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La fusée expérimentale : une plateforme riche, attractive et valorisante pour

l’apprentissage des techniques radiofréquences et la conception de systèmes
électroniques embarqués

Article · October 2014

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Anthony Ghiotto
University of Bordeaux
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SiGe and CMOS Integrated Circuits View project

High Performance Air-Filled SIW for mmW systems View project

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 La fusée expérimentale : une plateforme riche, attractive et valorisante pour
l’apprentissage des techniques radiofréquences et la conception de systèmes élec-
troniques embarqués
Anthony Ghiotto1,2, Jérémie Prades1,2, Alexandre Marque1, Ludovic Thulliez1, Serge Destor2
anthony.ghiotto@enseirb-matmeca.fr
1
ENSEIRB-MATMECA,
1 avenue du Dr Albert Schweitzer B.P. 99 33402 Talence
2
Laboratoire IMS, Université de Bordeaux, CNRS UMR 5218, IPB,
351 cours de la libération, 33405 Talence, France

RÉSUMÉ : Cet article présente les projets de conception de systèmes électroniques radiofréquences embarquées réali-
sés durant cette année par les élèves ingénieurs en électroniques, membres du club EirSpace de l’école d’ingénieur
ENSEIRB-MATMECA de l’Institut Polytechnique de Bordeaux (IPB). Le club EirSpace conçoit chaque année des
fusées expérimentales pour le concours C’Space organisé par Planète Science et le CNES. Ces fusées de près de 2 m de
hauteur et pesant jusqu’à 12 kg sont propulsées à près de 2 km d’altitude. Elles embarquent une multitude de missions
définies par les étudiants et permettent l’éjection de satellites de la taille d’une cannette de 33 cl : les CanSats. Les fu-
sées, comme les CanSats, sont remplies de systèmes électroniques et notamment radiofréquences afin de permettre la
télémesure durant le vol comme sur les lanceurs spatiaux. Le challenge que représentent ces projets très ambitieux, le
vif intérêt démontré par les industriels du domaine de l’aéronautique et du spatial, ainsi que la volonté de se dépasser et
de se confronter aux réalités d’un projet, motive les étudiants du club. L’ensemble de l’équipe pédagogique de
l’ENSEIRB-MATMECA, qui perçoit le réel apport du club dans la formation des élèves ingénieurs, soutient vivement
les membres d’EirSpace. Le retour mené auprès de l’ensemble des étudiants d’EirSpace souligne la contribution de leur
engagement sur leur formation d’ingénieur.
Mots clés : Fusée expérimentale, CanSat, télémétrie, antenne, radiofréquence, électronique embarquée, radar FMCW.
2013, les étudiants en électronique d’EirSpace ont eu
1 INTRODUCTION
pour ambition cette année de réaliser leurs propres
Depuis plus de quatre ans, le club EirSpace rassemble modules d’émission et de réception à 868 MHz et
des étudiants issus des différentes années et filières de 2,45 GHz, associés à une antenne plus innovante per-
l’école d’ingénieurs de Bordeaux ENSEIRB- mettant la transmission de deux bandes de fréquence
MATMECA pour partager leur passion de afin d’assurer une redondance en cas de défaillance
l’aéronautique et de l’espace. Chaque année les étu- d’un des systèmes de transmission. Les étudiants ont eu
diants du club réalisent des drones, des CanSats [1] et également pour ambition de démarrer un projet dès
des fusées expérimentales [2] de différentes tailles afin cette année de radar FMCW permettant la mesure de la
de les qualifier et de les lancer lors du concours vitesse et de l’altitude d’un CanSat qui sera larguée par
C’Space [3] organisé par Planète-Sciences et le CNES. un lanceur lors du C’Space 2015. Pour la réalisation de
Pour mener à bien ces projets, toutes les compétences ces projets, l’équipe RF, constituée de 4 étudiants, se
présentes dans les formations de l’école sont mises à réunit de façon hebdomadaire à raison d’une heure par
contribution ; notamment l’électronique, la modélisa- semaine tout au long de l’année autour d’un enseignant
tion mathématique et mécanique, l’informatique et les chercheur leur fournissant des conseils et une expertise.
télécommunications. Le club est encouragé dans ses
diverses réalisations par ses nombreux partenaires
incluant Thales et Airbus Defense and Space dont des
ingénieurs participent de façon régulière aux revues de
conception du club. De plus en 2013, EirSpace a reçu
le prix fusex de Planète Sciences ainsi que le prix Sa-
fran remis lors de la cérémonie des Prix Espace et
Industrie organisée par le GIFAS (Groupement des
Industries Françaises Aéronautiques et Spatiales). Fort
de l’expérience emmagasinée lors du projet Héra lancé
en août 2013 (figure 1) ayant permis de réaliser la
télémétrie à partir d’un module radiofréquence fournie
par le CNES et la conception d’une antenne monopole (a) (b)
replié ayant fait l’objet d’une publication [4] lors de fig 1 : (a) Décollage du lanceur Héra en août 2013 et (b)
l’assemblée générale du GDR ONDES en octobre télémesure de pression durant le lancement
La plateforme offerte par la fusée expérimentale per-
met d’imaginer de très nombreuses missions deman-
dant aux étudiants en électronique, avec autonomie, de
mettre en application leurs acquis, de comprendre dif-
férentes architectures, d’appliquer des théories,
d’analyser leurs circuits et d’évaluer leurs choix afin
d’avoir la satisfaction d’aboutir à un système complet
et de gouter au stress de la qualification du lanceur
ainsi qu’à l’adrénaline procurée par le lancement et les
quelques minutes de vols de leur projet ! fig 3 : Architecture de l’émetteur réalisé
Les trois prochaines sections de cet article présentent
trois projets radiofréquences qui ont été menés au cours 2.2.1 Codage des données
de cette année. La dernière section discute de l’apport Le codage des données est réalisé par un microproces-
de l’engagement des étudiants dans les projets du club seur qui reçoit, via un bus de données, les relevés de
sur leur formation d’ingénieur. mesures à transmettre. Un algorithme implémenté dans
le microprocesseur qui permet la détection des erreurs
2 TRANSMETTEUR ET RÉCEPTEUR RF BI- en réception traite les données de mesure. Les données
FREQUENCE POUR LA TÉLÉMÉTRIE codées sont ensuite séparées en deux pour réaliser la
modulation QPSK (Quadrature Phase Shift Keying)
2.1 Présentation du projet comme montrée sur la figure ci-dessous.
L’expérience principale embarquée dans la fusée expé-
rimentale Artémis de cette année est d’obtenir des
relevés de trajectographie dans l’objectif de tracer la
trajectoire de la fusée sur une station sol en temps réel.
Les mesures sont transmises pendant le vol par un
émetteur dans la fusée à un récepteur au sol. Le tracé
précis de la trajectoire nécessitant la transmission d’un
grand nombre de données, il a été décidé d’utiliser la
bande de fréquence libre à 2,45 GHz pour transmettre
les données. Afin de pouvoir facilement retrouver la
fusée après le vol, un GPS embarqué transmet la posi-
tion en temps réel à la station sol. Pour assurer une fig 4 : Principe de la modulation QPSK
redondance des informations, et afin d’assurer la récu-
pération des données GPS, celles-ci seront également
transmises par un second émetteur à un récepteur tout 2.2.2 Étage de modulation
deux approvisionnés dans le commerce et opérant à La partie modulation permet de générer le signal à
868 MHz. émettre à partir des données fournies par le microcon-
trôleur et d’un synthétiseur de fréquence. C’est une
partie sensible, car il faut une grande précision sur la
fréquence synthétisée pour être autorisé à émettre et
pouvoir convenablement démoduler les données en
réception.
2.2.3 Étage de puissance
C’est le dernier étage de l’émetteur, il permet
d’amplifier le signal avant de l’émettre. L’utilisation du
spectre étant réglementée, une étude de puissance a été
réalisée avec l’antenne afin de s’assurer que l’émission
respecte les normes. De même, la bande de fréquences
disponible est réglementée, des filtres ont été choisis
pour couper le spectre du signal en dehors de la bande
fig 2 : Représentation de l’émission des données depuis la autorisée.
fusée Artémis et de la réception par la station sol
2.3 Diplexeur
2.2 L’émetteur à 2,45 GHz Le diplexeur est une partie spécifique à notre transmet-
Cet émetteur a été réalisé par les membres du club, teur bi-fréquence, il permet aux deux émetteurs embar-
avec des composants du commerce financés par les qués dans la fusée de transmettre leurs signaux sur la
sponsors. Il est constitué de trois parties présentées sur même antenne.
le schéma ci-dessous et détaillées par la suite.

fig 5 : Fonctionnement du diplexeur
Utiliser une antenne au lieu de deux permet un gain de
place et de poids. Le diplexeur réalisé est particulier,
car il a été conçu uniquement avec des lignes de trans-
mission.
2.4 Le récepteur à 2,45 GHz
Afin de recevoir les données au sol, un récepteur a été
réalisé. Le récepteur effectue les opérations inverses de
l’émetteur : le signal est capté par l’antenne puis il est
décodé et envoyé à un ordinateur pour traitement (fi-
gure 6(a)).
(a)
(b) (c)
fig 6 : (a) Architecture du récepteur
(b) Antenne de réception
(c) Représentation 3D du récepteur
Afin d’obtenir de bonnes performances, le récepteur est
encapsulé dans un boitier ayant une connexion pour
l’antenne, une connexion pour l’alimentation et un port
USB pour envoyer les données vers un ordinateur (fi-
gure 6(c)).
2.4.1 Antenne de réception
L’antenne a été conçue spécifiquement pour
l’application : un grand gain en réception et un rayon-
nement qui permet de capter le signal tout au long de
l’ascension de la fusée (figure 6(b)).
2.4.2 Décodage des données
Le signal reçu est démodulé, puis décodé par un micro-
contrôleur qui retransmet les informations à un ordina-
teur relié avec un câble USB au récepteur.
2.4.3 Fonctionnalités supplémentaires
Le récepteur est prévu pour être autonome et fonction-
ner sur batterie grâce à une partie de gestion de puis-
sance. Il a aussi été ajouté un élément qui permet de
mesurer la puissance du signal reçu afin d’estimer la
distance entre la fusée et le récepteur, de savoir si
l’antenne est bien orientée et aussi de déterminer
l’origine d’un éventuel dysfonctionnement. Enfin, des
DELs d’indications permettent de vérifier le bon fonc-
tionnement du récepteur.
2.5 Interface graphique de la station sol
Les données reçues sont interprétées et affichées dans
l’interface ci-dessous. L’interface permet de vérifier le
bon déroulement du vol et des expériences en cours.
fig 7 : Interface graphique de la station sol
3 ANTENNE DE FUSÉE EXPÉRIMENTALE
La conception d’antenne pour fusée expérimentale est
un sujet très formateur pour les étudiants. Il permet aux
élèves ingénieurs de s’initier aux aspects de recherche
et développement comme en attestent les publications
disponibles sur ce sujet dans la littérature [4]-[5].
3.1 Caractéristiques de l’antenne d’Artémis
Afin de réaliser la fonction de télémétrie, il est néces-
saire d’embarquer une antenne de transmission dans la
fusée. Pour permettre l’émission à deux fréquences
(868 MHz et 2,45 GHz), plutôt que de concevoir deux
antennes et de devoir pallier au problème de couplage
entre ces deux antennes, la décision a été prise de con-
cevoir une antenne large bande [6] alimentée par un
diplexeur permettant d’isoler les deux transmetteurs.
3.2 Description de l’antenne réalisée
3.2.1 Élément rayonnant
Du fait du caractère conducteur des matériaux compo-
sites qui constituent le fuselage, un très fort couplage
entre l’élément rayonnant et la structure de la fusée
perturbe grandement les caractéristiques de l’antenne.
Après avoir déterminé les caractéristiques souhaitées
de l’antenne, les étudiants ont donc réalisé la simula-
tion électromagnétique de l’ensemble de la fusée afin
d’arriver au meilleur compromis possible en terme de
rayonnement. L’élément rayonnant large bande mis en
œuvre est un dipôle large bande. Il est illustré sur la
figure 8. Sa réalisation consiste en l’assemblage de
pièces fabriquées sur du substrat FR-4 et montées per-
pendiculairement l’une par rapport à l’autre pour per-
mettre un rayonnement omnidirectionnel autour du
lanceur.
 Après s’être assuré de la bonne adaptation de l’antenne,
des mesures en chambre anéchoïque ont été réalisées
(figure 8(b)). Cela a également permis de vérifier
l’influence des paramètres de l’antenne. Le résultat de
mesure est illustré en figure 11 sur laquelle on peut
apercevoir que le rayonnement de l’antenne est privilé-
gié vers le bas, c’est-à-dire dans la direction de la sta-
tion sol. Cette caractéristique a été obtenue en mettant à
profit le couplage entre l’élément rayonnent et le fuse-
lage.

(a) (b)
fig 8 : (a) Antenne large bande fabriquée montée sur le fuse-
lage en carbone du lanceur et (b) mesure de l’antenne
3.2.2 Diplexeur alimentant l’antenne
Après avoir conçu l’antenne, les étudiants sont passés à
la réalisation du diplexeur. Ils ont procédé tout d’abord
à une recherche bibliographique afin de se renseigner fig 11 : Diagramme de rayonnement de l’antenne à (a)
sur les différents types de diplexeur existant, avant 868 MHz et (b) 2,45 GHz
d’orienter leur choix sur un diplexeur basé sur des
lignes de transmission afin de pouvoir réaliser des 4 RADAR ALTIMÉTRIQUE POUR CANSAT
simulations électromagnétiques [7]. Le schéma de ce
4.1 Description et principe
diplexeur est illustré à la figure 9.
Un des projets en cours du club EirSpace consiste en la
Line11
Z=50Ω
Line13
Z=50Ω
Line23
Z=50Ω
Line21
Z=50Ω
conception d’un radar altimétrique. Un tel radar doit
L=75°
f=869MHz
L=90°
f=2.45GHz
L=90°
f=869MHz
L=75°
f=869MHz
pouvoir être embarqué dans une structure de type Can-
f=869MHz f=2.45GHz
Sat (figure 12(a)), où les contraintes de taille sont pré-
Line10 Line12 Line22 Line20 dominantes. Cette CanSat sera larguée par une fusex.
Z=50Ω Z=50Ω Z=50Ω Z=50Ω
L=90° L=90° L=90° L=90° Ce projet ambitieux, initier en fin d’année 2013-2014,
f=2.45GHz f=2.45GHz f=869MHz f=869MHz
se poursuivra sur l’année 2014-2015, pour un lance-
fig 9 : Schéma du diplexeur alimentant l’antenne ment prévue en août 2015.
3.3 Résultats de mesure
Une fois l’antenne réalisée, les étudiants ont eu le plai-
sir de pouvoir réaliser différents tests afin de s’assurer
du bon fonctionnement de leur réalisation. Ils ont mis
en œuvre un analyseur vectoriel de réseaux afin de
mesurer le paramètre S11 de l’antenne. Le résultat de
mesure, montrant l’influence d’un des paramètres
géométrique de l’antenne, est représenté sur la figure
10.

Measure of the antenna impedance (a) (b)

0 fig 12 : (a) CanSat Kirby développé par EirSpace et (b)
-5 illustration du principe du radar altimétrique

-10 Un radar embarqué à bord d’un CanSat doit permettre

|S11| (dB)

d’estimer les paramètres de vol que sont : l’altitude et

-15
la vitesse de chute. Le principe du radar altimétrique
-20 est le suivant : un signal est généré par un bloc
g=1mm (measure) d’émission, puis envoyé vers une cible par une an-
-25 g=2mm (measure)
g=1mm (simulation) tenne. Le signal est réfléchi par la cible, créant un écho,
g=2mm (simulation)
-30 qui peut être capté par un bloc de réception. L’analyse
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Frequency (GHz) de l’écho reçu permet de déterminer la distance à la-
fig 10 : Paramètre S11 de l’antenne en fonction du gap g quelle se trouve la cible, et la vitesse à laquelle elle se
entre les deux éléments rayonnants déplace. Le cas particulier d’un CanSat tombant vers le
sol (la cible du radar altimétrique) est illustré sur la
figure 12(b).
La mesure du temps séparant l’émission du signal et le
retour de l’écho permet de déterminer la distance entre
le radar et le sol. Mais cette mesure ne permet pas de
déterminer la vitesse de la chute. C’est l’effet Doppler
qui permet de la mesurer : le déplacement relatif de la
cible et du radar induit un décalage fréquentiel, lié à la
vitesse du déplacement. La mesure de ce décalage
permet de déterminer la vitesse.
Il existe deux grandes familles de radars : les radars à
impulsions et les radars à ondes continues. Les radars à
impulsions, comme leurs noms l’indiquent, émettent
des séries de brèves impulsions, et mesurent le temps
écoulé entre l’émission et le retour de l’écho. Les ra-
dars à ondes continues émettent un signal continument
dans le temps. L’écho est également reçu de manière
continue.
Ces deux types de radars peuvent avoir des perfor-
mances limitées qui rendent impossible la mesure si-
multanée de la distance et de la vitesse.
Le meilleur compromis pour lever ces ambiguïtés con-
siste à émettre un signal dont la fréquence varie dans le
temps. Un système émettant un tel signal modulé en
fréquence est dit FMCW (Frequency Modulation Con-
tinuous Waves). Un système FMCW permet de mesu-
rer simultanément les distances, et les vitesses. Ce type
d’architecture est tout indiqué pour un CanSat.
4.2 Architecture retenue
L’architecture globale du radar FMCW embarqué rete-
nue est présentée sur la figure suivante :
fig 13 : Architecture du radar FMCW altimétrique pour
CanSat
La même antenne est utilisée pour l’émission et la
réception. Un multiplieur mélange les signaux
d’émission et de réception, puis un filtrage passe-bas
permet d’obtenir le contenu fréquentiel du signal reçu.
La portée d’un radar est très vite limitée par la puis-
sance des signaux détectables. La cible absorbe une
partie du signal, et l’écho réémis est de faible puis-
sance. Le système radar doit disposer de récepteurs
d’une grande sensibilité pour pouvoir capter ces échos
très faibles, et les différencier du bruit électromagné-
tique environnant.
Cette problématique du bruit se retrouve à tous les
niveaux de la conception, puisque les composants eux-
mêmes produisent un bruit parasite qui contribue à
noyer le signal d’intérêt dans le bruit environnant.
4.3 Cycle en V
Les différentes phases de développement du radar
FMCW pour CanSat sont présentées sur la figure 14.
Les étudiants sont actuellement dans la phase des spé-
cifications techniques. Ils vont travailler pendant leur
temps libre au court de l’année prochaine sur ce projet
en visant un vol durant le C’Space 2015.
fig 14 : Cycle en V du développement de l’altimètre
5 APPORT DE PROJET AUSSI AMBITIEUX
DANS LE PARCOURS DES ÉTUDIANTS
5.1 Mise en application des acquis
Un des apports évidents de ce type de projet est qu’il
permet aux étudiants de mettre en applications les
différents enseignements acquis tout au long de leurs
études.
5.2 Acquisition de nouvelles compétences
Le caractère multidisciplinaire de ce type de projet
consistant en la réalisation d’un système complexe,
demande aux élèves ingénieurs d’acquérir des compé-
tences dans d’autres domaines d’ingénieries incluant la
mécanique, l’informatique et les télécommunications.
5.3 Renforcement des échanges
Des projets aussi ambitieux demandent de réaliser le
travail en équipe multidisciplinaire et à solliciter des
techniciens. Cela participe pour beaucoup à former les
étudiants à leur futur métier d’ingénieur.
5.4 Acquisition de compétence en management de
projet
Ces projets se déroulant sur une année complète de-
mandent beaucoup d’organisation. Certains étudiants
peuvent ainsi prendre des responsabilités et diriger
certains projets ou sous-projets et même parfois des
équipes.
5.5 Acquisition de compétence en communication
La réalisation d’une fusée expérimentale est onéreuse
(plus de 4 000€). Cela demande aux étudiants du club
de solliciter des partenaires intentionnels et industriels.
Lors de ces sollicitations, il est nécessaire de con-
vaincre en préparant une argumentation solide et des
supports de communication.
 Tableau 1 : Résultats du sondage des membres d’EirSpace (17 participants)

Plutôt Plutôt
Questions Non Oui
non oui
1. Les projets du club m’ont permis de mettre en pratique les notions apprises
0% 29,4% 17,6% 52,9%
dans l’école.
2. Les projets du club m’ont permis d’avoir une vision globale d’un système, ce
0% 6,7% 33,3% 60%
qui n’est pas possible en travaux pratiques.
3. Les projets du club m’ont permis d’acquérir une vision plus pratique du
0% 0% 31,3% 68,8%
métier vers lequel je me dirige.
4. Les projets du club ont contribué à élargir mes compétences dans mon do-
0% 0% 29,4% 70,6%
maine d’ingénierie.
5. Les projets du club ont contribué à élargir mes compétences dans d’autres
5,9% 11,8% 5,9% 76.5%
domaines de l’ingénierie.
6. Les projets du club ont contribué à élargir mes échanges avec les autres étu-
0% 6,3% 37,5% 56,3%
diants.
7. Les projets du club ont contribué à élargir mes échanges avec les techniciens. 0% 5,9% 35,3% 58.8%
8. Les projets du club ont contribué à élargir mes compétences en management
11,8% 11,8% 11,8% 64.7%
de projet.
9. Les projets du club m’ont permis d’améliorer mes compétences en commu-
11,8% 17,6% 23,5% 47,1%
nication et présentation.
10. Je dirai que mon implication dans le club contribue à ma formation. 0% 5,9% 5,9% 88,2%

Les étudiants sont donc amenés à défendre leurs projets
et sous projets devant un panel d’ingénieurs et de déci-
deurs. La contribution des partenaires se traduit égale-
ment sous la forme de conseil avec le suivi régulier des
projets à travers des revues de conception.
5.6 Retour d’expérience
Le tableau I récapitule les résultats d’un sondage réali-
sé auprès des membres d’EirSpace. Il confirme les
contributions à leur formation d’ingénieur précédem-
ment identifiées.
6 CONCLUSION
Dans cet article, nous avons présenté un club d’élèves
ingénieurs passionnés et dynamiques réalisant la con-
ception de fusées expérimentales. On retrouve ce type
de club dans de nombreuses écoles d’ingénieurs et
universités à travers le monde. Les activités de ces
clubs sont très largement supportées et encouragées par
les institutions (incluant le CNES et l’ESA) et indus-
triels des domaines de l’aéronautique et du spatial. Ils
perçoivent dans ces associations étudiantes un véritable
vivier de talent. La plateforme offerte par les fusées
expérimentales laisse libre court à l’imaginaire des
étudiants et des enseignants chercheurs pour la réalisa-
tion de projet dans différents domaines de l’ingénierie.
Trois exemples de projet ambitieux en électronique
radiofréquence ont été décrits. Ces projets ont un réel
impact sur la formation des élèves ingénieurs puisqu’ils
permettent à ceux-ci de mettre en application leurs
acquis, d’en acquérir de nouveau, de réaliser
l’expérience de la réalisation de projets, d’élargir leurs
échanges avec les autres étudiants et les techniciens et
enfin d’acquérir des compétences en management et
communication.
La dynamique de ce club est encouragée par
l’ensemble du corps enseignant de l’ENSEIRB-
MATMECA qui intègre certains sous-projets de
l’association dans leurs enseignements : projet analo-
gique de seconde année (conception d’un émetteur de
ballon-sonde, conception d’un CanSat), projet de con-
ception d’antenne de troisième année (antenne de Can-
Sat, antenne de station sol)...
Les auteurs espèrent initier la création de nouveaux
clubs et projets à travers le partage de leur expérience.
Bibliographie
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Jeunes-fr/7986-cansat-sonde-spatiale-des-etudiants.php,
site web (2014).
[2] CNES, la fusée expérimentale, http://www.cnes-
jeunes.fr/web/CNES-Jeunes-fr/7987-concevoir-une-
fusee-experimentale.php, site web (2014).
[3] CNES, C’Space, http://www.cnes-jeunes.fr/web/CNES-
Jeunes-fr/7990-c-space-le-rendez-vous-annuel-des-
etudiants-avec-l-espace.php, site web (2014).
[4] J. Prades, A. Marque, A. Ghiotto, E. Kerhervé, "An-
tennes VHF monopole replié et à fente pour fusées expé-
rimentales", Réunion générale du GDR-Ondes, Dijon,
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[5] R. Albi, and R.E. Zich, "Wrap-around antenna for rocket
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ternational Symposium (APSURSI), pp. 1998-1999, 7-13
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[6] T.P. Vuong, A. Ghiotto, Y. Duroc, S. Tedjini, "Design
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for IR-UWB", Wiley, Microwave and Optical Technolo-
gy Letters, Vol. 49, Iss. 7, pp. 1727 - 1731, July 2007.
[7] D. M. Pozar, Microwave Engineering, 4th ed. John Wiley,
2012.

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