexibilité 48
4.5.1 Matrice de raideur 48
4.5.2 Matrice de flexibilité 49
4.6 Pulsations et vecteurs propres d’un système à plusieurs ddl 49
4.6.1 Méthode des raideurs 49
4.6.2 Méthode des flexibilités 50
2
4.6.3 Propriété d’orthogonalité des vecteurs propres par rapport à la matrice des raideurs et
la matrice masse 50
4.7 Matrice des masses et des raideurs en coordonnées principales 51
4.8 Réponse d’un système à plusieurs degrés de liberté 52
4.9 Réponse d’un système à plusieurs ddl soumis à un mouvement d’appui 53
4.10 Exercices relatifs au système à plusieurs degrés de liberté 54
5 Méthodes numériques pour le calcul des modes propres de vibration 61
5.1 Introduction 61
5.2 Méthode de Rayleigh 61
5.2.1 Principe de la méthode 61
5.3 Méthode de Stodola-Vianello 62
5.3.1 Premier mode de vibration 62
5.3.2 Deuxième mode de vibration 63
5.3.3 Troisième mode de vibration 65
5.3.4 Extension de la méthode de Vianello-Stodola au quatrième mode de vibration 66
5.4 Méthode de Jacobi 68
5.4.1 Principe de la méthode de Jacobi 68
5.4.1.1 Détermination des coefficients a et b de la matrice [Q] 68
5.4.2 Principe itératif de la méthode de Jacobi 70
5.5 Conclusion 71
5.6 Exercices relatifs aux méthodes numériques 72
6 Méthodes d’intégration directe 75
6.1 Introduction 75
6.2 Méthode θ Wilson 75
Références Bibliographiques 78
3
Avant propos
Le document présenté est un support de cours (polycopié), intitulé «dynamique des

structures», s’adressant aux étudiants de la première année Master « LMD » en Génie Civil. Il a
été rédigé d’une manière simplifiée avec des exercices accompagnés de leurs solutions à la fin de
chaque chapitre pour que l’étudiant puisse assimiler le contenu du cours.
Ce polycopié de cours se décompose en trois grandes parties, le système à un degré de liberté le
système à une infinité de degrés de liberté et le système à plusieurs degrés de liberté. Dans
chaque cas la formulation de l’équation d’équilibre est formulée pour ensuite être résolue afin
d’aboutir à la réponse du système. Il est à noter que les deux derniers types de système (à une
infinité de ddl et à plusieurs ddl) se ramènent au système à un degré de liberté dont la résolution
a été établie en détail.
La dernière partie a été consacrée à la détermination des modes propres de vibration, des
systèmes à plusieurs degrés de liberté, en utilisant des méthodes numériques. Ces modes propres
sont nécessaires pour la détermination de la réponse du système à plusieurs degrés de liberté.
4
Chapitre 1 : Introduction à l’analyse dynamique des structures
__________________________________________________________________________________________________________________
1. Introduction à l’analyse dynamique des structures.

1.1. Objectif fondamental de l’analyse dynamique des structures
L’objectif fondamental d’une telle analyse est l’évaluation des contraintes et des déformations
d’une structure soumise à une charge dynamique (charge variable dans le temps).
Il existe 2 types de charges :
Une charge appelée déterministe, celle-ci est connue en direction, en sens et en intensité.
Une charge non déterministe ou aléatoire. L’analyse d’une telle charge est appelée
analyse aléatoire.
1.2. Charge déterministe
Si le chargement appliqué est parfaitement défini par sa variation temporelle et spatiale, le
chargement est qualifié de déterministe. Un tel chargement peut être périodique ou non
périodique.
1.2.1. Charge périodique
Le diagramme d’une charge période se reproduit à l'identique au bout d'une durée T,
appelée période de la sollicitation. Les chargements périodiques se décomposent en deux
types, les chargements harmoniques Fig.1.1 et les chargements non harmoniques Fig. 1.2.
F(t)
Figure 1.1 : Charge harmonique
F(t)
Figure 1.2 : Charge périodique quelconque
5
__________________________________________________________________________________________________________________
1.2.2. Charge non périodique

Ce type de charge peut être type impulsif ou entretenu. Le chargement ne se reproduit pas
à l'identique après un intervalle de temps.
Le chargement impulsif est caractérisé par une sollicitation de faible durée totale, telle celle
induite par le front d'une onde de choc heurtant la structure.
Le chargement entretenu (quelconque) peut être défini comme le chargement résultant d'une
succession d'impulsions. C'est typiquement le cas d'une sollicitation sismique si l'accélération
du sol est connue de façon déterministe.
𝑥̈ (𝑡)
Figure 1.3 : Chargement quelconque entretenu
Figure 1.4 : Différents types de chargement
1.3. Caractéristiques d’un problème dynamique

La réponse d’une structure soumise à une charge dynamique est variable dans le temps. A
tout instant la structure a un état de contraintes et un état de déformation. Les paramètres
intervenant dans l’étude dynamique d’une structure sont :
La masse notée m, génératrice d’une force d’inertie égale à (−𝑚𝑥̈ ) où 𝑥̈ représente
l’accélération du mouvement.
6
__________________________________________________________________________________________________________________
La raideur de la structure notée k développant une force élastique égale à (− 𝑘𝑥) où 𝑥

représente le déplacement du système.
L’amortissement de la structure induisant une force supposée proportionnelle à la vitesse
égale à (−𝐶𝑥)̇ où C est appelée facteur d’amortissement et 𝑥̇ la vitesse du mouvement.
La charge extérieure, variable en fonction du temps, notée F(t).
1.4. Modélisation et notion de degré de liberté

La résolution d’un problème dynamique en considérant la masse répartie est très complexe. Afin
de remédier à ce problème il faudrait discrétiser la masse. Le passage d’une masse répartie à une
masse concentrée est appelé modélisation de la structure.
Si la structure est supposée travailler dans l’espace, chaque masse peut avoir 3
translations et 3 rotations. Ainsi, chaque masse a 6 degrés de liberté (ddl).
Si la structure est supposée travailler dans le plan sans déplacement axial, chaque masse
a 2 degrés de liberté (ddl), une translation et une rotation. Le mouvement de structure
est matérialisé par 2n degrés de liberté où n représente le nombre de masse.
7
Chapitre 2 : Système à un degré de liberté
____________________________________________________________________________________
CHAPITRE 2 : Système à un degré de liberté
2. Système à un degré de liberté
2.1 Modélisation du système à un degré de liberté

Les caractéristiques essentielles relatives à toute structure soumises à des charges dynamiques
sont, sa masse, sa raideur, son mécanisme de déperdition d’énergie appelé amortissement et la
charge extérieure appliquée à la structure.
Dans le modèle le plus simple d’un système à un ddl, chacune de ses caractéristiques est
représentée par un élément physique unique comme le montre la figure 2.1.
Figure 2.1 : Modélisation du système à un degré de liberté
Il est clair que les modèles mathématiques n’existent pas dans la réalité mais ils représentent une
idéalisation de la structure réelle.
2.2 Equation du mouvement du système à un degré de liberté

Les forces appliquées sur la structure sont représentées par la figure ci-contre :
F(t)
Figure 2.2 : Forces appliquées sur le système à un ddl
L’équation du mouvement peut être formulée par plusieurs méthodes entre autres :
La relation fondamentale de la dynamique ou le 1 er principe de Newton
Le principe de D’Alembert
Le principe des travaux virtuels
8
____________________________________________________________________________________
En appliquant le 1er principe de Newton l’équation du mouvement s’écrit :
∑ 𝐹 = 𝑚 𝑥̈ (𝑡)
−𝑘 𝑥(𝑡) − 𝑐 𝑥̇ (𝑡) + 𝐹(𝑡) = 𝑚 𝑥̈ (𝑡)

̈ + 𝑐 𝑥̇ (𝑡) + 𝑘 𝑥(𝑡) = 𝐹(𝑡)
𝑚 𝑥(𝑡)
2.2.1 Système libre non amorti ( F(t) = 0 et C = 0)
Figure 2.3 : Forces appliquées sur le système à un ddl libre non amorti
L’équation du mouvement s’écrit :

𝑚 𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0
𝑘
𝑥̈ + 𝑚 𝑥 = 0
𝑘
𝑥̈ (𝑡) + 𝜔2 𝑥(𝑡) = 0 avec 𝜔 = √𝑚 : Pulsation du mouvement [rad/s]
La solution à cette équation différentielle est de la forme: 𝑥(𝑡) = 𝛼 𝑒 𝑟𝑡

En remplaçant dans l’équation du mouvement :
𝛼 𝑟 2 𝑒 𝑟𝑡 + 𝜔2 𝛼𝑒 𝑟𝑡 = 0
𝛼𝑒 𝑟𝑡 ( 𝑟 2 + 𝜔2 ) = 0
𝑟 2 + 𝜔2 = 0
𝑟 2 = −𝜔2
𝑟 =±𝑖𝜔
La réponse du système s’écrit alors sous la forme :
𝑥(𝑡) = 𝐴 cos( 𝜔𝑡) + 𝐵 sin(𝜔𝑡)
Les constantes A et B sont déterminées en fonction des conditions initiales 𝑥0 𝑒𝑡 𝑥̇ 0 .
𝑥̇ (𝑡) = − 𝐴 𝜔 sin(𝜔𝑡) + 𝐵𝜔 cos( 𝜔𝑡)
𝑥0 = 𝐴 𝐴 = 𝑥0
D’où : { ⟹ { 𝑥̇
𝑥̇ 0 = 𝐵𝜔 𝐵 = 𝜔0
L’équation s’écrit alors :
La réponse peut être aussi écrite sous la forme : 𝑥̇ 0
𝑥 (𝑡) = 𝑥0 cos( 𝜔𝑡) + sin(𝜔𝑡)
𝜔
9
____________________________________________________________________________________
𝑥̇ 2 𝑥0 𝜔
𝑥(𝑡) = 𝜌 sin(𝜔𝑡 + 𝜑) avec 𝜌 = √𝑥0 2 + ( 𝜔0 ) et 𝜑 = 𝑎𝑟𝑡𝑔( )
𝑥̇ 0
La représentation graphique de la réponse est donnée dans la figure ci-dessous :

𝑥(𝑡)
𝑥0
2𝜋 2𝜋
𝑇= 𝑇=
𝜔 𝜔
Figure 2.4 : Réponse du système à un ddl libre non amorti
2.2.2 Système libre amorti ( F(t) = 0 )

L’équation du mouvement ou équation d’équilibre s’écrit :
𝑚𝑥̈ + 𝑐 𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0
𝑐
𝑥̈ + 𝑥̇ + 𝜔2 𝑥 = 0
𝑚
La solution de l’équation différentielle est de la forme : 𝑥(𝑡) = 𝛼 𝑒 𝑟𝑡
En remplaçant dans l’équation :
𝑐
𝛼 𝑟 2 𝑒 𝑟𝑡 + 𝛼 𝑟𝑒 𝑟𝑡 + 𝜔2 𝛼𝑒 𝑟𝑡 = 0
𝑚
𝑐
𝛼𝑒 𝑟𝑡 ( 𝑟 2 + 𝑟 + 𝜔2 ) = 0
𝑚
𝑐
𝑟2 + 𝑟 + 𝜔2 = 0
𝑚
Cette équation est appelée équation caractéristique de l’équation différentielle

𝑐 2 𝑐 2
Δ′ = ( ) − ω2 = i2 (ω2 − ( ) )
2𝑚 2𝑚
Trois cas peuvent se présenter.
𝑐 2
1er cas : Δ′ = 0 ⟹ (2𝑚) − ω2 = 0 ⟹ 𝑐 = 2 𝑚 𝜔
10
____________________________________________________________________________________
Dans ce cas l’amortissement est dit critique : 𝑐𝑐 = 2 𝑚 𝜔 et l’équation caractéristique admet

𝑐 2𝑚𝜔
une solution double : 𝑟1 = 𝑟2 = − 2𝑚 = − = −𝜔
2𝑚
La solution de l’équation différentielle s’écrit alors : 𝑥(𝑡) = (𝐴𝑡 + 𝐵) 𝑒 −𝜔𝑡

𝑥̇ (𝑡) = 𝐴 𝑒 −𝜔𝑡 − 𝜔(𝐴𝑡 + 𝐵)𝑒 −𝜔𝑡
𝑥̇ (𝑡) = (−𝐴𝜔𝑡 + 𝐴 − 𝐵𝜔)𝑒 −𝜔𝑡
D’où :
𝑥0 = 𝐵 𝐵 = 𝑥0
D’où : { ⟹ {
𝑥̇ 0 = 𝐴 − 𝐵𝜔 𝐴 = 𝑥̇ 0 + 𝜔𝑥0
La réponse s’écrit alors :
𝑥(𝑡) = [(𝑥̇ 0 + 𝜔𝑥0 ) 𝑡 + 𝑥0 ] 𝑒 −𝜔𝑡
L’allure du graphe est la suivante :
𝑥(𝑡)
𝐴𝑟𝑡𝑔(𝑥̇ 0)
𝑥0
Figure 2.5 : Réponse du système à un ddl libre amorti avec un amortissement critique
2ème cas : Δ′ < 0 ⟹ 𝑐 < 2𝑚𝜔 le système est dit sous-amorti.

L’équation caractéristique admet 2 solutions complexes :
𝑐 𝑐 2
𝑟1,2 = − ± 𝑖 √𝜔 2 − ( )
2𝑚 2𝑚
𝑐 𝑐
On pose 𝜉 = 𝑐 = : Coefficient d’amortissement
𝑐 2𝑚𝜔
Ainsi :
𝑟1,2 = −𝜉𝜔 ± 𝑖 √𝜔 2 − (𝜉𝜔)2
𝑟1,2 = −𝜉𝜔 ± 𝑖 𝜔 √1 − 𝜉 2
On pose : 𝜔𝐷 = 𝜔√1 − 𝜉 2 𝜔𝐷 : Pseudo pulsation

𝑟1,2 = −𝜉𝜔 ± 𝑖 𝜔𝐷
11
____________________________________________________________________________________
La solution de l’équation du mouvement s’écrit :
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 [𝐴 cos( 𝜔𝐷 𝑡) + 𝐵 sin(𝜔𝐷 𝑡)]

𝐴 = 𝑥0
Après calcul : { 𝑥̇ 0 + 𝜉𝜔𝑥0
𝐵= 𝜔𝐷
La réponse peut être écrite sous la forme :
𝑥(𝑡) = 𝜌𝑒 −𝜉𝜔𝑡 sin(𝜔𝐷 𝑡 + 𝜑)
𝑥̇ + 𝜉𝜔𝑥 2 𝑥0𝜔𝐷
Avec 𝜌 = √𝑥0 2 + ( 0 𝜔 0 ) et 𝜑 = 𝐴𝑟𝑡𝑔( 𝑥̇ )
𝐷 0 + 𝜉𝜔𝑥0
𝑥(𝑡)
𝜌𝑒 −𝜉𝜔𝑡
𝐴𝑟𝑐𝑡𝑔 (𝑥̇ 0 )
2𝜋 2𝜋
𝑇𝐷 = 𝜔 𝑇𝐷 = 𝜔
𝐷 𝐷
Figure 2.6 : Réponse du système à un ddl libre sous amorti

2𝜋
𝑇𝐷 = est appelée la pseudo période.
𝜔𝐷
3ème cas : Δ′ > 0 ⟹ 𝑐 > 2𝑚𝜔 le système est dit sur amorti.
Dans ce cas toute l’énergie potentielle communiquée au système est absorbée par
l’amortissement et par conséquent il n’y a pas de mouvement vibratoire.
2.3.1 Système forcé

Modélisation :
k x(t)
m F(t)
C
Figure 2.7 : Modélisation du système à un ddl forcé amorti

12
____________________________________________________________________________________
L’équation du mouvement ou équation d’équilibre s’écrit :

𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥+= 𝐹(𝑡)
2.2.3.1 Système forcé avec une charge harmonique non amorti

Une charge harmonique est une force du type :
𝐹 (𝑡) = 𝐹0 sin(𝛼 𝑡)
Où 𝐹0 : Amplitude de la force (𝐹𝑚𝑎𝑥 ) [N] et 𝛼 : pulsation de la force [rad/s]
L’équation du mouvement s’écrit alors :
𝐹0
𝑥̈ + 𝜔2 𝑥 = sin(𝛼 𝑡)
𝑚
La solution à l’équation différentielle s’écrit sous la forme :
𝑥(𝑡) = 𝑢(𝑡) + 𝑣(𝑡)
𝑢(𝑡) étant la solution de l’équation homogène 𝑥̈ + 𝜔2 𝑥 = 0
𝑢(𝑡) = 𝐴 cos(𝜔𝑡) + 𝐵 sin(𝜔𝑡)
𝑣(𝑡) représente la solution particulière qui dépend de l’expression de F(t), dans ce cas 𝑣(𝑡)
s’écrit sous la forme : 𝑣 (𝑡) = 𝐺 sin(𝛼 𝑡).
La constante G est déterminée en remplaçant 𝑣 (𝑡) dans l’équation différentielle.
On a 𝑣̈ (𝑡) = −𝐺 𝛼 2 sin(𝛼 𝑡) en remplaçant dans l’équation d’équilibre :
𝐹0
−𝐺 𝛼 2 sin(𝛼 𝑡) + 𝜔2 𝐺 sin(𝛼 𝑡) = sin(𝛼 𝑡)
𝑚
𝐹0
𝐺 (𝜔2 − 𝛼 2 ) sin(𝛼 𝑡) = sin(𝛼 𝑡)
𝑚
𝐹0
Par identification : 𝐺 (𝜔 2 − 𝛼 2 ) = 𝑚
𝐹0 1
D’où 𝐺= 𝑚 (𝜔2 −𝛼2 )
𝐹0 1
𝐺=
𝑚 𝜔2 𝛼 2
(1 − (𝜔) )
𝐹0 1 𝛼
𝐺= avec r = 𝜔
𝑘 (1−𝑟 2)
La solution particulière s’écrit alors :

𝐹0 1
𝑣 (𝑡 ) = sin(𝛼 𝑡).
𝑘 ( 1−𝑟 2 )
La réponse du système forcé avec une charge harmonique et non amorti s’écrit alors :
𝐹0 1
𝑥 (𝑡) = 𝐴 cos(𝜔𝑡) + 𝐵 sin(𝜔𝑡) + sin(𝛼 𝑡)
𝑘 ( 1 − 𝑟2 )
Les constantes A et B dépendent des conditions initiales 𝑥0 et 𝑥̇ 0 .
13
____________________________________________________________________________________
L’expression de la vitesse s’écrit :

𝐹0 𝛼
𝑥̇ (𝑡) = − 𝐴𝜔 sin(𝜔𝑡) + 𝐵 𝜔 cos (𝜔𝑡) + cos(𝛼 𝑡)
𝑘 ( 1 − 𝑟2 )
𝑥0 = 𝐴 𝐴 = 𝑥0
{ 𝐹0 𝛼 ⟹ { 𝑥̇ 0 𝐹0 𝛼
𝑥̇ 0 = 𝐵 𝜔 + 𝐵= −
𝑘 ( 1 − 𝑟2 ) 𝜔 𝑘𝜔 ( 1 − 𝑟 2 )
𝐴 = 𝑥0
⟹{ 𝑥̇ 0 𝐹0 𝑟
𝐵= −
𝜔 𝑘 ( 1 − 𝑟2 )
La réponse s’écrit :
𝑥̇ 0 𝐹0 𝑟 𝐹0 1
𝑥(𝑡) = 𝑥0 cos(𝜔𝑡) + − 2
sin(𝜔𝑡) + sin(𝛼 𝑡)
𝜔 𝑘 (1−𝑟 ) 𝑘 ( 1 − 𝑟2 )
Si les conditions initiales sont nulles (𝑥0 = 0 et 𝑥̇ 0 = 0) alors la réponse du système s’écrit :
𝐹0 1 𝛼
𝑥 (𝑡) = 2
( sin(𝛼 𝑡) − 𝑟 sin(𝜔𝑡) ) 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑟 =
𝑘 (1−𝑟 ) 𝜔
Si la pulsation (𝛼) de la force F(t) est égale à la pulsation propre du système (𝜔) (𝛼 = 𝜔 ⟹
𝑟 = 1) alors l’amplitude du mouvement tend vers l’infini. Le système est dit en état de
résonnance.
1
L’expression 1−𝑟 2 est appelée facteur d’amplification dynamique notée D.
2.2.3.2 Système forcé avec une charge harmonique amorti

Modélisation :
k x(t)
m F(t)= 𝐹0 sin(𝛼 𝑡)
C
Figure 2.8 : Système à un ddl forcé avec une charge harmonique amorti

𝑚𝑥̈ + 𝑐 𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝐹0 sin(𝛼 𝑡)
𝑐 𝐹0
𝑥̈ + 𝑥̇ + 𝜔2 𝑥 = sin(𝛼 𝑡)
𝑚 𝑚
𝐹0
𝑥̈ + 2𝜉𝜔 𝑥̇ + 𝜔2 𝑥 = sin(𝛼 𝑡)
𝑚
La solution à cette équation différentielle s’écrit sous la forme :
𝑥(𝑡) = 𝑢(𝑡) + 𝑣(𝑡)
14
____________________________________________________________________________________
Avec 𝑢(𝑡) étant la solution de l’équation homogène qui correspond à la réponse du système
libre amorti (sous amorti) d’où :
𝒖(𝒕) = 𝒆−𝝃𝝎𝒕 [𝑨 𝐜𝐨𝐬( 𝝎𝑫 𝒕) + 𝑩 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝑫 𝒕)]
La solution particulière 𝑣(𝑡) s’écrit sous la forme :

𝑣 (𝑡) = 𝐺 sin(𝛼 𝑡) + 𝐺 ′ cos(𝛼 𝑡)
Les constantes G et G’ sont déterminées en remplaçant 𝑣 (𝑡) dans l’équation d’équilibre. Pour
cela il faut calculer 𝑣̇ (𝑡) et 𝑣̈ (𝑡).
𝑣̇ (𝑡) = 𝐺 𝛼 cos(𝛼 𝑡) − 𝐺 ′ 𝛼 sin(𝛼 𝑡) = 𝛼 (𝐺 cos(𝛼 𝑡) − 𝐺 ′ sin(𝛼 𝑡))
𝑣̈ (𝑡) = −𝐺 𝛼 2 sin(𝛼 𝑡) − 𝐺 ′ 𝛼 2 cos(𝛼 𝑡) = −𝛼 2 (𝐺 sin(𝛼 𝑡) + 𝐺 ′ cos(𝛼 𝑡))
En remplaçant dans l’équation d’équilibre on obtient :
−𝛼 2 (𝐺 sin(𝛼 𝑡) + 𝐺 ′ cos(𝛼 𝑡)) + 2𝜉𝜔𝛼 (𝐺 cos(𝛼 𝑡) − 𝐺 ′ sin(𝛼 𝑡)) + 𝜔2 (𝐺 sin(𝛼 𝑡)
𝐹0
+ 𝐺 ′ cos(𝛼 𝑡)) = sin(𝛼 𝑡)
𝑚
𝐹0
(−𝐺𝛼 2 − 2𝜉𝜔𝛼 𝐺 ′ + 𝐺𝜔2 ) sin(𝛼 𝑡) + (−𝐺 ′ 𝛼 2 + 2𝜉𝜔𝛼 𝐺 + 𝐺 ′ 𝜔2 ) cos(𝛼 𝑡) = sin(𝛼 𝑡)
𝑚
Par identification :
2𝜉𝜔𝛼
2𝜉𝜔𝛼 𝐺 + (𝜔2 − 𝛼 2 ) 𝐺 ′ = 0 𝐺′ = − 𝐺
(𝜔 2 − 𝛼 2 )
{ 2 𝐹0 ⟹
(𝜔 − 𝛼 2 ) 𝐺 − 2𝜉𝜔𝛼 𝐺 ′ = 2 2
(2𝜉𝜔𝑟𝜔)2 𝐹0
𝑚 (𝜔 − 𝛼 ) 𝐺 + 𝐺 =
{ (𝜔 2 − 𝛼 2 ) 𝑚
2𝜉𝑟 2𝜉𝑟 𝐹0
𝐺′ = − 𝐺 𝐺′ = −
(1 − 𝑟 2 ) (1 − 𝑟 2 )2
+ (2𝜉𝑟 ) 2 𝑘
⟹
2[
(1 − 𝑟 2 )2 + (2𝜉𝑟 )2 𝐹0 2
(1 − 𝑟 ) 𝐹0
𝜔 ] 𝐺 = 𝐺=
{ (1 − 𝑟 2 ) 𝑚 { (1 − 𝑟 2 )2 + (2𝜉𝑟 )2 𝑘
Comme 𝑣(𝑡) = 𝐺 sin(𝛼 𝑡) + 𝐺 ′ cos(𝛼 𝑡) elle peut être aussi écrite sous la forme :
𝐺′
𝑣 (𝑡) = 𝜌 sin(𝛼𝑡 − 𝜃) avec 𝜌 = √𝐺 2 + 𝐺 ′2 𝜃 = 𝑎𝑟𝑡𝑔 ( 𝐺 )
2 2
(1 − 𝑟 2 ) 2𝜉𝑟 𝐹0
𝜌 = √( 2 2 2
) + (− 2 2 2
)
(1 − 𝑟 ) + (2𝜉𝑟 ) (1 − 𝑟 ) + (2𝜉𝑟 ) 𝑘
1 𝐹0 2𝜉𝑟
𝜌= 𝑒𝑡 𝜃 = 𝑎𝑟𝑡𝑔 ( )
√(1 − 𝑟 2 )2 + (2𝜉𝑟 )2 𝑘 1 − 𝑟2
D’où la solution particulière :

𝐹0 1 2𝜉𝑟
𝑣 (𝑡 ) = sin(𝛼𝑡 − 𝜃) 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝜃 = 𝑎𝑟𝑡𝑔 ( )
𝑘 √(1 − 𝑟 2 )2 + (2𝜉𝑟 )2 1 − 𝑟2
15
____________________________________________________________________________________
La réponse du système forcé harmoniquement et amorti s’écrit alors :

𝐹0 1
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 [𝐴 cos( 𝜔𝐷 𝑡) + 𝐵 sin(𝜔𝐷 𝑡)] + sin(𝛼𝑡 − 𝜃)
𝑘 √(1 − 𝑟 2 )2 + (2𝜉𝑟 )2
La réponse se décompose en 2 phases :

La phase transitoire représentée par l’expression :
𝑒 −𝜉𝜔𝑡 [𝐴 cos( 𝜔𝐷 𝑡) + 𝐵 sin(𝜔𝐷 𝑡)]
Cette phase s’arrête après les premiers cycles en raison du facteur 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 qui tend vers 0 quand
t augmente. Elle est souvent négligée.
La phase permanente représentée par l’expression :
𝐹0 1 2𝜉𝑟
sin(𝛼𝑡 − 𝜃) 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝜃 = 𝑎𝑟𝑡𝑔 ( )
𝑘 √(1 − 𝑟 2 )2 + (2𝜉𝑟 )2 1 − 𝑟2
En conclusion la réponse du système forcé harmoniquement et amorti s’écrit :
𝐹0 1 2𝜉𝑟
𝑥 (𝑡 ) = sin(𝛼𝑡 − 𝜃) 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝜃 = 𝑎𝑟𝑡𝑔 ( )
𝑘 √(1 − 𝑟 2 )2 + (2𝜉𝑟 )2 1 − 𝑟2
𝟏
Le facteur est appelé facteur d’amplification dynamique noté D
√(𝟏−𝒓𝟐 )𝟐 +(𝟐𝝃𝒓 )𝟐
Variation du facteur d’amplification dynamique D en fonction de 𝜉 et de r.
𝛼
r=𝜔
Figure 2.9 : Variation du facteur d’amplification dynamique D en

fonction de r et du coefficient d’amortissement 𝜉.
La figure ci-contre montre que le maximum du facteur d’amplification dynamique est atteint
lorsque r tend vers 1 par valeurs inférieurs. Afin de déterminer ce maximum, il faut dériver
D(𝑟; 𝜉) et déduire la valeur qui annule cette dérivée.
16
____________________________________________________________________________________
𝑑D(𝑟; 𝜉) 2𝑟(1 − 𝑟 2 − 2𝜉 2 )
=
𝑑𝑟 √[(1 − 𝑟 2 )2 + (2𝜉𝑟 )2 ]3
La maximum est atteint lorsque :
𝑑D(𝑟; 𝜉)
= 0 ⟹ (1 − 𝑟 2 − 2𝜉 2 ) = 0 ⟹ 𝑟 2 = 1 − 2𝜉 2
𝑑𝑟
Comme le coefficient d’amortissement est faible par rapport à 1 (𝜉 ≪ 1), il est de l’ordre de 5%
pour les structures en béton armé et entre 15 et 20% pour les structures en charpente métallique,
il est possible d’écrire :
1 2
𝑟 = (1 − 2𝜉 2 )1/2 = 1 − 2𝜉 = 1 − 𝜉 2
2
𝒓𝒎𝒂𝒙 = 𝟏 − 𝝃𝟐
D’où
1 1
𝐷𝑚𝑎𝑥 = =
√(1−(1−𝜉 2 )2)2 +(2𝜉(1−𝜉 2 ) )2 √(1−1+2𝜉 2 −𝜉 4 )2+4𝜉 2(1−2𝜉 2+𝜉 4 )
1 1 1
𝐷𝑚𝑎𝑥 = ≅ =
√𝜉 4 (2 − 𝜉 2 )2 + 4𝜉 2 (1 − 2𝜉 2 + 𝜉 4 ) √4𝜉 2 2𝜉
1
𝐷𝑚𝑎𝑥 =
2𝜉
2.2.3.3 Système forcé avec une charge périodique quelconque
2.2.3.3.1 Développement de la charge appliquée en série de Fourier

La réponse d’un système forcé avec une charge périodique non harmonique, peut se faire en
décomposant cette charge en série de Fourier. Les termes de cette série sont des fonctions
harmoniques dont la réponse est donnée au chapitre 1. Ainsi, en utilisant le principe de la
superposition, la réponse d’un système soumis à une charge périodique non harmonique est égale
la somme des réponses à chacun des termes harmoniques de la série de Fourier.
Soit un système soumis à une charge F(t) périodique non harmonique. Cette charge peut être
décomposée en utilisant la série de Fourier exprimée comme suit :
∞
𝐹 (𝑡) = 𝑎0 + ∑[𝑎𝑛 cos(𝑛. 𝛼. 𝑡) + 𝑏𝑛 sin(𝑛. 𝛼. 𝑡)]

1
Où 𝛼 représente la pulsation de la charge F(t) et les coefficients de la série sont donnés par les
expressions suivantes :
1 𝑇𝐹 2 𝑇𝐹 2𝜋 2 𝑇𝐹 2𝜋
𝑎0 = ( )
∫ 𝐹 𝑡 𝑑𝑡 ; 𝑎𝑛 = ( )
∫ 𝐹 𝑡 cos( 𝑛. 𝑡) 𝑑𝑡 ; 𝑏𝑛 = ∫ 𝐹 (𝑡) sin( 𝑛. 𝑡) 𝑑𝑡
𝑇𝐹 0 𝑇𝐹 0 𝑇𝐹 𝑇𝐹 0 𝑇𝐹
17
____________________________________________________________________________________
2.2.3.3.2 Réponse d’un système forcé avec une charge périodique non amorti
La réponse d’un système à un ddl forcé avec une charge harmonique (𝐹 (𝑡) = 𝐹0 sin(𝛼𝑡) )
s’écrit sous la forme suivante :
𝑥̇ 0 𝐹0
𝑥 (𝑡 ) = 𝑥0 cos(𝜔𝑡) + sin(𝜔𝑡) + sin(𝛼𝑡)
⏟ 𝜔 ⏟
1 − 𝑟2
𝑠𝑜𝑙𝑢𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑙′ é𝑞𝑢𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 ℎ𝑜𝑚𝑜𝑔è𝑛𝑒 𝑠𝑜𝑙𝑢𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑐𝑢𝑙𝑖è𝑟𝑒
Ainsi,
𝑏𝑛 1
La solution particulière au terme en sinus s’écrit : 𝑥 𝑛 (𝑡 ) = sin( 𝑛𝛼𝑡)
𝑘 1−𝑟𝑛 2
𝑎𝑛 1
La solution particulière au terme en cosinus : 𝑥𝑛 (𝑡) = cos(𝑛𝛼𝑡)
𝑘 1−𝑟𝑛 2
𝑎0
La solution au terme constant : 𝑥0 = 𝑘
𝑛𝛼
Avec 𝑟𝑛 = 𝜔
En utilisant le principe de superposition, la réponse s’écrit alors :

∞
𝑥̇ 0 1 1
𝑥(𝑡) = 𝑥0 cos(𝜔𝑡) + sin(𝜔𝑡) + [𝑎0 + ∑ [ a cos (𝑛𝛼𝑡) + bn sin(𝑛𝛼𝑡)]]
𝜔 𝑘 1 − 𝑟𝑛2 n
1
2.2.3.3.3 Réponse d’un système à un ddl forcé avec une charge périodique amorti
La réponse d’un système amorti forcé avec une charge harmonique comporte une phase
transitoire (solution de l’équation homogène) et une autre permanente (solution particulière).
𝐹0 1
𝑥(𝑡) = 𝑒⏟−𝜉𝜔𝑡 [𝐴 cos( 𝜔𝐷 𝑡) + 𝐵 sin(𝜔𝐷 𝑡)] + [(1 − 𝑟 2 ) sin(𝛼𝑡) − 2𝜉𝑟 cos(𝛼𝑡)]
𝑘 (1 − 𝑟 2 )2 + (2𝜉𝑟 )2
⏟
𝑃ℎ𝑎𝑠𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑖𝑡𝑜𝑖𝑟𝑒
𝑃ℎ𝑎𝑠𝑒 𝑝𝑒𝑟𝑚𝑎𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒
La phase transitoire s’estompe après quelques cycles, par conséquent elle est souvent négligée et
la réponse du système à un ddl amorti soumis à une charge périodique quelconque s’écrit :
∞
1 1
𝑥(𝑡) = [𝑎0 + ∑ [[𝑎 (2𝜉𝑟) + 𝑏𝑛 (1 − 𝑟𝑛2 )] sin(𝑛𝛼𝑡) + [𝑎𝑛 (1 − 𝑟𝑛2 ) − 𝑏𝑛 (2𝜉𝑟)] cos(𝑛𝛼𝑡)]]
𝑘 (1 − 𝑟𝑛 ) + (2𝜉𝑟𝑛 )2 𝑛
2 2
1
2.2.3.4 Système forcé avec une charge quelconque

F(t)
x(t)
k
m F(t)
(t)
𝜏 (𝜏 + 𝑑𝜏) 𝑡
Figure 2.10 : Système à un ddl forcé avec une charge quelconque non amorti
18
____________________________________________________________________________________
2.2.3.4.1 Système forcé avec une charge quelconque et non amorti

En considérant la charge F(t) appliquée pendant le laps de temps 𝑑𝜏, elle engendre une impulsion
( 𝐹(𝜏). 𝑑𝜏 ) celle-ci communique au système une variation de vitesse 𝑑𝑥̇ . Selon le 2ème principe
de Newton la variation de la quantité de mouvement est égale à l’impulsion.
𝑚 𝑑𝑥̇ = 𝐹 (𝜏). 𝑑𝜏
En considérant le système ayant pour vitesse initiale à partir de l’instant 𝜏 :
𝐹 (𝜏). 𝑑𝜏
𝑑𝑥̇ =
𝑚
La variation d’abscisse 𝑑𝑥 s’écrit (en considérant la réponse du système libre non amorti) :
𝑑𝑥 = sin(𝜔(𝑡 − 𝜏)) 𝑡>𝜏
𝑚𝜔
Afin de déterminer le déplacement dû à 𝐹(𝑡) à l’instant t il suffit de sommer toutes les variations
élémentaires 𝑑𝑥 entre les instants 0 et t.
D’où :
𝑡 𝑡
𝑥 (𝑡) = ∫ 𝑑𝑥 = ∫ sin(𝜔(𝑡 − 𝜏))
0 0 𝑚𝜔
𝑡
1
𝑥(𝑡) = ∫ 𝐹(𝜏) sin(𝜔(𝑡 − 𝜏)) 𝑑𝜏
𝑚𝜔 0
Cette intégrale est appelée intégrale de Duhamel.

Cas a : Système forcé avec une charge constante et non amorti:
F(t)
x(t)
k 𝐹0
m F(t)
(t)
𝜏 (𝜏 + 𝑑𝜏)
𝑡𝑑
Figure 2.11 : Système à un ddl forcé avec une charge constante non amorti
1ère phase: 𝟎 ≤ 𝒕 ≤ 𝒕𝒅 système forcé :

𝑡
1
𝑥 (𝑡 ) = ∫ 𝐹0 sin(𝜔(𝑡 − 𝜏)) 𝑑𝜏
𝑚𝜔 0
𝑡
𝐹0
𝑥 (𝑡 ) = ∫ sin(𝜔(𝑡 − 𝜏)) 𝑑𝜏
𝑚𝜔 0
𝑡
𝐹0 1
𝑥 (𝑡 ) = [ cos(𝜔(𝑡 − 𝜏)) ]
𝑚𝜔 𝜔 0
𝑭𝟎
𝒙(𝒕) = ( 𝟏 − 𝐜𝐨𝐬(𝝎𝒕) ) 𝟎 ≤ 𝒕 ≤ 𝒕𝒅
𝒌
19
____________________________________________________________________________________
La valeur maximale de 𝑥(𝑡) est atteinte lorsque cos(𝜔𝑡) = −1 :

𝟐𝑭𝟎
𝒙𝒎𝒂𝒙 =
𝒌
2ème phase: 𝒕 ≥ 𝒕𝒅 système libre :
La réponse du système libre non amorti s’écrit :
𝑥(𝑡) = 𝐴 cos(𝜔 (𝑡 − 𝑡𝑑 )) + 𝐵 sin (𝜔(𝑡 − 𝑡𝑑 ))
Les constantes A et B dépendent des conditions initiales de la 2 ème phase qui correspondent aux
conditions finales de la 1 ère phase :
𝐹0
𝑥2 (𝑡𝑑 ) = 𝑥1 (𝑡𝑑 ) 𝐴= ( 1 − cos(𝜔𝑡𝑑 ) )
{ ⟹ { 𝑘
𝑥̇ 2 (𝑡𝑑 ) = 𝑥̇ 1 (𝑡𝑑 ) 𝐹0
𝐵= sin(𝜔𝑡𝑑 )
𝑘
𝐹0 𝜔𝑡𝑑 𝑡𝑑
𝑥 (𝑡 ) = 2 sin ( ) sin (𝜔(𝑡 − )) 𝑡 ≥ 𝑡𝑑
𝑘 2 2
Cab b : Système forcé avec une charge variant linéairement et non amorti
F(t)
x(t)
k 𝐹0
m F(t)
(t)
𝜏 (𝜏 + 𝑑𝜏) 𝑡𝑑
Figure 2.12 : Système à un ddl forcé avec une charge linéaire non amorti
Dans ce cas le système est chargé avec une charge qui décroit linéairement de 𝐹0 à 0 à l’instant
𝑡𝑑 .
𝑡
𝐹 (𝑡) = 𝐹0 (1 − )
𝑡𝑑
1ère phase: 𝟎 ≤ 𝒕 ≤ 𝒕𝒅 système forcé :
𝑡
1 𝜏
𝑥 (𝑡 ) = ∫ 𝐹0 (1 − ) sin(𝜔(𝑡 − 𝜏)) 𝑑𝜏
𝑚𝜔 0 𝑡𝑑
𝑡
𝐹0 𝜏
𝑥 (𝑡 ) = ∫ (1 − ) sin(𝜔(𝑡 − 𝜏)) 𝑑𝜏
𝑚𝜔 0 𝑡𝑑
Afin de calculer cette intégrale il faut utiliser l’intégration par partie pour cela il est posé :
𝜏 1
U= 1− U′ = −
𝑡𝑑 𝑡𝑑
{ ⟹
′ 1
𝑉 = sin(𝜔(𝑡 − 𝜏)) 𝑉 = cos(𝜔(𝑡 − 𝜏))
{ ω
20
____________________________________________________________________________________
D’où :
𝑡 𝑡
𝐹0 𝜏 1 1 1
𝑥 (𝑡 ) = [[(1 − ) cos(𝜔(𝑡 − 𝜏)) ] − ∫ − cos(𝜔(𝑡 − 𝜏)) 𝑑𝜏 ]
𝑚𝜔 𝑡𝑑 ω 0 0 𝑡𝑑 ω
𝑡
𝐹0 𝑡 1 1
𝑥 (𝑡 ) = [[1 − − cos(ωt)] − [ sin ( 𝜔(𝑡 − 𝜏) ) ] ]
𝑚 𝜔2 𝑡𝑑 𝑡𝑑 ω 0
𝑭𝟎 𝒕 𝟏
𝒙(𝒕) = [𝟏 − − 𝐜𝐨𝐬(𝛚𝐭) + 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝒕)] 𝟎 ≤ 𝒕 ≤ 𝒕𝒅
𝒌 𝒕𝒅 𝛚𝒕𝒅
2.2.3.4.2 Système forcé avec une charge quelconque amorti:

F(t)
k x(t)
m F(t)
C
(t)
𝜏 (𝜏 + 𝑑𝜏) 𝑡
Figure 2.13 : Système à un ddl forcé avec une charge quelconque amorti
Le raisonnement est le même que pour un système amorti.

𝑑𝑥 = 𝑒 −𝜉𝜔(𝑡−𝜏) sin(𝜔𝐷 (𝑡 − 𝜏)) 𝑡>𝜏
𝑚 𝜔𝐷
𝑡 𝑡
𝑥(𝑡) = ∫ 𝑑𝑥 = ∫ 𝑒 −𝜉𝜔(𝑡−𝜏) sin(𝜔𝐷 (𝑡 − 𝜏))
0 0 𝑚 𝜔𝐷
𝑡
1
𝑥 (𝑡 ) = ∫ 𝐹 (𝜏) 𝑒 −𝜉𝜔(𝑡−𝜏) sin(𝜔𝐷 (𝑡 − 𝜏)) 𝑑𝜏
𝑚 𝜔𝐷 0
𝒕
𝟏
𝒙(𝒕) = ∫ 𝑭(𝝉) 𝒆−𝝃𝝎(𝒕−𝝉) 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝑫 (𝒕 − 𝝉)) 𝒅𝝉 𝟎 ≤ 𝒕 ≤ 𝒕𝒅
𝒎 𝝎𝑫 𝟎
La résolution analytique de cette équation est complexe, c’est la raison pour laquelle le calcul
numérique de l’intégrale est utilisé.
2.2.3.4.3 Calcul numérique de l’intégrale de Duhamel

𝒕
𝟏 𝟏 ∆𝝉
𝒙 ( 𝒕) = ∫ 𝑭(𝝉) 𝒆−𝝃𝝎(𝒕−𝝉) 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝑫 (𝒕 − 𝝉)) 𝒅𝝉 = ∑𝒀𝒊
𝒎 𝝎𝑫 𝟎 𝒎𝝎𝑫 𝑪
La valeur de C et la somme ∑ 𝒀 𝒊 dépendent de la méthode utilisée.
a) Méthode par simple sommation

Dans ce cas la fonction 𝑌(𝜏) est supposée constante sur l’intervalle ∆𝜏
21
____________________________________________________________________________________
C= 1 et ∑ 𝒀 𝒊 = 𝒀𝟎 + 𝒀𝟏 + ⋯ + 𝒀𝒏−𝟏
𝟏 𝒕 𝟏
𝑭(𝝉) 𝒆−𝝃𝝎(𝒕−𝝉) 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝑫 (𝒕 − 𝝉)) 𝒅𝝉 = 𝒎𝝎
𝒙(𝒕) = 𝒎 𝝎 ∫𝟎 ⏟ ∆𝝉 (𝒀𝟎 + 𝒀𝟏 + ⋯ + 𝒀𝒏−𝟏 )
𝑫 𝑫
𝒀(𝝉)
𝑌(𝜏) 𝑌 𝑌
1 2 𝑌𝑛−1
𝑌0 𝑌𝑛
𝜏
∆𝜏 ∆𝜏 ∆𝜏 𝑡
Figure 2.14 : Discrétisation de la surface par la méthode par simple sommation
𝒕
Il est admis que ∫𝟎 𝒀(𝝉) 𝒅𝝉 représente l’aire du graphe de la fonction Y avec l’axe des temps 𝜏,
d’où
𝒕
∫𝟎 𝒀(𝝉) 𝒅𝝉 = 𝒀𝟎 ∆𝝉 + 𝒀𝟏 ∆𝝉 + ⋯ + 𝒀𝒏−𝟏 ∆𝝉 = ∆𝝉 (𝒀𝟎 + 𝒀𝟏 + ⋯ + 𝒀𝒏−𝟏 )
b) Méthode des trapèzes

Dans ce cas la fonction 𝑌(𝜏) est supposée variant linéairement sur l’intervalle ∆𝜏.
C= 2 et ∑ 𝒀 𝒊 = 𝒀𝟎 + 𝟐𝒀𝟏 + 𝟐𝒀𝟐 + ⋯ + 𝟐𝒀𝒏−𝟏 + 𝒀𝒏
𝟏 ∆𝝉
𝒙 ( 𝒕) = (𝒀𝟎 + 𝟐𝒀𝟏 + 𝟐𝒀𝟐 + ⋯ + 𝟐𝒀𝒏−𝟏 + 𝒀𝒏 )
𝒎𝝎𝑫 𝟐
𝑌(𝜏) 𝑌
1 𝑌2 𝑌𝑛−1
𝑌0 𝑌𝑛
𝜏
∆𝜏 ∆𝜏 ∆𝜏
Figure 2.15 : Discrétisation de la surface par la méthode des trapèzes

𝒕 𝒀𝟎 +𝒀𝟏 𝒀𝟏 +𝒀𝟐 𝒀𝒏−𝟏 +𝒀𝒏 ∆𝝉
∫𝟎 𝒀(𝝉) 𝒅𝝉 = ∆𝝉 + ∆𝝉 + ⋯ + ∆𝝉 = (𝒀𝟎 + 𝟐𝒀𝟏 + ⋯ + 𝟐𝒀𝒏−𝟏 + 𝒀𝒏 )
𝟐 𝟐 𝟐 𝟐
c) Méthode de Simpson
Dans ce cas la fonction 𝑌(𝜏) est supposée variant paraboliquement sur l’intervalle ∆𝜏.
C= 3 et ∑ 𝒀 𝒊 = 𝒀𝟎 + 𝟒𝒀𝟏 + 𝟐𝒀𝟐 + 𝟒𝒀𝟑 + ⋯ + 𝟐𝒀𝒏−𝟐 + 𝟒𝒀𝒏−𝟏 + 𝒀𝒏
𝟏 ∆𝝉
𝒙( 𝒕) = (𝒀𝟎 + 𝟒𝒀𝟏 + 𝟐𝒀𝟐 + 𝟒𝒀𝟑 + ⋯ + 𝟐𝒀𝒏−𝟐 + 𝟒𝒀𝒏−𝟏 + 𝒀𝒏 )
𝒎𝝎𝑫 𝟑
𝑡
Dans ce cas le nombre d’intervalle 𝑛 = doit être pair.
∆𝜏
22
Récapitulatif du système à un degré de liberté
______________________________________________________________________________________________________________________________
Système à un degré de liberté
Système libre (F(t) =0)

Système forcé
Système libre non amorti Système libre sous amorti

𝑥(𝑡) = 𝐴 cos( 𝜔𝑡) + 𝐵 sin(𝜔𝑡) 𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 [𝐴 cos( 𝜔𝐷 𝑡) + 𝐵 sin(𝜔𝐷 𝑡)]
𝑥(𝑡) = 𝜌 sin(𝜔𝑡 + 𝜑) 𝑥(𝑡) = 𝜌 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 sin(𝜔𝐷 𝑡 + 𝜑)
𝑥̇ 2 𝑥̇ + 𝜉𝜔𝑥 2
Avec 𝜌 = √𝑥0 2 + ( 0) Avec 𝜌 = √𝑥0 2 + ( 𝜔 0 )
𝜔 𝐷
𝑥0 𝜔 𝑥0 𝜔𝐷
et 𝜑 = 𝑎𝑟𝑡𝑔( 𝑥̇ 0
) et 𝜑 = 𝐴𝑟𝑡𝑔( 𝑥̇ + 𝜉𝜔𝑥 )
0
Force harmonique Force quelconque

Force périodique
𝐹 (𝑡) = 𝐹0 sin(𝛼 𝑡)
Force harmonique (système non amorti)

Non amorti
Système non amorti 𝑡
𝐹0 1 1
𝑥(𝑡) = ( sin(𝛼 𝑡) − 𝑟 sin(𝜔𝑡) ) 𝑥̇ 0 𝑥(𝑡) = ∫ 𝐹(𝜏) sin(𝜔(𝑡 − 𝜏)) 𝑑𝜏
𝑘 ( 1 − 𝑟2 ) 𝑥(𝑡) = 𝑥0 cos(𝜔𝑡) + sin(𝜔𝑡) 𝑚𝜔 0
𝜔
𝛼
Avec 𝑟 = 𝜔 1
∞
1
Amorti
+ [𝑎0 + ∑ [ a cos (𝑛𝛼𝑡) + bn sin(𝑛𝛼𝑡)]] 𝑡
𝑘 1 − 𝑟𝑛2 n 1
1 𝑥(𝑡) = ∫ 𝐹(𝜏) 𝑒 −𝜉𝜔(𝑡−𝜏) sin(𝜔𝐷 (𝑡 − 𝜏)) 𝑑𝜏
Force harmonique (système amorti) 𝑚 𝜔𝐷 0
𝐹0 1
𝑥(𝑡) = sin(𝛼𝑡 − 𝜃) Système sous amorti
𝑘 √(1 − 𝑟 )2 + (2𝜉𝑟 )2
2
∞
1 1
2𝜉𝑟 𝑥(𝑡) = [𝑎 + ∑ [[𝑎 (2𝜉𝑟) + 𝑏𝑛 (1 − 𝑟𝑛2 )] sin(𝑛𝛼𝑡) + [𝑎𝑛 (1 − 𝑟𝑛2 ) − 𝑏𝑛 (2𝜉𝑟)] cos(𝑛𝛼𝑡)]]
𝑘 0 (1 − 𝑟𝑛2 )2 + (2𝜉𝑟𝑛 )2 𝑛
𝑎𝑣𝑒𝑐 𝜃 = 𝑎𝑟𝑡𝑔 ( ) 1
1 − 𝑟2
____________________________________________________________________________________
2.3 Méthodes de détermination du coefficient d’amortissement

2.3.1 Méthode du décrément logarithmique
x(t)
𝜌𝑒 −𝜉𝜔𝑡
𝑥𝑛
𝑥𝑛+1
𝐴𝑟𝑐𝑡𝑔(𝑥̇ 0)
2𝜋 2𝜋
𝑇𝐷 = 𝑇𝐷 =
𝜔𝐷 𝜔𝐷
Figure 2.16 : Réponse du système libre sous amorti
Pour la détermination du coefficient d’amortissement par la méthode du décrément

logarithmique le système est considéré libre amorti. Par conséquent la réponse s’écrit :
𝑥(𝑡) = 𝜌𝑒 −𝜉𝜔𝑡 sin(𝜔𝐷 𝑡 + 𝜑)
Soient 𝑥𝑛 et 𝑥𝑛+1 deux amplitudes successives à un période T d’intervalle :
𝑥 = 𝜌𝑒 −𝜉𝜔𝑡 𝑥𝑛 𝜌𝑒 −𝜉𝜔𝑡 𝑥𝑛
{ 𝑛 ⟹ = −𝜉𝜔(𝑡+𝑇 )
⟹ = 𝑒 𝜉𝜔𝑇𝐷
𝑥𝑛+1 = 𝜌𝑒 −𝜉𝜔(𝑡+𝑇𝐷 ) 𝑥𝑛+1 𝜌𝑒 𝐷 𝑥𝑛+1
𝑥𝑛 2𝜋 2𝜋 2𝜋 𝜉
ln ( ) = 𝜉𝜔 = 𝜉𝜔 =
𝑥𝑛+1 𝜔𝐷 𝜔√1 − 𝜉 2 √1 − 𝜉 2
𝜉 étant de l’ordre de 5% pour les structures en béton armé, 𝜉 2 constitue alors un infiniment petit
du second ordre qui peut être négligé.
𝑥𝑛 𝟏 𝒙𝒏
D’où ln (𝑥 ) ≅ 2𝜋 𝜉 ⟹ 𝝃= 𝐥𝐧 (𝒙 )
𝑛+1 𝟐𝝅 𝒏+𝟏
𝑥𝑛
ln (𝑥 ) est appelé décrément logarithmique.
𝑛+1
2.3.2 Méthode de la résonnance

Dans ce cas le système est considéré forcé harmoniquement et amorti. La pulsation de
l’excitation 𝛼 est variée et le graphe 𝐷 = 𝑓(𝑟) est tracé. A partir de ce graphe la valeur
maximale de D est duite et d’après ce qui a été développé au chapitre 2.2.3.2,
1 1
𝐷𝑚𝑎𝑥 = ⟹ 𝜉=
2𝜉 2𝐷𝑚𝑎𝑥
24
____________________________________________________________________________________
2.4 Système soumis à un mouvement d’appui

Les efforts dynamiques repris par une structure ne sont pas uniquement les conséquences de
charges appliquées sur les masses mais elles peuvent parfois être engendrées par un mouvement
d’appui. Ce cas peut se présenter lors du mouvement des fondations d’une structure causé par un
séisme ou une explosion. 𝑥𝑟
(𝑚)
Fondation
𝑥𝑠 : Déplacement du sol
Figure 2.17 : Système à un ddl soumis à un mouvement d’appui
La figure montre l’exemple d’un bâtiment subissant un déplacement de fondation 𝑥𝑠 , celui-ci

engendre un déplacement relatif 𝑥𝑟 de la masse (m).
En appliquant le principe de D’Alembert :
∑𝐹 = 0 ⟹ 𝐹𝑖𝑛𝑒𝑟𝑡𝑖𝑒 + 𝐹𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑠𝑠𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 + 𝐹é𝑙𝑎𝑠𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 = 0
𝑚(𝑥̈ 𝑟 + 𝑥̈ 𝑠 ) + 𝑐𝑥̇ 𝑟 + 𝑘𝑥𝑟 = 0 ⟹ 𝑚 𝑥̈ 𝑟 + 𝑐 𝑥̇ 𝑟 + 𝑘 𝑥𝑟 = −𝑚 𝑥̈ 𝑠
L’équation d’équilibre montre qu’une structure soumise à un mouvement d’appui correspond à

un système forcé avec la charge effective 𝐹𝑒𝑓𝑓 telle que : 𝐹𝑒𝑓𝑓 = −𝑚 𝑥̈ 𝑠 .
2.5 Spectre de réponse

Soit un oscillateur simple soumis à une excitation à la base causée par un séisme
d’accélérogramme connu.
Figure 2.18: Exemple d’accélérogramme sismique
25
____________________________________________________________________________________
L’équation du mouvement du système à un degré de liberté soumis à un mouvement d’appui

s’écrit :
𝒎 𝒙̈ 𝒓 + 𝒄 𝒙̇ 𝒓 + 𝒌 𝒙𝒓 = −𝒎 𝒙̈ 𝒔 ⟹ 𝒙̈ 𝒓 + 𝟐𝝃𝝎 𝒙̇ 𝒓 + 𝝎𝟐 𝒙𝒓 = − 𝒙̈ 𝒔
D’après cette équation la force élastique équivalente 𝒌 𝒙𝒓 reprise par la structure résistante n’est
pas égale à la force d’inertie 𝒎 (𝒙̈ 𝒔 + 𝒙̈ 𝒓 ) appliquée sur la masse, la différence est égale à la
force d’amortissement 𝒄 𝒙̇ 𝒓 .
La réponse du système à degré de liberté est déterminée en utilisant l’intégrale de Duhamel :
𝟏 𝒕
𝒙 𝒓 ( 𝒕) = ∫ 𝒙̈ (𝝉) 𝒆−𝝃𝝎(𝒕−𝝉) 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝑫 (𝒕 − 𝝉)) 𝒅𝝉 𝟎 ≤ 𝒕 ≤ 𝒕𝒅
𝝎𝑫 𝟎 𝒔
𝒕
𝒙̇ 𝒓 (𝒕) = − ∫ 𝒙̈ 𝒔 (𝝉) 𝒆−𝝃𝝎(𝒕−𝝉) 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝑫 (𝒕 − 𝝉)) 𝒅𝝉 − 𝟐 𝝃 𝝎 𝒙𝒓 (𝒕) 𝟎 ≤ 𝒕 ≤ 𝒕𝒅
𝟎
𝒙̈ 𝒂 = 𝒙̈ 𝒔 + 𝒙̈ 𝒓 = −𝝎𝟐 𝒙𝒓 − 𝟐𝝃𝝎 𝒙̇ 𝒓
L’accélération du sol 𝒙̈ 𝒔 (𝒕) étant connue, alors 𝒙𝒓 (𝒕), 𝒙̇ 𝒓 (𝒕), 𝒙̈𝒂 (𝒕) ne dépendent que de 𝝃 et
2𝜋
𝜔 ou de la période = , caractéristiques propres de la l’oscillateur simple.
𝜔
Les valeurs maximales de 𝑥𝑟 (𝑡), 𝑥̇ 𝑟 (𝑡) et 𝑥̈𝑎 (𝑡) peuvent être déterminées et ce pour chaque
couple (𝝃; 𝝎) ou (𝝃; 𝑻). Ainsi, les courbes 𝒙𝒓𝒎𝒂𝒙 (𝑻), 𝒙̇ 𝒓𝒎𝒂𝒙 (𝑻), 𝒙̈𝒂𝒎𝒂𝒙 (𝑻) sont tracées pour
différentes valeurs de 𝜉.
Ces courbes sont appelées respectivement spectre de déplacement (relatif), spectre de vitesse
relative et spectre accélération absolue notés 𝑆𝑑 , 𝑆𝑣 𝑒𝑡 𝑆𝑎 .
L’intérêt du spectre de déplacement est de permettre par une simple lecture d’évaluer le
déplacement maximal d’un oscillateur de période 𝑻 et de coefficient d’amortissement.
2.5.1 Pseudo-accélération et pseudo-vitesse

Le déplacement 𝒙𝒓 (𝒕) atteint son maximum 𝑑𝑚𝑎𝑥 noté 𝑆𝑑 lorsque la vitesse s’annule et
l’accélération prend alors la valeur 𝑥̈ 𝑟𝑚𝑎𝑥 = 𝜔2 𝑆𝑑 appelée pseudo accélération, notée 𝑆𝑝𝑎 . Cette
valeur est égale à 𝑆𝑎 lorsque l’amortissement est nul. La pseudo accélération 𝑆𝑝𝑎 s’écarte peu du
spectre accélération 𝑆𝑎 lorsque le système est amorti.
En effet, à l’instant correspondant au maximum de l’accélération, le déplacement du système

n’est éloigné de 𝑆𝑑 et la vitesse est très faible. De plus, le coefficient d’amortissement est faible
justifiant la l’annulation de l’expression (− 2𝜉𝜔 𝑥̇ 𝑟 ).
26
____________________________________________________________________________________
Le maximum de vitesse est atteint à l’instant où le système est au voisinage de la position

d’équilibre justifiant l’annulation du terme (−2 𝜉 𝜔 𝑥𝑟 (𝑡)). Ainsi, le spectre de la pseudo vitesse
peut s’écrire sous la forme 𝑆𝑝𝑣 = 𝜔 𝑆𝑑 qui est sensiblement égal au spectre de vitesse 𝑆𝑣 .
Dans la pratique, les spectres accélération et vitesse 𝑆𝑎 et 𝑆𝑣 sont substitués par les spectres des
pseudo accélération et vitesse 𝑆𝑝𝑎 et 𝑆𝑝𝑣 . Le fait que 𝑆𝑝𝑎 = 𝜔2 𝑆𝑑 et 𝑆𝑝𝑣 = 𝜔 𝑆𝑑 se déduisent
du spectre déplacement 𝑆𝑑 par simples multiplications successives par la pulsation 𝜔, permet
d’exécuter un tracé unique pour les trois spectre, 𝑆𝑑 , 𝑆𝑝𝑣 et 𝑆𝑝𝑎 dans la représentation dite tri-
logarithmique.
2.5.2 Spectre de calcul

Le spectre de calcul à prendre en compte pour le calcul des constructions en un site donné est
déterminé en considérant un ensemble de spectres de réponse correspondant à des
accélérogrammes enregistrés sur des sites comparables du point de vue de la nature du sol.
2.5.3 Utilisation des spectres de réponse :

En fonction de la période propre T du système et de son coefficient d’amortissement 𝜉, le spectre
de déplacement relatif 𝑆𝑑 et le spectre de la pseudo accélération 𝑆𝑝𝑎 sont déterminés. Par la suite,
la force élastique reprise par structure est déterminée en écrivant 𝐹𝑒 = 𝑘 𝑆𝑑 ou encore la force
d’inertie appliquée à la structure 𝐹𝐼 = 𝑚𝑆𝑝𝑎 .
2.6 Applications et exercices
Détermination de la raideur d’une structure

Raideur de ressorts montés en série :
Le déplacement 𝛿 est égal à la somme des allongements des 2 ressorts.
𝐹 𝐹 𝐹
𝛿 = 𝛿1 + 𝛿2 ⟹ = +𝑘
𝑘𝑒 𝑘1 2
𝑘1 1 1 1
⟹ = +𝑘
𝑘𝑒 𝑘1 2
En généralisant :
𝑘2
1 1 1
= ∑ Montage en série
𝛿 𝑘𝑒 𝑘𝑖
27
____________________________________________________________________________________
Raideur de ressorts montés en parallèle:

La charge F est équilibrée par les deux tensions des 2 ressorts.
𝐹 = 𝐹1 + 𝐹2 ⟹ 𝑘𝑒 𝛿 = 𝑘1 𝛿 + 𝑘2 𝛿
𝑘1 𝑘2 ⟹ 𝑘𝑒 = 𝑘1 + 𝑘2
1
En généralisant :
𝐹1 𝐹2
𝑘𝑒 = ∑ 𝑘𝑖 Montage en parallèle
𝛿
F
Raideur d’une poutre appuyée simplement :
y F=1
a b
x
A
z
l
Il s’agit de déterminer la raideur de la poutre pour un déplacement vertical (suivant (yy’)) d’un
point situé à une distance a de l’appui A. Pour cela, une force unitaire (F=1) est appliquée
suivant la direction considérée induisant un déplacement 𝛿. Après cela la raideur de la poutre
pour ce déplacement (ou ddl) est déduite en écrivant :
1
𝑘=
𝛿
Déplacement induit par la force F=1
Il existe plusieurs méthodes permettant la détermination de la flèche :
La méthode des paramètres initiaux
La méthode de Maxwell-Mohr
La méthode de Verechaguine
Utilisation de la méthode de Verechaguine pour la détermination de la flèche.
y
y F=1
a b c-c
x
40 𝑐𝑚 z
z
𝑏 𝑎𝑏 𝑎
ℓ ℓ ℓ 30 𝑐𝑚
28
____________________________________________________________________________________
1 1 𝑎𝑏 2 𝑎𝑏 1 𝑎𝑏 2 𝑎𝑏 1 𝑎2 𝑏2 𝟏 𝒂𝟐 𝒃𝟐
𝛿= ( 𝑎 + 𝑏 ) ⟹ 𝛿= ( 𝑎 + 𝑏 ) ⟹ 𝜹 =
𝐸𝐼 2⏟ ℓ 3
⏟ ℓ 2⏟ ℓ 3
⏟ ℓ 𝐸𝐼 3ℓ2 𝑬𝑰/𝒛𝒛′ 𝟑𝓵
𝛀𝟏 𝑦𝐺1 𝛀𝟐 𝑦𝐺2
La raideur est déduite en écrivant :

1 3𝑬𝑰/𝒛𝒛′ 𝓵
= 𝑘𝑦𝑦′ =
𝛿 𝒂𝟐 𝒃𝟐
Raideur de la poutre pour un déplacement horizontal (xx’) d’un point situé à une distance a de
l’appui gauche.
a b
F=1
Dans ce cas la poutre travaille en compression-traction et seul la partie gauche de longueur a

résiste au déplacement. La partie droite du point de la poutre de longueur subit un déplacement
d’ensemble et ne résiste pas au déplacement donc sa raideur est nulle.
Afin de calculer le déplacement induit par la force unitaire F, on utilise la loi de Hooke.
1 Δa a
𝜎= Ε𝜀 ⟹ = Ε ⟹ Δa =
𝐴 a ΕA
La raideur est déduite en écrivant :
1 ΕA
𝑘𝑥𝑥′ = =
Δa a
En généralisant, il est possible d’affirmer que la raideur d’une barre de longueur 𝓵, de section A
et de module d’élasticité E s’écrit :
ΕA
𝑘= raideur d′une pour un déplacement axial
𝓵
Exemple : Déterminer la raideur de la structure suivante :
y
x 𝑥
29
____________________________________________________________________________________
Raideur du poteau bi-encastré :

ℎ
F=1 2
ℎ
2
ℎ ℎ
2 2
Le déplacement du sommet du poteau est déterminé en utilisant la méthode de Verechaguine.
1 1 ℎℎ 2ℎ ℎ3
𝛿 = ΕΙ (2⏟ ⏟2 ) × 2 =
22 3 12ΕΙ
Ω 𝑦𝐺
1
D’où la raideur du poteau bi-encastrée : 𝑘 = 𝛿
12Ε Ι/zz′
𝑘𝑥𝑥′ = 𝑃𝑜𝑡𝑒𝑎𝑢 𝑏𝑖 − 𝑒𝑛𝑐𝑎𝑠𝑡𝑟é
ℎ3
Raideur du poteau articulé à la base et encastré au sommet:
ℎ
F=1
Le déplacement du sommet du poteau est déterminé en utilisant la méthode de Verechaguine.
1 1 2 2 ℎ3
𝛿= ( ℎ ℎ) =
ΕΙ 2⏟ 3⏟ 3ΕΙ
Ω 𝑦𝐺
1
D’où la raideur du poteau bi-encastrée : 𝑘 = 𝛿
3ΕΙ
𝑘= 𝑃𝑜𝑡𝑒𝑎𝑢 𝑎𝑟𝑡𝑖𝑐𝑢𝑙é à 𝑙𝑎 𝑏𝑎𝑠𝑒
Raideur de la structure : ℎ3
12 ΕΙ 3 ΕΙ 15 ΕΙ
𝑘𝑥𝑥′ = + =
ℎ3 ℎ3 ℎ3
30
____________________________________________________________________________________
Exercice 1 :
F(t)
y
L=3m
x c
(m) E = 31000 MPa
(k) c (k) m = 40 t
z
L L F(t) = 4.104 sin ( 20t ) [N]
ξ = 4%
c-c(coefficient d’amortissement)
k = 107 N/m
50 cm
30 cm
Soit une poutre de pont reposant sur des plaques de néoprène modélisées par des ressorts de
raideur chacun (k). La masse de la poutre est supposée concentrée au milieu comme indiqué sur
la figure ci-dessus.
La structure est soumise à la charge F(t)
1- Déterminer le déplacement maximal du milieu de la poutre suivant la direction yy’.
2- Déterminer la contrainte normale maximale dans la poutre.
Correction de l’exercice 1 :
Le système étant forcé harmoniquement et amorti alors la réponse s’écrit sous la forme :
𝑭𝟎 𝟏 𝟐𝝃𝒓
𝒙 ( 𝒕) = 𝐬𝐢𝐧(𝜶𝒕 − 𝜽) 𝒂𝒗𝒆𝒄 𝜽 = 𝒂𝒓𝒕𝒈 ( )
𝒌𝒆 √(𝟏 − 𝒓𝟐 )𝟐 + (𝟐𝝃𝒓 )𝟐 𝟏 − 𝒓𝟐
Pour avoir la réponse du système il faudrait déterminer la raideur équivalente du système. Pour
cela il faut déterminer la raideur de la poutre appuyée simplement.
Raideur de la poutre appuyée simplement :
y F=1
L L
x
A
z L/2
1
2 2L
1 1 𝐿 2𝐿 𝐿3 1 6𝐸𝐼
𝛿= ( 𝐿 )×2 = ⟹ 𝑘𝑝𝑜𝑢𝑡𝑟𝑒 = =
𝐸𝐼 2 2 3 2 6𝐸𝐼 𝛿 𝐿3
0,30 × 0,503 −3 4
6 × 31 × 109 × 3,125. 10−3
𝐼/𝑧𝑧′ = = 3,125 10 𝑚 ⟹ 𝑘𝑝𝑜𝑢𝑡𝑟𝑒 =
12 33
= 2,153 107 𝑁⁄𝑚
31
____________________________________________________________________________________
Raideur équivalente du système :

La poutre est montée en série avec les 2 ressorts par conséquent :
1 1 1 1 1
= + = 7
+ ⟹ 𝑘𝑒 = 1,037 107 𝑁⁄𝑚
𝑘𝑒 𝑘𝑝𝑜𝑢𝑡𝑟𝑒 2𝑘 2,153 10 2. 107
Pulsation du mouvement :
𝑘𝑒𝑞 1,037 107

𝜔= √ = √ = 16,1 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑚 4 104
𝛼 20
Rapport des pulsations : 𝑟= = = 1,242
𝜔 16.1
Facteur d’amplification dynamique :

𝟏 1
𝐷= = = 1,811
√(𝟏 − 𝒓𝟐 )𝟐 + (𝟐𝝃𝒓 )𝟐 √(1 − 1,2422 )2 + (2 × 0,04 × 1,242)2
Déplacement maximal :
𝐹0 4 104
𝑥𝑚𝑎𝑥 = 𝐷= 1,811 = 7,0 𝑚𝑚
𝑘𝑒𝑞 1,037 . 107
2- Contrainte maximale dans la poutre :
Puisque la poutre est sollicitée en flexion alors la contrainte normale maximale dans la poutre
s’écrit :
𝑀𝑚𝑎𝑥
𝜎= 𝑣
𝐼/𝑧𝑧′
Force maximale reprise par la poutre :
Etant donné que la poutre est montée en série avec les 2 ressorts, la force maximale reprise par le
système est égale à la force reprise la poutre et les 2 ressorts séparément.
D’où : 𝐹𝑚𝑎𝑥𝑝𝑜𝑢𝑡𝑟𝑒 = 𝐹max 𝑠𝑦𝑠𝑡è𝑚𝑒 = 𝑘𝑒𝑞 × 𝑥𝑚𝑎𝑥 = 𝐹0 × 𝐷 = 4 104 × 1,811 = 7,243 10 4 𝑁
Le moment fléchissant maximal dans la poutre vaut :
𝐿 3
𝑀𝑚𝑎𝑥 = 𝐹𝑚𝑎𝑥𝑝𝑜𝑢𝑡𝑟𝑒 × = 7,243. 10 4 × = 1,086 105 𝑁. 𝑚
2 2
La contrainte normale maximale dans la poutre s’écrit :
𝑀𝑚𝑎𝑥 1,086 105
𝝈= 𝑣 = 0,25 = 8,692 106 𝑁⁄𝑚2 = 8,692 𝑀𝑃𝑎
𝐼/𝑧𝑧′ 3,125 10−3
32
____________________________________________________________________________________
Exercice 2 :
y m F(t)
x
h c c (P) h=3m
h E = 31000 MPa
z m = 70 t
ξ=4%
1,5h 1,5h 1,5h
F(t)= 105 sin (25t) [N]
c-c
40 cm
30 cm
Le bâtiment à un seul niveau est soumis simultanément à la force F(t) et à une excitation du
sol telle que xs (t)= 0,4 g.sin(25t).
1- Déterminer le déplacement horizontal maximal du plancher.
2- Déterminer la contrainte normale maximale dans le poteau (P) en tenant compte du poids
propre du plancher.
L’équation d’équilibre s’écrit :
𝑚𝑥̈ 𝑟 + 𝑐 𝑥̇ 𝑟 + 𝑘 𝑥𝑟 = −𝑚 𝑥̈ 𝑠 + 𝐹 (𝑡) = −𝑚. 0,4𝑔 sin(25𝑡) + 105 sin(25𝑡) = −1,8. 105 sin(25𝑡)
Le système étant forcé harmoniquement et amorti alors la réponse s’écrit sous la forme :
Pour avoir la réponse du système il faudrait déterminer la raideur équivalente du système. Pour
cela il faut déterminer la raideur de la poutre appuyée simplement.
𝑭𝟎 𝟏 𝟐𝝃𝒓
𝒙(𝒕) = 𝒔𝒊𝒏(𝟐𝟓𝒕 − 𝜽) 𝒂𝒗𝒆𝒄 𝜽 = 𝒂𝒓𝒕𝒈 ( )
𝒌𝒆 √(𝟏 − 𝒓 )𝟐 + (𝟐𝝃𝒓 )𝟐
𝟐 (𝟏 − 𝒓𝟐
𝐸𝐼/𝑧𝑧′
𝑘1 = 12
(1,5ℎ)3
0,33 × 0,4
𝐼/𝑧𝑧′ = = 9. 10−4 𝑚 4
12
31. 109 × 9. 10−4
𝑘1 = 12 = 3,674. 106 𝑁/𝑚
(1,5.3)3
𝐸𝐼/𝑧𝑧′ 31. 109 × 9. 10−4
𝑘2 = 3 = 3 = 3,1. 106 𝑁/𝑚
ℎ3 33
𝑘𝑒 = 3𝑘1 + 2𝑘2 = 1,722. 107 𝑁/𝑚
Pulsation propre du système :
33
____________________________________________________________________________________
𝑘𝑒 1,722. 107
𝜔=√ = √ = 15,69 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
𝑚 7. 104
𝛼 25
𝑟= = = 1,594
𝜔 15,69
1
𝐷= = 0,647
√(1 − 𝑟 2 )2 + (2𝜉𝑟)2
𝐹0 1,8. 105
𝑥𝑚𝑎𝑥 = 𝐷= 0,647 = 6,77 𝑚𝑚
𝑘𝑒 1,722. 107
La force maximale élastique reprise par le poteau (P) :
𝐹max(𝑃) = 𝑘(𝑃) × 𝑥𝑚𝑎𝑥 = 3,674. 106 × 6,77. 10−3 = 2,487. 104 𝑁
Le moment fléchissant maximal appliqué au poteau (P) :

ℎ(𝑝) 4,5
ℳ𝑚𝑎𝑥(𝑃) = 𝐹max(𝑃) × = 2,487. 104 ×= 5,596. 104 𝑁. 𝑚
2 2
La contrainte maximale appliquée au poteau (P) due à la flexion:
ℳ 5,596. 104
𝜎= 𝑣= 0,15 = 9,327. 106 𝑁⁄𝑚 2 = 9,327 𝑀𝑃𝑎
𝐼/𝑧𝑧′ 9. 10−4
Contrainte normale due au poids propre du plancher :
𝑁(𝑝) 𝑚𝑔 𝑘𝑝 𝑦𝑦′
𝛿𝑦 = = ⟹ 𝑁(𝑝) = 𝑚𝑔
𝑘𝑝 𝑦𝑦′ 𝑘𝑒 𝑦𝑦′ 𝑘𝑒 𝑦𝑦′
Raideur du poteau (P) suivant la direction yy’ :
𝐸𝐴 31. 109 × 0,12
𝑘𝑝 𝑦𝑦′ = = = 8,267. 108 𝑁/𝑚
1,5ℎ 4,5
Raideur du système suivant la direction yy’ :
𝐸𝐴 𝐸𝐴 𝐸𝐴 1 𝐸𝐴 31. 109 × 0,12
𝑘𝑒 𝑦𝑦′ = 2 +3 = (2 + )=4 =4 = 4,96. 109 𝑁/𝑚
ℎ 1,5ℎ ℎ 0,5 ℎ 3
Effort normal repris par le poteau (P) :
8,267. 108
𝑁(𝑝) = 7. 105 = 1,167. 105 𝑁
4,96. 109
Contrainte normale due au poids propre :
𝑁(𝑝) 1,167. 105
𝜎(𝑑𝑢𝑒 à 𝑚𝑔) = = = 9,722. 105 𝑁⁄𝑚 = 0,9722 𝑀𝑃𝑎
𝐴 0,12
La contrainte maximale reprise par le poteau (P) est :
𝑁(𝑝) ℳ 10,3 𝑀𝑃𝑎
𝜎(𝑝) = ± 𝑣 = 0,9722 ± 9,327 = {
𝐴 𝐼/𝑧𝑧′ −8,355 𝑀𝑃𝑎
34
____________________________________________________________________________________
Exercice 3:
F(t)
y L=6m 60 cm
E = 31000 MPa
x m=8t
A B 30 cm
ξ = 5%
k
z k= 107 N/m
L/2 L/2
L/
L/2 L/2 F(t) = 2. 105 sin (25t) [N]
2
²²²²
La structure est soumise à une excitation du sol telle que ys (t) = 0.6 g cos (20t) et à la
charge F(t). Déterminer la contrainte normale maximale dans la poutre à t= 10s.
Exercice 4:
L=3m
F(t) E = 33000 MPa
y m = 40 t
x c ξ = 0% (coefficient d’amortissement)
(m)
k = 106 N/m
(k) c (k) (k)
z
L L c-c
50 cm
F(t) [N]
30 cm
F0 = 105
t [s]
3 6
Soit une poutre de pont reposant sur des plaques de néoprène modélisées par des ressorts de
raideur chacun (k). La masse de la poutre est supposée concentrée au milieu comme indiqué sur
la figure ci-dessus.
La structure est soumise à la charge F(t) dont la variation en fonction du temps est représentée ci-
dessus.
1- Déterminer le déplacement du milieu de la poutre suivant la direction yy’ à t = 5s.
2- Déterminer la contrainte maximale dans la poutre.
35
Chapitre 3 : Système à une infinité de degrés de liberté (coordonnée généralisée)
____________________________________________________________________________________
Chapitre 3: Système à une infinité de degrés de liberté (coordonnée généralisée)
3.1. Introduction
L’analyse dynamique d’un système à plusieurs ddl est laborieuse. De plus, si le système est
considéré comme un milieu continu, il comporterait une infinité de ddl. Afin de remédier à ce
problème, les degrés de liberté sont écrits en fonction d’un seul ddl ainsi le système à une infinité
de degrés de liberté se transforme en un système à un ddl. Les caractéristiques de ce système à
un ddl équivalent sont déterminées en égalisant les énergies développées par les deux systèmes.
Il suffit alors de résoudre le problème à un degré de liberté en se référant au chapitre II pour
déduire ensuite la réponse de tous les degrés de liberté.
3.2. Equation du mouvement du système à une infinité de ddl en coordonnées généralisées

3.2.1. Système non amorti
x
P(x ;t) Y(t)
𝑦(𝑥 ; 𝑡) = 𝜓 (𝑥) . 𝑌(𝑡) 𝜓 est appelée fonction de forme.

Elle doit vérifier les conditions
L aux limites de la déformée de la
dx
structure.
x Pour l’exemple de la figure, ψ(x)
est telle que :
y 𝜓 (0) = 0
{
𝜓 (𝐿 ) = 1
𝑦̈𝑠 (𝑡)
Figure 3.1 : Système à une infinité de ddl soumis à la charge p(x ;t)
et à une accélération du sol 𝑦̈𝑠 (𝑡)
Soit la structure à masse répartie m(x) [kg/m] de longueur L et d’inertie variable I(x) soumise à
une charge dynamique répartie P(x;t). Le déplacement de chaque point de la structure peut être
écrit en fonction du déplacement Y(t) sous la forme :
𝑦(𝑥; 𝑡) = 𝜓(𝑥 ). 𝑌(𝑡)
Y(t) est appelée coordonnée généralisée.
3.2.1.1. Caractéristiques dynamiques du système à un ddl équivalent

3.2.1.1.1. Masse équivalente ou masse généralisée (M*)
La masse du système à un ddl, équivalent au système à une infinité de ddl, est déterminée en
égalisant les énergies cinétiques des deux systèmes.
36
____________________________________________________________________________________
L’énergie cinétique du système à un ddl s’écrit :

1 ∗
𝐸𝑐1 = 𝑀 𝑌̇ (𝑡)2
2
L’énergie cinétique du système à une infinité de ddl s’écrit :
𝐿 𝐿
1 1
𝐸𝑐2 =∫ 2
. 𝑚(𝑥 )𝑑𝑥. 𝑦̇ (𝑥; 𝑡) ⟹ 𝐸𝑐2 = ∫ 𝑚(𝑥 ) 𝜓(𝑥)2 𝑌̇ (𝑡)2 𝑑𝑥
0 2 0 2
𝐿
1
𝐸𝑐2 ̇
= 𝑌 (𝑡) 2∫
𝑚(𝑥 ) 𝜓(𝑥)2 𝑑𝑥
2 0
Le système à un ddl est équivalent au système à une infinité de ddl si il a la même énergie
cinétique d’où :
𝐿
1 ∗ 1
𝐸𝑐1 = 𝐸𝑐2 ⟹ ̇ 2 ̇
𝑀 𝑌(𝑡) = 𝑌(𝑡) ∫ 𝑚(𝑥 ) 𝜓(𝑥 )2 𝑑𝑥
2
2 2 0
𝑳
𝑴 = ∫ 𝒎(𝒙) 𝝍(𝒙)𝟐 𝒅𝒙
∗
𝐌 ∗ 𝐞𝐬𝐭 𝐚𝐩𝐩𝐞𝐥é𝐞 𝐦𝐚𝐬𝐬𝐞 𝐠é𝐧é𝐫𝐚𝐥𝐢𝐬é𝐞
𝟎
3.2.1.1.2. Raideur équivalente ou raideur généralisée (K*)

La raideur du système à un ddl équivalent au système à une infinité de ddl est déterminée en
égalisant les énergies potentielles des deux systèmes.
L’énergie potentielle du système à un ddl équivalent s’écrit :
1 ∗
𝐸𝑝1 = 𝐾 𝑌(𝑡)2
2
L’énergie potentielle du système à une infinité de ddl s’écrit :
𝐿
1
𝐸𝑝2 = ∫ ℳ(𝑥)𝑑𝜃
0 2
𝑑2 𝑦
La relation liant le moment fléchissant ℳ(𝑥) à la courbure 𝑑𝑥 2 s’écrit sous la forme :
𝑑2𝑦
ℳ(𝑥) 𝑑 𝑦 2
𝑑𝜃 ℳ (𝑥 ) = 𝐸𝐼(𝑥)
= = ⟹ 𝑑𝑥 2
𝐸𝐼(𝑥) 𝑑𝑥 2 𝑑𝑥 𝑑2𝑦
{𝑑𝜃 = 𝑑𝑥 2
𝑑𝑥
En remplaçant ℳ (𝑥 ) et 𝑑𝜃 dans l’équation de l’énergie potentielle :

𝐿
1 𝑑2𝑦 𝑑2𝑦
𝐸𝑝2 = ∫ 𝐸𝐼 (𝑥 ) 2 𝑑𝑥
0 2⏟ 𝑑𝑥 ⏟𝑑𝑥 2
ℳ(𝑥) 𝑑𝜃
D’autre part :
𝑑 2 𝑦 𝑑 2 (𝜓(𝑥 ). 𝑌(𝑡)) 𝑑 2 𝜓 (𝑥 )
= = 𝑌 ( 𝑡 )
𝑑𝑥 2 𝑑𝑥 2 𝑑𝑥 2
D’où ,
37
____________________________________________________________________________________
𝐿 2 𝐿 2
1 𝑑 2 𝜓 (𝑥 ) 1 𝑑 2 𝜓(𝑥 )
𝐸𝑝2 = ∫ 𝐸𝐼 (𝑥 ) [𝑌(𝑡) ] 𝑑𝑥 ⟹ 𝐸𝑝2 = 𝑌 (𝑡)2 ∫ 𝐸𝐼 (𝑥 ) ( ) 𝑑𝑥
0 2 𝑑𝑥 2 2 0 𝑑𝑥 2
Le système à un ddl est équivalent au système à une infinité de ddl si il a la même énergie
potentielle d’où :
𝐿 2
1 ∗ 2
1 2
𝑑 2 𝜓 (𝑥 )
𝐸𝑝1 = 𝐸𝑝2 ⟹ 𝐾 𝑌(𝑡) = 𝑌(𝑡) ∫ 𝐸𝐼(𝑥 ) ( ) 𝑑𝑥
2 2 0 𝑑𝑥 2
𝑳 𝟐
∗
𝒅𝟐 𝝍(𝒙)
𝑲 = ∫ 𝑬𝑰(𝒙) ( ) 𝒅𝒙 𝑲∗ est appelée raideur généralisée
𝟎 𝒅𝒙𝟐
3.2.1.1.3. Force équivalente ou force généralisée (F*)

Il s’agit de déterminer la force équivalente F* appliquée au système à un ddl qui produirait le
même travail que la force P(x;t) appliquée sur le système à une infinité de ddl.
Le travail effectué par la force F* appliquée sur le système à un ddl s’écrit :
𝑊𝐹 ∗ = 𝐹 ∗ 𝑌(𝑡)
Le travail effectué par la force P(x;t) appliquée sur le système réel à une infinité de ddl
s’écrit :
𝐿 𝐿
𝑊𝑝(𝑥;𝑡) = ∫ 𝑃(𝑥; 𝑡)𝑑𝑥 𝑦(𝑥; 𝑡) = ∫ 𝑃(𝑥; 𝑡) 𝜓(𝑥 ) 𝑌(𝑡) 𝑑𝑥
0 0
𝐿
𝑊𝑝(𝑥;𝑡) = 𝑌(𝑡) ∫ 𝑃(𝑥; 𝑡) 𝜓(𝑥 ) 𝑑𝑥
0
∗
La force 𝐹 est équivalente à la force 𝑃(𝑥; 𝑡) si elle fournit le même travail d’où :
𝐿
𝑊𝐹∗ = 𝑊𝑝(𝑥;𝑡) ⟹ 𝐹 ∗ 𝑌(𝑡) = 𝑌 (𝑡) ∫ 𝑃(𝑥; 𝑡) 𝜓(𝑥 ) 𝑑𝑥
0
𝑳
𝑭∗ = ∫𝟎 𝑷(𝒙; 𝒕) 𝝍(𝒙) 𝒅𝒙 𝑭∗ : Force généralisée
L’équation du mouvement du système à un ddl équivalent au système à une infinité de ddl non
amorti s’écrit en coordonnées généralisées comme suit :
𝑴∗ 𝒀̈(𝒕) + 𝑲∗ 𝒀(𝒕) = 𝑭∗ (𝒕)

3.2.2. Système amorti
3.2.2.1. Facteur d’amortissement équivalent ou facteur d’amortissement généralisée (C*)

Si le système est amorti avec un coefficient amortissement 𝜉, alors le facteur d’amortissement
généralisé 𝐶 ∗ s’écrit :
𝐾∗
𝐶 ∗ = 2 𝜉𝑀∗ 𝜔 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝜔= √ ∗
𝑀
38
____________________________________________________________________________________
L’équation du mouvement du système à un ddl équivalent au système à une infinité de ddl

amorti s’écrit en coordonnées généralisées comme suit :
𝑴∗ 𝒀̈(𝒕) + 𝑪∗ 𝒀̇(𝒕) + 𝑲∗ 𝒀(𝒕) = 𝑭∗ (𝒕)
Une fois cette équation résolue et la réponse Y(t) déterminée, le déplacement en fonction du
temps d’un ddl quelconque est déduit en écrivant : 𝑦(𝑥; 𝑡) = 𝜓(𝑥). 𝑌(𝑡)
3.3. Système à une infinité de ddl soumis à un mouvement d’appui

Afin d’écrire l’équation d’équilibre du système, le principe des travaux virtuels est utilisé dont
l’énoncé est le suivant :
« Soit un système soumis à un chargement extérieur en état d’équilibre, si un déplacement virtuel

est appliqué au système alors la somme des travaux intérieurs et extérieurs est nulle.
En supposant le système en état d’équilibre suite à une accélération du sol et un déplacement

virtuel lui est appliqué. »
Le travail des forces extérieures s’écrit :

𝐿
⏟(𝑥 )𝑑𝑥 (⏟𝑦̈𝑟 (𝑥; 𝑡) + 𝑦̈𝑠 (𝑡) ) 𝛿𝑦(𝑥; 𝑡)
𝛿𝑊𝑒𝑥𝑡 = ∫ 𝑚
0 𝑑𝑚 𝑦̈𝑎 (𝑥;𝑡)
𝐿
𝛿𝑊𝑒𝑥𝑡 = ∫ 𝑚(𝑥 ) ( 𝑦̈𝑟 (𝑥; 𝑡) + 𝑦̈𝑠 (𝑡) ) ( 𝜓(𝑥 ). 𝛿𝑌(𝑡) )𝑑𝑥
0
𝐿
𝛿𝑊𝑒𝑥𝑡 = 𝛿𝑌(𝑡) ∫ 𝑚(𝑥 ) ( 𝑦̈𝑟 (𝑥; 𝑡) + 𝑦̈𝑠 (𝑡) ) 𝜓(𝑥 ) 𝑑𝑥
0
𝑦𝑟 (𝑥; 𝑡) = 𝜓(𝑥 ). 𝑌𝑟 (𝑡) ⟹ 𝑦̈𝑟 (𝑥; 𝑡) = 𝜓(𝑥 ). 𝑌𝑟̈ (𝑡)

𝐿
𝛿𝑊𝑒𝑥𝑡 = 𝛿𝑌 (𝑡) ∫ 𝑚(𝑥 ) ( 𝜓(𝑥 ) 𝑌𝑟̈ (𝑡) + 𝑦̈𝑠 (𝑡) ) 𝜓(𝑥 ) 𝑑𝑥
0
𝐿 𝐿
𝛿𝑊𝑒𝑥𝑡 = 𝛿𝑌(𝑡) [∫ 𝑚(𝑥) 𝜓(𝑥 )2 𝑌𝑟̈ (𝑡)𝑑𝑥 + ∫ 𝑚(𝑥 )𝑦̈𝑠 (𝑡) 𝜓(𝑥 )𝑑𝑥]
0 0
𝐿 𝐿
𝛿𝑊𝑒𝑥𝑡 = 𝛿𝑌(𝑡) [𝑌𝑟̈ (𝑡) ∫ 𝑚(𝑥 ) 𝜓(𝑥 )2 𝑑𝑥 + 𝑦̈𝑠 (𝑡) ∫ 𝑚(𝑥) 𝜓(𝑥 )𝑑𝑥]
0 0
𝛿𝑊𝑒𝑥𝑡 = 𝛿𝑌(𝑡)[𝑀∗ 𝑌𝑟̈ (𝑡) + 𝐿 𝑦̈𝑠 (𝑡)]

𝐿
Avec L = ∫0 𝑚(𝑥 ) 𝜓(𝑥)𝑑𝑥 est appelé facteur de participation massique.
Le travail des forces intérieures s’écrit :
39
____________________________________________________________________________________
𝐿 𝐿
𝑑2𝑦 𝑑 2 𝜓 (𝑥 )
𝛿𝑊𝑖𝑛𝑡 = ∫ ℳ (𝑥 )𝛿𝜃 = ∫ 𝐸𝐼 (𝑥 ) 𝛿𝑌 ( 𝑡 ) 𝑑𝑥
0 0 𝑑𝑥 2 𝑑𝑥 2
𝐿 𝐿 2
𝑑 2 𝜓 (𝑥 ) 𝑑 2 𝜓 (𝑥 ) 𝑑 2 𝜓 (𝑥 )
𝛿𝑊𝑖𝑛𝑡 = ∫ 𝐸𝐼(𝑥 )𝑌(𝑡) 𝛿𝑌 ( 𝑡 ) 𝑑𝑥 = 𝛿𝑌 ( 𝑡 ) 𝑌𝑟 ( 𝑡 ) ∫ 𝐸𝐼 ( 𝑥 ) ( ) 𝑑𝑥
0 𝑑𝑥 2 𝑑𝑥 2 0 𝑑𝑥 2
𝛿𝑊𝑖𝑛𝑡 = 𝛿𝑌(𝑡) 𝐾 ∗ 𝑌𝑟 (𝑡)
D’après le principe des travaux virtuels :

𝛿𝑊𝑒𝑥𝑡 + 𝛿𝑊𝑖𝑛𝑡 = 0 ⟹ 𝛿𝑌(𝑡)[𝑀 ∗ 𝑌𝑟̈ (𝑡) + 𝐿 𝑦̈𝑠 (𝑡)] + 𝛿𝑌 (𝑡) 𝐾 ∗ 𝑌(𝑡) = 0
D’où :
𝛿𝑌(𝑡) (𝑀∗ 𝑌𝑟̈ (𝑡) + 𝐿 𝑦̈𝑠 (𝑡) + 𝐾 ∗ 𝑌𝑟 (𝑡)) = 0 ⟹ 𝑀∗ 𝑌𝑟̈ (𝑡) + 𝐿 𝑦̈𝑠 (𝑡) + 𝐾 ∗ 𝑌𝑟 (𝑡) = 0
𝑴∗ 𝒀̈𝒓 (𝒕) + 𝑲∗ 𝒀𝒓 (𝒕) = −𝑳 𝒚̈𝒔 (𝒕)
Si le système est amorti l’équation s’écrit :
𝑴∗ 𝒀̈𝒓 (𝒕) + 𝑪∗ 𝒀̇𝒓 (𝒕) + 𝑲∗ 𝒀𝒓 (𝒕) = −𝑳 𝒚̈𝒔 (𝒕)
3.4. Exercices relatifs au système à une infinité de ddl (coordonnées généralisées)

Exercice 1:
Soit le réservoir à structure cylindrique ci-dessous.
y
x
10 m
0,50
m L = 40 m
z E = 31 000 MPa
 eau= 1 t /m3
 béton = 2,5 t/m3
30 m
 (y) = (y/L)2
10
m
1) Déterminer la période propre de vibration suivant la direction (xx') en considérant le château

d'eau plein.
2) La structure est soumise à un séisme tel que xs (t)= 0,5 g 0  t  5s .
Déterminer le déplacement maximal du sommet du château d’eau et déduire l’effort tranchant

maximal à la base.
40
____________________________________________________________________________________
Masse généralisée due au béton :
40 40 𝐿
𝑦 4 𝜌𝑏 𝑆𝑏 40 𝜌𝑏 𝑆𝑏 𝑦 5
𝑀𝑏∗ = ∫ 𝜌𝑏 𝑆𝑏 𝜓(𝑦 𝑑𝑦 = 𝜌𝑏 𝑆𝑏 ∫ ( ) 𝑑𝑦 = 4 ∫ 𝑦 4 𝑑𝑦 = 4 [ ]
)2
0 0 𝐿 𝐿 0 𝐿 5 0
𝜌𝑏 𝜋(𝑅2 − 𝑟 2 )𝐿
𝑀𝑏∗ = = 298,4 𝑡
5
Masse généralisée due à l’eau:
40
𝜌𝑒 𝜋 𝑟 2 (405 − 305 )
𝑀𝑒∗ = ∫ 𝜌𝑒 𝑆𝑒 𝜓(𝑦)2 𝑑𝑦 = = 388,16 𝑡
30 5𝐿4
Masse généralisée totale:
𝑀∗ = 𝑀𝑏∗ + 𝑀𝑒∗ = 686,56 𝑡
Raideur généralisée :
2
∗
40
𝑑2 𝜓(𝑦) 40
2 2 4 𝐸𝐼 𝐸(𝑅4 − 𝑟 4 )
𝐾 = ∫ 𝐸𝐼 ( ) 𝑑𝑦 = 𝐸𝐼 ∫ ( ) 𝑑𝑦 = 𝐸𝐼 (𝐿 ) = 4 = 𝜋
0 𝑑𝑦 2 0 𝐿2 𝐿4 𝐿3 𝐿3
𝐾 ∗ = 3,271. 108 𝑁/𝑚
La période du mouvement :
𝑀∗ 686,56. 103
𝑇 = 2𝜋√ ∗ = 2𝜋√ = 0,29 𝑠
𝐾 3,271. 108
𝐷4 𝑅4 𝜋
Inertie d’une section circulaire : 𝐼 = 𝜋 =𝜋 ; 𝐼𝑎𝑛𝑛𝑒𝑎𝑢 = (𝑅4 − 𝑟 4 )
64 4 4
2- L’équation du mouvement en coordonnées généralisées :

𝑀∗ 𝑋̈𝑟 (𝑡) + 𝐾 ∗ 𝑋𝑟 (𝑡) = −ℒ 𝑥̈ 𝑠 = −0,5 ℒ𝑔
Coefficient de participation massique
40 40 𝐿
𝑦 2 𝜌𝑏 𝑆𝑏 40 𝜌𝑏 𝑆𝑏 𝑌 3
𝓛𝑏 = ∫ 𝜌𝑏 𝑆𝑏 𝜓(𝑦)𝑑𝑦 = 𝜌𝑏 𝑆𝑏 ∫ ( ) 𝑑𝑦 = 2 ∫ 𝑦 2 𝑑𝑦 = 2 [ ]
0 0 𝐿 𝐿 0 𝐿 3 0
𝜌𝑏 𝜋(𝑅2 − 𝑟 2 )𝐿
𝓛𝑏 = = 497,17 𝑡
3
40
𝜌𝑒 𝜋𝑟 2
𝓛𝒆 = ∫ 𝜌𝑒 𝑆𝑒 𝜓(𝑦)𝑑𝑦 = (403 − 303 ) = 490,13 𝑡
30 3𝐿2
𝓛 = 𝓛𝒃 + 𝓛𝒆 = 987,3 𝑡
D’après l’intégrale de Duhamel :
𝑡
1
𝑋𝑟 (𝑡) = ∫ −0,5 𝐿𝑔 sin(𝜔(𝑡 − 𝜏)) 𝑑𝜏
𝑀∗ 𝜔 0
𝑡
−0,5 ℒ𝑔 𝑡 −0,5 ℒ𝑔 1
𝑋𝑟 (𝑡) = ∫ sin(𝜔 (𝑡 − 𝜏 )) 𝑑𝜏 = [ cos(𝜔 (𝑡 − 𝜏 ))]
𝑀∗ 𝜔 0 𝑀∗ 𝜔 𝜔 0
41
____________________________________________________________________________________
−0,5 ℒ𝑔
𝑋𝑟 (𝑡) = (1 − cos(𝜔𝑡))
𝐾∗
−0,5 ℒ𝑔 −ℒ𝑔 987,3. 103 × 10
𝑋𝑟 𝑚𝑎𝑥 = 2 = = − = − 3,02 𝑐𝑚
𝐾∗ 𝐾∗ 3,271. 108
Effort tranchant max à la base :
𝑇 = 𝐾 ∗ 𝑋𝑟 𝑚𝑎𝑥 = 3,27. 108 × 3,02. 10−2 = 9,87 𝑀𝑁
Exercice 2 :
y F(t F(t F(t L=2m

c ) ) )
x (m) (m) (m) E = 31 000 MPa c-c
60 cm
c m = 10 t
z ξ = 5% 40 cm
L L L L
ρb= 2.5 t/m3
F(t) = 105 sin (20t) [N]
𝑥
𝜓(𝑥) = 𝑠𝑖𝑛 (𝜋 )
4𝐿
1-Déterminer les caractéristiques dynamiques M * et K* et déduire la période propre de vibration

suivant la direction verticale.
2-La structure est soumise simultanément aux charges F(t) et à une excitation du sol telle que :
𝑦̈ 𝑠 (𝑡) = 0,5 𝑔 sin(20𝑡) . Déterminer les déplacements maximaux des trois masses.
Masse en coordonnées généralisées 𝑀∗ :
4𝐿 3 4𝐿
𝑥 2 1 1
𝑀 = ∫ 𝑚(𝑥)𝜓(𝑥) 𝑑𝑥 + ∑ 𝑚𝑖 𝜓(𝑥𝑖 )2 = 𝜌 𝑆 ∫ (sin(𝜋
∗ 2
)) 𝑑𝑥 + 𝑚 ( + 1 + )
0 0 4𝐿 2 2
1
4𝐿 1
𝑥
− cos(𝜋 2𝐿 ) 𝜌 𝑆 4𝐿 𝑥
∗
𝑀 = 𝜌 𝑆∫ 𝑑𝑥 + 2 𝑚 = ∫ 1 − cos(𝜋 ) 𝑑𝑥 + 2 𝑚
0 2 2 0 2𝐿
∗
𝜌𝑆 2𝐿 𝑥 4𝐿 𝜌𝑆
𝑀 = [𝑥 − sin (𝜋 )] + 2 𝑚 = (4𝐿) + 2 𝑚 = 2 𝜌 𝑆 𝐿 + 2 𝑚
2 𝜋 2𝐿 0 2
𝑀 ∗ = 2 × 2,5 × 0,24 × 2 + 2 × 10 = 22,4 𝑡
Raideur en coordonnées généralisées 𝐾 ∗ :
2
∗
4𝐿
𝑑2 𝜓(𝑥) 4𝐿
𝜋 2 𝑥 2
𝐾 = ∫ 𝐸𝐼(𝑥) ( ) 𝑑𝑥 = 𝐸𝐼 ∫ (− ( ) sin(𝜋 )) 𝑑𝑥
0 𝑑𝑥 2 0 4𝐿 4𝐿
4𝐿
𝜋4 𝑥 2 𝜋4
𝐾 ∗ = 𝐸𝐼 ∫ (sin (𝜋 )) 𝑑𝑥 = 𝐸𝐼 2𝐿
256𝐿4 0 4𝐿 256𝐿4
𝜋 4 𝐸𝐼/𝑧𝑧′ 𝜋 4 31 109 × 7,2 103
𝐾∗ = = = 2,125 107 𝑁⁄𝑚
128 𝐿3 128 23
42
____________________________________________________________________________________
0,4 × 0,63
𝐼/𝑧𝑧′ = = 7,2 103 𝑚 4
12
𝑀∗ 22,4 103
Période du mouvement : 𝑇 = 2𝜋√ = 2𝜋√ = 0,20𝑠
𝐾∗ 2,125 107
L’équation d’équilibre en coordonnées généralisées s’écrit :

𝑀∗ 𝑌𝑟̈ (𝑡) + 𝐶 ∗ 𝑌𝑟̇ (𝑡) + 𝐾 ∗ 𝑌𝑟 (𝑡) = −ℒ 𝑦̈𝑠 (𝑡) + 𝐹 ∗ (𝑡)
Force généralisée 𝐹 ∗ (𝑡) :
3
∗( √2 √2
𝐹 𝑡) = ∑ 𝐹𝑖 (𝑡) 𝜓(𝑥𝑖 ) = 𝐹 (𝑡) (𝜓(𝐿) + 𝜓(2𝐿) + 𝜓(3𝐿)) = 𝐹 (𝑡) ( + 1 + )
2 2
1
𝐹 ∗ (𝑡) = (√2 + 1)𝐹(𝑡) = 2,414 𝐹 (𝑡) = 2,414 105 sin(20𝑡)

Facteur de participation massique ℒ :
4𝐿 3 4𝐿
𝑥 √2 √2
𝓛 = ∫ 𝑚 (𝑥) 𝜓(𝑥)𝑑𝑥 + ∑ 𝑚𝑖 𝜓(𝑥𝑖 ) = 𝜌 𝑆 ∫ sin(𝜋 ) 𝑑𝑥 + 𝑚 ( + 1 + )
0 0 4𝐿 2 2
1
4𝑙 𝑥 4𝐿 8𝑙
𝓛 = 𝜌 𝑆 [− cos (𝜋 )] + (1 + √2) 𝑚 = 𝜌 𝑆 + (1 + √2) 𝑚
𝜋 4𝐿 0 𝜋
ℒ = 27,2𝑡
Force totale en coordonnées généralisées :
𝐹∗𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 = −ℒ 𝑦̈ 𝑠 (𝑡) + 𝐹∗ (𝑡) = −0,5 × 27,2. 103 × 10 sin(20𝑡) + 2,414 105 sin(20𝑡)
𝐹∗𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 = 1,05. 105 sin(20𝑡) [𝑁]

La réponse en coordonnées généralisées s’écrit :
𝐹∗𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙
𝑌𝑟 (𝑡) = 𝐷 sin(20𝑡 − 𝜃)
𝐾∗
1 𝛼 20 2𝜉𝑟
Avec : 𝐷= = 1,673 𝑟=𝜔= = 0,637 𝜃 = 𝐴𝑟𝑡𝑔 (1−𝑟 2 ) = 0,11 𝑟𝑎𝑑
√(1−𝑟2 )2+(2𝜉𝑟)2 2𝜋 ⁄0,2
1,05.105
D’où : 𝑌𝑟𝑚𝑎𝑥 = 1,673 = 8,3 𝑚𝑚
2,125 107
𝑌𝑟𝑚𝑎𝑥 correspond au déplacement du milieu de la poutre. Le déplacement maximal des 2 autres masses
est déterminé en écrivant :
𝑦𝑟1𝑚𝑎𝑥 = 𝜓(𝐿)𝑌𝑟𝑚𝑎𝑥 = 5,8 𝑚𝑚
{
𝑦𝑟3𝑚𝑎𝑥 = 𝜓(3𝐿)𝑌𝑟𝑚𝑎𝑥 = 5,8 𝑚𝑚
43
____________________________________________________________________________________
Exercice 3 :
Soit le réservoir à structure tronconique ci-dessous.
10 m
y
x C-C
8m
0.5 m
L = 33 m
z
E = 31000 Mpa
C C
 eau= 1 t /m3
25 m
 béton = 2.5 t/m3

8m
(y) = (y/L)2
1. Déterminer la période propre de vibration suivant la direction ξ1 =(xx')

5% en considérant le
château d'eau plein.
2. La structure est soumise à une excitation du sol telle que xs (t)= 0.5 g sin (20t).
Déterminer le déplacement maximal du sommet du château d’eau et déduire l’effort
tranchant maximal à la base.
3. En tenant compte des masses des dalles de la base et du sommet du réservoir d’épaisseur
20 cm, déterminer la masse en coordonnées généralisées du château d’eau plein. Ces
masses sont considérées concentrées.
Exercice 4:
c-c
y c 10 m
1 m 0.25
x
m
z 7m
c
L = 24 m
E = 33000 MPa
ψ(x) = sin (π.x/L)
ρbéton = 2.5 t/m3
I/zz'= 1,3993 m4
I/yy'= 73,6042 m4
ξ=5%
Soit la dalle de pont schématisée ci-dessus.

1. En utilisant la méthode des coordonnées généralisées, déterminer la période propre de vibration
suivant la direction verticale.
2. La structure est soumise à une excitation du sol telle que ys (t) = 0.5 g sin(20t).
Déterminer le déplacement maximal du milieu du tablier.
44
Chapitre 4 Système à plusieurs de degrés de liberté
___________________________________________________________________________________
4. Système à plusieurs degrés de liberté

4.1. Introduction
Dans le chapitre précédent, il a été possible de réduire l'étude dynamique d'une structure à celle
d'un système à 1 degré de liberté, dont l'équilibre dynamique est régi par une équation
différentielle du second ordre. Cette configuration se rencontre lorsque le mouvement de la
structure réelle est contraint par des conditions aux limites permettant de décrire sa cinématique
par le mouvement d'un seul point.
Cependant, en règle générale, une structure possède plusieurs degrés de liberté et la réduction à
un degré de liberté, ne permet l'obtention que d'une solution approchée de la réponse.
Il convient de décrire la réponse dynamique de la structure par les mouvements d'un nombre,
fini ou infini, de points de celle-ci. Ainsi, les degrés de liberté d'une structure peuvent être
représentés par le déplacement d'un nombre fini de points.
Un système à plusieurs degrés de liberté est une structure nécessitant la définition de plusieurs
coordonnées de déplacement afin de représenter le mouvement du système à tout instant.
4.2. Discrétisation et modélisation

Le nombre de degrés de liberté retenus d’un système à plusieurs degrés de liberté est le plus
souvent égal au nombre de masses concentrées définies dans le système à étudier (approche par
concentration de masses) multiplié par le nombre de degrés de liberté de chaque masse.
Ainsi, un oscillateur multiple (en tant que modèle) est composé de plusieurs masses reliées
entre elles, par des ressorts et des amortisseurs à une base fixe.
Soit une poutre simplement appuyée, sa déformée est définie par un certain nombre de
déplacements d’un ensemble de points, discrétisés le long de cette poutre. Ces points sont
choisis selon certaines spécificités physiques de la structure et de telle façon à décrire la
meilleure approximation du comportement dynamique. Cette poutre est soumise à une charge
dynamique P(x;t) et son mouvement est défini par les déplacements xi .
xn(t)
x1(t) x2(t) x3(t) xi(t)
Figure 4.1 : Discrétisation et modélisation d’une poutre
45
___________________________________________________________________________________
4.3. Equation d’équilibre dynamique

Les forces appliquées sur chaque degré de liberté sont :
 Force de rappel (force élastqiue) 𝑓𝑅 𝑖
 Force d’amortissement 𝑓𝐴 𝑖
 Force d’inertie 𝑓𝐼 𝑖
 Force extérieure 𝑃𝑖 (𝑡)
Pour chaque degré de liberté, l’équation d’équilibre s’écrit :
𝑓𝐼 1 + 𝑓𝐴 1 + 𝑓𝑅 1 = 𝑃1 (𝑡)
𝑓𝐼 2 + 𝑓𝐴 2 + 𝑓𝑅 2 = 𝑃2 (𝑡)
⋮
{𝑓𝐼 𝑛 + 𝑓𝐴 𝑛 + 𝑓𝑅 𝑛 = 𝑃𝑛 (𝑡)
L’équation d’équilibre s’écrit sous forme matricielle comme suit :
{𝑓𝑅 } + {𝑓𝐴 } + {𝑓𝐼 } = {𝑃(𝑡)}
4.3.1. Force de rappel {𝒇𝑹 } :

La force de rappel appliquée à chaque degré de liberté dépend des déplacements de tous les
autres degrés de liberté. Ainsi, l’élément 𝑘𝑖𝑗 de la matrice des raideurs est défini comme étant
la force de rappel au degré de liberté "𝑖" induite par un déplacement unitaire du degré de liberté
"𝑗". L’élément 𝑘𝑖𝑗 est appelé coefficient d’influence de raideur. Les forces de rappel à chaque
degré de liberté s’écrivent alors:
𝑓𝑅 1 = 𝑘11 𝑥1 + 𝑘12 𝑥2 + ⋯ + 𝑘1𝑛 𝑥𝑛
𝑓𝑅 1 𝑘11 𝑘12 … 𝑘1𝑛 𝑥1
𝑓𝑅 2 = 𝑘21 𝑥1 + 𝑘22 𝑥2 + ⋯ + 𝑘2𝑛 𝑥𝑛 𝑓𝑅 2 𝑘 𝑘22 … ⋮ 𝑥2
⟹ = 21 … ⋱ 𝑘(𝑛−1)𝑛 { ⋮ }
⋮ ⋮
⋮ … 𝑘𝑛(𝑛−1) 𝑘𝑛𝑛 ] 𝑥𝑛
{𝑓𝑅 𝑛 } [𝑘𝑛1
{𝑓𝑅 𝑛 = 𝑘𝑛1 𝑥1 + 𝑘𝑛2 𝑥2 + ⋯ + 𝑘𝑛𝑛 𝑥𝑛
La force de rappel s’écrit alors :
𝑘11 𝑘12 … 𝑘1𝑛
𝑘22 … ⋮
{𝑓𝑅 } = [𝐾 ]{𝑋} 𝑎𝑣𝑒𝑐 [𝐾 ] = 𝑘21
⋮ … ⋱ 𝑘(𝑛−1)𝑛 est appelée matrice de raideur.
[𝑘𝑛1 … 𝑘𝑛(𝑛−1) 𝑘𝑛𝑛 ]
4.3.2. Force d’amortissement {𝒇𝑨 }

L’amortissement de la structure est considéré proportionnel à la vitesse. Un élément 𝑐𝑖𝑗 de la
matrice d’amortissement est défini comme étant la force d’amortissement au degré de liberté
"𝑖" induite par une vitesse unitaire appliquée au degré de liberté "𝑗". La force d’amortissement
s’écrit alors :
46
___________________________________________________________________________________
𝑓𝐴 1 𝑐11 𝑐12 … 𝑐1𝑛 𝑥̇ 1

𝑓𝐴 2 𝑐21 𝑐22 … ⋮ 𝑥̇ 2 ̇
⋮
= [ ⋮ … ⋱ 𝑐(𝑛−1)𝑛 ] { ⋮ } ⟹ {𝑓𝐴 } = [𝐶 ]{𝑋}
{𝑓𝐴 𝑛 } 𝑐𝑛1 … 𝑐𝑛(𝑛−1) 𝑐𝑛𝑛 𝑥̇ 𝑛
[𝐶 ] : Matrice d’amortissement et {𝑋̇ } : Vecteur vitesse
4.3.3. Force d’inertie {𝒇𝑰 }

Les forces d’inertie sont exprimées en fonction du coefficient d’influence de masse 𝑚𝑖𝑗 qui
représente la force d’inertie au degré de liberté "𝑖" induite par une accélération unitaire du degré
de liberté "𝑗" . Par conséquent, la force d’inertie s’écrit comme suit :
𝑓𝐼 1 𝑚11 𝑚12 … 𝑚1𝑛 𝑥̈ 1
𝑓𝐼 2 𝑚 𝑚22 … ⋮ 𝑥̈ 2
= [ ⋮21 … { } [ ]{ ̈
⋱ 𝑚(𝑛−1)𝑛 ] { ⋮ } ⟹ 𝑓𝐼 = 𝑀 𝑋}
⋮
{𝑓𝐼 𝑛 } 𝑚𝑛1 … 𝑚𝑛(𝑛−1) 𝑚𝑛𝑛 𝑥̈ 𝑛
[𝑀] : Matrice de masse et {𝑋̈ } : Vecteur accélération

L’équation du mouvement d’un système à plusieurs degrés de liberté s’écrit :
[𝑴]{𝑿̈} + [𝑪]{𝑿̇} + [𝑲]{𝑿} = {𝑷(𝒕)}
4.4. Matrice de flexibilité ou de souplesse d’une structure
Le déplacement développé en chaque point "𝑖" est égal à la superposition de tous les
déplacements induits par toutes les charges appliquées sur chaque degré de liberté. L’élément
𝑓𝑖𝑗 de la matrice de flexibilité est défini comme étant le déplacement du degré de liberté "𝑖"
induit par une force unitaire appliquée au degré de liberté "𝑗" . Ainsi le déplacement du degré
de liberté "𝑖" s’écrit comme suit :
𝑥1 𝑓11 𝑓12 … 𝑓1𝑛 𝑃1
𝑥2 𝑓 𝑓22 … ⋮ 𝑃2
𝑥𝑖 = 𝑓𝑖1 . 𝑃1 + 𝑓𝑖2 . 𝑃2 + ⋯ + 𝑓𝑖𝑛 . 𝑃𝑛 𝑖 = 1~𝑛 ⟹ { ⋮ } = 21 … ⋱ 𝑓(𝑛−1)𝑛 { }
⋮ ⋮
𝑥𝑛 [𝑓𝑛1 … 𝑓𝑛(𝑛−1) 𝑓𝑛𝑛 ] 𝑃𝑛
Sous forme matricielle l’équation s’écrit : {𝑋} = [𝐹 ]{𝑃}

Où [𝐹 ] : Matrice de flexibilité et {𝑃} : vecteur charge.
4.4.1. Relation entre les matrices de raideur et de flexibilité

Soit une structure soumise à la charge {𝑃} engendrant un vecteur déplacement {𝑋}. L’équation
d’équilibre statique s’écrit :
{𝑃} = [𝐾 ]{𝑋} = [𝐾 ][𝐹]{𝑃} par conséquent, [𝐾][𝐹 ] = [𝐼 ] ⟹ [𝐹 ] = [𝐾]−1
47
___________________________________________________________________________________
4.5. Détermination de la matrice de raideur et de la matrice de flexibilité

Soit un bâtiment à deux niveaux de raideurs k1 et k2 et de masses m1 et m2.
m2
x2
h2 k2
m1 x1
h1 k1
4.5.1. Matrice de raideur

Afin de déterminer la matrice de raideur, un déplacement unitaire est appliqué au degré de
liberté i, les autres ddl étant bloqués. Par la suite les réactions kij sont déduites. Un élément kij
de la matrice des raideurs, représente la force de rappel au ddl i induite par un déplacement
unitaire du ddl j les autres ddl étant bloqués. L’opération est répétée pour les n degrés de
liberté.
Etat 1: x1 = 1 et x2 = 0
x1=1
k11 = k1+k2
k1 k2 k2
m1 m2 k21 = - k2
Etat 2: x2 = 1 et x1 = 0
x2=1
k22 = k2
m1 m2
k12 = - k2
k2 k2
(𝑘1 + 𝑘2 ) −𝑘2
D’où la matrice des raideurs : [𝐾 ] = [ ]
−𝑘2 𝑘2
La matrice des raideurs est une matrice symétrique définie positive.
48
___________________________________________________________________________________
4.5.2. Matrice de flexibilité

Un élément fij de la matrice de flexibilité représente le déplacement du ddl i induit par une force
unitaire appliquée au ddl j. Par conséquent pour déterminer les éléments fij, une force unitaire
est appliquée au ddl j et les déplacements des ddl i sont déterminés. L’opération est répétée
pour les n degrés de liberté.
Etat 1: F1 = 1
F1=1 1
k1 f11 =
m1 m2 𝑘1
1
f21 =
𝑘1
Etat 2: F2 = 1
1 1
f22 = +
m1 m2 𝑘1 𝑘2
k1 k2
1
f12 =
1 1 𝑘1
𝑘1 𝑘1
D’où la matrice de flexibilité : [𝐹 ] =
1 1 1
[ 𝑘1 +𝑘 ]
𝑘1 2
La matrice de flexibilité est une matrice symétrique définie positive.
4.6. Pulsations et vecteurs propres d’un système à plusieurs ddl

Elles sont déterminées en considérant le système libre non amorti. Il existe deux méthodes
permettant la détermination des modes propres de vibration.
4.6.1. Méthode des raideurs

L’équation du mouvement du système libre non amorti s’écrit sous la forme :
[𝑀]{𝑋̈} + [𝐾 ]{𝑋} = {0}
La réponse du ième ddl s’écrit :
𝑥𝑖 (𝑡) = ∅𝑖 sin(𝜔𝑡 + 𝜑) 𝑖 = 1~𝑛
Sous forme vectorielle : {𝑋(𝑡)} = {∅} sin(𝜔𝑡 + 𝜑)
{𝑋̈(𝑡)} = −𝜔2 {∅} sin(𝜔𝑡 + 𝜑)
En remplaçant dans l équation du mouvement :
−𝜔2 [𝑀]{∅} sin(𝜔𝑡 + 𝜑) + [𝐾 ]{∅} sin(𝜔𝑡 + 𝜑) = {0}
49
___________________________________________________________________________________
∀𝑡: [[𝐾] − 𝜔2 [𝑀]]{∅} sin(𝜔𝑡 + 𝜑) = {0}

[[𝐾] − 𝜔2 [𝑀]]{∅} = {0}
Ce système d’équations admet une solution {∅} = {0} permettant d’affirmer que :
𝐷𝑒𝑡 [[𝐾] − 𝜔2 [𝑀]] = 0
Les solutions de cette équation représentent les pulsations propres 𝜔𝑖 du système. A chaque
pulsation propre correspond un vecteur propre {∅𝑖 } en écrivant :
[[𝐾] − 𝜔𝑖2 [𝑀]] {∅𝑖 } = {0}
Le couple (𝜔𝑖 ; {∅𝑖 }) représente le mode de vibration i du système.
4.6.2. Méthode des flexibilités

A partir de l’équation d’équilibre du système libre non amorti l’équation suivante est déduite :
[[𝐾] − 𝜔2 [𝑀]]{∅} = {0}
Cette équation est multipliée par la matrice de flexibilité [𝐹 ]:
[[𝐹][𝐾]
⏟ − 𝜔2 [⏟𝐹 ][𝑀]] {∅} = {0}
[𝐼] [𝐷]
1
−𝜔2 [− [𝐼 ] + [𝐷]] {∅} = {0} 𝑎𝑣𝑒𝑐 [𝐷] = [𝐹 ][𝑀 ] 𝑒𝑠𝑡 𝑎𝑝𝑝𝑒𝑙é𝑒 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒 𝑑𝑦𝑛𝑎𝑚𝑖𝑞𝑢𝑒
𝜔2
[[𝐷] − 𝜆[𝐼 ]]{∅} = {0} 𝜆
1
= 𝑒𝑠𝑡 𝑎𝑝𝑝𝑒𝑙é𝑒 𝑣𝑎𝑙𝑒𝑢𝑟 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒 𝑑𝑦𝑛𝑎𝑚𝑖𝑞𝑢𝑒 [𝐷]
𝜔2
Le système d’équations admet une infinité de solution par conséquent :
𝑫𝒆𝒕 [[𝑫] − 𝝀[𝑰]] = 𝟎
Les solutions de cette équation représentent les valeurs propres 𝜆𝑖 de la matrice dynamique [𝐷].
A chaque valeur propre 𝜆𝑖 correspond un vecteur propre {∅𝑖 } tel que :
[[𝐷] − 𝝀𝒊 [𝐼 ]]{∅𝑖 } = {0}
4.6.3. Propriété d’orthogonalité des vecteurs propres par rapport à la matrice des
raideurs et la matrice masse
Théorème de Betti : Soit une structure soumise à la charge {𝑃} induisant un déplacement {𝑋}
et soumise à la charge {𝑄} engendrant un déplacement {𝑌}. le travail effectué par la charge {𝑃}
pour le déplacement {𝑌} est égal au travail effectué par la charge {𝑄} pour le déplacement {𝑋}.
{𝑃}𝑇 . {𝑌} = {𝑄}𝑇 . {𝑋}
50
___________________________________________________________________________________
Soit un système à deux ddl libre non amorti. Les équations d’équilibre s’écrivent :
[[𝐾] − 𝜔12 [𝑀]]{∅1 } = {0} [𝐾 ]{∅1 } = 𝜔12 [𝑀 ]{∅1 }
{ ⟹ {
[[𝐾] − 𝜔22 [𝑀]]{∅2 } = {0} [𝐾 ]{∅2 } = 𝜔22 [𝑀 ]{∅2 }
La charge 𝜔12 [𝑀]{∅1 } engendre le déplacement {∅1 } et la charge 𝜔22 [𝑀]{∅2 } engendre le
déplacement {∅2 }.
D’après le théorème de Betti :
𝜔12 {∅1 }𝑇 [𝑀]𝑇 {∅2 } = 𝜔22 {∅2 }𝑇 [𝑀]𝑇 {∅1 }
𝑇
Rappel : [[𝐴] × [𝐵]] = [𝐵]𝑇 × [𝐴]𝑇
La matrice masse étant symétrique donc [𝑀 ]𝑇 = [𝑀] et l’équation devient :
𝜔12 {∅1 }𝑇 [𝑀]{∅2 } = 𝜔22 {∅2 }𝑇 [𝑀]{∅1 }
𝑚1 0 ∅ 𝑚 0 ∅
𝜔12 [∅11 ; ∅21 ] [ ] { 12 } = 𝜔22 [∅12 ; ∅22 ] [ 1 ] { 11 }
0 𝑚2 ∅22 0 𝑚2 ∅21
𝜔12 ( ∅11 𝑚1 ∅12 + ∅21 𝑚2 ∅22 ) = 𝜔22 ( ∅12 𝑚1 ∅11 + ∅22 𝑚2 ∅21 )
(𝜔12 − 𝜔22 ) ( ∅11 𝑚1 ∅12 + ∅21 𝑚2 ∅22 ) = 0
Etant donné que 𝜔1 ≠ 𝜔2 alors :
( ∅11 𝑚1 ∅12 + ∅21 𝑚2 ∅22 ) = 0 ⟹ {∅1 }𝑇 [𝑀]{∅2 } = 0
En généralisant :
{∅𝒊 }𝑻 [𝑴] {∅𝒋 } = 𝟎 𝒔𝒊 𝒊 ≠ 𝒋
Cette relation est appelée propriété d’orthogonalité.

La propriété d’orthogonalité des vecteurs propres par rapport à la matrice des raideurs est aussi
valable comme montré ci-dessous :
[[𝐾] − 𝜔𝑗2 [𝑀]] {∅𝑗 } = {0} ⟹ [𝐾 ]{∅𝑗 } = 𝜔𝑗2 [𝑀]{∅𝑗 } ⟹ {∅𝒊 }𝑻 [𝐾 ]{∅𝑗 } = 𝜔𝑗2 {∅𝒊 }𝑻 [𝑀]{∅𝑗 }
D’où :
{∅𝒊 }𝑻 [𝑲] {∅𝒋 } = 𝟎 𝒔𝒊 𝒊 ≠ 𝒋
Les vecteurs propres sont orthogonaux par rapport aux matrices des raideurs et de masse.
4.7. Matrice des masses et des raideurs en coordonnées principales

Soit la matrice des vecteurs propres appelée matrice modale notée [𝜙] telle que :
[𝜙] = [ {𝜙1 } {𝜙2 } ⋯ {𝜙𝑛 }]
51
___________________________________________________________________________________
Le produit matricielle suivant abouti à :

{𝜙1 }𝑇
𝑚𝑝1 0⋯ 0
{𝜙2 }𝑇
[𝜙 ]𝑇 [ 𝑀][𝜙] = [𝑀 ] [ {𝜙1 } {𝜙2 } ⋯ {𝜙𝑛 }] = [ ⋮ ⋱ ⋮ ] = [𝑀𝑝 ]
0 ⋯ 𝑚𝑝𝑛
[{𝜙𝑛 }𝑇 ]
La matrice [𝑀𝑝 ] = [𝜙]𝑇 [𝑀][𝜙] est appelée matrice masse en coordonnées principales. Cette
matrice est une matrice diagonale du fait de la propriété d’orthogonalité. Un élément de la
diagonale noté 𝑚𝑝𝑖 est égal à :
𝑚𝑝𝑖 = {𝜙𝑖 }𝑇 [𝑀] {𝜙𝑖 }
De la même manière la matrice des raideurs en coordonnées principales est définit comme suit :
[𝐾𝑝 ] = [𝜙]𝑇 [𝐾 ][𝜙]
Cette matrice est diagonale du fait de la propriété d’orthogonalité.
4.8. Réponse d’un système à plusieurs degrés de liberté

L’équation d’équilibre d’un système à plusieurs ddl s’écrit sous la forme :
[𝑀 ]{𝑋̈} + [𝐶 ]{𝑋̇} + [𝐾 ]{𝑋} = {𝐹(𝑡)}
Ou encore :
𝑚𝑖 𝑥̈ 𝑖 + (𝑐𝑖1 𝑥̇ 1 + 𝑐𝑖2 𝑥̇ 2 + ⋯ + 𝑐𝑖𝑛 𝑥̇ 𝑛 ) + (𝑘𝑖1 𝑥1 + 𝑘𝑖2 𝑥2 + ⋯ + 𝑘𝑖𝑛 𝑥𝑛 ) = 𝐹𝑖 (𝑡) 𝑖 = 1~𝑛
Il apparait que chaque équation i comporte les n ddl (n variables) ce qui rend impossible la
résolution analytique de ces équations différentielles. Afin de remédier à ce problème il est
nécessaire de découpler le système d’équations. Pour cela l’équation du mouvement est
multipliée par la matrice modale transposée [∅]𝑇 et la matrice identité [𝐼 ] = [∅][∅]−1 est
intercalée entre chaque matrice et vecteur. Par conséquent l’équation d’équilibre devient :
̈ } + [⏟∅]𝑇 [𝐶][∅] [⏟∅]−1 {𝑋̇(𝑡)} + [⏟∅]𝑇 [𝐾][∅] [⏟∅]−1 {𝑋(𝑡)} = [⏟∅]𝑇 {𝐹(𝑡)}
[⏟∅]𝑇 [𝑀][∅] [⏟∅]−1 {𝑋(𝑡)
[𝑀𝑝 ] {𝑋̈𝑝 (𝑡)} [𝐶𝑝 ] {𝑋̇𝑝 (𝑡)} [𝐾𝑝 ] {𝑋𝑝 (𝑡)} {𝐹𝑃 (𝑡)}
Donc l’équation d’équilibre en coordonnées principales s’écrit :
[𝑀𝑝 ]{𝑋̈𝑝 } + [𝐶𝑝 ]{𝑋̇𝑝 } + [𝐾𝑝 ]{𝑋𝑝 } = {𝐹𝑝 (𝑡)}
Etant donné que les matrices [𝑀𝑝 ] et [𝐾𝑝 ] sont diagonales et en considérant un amortissement
dit de Rayleigh tel que : [𝐶𝑝 ] = 𝑎[𝑀𝑝 ] + 𝑏[𝑀𝑝 ], alors la ième équation différentielle en
coordonnées principales s’écrit :
𝑚𝑝𝑖 𝑥̈ 𝑝𝑖 + 𝑐𝑝𝑖 𝑥̇ 𝑝𝑖 + 𝑘𝑝𝑖 𝑥𝑝𝑖 = 𝐹𝑝𝑖 (𝑡) 𝑖 = 1~𝑛
52
___________________________________________________________________________________
Dans cette équation apparait qu’un seul ddl ce qui rend possible la résolution analytique de ces
équations différentielles. Une fois les n équations différentielles résolues et le vecteur réponse
en coordonnées principales {𝑋𝑝 (𝑡)} déterminé, le vecteur réponse en coordonnées réelles est
déduit en écrivant :
{𝑋(𝑡)} = [∅]−1 {𝑋𝑝 (𝑡)}
Etapes à suivre pour déterminer la réponse d’un système à plusieurs ddl

1. Déterminer les matrices des raideurs [K] et de masse [M].
2. Déterminer les modes propres de vibration (𝜔𝑖 ; {∅𝑖 }).
3. Ecrire la matrice modale (matrice des vecteurs propres) [∅].
4. Déterminer les matrices des raideurs et de masse en coordonnées principales [𝑀𝑝 ] et [𝐾𝑝 ].
5. Résoudre les n équations différentielles en coordonnées principales (équations à un seul
ddl) et écrire le vecteur réponse en coordonnées principales {𝑋𝑝 (𝑡)} .
6. Déduire le vecteur réponse en coordonnées réelles {𝑋(𝑡)} = [∅]−1 {𝑋𝑝 (𝑡)}.
4.9. Réponse d’un système à plusieurs ddl soumis à un mouvement d’appui

Souvent les structures en génie civil sont soumises à des mouvements d’appuis dus
essentiellement à un séisme.
xrn
mn y
x
z
kn
mn-1
xr(n-1)
m2
xr2
k2
xr1 m1
k1
𝑥̈ 𝑠
L’équation d’équilibre en coordonnées réelles s’écrit :
[𝑀]{𝑋̈𝑟 + {1}𝑥̈ 𝑠 } + [𝐶 ]{𝑋̇𝑟 } + [𝐾 ]{𝑋𝑟 } = {0}
53
___________________________________________________________________________________
Ou encore,
[𝑀]{𝑋̈𝑟 } + [𝐶 ]{𝑋̇𝑟 } + [𝐾 ]{𝑋𝑟 } = −[𝑀]{1}𝑥̈ 𝑠
Ceci permet d’affirmer qu’un système à plusieurs ddl soumis à un mouvement d’appui
d’accélération 𝑥̈ 𝑠 est un système forcé avec le vecteur charge effective {𝐹𝑒𝑓𝑓 } = −[𝑀]{1}𝑥̈ 𝑠 .
Afin de découpler le système l’équation est multipliée par [∅]𝑇 et le produit [∅][∅]−1 est
intercalé entre chaque matrice et vecteur, ainsi l’équation d’équilibre devient :
[𝑀𝑝 ]{𝑋̈𝑟𝑝 } + [𝐶𝑝 ]{𝑋̇𝑟𝑝 } + [𝐾𝑝 ]{𝑋𝑟𝑝 } = −[∅]𝑇 [𝑀]{1}𝑥̈ 𝑠
La ième équation s’écrit :
𝑚𝑝𝑖 𝑥̈ 𝑟𝑝𝑖 + 𝑐𝑝𝑖 𝑥̇ 𝑟𝑝𝑖 + 𝑘𝑝𝑖 𝑥𝑟𝑝𝑖 = −{∅𝑖 }𝑇 [𝑀]{1}𝑥̈ 𝑠 𝑖 = 1~𝑛
La réponse en coordonnées principales s’écrit :

𝑡
1
𝑥𝑟𝑝𝑖 (𝑡) = ∫ −{∅𝑖 }𝑇 [𝑀 ]{1} 𝑥̈ 𝑠 (𝜏) 𝑒 −𝜉𝜔(𝑡−𝜏) sin(𝜔𝐷 (𝑡 − 𝜏))𝑑𝜏
𝑚𝑝𝑖 𝜔𝐷 0
{∅𝑖 }𝑇 [𝑀]{1} 1 𝑡
𝑥𝑟𝑝𝑖 (𝑡) = − ∫ 𝑥̈ (𝜏) 𝑒 −𝜉𝜔(𝑡−𝜏) sin(𝜔𝐷 (𝑡 − 𝜏))𝑑𝜏
{∅𝑖 }𝑇 [𝑀]{∅𝑖 } 𝜔𝐷 0 𝑠
{∅ }𝑇 [𝑀]{1}
Le coefficient Γi = {∅ 𝑖}𝑇 [𝑀]{∅ } est appelé coefficient de participation modale.
𝑖 𝑖
Γi 𝑡
𝑥𝑟𝑝𝑖 (𝑡) = − ∫ 𝑥̈ (𝜏) 𝑒 −𝜉𝜔(𝑡−𝜏) sin(𝜔𝐷 (𝑡 − 𝜏))𝑑𝜏
𝜔𝐷 0 𝑠
4.10. Exercices relatifs au système à plusieurs degrés de liberté
Exercice 1
Soit une structure à deux niveaux ayant des planchers supposés infiniment rigides.
y 2m
x
h=3m
h (P) (P’)
h h
z E = 31000 MPa
m F(t) m = 100 t
ξ1 = 5 %
h
40 cm
ξ2 = 4 %
30 cm
F(t)= 105 sin(30t) [N]
54
___________________________________________________________________________________
1. Déterminer les deux modes de vibration suivant la direction (xx’).

La structure est soumise à la charge F(t) et à une accélération du sol telle que : xs (t) = 0,5 g sin
(20t).
2. Déterminer la réponse du système à t = 5s. Déduire les contraintes normales maximales dans les
poteaux (P) et (P’) à t = 5s.
En réalité le sol a une raideur notée kR comme indiqué par la figure ci-dessous.
3. Déterminer la matrice des raideurs en tenant compte de la raideur du sol.
y 2m
x
h
h h
z
m
kR
kR
h
kR kR kR
1. Modes propres de vibration

Matrice des raideurs :
6𝐸𝐼/𝑧𝑧′
[𝐾] = 𝑘 [ 12 −6] 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑘 = = 6,2. 106 𝑁/𝑚
−6 7 ℎ3
Matrice des masses :
[𝑀] = 𝑚 [1 0] 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑚 = 105 𝑘𝑔

0 2
Pulsation propres en utilisant la méthode des raideurs :
𝐷𝑒𝑡[[𝐾] − 𝜔2 [𝑀]] = 0 ⟹ 2 𝑚 2 𝜔4 − 31 𝑘 𝑚 𝜔2 + 48𝑘 2 = 0
𝑘 𝑘
𝜔12 = 1,745 𝑒𝑡 𝜔22 = 13,755 𝐴. 𝑁 ∶ 𝜔1 = 10,40 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 𝜔2 = 29,20 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
𝑚 𝑚
Vecteurs propres :
1
{𝜙1 } = {}
1,709
[𝐾] − 𝜔𝑖2 [𝑀]{𝜙𝑖 } = 0 ⟹ {
1
{𝜙2 } = { }
−0,293
2. Réponse du système et contrainte normale dans les poteaux (P) et (P’) à t=5s
Equation d’équilibre : [𝑀]{𝑋̈𝑟 } + [𝐶]{𝑋̇𝑟 } + [𝐾]{𝑋𝑟 } = − [𝑀] {1} 𝑥̈ 𝑠 (𝑡) + 𝐹(𝑡)
[𝑀]{𝑋̈𝑟 } + [𝐶]{𝑋̇𝑟 } + [𝐾]{𝑋𝑟 } = − {1} 𝑚𝑥̈ 𝑠 (𝑡) + 1

{ } 𝐹0 sin(𝛼𝑡)
2 0
[𝑀]{𝑋̈𝑟 } + [𝐶]{𝑋̇𝑟 } + [𝐾]{𝑋𝑟 } = − {1} 𝑚𝑥̈ 𝑠 (𝑡) + 1
{ } 𝐹0 sin(𝛼𝑡)
2 0
En coordonnées principales l’équation d’équilibre devient :
55
___________________________________________________________________________________
1 1
[𝑀𝑝 ]{𝑋̈𝑟𝑝 } + [𝐶𝑝 ]{𝑋̇𝑟𝑝 } + [𝐾𝑝 ]{𝑋𝑟𝑝 } = − [𝜙]𝑇 { } 𝑚𝑥̈ 𝑠 (𝑡) + [𝜙]𝑇 { } 𝐹0 sin(𝛼𝑡)
2 0
1 1
Avec [𝜙] = [ ]
1,709 −0,293
4,42 1
[𝑀𝑝 ]{𝑋̈𝑟𝑝 } + [𝐶𝑝 ]{𝑋̇𝑟𝑝 } + [𝐾𝑝 ]{𝑋𝑟𝑝 } = − { } 5. 105 sin(20𝑡) + { } 105 sin(30𝑡)
0,41 1
Raideurs en coordonnées principales :
𝑘𝑝1 = {𝜙1 }𝑇 [𝐾]{𝜙1 } = 11,939 𝑘 𝑒𝑡 𝑘𝑝2 = {𝜙2 }𝑇 [𝐾]{𝜙2 } = 16,109 𝑘
La réponse du système est égale à la somme des réponses aux 2 chargements :
r11=α1/𝜔1 D11 θ11 [rad] r12=α2/𝜔1 D12 θ12 [rad]
1,923 0,370 -0,07 2,884 0,137 -0,04
r21=α1/𝜔2 D21 θ21 [rad] r22=α2/𝜔2 D22 θ22 [rad]
0,685 1,873 0,10 1,027 10,094 -0,98
𝑥𝑟𝑝1 (𝑡) = −0,011 sin(20𝑡 − 0,07) + 2. 104 sin(30𝑡 − 0,04)

{
𝑥𝑟𝑝2 (𝑡) = −0,0039 sin(20𝑡 + 0,10) + 0,0101sin(30𝑡 − 0,98)
La réponse du système en coordonnées principales à t=5s :
𝑥𝑟𝑝1 (𝑡 = 5𝑠) = 4,77 𝑚𝑚
{
𝑥𝑟𝑝2 (𝑡 = 5𝑠) = 4,13 𝑚𝑚
La réponse en coordonnées réelles est déduite en écrivant :
1 1 4,77 8,90
{𝑿𝒓 } = [𝜙]{𝑋𝑟𝑝 } = [ ]{ }={ } [𝑚𝑚]
1,709 −0,293 4,13 6,94
Force reprise par le poteau (P) à t = 5s :
𝐹(𝑃) = 𝑘(𝑃) × |𝑥𝑟2 − 𝑥𝑟1 | = 2 × 6,2. 106 × |6,94 − 8,90|. 10−3
𝐹(𝑃) = 2,43. 104 𝑁

Force reprise par le poteau (P’) à t = 5s :
1
𝐹(𝑃′) = 𝑘(𝑃′) × 𝑥𝑟2 = × 6,2. 106 × 6,94. 10−3
2
𝐹(𝑃′) = 2,15. 104 𝑁
3. Matrice des raideurs de la structure en tenant compte de la raideur su sol :
Les ressorts représentant la raideur du sol sont montés en série avec les poteaux par conséquent
la raideur équivalente d’un poteau devient :
−1
1 1
𝑘𝑝𝑜𝑡𝑒𝑎𝑢 é𝑞𝑢𝑖𝑣𝑎𝑙𝑒𝑛𝑡 = ( + )
𝑘𝑝𝑜𝑡 𝑘𝑅
D’où la matrice des raideurs :
56
___________________________________________________________________________________
4𝑘′𝑘𝑅
(3 ( ) + 12𝑘′) −12𝑘′
4𝑘′ + 𝑘𝑅 3𝐸𝐼/𝑧𝑧′
[𝐾] = 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑘′ =
𝑘′𝑘𝑅 ℎ3
−12𝑘′ (2 ( ) + 12𝑘′)
[ 𝑘′ + 𝑘𝑅 ]
2𝑘′ + 𝑘𝑅
12 ( ) −6
4𝑘′ + 𝑘𝑅 3𝐸𝐼/𝑧𝑧′
[𝐾] = 2𝑘′ 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑘′ =
6𝑘′ + 7𝑘𝑅 ℎ3
−6
[ 𝑘′ + 𝑘𝑅 ]
Exercice 2:
y
L=5m
x (m) (m) E = 33000 MPa
m = 50 t 50 cm
ξ1 = 5%
z 30 cm
L/2 L/2
L/2² L/2
ξ2 = 4 %
²²²
1. Déterminer les modes de vibration suivant la direction (xx').

2. La structure est soumise à une excitation du sol telle que x s (t) = 0,5 g sin (25 t).
Tracer le diagramme de l’effort normal à t = 10s.
3. Un ressort de raideur kR est placé à l’extrémité de la poutre comme indiqué sur la figure.
Déterminer la nouvelle matrice des raideurs.
y
x (m) (m) R
z L/2 L/2 L/2

L/2²
²²²
Exercice 3 :
F1(t) F2(t)
y L=5m
E = 31000 MPa
x (m) (m) m = 100 t
F1(t) =F2(t) = 5.105 sin ( 30t ) [N]
z ξ1 = 5%
L L L ξ2 = 4 %
60 cm
40 cm
57
___________________________________________________________________________________
1-En utilisant la méthode de Rayleigh, déterminer le mode fondamental suivant la direction verticale.
2- Déterminer les modes de vibration en utilisant la méthode de Jacobi suivant la direction verticale.
La structure est soumise simultanément aux charges F 1, F2 et à une excitation du sol telle que:
ys (t) = 0.5 g sin(30t). Déterminer la contrainte normale maximale dans la poutre à t =10s.
Exercice 4:
y 2m
x
h
h (P h
z
)
m
h=3m
E = 31000 MPa
m = 10 t
h ξ1 = 5 %
m ξ2 = 4 %
ξ3 = 4 %
h 50 cm
40 cm
Déterminer les trois modes de vibration suivant la direction (xx’) en utilisant la méthode de
Stodola.
La structure est soumise à une excitation du sol telle que : x s = 0.4g sin ( 30t ).
Déterminer la contrainte normale maximale dans le poteau (P) à t=10s.
Exercice 5:
2m
y
x
h=3m
h E = 31000 MPa
h (P) h
z m = 100 t
ξ1 = 5 %
m ξ2 = 4 %
h 50 cm
40 cm
Déterminer les deux modes de vibration suivant la direction verticale en utilisant la méthode de Jacobi.
La structure est soumise à une excitation verticale du sol telle que ys (t)= 5 t 0  t  4 s.
Déterminer la réponse du système à t = 4s. Déduire la contrainte normale maximale dans le poteau (p) à
t = 4s.
58
___________________________________________________________________________________
Exercice 6:
y L=2m
c E = 31000 MPa
x (m) (m) m = 100 t
F1(t) =F2(t) = 5.105 sin ( 30t )
c [N]
z c-c
L L L ξ1 = 5%
ξ2 = 4 % 50 cm
40 cm
1-Déterminer les modes propres de vibration suivant la direction yy’.

2-La structure ci-dessus est soumise simultanément aux charges F 1, F2 et à une excitation du sol telle
que : ys (t) = 0.5 g sin(30t). Déterminer la contrainte normale maximale dans la poutre à t =10s.
Exercice 7 :
y m m
x h=3m
h
h (P) h E = 31000 Mpa
z
m = 10 t
2m
ξ1 = 5 %
c c
h
c-c ξ2 = 4 %
40 cm
ξ3 = 4 %
30 cm
1. Déterminer la matrice des raideurs de la structure ci-dessus suivant la direction (xx’).
2. Déterminer la mode fondamental par la méthode de Rayleigh.
Exercice 8:
Soit la poutre console avec deux masses concentrées.
1. Déterminer la matrice des masses [M] et de flexibilité [F]
et déduire la matrice des raideurs [K];
2. Déterminer les pulsations et vecteurs propres ;
EI = 4,11.104 KNm2 ; 𝑚1 = 𝑚2 = 5𝑡
1 0] 0,64 1,62 7,04 −2,2

Réponse : [𝑀] = 5 [ [𝑡] ; [𝐹] = 10−4 [ ] [𝑚/𝐾𝑁] ; [𝐾] = 107 [ ] [𝑁/𝑚]
0 1 1,62 5,19 −2,2 0,88
1 1
𝜔1 = 18,71 𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠 ; {𝜙1 } = { } ; 𝜔2 = 124,46 𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠 ; {𝜙2 } = { }
3,12 −0,32
59
___________________________________________________________________________________
Exercice 9:
Soit la poutre console avec trois masses concentrées.
1. Etablir la matrice de masse [M] et de flexibilité [F]
𝑚1 = 𝑚⁄2 ; 𝑚2 = 𝑚3 = 𝑚
0,5 0 0 𝑎3 54 28 8
[𝑀] = 𝑚 [ 0 1 0] ; [𝐹] = [28 16 5]
6𝐸𝐼
0 0 1 8 5 2
1 1 1
𝐸𝐼 𝐸𝐼 𝐸𝐼
𝜔1 = 0,37√𝑚𝑎3 ; 𝜔2 = 2,09√𝑚𝑎3 ; 𝜔3 = 5,22√𝑚𝑎3 [𝜙] = [0,540 −0,707 −1,592]
0,162 −0,728 2,224
Exercice 10:
Soit la poutre console avec trois masses concentrées.
1. Etablir la matrice de masse [M] et de flexibilité [ f ] et déduire la matrice de rigidité[K];
𝐸𝐼 = 25. 107 𝑁. 𝑚2 ; 𝑚1 = 𝑚2 = 5𝑡 ; 𝑚 = 10𝑡 ;
5 0 0 6,43 7,86 5
Réponse : [𝑀] = [0 5 0 ] ; [𝐹] = 10−7 [7,86 11,43 7,86] 𝑚⁄𝑁 ; [𝐾] =
0 0 10 5 7,86 6,43
1,15 −1,10 0,45
107 [−1.10 1,60 −1,10] 𝑁⁄𝑚
0,45 −1,10 1,15
𝟏 𝟏
𝝎𝟏 = 𝟖, 𝟒𝟎 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔 ; {𝝓𝟏 } = {𝟏, 𝟒𝟒𝟓} ; 𝝎𝟐 = 𝟑𝟏, 𝟓𝟗 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔 ; {𝝓𝟐 } = { 𝟎, 𝟑𝟏𝟏 } ; 𝝎𝟑 = 𝟕𝟒, 𝟓𝟎 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔 ; {𝝓𝟑 }
𝟏, 𝟎𝟓𝟖 −𝟎, 𝟔𝟖𝟖
𝟏
= {−𝟏, 𝟑𝟐𝟏}
𝟎, 𝟒𝟐𝟗
Exercice 11 :
Pour la structure à trois niveaux représentée
sur la figure :
1) Déterminer les pulsations propres.
2) Déterminer les modes propres
𝑘1 = 3. 107 𝑁⁄𝑚 ; 𝑘2 = 2. 107 𝑁⁄𝑚 ; 𝑘3 = 2. 107 𝑁⁄𝑚
𝑚1 = 𝑚2 = 4𝑡 ; 𝑚3 = 2𝑡
60
___________________________________________________________________________________
61
Chapitre 5 : Méthodes numériques pour le calcul des modes propres de vibration
___________________________________________________________________________________
5. Méthodes numériques pour le calcul des modes propres de vibration
5.1. Introduction
La détermination des modes propres de vibration a de tout temps intéressé les
chercheurs. Plusieurs méthodes existent dans la littérature scientifique parmi eux, la plus
célèbre, c’est la méthode de Rayleigh. Néanmoins il existe d’autres méthodes, tout autant
utilisée, permettant la détermination des modes propre de vibration. Parmi ces méthodes, la
méthode de Stodola-Vianello, méthode de Jacobi, méthode de Holzer etc.
5.2. Méthode de Rayleigh

5.2.1. Principe de la méthode
C’est une méthode basée sur le principe de la conservation de l’énergie mécanique.
Dans ce qui suit une présentation de cette méthode est effectuée. Pour cela un bâtiment à n
niveaux est considéré. L’énergie cinétique du bâtiment s’écrit:
1 1 1
𝐸𝑐 = 𝑚1 𝑥̇ 12 + 𝑚2 𝑥̇ 22 + ⋯ + 𝑚𝑛 𝑥̇ 𝑛2
2 2 2
Où 𝑚𝑖 et 𝑥̇ 𝑖 représentent respectivement la masse et la vitesse du niveau i.
L’énergie cinétique maximale du bâtiment s’écrit alors:
1
𝐸𝑐𝑚𝑎𝑥 = 𝜔2 {𝜙}𝑇 [𝑀 ]{𝜙}
2
D’autre part l’énergie potentielle de la structure s’écrit:
1
𝐸𝑝 = {𝑋}𝑇 [𝐾 ]{𝑋}
2
L’énergie potentielle maximale est déduite comme suit:
1
𝐸𝑝𝑚𝑎𝑥 = {𝜙}𝑇 [𝐾 ]{𝜙}
2
D’après le principe de la conservation de l’énergie mécanique 𝐸𝑐𝑚𝑎𝑥 = 𝐸𝑝𝑚𝑎𝑥 , ainsi en

remplaçant les expressions des énergies cinétique et potentielle maximales Eq.(36) et Eq.(38),
la relation devient:
1 2 1
𝜔 {𝜙}𝑇 [𝑀]{𝜙} = {𝜙}𝑇 [𝐾 ]{𝜙}
2 2
La pulsation propre du mode fondamentale est alors déduite :
62
___________________________________________________________________________________
2
{𝜙}𝑇 [𝐾 ]{𝜙}
𝜔 =
{𝜙}𝑇 [𝑀]{𝜙}
La méthode de Rayleigh considère le vecteur propre correspondant au premier mode de

vibration comme étant le vecteur déplacement induit par le poids propre de la structure
appliqué suivant la direction considérée ({𝜙} = {𝑋}). Cela conduit à l’équation suivante:
𝑚1 𝑔
𝑚2 𝑔
{ ⋮ } = [𝐾 ]{𝑋}
𝑚𝑛 𝑔
En remplaçant [𝐾 ]{𝑋} dans l’expression de la pulsation propre du premier mode de vibration,

son écriture devient:
m1 g
m 2g
{X}T { ⋮ }
2 mn g ∑n1 mi xi
ω = =g n
{X}T [M]{X} ∑1 mi xi2
5.3. Méthode de Stodola-Vianello
5.3.1. Premier mode de vibration

Soit un système à plusieurs degrés de liberté libre non amorti, l’équation d’équilibre s’écrit :
[𝑀]{𝑋̈} + [𝐾 ]{𝑋} = {0}
La réponse est harmonique et s’écrit:
{𝑋} = {𝜙} sin(ωt + φ)
En remplaçant dans l’équation d’équilibre:
−ω2 [𝑀]{ϕ} sin(ωt + φ) + [𝐾 ]{ϕ} sin(ωt + φ) = {0}
Ou encore:
[−𝜔2 [𝑀] + [𝐾 ]] {𝜙}𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡 + 𝜑) = {0}
Etant donné que cette équation est vérifiée à tout instant t alors:
[−𝜔2 [𝑀] + [𝐾 ]]{𝜙} = {0}
Cette équation devient :
1
[[𝐹][𝑀] − [𝐹 ][𝐾]] {ϕ} = {0}
𝜔2
63
___________________________________________________________________________________
La matrice de flexibilité étant l’inverse de la matrice des raideurs le produit des deux
matrices donne la matrice identité noté [𝐼 ]( [𝐹 ][𝐾 ] = [𝐼]). Le produit matriciel [𝐹 ][𝑀] est posé
1
égal à une matrice notée [D] appelée matrice dynamique ([D] = [F][M]). La valeur est
ω2
1
remplacée par λ (λ = ω2 ). Il apparait, suite à ces transformations, que le paramètre λ représente
la valeur propre de la matrice dynamique [D].
[[𝐷] − 𝜆[𝐼 ]]{𝜙} = {0}
Ou encore:
[𝐷]{𝜙} = 𝜆{𝜙}
Cette équation itérative converge vers la plus grande valeur de λ, soit la valeur propre de
la matrice dynamique correspondant au premier mode de vibration.
5.3.2. Deuxième mode de vibration

Afin de converger vers le deuxième mode de vibration il est nécessaire d’éliminer le
premier mode de vibration afin que l’équation itérative converge vers la plus grande valeur de λ
qui serait alors celle du deuxième mode de vibration. L’élimination du premier mode se fait en
posant la coordonnée principale 𝑥𝑝1 = 0.
La procédure d’élimination du premier mode se fait comme suit:
Le vecteur déplacement en coordonnées principales {𝑋𝑝 (𝑡)} s’écrit en fonction du vecteur
déplacement en coordonnées réelles sous la forme suivante :
{𝑋𝑝 (𝑡)} = [𝜙]−1 {𝑋(𝑡)}
Où [𝜙] représente la matrice modale (matrice des vecteurs propres).

D’autre part la matrice masse en coordonnées principales [𝑀𝑝 ] s’écrit en fonction de la matrice
masse en coordonnées réelles comme suit :
[𝑀𝑝 ] = [𝜙]𝑇 [𝑀][𝜙]
−1
En multipliant d’un côté par [𝑀𝑝 ] et de l’autre par [𝜙]−1 , la relation devient :
−1
[𝜙]−1 = [𝑀𝑝 ] [𝜙]𝑇 [𝑀]
En remplaçant l’expression de [𝜙]−1 ainsi obtenue dans l’équation, {𝑋𝑝 (𝑡)} s’écrit alors:
−1
{𝑋𝑝 (𝑡)} = [𝑀𝑝 ] [𝜙]𝑇 [𝑀 ]{𝑋(𝑡)}
64
___________________________________________________________________________________
Le premier degré de liberté en coordonnées principales s’écrit:
1
𝑥𝑝1 (𝑡) = {𝜙1 }𝑇 [𝑀]{𝑋(𝑡)}
𝑚𝑝1
En développant le produit matriciel, la relation devient:
1
𝑥𝑝1 (𝑡) = (𝜙 𝑚 𝑥 +𝜙 𝑚 𝑥 + ⋯ + 𝜙𝑛1 𝑚𝑛 𝑥𝑛 )
𝑚𝑝1 11 1 1 21 2 2
Afin de converger vers le deuxième mode de vibration 𝑥𝑝1 (𝑡) doit s’annuler soit:
𝜙11 𝑚1 𝑥1 +𝜙21 𝑚2 𝑥2 + ⋯ + 𝜙𝑛1 𝑚𝑛 𝑥𝑛 = 0
A partir de cette équation la réponse du premier degré de liberté en coordonnées réelles

𝑥1 est déduite en fonction des autres degrés de liberté comme suit:
𝜙21 𝑚2 𝜙31 𝑚3 𝜙𝑛1 𝑚𝑛

𝑥1 = − 𝑥2 − 𝑥3 ⋯ − 𝑥
𝜙11 𝑚1 𝜙11 𝑚1 𝜙11 𝑚1 𝑛
Ou encore :
𝜙 𝑚
𝑥1 = 𝑎12 𝑥2 + 𝑎13 𝑥3 + ⋯ + 𝑎1𝑛 𝑥𝑛 ; 𝑎1𝑖 = − 𝜙 𝑖1 𝑚𝑖
11 1
Le vecteur déplacement peut alors être exprimé de la manière suivante:
0 𝑎12 𝑎13 … 𝑎1𝑛

𝑥1 𝑥1
𝑥2 0 1 0 0 𝑥2
{ ⋮ }= ⋮ 0 1 ⋮ {⋮}
𝑥𝑛 0 1 0 𝑥𝑛
[0 0 … 0 1 ]
Où encore
0 𝑎12 𝑎13 … 𝑎1𝑛

0 1 0 0
{𝑋} = [𝑇]{𝑋} avec [𝑇] = ⋮ 0 1 ⋮
0 1 0
[0 0 … 0 1 ]
En remplaçant dans l’équation itérative:
[𝐷][𝑇]{𝜙} = 𝜆{𝜙}
L’équation itérative devient:
[𝐷2 ]{𝜙} = 𝜆{𝜙} avec [𝐷2 ] = [𝐷][𝑇]
65
___________________________________________________________________________________
Le processus itératif est identique à celui adopté pour le premier mode de vibration.
5.3.3. Troisième mode de vibration

Afin de converger vers le troisième mode, il est nécessaire d’éliminer les deux premiers
modes en écrivant: 𝑥𝑝1 (𝑡) = 0 𝑒𝑡 𝑥𝑝2 (𝑡) = 0.
Les deux premiers éléments du vecteur déplacement en coordonnées principales ont les
expressions suivantes:
1
𝑚𝑝1 11 1 1 21 2 2
1
{ 𝑚𝑝2 21 1 1 22 2 2
En posant 𝑥𝑝1 (𝑡) = 0 𝑒𝑡 𝑥𝑝2 (𝑡) = 0 conduit à:
𝜙11 𝑚1 𝑥1 +𝜙21 𝑚2 𝑥2 + ⋯ + 𝜙𝑛1 𝑚𝑛 𝑥𝑛 = 0

{
𝜙12 𝑚1 𝑥1 +𝜙22 𝑚2 𝑥2 + ⋯ + 𝜙𝑛2 𝑚𝑛 𝑥𝑛 = 0
En multipliant la première équation par 𝜙12 et la deuxième par 𝜙11 les deux équations
deviennent:
𝜙 𝜙 𝑚 𝑥 +𝜙 𝜙 𝑚 𝑥 + ⋯ + 𝜙12 𝜙𝑛1 𝑚𝑛 𝑥𝑛 = 0
{ 21 11 1 1 12 21 2 2
𝜙11 𝜙21 𝑚1 𝑥1 + 𝜙11 𝜙22 𝑚2 𝑥2 + ⋯ + 𝜙11 𝜙𝑛2 𝑚𝑛 𝑥𝑛 = 0
La différence des deux équations donne:
(𝜙12 𝜙21 − 𝜙11 𝜙22 )𝑚2 𝑥2 + ⋯ + (𝜙12 𝜙𝑛1 −𝜙11 𝜙𝑛2 )𝑚𝑛 𝑥𝑛 = 0
A partir de cette équation la variable 𝑥2 est déduite comme suit :
𝜙12 𝜙31 − 𝜙11 𝜙32 𝑚3 𝜙12 𝜙𝑛1 − 𝜙11 𝜙𝑛2 𝑚𝑛

𝑥2 = − 𝑥3 − ⋯ − 𝑥
𝜙12 𝜙21 − 𝜙11 𝜙22 𝑚2 𝜙12 𝜙21 − 𝜙11 𝜙22 𝑚2 𝑛
Ou encore:
𝜙 𝜙 −𝜙 𝜙 𝑚𝑖
𝑥2 = 𝑏23 𝑥3 + 𝑏24 𝑥4 + ⋯ +𝑏2𝑛 𝑥𝑛 ; 𝑏2𝑖 = − 𝜙 12𝜙 𝑖1− 𝜙11 𝜙𝑖2
12 21 11 22 𝑚2
Le vecteur déplacement peut être écrit sous la forme :
𝑥1 1 0 𝑥1
𝑥2 0 0 𝑏23 … 𝑏2𝑛 𝑥2
𝑥3 = ⋮ 1 𝑥3
⋮
⋮ 0 ⋱ 0 ⋮
𝑥
{ 𝑛 } [0 0 … 𝑥
0 1 ] { 𝑛}
66
___________________________________________________________________________________
Ou encore
1 0
0 0 𝑏23 … 𝑏2𝑛
{𝑋} = [𝑇2 ]{𝑋} avec [𝑇2 ] = ⋮ 1 ⋮
0 ⋱ 0
[0 0 … 0 1 ]
L’équation itérative Eq.(63) devient:
[𝐷2 ][𝑇2 ]{𝜙} = 𝜆{𝜙}
Ou encore :
[𝐷3 ]{𝜙𝟑 } = 𝜆3 {𝜙𝟑 } avec [𝐷3 ] = [𝐷2 ][𝑇2 ]
Cette équation converge vers le troisième mode de vibration étant donné que les deux
premiers modes ont été éliminés en posant 𝑥𝑝1 (𝑡) = 0 𝑒𝑡 𝑥𝑝2 (𝑡) = 0.
Le principe itératif est le même que celui utilisé pour les deux premiers modes de vibration.
5.3.4. Extension de la méthode de Vianello-Stodola au quatrième mode de vibration

Afin de converger vers le quatrième mode, il est nécessaire d’éliminer les trois premiers
en écrivant: 𝑥𝑝1 (𝑡) = 0 , 𝑥𝑝2 (𝑡) = 0 𝑒𝑡 𝑥𝑝3 (𝑡) = 0.
Les trois premiers éléments du vecteur déplacement en coordonnées principales ont les
expressions suivantes:
1
𝑥𝑝1 (𝑡) = (𝜙 𝑚 𝑥 +𝜙 𝑚 𝑥 + 𝜙31 𝑚3 𝑥3 ⋯ + 𝜙𝑛1 𝑚𝑛 𝑥𝑛 )
𝑚𝑝1 11 1 1 21 2 2
1
𝑚𝑝2 21 1 1 22 2 2
1
{ 𝑚𝑝3 31 1 1 32 2 2
En posant 𝑥𝑝1 (𝑡) = 0, 𝑥𝑝2 (𝑡) = 0 𝑒𝑡 𝑥𝑝3 (𝑡) = 0 conduit à:
𝜙11 𝑚1 𝑥1 +𝜙21 𝑚2 𝑥2 + 𝜙31 𝑚3 𝑥3 ⋯ + 𝜙𝑛1 𝑚𝑛 𝑥𝑛 = 0

{ 21 𝑚1 𝑥1 +𝜙22 𝑚2 𝑥2 + 𝜙32 𝑚3 𝑥3 ⋯ + 𝜙𝑛2 𝑚𝑛 𝑥𝑛 = 0
𝜙
𝜙31 𝑚1 𝑥1 +𝜙32 𝑚2 𝑥2 + 𝜙33 𝑚3 𝑥3 ⋯ + 𝜙𝑛3 𝑚𝑛 𝑥𝑛 = 0
La variable 𝑥1 est déduite à partir de la première équation et remplacée dans les deux autres
équations comme suit:
𝜙21 𝑚2 𝜙31 𝑚3 𝜙𝑛1 𝑚𝑛
𝑥1 = − 𝑥2 − 𝑥3 ⋯ − 𝑥
𝜙11 𝑚1 𝜙11 𝑚1 𝜙11 𝑚1 𝑛
67
___________________________________________________________________________________
( 𝜙 𝜙 − 𝜙12 𝜙21 )𝑚2 𝑥2 + ( 𝜙11 𝜙32 − 𝜙12 𝜙31 )𝑚3 𝑥3 + ⋯ + (𝜙11 𝜙𝑛2 − 𝜙12 𝜙𝑛1 )𝑚𝑛 𝑥𝑛 = 0
{ 11 22
( 𝜙11 𝜙23 − 𝜙13 𝜙21 )𝑚2 𝑥2 + ( 𝜙11 𝜙33 − 𝜙13 𝜙31 )𝑚3 𝑥3 + ⋯ + (𝜙11 𝜙𝑛3 − 𝜙13 𝜙𝑛1 )𝑚𝑛 𝑥𝑛 = 0
La variable 𝑥2 est éliminée en faisant la différence des deux équations après avoir
multiplié la première équation par ( 𝜙11 𝜙23 − 𝜙13 𝜙21 )2 et la deuxième par ( 𝜙11 𝜙22 −
𝜙12 𝜙21 ), conduisant ainsi à l’équation :
[ (𝜙11 𝜙23 − 𝜙13 𝜙21 )( 𝜙11 𝜙32 − 𝜙12 𝜙31 ) − ( 𝜙11 𝜙22 − 𝜙12 𝜙21 )( 𝜙11 𝜙33 −
𝜙13 𝜙31 )]𝑚3 𝑥3 + ⋯ + [ (𝜙11 𝜙23 − 𝜙13 𝜙21 )( 𝜙11 𝜙𝑛2 − 𝜙12 𝜙𝑛1 ) − ( 𝜙11 𝜙22 −
𝜙12 𝜙21 )( 𝜙11 𝜙𝑛3 − 𝜙13 𝜙𝑛1 )]𝑚𝑛 𝑥𝑛 = 0
A partir de cette équation la variable 𝑥3 est déduite comme suit :

(𝜙11𝜙23 −𝜙13 𝜙21 )( 𝜙11𝜙42 −𝜙12 𝜙41 )−( 𝜙11 𝜙22 −𝜙12 𝜙21 )( 𝜙11 𝜙43 −𝜙13 𝜙41 ) 𝑚4
𝑥3 = − 𝑥4 − ⋯ −
(𝜙11 𝜙23 −𝜙13 𝜙21 )( 𝜙11 𝜙𝑛2 −𝜙12 𝜙𝑛1 )−( 𝜙11 𝜙22 −𝜙12 𝜙21 )( 𝜙11 𝜙𝑛3 −𝜙13 𝜙𝑛1 ) 𝑚𝑛
𝑥𝑛
Ou encore:
𝑥3 = 𝑐34 𝑥4 + 𝑐35 𝑥5 + ⋯ +𝑐3𝑛 𝑥𝑛
(𝜙11𝜙23 −𝜙13 𝜙21 )( 𝜙11𝜙𝑖2 −𝜙12 𝜙𝑖1 )−( 𝜙11 𝜙22 −𝜙12 𝜙21 )( 𝜙11 𝜙𝑖3 −𝜙13 𝜙𝑖1 ) 𝑚𝑖
Avec 𝑐3𝑖 = − (𝜙11 𝜙23 −𝜙13 𝜙21 )( 𝜙11𝜙32 −𝜙12 𝜙31 )−( 𝜙11 𝜙22 −𝜙12 𝜙21 )( 𝜙11 𝜙33 −𝜙13 𝜙31 ) 𝑚3
Le vecteur déplacement peut être écrit sous la forme :
𝑥1 1 0 0 𝑥1
𝑥2 0 1 0 𝑥2
𝑥3 = 0 0 0 𝑐34 ⋯ 𝑐3𝑛 𝑥3
⋮ ⋮ 0 1 0 ⋮
𝑥 0 ⋱ 0 𝑥
{ 𝑛} { 𝑛}
[0 0 … 0 1 ]
Ou encore
1 0 0
0 1 0
0 𝑐34 ⋯ 𝑐3𝑛
{𝑋} = [𝑇3 ]{𝑋} avec [𝑇3 ] = 0 0
⋮ 0 1 0
0 ⋱ 0
[0 0 … 0 1 ]
L’équation itérative Eq.(73) devient:
[𝐷3 ][𝑇3 ]{𝜙} = 𝜆{𝜙}
Ou encore :
68
___________________________________________________________________________________
[𝐷4 ]{𝜙4 } = 𝜆4 {𝜙4 } avec [𝐷4 ] = [𝐷3 ][𝑇3 ]
Cette équation converge vers le quatrième mode de vibration étant donné que les trois
premiers modes ont été éliminés en posant 𝑥𝑝1 (𝑡) = 0, 𝑥𝑝2 (𝑡) = 0 𝑒𝑡 𝑥𝑝3 (𝑡) = 0 .
Le principe itératif est le même que celui utilisé pour les trois modes de vibration
précédents.
La vérification du coefficient 𝑐3𝑖 a été effectuée en considérant un bâtiment à 4 étages.
Après avoir déterminé les trois premiers modes de vibration, le quatrième a été déduit en
utilisant une propriété des valeurs propres d’une matrice, stipulant que la somme des valeurs
propres est égale à la trace de la matrice (∑ 𝜆𝑖 = 𝑇𝑟𝑎𝑐𝑒(𝐴)). D’autre part ce quatrième mode a
été déterminé en utilisant le coefficient 𝑐3𝑖 mis en évidence et les résultats ce sont révélés
identiques, validant ainsi l’expression de ce coefficient.
5.4. Méthode de Jacobi

5.4.1. Principe de la méthode de Jacobi
La méthode de Jacobi est une méthode numérique permettant la détermination des
pulsations et vecteurs propres d'une structure ayant une matrice des raideurs [K] et une matrice
masse [M]. Le principe de la méthode consiste à diagonaliser ces matrices. Pour cela, une
matrice de transfert noté [Q] est définie telle que les produits matriciels [Q] T[K][Q] et
[Q]T[M][Q] conduisent à l’annulation des éléments extra diagonaux considérés. La récurrence
de ce procédé converge vers des matrices des raideurs et de masse diagonales. Une fois la
convergence atteinte tous les modes de vibration sont déterminés simultanément.
5.4.1.1. Détermination des coefficients a et b de la matrice [Q]

Soit [K] et [M] les matrices des raideurs et de masse d’une structure. Une matrice, notée
[Q], est définie telle que les produits matriciels [Kk+1]=[Qk]T[Kk][Qk] et
(𝒌+𝟏)
[Mk+1]=[Qk]T[Mk][Qk] conduisent à l’annulation des éléments extra diagonaux 𝒌𝒊𝒋
(𝒌+𝟏)
et 𝒎𝒊𝒋 . Cette matrice a la forme suivante :
𝟏 𝟎 𝟎
𝟎 𝟏 𝒂 𝟎
[Q]= ⋮ ⋱ ⋮
𝒃 𝟏
⋱ 𝟎
[𝟎 𝟎 𝟏]
La relation entre deux matrices successives de l’itération s’écrit :

𝑘+1 𝑘+1
[Kk+1]=[Qk]T[Kk][Qk] et [Mk+1]=[Qk]T[Mk][Qk] avec 𝑘𝑖𝑗 = 0 𝑒𝑡 𝑚𝑖𝑗 =0
69
___________________________________________________________________________________
Ou encore :
𝑎(𝑘𝑖𝑖 + 𝑏𝑘𝑗𝑖 ) + (𝑘𝑖𝑗 + 𝑏𝑘𝑗𝑗 ) = 0

{
𝑎(𝑚𝑖𝑖 + 𝑏𝑚𝑗𝑖 ) + (𝑚𝑖𝑗 + 𝑏𝑚𝑗𝑗 ) = 0
Les matrices [K] et [M] étant symétriques (𝑘𝑗𝑖 = 𝑘𝑖𝑗 𝑒𝑡 𝑚𝑗𝑖 = 𝑚𝑖𝑗 ) et en partant de l’équation
Eq. (76) :
𝑘𝑖𝑗 + 𝑏𝑘𝑗𝑗
𝑎=−
𝑘𝑖𝑖 + 𝑏𝑘𝑖𝑗
𝑚𝑖𝑗 + 𝑏𝑚𝑗𝑗
𝑎=−
{ 𝑚𝑖𝑖 + 𝑏𝑚𝑖𝑗
Soit :
𝑘𝑖𝑗 + 𝑏𝑘𝑗𝑗 𝑚𝑖𝑗 + 𝑏𝑚𝑗𝑗

=
𝑘𝑖𝑖 + 𝑏𝑘𝑖𝑗 𝑚𝑖𝑖 + 𝑏𝑚𝑖𝑗
En développant, l’équation Eq.(79) est obtenue :
(𝑘𝑗𝑗 𝑚𝑖𝑗 − 𝑘𝑖𝑗 𝑚𝑗𝑗 )𝑏2 + (𝑘𝑗𝑗 𝑚𝑖𝑖 −𝑘𝑖𝑖 𝑚𝑗𝑗 )𝑏 + (𝑘𝑖𝑗 𝑚𝑖𝑖 − 𝑘𝑖𝑖 𝑚𝑖𝑗 ) = 0
Ou encore :
𝑐2 𝑏2 − 𝑐3 𝑏 − 𝑐1 = 0
Avec : 𝑐1 = 𝑘𝑖𝑖 𝑚𝑖𝑗 − 𝑘𝑖𝑗 𝑚𝑖𝑖 ; 𝑐2 = 𝑘𝑗𝑗 𝑚𝑖𝑗 −𝑘𝑖𝑗 𝑚𝑗𝑗 ; 𝑐3 = 𝑘𝑖𝑖 𝑚𝑗𝑗 −𝑘𝑗𝑗 𝑚𝑖𝑖
La solution de l’équation est :
𝑐 𝑐 2
( 23 ) ± √( 23 ) + 𝑐1 𝑐2
𝑏=
𝑐2
𝑘+1 𝑘+1
Une solution suffit pour annuler les éléments extra diagonaux 𝑘𝑖𝑗 𝑒𝑡 𝑚𝑖𝑗 soit :
𝑐 𝑐 2
( 23 ) − √( 23 ) + 𝑐1 𝑐2
𝑏=
𝑐2
𝑐 𝑐 2 𝑑
En posant : 𝑑 = ( 23 ) − √( 23) + 𝑐1 𝑐2 ; 𝑏=𝑐
2
Détermination de a :
𝑎(𝑘𝑖𝑖 + 𝑏𝑘𝑖𝑗 ) + (𝑘𝑖𝑗 + 𝑏𝑘𝑗𝑗 ) = 0 … . (1)

{
𝑎(𝑚𝑖𝑖 + 𝑏𝑚𝑖𝑗 ) + (𝑚𝑖𝑗 + 𝑏𝑚𝑗𝑗 ) = 0 … . (2)
Les équations Eq. 84 (1) et Eq. 84 (2) sont multipliées respectivement par 𝑚𝑖𝑗 et 𝑘𝑖𝑗 :
70
___________________________________________________________________________________
𝑎(𝑚𝑖𝑗 𝑘𝑖𝑖 + 𝑏𝑚𝑖𝑗 𝑘𝑖𝑗 ) + (𝑚𝑖𝑗 𝑘𝑖𝑗 + 𝑏𝑚𝑖𝑗 𝑘𝑗𝑗 ) = 0 … .

{
𝑎(𝑘𝑖𝑗 𝑚𝑖𝑖 + 𝑏𝑘𝑖𝑗 𝑚𝑖𝑗 ) + (𝑘𝑖𝑗 𝑚𝑖𝑗 + 𝑏𝑘𝑖𝑗 𝑚𝑗𝑗 ) = 0 … .
En faisant la différence des deux équations il apparait :
𝑎(𝑚𝑖𝑗 𝑘𝑖𝑖 − 𝑘𝑖𝑗 𝑚𝑖𝑖 ) + 𝑏(𝑚𝑖𝑗 𝑘𝑗𝑗 − 𝑘𝑖𝑗 𝑚𝑗𝑗 ) = 0
D’où :
𝑏(𝑚𝑖𝑗 𝑘𝑗𝑗 − 𝑘𝑖𝑗 𝑚𝑗𝑗 ) 𝑏𝑐2

𝑎=− =−
(𝑚𝑖𝑗 𝑘𝑖𝑖 − 𝑘𝑖𝑗 𝑚𝑖𝑖 ) 𝑐1
Ou encore :
𝑑
𝑎=−
𝑐1
En conclusion la matrice [Q] permettant l’élimination des deux éléments extra diagonaux
𝑘+1 𝑘+1
𝑘𝑖𝑗 𝑒𝑡 𝑚𝑖𝑗 , s’écrit sous la forme :
1 0 0
0 1 𝑎 0 𝑑
𝑎 = −𝑐
[𝑄 ] = ⋮ ⋱ ⋮ avec {
𝑑
1
𝑏 1 𝑏=𝑐
⋱ 0 2
[0 0 1]
5.4.2. Principe itératif de la méthode de Jacobi

Une fois les matrices des raideurs et de masse déterminées, le choix de l’élément extra
diagonal à éliminer est effectué en comparant les éléments extra diagonaux à ceux de la
diagonale leurs correspondants. Le plus grand rapport détermine l’élément à éliminer.
Ce rapport de comparaison est le suivant :
|𝑘𝑖𝑗 |
𝜀𝑖𝑗 = √
𝑘𝑖𝑖 𝑘𝑗𝑗
La plus grande valeur de 𝜀𝑖𝑗 indique les indices i et j à prendre en compte pour
l’itération. Par la suite les constantes c1, c2, c3 et d sont calculées déduisant ainsi les constantes
a et b permettant en définitive d’écrire la matrice [Qk].
Les matrices des raideurs et de masse [Kk+1]=[Qk]T[Kk][Qk] et [Mk+1]=[Qk]T[Mk][Qk]
sont alors calculées. L’opération est répétée jusqu’à la convergence vers des matrices des
raideurs et de masse diagonales.
71
___________________________________________________________________________________
L’estimation des éléments extra diagonaux comme valeurs nulles est liée à la précision
notée « p » fixée au préalable. En effet, les valeurs 𝜀𝑖𝑗 sont comparées à la précision «p»
imposée. Dés que toutes les valeurs 𝜀𝑖𝑗 sont inférieures à p alors la convergence peut être
considérée atteinte.
A la convergence, les matrices des raideurs et de masse s’écrivent sous la forme
suivante:
𝑑 𝑑
𝑘11 0 … 0 𝑚11 0 … 0
𝑑 𝑑
[𝐾 𝑑 ] = 0 𝑘22 ⋮ et [𝑀𝑑 ] = 0 𝑚22 ⋮
⋮ ⋱ 0 ⋮ ⋱ 0
[ 0 𝑑 ] [ 0 𝑑
… 0 𝑘 𝑛𝑛 … 0 𝑚𝑛𝑛 ]
Les pulsations propres sont déterminées en écrivant:
𝑘𝑖𝑖𝑑
𝜔𝑖𝑖2 =
𝑚𝑖𝑖𝑑
Les vecteurs propres sont déterminés en écrivant:
1
0 … 0
𝑑
√𝑚11
1
1 ][ 2 ][ 3] 𝑛] 0 ⋮
[𝜙 ] = [𝑄 𝑄 𝑄 … [𝑄 𝑑
0 √𝑚22
⋮
⋱ 0
0 0 1
… 0 𝑑
[ √𝑚𝑛𝑛 ]
Où [𝜙] représente la matrice modale ou encore la matrice des vecteurs propres.
5.5. Conclusion
Dans ce chapitre, trois méthodes de détermination des modes propres de vibration sont
présentées (Rayleigh, Vianello-Stodola et de Jacobi). Chaque méthode à ses spécificités
comme par exemple la méthode de Vianello-Stodola permet de déterminer les modes de
vibration successivement en partant du mode fondamental et en procédant à des itérations
pour chaque mode. Par contre, la méthode de Jacobi procède à des itérations permettant de
converger vers tous les modes de vibration simultanément.
72
___________________________________________________________________________________
5.6. Exercices relatifs aux méthodes numériques

Exercice 1 :
y m3
x h=3m
E = 33000 MPa
z
m1=m3=m= 50t
h
m2 m2=2 m
c-c
h 40 cm
h (P) h
30 cm
m1
c c
h
Soit un bâtiment à 3 niveaux modélisé comme indiqué sur la figure ci-dessus. Les poteaux sont
supposés encastrés aux dalles considérées infiniment rigides.
1-Déterminer la matrice des raideurs suivant la direction horizontale (xx’) en détaillant les
étapes de calcul. (Exprimer la matrice en fonction de la raideur du poteau articulé à la base
3𝐸𝐼
notée, 𝑘 = )
ℎ3
9 8 8
ℎ3 1
La matrice de flexibilité s’écrit sous la forme : [𝐹 ] = [8 16 16]
3𝐸𝐼 160
8 16 26
2-Déterminer la période fondamentale par la méthode de Rayleigh qui s’écrit :
𝑚𝑖 𝑥𝑖2
𝑇 = 2𝜋 √𝑔 𝑚𝑖 𝑥𝑖
Sachant que les vecteurs propres des 2 premiers modes de vibration sont :
1 1
{∅1 } = {1,821} 𝑒𝑡 {∅2 } = { 0,585 }
2,218 −1,412
3-Déterminer le vecteur propre du 3ème mode en utilisant la propriété d’orthogonalité des
vecteurs propres par rapport à la matrice masse.
4-Déduire la période du 3ème mode de vibration en utilisant le principe de conservation de
l’énergie mécanique sachant que :
1 2 1
𝐸𝑐𝑚𝑎𝑥 = 𝜔 {∅}𝑇 [𝑀]{∅} 𝑒𝑡 𝐸𝑝𝑚𝑎𝑥 = {∅}𝑇 [𝐾 ]{∅}
2 2
73
___________________________________________________________________________________
Correction de l’exercice 1:
1-La matrice des raideurs :
32 −16 0 𝐸𝐼
[𝐾 ] = 𝑘 [−16 34 −16] 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑘 = 3 = 3,300. 10 6 𝑁/𝑚
ℎ3
0 −16 16
2- vecteur déplacement dû au poids propre :

1 9 8 8 1 33 ℎ3 1
{𝑋} = [𝐹 ] {2} 𝑚𝑔 = 𝑓 [8 16 16] {2} 𝑚𝑔 = 𝑓𝑚𝑔 {56} 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑓 =
3𝐸𝐼 160
1 8 16 26 1 66
= 1,894. 10−9 𝑚/𝑁
(𝑚 332 +2𝑚 562 + 𝑚 662 ) 11717
D’où 𝑇 = 2 𝜋 √𝑓𝑚 (𝑚 33+2𝑚 56+ 𝑚 66)
= 2 𝜋 √𝑓𝑚 =
211
2 𝜋 √1,894. 10−9 × 5. 104 × 55,5308

𝑇 = 0,455 𝑠
3- Vecteur propre du 3ème mode de vibration :
1
Soit ∅3 = { 2 } d’après la propriété d’orthogonalité :
{ } 𝑥
𝑥3
1 0 0 1
[1 1,821 2,218]𝑚 [0 2 0 ] {𝑥 2 } = 0
{∅1 }𝑇 [𝑀 ]{∅3 } = 0
0 0 1 𝑥3
{ ⟹
{∅2 }𝑇 [𝑀 ]{∅3 } = 0 1 0 0 1
[1 0,585 −1,412]𝑚 [0 2 0 ] {𝑥 2 } = 0
{ 0 0 1 𝑥3
1 + 3,642 𝑥2 + 2,218 𝑥3 = 0 3,642 𝑥2 + 2,218 𝑥3 = −1 𝑥2 = −0,469

⟹ { ⟹{ ⟹ {
1 + 1,170 𝑥2 − 1,412 𝑥3 = 0 1,170 𝑥2 − 1,412 𝑥3 = −1 𝑥3 = 0,319
1
D’où {∅3 } = {−0,469}
0,319
4- D’après le principe de la conservation de l’énergie mécanique :
1 2 𝑇 [ ]{ }
1 𝑇 [ ]{ } 2
{∅}𝑇 [𝐾 ]{∅}
𝐸𝑐𝑚𝑎𝑥 = 𝐸𝑝𝑚𝑎𝑥 ⟹ { }
𝜔 ∅ 𝑀 ∅ = { }
∅ 𝐾 ∅ ⟹ 𝜔 =
2 2 {∅}𝑇 [𝑀]{∅}
74
___________________________________________________________________________________
32 −16 0 1
[1 −0,469 0,319]𝑘 [−16 34 −16] {−0,469}
{∅3 }𝑇 [𝐾 ]{∅3 } 0 −16 16 0,319
𝜔32 = =
{∅3 }𝑇 [𝑀]{∅3 } 1 0 0 1
[1 −0,469 0,319]𝑚 [0 2 0] {−0,469}
0 0 1 0,319
60,912 𝑘 60,912 3,300. 10 6
𝜔32 = = = 2607,254 (𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠)2 ⟹ 𝜔3 = 51,06 𝑟𝑎𝑑/𝑠
1,542 𝑚 1,542 5. 104
2𝜋
D’où : 𝑇3 = = 0,123 𝑠
𝜔3
Exercice 2 :
y L=2m
E = 31000 MPa
C
x (m) (m) (m) m=5t
50 cm
ξ1 = 5%
C
z ξ2 = ξ3 =4 % 30 cm
L/
L L L L
2
1. Déterminer la matrice des raideurs suivant la direction (xx’).

2. En utilisant la méthode de Stodola, déterminer les 3 modes de vibration suivant la direction
(xx’).
3. La structure est soumise à une accélération du sol telle que x s= 0,5 g sin(20 t). Déterminer la
réponse du système. Déduire la contrainte normale à l’appui simple à l’instant t=10s.
75
Chapitre 6 : Méthodes d’intégration directe
___________________________________________________________________________________
6. Méthodes d’intégration directe

6.1. Introduction
La méthode d’intégration directe permet de déterminer la réponse du système à un instant t
sans utiliser les caractéristiques propres de la structure (pulsations et vecteurs propres).
Le principe est de passer d’une équation différentielle à une équation du type statique en
considérant une variation linéaire de l’accélération sur un intervalle ∆𝑡.
Plusieurs méthodes ont été développées telles, la méthode de Houbolt, de Newmark, θ
Wilson et d’autres . Dans ce qui suit il sera exposé la méthode de θ Wilson.
6.2. Méthode θ Wilson

La méthode θ Wilson considère l’accélération du système variant linéairement entre els instants
t et (t+ 𝜃. ∆𝑡) avec 𝜃 ≥ 1. Cette méthode considère une variation linéaire de l’accélération sur
l’intervalle [𝑡 ; 𝑡 + 𝜃. ∆𝑡]. Ainsi à l’instant 𝜏 ∈ [𝑡 ; 𝑡 + 𝜃∆𝑡] l’accélération s’écrit sous la forme :
𝜏
𝑋̈𝑡+𝜏 = 𝑋̈𝑡 + (𝑋̈ − 𝑋̈𝑡 )
𝜃∆𝑡 𝑡+𝜃∆𝑡
𝑋̈𝑡+∆𝑡 𝑋̈𝑡+𝜃∆𝑡
𝑋̈𝑡
t τ
Figure 6.1 : Variation de l’accélération entre 𝑡 𝑒𝑡 (𝑡 + 𝜃∆𝑡)
Par intégrations successives de l’équation, les expressions de la vitesse et du déplacement sont

déterminés comme suit :
𝜏2
𝑋̇𝑡+𝜏 = 𝑋̇𝑡 + 𝑋̈𝑡 𝜏 + (𝑋̈ − 𝑋̈𝑡 )
2𝜃∆𝑡 𝑡+𝜃∆𝑡
1 𝜏3
𝑋𝑡+𝜏 = 𝑋𝑡 + 𝑋̇𝑡 𝜏 + 𝑋̈𝑡 𝜏 2 + (𝑋̈ − 𝑋̈𝑡 )
2 6𝜃∆𝑡 𝑡+𝜃∆𝑡
A l’instant 𝜏 = 𝜃∆𝑡 les expressions de la vitesse et le déplacement s’écrivent :
𝜃∆𝑡
𝑋̇𝑡+ 𝜃∆𝑡 = 𝑋̇𝑡 + (𝑋̈𝑡+𝜃∆𝑡 + 𝑋̈𝑡 )
2
(𝜃∆𝑡)2
𝑋𝑡+𝜃∆𝑡 = 𝑋𝑡 + 𝜃∆𝑡 𝑋̇𝑡 + (𝑋̈𝑡+𝜃∆𝑡 + 2𝑋̈𝑡 )
6
76
___________________________________________________________________________________
En résolvant ces 2 équations les expressions de 𝑋̇𝑡+ 𝜃∆𝑡 et 𝑋̈𝑡+𝜃∆𝑡 sont exprimées en fonction
de 𝑋𝑡+𝜃∆𝑡 comme suit :
6 6
𝑋̈𝑡+𝜃∆𝑡 = ( 𝑋𝑡+𝜃∆𝑡 − 𝑋𝑡 ) − 𝑋̇ − 2𝑋̈𝑡
(𝜃∆𝑡)2 𝜃∆𝑡 𝑡
3 𝜃∆𝑡
𝑋̇𝑡+ 𝜃∆𝑡 =
(𝑋𝑡+𝜃∆𝑡 − 𝑋𝑡 ) − 2 𝑋̇𝑡 − 𝑋̈𝑡
𝜃∆𝑡 2
L’équation d’équilibre à l’instant (𝑡 + 𝜃∆𝑡) s’écrit alors :
[𝑀]{𝑋̈𝑡+ 𝜃∆𝑡 } + [𝐶 ]{𝑋̇𝑡+ 𝜃∆𝑡 } + [𝐾 ]{𝑋𝑡+ 𝜃∆𝑡 } = {𝐹𝑡+ 𝜃∆𝑡 }
Comme l’accélération, la force extérieure est supposée varier linéairement sur
l’intervalle[𝑡 ; 𝑡 + 𝜃. ∆𝑡], cela conduit à la relation suivante :
{𝐹𝑡+𝜃∆𝑡 } = {𝐹𝑡 } + 𝜃 ({𝐹𝑡+∆𝑡 } − {𝐹𝑡 })
En remplaçant les expressions des vecteurs vitesse et accélération à l’instant (𝑡 + 𝜃∆𝑡) dans
l’équation d’équilibre, une équation est obtenue comme suit :
6 6
[𝑀] { ({𝑋𝑡+𝜃∆𝑡 } − {𝑋𝑡 }) − {𝑋̇ } − 2{𝑋̈𝑡 }}
3 𝜃∆𝑡
+ [𝐶] { ({𝑋𝑡+𝜃∆𝑡 } − {𝑋𝑡 }) − 2 {𝑋̇𝑡 } − {𝑋̈𝑡 }} + [𝐾]{𝑋𝑡+ 𝜃∆𝑡 } = {𝐹𝑡+ 𝜃∆𝑡 }
𝜃∆𝑡 2
6 3
[ 2
[𝑀] + [𝐶] + [𝐾]] {𝑋𝑡+𝜃∆𝑡 }
(𝜃∆𝑡) 𝜃∆𝑡
6 6
= {𝐹𝑡+ 𝜃∆𝑡 } + [𝑀] { ({𝑋𝑡 }) + {𝑋̇ } + 2{𝑋̈𝑡 }}
3 𝜃∆𝑡
+ [𝐶] { ({𝑋𝑡 }) + 2 {𝑋̇𝑡 } + {𝑋̈𝑡 }}
𝜃∆𝑡 2
Cette peut être écrite sous forme simplifiée :

̅ ]{𝑋𝑡+ 𝜃∆𝑡 } = {𝐹̅𝑡+ 𝜃∆𝑡 }
[𝐾 (*)
6 3
̅] = [
Avec [𝐾 [𝑀] + [𝐶] + [𝐾]]
(𝜃∆𝑡)2 𝜃∆𝑡
6 6 3
et {𝐹̅𝑡+ 𝜃∆𝑡 } = {𝐹𝑡+ 𝜃∆𝑡 } + [𝑀] { ({𝑋𝑡 }) + {𝑋̇ 𝑡 } + 2{𝑋̈ 𝑡 }} + [𝐶] { ({𝑋𝑡 }) + 2 {𝑋̇ 𝑡 } +
(𝜃∆𝑡)2 𝜃∆𝑡 𝜃∆𝑡
𝜃∆𝑡
{𝑋̈ 𝑡 }}.
2
Après la résolution de l’équation (*) le vecteur {𝑋𝑡+ 𝜃∆𝑡 } est déterminé permettant de déduire
les vecteurs accélération, vitesse et déplacement à l’instant(𝑡 + ∆𝑡).
6 6 3
{𝑋̈𝑡+∆𝑡 } = ({𝑋𝑡+𝜃∆𝑡 } − {𝑋𝑡 }) − {𝑋̇𝑡 } + (1 − ) {𝑋̈𝑡 }
𝜃 3 ∆𝑡 2 𝜃 2 ∆𝑡 𝜃
77
___________________________________________________________________________________
∆𝑡
{𝑋̇𝑡+∆𝑡 } = {𝑋̇𝑡 } + ({𝑋̈𝑡+∆𝑡 } + {𝑋̈𝑡 })
2
∆𝑡 2
{𝑋𝑡+∆𝑡 } = {𝑋𝑡 } + ∆𝑡 {𝑋̇𝑡 } + ({𝑋̈𝑡+∆𝑡 } + 2{𝑋̈𝑡 })
6
Pour une valeur de 𝜃 = 1, la méthode considère l’accélération variant linéairement sur
l’intervalle [𝑡 ; 𝑡 + ∆𝑡]. La méthode est considérée stable pour des valeurs de 𝜃 ≥ 1,37. La
valeur de 𝜃 = 1,4 est souvent pris pour les itérations de la méthode de Wilson.
Principe itératif de la méthode de θ Wilson est le suivant :
(a) Paramètres fixes des itérations
1. Déterminer les matrices des raideurs [K], des masses [M] et d’amortissement [C].
2. Sélectionner les vecteurs {𝑋0 }, {𝑋̇0 } et {𝑋̈0 } .
3. Sélectionner le pas ∆𝑡 et la valeur de 𝜃 = 1,4
4. Calculer les constantes
6 3 𝜃∆𝑡 𝑎0 𝑎2
𝑎0 = 2
; 𝑎1 = ; 𝑎2 = 2𝑎1 ; 𝑎3 = ; 𝑎4 = ; 𝑎5 = − ; 𝑎6
(𝜃∆𝑡) 𝜃∆𝑡 2 𝜃 𝜃
3
=1 −
𝜃
∆𝑡 ∆𝑡 2
𝑎7 = ; 𝑎8 =
2 6
̅ ] = [𝐾] + 𝑎0 [𝑀] + 𝑎1 [𝐶 ]
5. Calculer la matrice des raideurs : [𝐾
̅]
6. Triangulariser la matrice [𝐾
(b) Itération pour chaque intervalle ∆𝑡.
1. Calculer le vecteur force à l’instant (𝑡 + 𝜃∆𝑡) :
{𝐹̅𝑡+ 𝜃∆𝑡 } = {𝐹𝑡+ 𝜃∆𝑡 } + [𝑀]{𝑎0 ({𝑋𝑡 }) + 𝑎2 {𝑋̇ 𝑡 } + 2{𝑋̈ 𝑡 }} + [𝐶] { 𝑎1 {𝑋𝑡 } + 2 {𝑋̇ 𝑡 } + 𝑎3 {𝑋̈ 𝑡 }}
2. Résoudre l’équation à l’instant (𝑡 + 𝜃∆𝑡) ∶
̅ ]{𝑋𝑡+𝜃∆𝑡 } = {𝐹̅𝑡+ 𝜃∆𝑡 }
[𝐾
3. Calculer les vecteurs {𝑋̈𝑡+∆𝑡 }, {𝑋̇𝑡+∆𝑡 } et {𝑋𝑡+∆𝑡 } :
{𝑋̈𝑡+∆𝑡 } = 𝑎4 {{𝑋𝑡+𝜃∆𝑡 } − {𝑋𝑡 }} + 𝑎5 {𝑋̇𝑡 } + 𝑎6 {𝑋̈𝑡 }
{𝑋̇𝑡+∆𝑡 } = {𝑋̇𝑡 } + 𝑎7 {{𝑋̈𝑡+∆𝑡 } + {𝑋̈𝑡 }}
∆𝑡 2
{𝑋𝑡+∆𝑡 } = {𝑋𝑡 } + ∆𝑡 {𝑋̇𝑡 } + {{𝑋̈𝑡+∆𝑡 } + 2{𝑋̈𝑡 }}
6
78
Références bibliographiques
___________________________________________________________________________________
Références Bibliographiques
1. R.W.CLOUGH & J.PENZEN, « Dynamique des structures tome1 : principes

fondamentaux » Editions Pluralis, 1980.
2. L.DOBRESCU & A.DOBRESCU, « Dynamique des structures & sismologie de
l’ingénieur tome1 » OPU l’Algérie, 1983.
3. A.CAPRA & V.DAVIDOVICI, « Calcul dynamiques des structures en zone sismique »
Eyrolles, 1984.
4. ANDRE FILIATRAULT, « Eléments de génie parasismiques et de calcul dynamique
des structures » Editions de l’Ecole Polytechnique de Montréal, 1996.
5. N.NACER & A.HADJ ARAB, « Recueil de problème dynamique des structures avec
leurs solutions (DDS) » OPU l’Algérie, 1999.
6. PATRICK PAULTRE, « Dynamique des structures application aux ouvrages de génie
civil» Editions LAVOISIER, 2005.
7. ALAIN PECKER « dynamique des structures et des ouvrages » Ecole Nationale des
Ponts & Chaussées, Edition 2006.
8. S. RAJASEKARAN, « Structural dynamics of earthquake engineering » Published
by Woodhead Publishing Limited, 2009.
9. V. DENOËL, «Analyse dynamique des structures du génie civil» octobre 2010
10. SYLVAIN DRAPIER « Dynamique des Solides et des Structures » Ecole Nationale
Supérieure des Mines de Saint-Etienne 4ème Edition octobre 2011.
11. Cours de dynamique des structures- Ecole Nationale des Ponts et Chaussées – A.
Pecker. 2012.
12. Pr I.SMITH & Dr P.LESTUZZI « Cours de Dynamique des Structures » Ecole
Polytechnique Fédérale de Lausanne, 2013.
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Dynamique Des Structures : Cours et exercices

Preprint · April 2022

Dynamique des structures View project

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Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université des Sciences et de la Technologie Houari Boumediène

Faculté de Génie civil

DYNAMIQUE DES STRUCTURES

Destiné aux étudiants de 1ère année Master génie civil

Elaboré par: Mohamed CHENNIT

Le document présenté est un support de cours (polycopié), intitulé «dynamique des

1. Introduction à l’analyse dynamique des structures.

Figure 1.1 : Charge harmonique

Figure 1.2 : Charge périodique quelconque

1.2.2. Charge non périodique

Figure 1.4 : Différents types de chargement

1.3. Caractéristiques d’un problème dynamique

La raideur de la structure notée k développant une force élastique égale à (− 𝑘𝑥) où 𝑥

1.4. Modélisation et notion de degré de liberté

CHAPITRE 2 : Système à un degré de liberté

2. Système à un degré de liberté

2.1 Modélisation du système à un degré de liberté

Figure 2.1 : Modélisation du système à un degré de liberté

2.2 Equation du mouvement du système à un degré de liberté

Figure 2.2 : Forces appliquées sur le système à un ddl

En appliquant le 1er principe de Newton l’équation du mouvement s’écrit :

−𝑘 𝑥(𝑡) − 𝑐 𝑥̇ (𝑡) + 𝐹(𝑡) = 𝑚 𝑥̈ (𝑡)

2.2.1 Système libre non amorti ( F(t) = 0 et C = 0)

L’équation du mouvement s’écrit :

La solution à cette équation différentielle est de la forme: 𝑥(𝑡) = 𝛼 𝑒 𝑟𝑡

La représentation graphique de la réponse est donnée dans la figure ci-dessous :

2.2.2 Système libre amorti ( F(t) = 0 )

Cette équation est appelée équation caractéristique de l’équation différentielle

Dans ce cas l’amortissement est dit critique : 𝑐𝑐 = 2 𝑚 𝜔 et l’équation caractéristique admet

La solution de l’équation différentielle s’écrit alors : 𝑥(𝑡) = (𝐴𝑡 + 𝐵) 𝑒 −𝜔𝑡

2ème cas : Δ′ < 0 ⟹ 𝑐 < 2𝑚𝜔 le système est dit sous-amorti.

𝑟1,2 = −𝜉𝜔 ± 𝑖 √𝜔 2 − (𝜉𝜔)2

On pose : 𝜔𝐷 = 𝜔√1 − 𝜉 2 𝜔𝐷 : Pseudo pulsation

La solution de l’équation du mouvement s’écrit :

𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 [𝐴 cos( 𝜔𝐷 𝑡) + 𝐵 sin(𝜔𝐷 𝑡)]

Les constantes A et B sont déterminées en fonction des conditions initiales 𝑥0 𝑒𝑡 𝑥̇ 0 .

La réponse peut être écrite sous la forme :

𝑥(𝑡) = 𝜌𝑒 −𝜉𝜔𝑡 sin(𝜔𝐷 𝑡 + 𝜑)

Figure 2.6 : Réponse du système à un ddl libre sous amorti

2.3.1 Système forcé

Figure 2.7 : Modélisation du système à un ddl forcé amorti

L’équation du mouvement ou équation d’équilibre s’écrit :

2.2.3.1 Système forcé avec une charge harmonique non amorti

La solution particulière s’écrit alors :

L’expression de la vitesse s’écrit :

2.2.3.2 Système forcé avec une charge harmonique amorti

L’équation du mouvement s’écrit alors :

𝒖(𝒕) = 𝒆−𝝃𝝎𝒕 [𝑨 𝐜𝐨𝐬( 𝝎𝑫 𝒕) + 𝑩 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝑫 𝒕)]

La solution particulière 𝑣(𝑡) s’écrit sous la forme :

D’où la solution particulière :

La réponse du système forcé harmoniquement et amorti s’écrit alors :

La réponse se décompose en 2 phases :

En conclusion la réponse du système forcé harmoniquement et amorti s’écrit :

Variation du facteur d’amplification dynamique D en fonction de 𝜉 et de r.

Figure 2.9 : Variation du facteur d’amplification dynamique D en

2.2.3.3 Système forcé avec une charge périodique quelconque

2.2.3.3.1 Développement de la charge appliquée en série de Fourier