Technologie des Systèmes II

PARTIE 1

Mesure de position et de
déplacement

UMBB, FHC
Chap.4 Capteurs digitaux

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 Chap. 4 Capteurs digitaux
 La mesure du déplacement peut être réalisée de manière absolue ou
incrémentale.
 Le codage absolu permet de connaître à la fois le déplacement relatif et la
position
 Le codage incrémental ne fournit d’information que sur le déplacement
relatif.
 La connaissance de la position nécessite alors une initialisation du système
de mesure par rapport à une position de référence.

Codeurs absolus

Figure 1. Codeurs angulaires absolus

UMBB, FHC 3
 Chap. 4 Capteurs digitaux

 Le codeur absolu fournit une information de position absolue, le

déplacement étant mesuré comme une variation de position. Le sens
du déplacement est directement déterminé par le signe de la variation
de position.

 La limite de résolution de ces systèmes est liée à la finesse minimale

des traits de codage compatibles avec le système de lecture (figure 1).
La lecture des codes est opérée par transmission

 Pour un codeur angulaire, la taille du capteur intervient également :

plus le diamètre du disque codeur est grand et plus la résolution
angulaire du capteur est fine.

UMBB, FHC 4
 Chap. 4 Capteurs digitaux

Codages utilisés
 Les codages utilisés sont le code binaire, le code Gray et le code Gray
à excédent
 Le codage binaire représente les nombres sous forme de puissances
de 2 : le chiffre décimal 7 est codé 0111 tandis que le chiffre décimal 8
est codé 1000
 Le changement simultané de valeur pour plusieurs bits lors du
passage d’une position à la position consécutive est ici une source
potentielle d’erreurs.
 Le code Gray découle de ce constat : il a pour propriété de ne faire
changer qu’un seul bit à la fois entre deux positions consécutives. Les
codages pour les positions 7 et 8 sont alors : 7 : 0100 et 8 : 1100
 Le code Gray à excédent est utilisé pour coder un nombre d’états
inférieur à celui disponible compte tenu du nombre de digits utilisés.

UMBB, FHC 5
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Figure 2. Structure de codeurs optiques absolus

UMBB, FHC 6
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Figure 3. Codages utilisés

UMBB, FHC 7
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Codeurs optiques incrémentaux

 Les codeurs optiques incrémentaux, linéaires ou circulaires, utilisent

des marques gravées le plus souvent sur une règle en verre, ou parfois
sur un ruban polymère souple pouvant être adapté à différentes
formes de structure.
 La technique utilisée pour la lecture dépend de la finesse des
marques.
 Pour des marques de taille comprise entre 100 µm et 20 µm, une
lecture par imagerie à l’aide de photo détecteurs (en lumière
transmise ou réfléchie) est adaptée.
 Pour des marques plus fines (8 µm ou 4 µm), des phénomènes
d’interférence apparaissent. La lecture est alors basée sur un principe
interférentiel.

UMBB, FHC 8
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Lecture en imagerie par transmission

 L’imagerie par transmission met en œuvre l’alternance

éclairement/obscurité produite sur les photo détecteurs par le
déplacement d’une règle à marquage périodique devant le faisceau
issu d’un réticule portant quatre réseaux de même période déphasés
spatialement de λ/4.
 Un système à quatre photo détecteurs (figure 4) génère alors quatre
signaux sinusoïdaux (I0˚, I90˚, I180˚ et I270˚) décalés en phase de 90˚ et
dont l’amplitude présente une valeur moyenne non nulle.
 Ces signaux, combinés deux à deux en push-pull, permettent la
création de deux signaux de mesure I1 et I2 déphasés de 90˚et à valeur
moyenne nulle

UMBB, FHC 9
 Chap. 4 Capteurs digitaux

 Le déphasage entre les signaux I1 et I2 permet la détermination du

sens de déplacement de la règle. La présence d’un cinquième photo
détecteur correspondant à une marque de référence sur la règle
permet l’initialisation du capteur incrémental sur une référence
absolue.

 Dans tous les cas, la vitesse de déplacement (linéaire ou angulaire)

de la règle devant les photo détecteurs est limitée par les facteurs
suivants :

— Période et niveau de bruit des signaux de mesure

— Résolution de la règle graduée
— Facteur d’interpolation de l’électronique de traitement

UMBB, FHC 10
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Lecture en imagerie par réflexion

 L’imagerie par réflexion se présente sous deux formes faisant toutes

deux intervenir une règle graduée (ou un disque).

 La première utilise un champ de lecture unique avec un réticule de

lecture comportant deux réseaux de phase alternés qui possèdent des
propriétés de réfraction différentes (figure 5).
 Ce système crée quatre images de la règle, décalées chacune d’un
quart de période qui permettent la génération de quatre signaux
déphasés de 90˚.

UMBB, FHC 11
 Chap. 4 Capteurs digitaux

Figure 4. Imagerie par transmission à 4 photo détecteurs

UMBB, FHC 12
 Chap. 4 Capteurs digitaux

Figure 5. Imagerie par réflexion en

champ unique

Figure 6. Imagerie par réflexion à

lecture interférentielle

UMBB, FHC 13
 Chap. 4 Capteurs digitaux
 La seconde met en œuvre la diffraction de la lumière sur le réseau
de phase du réticule pour produire les signaux de mesure.
 Lorsque la règle se déplace, les ordres de diffraction élevés subissent
des variations de phase proportionnelles à ce déplacement (figure 6).
 Les ordres de diffraction produits par le réticule sont principalement
les ordres −1, 0 et + 1. Ces faisceaux sont à nouveau diffractés par la
règle, l’ordre zéro disparaît alors.
Les faisceaux d’ordre −1 et + 1, maintenant porteurs de l’information
de phase traduisant le déplacement de la règle viennent interférer sur
le réticule.
 La modulation de l’intensité lumineuse résultant de cette
interférence est détectée par trois cellules photovoltaïques qui
fournissent trois signaux déphasés de 120˚. Ces trois signaux sont
enfin traités pour donner les deux signaux déphasés de 90˚ décrits
précédemment.
Sources d’incertitude liées au positionnement des capteurs
UMBB, FHC 14
 Chap. 4 Capteurs digitaux
Relations utiles

Cas où un codeur raccordé à un moteur ou à un bras rotateur

N = Vitesse du moteur x Rapport de réducteur

Calcul de la fréquence maximale du codeur f = (1/60).N.R

R: Résolution du codeur

Calcul du nombre de points (n ou R) ou nombre d'impulsions

électriques par tour du codeur (résolution du codeur)
K: rapport de réduction entre l’ élément tournant et le
codeur (axe monté sur l'axe d’ élément : K=1)
P=π.D : pas du mouvement en mm dans la conversion
du mouvement de rotation en mouvement de
translation (D: diamètre du rouleau de rotation)

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