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Cours - Commande Électronique Des Moteurs
Cours - Commande Électronique Des Moteurs
I. Introduction :
Actuellement, l'énergie électrique est essentiellement produite et distribuée sous forme alternative, de
fréquence 50Hz. Au niveau de l'utilisateur, par contre, beaucoup d'applications nécessitent des formes
différentes d'énergie électrique. Dans ce cas, il faut prévoir un dispositif permettant de transformer
l'énergie disponible. Au départ, cette conversion d'énergie a été réalisée à l'aide de groupes de machines
tournantes, mais ce procédé est actuellement presque entièrement délaissé au profit de dispositifs
électroniques, appelés convertisseurs statiques. En particulier la commande électronique des moteurs
constitue l’application la plus importante de l’électronique de puissance. Les installations industrielles
utilisent de plus en plus des variateurs de vitesse, soit pour obtenir la vitesse d’entraînement optimale de
machines pour chaque étape d’un procédé industriel, soit pour asservir la vitesse d’un ou de plusieurs
moteurs entraînant des équipements électromécaniques.
1. Classification des convertisseurs statiques :
Les convertisseurs statiques sont les dispositifs à composants électroniques capables de modifier la tension
et/ou la fréquence de l'onde électrique. On différencie quatre types de convertisseurs dont les schémas de
principe sont donnés sur la figure ci-dessous:
Le thyristor est amorcé avec un angle de retard α. Cet angle est calculé par rapport à la commutation
naturelle(commutation des diodes).
Remarque :
Pour une charge R, L, E, dont l’inductance L est suffisante, le courant i est considéré constant. La tension
u a la même forme que le montage précédent (c.à.d. charge résistive).
Redresseur triphasé commandé à simple alternance
Pour une charge résistive, lorsque l’angle d’amorçage est compris entre 0° et 30°, la tension à la charge
n’est pas interrompue. La tension moyenne à la charge est donnée par la relation :
3√3
< 𝑈𝑀 >= 𝑉√2 cos 𝛼
2𝜋
Quand l’angle d’amorçage devient supérieur à 30° , la valeur moyenne est donnée par la relation :
3𝑉√2
< 𝑈𝑀 >= (1 + cos(𝛼 + 30°))
2𝜋
Dans le cas d’une charge fortement inductive, le courant ne s’interrompe jamais, on retient la première
relation. Le circuit peut agir comme redresseur pour un angle situé entre 0° et 90°, et comme onduleur
non autonome pour un angle au dessus de 90°. Dans ce cas-ci, le circuit fournit de l’énergie au réseau.
Ce fonctionnement est utilisé en traction électrique lors du freinage des trains. Durant la période de
freinage, les moteurs à courant continu deviennent temporairement des génératrices.
Redresseur triphasé commandé à double alternance
Remarque :
La diode de roue libre DRL assure la continuité du courant dans la charge si celle-ci est inductive (bobine
ou moteur à courant continu) quand le transistor est bloqué.
Le hacheur série est souvent employé pour commander un moteur à courant continu. On rappelle que la
vitesse d’un tel moteur est proportionnelle à la tension d’alimentation. Pour un bon fonctionnement du
moteur, il est préférable que le courant soit le plus régulier possible, d’où la présence d’une bobine de
lissage. Si son inductance L est suffisamment grande, on pourra considérer le courant comme constant
(∆i≈0).
Hacheur réversible
Ce fonctionnement n’est possible que si la charge est un moteur à courant continu qui est une machine
réversible. Si la machine est un moteur de traction fonctionnant normalement dans le quadrant 1, on doit
pouvoir freiner celui-ci : au lieu d'utiliser pour cela des moyens mécaniques, on peut utiliser des moyens
électriques qui économisent de l'énergie. Il suffit en effet de faire fonctionner la machine en génératrice,
et, tant qu'elle tourne (E>0), de lui faire renvoyer de l'énergie dans sa source d'alimentation. La figure
ci-dessous montre alors que le courant change de signe et on passe dans le quadrant 2. Après la phase
de freinage, on peut être conduit à demander à la machine de reprendre son fonctionnement en moteur,
mais avec un sens de rotation différent du premier (Ω<0). L'explication des deux autres quadrants se fait
de manière identique à la précédente.
Les convertisseurs alternatif- continu sont les variateurs de vitesse les plus répandus pour les moteurs à
courant continu, puisqu’ils utilisent directement la tension du réseau. Ils sont monophasés ou triphasés.
Les ponts monophasés sont utilisés dans les variateurs de faible puissance (jusqu’à 10kw environ). Ils
comprennent soit un pont complet de quatre thyristors ou un pont mixte à deux thyristors et deux diodes.
Les ponts triphasés sont employés pour les puissances supérieures à 10kw. On peut choisir un pont
complet à six thyristors ou mixte à trois thyristors et trois diodes.
Régulation de vitesse
L’onde de sortie est formée de trains d’impulsions positifs et négatifs, de largeur et d’espacement variable.
La résultante de la forme de sortie se rapproche d’une sinusoïde mieux que la commande décalée et
symétrique.
Onduleur en demi-pont
Onduleur en pont
Remarques :
• Pendant les intervalles de conduction des diodes, la puissance aux bornes de la charge est négative,
cela signifie que c’est une phase de récupération de l’énergie.
• La commande à MLI de basse puissance utilisent des transistors IGBT «Insulated Gate Bipolar
Transistor». Leur circuit équivalent correspond à un transistor bipolaire combiné à un transistor MOS.
Ce transistor permet une réponse en fréquence jusqu’à 20KHz, et peut supporter des courants pouvant
atteindre 600A. Il existe des ponts onduleurs à six transistors de puissance IGBT. Ces ponts sont
appelés IPM « Intelligent Power Module »
𝑈1 𝑈2 𝑈3 60𝑓𝑖
= = = 𝐶𝑡𝑒 𝑁𝑠𝑖 =
𝑓1 𝑓2 𝑓3 𝑃
Remarques :
• La vitesse de synchronisme Nsmin correspond à la fréquence minimale que doit délivré le variateur
60𝑓𝑚𝑖𝑛
pour que le moteur puisse démarrer. 𝑁𝑠𝑚𝑖𝑛 =
𝑃
• Si Tr = Cte on aura : Ns1 – N1 = Ns2 – N2 = Ns3 – N3 = Nsmin