Equations diérentielles

Équations diérentielles linéaires du second ordre à coecients

constants

M. JABBAR et A.TAAKILI
Université Moulay Ismail

Ecole Nationale Supérieure d'Arts et Métiers

2021/2022

M. JABBAR et A.TAAKILI (ENSAM) Équations diérentielles 2021/2022 1 / 16

 Plan

1 Dénitions

2 Équation homogène

3 Équations diérentielles avec second membre

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 Sommaire

1 Dénitions

2 Équation homogène

3 Équations diérentielles avec second membre

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 Dénition
Une équation diérentielle linéaire du second ordre, à coecients
constants, est une équation de la forme :
ay 00 + by 0 + cy = d(x), (E )
où a, b, c ∈ R, a 6= 0 et x 7−→ d(x) est une fonction continue sur un
intervalle I .

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 Dénition
Une équation diérentielle linéaire du second ordre, à coecients
constants, est une équation de la forme :
ay 00 + by 0 + cy = d(x), (E )
où a, b, c ∈ R, a 6= 0 et x 7−→ d(x) est une fonction continue sur un
intervalle I .
L'équation diérentielle :
x ∈ I, ay 00 + by 0 + cy = 0, (E )
0

est appelée l'équation homogène associée à (E).

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 Dénition
Une équation diérentielle linéaire du second ordre, à coecients
constants, est une équation de la forme :
ay 00 + by 0 + cy = d(x), (E )
où a, b, c ∈ R, a 6= 0 et x 7−→ d(x) est une fonction continue sur un
intervalle I .
L'équation diérentielle :
x ∈ I, ay 00 + by 0 + cy = 0, (E )
0

est appelée l'équation homogène associée à (E).

Théorème
L'ensemble des solutions de l'équation homogène (E ) est un R-espace
0

vectoriel de dimension 2.

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 Lemme
Soit r ∈ R. La fonction φr : r 7→ e rx est une solution de (E ) si et
0

seulement si ar + br + c = 0.
2

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 Lemme
Soit r ∈ R. La fonction φr : r 7→ e rx est une solution de (E ) si et
0

seulement si ar + br + c = 0.
2

Démonstration.
aφ00r + bφ0r + cy = 0

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 Lemme
Soit r ∈ R. La fonction φr : r 7→ e rx est une solution de (E ) si et
0

seulement si ar + br + c = 0.
2

Démonstration.
aφ00r + bφ0r + cy = 0
⇐⇒ (ar 2 + br + c)e rx = 0

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 Lemme
Soit r ∈ R. La fonction φr : r 7→ e rx est une solution de (E ) si et
0

seulement si ar + br + c = 0.
2

Démonstration.
aφ00r + bφ0r + cy = 0
⇐⇒ (ar 2 + br + c)e rx = 0
⇐⇒ ar 2 + br + c = 0

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 Lemme
Soit r ∈ R. La fonction φr : r 7→ e rx est une solution de (E ) si et
0

seulement si ar + br + c = 0.
2

Démonstration.
aφ00r + bφ0r + cy = 0
⇐⇒ (ar 2 + br + c)e rx = 0
⇐⇒ ar 2 + br + c = 0

Dénition
• L'équation ar + br + c = 0 est appelée l'équation caractéristique
2

associée à (E ). 0

• ∆ = b − 4ac , est le discriminant de l'équation caractéristique

2

associée à (E ). 0

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 Sommaire

1 Dénitions

2 Équation homogène

3 Équations diérentielles avec second membre

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 Résolution de l'équation homogène

Théorème
i) Si ∆ > 0, l'équation caractéristique possède deux racines réelles
distinctes r 6= r
1 2

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 Résolution de l'équation homogène

Théorème
i) Si ∆ > 0, l'équation caractéristique possède deux racines réelles
distinctes r 6= r et les solutions de (E ) sont les
1 2 0

y (x) = λe r1 x + µe r2 x où λ, µ ∈ R

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 Résolution de l'équation homogène

Théorème
i) Si ∆ > 0, l'équation caractéristique possède deux racines réelles
distinctes r 6= r et les solutions de (E ) sont les
1 2 0

y (x) = λe r1 x + µe r2 x où λ, µ ∈ R

ii) Si ∆ = 0, l'équation caractéristique possède une racine double r 0

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 Résolution de l'équation homogène

Théorème
i) Si ∆ > 0, l'équation caractéristique possède deux racines réelles
distinctes r 6= r et les solutions de (E ) sont les
1 2 0

y (x) = λe r1 x + µe r2 x où λ, µ ∈ R

ii) Si ∆ = 0, l'équation caractéristique possède une racine double r et0

les solutions de (E ) sont les

0

y (x) = (λ + µx)e r0 x où λ, µ ∈ R

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 Résolution de l'équation homogène

Théorème
i) Si ∆ > 0, l'équation caractéristique possède deux racines réelles
distinctes r 6= r et les solutions de (E ) sont les
1 2 0

y (x) = λe r1 x + µe r2 x où λ, µ ∈ R

ii) Si ∆ = 0, l'équation caractéristique possède une racine double r et0

les solutions de (E ) sont les

0

y (x) = (λ + µx)e r0 x où λ, µ ∈ R

iii) Si ∆ < 0, l'équation caractéristique possède deux racines complexes

r = α + iβ , r = α − iβ
1 2

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 Résolution de l'équation homogène

Théorème
i) Si ∆ > 0, l'équation caractéristique possède deux racines réelles
distinctes r 6= r et les solutions de (E ) sont les
1 2 0

y (x) = λe r1 x + µe r2 x où λ, µ ∈ R

ii) Si ∆ = 0, l'équation caractéristique possède une racine double r et 0

les solutions de (E ) sont les

0

y (x) = (λ + µx)e r0 x où λ, µ ∈ R

iii) Si ∆ < 0, l'équation caractéristique possède deux racines complexes

r = α + iβ , r = α − iβ et les solutions de (E ) sont
1 2 0

y (x) = e αx λ cos(βx) + µ sin(βx) où λ, µ ∈ R

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 Exemple
1) Résoudre y 00 − y 0 − 2y = 0

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 Exemple
1) Résoudre y 00 − y 0 − 2y = 0
équation caractéristique : r − r − 2 = 0
2

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 Exemple
1) Résoudre y 00 − y 0 − 2y = 0
équation caractéristique : r − r − 2 = 0
2

∆ > 0, r = −1, r = 2
1 2

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 Exemple
1) Résoudre y 00 − y 0 − 2y = 0
équation caractéristique : r − r − 2 = 0
2

∆ > 0, r = −1, r = 2
1 2

y (x) = λe −x + µe x , λ, µ ∈ R
2

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 Exemple
1) Résoudre y 00 − y 0 − 2y = 0
équation caractéristique : r − r − 2 = 0
2

∆ > 0, r = −1, r = 2
1 2

y (x) = λe −x + µe x , λ, µ ∈ R
2

2) Résoudre y 00 − 4y 0 + 4y = 0

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 Exemple
1) Résoudre y 00 − y 0 − 2y = 0
équation caractéristique : r − r − 2 = 0
2

∆ > 0, r = −1, r = 2
1 2

y (x) = λe −x + µe x , λ, µ ∈ R
2

2) Résoudre y 00 − 4y 0 + 4y = 0
r − 4r + 4 = 0
2

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 Exemple
1) Résoudre y 00 − y 0 − 2y = 0
équation caractéristique : r − r − 2 = 0
2

∆ > 0, r = −1, r = 2
1 2

y (x) = λe −x + µe x , λ, µ ∈ R
2

2) Résoudre y 00 − 4y 0 + 4y = 0
r − 4r + 4 = 0
2

∆ = 0, r = 2 0

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 Exemple
1) Résoudre y 00 − y 0 − 2y = 0
équation caractéristique : r − r − 2 = 0
2

∆ > 0, r = −1, r = 2
1 2

y (x) = λe −x + µe x , λ, µ ∈ R
2

2) Résoudre y 00 − 4y 0 + 4y = 0
r − 4r + 4 = 0
2

∆ = 0, r = 2 0

y (x) = (λx + µ)e x , λ, µ ∈ R.

2

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 Exemple
1) Résoudre y 00 − y 0 − 2y = 0
équation caractéristique : r − r − 2 = 0
2

∆ > 0, r = −1, r = 2
1 2

y (x) = λe −x + µe x , λ, µ ∈ R
2

2) Résoudre y 00 − 4y 0 + 4y = 0
r − 4r + 4 = 0
2

∆ = 0, r = 2 0

y (x) = (λx + µ)e x , λ, µ ∈ R.

2

3) Résoudre y 00 − 2y 0 + 5y = 0

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 Exemple
1) Résoudre y 00 − y 0 − 2y = 0
équation caractéristique : r − r − 2 = 0
2

∆ > 0, r = −1, r = 2
1 2

y (x) = λe −x + µe x , λ, µ ∈ R
2

2) Résoudre y 00 − 4y 0 + 4y = 0
r − 4r + 4 = 0
2

∆ = 0, r = 2 0

y (x) = (λx + µ)e x , λ, µ ∈ R.

2

3) Résoudre y 00 − 2y 0 + 5y = 0
r − 2r + 5 = 0
2

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 Exemple
1) Résoudre y 00 − y 0 − 2y = 0
équation caractéristique : r − r − 2 = 0
2

∆ > 0, r = −1, r = 2
1 2

y (x) = λe −x + µe x , λ, µ ∈ R
2

2) Résoudre y 00 − 4y 0 + 4y = 0
r − 4r + 4 = 0
2

∆ = 0, r = 2 0

y (x) = (λx + µ)e x , λ, µ ∈ R.

2

3) Résoudre y 00 − 2y 0 + 5y = 0
r − 2r + 5 = 0
2

∆ < 0, r = 1 + 2i, r = 1 − 2i
1 2

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 Exemple
1) Résoudre y 00 − y 0 − 2y = 0
équation caractéristique : r − r − 2 = 0
2

∆ > 0, r = −1, r = 2
1 2

y (x) = λe −x + µe x , λ, µ ∈ R
2

2) Résoudre y 00 − 4y 0 + 4y = 0
r − 4r + 4 = 0
2

∆ = 0, r = 2 0

y (x) = (λx + µ)e x , λ, µ ∈ R.

2

3) Résoudre y 00 − 2y 0 + 5y = 0
r − 2r + 5 = 0
2

∆ < 0, r = 1 + 2i, r = 1 − 2i
1 2

y (x) = e x (λ cos(2x) + µ sin(2x)), λ, µ ∈ R

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 Sommaire

1 Dénitions

2 Équation homogène

3 Équations diérentielles avec second membre

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 Équation avec second membre

Proposition
Les solutions générales de l'équation diérentielle :
x ∈ I ay 00 + by 0 + cy = d(x), (E )
s'obtiennent en ajoutant les solutions générales de l'équation homogène
(E ) à une solution particulière de (E).
0

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 Équation avec second membre

Proposition
Les solutions générales de l'équation diérentielle :
x ∈ I ay 00 + by 0 + cy = d(x), (E )
s'obtiennent en ajoutant les solutions générales de l'équation homogène
(E ) à une solution particulière de (E).
0

Autrement dit les solutions générales de (E) sont :

y = y0 + yp

où y est la solution générale de (E ) et yp est une solution particulière de

0 0

(E).

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 Théorème (de Cauchy-Lipschitz)
Pour chaque x ∈ I et chaque couple (C , C ) ∈ R , l'équation (E) admet
2

unique
0 1 2

une solution y (x) sur I satisfaisant aux conditions initiales :

y (x0 ) = C1 et y 0 (x0 ) = C2

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 Théorème (de Cauchy-Lipschitz)
Pour chaque x ∈ I et chaque couple (C , C ) ∈ R , l'équation (E) admet
2

unique
0 1 2

une solution y (x) sur I satisfaisant aux conditions initiales :

y (x0 ) = C1 et y 0 (x0 ) = C2

Exemple
Intégrer sur R l'équation diérentielle
y 00 + 6y 0 + 9y = 16e x , (E )
1

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 Théorème (de Cauchy-Lipschitz)
Pour chaque x ∈ I et chaque couple (C , C ) ∈ R , l'équation (E) admet
2

unique
0 1 2

une solution y (x) sur I satisfaisant aux conditions initiales :

y (x0 ) = C1 et y 0 (x0 ) = C2

Exemple
Intégrer sur R l'équation diérentielle
y 00 + 6y 0 + 9y = 16e x , (E )
1

La solution générale de l'équation homogène de (E ) est 1

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 Théorème (de Cauchy-Lipschitz)
Pour chaque x ∈ I et chaque couple (C , C ) ∈ R , l'équation (E) admet
2

unique
0 1 2

une solution y (x) sur I satisfaisant aux conditions initiales :

y (x0 ) = C1 et y 0 (x0 ) = C2

Exemple
Intégrer sur R l'équation diérentielle
y 00 + 6y 0 + 9y = 16e x , (E )
1

La solution générale de l'équation homogène de (E ) est 1

y0 (x) = (λ + µx)e −3x / λ, µ ∈ R.

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 Exemple (suite)
Une solution particulière évidente de l'équation (E ) est 1

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 Exemple (suite)
Une solution particulière évidente de l'équation (E ) est yp (x) = e x . Alors
1

les solutions de (E ) sont les fonctions de la forme :

1

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 Exemple (suite)
Une solution particulière évidente de l'équation (E ) est yp (x) = e x . Alors
1

les solutions de (E ) sont les fonctions de la forme :

1

y (x) = y0 (x) + yp (x) = e x + (λ + µx)e −3x / λ, µ ∈ R.

M. JABBAR et A.TAAKILI (ENSAM) Équations diérentielles 2021/2022 10 / 16

 Exemple (suite)
Une solution particulière évidente de l'équation (E ) est yp (x) = e x . Alors
1

les solutions de (E ) sont les fonctions de la forme :

1

y (x) = y0 (x) + yp (x) = e x + (λ + µx)e −3x / λ, µ ∈ R.

L'unique solution de (E ) satisfaisant y (0) = 1 et y 0 (0) = 3 est

1

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 Exemple (suite)
Une solution particulière évidente de l'équation (E ) est yp (x) = e x . Alors
1

les solutions de (E ) sont les fonctions de la forme :

1

y (x) = y0 (x) + yp (x) = e x + (λ + µx)e −3x / λ, µ ∈ R.

L'unique solution de (E ) satisfaisant y (0) = 1 et y 0 (0) = 3 est

1

y (x) = e x + (−1 + 2x)e −3x

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 Principe de superposition

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 Principe de superposition

Proposition
Soient a, b, c ∈ R et d (x), d (x) des fonctions continues sur I . Si y (x) et
1 2 1

y (x) sont des solutions particulières sur I , respectivement, des équations

2

diérentielles : ay 00 + by 0 + cy = d (x) et ay 00 + by 0 + cy = d (x).

1 2

Alors pour tous λ, µ ∈ R, λy (x) + µy (x) est une solution particulière sur
1 2

I de l'équation diérentielle

ay 00 + by 0 + cy = λd1 (x) + µd2 (x) (1)

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 Principe de superposition

Proposition
Soient a, b, c ∈ R et d (x), d (x) des fonctions continues sur I . Si y (x) et
1 2 1

y (x) sont des solutions particulières sur I , respectivement, des équations

2

diérentielles : ay 00 + by 0 + cy = d (x) et ay 00 + by 0 + cy = d (x).

1 2

Alors pour tous λ, µ ∈ R, λy (x) + µy (x) est une solution particulière sur
1 2

I de l'équation diérentielle

ay 00 + by 0 + cy = λd1 (x) + µd2 (x) (1)

Démonstration.
Il sut de remplacer λy + µy dans l'E.D. (1) :
1 2

a(λy1 (x) + µy2 (x))00 + b(λy1 (x) + µy2 (x))0 + c(λy1 (x) + µy2 (x))
= λ(ay100 (x) + by10 (x) + cy1 (x)) + µ(ay200 (x) + by20 (x) + cy2 (x))
= λd1 (x) + µd2 (x).

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 Recherche d'une solutions particulière

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 Recherche d'une solutions particulière
On donne deux cas particuliers importants et une méthode générale.

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 Recherche d'une solutions particulière
On donne deux cas particuliers importants et une méthode générale.
Proposition
x ∈ I, ay 00 + by 0 + cy = d(x), (E)
1) Si d(x) = e αx P(x)

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 Recherche d'une solutions particulière
On donne deux cas particuliers importants et une méthode générale.
Proposition
x ∈ I, ay 00 + by 0 + cy = d(x), (E)
1) Si d(x) = e αx P(x)
On cherche une solution particulière sous la forme
yp (x) = e αx x m Q(x), où Q est un polynôme de même degré que P
avec :

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 Recherche d'une solutions particulière
On donne deux cas particuliers importants et une méthode générale.
Proposition
x ∈ I, ay 00 + by 0 + cy = d(x), (E)
1) Si d(x) = e αx P(x)
On cherche une solution particulière sous la forme
yp (x) = e αx x m Q(x), où Q est un polynôme de même degré que P
avec :
• yp (x) = e αx Q(x), si α n'est pas une racine de l'équation
caractéristique ;

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 Recherche d'une solutions particulière
On donne deux cas particuliers importants et une méthode générale.
Proposition
x ∈ I, ay 00 + by 0 + cy = d(x), (E)
1) Si d(x) = e αx P(x)
On cherche une solution particulière sous la forme
yp (x) = e αx x m Q(x), où Q est un polynôme de même degré que P
avec :
• yp (x) = e αx Q(x), si α n'est pas une racine de l'équation
caractéristique ;
• yp (x) = xe αx Q(x), si α est une racine simple de l'équation
caractéristique ;

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 Recherche d'une solutions particulière
On donne deux cas particuliers importants et une méthode générale.
Proposition
x ∈ I, ay 00 + by 0 + cy = d(x), (E)
1) Si d(x) = e αx P(x)
On cherche une solution particulière sous la forme
yp (x) = e αx x m Q(x), où Q est un polynôme de même degré que P
avec :
• yp (x) = e αx Q(x), si α n'est pas une racine de l'équation
caractéristique ;
• yp (x) = xe αx Q(x), si α est une racine simple de l'équation
caractéristique ;
• yp (x) = x e αx Q(x), si α est une racine double de l'équation
2

caractéristique.

M. JABBAR et A.TAAKILI (ENSAM) Équations diérentielles 2021/2022 12 / 16

 Proposition (suite)
2) Si d(x) = e αx P (x) cos(βx) + P (x) sin(βx)


1 2

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 Proposition (suite)
2) Si d(x) = e αx P (x) cos(βx) + P (x) sin(βx)


1 2

On cherche une solution particulière sous la forme :

• yp (x) = e αx Q1 (x) cos(βx) + Q2 (x) sin(βx) , si α + iβ n'est

pas une racine de l'équation caractéristique ;

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 Proposition (suite)
2) Si d(x) = e αx P (x) cos(βx) + P (x) sin(βx)


1 2

On cherche une solution particulière sous la forme :

• yp (x) = e αx Q1 (x) cos(βx) + Q2 (x) sin(βx) , si α + iβ n'est

pas une racine de l'équation caractéristique ;

• yp (x) = xe αx Q1 (x) cos(βx) + Q2 (x) sin(βx) , si α + iβ est

une racine de l'équation caractéristique ;

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 Proposition (suite)
2) Si d(x) = e αx P (x) cos(βx) + P (x) sin(βx)


1 2

On cherche une solution particulière sous la forme :

• yp (x) = e αx Q1 (x) cos(βx) + Q2 (x) sin(βx) , si α + iβ n'est

pas une racine de l'équation caractéristique ;

• yp (x) = xe αx Q1 (x) cos(βx) + Q2 (x) sin(βx) , si α + iβ est

une racine de l'équation caractéristique ;

où Q et Q sont deux polynômes de degré n = max{deg P , deg P }.
1 2 1 2

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 Exemple
Résoudre les équations diérentielles suivantes :
1) y 00 − 5y 0 + 6y = 4xe x

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 Exemple
Résoudre les équations diérentielles suivantes :
1) y 00 − 5y 0 + 6y = 4xe x
2) y 00 − 5y 0 + 6y = 4xe x 2

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 Exemple
Résoudre les équations diérentielles suivantes :
1) y 00 − 5y 0 + 6y = 4xe x
2) y 00 − 5y 0 + 6y = 4xe x 2

3) y 00 − 5y 0 + 6y = 4xe x + 4xe x
2

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 Exemple
Résoudre les équations diérentielles suivantes :
1) y 00 − 5y 0 + 6y = 4xe x
2) y 00 − 5y 0 + 6y = 4xe x 2

3) y 00 − 5y 0 + 6y = 4xe x + 4xe x
2

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 Méthode de variation des constantes ay 00 + by 0 + cy = d(x)

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 Méthode de variation des constantes ay 00 + by 0 + cy = d(x)
Première étape. On cherche une solution générale de l'équation
homogène (E ), cette solution est donnée par la formule :
0

y0 (x) = λy1 + µy2 / λ, µ ∈ R.

où {y1 , y2 } une base de solutions de l'équation homogène (E0 )(y1 et

y2 sont linéairement indépendantes).

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 Méthode de variation des constantes ay 00 + by 0 + cy = d(x)
Première étape. On cherche une solution générale de l'équation
homogène (E ), cette solution est donnée par la formule :
0

y0 (x) = λy1 + µy2 / λ, µ ∈ R.

où {y1 , y2 } une base de solutions de l'équation homogène (E0 )(y1 et

y2 sont linéairement indépendantes).
Deuxième étape. On cherche une solution particulière de (E) sous la
forme yp = λ(x)y + µ(x)y , où λ et µ sont deux fonctions de x . En
1 2

dérivant yp , on obtient :
yp0 = λ0 y1 + µ0 y2 + λy10 + µy20

Lagrange a proposé d'imposer aux fonctions inconnues λ(x) et µ(x) la

condition supplémentaire λ0 y + µ0 y = 0. Il vient donc
1 2

yp0 = λ(x)y 0 + µ(x)y 0 , donc

1 2

yp00 = λ0 (x)y10 + µ0 (x)y20 + λ(x)y100 + µ(x)y200

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 En injectant yp dans (E), on obtient les équivalences :

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 En injectant yp dans (E), on obtient les équivalences :
ayp00 + byp0 + cyp = d(x)

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 En injectant yp dans (E), on obtient les équivalences :
ayp00 + byp0 + cyp = d(x)
⇐⇒ λ[ay100 + by10 + cy1 ] + µ[ay200 + by20 + cy2 ] + a[λ0 y10 + µ0 y20 ] = d(x)

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 En injectant yp dans (E), on obtient les équivalences :
ayp00 + byp0 + cyp = d(x)
⇐⇒ λ[ay100 + by10 + cy1 ] + µ[ay200 + by20 + cy2 ] + a[λ0 y10 + µ0 y20 ] = d(x)
⇐⇒ λ(x).0 + µ(x).0 + a[λ0 (x)y10 + µ0 (x)y20 ] = d(x)
On a utilisé le fait que y1 et y2 sont solutions de (E0 ). Les calculs amènent
alors au système linéaire suivant

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 En injectant yp dans (E), on obtient les équivalences :
ayp00 + byp0 + cyp = d(x)
⇐⇒ λ[ay100 + by10 + cy1 ] + µ[ay200 + by20 + cy2 ] + a[λ0 y10 + µ0 y20 ] = d(x)
⇐⇒ λ(x).0 + µ(x).0 + a[λ0 (x)y10 + µ0 (x)y20 ] = d(x)
On a utilisé le fait que y1 et y2 sont solutions de (E0 ). Les calculs amènent
alors au système linéaire suivant

λ0 (x)y1 + µ0 (x)y2 = 0

(S )
λ0 (x)y10 + µ0 (x)y20 = d(x)
a

On résout le système (S ), ce qui donne λ0 (x) et µ0 (x), puis λ(x) et µ(x).

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