CHAPITRE D : ACTIONS MECANIQUES

Après la cinétique du solide, nous continuons notre incursion vers la mise en œuvre
des lois fondamentales de la physique classique. Nous nous intéressons aux causes du
mouvement. Tous les phénomènes observés dans l’Univers sont dus aux actions mécaniques.
Il s’agit ici de les inventorier, classifier, modéliser et de définir les efforts que peuvent
transmettre les liaisons entre solide.
D.1. NOTION D’ACTION MECANIQUE
D.1.1. DEFINITION D’UNE ACTION MECANIQUE
D’une manière générale, toute cause susceptible de modifier le mouvement d’un corps,
de déformer un corps est appelée action mécanique.
Deux solides  D  et  S  sont dits en interaction si une modification de position de
l’un entraîne une modification de position de l’autre.
D.1.2. MODELISATION D’UNE ACTION MECANIQUE
Soient, dans le repère R , le repère de l’Observateur, deux solides  D  et  S  en
interaction. Les expériences courantes conduisent l’Observateur à modéliser toute action
mécanique par un torseur selon les principes qui se déclinent ainsi qu’il suit.
PRNCIPE P1 :
Les actions mécaniques exercées par le solide  D  sur le solide  S  sont modélisées
par le torseur A  D  S  dont les éléments de réduction en un point A quelconque de
 
l’espace sont R  D  S  , la résultante et M  D  S  ,le moment au point A.
A
On note

 R  D  S  
 
A  S  D  =    (D.1.1)
M A  D  S  A

Par définition, le solide  D  est le générateur d’actions mécaniques et  S  le récepteur

d’actions mécaniques.
De même, les actions mécaniques exercées par le solide  S  sur le solide  D  sont
modélisées par le torseur A  S  D  dont les élément de réduction en un point A
 
quelconque de l’espace sont R  S  D  , la résultante et M  S  D  ,le moment au
A
point A :

 R  S  D  
 
A  S  D  =   
M A  S  D  A

Le solide  S  est le générateur et  D  le récepteur d’actions mécaniques.

REMARQUE
Du point de vue de la modélisation des actions mécaniques (FIG.D.1.) :
- une force est généralement une action mécanique susceptible d’engendrer un
mouvement de translation ; le torseur associé est un glisseur (FIG.D.1.1.)

1
  
 F  D  S   0 
 
A  D  S  =    (D.1.2)
M A  S  D  = 0 A

- un couple est généralement une action mécanique susceptible de créer un mouvement

de rotation ; le torseur associé est un torseur couple (FIG.D.1.2.)
 
 F  D  S  = 0 
 
A  D  S  =    (D.1.3)
M A  S  D   0  A

FIG.D.1. Force et couple sur un solide et déplacements associés

PRNCIPE P2 : Principe des actions mutuelles
Le torseur des actions mécaniques que l’ensemble  S  exerce sur l’ensemble  D  est
opposé au torseur des actions mécaniques que l’ensemble  D  exerce sur l’ensemble  S 
A  S  D   A  D  S  = 0 (D.1.4)

PRINCIPE P3 : Superposition des générateurs des actions mécaniques

Si  S  est la réunion de n sous-ensembles  Sα  , c’est-à-dire
α=n
 S     Sα 
α=1
avec  Sα    Sβ    , αβ (D.1.5)

alors
α=n
A  S  D  =  A  Sα  D  (D.1.6)
α=1
PRINCIPE P4 : Superposition des récepteurs des actions mécaniques
Si  D  est la réunion de n sous-ensembles  Dα  , c’est-à-dire
α=n
D    Dα 
α=1
avec  Dα    Dβ    , αβ (D.1.7)

alors
α=n
A  S  D  =  A  S  Dα  (D.1.8)
α=1
PRINCIPE P5 : Actions mécaniques dues à un phénomène physique

2
Les actions mécaniques dues à un phénomène physique de la nature traduit par la loi physique
Φ que l’ensemble  S  est susceptible d’exercer sur l’ensemble  D  sont modélisées par le

 Φ
torseur A S D . 
PRINCIPE P6 : Superposition des actions mécaniques dues à deux lois physiques
Si l’ensemble  S  est susceptible d’exercer sur l’ensemble  D  deux types d’actions


mécaniques caractéristiques des lois physiques Φ1 et Φ2 , le torseur A S  1 Φ Φ
2 D

modélisant les actions mécaniques dues à ces deux lois simultanément est égal à la somme des
torseurs A S  Φ
1 D et A S 
  Φ

2 D représentant chacune des deux actions


A S 
1 Φ Φ
2 D = A S 
 
1 D  A S  Φ
2 D
  Φ
 (D.1.9)

PRINCIPE P7 : Actions mutuelles dues à un phénomène physique

Quelle soit la loi physique Φ d’interaction entre deux ensembles  S  et  D 
Φ
disjoints, les deux torseurs A S  Φ
 D et A D   
 S sont opposés

A  S 
Φ
 D   A  D 
Φ
 S = 0 (D.1.10)

D.1.3. CLASSIFICATION DES ACTIONS MECANIQUES

La classification des actions mécaniques se fait selon la loi physique et selon la
position du générateur des actions mécaniques.
D.1.3.1 CLASSICATION SELON LA LOI PHYSIQUE
En physique classique, les actions mécaniques sur un ensemble  S  comprennent des
actions :
 à distance : ce sont des actions gravitationnelles notées G et des actions
électromagnétiques notées E ; elles s’exercent entre deux éléments disjoints
quelconques et sont définies dans le volume de l’ensemble  S 

 de contact, notées C ; elles s’exercent sur  S  au niveau de sa frontière.

Les actions à distance sont déterminées par des phénomènes physiques mis en jeu et
sont donc calculables a priori. Par contre, les actions de contact dépendent des autres actions
mécaniques exercées sur l’ensemble matériel considéré donc, sont inconnues.
D.1.3.2. CLASSIFICATION SELON LA POSITION DU GENERATEUR
Suivant la position du générateur des actions mécaniques par rapport au
système étudié, on distingue les actions mécaniques intérieures et les actions
mécaniques extérieures.

3
 D.1.3.2.1. ACTIONS MECANIQUES INTERIEURES
Les actions mécaniques intérieurs au système  S  sont constituées de l’ensemble des
interactions entre ses différents sous-systèmes.
Découpons le système mécanique  S  en autant de sous-systèmes  Sα  quelconques qu’on le
souhaite.
 
Toute action mécanique de  Sα  sur Sβ , α  β , est une actions mécaniques intérieure au

système  S  . Elle est modélisée par le torseur A  Sα  Sβ  , α  β . D’après le principe

int
des actions mutuelles, les actions mécaniques de  Sα  sur  Sβ  forment avec les actions

mécaniques de  Sβ  sur  Sα  un système d’actions mécaniques équivalents à zéro :

  Sα    S  et   Sβ    S  , α  β
(D.1.11)
int  α β int  β α
A S   S  A S   S = 0

D.1.3.1.2. ACTIONS MECANIQUES EXTERIEURES

 
Notons S le complémentaire de  S  dans l’Univers U :

 S   S  U ,  S   S   (D.1.12)

Les actions mécaniques extérieures à  S  sont les actions mécaniques exercées par tous les
 
éléments de S sur  S  . Elles sont modélisées par le torseur des actions mécaniques


extérieures A ext S  S . 
 
Il est possible de décomposées S en un nombre fini de n sous-ensembles disjoints Sα :  
α=n
    Sα 
S  avec  Sα    Sβ   Sβ    , αβ (D.1.13)
α=1
Alors, eu égard à la classifications des actions mécaniques selon la loi physique et au principe
P7, le torseur des actions mécaniques extérieures est
α=n
  A  Sα  S   A  S α E
G

A S  S =  S   A  S α  
C S  (D.1.14)
α=1
avec

A S α 
G
 
 S  A S α 
S =0
G


A S α E  
 S  A S α E
S =0 (D.1.15)

A  S α    α C S = 0
C S  A S 

D.1.4. ENVIRONNEMENT EFFICACE

Etant donné que :

4
  l’Observateur, ne connaissant pas tous les éléments de l’Univers, ne peut pas

 
définir par énumération les ensembles mécaniques de S ; il ne peut donc non

plus définir par extension l’ensemble des torseurs constituant A S  S  

 certaines lois physiques sont prépondérantes par rapport à d’autres ; il sera
donc possible, en fonction du résultat recherché, de négliger certaines actions à

 
distance de Sα sur  S  .

L’ensemble des lois physiques dont on tient compte et l’ensemble S    des éléments de  S
dont on ne néglige pas l’action mécanique résulte d’un choix en vue du schéma d’étude (dont
la pertinence doit être vérifiée a posteriori).
Par définition,
 l’ensemble S    est l’environnement efficace de  S
 les actions mécaniques prépondérantes sont les actions mécaniques
efficaces.

D.2. MODELISATION DES ACTIONS MECANIQUES A DISTANCE

 
Les actions mécaniques à distance sont définies par des champs vectoriels f = f  M , t  et
 
γ = γ  M , t  qui sont, respectivement, la force volumique et le couple volumique qui
s’exercent à l’instant t sur la matière située au voisinage du point M de  S  .
Le torseur des actions à distance est donc

A S d  
 S  A S E
 S = A S  S
G
   (D.2.1)

 D S la résultante et
et ses éléments de réductions en un point A quelconque sont F S   
 D S , le moment au point A, avec
M
A 
S  
     
F  S d
 S = f d v  S d    γ  AM  f  d v
 S
et M
A
S =
S
(D.2.2)

Au voisinage du point M de  S  , à la date t, on a, pour les actions :

 gravitationnelles
   
f =ρ g et γ=0 (D.2.3)

 électromagnétiques
      
f = μ E  j B et γ=m B (D.2.4)
où :

5
  ρ = ρ  M , t  est une masse volumique

 μ = μ  M , t  est une charge électrique volumique

 
 j = j  M , t  est une densité de courant électrique
 
 g = g  M , t  est un champ de gravitation
 
 E = E  M , t  est un champ électrique
 
 B = B  M , t  est un champ magnétique
 
 m = m  M , t  est une densité volumique de moment magnétique.

D.3. MODELISATION DES ACTIONS MECANIQUES DE CONTACT

La modélisation des actions mécaniques de contact entre deux solides qui se touchent est
complexe ; elles dépendent de la structure microscopique des variétés en contact (point,
courbe, surface).
Le contact entre deux solides  S  et  D  s’effectuent selon une surface élémentaire d a (elle
peut être réduite à une ligne ou un point). L’action mécanique exercé par  D  sur  S  en un

de ses points M est représentée par un vecteur d F D   
C  M . Dans la plupart des cas, il

est impossible de connaître ces actions en tout de d a . Il faut formuler des hypothèses.
D.3.1. CONTACT PARFAIT
Pour un contact dit parfait ou sans frottement, les actions mécaniques de contact de  D  sur
 S  sont dirigées suivant la normale n̂ en M à la surface d a et dirigées vers l’intérieur de
 S .
D.3.2. CONTACT AVEC FROTTEMENT
D.3.2.1. CONTACT PONCTUEL
Le solide  D  exerce sur  S  des actions mécaniques de contact équivalentes, au
point C de contact, au torseur des actions de contact

 R D 
 C S 
 

A D  C

 S =    (D.3.1)
M D 
 C 
C S 
C 
Décomposons les éléments de réduction de ce torseur suivant la normale n̂ en M à l’élément
de surface d a , en C, orientée vers l’intérieur de  S  :
   

R D  
C S = N nˆ  T et M D 
C 
C S = M nˆ  M
p r  (D.3.2)

où, au point de contact C du solide  D  sur  S  :

6
  
 le scalaire N = N D  
C S
  C S
et le vecteur T = T D   sont, respectivement,

l’effort normal et l’effort tangentiel ou l’effort de résistance ou la force de résistance

au glissement de contact
  
N = nˆ R D 
C S
 et  C S  nˆ 
T = nˆ   R D 
   (D.3.3)

 
 le scalaire  C S
M p = M p D   et le vecteur M r = M r D  C S
sont, 
respectivement, le moment de résistance au pivotement et le moment de résistance
au roulement de contact
  
M p = nˆ M D 
C 
C S
 et C S  nˆ 
M r = nˆ   M D 
 C   (D.3.4)

Ces composantes du torseur des actions de contact sont régies par les lois
phénoménologiques de Coulomb, qui se déclinent ainsi qu’il suit.
1. FROTTEMENT DE GLISSEMENT
1.1. EFFORT NORMAL
Dans tous les cas où  D  et  S  ne sont pas collés, l’effort normal s’oppose à la pénétration
de  S  dans  D  :
N>0 (D.3.5)
1.2. EFFORT TANGENTIEL
1.2.1. LOI DE FROTTEMENT STATIQUE
 
 
Si la vitesse de glissement de  S  sur  D  est nulle v  C , S / D  = 0 , la force de frottement
et l’effort normal vérifient l’inégalité

T < fs N (D.3.6)

Par définition :
 le coefficient fs est le coefficient de frottement statique ; il dépend de la nature et de
l’état des surfaces de contact, de la température, est indépendant de la dimension de la
surface de contact
 la force limite
Fad = fs N (D.3.7)

est la force d’adhérence

 l’angle  tel que

tg  = fs (D.3.8)
l’angle de frottement statique
 le cône de sommet C, d’axe  C ; nˆ  et de demi angle au sommet  est le cône de

frottement.

7
1.2.2. LOI DE FROTTEMENT CINETIQUE
 
 
Si la vitesse de glissement de  S  sur  D  est non nulle v  C , S / D   0 , l’effort de
frottement est :
 colinéaire au vecteur vitesse de glissement
  
T  v C , S / D = 0 (D.3.9)

 s’oppose au glissement de  S  sur  D 

  
T v C , S / D  0 (D.3.10)

 défini à partir de l’effort normal par la relation


T = fc N (D.3.11)

où fc est par définition le coefficient de frottement de glissement ou cinétique ; il dépend des

matériaux, des états de surface, de la température des parties en contact. Il est de valeur
inférieure à celle du coefficient de frottement statique.
Les trois relations (D.3.9), (D.3.10) et (D.3.11) sont équivalents à la relation suivante :

 v C , S / D
T =  fc N  (D.3.12)
v C , S / D

Il résulte de ce qui précède que (FIG.D.2.) :

 lorsqu’il n’y a pas de glissement en C entre  S  et  D  , l’effort de contact

 
C S se trouve à l’intérieur ou à la limite du cône de frottement
R D 

 dès que les autres actions mécaniques qui agissent sur  S  sont assez grandes pour

que la force de frottement soit supérieure à Fad = fs N , le solide se met en

mouvement ; l’effort de contact est hors du cône de frottement

FIG.D.2. Cône de frottement

TAB.D.1. Valeurs indicatives des coefficients de
frottement statique et cinétique
Solides en contact fs fc

8
 Acier sur acier, dur, sec 0.78 0.42
Acier sur acier, dur, gras 0.10 0.05
Acier sur acier, surfaces polies 102 102
Bois sur bois, sec 0.5 0.3
Métal sur glace 0.03 0.01
Pneu sur route sèche 0.8 0.6
Pneu sur route mouillée 0.15 0.1
Téflon sur téflon 0.04 0.04

2. FROTTEMENT DE ROTATION

Décomposons le vecteur le vecteur taux de rotation Ω  S / D  en sa composante normale ωp

et tangentielle ω r :
 
Ω  S / D  = ωp nˆ  ω r (D.3.13)

avec
   
ωp = ωp  S / D  = Ω  S / D  nˆ et ω r = ω r  S / D  = nˆ  Ω  S / D  nˆ  (D.3.14)

le taux de rotation de pivotement et le vecteur taux de rotation de roulement de  S  sur  D  ,

respectivement.
On généralise les lois de Coulomb en introduisant les lois du pivotement et du
roulement
2.1. LOI DU PIVOTEMENT
Il existe une longueur δ caractéristique du contact entre  S  et  D  , appelé
coefficient de résistance au pivotement tel que si le taux de rotation de pivotement est
 
 nul ωp = 0 , le moment de résistance au pivotement et l’effort normal de

contact vérifient l’inégalité

Mp  δ N (D.3.15)

  
non nul ωp  0 , le taux de rotation de pivotement et le moment de résistance

au pivotement sont opposés et la valeur absolue de ce dernier est égal à δ N ,

soit
ωp
Mp =  δN (D.3.16)
ωp
2.2. LOI DU ROULEMENT
Il existe une longueur η caractéristique du contact entre  S  et  D  , appelé coefficient de
résistance au roulement tel que si le vecteur taux de rotation de roulent est

9
  
  
nul ω r = 0 , le module du vecteur moment de résistance au roulement est

inférieur à η N

Mr  η N (D.3.17)
 
  
non nul ω r  0 , les vecteurs taux de rotation de roulement et moment de

résistance au roulement sont colinéaires et opposés d’une part ; d’autre part, le

module de ce dernier est égal à η N , soit

 ωr
M r =  η N  (D.3.18)
ωr
REMARQUE. – Contact ponctuel idéalisé
Dans le cas d’un contact ponctuel idéalisé, la surface élémentaire de contact d a est

réduite à un point. Le moment M D   
C S des efforts de contact est négligeable ; le
C
torseur des actions mécaniques de contact (D.3.1) se réduit à un glisseur

A D  C

S =
R D 


C S 
 

  (D.3.19)
 0 
C
D.3.2.2. CONTACTS LINEIQUE ET SURFACIQUE
Lorsque le contact entre les solides  D  et  S  est linéique suivant une courbe  L 
ou surfacique  Σ  , on définit en tout point M de la variété de contact  Λ  (courbe  L  ou
 
surface  Σ  de contact), un effort élémentaire de contact d R D  
C  S , M à partir


d’une densité de force de contact f  
C  S , M ; cette densité est linéique ou
D 

surfacique, selon que  Λ  est une courbe ou une surface :

  C  S , M = f  D 
d R D    
C S , M d μ M
  
où, au voisinage du point M de  Λ  , d μ  M  est une mesure curviligne ou surfacique selon
la variété de contact  Λ  .
En un point A quelconque, les éléments de réduction des actions mécaniques de
 
C S sont la résultante
contact A D 
  
R D  
C S =
  f  C S , M d μ M
D    

et le moment en A

10
     
A   
C S = C S , M d μ M
M D 


AM  f D   


Si la densité f 
D  
C  S , M est connue sur Λ , on peut déterminer le torseur des
 
 
C S . Par contre, la connaissance de ce dernier ne
actions mécaniques de contact A D 

permet pas celle de f  
C  S , M , à moins de formuler des hypothèses sur répartition
D 

sur  Λ  .
Les lois de Coulomb de frottement de glissement peuvent encore être exploitées localement ;
elles peuvent conduire à exprimer des relations entre les composantes normale et

tangentielle de la densité f 
D  
C  S , M sur la variété de contact Λ .
 
D.4. PUISSANCE – TRAVAIL - ENERGIE
Dans le cadre de la mécanique du solide, nous introduisons les grandeurs qui interviennent en
énergétique.
D.4.1. PUISSANCE
D.4.1.1. PUISSANCE DES ACTIONS MECANIQUES SUR UN SOLIDE
1. DEFINITION
Considérons le solide  S  en mouvement par en mouvement par rapport à un repère
R caractérisé par le torseur cinématique

Ω  S/R  
V  S/R      (D.4.1)
 v  A , S/R  A

 
Supposons que ce solide soit sollicité par S , à la date t, par les actions mécaniques
suivantes :
   
 force de volume f = f  M , t  et couple de volume γ = γ  M , t  au voisinage

du point M de  S 
 
 force de surface F = F  M , t  au voisinage du point M du bord   S 
 
 forces F α et couples Γ α concentrées en n points M α de   S 

Le torseur résultant de ces actions mécaniques est le torseur


 F S  S
   


A S  S =     (D.4.2)
M A S  S   
A

des actions mécaniques extérieures sollicitant  S  dans son mouvement par rapport à R . Les
vecteurs

11
    α=n 

F S  S =   f dv
 F d a   Fα (D.4.3)
α=1
S S
et
      α=n   
S  S  =  γ  AM  f  d v  AM  F d a    Γ α  AM α  F α 
A  
M (D.4.4)
α=1
S S
sont, respectivement, la résultante et le moment en A des actions mécaniques extérieures sur
 S  dans son mouvement par rapport à R .
 
La puissance P S  S/R des actions mécaniques extérieures exercées sur  S 
dans son mouvement par rapport à R est égale à la somme des puissances développées par
chacune des actions mécaniques extérieures dans ce mouvement :
   α=n  
  
P S  S/R = P f  P γ  P F   P F α  P Γ α 
    (D.4.5)    
α=1
où, considérant la distribution des vitesses dans un solide
   
v  M , S / R  = v  A , S / R   Ω  S / R   AM

On a
      

P f =
 f v M , S / R  d v = v A , S / R 
 f d v  Ω  S/R 
 AM  f d v
S S S
  

P γ = Ω  S/R 
 γdv
S
      

P F =
 F v M , S / R d v = v A , S / R
 F d v  Ω  S/R 
 AM  f d v
S S S
       
 
P F α = F α v  M α , S / R  = v  A , S / R  F α  Ω  S / R  AM α  F α  
  
 
P Γα = Ω  S / R  Γα

En reportant ces expressions dans (D.4.5), on obtient, compte tenu de (D.4.3) et (D.4.4)
   
 
P S  S/R = Ω  S / R  M 
S  S  v  A , S/R  F S  S
A 
(D.4.6)  
La puissance développée par des actions mécaniques extérieurs sur le solide  S  dans son
mouvement par rapport à R , à la date t, est égale au comoment des torseurs cinématique
V  S/R  et des actions mécaniques externes A S  S ; soit donc  
P  S  S/R  = V  S/R  . A  S  S  (D.4.7)

2. PUISSANCE DANS UN CHANGEMENT DE REPERES

Les puissances développées par les actions mécaniques extérieurs sur  S  dans les

12
repères R1 et R 2 sont

    
P S  S/R1 = V S/R1 . A S  S 
et
    
P S  S/R 2 = V S/R 2 . A S  S 
Donc
      
P S  S/R1  P S  S/R 2 = V S/R1  V S/R 2  . A S  S
    
Compte tenu du théorème de la composition des torseurs cinématiques
    
V S/R1  V S/R 2 = V R 2 /R1 
nous concluons que la différence des puissances développées dans les repères R1 et R 2 par
le système des actions mécaniques extérieures sollicitant le solide  S  est égale au comoment

 
des torseurs cinématique V R 2 /R1 et du torseur des actions mécaniques A S  S ;  
soit
    
P S  S/R1  P S  S/R 2 = V R 2 /R1 . A S  S    (D.4.8)

D.4.1.2. PUISSANCE DES ACTIONS RECIPROQUES

Considérons deux solides  S  et  D  en mouvement par rapport à R , et en interaction.
La puissance développée par des actions réciproques entre ces solides, pour la loi
d’interaction Φ , s’écrit

P S   

D/R = P S  
 D/R  P D   
 S/R 
Par rapport aux les repères R1 et R 2 , on a


P S  
D/R1 = P S    
 D/R1  P D   
 S/R1 
et

P S  
D/R 2 = P S    
 D/R 2  P D   
 S /R 2 
Donc


 D/R  P S 
P S  1 2 
 D/R = P S 
 D/R  P S 
1  
 D/R  
2   
  P  D  1   S/R 2 
 S/R  P D 

Or d’après (D.4.8), on a
 
P S  
 D/R1  P S      
 D/R 2 = V R 2 /R1 . A S D   
et

13
 
P D   

 S/R1  P D  
 S/R 2 = V R 2 /R1 . A D S    
Il vient alors
  D/R  P S 
P S  1  
 D/R = V R /R . A S 
2 2 1   
 D  A D 
 S 
     
et selon le principe (D.1.10), la puissance des actions réciproques entre deux solides pour
toute loi d’interaction Φ est indépendante du repère du mouvement choisi ; aussi la note-t-on
 
P S   

D/R1 = P S  
D/R 2 = P S  D    (D.4.9)

sans spécifier le repère par rapport auquel le mouvement est étudié.

D.4.1.3. PUISSANCE DES ACTIONS MECANIQUE DE CONTACT
Considérons deux solides  S  et  D  en contact ponctuel au point C. Le torseur des actions
mécaniques de contact de  D  sur  S  est
 
 R D 
  C S = N D 
 
C S nˆ  T D C S
   


A D  C

 S =    
M D 
 C  C S = M D 
p  
C S nˆ  M
r
C S
D     
C

Le torseur des actions mécaniques de contact de  S  sur  D  est

 
C D =  A D 
A S  C S
 
Le torseur cinématique de  S  sur  D  est
 
Ω  S/D  = ωp  S/D  nˆ  ω r  S/D  
V  S/D  =   
 v  C , S/D  C

D’après ce qui précède, la puissance des actions réciproques entre  S  et  D  pour la loi
physique C est
 
C  D = V S/D . A D 
P S    
C S

 
= v  C , S/D  T D  
C S  ω S/D M D 
p  p 
C S   (D.4.10)
 
 
  ω r  S/D  M r D  C S
 
 
Comme les couples de vecteurs et scalaires v  C , S/D  et T D  
C S , ω S/D et
p  
 

M p D  
C S , ω
r  S / D  etM r D  
C S sont colinéaires et opposés, la puissance

P  S  
C  D est négative ou nulle :

 C D  0
P S   (D.4.11)

14
 D.4.1.4. PUISSANCE DES ACTIONS MECANIQUES SUR UN
SYSTEME MATERIEL
Considérons dans R , un système matériel  S  constitué de n solides  Sα  
α1, 2, , n
 
disjoints (FIG.D.3.).

FIG.D.3. Système matériel  S  de n solides  Sα 

Les actions mécaniques qui s’exercent sur le solide  Sα  de  S  résultent des :
- actions extérieures exercées par  S sur  Sα  caractérisées par les torseurs


A S  Sα 
-  
actions intérieurs exercées sur  Sα  par les autres solides Sβ de  S  , caractérisées

par le torseur des actions mécaniques


A Sβ  Sα  , β  1 , 2 ,  , n avec β  α

Les actions mécaniques résultantes sont caractérisées par le torseur

β=n
 
A S α  Sα = A S  Sα     A  Sβ  Sα  (D.4.12)
β=1
β α

La puissance développée par l’ensemble des actions mécaniques exercées sur le solide  Sα 
dans son mouvement par rapport à R s’écrit
β=n
 
P S α  Sα / R = P S  Sα / R     P  Sβ  Sα / R  (D.4.13)
β=1
β α

La puissance P  S / R  développée dans R sur le système mécanique  S  est la somme de

deux contributions, que nous notons Pext  S / R  et P S / R  :
int
P  S / R  = Pext  S / R   P
int 
S / R (D.4.14)

où :

15
  Pext  S / R  est puissance développée dans R par les actions mécaniques

extérieures à  S 
α=n
Pext  S / R  =  P  S  Sα / R  (D.4.15)
α=1

 P S / R  est puissance développée dans R par les actions mécaniques intérieures

int

à  S

α=n β=n
P
int S / R  =   P  Sβ  Sα / R  =  P  Sβ  Sα / R  (D.4.16)
α=1 β=1 α ,β
β α

Eu égard à la propriété (D.4.9) la puissance des actions mécaniques intérieures au système

matériel  S  est indépendante du référentiel par rapport auquel elle est calculée
P
int  S / R1  = Pint  S / R 2  (D.4.17)

D.4.2. TRAVAIL
Le travail des actions mécaniques d’un système matériel  D  sur  S  , pour la loi
physique Φ , dans son mouvement par rapport R , entre les dates t1 et t 2 , est défini par
t2

W D 
Φ S / R =
   
Φ S / R dt
P D  (D.4.18)
t1

D.4.3. ENERGIE POTENTIELLE

D.4.3.1. ENERGIE POTENTIELLE DES EFFORTS EXTERNES
Supposons le solide  S  , dans son mouvement par rapport à R , soumis de la part d’un
système mécanique  D  à des actions mécaniques extérieures que l’on peut organiser en,

d’une part, n actions mécaniques conservatives F α appliquées en ses points M α et, d’autre
part à d’autres actions mécaniques non conservatives.
Par définition, une force est conservative si et seulement si il existe une fonction U α
dépendante des paramètres du mouvement tel que
 
F α =  grad U α (D.4.19)

On dit alors que la force F α dérive de l’énergie potentielle U α .
Le travail élémentaire d’une force conservative est
δ Wα =  d U α (D.4.20)

La résultante de n forces conservatives est

 α=n  α=n   α=n
F con =  F α =   grad U α =  grad U avec U =  U α (D.4.21)
α=1 α=1 α=1

16
La puissance développée par une force conservative est

   d Mα d Uα
Pα = F α v  M α , S/R  =  grad U α = (D.4.22)
dt dt

et la puissance développée par n forces conservatives sollicitant  S  dans son mouvement par
rapport à R est

P
α=n
 S / R  =  Pα = 

Φ  S/R
d E pot D   (D.4.23)
con dt
α=1


où E pot D  Φ

 S/R est l’énergie potentielle des actions mécaniques de  D  sur  S  ,
pour la loi physique Φ , dans son mouvement par rapport à R . L’énergie potentielle n’est
définie qu’à une constante additive près qu’on omet d’écrire en général.
D.4.3.2. PUISSANCE DES ACTIONS MECANIQUES EXTERNES
Pour calculer Pext  S / R  la puissance des actions mécaniques extérieurs qui
sollicitent le système mécanique  S  dans son mouvement par rapport à R , on réparties
toutes les actions mécaniques extérieures actives en actions mécaniques conservatives et en
actions mécaniques non conservatives.
La puissance des actions mécaniques extérieurs qui sollicitent le système mécanique
 S  dans son mouvement par rapport à R est la somme des puissances développé »s par les
actions mécaniques extérieures conservatives Pextcon  S / R  et par les actions mécaniques
non conservatives Pextn.con  S / R 
Pext  S / R  = Pextcon  S / R   Pextn.con  S / R 

Les actions mécaniques extérieures conservatives dérivant d’une énergie potentielle

extérieure E potext  S / R  , il vient alors
d E potext  S / R 
Pext  S / R  =   Pextn.con  S / R  (D.4.24)
dt
D.4.3.3. PUISSANCE DES ACTIONS MECANIQUES INTERNES
Pour déterminer P  S / R  la puissance des actions mécaniques intérieurs qui
int
sollicitent le système mécanique  S  dans son mouvement par rapport à R , on réparties
toutes les actions mécaniques intérieures actives en actions mécaniques conservatives et en
actions mécaniques non conservatives.
La puissance des actions mécaniques intérieurs qui sollicitent le système mécanique
 S  dans son mouvement par rapport à R est la somme des puissances développées par les
actions mécaniques intérieures conservatives P S / R  et par les actions mécaniques
intcon
non conservatives P S / R
intncon
P S / R =P S / R P
int  intcon  intncon 
S / R

L’énergie potentielle intérieure dont dérivent les actions mécaniques intérieures conservatives
étant E potint  S / R  , il vient

17
 d E 
P S / R  =   potint  S / R    Pintncon  S / R  (D.4.25)
int dt
D.4.3.4. PUISSANCE DEVELOPPEE SUR UN SYSTEME
MECANIQUE
Compte tenu de (D.4.14), (D.4.24) et (D.4.25), la puissance développée sur le système
mécanique  S  dans son mouvement par rapport à R est
d  d 
P S / R  =  E potext  S / R    E  S / R   
dt   d t  potint (D.4.26)
  Pextncon  S / R   P S / R 
intncon
D.4.4. ENERGIE MECANIQUE
Par définition, l’énergie mécanique du système mécanique  S  dans son mouvement par
rapport à R est
E  S / R  = Epotext  S / R   Epotint  S / R   K  S / R  (D.4.27)
méc
avec, dans R , rappelons-le
 E potext  S / R  l’énergie potentielle de toutes les actions mécaniques extérieures

conservatives sollicitant  S 

 E potint  S / R  l’énergie potentielle de toutes les actions mécaniques intérieures

conservatives sollicitant  S 

 K  S / R  est l’énergie cinétique de  S 

D.5. LIAISONS
Les mouvements d’un solide  S1  par rapport à un solide  S2  , objet de la
cinématique du solide, sont réalisés par des liaisons entre ces deux solides. Ces liaisons
résultent de la mise en contact des surfaces de ces solides. Le torseur des actions mécaniques
   
de S2 sur S1 est le torseur équivalent des actions mécaniques de contact générées en
chaque point de la variété de contact.
Nous envisageons ici de recenser et de décrire des liaisons entre S1 et    S2  et de
caractériser les actions mutuelles de contact entre ces solides.
D.5.1. LIAISONS PARFAITES

   S2  est parfaite si et seulement si la puissance dissipée par

La liaison entre S1 et
la liaison est nulle.
La puissance mécanique développée par les interactions de liaison entre ces solides est
   
égale au comoment du torseur cinématique de S2 par rapport à S1 et du torseur des

   
actions mécaniques de S1 sur S2 .

18
  
Considérant le repère orthonormé direct R  A ; ˆi , ˆj , kˆ que nous préciserons pour
chaque liaison :
  
le torseur cinématique de S2 par rapport à S1 est  

 2 1 
Ω S /S = p ˆi  q ˆj  r kˆ
 

 
V S2 /S1     (D.4.28)
 
 v A , S2 /S1 = u ˆi  v ˆj  w kˆ 
 A
le torseur des actions mécaniques de liaison qui, par analogie avec le torseur
cinématique, est appelé torseur statique s’écrit

 1 2 
 R S  S = X ˆi  Y ˆj  Z kˆ 


A S1  S2 =     (D.4.29)
M
 A  
S1  S2 = L ˆi  M ˆj  N kˆ 
A

La puissance des actions mutuelles entre  S1  et  S2  est

 P   S1    S2 

P  S1  S2  = V  S2 /S1  . A  S1  S2  (D.4.30)
   
= Ω  S2 /S1  M P  S1  S2   v  P , S2 /S1  R  S1  S2  = 0

Connaissant a priori le torseur cinématique, la relation (D.4.30) permet de décliner des

informations sur le torseur statique.
D.5.2. DEGRE DE LIBERTE D’UNE LIAISON
On dit qu’une liaison a m degrés de mobilité ou degrés de liberté si elle autorise m
mouvements indépendants.
Le degré de mobilité représente le nombre de mouvements indépendants possibles d’un solide
par rapport à un autre. Il désigne le nombre de grandeurs scalaires utiles pour paramétrer la
position d’un des solides par rapport à l’autre et que l’on peut faire varier indépendamment les
uns des autres.
D.5.3. LIAISONS CLASSIQUES
Pour chaque liaison, nous précisons :
- la nature des surfaces de liaison compatible avec le mouvement relatif qu’autorise la
liaison

-  
les torseurs cinématique V S2 /S1 et statique A S1  S2   par leurs composantes

dans le repère R  A ; ˆi , ˆj , kˆ 
On notera
p u  X L 
   
 
V S2 /S1  q v 
r w

et A S1  S2  Y M 
Z N 
 (D.4.31)
 A  A

19
 D.5.3.1. LIAISON PONCTUELLE
1.1. SURFACE DE LIAISON
   
Les solides S1 et S2 sont en contact suivant un point. Ce contact peut être réalisé par :
- le sommet d’un cône sur un plan
- une sphère sur un plan
1.2. MOUVEMENTS POSSIBLES
 
Dans R  A ; ˆi , ˆj , kˆ où A est le point de contact et k̂ la normale au plan de contact, le

   
mouvement de S2 par rapport S1 a 5 degrés de mobilité :

    
- 3 en rotation autour des axes A ; ˆi , A ; ˆj et A ; kˆ 
- 2 en translation suivant  A ; ˆi  et  A ; ˆj .

1.3. TORSEUR CINEMATIQUE

 
Les éléments du torseur cinématique du mouvement de S2 par rapport S1 est  
p u 
 

V S2 /S1  q v 
 r 0
 (D.4.32)
 A
1.4. TORSEUR STATIQUE
Compte tenu (D.4.29), (D.4.30) et (D.4.32), on doit avoir
 
P S1  S2 = u X  v Y  p L  q M  r N = 0 ,  u ,  v ,  p ,  q et  r

Il en résulte que
X = Y = 0 et L = M = N = 0
Donc
 0 0
 
 
A S1  S2   0 0 
Z 0
(D.4.33)
 A
D.5.3.2. LIAISON LINEAIRE RECTILIGNE
2.1. SURFACE DE LIAISON
   
Les solides S1 et S2 sont en contact suivant un segment de droite point. Ce contact peut
être réalisé par :
- Un cylindre sur un plan
- Un couteau sur un plan
2.2. MOUVEMENTS POSSIBLES
  
Dans R  A ; ˆi , ˆj , kˆ où l’axe A ; ˆi  
est confondu avec la ligne de contact et A ; kˆ 
   
normale au plan de contact, le mouvement de S2 par rapport S1 a 4 degrés de mobilité :

  
- 2 en rotation autour des axes A ; ˆi et A ; kˆ 
20
 -   
2 en translation suivant A ; ˆi et A ; ˆj . 
2.3. TORSEUR CINEMATIQUE
 
Le torseur cinématique du mouvement de S2 par rapport S1 est  
p u 
 
 
V S2 /S1  0 v 
 r 0
(D.4.34)
 A
2.4. TORSEUR STATIQUE
Compte tenu (D.4.29), (D.4.30) et (D.4.34), on doit avoir
 
P S1  S2 = u X  v Y  p L  r N = 0 ,  u ,  v ,  p et  r

Il en résulte que
X = Y = 0 et L = N = 0

Donc le torseur statique de cette liaison est de la forme

0 0 
 
 
A S1  S2   0 M 
Z 0 
(D.4.35)
 A
D.5.3.3. LIAISON LINEAIRE ANNULAIRE
3.1. SURFACE DE LIAISON
   
Les solides S1 et S2 sont en contact suivant un cercle.. Ce contact est réalisé par une
sphère de cendre dans un cylindre de révolution de même diamètre.
3.2. MOUVEMENTS POSSIBLES
   
Dans R  A ; ˆi , ˆj , kˆ où A est le centre de la sphère et A ; ˆi l’axe du cylindre, le

   
mouvement de S2 par rapport S1 a 4 degrés de mobilité :

    
- 3 en rotation autour des axes A ; ˆi , A ; ˆj et A ; kˆ 
- 1 en translation suivant  A ; ˆi  .

3.3. TORSEUR CINEMATIQUE

 
Le torseur cinématique du mouvement de S2 par rapport S1 est  
p u 
 
 
V S2 /S1  q 0 
 r 0
(D.4.36)
 A
3.4. TORSEUR STATIQUE
Compte tenu (D.4.29), (D.4.30) et (D.4.36) on doit avoir
 
P S1  S2 = u X  p L  q M  r N = 0 ,  u ,  p ,  q et  r

Il en résulte que
X = 0 et L = M = N = 0

21
Donc le torseur statique de cette liaison est de la forme
0 0
 

A S1  S2   Y
Z
 0 (D.4.37)
 0 A

D.5.3.4. LIAISON ROTULE

4.1. SURFACE DE LIAISON
   
La liaison sphérique entre les solides S1 et S2 est du type sphère dans une sphère creuse
de même centre et de même. La surface de contact est la surface de la sphère intérieure.
4.2. MOUVEMENTS POSSIBLES
   2
Dans R  A ; ˆi , ˆj , kˆ où A est le centre des sphères, le mouvement de S par rapport

 S1  a 3 degrés de mobilité : 3 en rotation autour des axes  A ; ˆi  ,  A ; ˆj et  A ; kˆ 

4.3. TORSEUR CINEMATIQUE
 
Le torseur cinématique du mouvement de S2 par rapport S1 est  
p 0 
 

V S2 /S1  q 0 
 r 0
 (D.4.38)
 A
4.4. TORSEUR STATIQUE
Compte tenu (D.4.29), (D.4.30) et (D.4.38) on doit avoir
 
P S1  S2 = p L  q M  r N = 0 ,  p ,  q et  r

Il en résulte que
L=M=N=0
Donc le torseur statique de cette liaison est de la forme
X 0
 

A S1  S2   Y
Z
 0 (D.4.39)
 0 A

D.5.3.5. LIAISON APPUI PLAN

5.1. SURFACE DE LIAISON
Les solides sont en contact suivant deux plans parallèles.
5.2. MOUVEMENTS POSSIBLES
     
Dans R  A ; ˆi , ˆj , kˆ où A ; ˆi , ˆj est le plan de contact, le mouvement de S2 par rapport

 S1  a 3 degrés de mobilité :
-  
1 en rotation autour de A ; kˆ

- 2 en translation suivant  A ; ˆi  et  A ; ˆj

5.3. TORSEUR CINEMATIQUE

 
Le torseur cinématique du mouvement de S2 par rapport S1 est  
22
 0 u 
 
 
V S2 /S1  0 v 
r 0
(D.4.40)
 A
5.4. TORSEUR STATIQUE
Compte tenu (D.4.29), (D.4.30) et (D.4.40) on doit avoir
 
P S1  S2 = u X  v Y  r N = 0 ,  u ,  v et  r

Il en résulte que
X = Y = 0 et N=0

Donc le torseur statique de cette liaison est de la forme

0 L 
 

A S1  S2   0 M  
Z 0 
(D.4.41)
 A
D.5.3.6. LIAISON PIVOT GLISSANT
6.1. SURFACE DE LIAISON
Les solides sont en contact suivant une surface cylindrique de révolution section droite
circulaire. Elle peut est réalisée par un cylindre dans un cylindre creux, tous les deux à base
cylindrique, de même diamètre et de même axe.
6.2. MOUVEMENTS POSSIBLES
     2
Dans R  A ; ˆi , ˆj , kˆ , A ; ˆi étant l’axe du cylindre, le mouvement de S par rapport

 S1  a 2 degrés de mobilité :
-  
1 en rotation autour de A ; ˆi

- 1 en translation suivant  A ; ˆi 

6.3. TORSEUR CINEMATIQUE

 
Le torseur cinématique du mouvement de S2 par rapport S1 est  
p u 
 

V S2 /S1  0 0 
0 0 
 (D.4.42)
 A
6.4. TORSEUR STATIQUE
Compte tenu (D.4.29), (D.4.30) et (D.4.42) on doit avoir
 
P S1  S2 = u X  p L = 0 ,  u , et  p

Il en résulte que
X = 0 et L = 0

Donc le torseur statique de cette liaison est de la forme

23
 0 0 
 

A S1  S2  Y M 
Z N
 (D.4.43)
 A
D.5.3.7. LIAISON PIVOT
7.1. SURFACE DE LIAISON
Les solides sont en contact suivant des surfaces de révolution, non cylindrique autour d’une
direction. Cette liaison peut être réalisée à l’aide :
- d’une liaison verrou et une rotule
- de deux rotules
- d’une liaison pivot glissant et d’appui plan dans la direction perpendiculaire à l’axe la
liaison pivot glissant.
7.2. MOUVEMENTS POSSIBLES
     
Dans R  A ; ˆi , ˆj , kˆ avec A ; ˆi l’axe de la liaison, le mouvement de S2 par rapport

 1
S a 1 degré de mobilité : rotation autour de l(axe A ; ˆi .  
7.3. TORSEUR CINEMATIQUE
 
Le torseur cinématique du mouvement de S2 par rapport S1 est  
p 0 
 
V S2 /S1  0 0 
0 0 
  (D.4.44)
 A
7.4. TORSEUR STATIQUE
Compte tenu (D.4.29), (D.4.30) et (D.4.44) on doit avoir
 
P S1  S2 = p L = 0 ,  p

Il en résulte que
L=0
Donc le torseur statique de cette liaison est de la forme
X 0 
 

A S1  S2  Y M 
Z N
 (D.4.45)
 A
D.5.3.8. LIAISON GLISSIERE
8.1. SURFACE DE LIAISON
Les solides sont en contact suivant des surfaces cylindriques non de révolution, de génératrice
parallèle à une direction.
8.2. MOUVEMENTS POSSIBLES
   
Dans R  A ; ˆi , ˆj , kˆ avec A ; ˆi l’axe des génératrices de la surface de contact, le

   
mouvement de S2 par rapport S1 a 1 degré de mobilité : une translation suivant l(axe

 
A ; ˆi .

24
8.3. TORSEUR CINEMATIQUE
Le torseur cinématique du mouvement de S2 par rapport S1 est    
0 u 
 
V S2 /S1  0 0 
0 0 
  (D.4.46)
 A
8.4. TORSEUR STATIQUE
Compte tenu (D.4.29), (D.4.30) et (D.4.46) on doit avoir
 
P S1  S2 = u X = 0 ,  u

Il en résulte que
X=0
Donc le torseur statique de cette liaison est de la forme
0 L 
 

A S1  S2  Y M 
Z N
 (D.4.47)
 A
D.5.3.9. LIAISON HELICOIDALE
9.1. SURFACE DE LIAISON
La surface de contact entre les deux solides est une surface hélicoïdale dans une direction.
9.2. MOUVEMENTS POSSIBLES
   
Dans R  A ; ˆi , ˆj , kˆ avec A ; ˆi l’axe de l’hélice circulaire de pas réduit h, le mouvement

   
de S2 par rapport S1 a 1 degré de mobilité : une translation et une rotation suivant l(axe

 
A ; ˆi , combinées.
9.3. TORSEUR CINEMATIQUE
Le torseur cinématique du mouvement de S2 par rapport S1 est    
p u 
 

V S2 /S1  0 0 
0 0 

avec u = h p (D.4.48)
 A
9.4. TORSEUR STATIQUE
Compte tenu (D.4.29), (D.4.30) et (D.4.48) on doit avoir
 
P S1  S2 = u X  p L = p  h X  L  = 0 ,  p

Il en résulte que
L=h X

Donc le torseur statique de cette liaison est de la forme

X L 
 

A S1  S2  Y M 
Z N 
 avec L  h X = 0 (D.4.49)
 A

25
 D.5.3.10. LIAISON ENCASTREMENT
10.1. SURFACE DE LIAISON
Les surfaces de liaison doivent empêcher tout mouvement relatif entre les solides.
10.2. MOUVEMENTS POSSIBLES
 
La liaison encastrement n’autorise aucun mouvement de mouvement de S2 par rapport

 S1  : son degré de mobilité est nul.

10.3. TORSEUR CINEMATIQUE
 
Le torseur cinématique du mouvement de S2 par rapport S1 est  
0 0 
 

V S2 /S1  0 0 
0 0 
 (D.4.50)
 A
10.4. TORSEUR STATIQUE
Compte tenu (D.4.29), (D.4.30) et (D.4.50) que le torseur statique de cette liaison est de la
forme
X L 
 

A S1  S2  Y M 
Z N
 (D.4.51)
 A

EXERCICES
EXERCICE D.1. Selon la loi de gravitation entre éléments matériels (FIG.D.5.1.), quel
que soient deux éléments M α et M , M α exerce sur M un torseur d’action mécanique de
gravitation A  M α  M  qui est un glisseur d’axe central M α M et de résultante

 MM α
R  M α  M  = G d m  M  dm  M α  
3
MM α
où :
 G est la constante universelle de gravitation

G = 6.67 1011 m3 kg 1 s 2

 d m  M  et dm  M α  sont les masses des éléments matériels M et M α ,

respectivement.

FIG.D.5.1. Interaction gravitationnelle entre deux éléments matériels

26
    
1. Soient S1 et S2 deux sphères, respectivement, de centres G1 et G 2 , de rayons a1 et

a 2 , de masses m1 et m2 , homogènes par couches concentriques et telles que

(FIG.D.5.2.)

G1G 2 = a > a1  a 2

   
Déterminer A S1  S2 et A S2  S1 , les torseurs des actions mécaniques de

gravitation de  S1  sur  S2  et de  S2  sur  S1  .

FIG.D.5.2. Interaction gravitationnelle entre deux sphères

2. Les astres étant considérés comme des sphères homogènes par couches concentriques, on
donne :
- la masse mH du Soleil, de la Lune m L , de la Terre mT

m H = 2  1030 kg , mL = 7.4  1022 kg et mT = 6 1024 kg

- le rayon R T de la Terre, la distance d HT Soleil – Terre, la distance d LT Lune – Terre

R T = 6.4 106 m , d HT = 150 109 m et d LT = 384 106 m

2.1. Déterminer, en fonction du champ de gravitation de la Terre g0 sur la surface


terrestre, le champ de gravitation terrestre g  M  = g h eˆ r en un point M de l’espace
h
d’altitude h , eˆ r étant dirigé du point M vers le centre G T de la Terre (FIG.D.5.3.).

27
 FIG.D.5.3. Champ de gravitation de la Terre
2.2. Calculer R HT et R LT les intensités des résultantes des actions mécaniques de

gravitation du Soleil et de la Lune au centre G T de la Terre, respectivement.

2.3. Exprimer les intensités des champs de gravitation g HT et g LT du Soleil et de la

Lune au centre G T de la Terre, respectivement, en fonction de g0 l’intensité du

champ de gravitation de la Terre sur la surface terrestre.

2.4. Etudier la variation du champ de gravitation :
2.4.1. dû au Soleil aux points M1 , M 2 , FH et A H de la surface de la Terre

(FIG.D.5.4.1)

FIG.D.5.4.1. Actions gravitationnelles du Soleil en certains points de la Terre

2.4.2. dû à la Lune aux points N1 , N 2 , FL et A L de la surface de la Terre

(FIG.D.5.4.2.).

FIG.D.5.4.2. Actions gravitationnelles de la Lune en certains points de la Terre

28
 EXERCICE D.2. Soit (FIG.D.6.) un barrage vertical rectangulaire de largeur a = 50 m a
et dont la profondeur de retenue d’eau est h = 30 m . On note par :
- p0 la pression atmosphérique ; p0 = 1.013 105 Pa

- ρ la masse volumique de l’eau ; ρ = 103 kg/m3

- g l’intensité du champ de pesanteur ; g = 10 m/s 2 .

1. Déterminer :
la pression p = p  M  exercée par l’eau au voisinage d’un point M du barrage
 
la résultante d R = d R  M  de la force exercée sur un élément de surface d a  M  au

voisinage d’un point M du barrage

le torseur A  eau  barrage  des actions mécaniques de la retenue d’eau sur le barrage ;

en déduire le centre de poussée H.

2. Caractériser l’action mécanique exercée sur une vanne circulaire de diamètre D et dont
le centre G est situé à une distance d > D 2 de la surface de l’eau.

FIG.D.6. Barrage verticale rectangulaire

EXERCICE D.3. Une sphère de rayon a est immergée dans un fluide de masse
volumique ρ , de telle sorte que son centre G soit à une profondeur h supérieure à a.
Etudier l’action mécanique exercée par le fluide sur la sphère.
EXERCICE D.4. On donne (FIG.D.7.) le schéma cinématique d’un limiteur de couple
constitué de quatre solides :
    
S0 le bâti auquel est lié le repère orthonormé S0  O ; ˆi , ˆj , kˆ

 S1  l’arbre moteur, fait avec S0  l’objet d’une liaison pivot d’axe  O ; ˆj
 S2  roue conique réceptrice, fait avec S0  l’objet d’une liaison pivot d’axe  O ; ˆj
 S3  roue conique, fait avec S1  l’objet d’une liaison glissière d’axe  O ; ˆj
29
Soient :
 α le demi angle au sommet des troncs de cône
 a et b les rayons minimum et maximum des cercles de section droite de la surface de

   
contact entre S2 et S3

 q la pression de contact, supposée uniforme, de l’action de contact de S3 sur S2    

 f le coefficient de frottement des surfaces en contact

 F l’effort presseur exercé axialement par S3 sur S2    

 C le moment du couple transmis par le limiteur de couple

  
A S3  S2 le torseur d’action mécanique de contact de S3 sur S2    

 R S S
 3 2   


A S3  S2 =    
 M O S3  S2   
O
avec
 

F =  ˆj R S3  S2  et C = ˆj M
O S3  S2 
 C un point quelconque de la surface de contact de S2  , de projection

orthogonale H sur l’axe O ; ˆj :  

  
OC = OH  HC = y ˆj  r kˆ 1 avec  = kˆ , kˆ 1   , mesuré autour de ˆj

 
R1  H ; ˆi1 , ˆj , kˆ 1  
et R 2  C ; ˆi1 , ˆj2 , kˆ 2  deux repères orthonormés

directs
ˆi = ˆj  kˆ
1 1 , kˆ 1 , kˆ 2  = α mesuré autour de ˆi1

kˆ 2 est la normale en C à la surface de contact

 S la surface latérale du tronc de cône (FIG.D.8.)

ab b2  a 2
S = AB 2 π =π
2 sin α

 
On se place à la limite du glissement des roues S2 sur S3 et on suppose que le  
 
vecteur taux de rotation de S2 par rapport à S3 est de la forme  


Ω S2 /S3 = ω ˆj avec ω < 0 

 
1. Déterminer v C , S2 /S3 le vecteur vitesse de glissement en C de S2 sur S3    
30
 
2. Exprimer le vecteur densité surfacique d’action mécanique de contact f S3  S2  au

point C par ses composantes sur la base du repère R 2 , en fonction de q, f et α .

3. Calculer la pression de contact en fonction de l’effort presseur F

4. Déterminer C m a x le moment maximum du couple transmissible par le limiteur de couple,

en fonction de l’effort presseur F.

FIG.D.7. Schéma cinématique d’un limiteur de couple à roue conique

FIG.D.8. Surface latérale d’un tronc de cône par le premier théorème de Guldin
EXERCICE D.5. Le mécanisme (FIG.D.9.) de transmission par friction comprend trois
solides :

31
  S0  le bâti auquel est lié le repère orthonormé S0   O ; ˆi0 , ˆj0 , kˆ 0 
 S1  une roue conique de demi-angle au sommet α et de rayon moyen a, faisant avec
S0  l’objet d’une liaison pivot glissant d’axe  O ; kˆ 0 
 S2  une roue conique de demi-angle au sommet ω1 α et de rayon moyen b, faisant
avec  S0  l’objet d’une liaison pivot d’axe  A ; kˆ 0  .

Les roues coniques sont en contact suivant une faible longueur de génératrice, si bien que
le contact peut être assimilé à un contact ponctuel au point C
 
OC = a ˆj0 , AC =  b ˆj0

   
Les roues S1 et S2 roulent sans glisser l’une sur l’autre au point C.

   
Soit R  C ; ˆi0 , ˆj , kˆ le repère orthonormé direct tel que C ; ˆj ait même direction que la
génératrice de contact des surfaces coniques.
Soient :
 
       
 Ω S1/S0 et Ω S2 /S0 les vecteurs taux de rotation de S1 et S2 par

rapport à  S0  , respectivement
 
Ω  S1/S0  = ω1 kˆ 0 et Ω  S2 /S0  = ω2 kˆ 0 avec ω1 > 0

 A  S2  S1  le torseur d’action mécanique de contact de  S2  sur  S1  au

point C

2 1 
 R S  S = X ˆi  Y ˆj  Z kˆ 
 0 
 
A S2  S1 =   
 
M C S2  S1 = L ˆi0  M ˆj  N kˆ 
C

   
On note, entre les surfaces S1 et S2 :
 f le coefficient de frottement
 δ le paramètre de résistance au pivotement
 η la paramètre de résistance au roulement.

32
 FIG.D.9. Transmission par roues coniques
   
1. Dans le mouvement de S1 par rapport à S2 , déterminer le taux de rotation de

 
pivotement ωp = ωp S1/S2 et le vecteur taux de rotation de roulement
 
 
ω r = ω r S1/S2 , en fonction de a, b, ω1 et α .

   
2. La roue S1 roulant sans glisser sur S2 , exprimer la relation qui existe ente X,

Y, Z et f

   
3. Le taux de rotation de pivotement de S1 par rapport à S2 n’étant pas nul,

exprimer la relation qui existe entre N, Z et δ .

   
4. Le vecteur taux de rotation de roulement de S1 par rapport à S2 n’étant pas

nul, exprimer la relation qui existe entre M, Z et η .

   
5. Le contact entre S1 et S2 ayant lieu suivant une génératrice, monter qu’il ne

 
peut y avoir qu’un seul point où le vecteur vitesse de glissement de S1 par

 
rapport à S2 soit nul.

33
34