Commande électronique de moteurs

I. Introduction :
Actuellement, l'énergie électrique est essentiellement produite et distribuée sous forme alternative, de
fréquence 50Hz. Au niveau de l'utilisateur, par contre, beaucoup d'applications nécessitent des formes
différentes d'énergie électrique. Dans ce cas, il faut prévoir un dispositif permettant de transformer
l'énergie disponible. Au départ, cette conversion d'énergie a été réalisée à l'aide de groupes de machines
tournantes, mais ce procédé est actuellement presque entièrement délaissé au profit de dispositifs
électroniques, appelés convertisseurs statiques. En particulier la commande électronique des moteurs
constitue l’application la plus importante de l’électronique de puissance. Les installations industrielles
utilisent de plus en plus des variateurs de vitesse, soit pour obtenir la vitesse d’entraînement optimale de
machines pour chaque étape d’un procédé industriel, soit pour asservir la vitesse d’un ou de plusieurs
moteurs entraînant des équipements électromécaniques.

1. Classification des convertisseurs statiques :

Les convertisseurs statiques sont les dispositifs à composants électroniques capables de modifier la tension
et/ou la fréquence de l'onde électrique. On différencie quatre types de convertisseurs dont les schémas de
principe sont donnés sur la figure ci-dessous:

 Convertisseur alternatif-continu : Redresseur

 Convertisseur continu-continu : Hacheur
 Convertisseur continu-alternatif : Onduleur
 Convertisseur alternatif-alternatif : Gradateur lorsque seule la valeur efficace de la tension
alternative est modifiée, sinon c'est un Cycloconvertisseur.

2. Commande des moteurs à courant continu :

Les moteurs à courant continu sont alimentés à partir :
 D’un réseau alternatif par l’intermédiaire de redresseurs commandés.
 De redresseurs non commandés suivis de hacheurs.
 D’une batterie d’accumulateurs par l’intermédiaire d’hacheurs.

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3. Commande des moteurs à courant alternatif :

Depuis les années 70, on utilise de plus en plus des moteurs à courant alternatif (synchones et
asynchrones). Ces moteurs sont plus robustes que les moteurs à courant continu ayant des performances
similaires et leur coût est moins élevé. Les moteurs à courant alternatif sont alimentés par des tensions et
des fréquences variables à partir :
 De gradateurs (démarreurs électroniques).
 D’onduleurs autonomes à fréquence variable.
 De cycloconvertisseurs.

II. Le convertisseur alternatif-continu (Redresseur) :

1. Redresseur à tension fixe (non commandé) en commutation naturelle à base de diodes :
l’élément commutateur utilisé est la diode. la diode est équivalente à un interrupteur unidirectionnel non
commandé.

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2. Redresseur à tension variable (commandé) en commutation forcé à base de thyristors :

L’intérêt du redressement commandé et qu’il permette de faire varier la tension moyenne en sortie du pont
et donc de faire varier par exemple la vitesse de rotation d’un moteur à courant continu. l’élément
commutateur utilisé est le thyristor.

Le thyristor est amorcé avec un angle de retard α. Cet angle est calculé par rapport à la commutation
naturelle(commutation des diodes).

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Remarque :
Pour une charge R, L, E, dont l’inductance L est suffisante, le courant i est considéré constant. La tension
u a la même forme que le montage précédent (c.à.d. charge résistive).

Redresseur triphasé commandé à simple alternance

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Pour une charge résistive, lorsque l’angle d’amorçage est compris entre 0° et 30°, la tension à la charge
n’est pas interrompue. La tension moyenne à la charge est donnée par la relation :

3√3
< 𝑈𝑀 >= 𝑉√2 cos 𝛼
2𝜋
Quand l’angle d’amorçage devient supérieur à 30° , la valeur moyenne est donnée par la relation :

3𝑉√2
< 𝑈𝑀 >= (1 + cos(𝛼 + 30°))
2𝜋
Dans le cas d’une charge fortement inductive, le courant ne s’interrompe jamais, on retient la première
relation. Le circuit peut agir comme redresseur pour un angle situé entre 0° et 90°, et comme onduleur
non autonome pour un angle au dessus de 90°. Dans ce cas-ci, le circuit fournit de l’énergie au réseau.
Ce fonctionnement est utilisé en traction électrique lors du freinage des trains. Durant la période de
freinage, les moteurs à courant continu deviennent temporairement des génératrices.
Redresseur triphasé commandé à double alternance

La tension moyenne à la charge est donnée par la relation :

3√3
< 𝑈 >= 𝑉√2 cos 𝛼
𝜋

III. Le convertisseur continu-continu (Hacheur) :

Le hacheur est un convertisseur statique qui permet de transformer une tension continue fixe en une autre
tension continue variable. Le principe du hacheur consiste à établir puis interrompre périodiquement la
liaison source- charge à l’aide d’un interrupteur électronique. Celui-ci doit pouvoir être fermé ou ouvert à
volonté, ce sera un thyristor avec circuit d’extinction de courant, ou un transistor de puissance fonctionnant
en régime de commutation.

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On distingue deux types de hacheurs couramment utilisés :

 les hacheurs dévolteurs ou série : ceux-ci fournissent, avec un excellent rendement, une tension
continue de sortie dont la valeur est inférieure à celle de la tension continued’entrée.
 les hacheurs survolteurs ou paralléle : ceux-ci permettent d’obtenir une tension de sortie supérieure à
la tension d’entrée.

Hacheur série à transistor

Remarque :
La diode de roue libre DRL assure la continuité du courant dans la charge si celle-ci est inductive (bobine
ou moteur à courant continu) quand le transistor est bloqué.

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Débit sur une charge R,L,E (moteur à courant continu)

Le hacheur série est souvent employé pour commander un moteur à courant continu. On rappelle que la
vitesse d’un tel moteur est proportionnelle à la tension d’alimentation. Pour un bon fonctionnement du
moteur, il est préférable que le courant soit le plus régulier possible, d’où la présence d’une bobine de
lissage. Si son inductance L est suffisamment grande, on pourra considérer le courant comme constant
(∆i≈0).

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Hacheur réversible
Ce fonctionnement n’est possible que si la charge est un moteur à courant continu qui est une machine
réversible. Si la machine est un moteur de traction fonctionnant normalement dans le quadrant 1, on doit
pouvoir freiner celui-ci : au lieu d'utiliser pour cela des moyens mécaniques, on peut utiliser des moyens
électriques qui économisent de l'énergie. Il suffit en effet de faire fonctionner la machine en génératrice,
et, tant qu'elle tourne (E>0), de lui faire renvoyer de l'énergie dans sa source d'alimentation. La figure
ci-dessous montre alors que le courant change de signe et on passe dans le quadrant 2. Après la phase
de freinage, on peut être conduit à demander à la machine de reprendre son fonctionnement en moteur,
mais avec un sens de rotation différent du premier (Ω<0). L'explication des deux autres quadrants se fait
de manière identique à la précédente.

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Variateurs de vitesse pour moteur à courant continu

D’après les principes des moteurs à courant continu, on fait varier sa vitesse :
 Par variation de la tension moyenne aux bornes de l’induit.
 Par variation du flux inducteur (variation de la tension d’inducteur).
Pour faire varier les tensions d’induit ou d’inducteur, le variateur utilise des convertisseurs statiques
constitués de composants électroniques. En fonction de la nature de la source électrique, il existe deux
types de convertisseur :

Les convertisseurs alternatif- continu sont les variateurs de vitesse les plus répandus pour les moteurs à
courant continu, puisqu’ils utilisent directement la tension du réseau. Ils sont monophasés ou triphasés.
Les ponts monophasés sont utilisés dans les variateurs de faible puissance (jusqu’à 10kw environ). Ils
comprennent soit un pont complet de quatre thyristors ou un pont mixte à deux thyristors et deux diodes.
Les ponts triphasés sont employés pour les puissances supérieures à 10kw. On peut choisir un pont
complet à six thyristors ou mixte à trois thyristors et trois diodes.

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Régulation de vitesse

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IV. Le convertisseur alternatif-alternatif (Gradateur) :

Le gradateur est un convertisseur alternatif-alternatif, capable de faire varier la tension efficace aux
bornes d'une charge sans modifier la fréquence. L’interrupteur utilisé ici est constitué par deux thyristors
tête-bêche. Pour les faibles puissances, les deux thyristors sont remplacés par un triac.

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V. Le convertisseur continu-alternatif (Onduleur autonome) :

Un onduleur est un convertisseur statique capable de transformer l’énergie d’une source de tension
continue en une tension alternative. Il s’agit d’un dispositif électronique qui accomplit la fonction inverse
du redresseur. Ils sont capables de générer leur propre fréquence et leur propre tension alternative, d’où le
nom autonome. La commande dans un onduleur peut être : symétrique, décalé ou MLI (Modulation de
Largeur d'Impulsion).
Commande symétrique

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L’onde de sortie est formée de trains d’impulsions positifs et négatifs, de largeur et d’espacement variable.
La résultante de la forme de sortie se rapproche d’une sinusoïde mieux que la commande décalée et
symétrique.

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Onduleur en demi-pont

Onduleur en pont
Remarques :
 Pendant les intervalles de conduction des diodes, la puissance aux bornes de la charge est négative,
cela signifie que c’est une phase de récupération de l’énergie.

 La commande à MLI de basse puissance utilisent des transistors IGBT «Insulated Gate Bipolar
Transistor». Leur circuit équivalent correspond à un transistor bipolaire combiné à un transistor MOS.
Ce transistor permet une réponse en fréquence jusqu’à 20KHz, et peut supporter des courants pouvant
atteindre 600A. Il existe des ponts onduleurs à six transistors de puissance IGBT. Ces ponts sont
appelés IPM « Intelligent Power Module »

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Onduleurs triphasés autonomes

Le montage de principe d’un onduleur triphasé autonome est représenté sur le schéma ci-dessous, il peut
alimenter des charges triphasées équilibrées qui sont groupées en étoile ou en triangle. Pour des puissances
plus petites, on peut remplacer les six thyristors par des transistors qui ne nécessitent pas de circuits
d’extinction utilisés avec les thyristors.

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Variateurs de vitesse pour moteur à courant alternatif

La méthode la plus utilisée pour varier la vitesse d’un moteur triphase est sans aucun doute celle utilisée
par l’onduleur autonome à fréquence variable. Dans ce type de variateurs, différents montages sont utilisés,
et chacun d’eux présente des avantages et des inconvénients selon le domaine d’application. On retrouve :
 L’onduleur à source de tension.
 L’onduleur à source de courant ou à modulation de largeur d’impulsion (M LI).

1. L’onduleur à source de tension :

Ce variateur de vitesse est constitué d’un redresseur triphasé à thyristors complétement commandés, suivi
d’un filtre de tension (inductance et condensateur) et d’un onduleur autonome à thyristors ou à transistors.

Onduleur à source de tension

2. L’onduleur à source de courant (MLI) :
Les onduleurs à source de tension génèrent des tensions et des courants dont la composante harmonique est
relativement élevée. Ces harmoniques produisent des couples pulsatifs. Quand le moteur tourne à une
vitesse relativement élevée, ces pulsations sont amorties par l’inertie mécanique. Cependant, à basse vitesse,
elles peuvent produire une vibration considérable. Dans certaines applications, comme les machines outils,
ces vibrations sont inacceptables si la haute précision est recommandée. Dans ce cas, un système
d’entraînement utilisant un onduleur à modulation de largeur d’impulsion (MLI) est la solution.
Ce type de variateur est composé d’un pont redresseur non commandé qui produit une tension continue
constante, d’un filtre (L-C), et d‘un onduleur à commande MLI.
Remarque :
L’élément (Th-Rf) est le hacheur de freinage. Pendant la phase de freinage, la machine fonctionne en
génératrice, et Th sera amorçé pour permettre à la résistance de freinage Rf d’absorber l’énergie cinitique
emmagasinée.

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Onduleur à source de courant

3. L’évolution de la caractéristique mécanique du moteur en fonction de la tension et la fréquence délivré
par le variateur V et f :
La caractéristique mécanique du moteur dépend de la tension et la fréquence délivrées par le variateur.
Si l'on souhaite garder un couple maximum constant, tout en faisant varier la fréquence, on doit faire
varier U pour maintenir constant le rapport U/f. On parle d’un fonctionnement à flux constant. Dans ces
conditions, les caractéristiques du couple moteur pour différentes fréquences d'alimentation opèrent une
translation sur la gauche. Le variateur délivre au moteur une tension et une fréquence proportionnelles
jusqu'à la valeur de 50 Hz. Pour des fréquences supérieures à 50 Hertz, la tension du moteur ne pouvant
plus augmenter, (tension nominale) le rapport U/f diminue, le flux décroît, entraînant une diminution du
couple maximum.

𝑈1 𝑈2 𝑈3 60𝑓𝑖
= = = 𝐶𝑡𝑒 𝑁𝑠𝑖 =
𝑓1 𝑓2 𝑓3 𝑃
Remarques :
 La vitesse de synchronisme Nsmin correspond à la fréquence minimale que doit délivré le variateur
60𝑓𝑚𝑖𝑛
pour que le moteur puisse démarrer. 𝑁𝑠𝑚𝑖𝑛 =
𝑃
 Si Tr = Cte on aura : Ns1 – N1 = Ns2 – N2 = Ns3 – N3 = Nsmin

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