Cullettività di Corsica

ACHAT DE MATERIELS, CHAINES DE TRAITEMENT

ET DE RESTITUTION POUR DES LEVES
BATHYMETRIQUES PAR MULTIFAISCEAUX

Installation, configuration et mise en route

Version du 09/11/2018
Indice A

Référence projet MacArtney : PFR1703659

MacArtney France
Avenue Olivier Perroy
Les Portes de Rousset Bât. E
13790 ROUSSET
France
Tel : 04 42 39 49 85, Fax : 04 42 39 73 36

Interlocuteur Technique : Eric MAGRANER

Téléphone portable : 07 83 42 20 61

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Table des matières
1. Identification du document ________________________________________________ 3
2. Suivi des versions ________________________________________________________ 4
3. Prérequis _______________________________________________________________ 5
4. Identification des équipements _____________________________________________ 6
a. Sondeur multifaisceaux ___________________________________________________ 6
b. Système de positionnement inertiel _________________________________________ 6
c. Célérimètre de coque _______________________________________________________ 6
d. Logiciel d’acquisition et traitement __________________________________________ 7
5. Interconnexion des équipements ____________________________________________ 8
6. Flux de données _________________________________________________________ 8
7. Configuration des équipements _____________________________________________ 9
a. Modem 4G______________________________________________________________ 9
b. Récepteur GNSS intégré __________________________________________________ 12
c. Système de navigation inertiel ______________________________________________ 14
d. Célérimètre de coque ____________________________________________________ 19
e. Sondeur multifaisceaux __________________________________________________ 20
f. Logiciel d’acquisition et traitement __________________________________________ 23
8. Procédure de tests ______________________________________________________ 26
g. Test des interfaces ______________________________________________________ 26
h. Calibration_____________________________________________________________ 27
i. Levé de contrôle __________________________________________________________ 29
j. Enregistrement de données _________________________________________________ 30
9. Procès-verbal de réception ________________________________________________ 31

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 1. Identification du document
Ce document est relatif au marché public de la Collectivité de Corse visant à l’ACHAT DE MATERIELS, CHAINES
DE TRAITEMENT ET DE RESTITUTION POUR DES LEVES BATHYMETRIQUES PAR MULTIFAISCEAUX.
Ce marché a été attribué à MacArtney France dans le cadre du marché public dont la référence est 17S0048.

Ce document contient les informations permettant de mener à bien l’installation, la configuration et la mise en route
du système livré.

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 2. Suivi des versions
Indice A, Date 09/09/2018, Auteur E. MAGRANER
Commentaires : Version initiale

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 3. Prérequis
La Collectivité de Corse doit mettre à disposition une carte SIM au format standard permettant une connexion à un
réseau 4G.

Un abonnement au service Actiplan (fournisseur de corrections GNSS) souscris par la Collectivité de Corse est
réputé valide.

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 4. Identification des équipements
a. Sondeur multifaisceaux
Equipement Fabricant P/N S/N
Tête sonar M3 Kongsberg 922-20220000 18080063
Mesotech

b. Système de positionnement inertiel

Equipement Fabricant P/N S/N
NavSight : Système de SBG NAVSIGHT-S- 053000016
navigation inertiel avec RU-G4VB
récepteur GNSS intégré
(Septentrio AsteRx4 S/N
3022425)
Centrale Inertielle Ekinox2-I SBG EKINOX2-I- 02700035
G4A2-S
Antennes GNSS (x2) Septentrio ANT-SEP- -
POLANT-MC
Modem 4G DIGI WR21-M72B- 685298
DE1-SB

c. Célérimètre de coque
Equipement Fabricant P/N S/N
MiniSVS Valeport MiniSVS 25mm 68004

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 d. Logiciel d’acquisition et traitement
Equipement Fabricant Version Date de
compilation
M3 software Kongsberg 2.20 Feb. 8, 2018
Mesotech

HYPACK Xylem Hypack 2018 1.18.1.0

HYSWEEP Xylem Hysweep 2018 1.18.1.0

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 5. Interconnexion des équipements
L’interconnexion des équipements doit être réalisée selon le plan de câblage fourni séparément. Toutes les
différences observées doivent être décrites et commentées ci-après :

Aucune modification.

6. Flux de données
La figure suivante représente de manière synthétique les données échangées entre les différents équipements du
système bathymétrique.

Ordinateur Valeport format, 1Hz

Kongsberg Mesotech d’acquisition
Proprietary
Internet
Hypack preconfigured
data set (see config.)

Modem
NavSight
4G
ZDA, 1Hz
PPS Internet
GGA, 1Hz (Ntrip)
HDT, 20Hz SBG
ZDT, 1 Hz Proprietary
TSS, 20Hz

M3 Ekinox2-I miniSVS

Equipment IP address
SBG NavSight 192.168.1.101
DIGI Transport WR21 (4G modem) 192.168.1.1
Acquisition PC (Ethernet 2) 192.168.1.112
M3 192.168.1.234

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 7. Configuration des équipements

a. Modem 4G
Check Opération Résultats Commentaires
1 Allumer le modem 4G, vérifier qu’il OK
démarre
2 Se connecter à l’interface web OK
3 Vérifier la configuration de l’APN OK
4 Vérifier la qualité du réseau et l’état sur la OK
façade avant
5 Vérifier la configuration de l’interface OK
Ethernet

Vérifier la configuration du point d’accès

APN orange

SIM PIN 0000

USERNAME orange

PASSWORD orange

NAT state IP address and Port Enabled

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Vérifier la réception du signal :

Registration Status -

Signal Strengh Good (-95 dBm)

IP address 192.168.1.1

Vérification de l’état en façade :

Service Led Allumée

WWWAN Led Clignotante

Signal Led 3 leds allumées

Pour rappel :
- Service :
o Eteinte : pas de connexion,
o Verte : connecté à un réseau WWAN,
o Clignotante : échange de données en cours sur un réseau WWAN.
- WWAN :
o Eteinte : pas de réseau cellulaire,
o 1 clignotement : mode GPRS,
o 2 clignotements : mode EDGE,
o 3 clignotements : mode UMTS,
o 4 clignotements : mode HSDPA,
o 5 clignotements : mode HSUPA,
o 6 clignotements : mode LTE.
- Signal :
o 3 leds allumées : signal excellent,
o 2 leds allumées : signal correct,
o 1 led allumée : signal faible,
o 0 led allumée : pas de signal.

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Vérifier la configuration de l’interface Ethernet :

IP mode IP static

IP address 192.168.1.1

Mask 255.255.255.0

Vérifier que le service NAT est activé sur l’interface :

NAT service state NAT enabled

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 b. Récepteur GNSS intégré
Check Opération Résultats Commentaires
1 Mettre le système de positionnement sous OK
tension, vérifier que le système démarre.

2 Vérifier sur l’interface Web du système OK

NavSight que le positionnement GNSS est
en mode RTK (après un temps
d’initialisation)

3 Si ce n’est pas le cas, ouvrir l’interface web OK

de configuration du récepteur Septentrio et
vérifier la réception des corrections via le
service Ntrip.

Les corrections sont reçues via un service en ligne selon le standard NTRIP.
Principe d’échanges des informations entre récepteur et serveur NTRIP :

Vérification de la connexion au serveur NTRIP :

NTRIP host 178.22.148.167

NTRIP Port 2101

User CTC04

Password ctc04

Stream RTCM3.1 VRS

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RAPPELS :
Le service Actiplan fournit des corrections permettant d’obtenir un positionnement de précision centimétrique
(RTK) jusqu’à 20km autour des stations. Certaines zones maritimes de la Corse ne sont donc pas couvertes par ce
service.

La précision du positionnement diminue en s’éloignant de la station virtuelle définie par les corrections. Afin de
conserver une précision acceptable, les corrections sont remises à jour pour tout déplacement de plus de 5km à partir
de la station virtuelle.

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 c. Système de navigation inertiel
Check Opération Résultats Commentaires
1 Mettre le système de positionnement sous OK
tension, vérifier que le système démarre.

2 Attendre quelques minutes que le système OK

puisse s’initialiser puis se connecter à
l’interface web en utilisant le lien sur le
bureau de l’ordinateur d’acquisition.

NOTE :
Il est possible d’accéder à l’interface web
en utilisant le lien suivant :
http://navsight_053000016.local.
Avec 053000016 le numéro de série de
l’unité NavSight qui est inscrit sur cette
dernière. Attention à ne pas oublier le point
à la fin de l’adresse hypertexte et à activer
le service Bonjour d’Apple.

3 Vérifier la configuration du récepteur OK

GNSS intégré (voir section dédiée)

4 Noter la configuration des sorties OK

(cf. tableau ci-après)

5 Noter les informations de version OK

(cf. tableau ci-après)

6 Exporter la configuration du récepteur. OK

NOTE :
Le chargement de la configuration se réalise
depuis l’interface Web avec la page
Import/export.

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Configuration des entrées (menu Inputs/Outputs) :

Capteur externe Port Paramètres du Protocole Fréquence

port (Hz)

Configuration des sorties (menu Data Ouput) :

Capteur externe Port Paramètres du Protocole Fréquence

port (Hz)
PC d’acquisition 1234 UDP Hypack -
192.168.1.112
Sonar M3 31100 UDP ZDA 1Hz
192.168.1.234
Logiciel M3 31201 UDP GGA 1 Hz
192.168.1.112 VTG 1 Hz
HDT 20 Hz
Logiciel M3 31301 UDP TSS1 20 Hz
192.168.1.112
Sonar M3 PPS out PPS 1 Hz

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Informations de version (menu Receiver Status) :
Product Code NAVSIGHT-S-RU
Serial Number 053000016
Manufacturing date 09/20/18
Hardware revision 2.0.0.0
Firmware revision 2.1.12317-beta

Orientation (menu Sensor>>Alignement) :

Axis
Direction
X Forward

Y Right

Z Down

Angle
Value (°)
Roll 0

Pitch 0

Yaw 0

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Bras de levier (menu Sensor>>Lever Arms) :

Lever arms
Primary lever Arm
Output lever arm 1
Output lever arm 2
Output lever arm 3
X Y Z
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0

Aides externes (menu Aiding Assignment) :

Port Etat
GPS 1 Internal

GPS 2 Disabled

DVL Disabled

RTCM Disabled

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Configuration des aides externes (menu Aiding Setting) :

Paramètre Etat
Model Internal

Heading mode Dual antenna (known lever arm)

Position/Velocity Auto rejection

True Heading Auto rejection

X Y Z
Primary antenna 0.685 0.006 -3.010

Secondary antenna -0.314 0.021 -3.021

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 d. Célérimètre de coque
Noter les paramètres de la communication série
Paramètres du port série Protocole Fréquence (Hz)
19.2K 8N1 Valeport SV 1Hz

- Connecter le capteur à une alimentation

- Connecter la liaison de données du capteur vers l’ordinateur d’acquisition. Utiliser si nécessaire un convertisseur
RS232/USB.
- Utiliser un logiciel type « HyperTerminal » pour se connecter au capteur.
- Interrompre le capteur par un retour chariot :# <CR>. Une invite de commande « > » doit apparaitre.

Check Opération Résultats Commentaires

1 Récupérer la version de firmware par la - Non réalisé
commande #032

Noter la version du firmware :

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 e. Sondeur multifaisceaux
Check Opération Résultats Commentaires
1 Lancer le logiciel M3, vérifier les OK
paramètres d’acquisition.

2 Vérifier les paramètres d’exportation OK

3 Découverte de la tête sonar OK

4 Vérifier la configuration des capteurs OK

externes

5 Vérification des références OK

6 Vérification de l’orientation OK

7 Exporter les données OK

Vérification des paramètres d’acquisition :

Profiling settings Image and Profile

Algorithm Split Beam
Point Selection Strongest
Depth Tracking Checked

Vérification des paramètres d’exportation (File >> Exporting Format et Setup >> Preferences) :

Exporting Format Profile Point (.all)

Export to File Unchecked
Port for .ALL format 20002
Remote IP Address 127.0.0.1

Découverte de la tête sonar (Setup >> System Configuration >> Devices >> Sonar Setup) :
Serial Num
IP Address 192.168.1.234
Port 30
Time Sync Mode 1PPS

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Vérifier la configuration des capteurs externes :
# Name Protocol Port Location Port#
1 Sound Speed Sensor Valeport MiniSVS PC COM COM2
2 NavSight Position GGA PC UDP 31201
3 NavSight Heading HDT PC UDP 31201
4 NavSight Speed VTG PC UDP 31201
5 NavSight MRU TSS PC UDP 31301
Tester que les données des capteurs externes sont bien décodées (bouton Test Device).

NOTE :
Impossibilité de recevoir les informations provenant de NavSight. Problème à corriger ultérieurement.

Vérifier la configuration des références :

Position NavSight Position

Depth Fixed, 0m
Heading NavSight Heading
Pitch/Roll NavSight MRU
Heave NavSight MRU
Sound Speed Sound Speed Sensor

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Paramètres d’orientation :

X offset 0
Y offset 0
Z offset 0
Orientation Downward inverted

Activer l’exportation des données :

Dans la fenêtre principale, au niveau du coin en haut à droite, dérouler le menu et cliquer sur « Export Data ».

NOTE :
Pour qu’Hypack prenne en compte les données exportées, le levé dans HYPACK doit être activé préalablement. Si
ce n’était pas le cas, il suffit d’arrêter l’exportation des données (« Stop Exporting ») au niveau du logiciel M3 et de
l’activer à nouveau.

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 f. Logiciel d’acquisition et traitement
Check Opération Résultats Commentaires
1 Noter les informations de licence OK

2 Vérifier la connexion avec le système de

navigation et ses offsets

3 Vérifier la connexion du sonar M3 et ses

paramètres

4 Vérification les paramètres de

synchronisation

5 Vérifier les paramètres de survey

Informations de licence:

User Name Collectivité de Corse

Modules logiciel Hypack MAX
Hysweep
Key ID 15695655
User ID 6002
Licenses 1
MP Ending 31-Oct-2028

Vérification de la connexion avec le système de navigation :

Test Device

Vérifier la connexion en appuyant sur le bouton « Test Device ». Si les données ne sont pas décodées, adapter la
configuration de la connexion en fonction des paramètres utilisés dans le système NavSight.

Rq : La prise d’écran ci-dessus représente une configuration pour un système M3 PHS, elle ne correspond pas à la
configuration du système livré et cette image n’a qu’un but illustratif.

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Vérifier les offsets du système de navigation :

Starboard 0
Forward 0
Vertical 1.038

L’offset vertical doit être mesuré embarcation à l’arrêt. Cet offset correspond à la distance entre la ligne d’eau et
l’IMU (selon l’axe Z, positif vers le bas).

Cet offset a été estimé à 1.038mm.

Vérification de la connexion du sonar M3 :

Utilisation du driver « Kongsberg Mesotech M3 » sous OK
l’élément « HYSWEEP Survey »
Utilisation des données brutes OK
Tester la connexion avec le sonar M3 OK

Vérifier la connexion en appuyant sur le bouton « Network Test ». Si les données ne sont pas décodées, adapter la
configuration de la connexion en fonction des paramètres utilisés dans le logiciel M3.

Vérifier les offsets du sonar M3 :

Starboard 0.016
Forward 109.6
Vertical 1.271

L’offset vertical doit être mesuré embarcation à l’arrêt. Cet offset correspond à la distance entre la ligne d’eau et le
sonar M3 (selon l’axe Z, positif vers le bas).

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NOTA :
Les valeurs d’offsets sont arrondies par le logiciel Hypack.

NOTE :
Du fait du positionnement de la tête, un offset en cap de 180° doit être déclaré dans Hypack pour le sonar M3.

Vérifier les paramètres de synchronisation :

Select Device to Synchronize Clock SBG NavSight

Vérifier les paramètres de survey (Survey>> HYPACK Survey and HYSWEEP Survey puis View >> Device
Selections) :

Heading Hypack Navigation

Heave SBGNavSight
Pitch/Roll SBG NavSight

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 8. Procédure de tests
Toutes les données utilisées ou produites lors de ces tests seront enregistrées et envoyées au Chef de Projet MacArtney
pour archivage.

g. Test des interfaces

Test n° Fonction sous test Résultats Commentaires
1 Positionnement OK
- Etat du système de positionnement
- Réception des corrections RTK

2 Synchronisation OK
- Etat de la synchronisation

3 Célérimètre de coque OK
- Validité des données

4 Bathycélérimètre OK
- Valeurs en surface cohérentes
avec celles du célérimètre de
coque

5 Cap OK
- Vérification de l’adéquation entre
le cap donné par le compas du
navire et celui fourni par le
système de positionnement

6 Roulis/tangage/pilonnement OK
- Contrôler que les signes des
valeurs soient corrects.

7 Enregistrement des données via le logiciel OK

M3

8 Diffusion des données à Hypack OK

9 Enregistrement des données via Hypack

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 h. Calibration
Suite aux mesures métrologiques, un calibrage est nécessaire pour ajuster les offsets du système.

Remplir les tableaux ci-après à l’issue de la calibration complète (roulis, tangage, cap et synchronisation).

Equipement Valeur initiale Résultat de calibration Valeur finale

Biais en roulis
Biais en tangage
Biais en cap
Retard
Les précisions sont données pour un intervalle de confiance de 95%.

NOTE :
Lors de la calibration sous Hypack, le biais en cap intègre une erreur de projection (convergence des méridiens), ce
qui peut expliquer des valeurs élevées.

Veuillez noter le mode de système de positionnement :

Et sa précision estimée :
- X/Y :
- Z:

ZONE DU PATCH TEST :

(image)

CALIBRATION EN ROULIS :
- PROFILS UTILISES
(image)
- DONNEES AVANT CALIBRATION (vue dans l’outil de calibration)
(image)
- DONNEES APRES CALIBRATION (vues dans l’outil de calibration)
(image)

CALIBRATION EN TANGAGE :
- PROFILS UTILISES
(image)
- DONNEES AVANT CALIBRATION (vue dans l’outil de calibration)
(image)
- DONNEES APRES CALIBRATION (vues dans l’outil de calibration)
(image)

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CALIBRATION EN LACET :
- PROFILS UTILISES
(image)
- DONNEES AVANT CALIBRATION (vue dans l’outil de calibration)
(image)
- DONNEES APRES CALIBRATION (vues dans l’outil de calibration)
(image)

HISTORIQUE DE CALIBRATION :
(image)

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 i. Levé de contrôle
Le levé de contrôle a pour but de vérifier la qualité des données acquises une fois la calibration effectuée. Il n’est pas
question d’évaluer les performances du sondeur mais de s’assurer que l’ensemble du système est correctement
configuré.

Ce levé s’effectue après la calibration et nécessite comme pour cette dernière un fond relativement plat. Idéalement la
hauteur d’eau doit être comprise entre 10 et 30m.

Lors de ce levé de contrôle, à minima 5 lignes doivent être effectuées avec un recouvrement de 25%, avec une ligne
dans un sens et la ligne adjacente dans le sens inverse. La longueur des lignes doit être à minima équivalente à deux
fois la largeur de fauchée. Deux traversiers seront également effectués, ils devront traverser les 5 lignes
perpendiculairement pour le premier traversier et en diagonal pour le second.

Pour l’analyse des données, la taille de la grille sera définie de manière à ce qu’une cellule contienne entre 10 à 20
sondes. L’analyse des données permettra de vérifier l’effet des erreurs résiduelles. Si le système n’atteint pas les
performances souhaitées, une analyse fine des données sera nécessaire pour déterminer la ou les source(s) d’erreurs
et adopter les actions correctives.

Veuillez noter les informations suivantes.

Intégralité du levé :
(image)

Aire de la zone utilisée pour le levé de contrôle (m x m):

Position de la zone utilisée pour le levé de contrôle (lat/lon) :

Profondeur moyenne de la zone utilisée pour le levé de contrôle (m) :

Constatations :

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 j. Enregistrement de données
Exporter la configuration des différents équipements. Transférer ces fichiers ainsi que toutes les données acquises
(données du sondeur, du célérimètre, du bathycélérimètre) et les fichiers de projet Hypack au Chef de Projet
MacArtney.

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 9. Procès-verbal de réception
Les essais du système bathymétrique installé par MacArtney France ont été conduits selon la procédure de tests.

En date du : / / 2018 (jour / mois / année)

Ces essais sont jugés : CONFORMES / NON CONFORMES (rayer la mention inutile).

Remarques :

Tests effectués par Fonction Entité

MacArtney France

Signature

Tests acceptés par Fonction Entité

Collectivité de Corse

Signature

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 - MacArtney France -

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