Chapitre 11

Liaisons mécaniques

Jusqu’à présent, nous avons étudié des mouvements d’objets libres de leurs mouvements : certes, des forces (poids,
ressort) modifiaient leur mouvement, mais ils n’étaient pas contraints à suivre une trajectoire particulière à cause d’un
support. Dans ce chapitre, nous allons étudier les mouvements contraints, où une liaison oblige le point matériel étudié
à suivre une trajectoire précise. Nous allons dans un premier temps nous intéresser uniquement à la contrainte imposée
à la trajectoire, puis nous verrons comment traiter les forces de frottements qui apparaissent. Enfin, nous terminerons
ce chapitre en étudiant un modèle d’oscillateur : le masse-ressort horizontal, aussi appelé oscillateur harmonique.

1 Contact sans frottements avec un support

Un support oblige l’objet posé sur lui à suivre la forme de sa surface. Par exemple, si je pose un livre sur une table,
ce livre ne peut pas passer à travers la table 1 . Tant qu’il est posé, je peux le déplacer horizontalement en le faisant
glisser sur la table : le livre peut se déplacer parallèlement à la table, mais pas perpendiculairement à celle-ci. Or, si
la table n’était pas là, le livre tomberait sous l’effet de son poids ; s’il ne tombe pas, c’est que la table exerce une force
qui compense le poids ; cette force est verticale, c’est-à-dire orthogonale à la table.

Propriété : Réaction sans frottements d’un support

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝑒𝑎𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛́
Si on objet est en contact sans frottements avec un support : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑒
— le mouvement est forcément parallèle au support
— le support exerce sur l’objet une réaction normale qui est orthogonale
au support

La première étude des mouvements sur un support a été faite par Galilée. Comme la chute libre était trop rapide
pour les moyens de mesures de l’époque, Galilée a eu l’idée de faire glisser des boules sur un plan incliné, dans une
glissière qui contraint le mouvement dans une seule direction. En faisant varier l’angle entre la glissière et l’horizontale,
Galilée a constaté que la distance parcourue par la boule est toujours proportionnelle au carré du temps, quel que soit
l’angle (figure 1). On peut en déduire que la chute libre (qui correspond à une glissière à la verticale) vérifie la même
loi ; on l’a montré dans le chapitre précédent.

Figure 1 – Expérience de Galilée.

Exemple : Glissement sans frottements d’un objet sur un plan incliné À connaître
Dans l’expérience de Galilée de chute sur un plan incliné, déterminer la distance 𝑥 parcourue en fonction du
temps par la boule lâchée sans vitesse initiale, en fonction de l’angle 𝛼 entre l’horizontale et la glissière.

1. Sauf si la table casse…dans ce chapitre on supposera toujours que le support est indéformable, mais dans la réalité il faudra vérifier
si le support est capable de supporter les contraintes qui s’y appliquent.

1
 On modélise l’expérience de Galilée en choisissant une base (⃗⃗𝑒⃗ 𝑥⃗ ⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 ) avec 𝑒⃗⃗⃗ 𝑥⃗ ⃗⃗ parallèle à la glissière, vers le bas,
et 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑦 orthogonal, vers le haut. On prend comme origine le point 𝑂 d’où est lâché l’objet à 𝑡 = 0.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑁
𝑒𝑦
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂
𝑀 𝑔⃗
𝑒⃗⃗⃗ 𝑥⃗ ⃗⃗

𝛼
𝑚𝑔 ⃗

— on étudie la balle comme un point 𝑀 de masse 𝑚

— on travaille dans le référentiel terrestre, supposé galiléen
— dans l’étude cinématique, on traduit le fait que le mouvement est contraint de se faire parallèlement au
support : pas de mouvement selon ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 ! Donc ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑥⃗⃗𝑒⃗ 𝑥⃗ ⃗⃗ puis 𝑣 ⃗ = 𝑥⃗⃗𝑒̇ ⃗ 𝑥⃗ ⃗⃗ et 𝑎⃗ = 𝑥⃗⃗𝑒̈ ⃗ 𝑥⃗ ⃗⃗
— le point 𝑀 est soumis à deux forces : son poids et la réaction du support. Il faut projeter ces forces sur
la même base que l’étude cinématique. Pour la réaction, c’est facile : 𝑁 𝑒𝑦 où 𝑁 est une inconnue ;
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑁⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
pour le poids, il faut projeter avec l’angle 𝛼 ; on trouve 𝑚𝑔 ⃗ = 𝑚𝑔 (sin 𝛼⃗⃗𝑒⃗ 𝑥⃗ ⃗⃗ − cos 𝛼⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑦 )
— le PFD projeté sur les deux vecteurs de la base donne :

𝑚𝑥̈ = 𝑚𝑔 sin 𝛼
{
0 = −𝑚𝑔 cos 𝛼 + 𝑁
On obtient donc deux équations ; la première est l’équation du mouvement, celle qui donne 𝑥̈ = 𝑔 sin 𝛼 ; la
seconde permet de calculer 𝑁.
En intégrant deux fois, on trouve 𝑥̇ = 𝑔 sin 𝛼.𝑡 puis 𝑥 = 12 𝑔 sin 𝛼.𝑡2 .

Néanmoins, il y a un phénomène qu’on n’a pas pris en compte. Si un livre est posé sur une table horizontale, je
peux le faire glisser sur la table, mais je peux aussi le soulever. La table empêche le livre de se déplacer vers le bas,
mais pas vers le haut. De même, un train posé sur des rails peut, en principe, décoller ; ça arrive rarement, certes, sauf
lorsqu’il effectue un looping dans une montagne russe ; dans ce cas, les wagons pourraient tomber, et on est obligé de
modifier la liaison pour que les wagons ne soient pas seulement posés sur les rails, mais attachés aux rails.

Propriété : Liaison unilatérale et bilatérale

— une liaison bilatérale oblige l’objet à rester attaché au support à tout instant ; la réaction normale peut
alors avoir n’importe quel sens ;
— une liaison unilatérale empêche l’objet de pénétrer dans le support, mais ne l’empêche pas de décoller ; la
réaction normale est alors toujours dirigée du support vers l’objet.

La figure 2 illustre cela avec une pomme posée sur le sol, soulevée par une minuscule® coccinelle.
(a) Au départ, la pommen est posée sur le sol : la réaction normale compense son poids ;
(b) la coccinelle commence à tirer sur la queue de la pomme : la réaction diminue, de façon à ce que la somme
traction+réaction compense toujours le poids ;
(c) lorsque la traction devient égale au poids, la réaction s’annule ; c’est à ce moment-là que la pomme commence
à décoller du sol ;
(d) si la coccinelle tire encore plus fort, la pomme s’élève.
Dans les exercices, on pourra rencontrer différentes liaisons :
— un train sur des rails (1D, unilatéral) ou un train de montagnes russes (1D, bilatéral)
— une bille dans une gouttière (1D, unilatéral) ou dans un tuyau (1D, bilatéral)
— une perle sur un fil (1D, bilatéral)
— un objet posé sur un plan (2D, bilatéral)…
Il existe un autre type de liaisons qui s’apparente, dans les faits, à une liaison unilatérale sans frottements : ce sont
les fils. Un fil inextensible peut servir à tirer un objet, mais pas à le pousser. Considérons ainsi les deux schémas de la
figure 3 :
— à gauche, un objet 𝑀 peut se déplacer sans frottements sur un support circulaire de rayon 𝑅 et de centre 𝑂

2
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑁 𝑇⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑁

𝑚𝑔 ⃗ 𝑚𝑔 ⃗
(a) Pomme au repos au sol, pas de traction sur sa queue : la (b) On tire la pomme vers le haut moins fort que son poids : la
réaction compense le poids réaction du sol diminue
𝑇⃗
𝑇⃗

𝑚𝑔 ⃗
𝑚𝑔 ⃗
(c) On tire la pomme vers le haut aussi fort que son poids : la (d) On tire la pomme vers le haut plus fort que le poids : elle
réaction du sol devient nulle décolle

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑁

𝑚𝑔 ⃗

Animation

Figure 2 – Minuscule® coccinelle soulevant une pomme.

— à droite, un objet 𝑀 peut se déplacer au bout d’un fil inextensible de rayon 𝑅 attaché en un point 𝑂
Ces deux situations sont identiques : dans les deux cas, le point 𝑀 doit décrire un cercle de centre 𝑂 et de rayon 𝑅.
À gauche, le support exerce une force orthogonale au cercle, donc parallèle au rayon, dirigée vers l’intérieur, vers le
centre ; il en est donc de même à droite.

𝑂 𝑂

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑁 𝑇⃗

𝑀 𝑀

Objet sur un support circulaire Objet attaché à un fil

Figure 3 – Support et fil inextensible.

Propriété : Fil inextensible

Un fil inextensible a une longueur constante ; il exerce sur un objet attaché en un de ses bouts une force parallèle
au fil, et dirigée de l’objet vers le fil.

3
2 Contact avec frottements avec un support
Jusque-là, on a négligé tout frottements ; cela modélise assez bien un palet de curling glissant sur la glace. Mais
quand on essaie de déplacer un carton sur le sol, on sent bien qu’il y a quelque chose qui s’oppose au mouvement
libre du carton sur le sol. Il faut pousser ou tirer avec une force suffisamment grande pour que le carton se mette en
mouvement.
La figure 4 montre ce qui se passe quand on tire un carton posé sur le sol :
(a) au départ, le carton est immobile, et la réaction 𝑅 ⃗⃗⃗ ⃗⃗ compense le poids ;
(b) si on tire doucement sur le côté, le carton ne bouge pas : on en déduit que la réaction compense maintenant le
poids et la force de traction. Il apparaît donc une composante horizontale à la force ;
(c) si on tire plus fort, il arrive un moment où le carton se met en mouvement. Il s’agit alors de la force horizontale
maximale que peut exercer le support sur le carton ;
(d) si on continue à tirer plus fort, le carton bouge, mais il y a toujours une force horizontale qui s’oppose au
mouvement, car dès qu’on arrête de tirer, le carton s’immobilise très vite.

⃗⃗⃗ ⃗⃗
𝑅 ⃗⃗⃗ ⃗⃗
𝑅
𝑇⃗

𝑚𝑔 ⃗ 𝑚𝑔 ⃗
(a) Carton au repos au sol : la réaction compense le poids et est (b) On tire doucement le carton vers le côté : la réaction du sol
verticale s’incline

⃗⃗⃗ ⃗⃗
𝑅 ⃗⃗⃗ ⃗⃗
𝑅
𝑇⃗ 𝑇⃗
∑ 𝐹⃗

𝑚𝑔 ⃗ 𝑚𝑔 ⃗
(c) On tire plus fort le carton vers le côté : la réaction du sol (d) On tire encore plus fort le carton : le carton se met en
s’incline encore plus mouvement

⃗⃗⃗ ⃗⃗
𝑅

𝑚𝑔 ⃗

Animation

Figure 4 – Déplacement d’un carton sur le sol.

C’est Charles-Augustin Coulomb qui, à partir de diverses expériences, a mis en évidence que la force minimale
à exercer pour déplacer un objet sur un support est proportionnelle à la réaction normale qu’exerce le support. Ce
coefficient de proportionnalité dépend du support et de l’objet.

4
 Lois de Coulomb des frottements solides
Quand un objet est posé sur un support solide, le support exerce une réaction 𝑅 ⃗⃗⃗ ⃗⃗ que l’on peut décomposer en
une réaction normale 𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ orthogonale au support, et une réaction tangentielle 𝑇 ⃗ parallèle au support, aussi appelée
force de frottements. On peut alors définir un coefficient sans dimensions 𝑓, appelé coefficient de frottements,
reliant 𝑇 ⃗ à 𝑁
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ :
— l’objet reste immobile tant que ∥𝑇 ⃗ ∥ < 𝑓. ∥𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗∥
— si l’objet se déplace, alors ∥𝑇 ⃗ ∥ = 𝑓. ∥𝑁 ∥ et la force de frottements est opposée au déplacement de l’objet
⃗⃗⃗⃗⃗⃗

On voit la cohérence de ce modèle avec l’exemple du carton vu précédemment. Il faut bien remarquer que la force
de frottements reste constante une fois que le carton est en mouvement.
Les coefficients de frottements typiques varient entre 0, 05 et 1 (cf. tableau 1).

matériaux en contact 𝑓
pneu/route 0, 6 à 1
bois/béton 0, 6
bois/bois 0, 2 à 0, 6
verre/verre 0, 4
peau de banane/sol 2 0, 07
ski/neige 0, 04
cartilage/cartilage 0, 01

Table 1 – Coefficients de frottements de divers matériaux.

Il faut cependant bien réaliser que cette loi de Coulomb est un modèle très simple. D’abord, il ne traduit pas le
fait qu’on a tous constaté, qu’une fois qu’un objet est mis en mouvement, il est plus facile de continuer à le déplacer.
Une modèle plus compliqué permet de traduire cette propriété, et définissant deux coefficients différents, un coefficient
statique lorsque l’objet est immobile, et un coefficient dynamique lorsqu’il bouge, légèrement inférieur au coefficient
statique.
Ensuite, dans le modèle de Coulomb, la surface de contact n’importe pas. Or on sait bien qu’une voiture tient
mieux la route avec des pneus larges qu’avec des pneus étroits. Mais cela n’est pas contradictoire avec les lois de
Coulomb. Quand une voiture est posée sur un sol horizontal, on peut penser que la réaction su sol sur chaque pneu
compense un quart du poids de la voiture. En fait, entre le pneu et la route, il existe des forces d’attraction, de type
forces de Van der Waals, qui augmentent la force normale, et donc, par conséquent, la force tangentielle maximale.
On retrouve le même effet entre deux surfaces très lisses : le coefficient de frottement verre/verre n’est pas énorme,
mais si on plaque deux vitres l’une contre l’autre, il est difficile de les faire coulisser car les forces de Van der Waals
entre ces deux surfaces très lisses sont grandes.
Enfin, il faut bien comprendre que ce modèle ne s’applique strictement qu’à des contacts secs ; si le contact entre les
solides est lubrifié, les lois changent. C’est le cas par exemple des frottements métal/métal dans les moteurs, lubrifiés
avec de l’huile, ou encore du ski qui glisse sur la neige.
Géométriquement, si on décompose la réaction 𝑅 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝑇,⃗ on peut placer l’angle
⃗⃗⃗ ⃗⃗ = 𝑁
⃗⃗⃗ ⃗∥
∥𝑇 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑁 ⃗⃗⃗ ⃗⃗
𝑅
𝜓 entre la normale et la réaction ; alors on voit facilement que tan 𝜓 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∥𝑁∥
; d’après 𝜓
les lois de Coulomb, on a donc toujours tan 𝜓 < 𝑓 lorsque l’objet est immobile, avec 𝜓𝑓
égalité lorsqu’il bouge.
On peut donc définir un angle maximal 𝜓𝑓 = arctan 𝑓 et tracer un cône de sommet 𝑇⃗
l’objet considéré, et de demi-angle au sommet 𝜓𝑚 . Les lois de Coulomb indiquent
que l’objet reste immobile tant que la réaction reste à l’intérieur de ce cône, appelé
cône de frottements (en bleu ci-contre).
Cette interprétation se voit bien sur la luge représentée figure 5. Quand on incline le sol, la réaction tend à
compenser le poids ; elle reste donc verticale, et s’incline par rapport au sol ; quand l’angle devient trop important, la
luge se met à glisser.

Remarque : Le science qui étudie les frottements s’appelle la tribologie. C’est un domaine très important de la
physique pratique, cas la réduction des frottements solides concerne de très nombreux domaines de l’ingénierie.
2. D’après l’excellent article Frictional Coefficient under Banana Skin (récompensé par le prix igNobel en 2014) où l’on apprend que ce
coefficient monte à 0, 12 si on la tourne dans l’autre sens, et à 0, 33 si la peau est sèche.

5
 ⃗⃗⃗ ⃗⃗
𝑅
⃗⃗⃗ ⃗⃗
𝑅

𝑚𝑔 ⃗
𝑚𝑔 ⃗

Luge sur un sol horizontal : la réaction est orthogonale au sol Luge sur un sol peu incliné : la réaction s’incline et compense le
poids

⃗⃗⃗ ⃗⃗
𝑅 ⃗⃗⃗ ⃗⃗
𝑅

∑ 𝐹⃗

𝑚𝑔 ⃗ 𝑚𝑔 ⃗

Luge sur un sol un peu plus incliné : la réaction est à la limite de Luge sur un sol encore plus incliné : la réaction ne peut plus
compenser le poids compenser le poids

Figure 5 – Glissement d’une luge sur un plan incliné.

Méthode : Résolution d’un problème de mécanique avec des frottements

solides
Pour résoudre un problème de mécanique avec des frottements solides, il faut absolument commencer par faire
une hypothèse, la plus plausible en fonction de l’énoncé :
— si on suppose que l’objet est immobile, alors son étude cinématique est évidente : 𝑎⃗ = 0.⃗ Le PFD projeté
permet alors de connaître les deux composantes 𝑇 ⃗ et 𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ de la réaction. On vérifie alors la condition de
validité ∥𝑇 ∥ < 𝑓. ∥𝑁 ∥.
⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
— si on suppose que l’objet bouge, on fait aussi une supposition quand au sens du mouvement. L’étude
cinématique possède alors une inconnue, mais en échange, on gagne une relation entre les composantes
𝑇 ⃗ et 𝑁
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ de la réaction grâce aux lois de Coulomb. En combinant les deux relations données par le PFD,
on arrive alors à l’équation du mouvement.

Exemple : Glissement sur un plan incliné avec frottements À connaître

Un objet de masse 𝑚 est posé sans vitesse initiale sur un plan incliné d’un angle 𝛼 par rapport à l’horizontale ;
l’origine est choisie au point de départ de l’objet. On note 𝑓 le coefficient de frottements entre l’objet et le plan.
𝑧

𝑂 𝑀 𝑔⃗

𝑥
𝛼

6
 1. On suppose que l’objet glisse vers le bas. Déterminer 𝑥(𝑡). À quelle condition sur 𝛼 est-ce possible ?
2. On suppose que l’objet ne glisse pas. Déterminer la réaction du sol. À quelle condition sur 𝛼 est-ce
possible ?

1. On suppose dans cette question que le point 𝑀 est en mouvement vers le bas.
— On étudie le pont 𝑀 de masse 𝑚 dans le référentiel terrestre, supposé galiléen.
— Étude cinématique : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑥⃗⃗𝑒⃗ 𝑥⃗ ⃗⃗ donc 𝑣 ⃗ = 𝑥⃗⃗𝑒̇ ⃗ 𝑥⃗ ⃗⃗ et 𝑎⃗ = 𝑥⃗⃗𝑒̈ ⃗ 𝑥⃗ ⃗⃗.
— Bilan des forces : l’objet est soumis à son poids 𝑚𝑔 ⃗ = 𝑚𝑔 (sin 𝛼⃗⃗𝑒⃗ 𝑥⃗ ⃗⃗ − cos 𝛼⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑧 ), et à la réaction du
support : 𝑅 𝑒𝑧 + 𝑇⃗⃗𝑒⃗ 𝑥⃗ ⃗⃗ avec 𝑁 > 0 et 𝑇 < 0 puisque l’objet bouge vers les 𝑥 croissants. De plus,
⃗⃗⃗ ⃗⃗ = 𝑁⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
d’après les lois de Coulomb, ‖𝑇⃗⃗𝑒⃗ 𝑥⃗ ⃗⃗‖ = 𝑓. ‖𝑁⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑧 ‖ donc |𝑇| = 𝑓. |𝑁| d’où on tire 𝑇 = −𝑓.𝑁.
— le PFD s’écrit donc 𝑚𝑥⃗⃗𝑒̈ ⃗ 𝑥⃗ ⃗⃗ = 𝑚𝑔 (sin 𝛼⃗⃗𝑒⃗ 𝑥⃗ ⃗⃗ − cos 𝛼⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑧 − 𝑓.𝑁⃗⃗𝑒⃗ 𝑥⃗ ⃗⃗. En projetant, on obtient
𝑒𝑧 ) + 𝑁⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑚𝑥̈ = 𝑚𝑔 sin 𝛼 − 𝑓.𝑁

{
0 = −𝑚𝑔 cos 𝛼 + 𝑁

On en déduit que 𝑁 = 𝑚𝑔 cos 𝛼 puis 𝑥̈ = 𝑔 (sin 𝛼 − 𝑓. cos 𝛼). Après double intégration, on obtient
𝑥(𝑡) = 12 𝑔 (sin 𝛼 − 𝑓. cos 𝛼) 𝑡2
Pour que ce soit valide, il faut que le mouvement soir bien vers le bas, comme supposé. Pour cela, il faut
que (sin 𝛼 − 𝑓. cos 𝛼) soit positif, ce qui revient à sin 𝛼 > 𝑓. cos 𝛼 soit tan 𝛼 > 𝑓 ou encore 𝛼 > arctan 𝑓.
2. On suppose dans cette question que l’objet est immobile. L’objet et le référentiel ne changent pas.
— Étude cinématique : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 0⃗⃗𝑒⃗ 𝑥⃗ ⃗⃗ donc 𝑣 ⃗ = 0⃗⃗𝑒⃗ 𝑥⃗ ⃗⃗ et 𝑎⃗ = 0⃗⃗𝑒⃗ 𝑥⃗ ⃗⃗.
— Bilan des forces : l’objet est soumis à son poids 𝑚𝑔 ⃗ = 𝑚𝑔 (sin 𝛼⃗⃗𝑒⃗ 𝑥⃗ ⃗⃗ − cos 𝛼⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑧 ), et à la réaction du
support : 𝑅 𝑒𝑧 + 𝑇⃗⃗𝑒⃗ 𝑥⃗ ⃗⃗ avec 𝑁 > 0. De plus, d’après les lois de Coulomb, ‖𝑇⃗⃗𝑒⃗ 𝑥⃗ ⃗⃗‖ < 𝑓. ‖𝑁⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ ⃗⃗ = 𝑁⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑧 ‖ donc
|𝑇| < 𝑓.𝑁 ; ce sera la condition de validité à vérifier à la fin.
— le PFD s’écrit donc 0⃗ = 𝑚𝑔 (sin 𝛼⃗⃗𝑒⃗ 𝑥⃗ ⃗⃗ − cos 𝛼⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑧 + 𝑇⃗⃗𝑒⃗ 𝑥⃗ ⃗⃗. En projetant, on obtient
𝑒𝑧 ) + 𝑁⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

0 = 𝑚𝑔 sin 𝛼 + 𝑇
{
0 = −𝑚𝑔 cos 𝛼 + 𝑁

On en déduit que 𝑇 = −𝑚𝑔 sin 𝛼 et 𝑁 = 𝑚𝑔 cos 𝛼. La condition de validité est que |𝑇| < 𝑓.𝑁 soit
𝑚𝑔 sin 𝛼 < 𝑓.𝑚𝑔 cos 𝛼 d’où on tire tan 𝛼 < 𝑓 ou 𝛼 < arctan 𝑓.
Remarque : on constate que les deux conditions de validité sont complémentaires ; mais si on prend des coeffi-
cients statique et dynamique différents, ce n’est plus le cas.

3 Oscillateur harmonique
Nous avons déjà étudié en exercices le mouvement d’une masse attachée à un ressort : la longueur du ressort est
alors solution d’une équation différentielle linéaire d’ordre 2, semblable à un circuit RLC série.
Dans cette section, nous allons étudier plus en détail ce système masse-ressort, appelé aussi oscillateur harmonique,
et établir ses analogies avec le RLC série.

3.1 Modèle et équations

On appelle oscillateur harmonique une masse attachée à un ressort, et soumise éventuellement à une force de
frottements linéaires. Plusieurs géométries existent pour réaliser cela, mais le système le plus simple à étudier est le
masse-ressort horizontal (figure 6) :
— une masse 𝑚 glisse sans frottements sur un plan horizontal
— elle est attachée à un ressort de raideur 𝑘 et de longueur à vide 𝑙0
— un amortisseur attaché à la masse exerce sur elle une force de type frottements fluide, de la forme −𝑓.𝑣 ⃗ où 𝑓
est un coefficient réglable (dureté de l’amortisseur)

7
 𝑘, 𝑙0
𝑂
𝑀 𝑔⃗

Figure 6 – Oscillateur harmonique horizontal.

Propriété : ED vérifiée par l’oscillateur harmonique

L’allongement du ressort vérifie, dans le modèle de la figure 6, l’équation

𝑚𝑥̈ + 𝑓𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0 (11.1)

qui peut se mettre sous forme canonique 𝑥̈ + 𝜔0

𝑄 𝑥̇ + 𝜔02 𝑥 = 0 avec
√
𝑘 𝑘𝑚
𝜔0 = √ et 𝑄 = (11.2)
𝑚 𝑓

Démonstration
— On étudie l’objet de masse 𝑚 dans le référentiel terrestre supposé galiléen
— On note 𝑙 la longueur du ressort. Étude cinématique : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑙⃗⃗𝑒⃗ 𝑥⃗ ⃗⃗ donc 𝑣 ⃗ = 𝑙⃗⃗𝑒̇ ⃗ 𝑥⃗ ⃗⃗ et 𝑎⃗ = 𝑙⃗⃗𝑒̈ ⃗ 𝑥⃗ ⃗⃗
— Bilan des forces : la masse est soumise :
* à son poids, orthogonal à ⃗⃗𝑒⃗ 𝑥⃗ ⃗⃗,
* à la réaction du support, orthogonale à 𝑒⃗⃗⃗ 𝑥⃗ ⃗⃗ aussi (pas de frottements solides),
* à la force du ressort −𝑘(𝑙 − 𝑙0 )⃗⃗𝑒⃗ 𝑥⃗ ⃗⃗
* et à la force de l’amortisseur −𝑓.𝑣 ⃗ = −𝑓.𝑥.⃗⃗ ̇ 𝑒⃗ 𝑥⃗ ⃗⃗
— Le PFD projeté sur ⃗⃗𝑒⃗ 𝑥⃗ ⃗⃗ donne 𝑚𝑙 ̈ = −𝑘𝑙 + 𝑘𝑙0 − 𝑓𝑙 ̇ soit 𝑚𝑙 ̈ + 𝑓𝑙 ̇ + 𝑘𝑙 = 𝑘𝑙0
Pour pouvoir comparer les systèmes, il est bon de se ramener à un second membre nul. Pour cela, on cherche la
valeur de 𝑙 à l’équilibre : si 𝑙 ̇ = 0 et 𝑙 ̈ = 0 alors on voit que 𝑘𝑙 = 𝑘𝑙0 donc 𝑙 = 𝑙0 . On pose alors 𝑥 = 𝑙 − 𝑙0 (c’est
l’allongement) ; alors 𝑥̇ = 𝑙 ̇ et 𝑥̈ = 𝑙.̈ On voit alors facilement que l’équation précédente devient 𝑚𝑥+𝑓 ̈ 𝑥+𝑘𝑥
̇ =0

On obtient donc une équation différentielle linéaire d’ordre 2, semblable à ce qu’on a obtenu lorsqu’on a étudié le
circuit modèle du RLC série en électricité. On va pousser la comparaison un peu plus loin.

3.2 Analogies électromécaniques

On a déjà considéré le circuit RLC série dans les chapitres d’électricité ; ici, on va commencer par l’étudier en
régime libre, c’est-à-dire sans générateur (figure 7) :

𝑅
𝑖 𝑢𝑅
𝑞
𝐶
𝑢𝐶
𝑢𝐿

Figure 7 – Circuit 𝑅𝐿𝐶 série.

Calcul : ED vérifiée par la charge du condensateur

Par la loi des nœuds, 𝑢𝐿 + 𝑢𝑅 + 𝑢𝐶 = 0 soit 𝐿 𝑑𝑡
𝑑𝑖
+ 𝑅𝑖 + 𝑢𝐶 = 0 d’où on tire 𝐿𝑢̈𝐶 + 𝑅𝑢̇𝐶 + 𝐶1 𝑢𝐶 = 0. Pour faire
l’analogie avec l’oscillateur harmonique, on va introduire la charge 𝑞 du condensateur ; on sait par définition
que 𝑞 = 𝐶.𝑢𝐶 . En multipliant toute l’équation précédente par 𝐶, on obtient donc

1
𝐿𝑞 ̈ + 𝑅𝑞 ̇ + 𝑞=0 (11.3)
𝐶

8
 Ces deux équations (11.1) et (11.3) se ressemblent ; on peut identifier terme à terme selon le tableau 2. Identifier,
cela ne veut pas dire que les grandeurs sont égales, mais qu’elles jouent le même rôle mathématique. On constate que
l’analogie va même assez loin, car lorsqu’on identifie les énergies du condensateur et de la bobine, on tombe sur deux
expressions qu’on verra bientôt : l’énergie cinétique du point 𝐸𝑐 = 12 𝑚𝑣2 , et l’énergie potentielle du ressort 𝐸𝑒𝑙 = 12 𝑘𝑥2 .

grandeur Osc. Harmonique RLC série

variable allongement 𝑥 charge 𝑞
dérivée vitesse 𝑣 = 𝑥̇ intensité 𝑞 ̇ = 𝑖
inertie 𝑚 𝐿
amortissement 𝑓 𝑅
rappel 𝑘 1
𝐶
pulsation propre 𝜔0 𝑘
√𝑚 1
√ 𝐿𝐶
√
facteur de qualité 𝑄 𝑘𝑚
𝑓
1 √𝐿
𝑅 𝐶
énergies 𝐸𝑐 = 12 𝑚𝑣2 1
𝐸𝐿 = 2 𝐿𝑖2
𝐸𝑐 = 12 𝑘𝑥2 1 2
𝐸𝐶 = 2𝐶 𝑞

Table 2 – Analogies électromécaniques.

Propriété : Analogies électromécaniques

L’oscillateur harmonique horizontal et le RLC série obéissent aux mêmes équations à condition de faire corres-
pondre :
— l’allongement avec la charge du condensateur
— la masse avec l’inductance (termes d’inertie)
— le coefficient de frottements avec la résistance (termes qui dissipent de l’énergie)
— la raideur du ressort avec l’inverse de la capacité (termes de rappel)

Par conséquent, tous les résultats qu’on a vus avec le RLC série sont transposables à l’oscillateur
√
harmonique horizontal, par transposition des grandeurs, ou bien en utilisant les expressions 𝜔0 = √ 𝑚
𝑘
et 𝑄 = 𝑘𝑚
𝑓 .

Remarque : Il existe d’autres analogies possibles, entre autres avec le RLC parallèle.

3.3 Solutions temporelles

Propriété : Solutions en régime non amorti
S’il n’y a pas d’amortisseur (𝑓 = 0, soit 𝑄 = ∞), les solutions de l’oscillateur harmonique non amorti sont de la
forme
𝑥(𝑡) = 𝐴 cos(𝜔0 𝑡) + 𝐵 sin(𝜔0 𝑡) ou 𝐷 cos(𝜔0 𝑡 + 𝜙) (11.4)

Les solutions sont représentées figure 8, ainsi que le portrait de phase, constitué d’ellipses tournant dans le sens
horaire.

𝑥 𝑥̇

𝑥
𝑡

2𝜋
𝑇 = 𝜔0

Solutions temporelles Portrait de phase

Figure 8 – Oscillateur harmonique non amorti.

9
 Propriété : Solutions en régime peu amorti
√
Si l’amortissement est faible (𝑄 > 12 , soit 𝑓 < 2 𝑘𝑚), les solutions de l’oscillateur harmonique sont de la forme

𝜔0 1
𝑥(𝑡) = 𝑒− 2𝑄 𝑡 [𝐴 cos(𝜔𝑡) + 𝐵 sin(𝜔𝑡)] avec 𝜔 = 𝜔0 √1 − (11.5)
4𝑄2

Ce sont des oscillations de pseudopériode 2𝜋

𝜔 qui s’amortissent en un temps caractéristique 𝜏 = 𝜔0 .
2𝑄

Le portrait de phase est alors constitué de spirales qui tendent vers l’origine (figure 9).

Propriété : Nombre d’oscillations

Lorsque 𝑄 est grand, le nombre de fois que le système oscille avant de l’arrêter est approximativement égal à 𝑄.

𝑥
𝑥̇

𝑡 𝑥
𝜏
𝑇

Solutions temporelles Portrait de phase pour 𝑄 = 2

Figure 9 – Oscillateur harmonique en régime pseudo-périodique.

Propriété : Solutions en régime très amorti

√
Si l’amortissement est fort (𝑄 < 12 , soit 𝑓 > 2 𝑘𝑚), les solutions de l’oscillateur harmonique sont de la forme

1
−𝑄 ± √ 𝑄12 − 4
𝑥(𝑡) = 𝐴.𝑒𝑟+ .𝑡 + 𝐵𝑒𝑟− .𝑡 avec 𝑟± = 𝜔0 (solutions de l’équation caractéristique) (11.6)
2
La courbe est apériodique.

Le portrait de phase est alors constitué de courbes qui tendent vers l’origine sans tourner autour (figure 10).

𝑥̇
𝑥
𝑥

Solutions temporelles Portrait de phase pour 𝑄 = 0, 2

Figure 10 – Oscillateur harmonique en régime apériodique.

4 QCM

N’oubliez pas de cliquer sur ”Début” avant de commencer le QCM puis, quand vos choix sont faits, sur ”Fin”

! pour connaître votre score. Finalement, cliquez sur ”Correction” pour afficher la correction.
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explication de la correction de la question.

10
4.1 Compréhension du cours

Début Compréhension du cours

1. S’il n’y a pas de frottements, la réaction d’un support est orthogonale à celui-ci :
Faux Vrai
2. Un support contraint l’objet à avoir un mouvement rectiligne :
Vrai Faux
3. La réaction tangentielle correspond à ce qu’on appelle couramment la force de frottements :
Faux Vrai
4. Si l’objet est immobile, alors la force de frottements est nulle :
Faux Vrai
5. La pulsation propre d’un masse-ressort vaut :
√𝑚 𝑘
𝑘
√𝑚
√ 1
𝑘.𝑚 √ 𝑘.𝑚

6. Le portrait de phase d’un oscillateur harmonique non amorti est formé :

de spirales d’ellipses
de paraboles de cercles

Fin Score : Correction

11
Les réponses aux questionnaires
Compréhension du cours : Question 1. Vrai. Retour au questionnaire.
Compréhension du cours : Question 2. Faux. Si le support est 2D, le mouvement peut être très varié ; si le
support est 1D, il n’est pas forcément rectiligne, comme par exemple un chemin de fer. Retour au questionnaire.
Compréhension du cours : Question 3. Vrai. Mais c’est la force de frottements solides ; il peut aussi y avoir des
frottements avec l’air, qui n’ont rien à voir et sont modélisés par une autre force. Retour au questionnaire.
Compréhension du cours : Question 4. Faux. Imaginez que vous êtes debout, immobile, dans une rue inclinée.
Retour au questionnaire.

Compréhension du cours : Question 5. √ 𝑚

𝑘
. Retour au questionnaire.
Compréhension du cours : Question 6. d’ellipses. Retour au questionnaire.

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