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LES MÉTHODES DE LOCALISATION GPS

Conference Paper · July 2015

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3 authors:

Wassila Leila Rahal Benabadji Noureddine

Université Abdelhamid Ibn Badis Mostaganem Université des Sciences et de la Technologie d'Oran Mohamed Boudiaf
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Ahmed Hafid Belbachir

Université des Sciences et de la Technologie d'Oran Mohamed Boudiaf
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 WORKSHOP’15
Physique du Rayonnement et ses Applications

LES METHODES DE LOCALISATION GPS

Wassila Leila RAHAL – Noureddine BENABADJI – Ahmed Hafid BELBACHIR
Université de Sciences et de la Technologie d’Oran U.S.T.O.M.B
Laboratoire d’Analyse et d’Application des Rayonnements – LAAR
wassilaleila@hotmail.com

RESUME : Pour cela, on définit 3 sphères,

Les données GPS sont en train de
révolutionner la recherche en Sciences de la
Terre, et particulièrement en géodésie. En
effet, cet outil permet de mesurer directement
les mouvements du sol liés à des séismes, à
des éruptions volcaniques, ou aux
déplacements lent de blocs tectoniques. Pour
ces applications, une précision millimétrique
est nécessaire car les mouvements à mesurer
sont généralement lents.
Dans cet article, nous nous sommes
proposé de localiser quelques stations
géodésiques du réseau permanent de l’IGS,
en utilisant le logiciel GINS-PC (Géodésie
par Intégrations Numériques Simultanées)
développé et maintenu par l'équipe de
Géodésie Spatiale du CNES. Nous avons testé
plusieurs méthodes de localisation (statique,
cinématique, non différentiée, Double
Différence) afin d’apprécier les avantages et
les inconvénients de chacune d’elles, en
évaluant principalement leur précision.
MOTS CLES : Système GPS, logiciel GINS,
méthode PPP, méthode DD, séries
temporelles.
1. LE SYSTEME GPS
1.1 Le principe de fonctionnement du
système GPS
Le principe de positionnement GPS
repose sur la trilatération spatiale. Pour
déterminer la position d'un récepteur dans
l'espace tridimensionnel, nous devons
connaître la distance entre lui et 3 satellites.
L'éphéméride des satellites étant disponible à
tout instant, on connaît donc précisément la
position des satellites. Il ne reste alors plus
qu'à déterminer les 3 distances séparant le
récepteur de chacun des 3 satellites.
l'intersection de ces 3 sphères donne 2 points,
dont un seul est cohérent avec la surface de la
Terre.
Figure 1. Principe de le trilatération
Pour mesurer la distance, on mesure le
temps mis par une onde transmise pour la
parcourir. La célérité des ondes transmises est
proche de celle de la lumière, Il est donc
important que cette mesure soit précise. En
effet, on montre qu'en utilisant la formule
Distance=vitesse∗temps , une erreur d’une
microseconde implique une erreur de distance
d’environ 300 mètres.
1.2. Caractéristiques des signaux GPS
Les signaux GPS se composent de deux
composants, Link1 ou L1, à une fréquence
centrale de 1575.42 MHz, et Link2 ou L2, à
une fréquence centrale de 1227.6 MHz.
Les signaux GPS sont générés dans les
satellites en tant qu’ondes sinusoïdales pures,
puis sont modulés. Pour cela on utilise les
codes PRN et les données de navigation.
1.3. Les types d’observations GPS
Il existe 3 types d'observations GPS
possibles:
1.3.1. La mesure de pseudo-distance
C’est une mesure du temps de
propagation requis pour qu'une marque
horaire transmise par un satellite atteigne le

1

Physique du Rayonnement et ses Applications
récepteur sur Terre. Une réplique de la
séquence du code est générée par le récepteur
en même temps qu'au satellite. Le décalage
que doit subir la réplique afin de coïncider
avec le code reçu correspond au temps de
propagation qu'a pris le signal pour parcourir
la distance satellite-récepteur.
L’équation d’observation du code s’écrit :
(1)
Avec
Indice r Récepteur r
Indice k Satellite k
Pseudo-distance entre satellite et
récepteur
Distance géométrique
entre satellite et récepteur
Temps réel de la réception du signal par
satellite
Temps réel de l’émission du signal par
satellite
Erreur d’horloge du récepteur
Erreur d’horloge du satellite
c Vitesse de la lumière
1.3.2. La mesure de phase
La mesure de phase de l'onde porteuse
consiste à comparer la phase de l'onde reçue
au récepteur avec la phase d'une onde générée
à l'intérieur du récepteur.
Figure 2. Principe de la mesure de phase
L’équation d’observation de base s’écrit sous distances théoriques. Par la suite, ces
la forme :
(2) correctifs. La précision du positionnement
Les notations sont identiques à l’Equation (1),
avec :
i=1, 2 Mesures sur les fréquences L1 ou L2,
WORKSHOP’15
Phase de l’onde envoyée par le
satellite k, mesurée par le récepteur r et
convertie en unité de longueur ;
Ambiguïté de phase de pour le
satellite k, mesurée par le récepteur r ;
Longueur d’onde correspondant à .
1.3.3. La mesure de fréquence Doppler
La mesure de fréquence Doppler est la
différence entre la fréquence reçue et la
fréquence nominale de transmission causée
par le mouvement relatif entre le satellite et le
récepteur. Cette mesure est surtout utilisée
pour déterminer la vitesse instantanée de
récepteurs mobiles et pour détecter et corriger
les sauts de cycle potentiellement présents
dans les mesures de phase.
2. LES DIFFERENTES METHODES
DE POSITIONNEMENT
2.1. Le positionnement absolu
Figure 3 Le positionnement absolu
Ce type de positionnement est effectué à
l'aide d'un seul récepteur. Sa précision est de
l'ordre de quelques décimètres.
2.2. Le positionnement relatif
Le principe consiste à recueillir
simultanément des observations à un
récepteur localisé à une station de référence
dont les coordonnées sont connues. Les
mesures de distance sont comparées aux
différences de distance deviennent des termes
relatif (avec des mesures de pseudo-distance)
est de l'ordre de 2 à 10 m.
2
 WORKSHOP’15
Physique du Rayonnement et ses Applications

Figure 4 Le positionnement relatif
2.3. Le positionnement statique et le
positionnement cinématique
Lorsque le récepteur est au repos, le
positionnement est dit statique et lorsque le
récepteur est en mouvement on parle de
positionnement cinématique. L'avantage du
positionnement statique est que le nombre de
mesures recueillies sur une même station
devient bien supérieur au nombre d'inconnues
à résoudre, d'où une plus grande précision du
positionnement.
3. LOCALISATION DE QUELQUES
STATIONS DU RESEAU IGS
Nous avons choisi d’utiliser les données
GPS afin de localiser les cinq stations
suivantes : OPMT (située à l’Observatoire de
Paris), OHI2 et OHI3 (situées à O' Higgin’s
en Antarctique) et USN3 et USNO (situées à
Washington). Ces stations font partie du
réseau permanent de l’IGS.
3.1. Localisation de la station OPMT en
mode statique
L'avantage du positionnement statique
est que le nombre de mesures recueillies sur
une même station devient bien plus grand que
le nombre d'inconnues à résoudre, d'où une
plus grande précision du positionnement. On
obtient ainsi, une solution cumulée.
Déplacements en h (Station OPMT)
Sigmas associés
0.20

0.18
En mode cinématique, trois nouvelles 0.16
coordonnées doivent être estimées à chaque 0.14 Mode statique sur 3 jours
époque d'observations. Une solution doit alors 0.12
SHE

être calculée à chaque époque. 0.10

0.08

0.06

2.4. La méthode des observables 0.04

différenciées 0.02

0.00
22280.5 22281.0 22281.5 22282.0 22282.5
Jours CNES
2.4.1. La simple différence
La simple différence (SD) consiste à
former à un instant donné la différence de Déplacement en Phi (Station OPMT)
Sigmas associés
mesures entre un satellite et deux récepteurs. 3.50E-009

On constate que cette différence permet 3.00E-009

d’éliminer les décalages d’horloges satellites 2.50E-009

Mode statique sur 3 jours
et de réduire l’influence des autres erreurs, 2.00E-009
SPE

comme les effets atmosphérique et les erreurs 1.50E-009

d’orbites, en fonction de la longueur de la 1.00E-009

ligne de base. 5.00E-010

2.4.2. La double différence
0.00E+000
La double différence (DD) est la 22627.5 22628.0 22628.5 22629.0 22629.5
Jours CNES
différence de deux simples différences à un
instant donné entre deux satellites et deux
récepteurs. Cette combinaison permet
d’éliminer les erreurs d’horloge du récepteur
et de réduire les effets des perturbations
atmosphériques et des erreurs d’orbites.

3
 WORKSHOP’15
Physique du Rayonnement et ses Applications

Déplacements en Lambda (Station OPMT)

sur les 3 jours Juliens CNES 22450, 22451,
2.80E-009
Sigmas associés
22452, correspondants au 20, 21 et 22 juin
2.60E-009 2011, avec libération des données toutes les 5
2.40E-009

2.20E-009
Mode statique sur 3 jours minutes (288 mesures libérées par jours)
2.00E-009

1.80E-009
SLE

1.60E-009
0.20 Déplacements en h (Station USN3)
Sigmas associés
1.40E-009
0.15

1.20E-009
0.10

1.00E-009
0.05

SHE
8.00E-010
0.00

22627.5 22628.0 22628.5 22629.0 22629.5 -0.05

Jours CNES
-0.10

22450.0 22450.5 22451.0 22451.5 22452.0 22452.5 22453.0

Jours Juliens CNES

Figure 5. Déplacements de la station OPMT

en hauteur h (SHE), longitude (SLE), et
latitude (SPE) sur 3 jours. Figure 6. Variation de la composante
verticale de la station USN3 en mode
Nous remarquons que les déplacements cinématique sur 3 jours
horizontaux (latitude et longitude) sont
faibles, avec une moyenne de 8.3 mm pour la 1.00E-008
Déplacements en Phi (Station USN3)
Sigmas
Mode PPP

longitude et de 2.01 cm pour la latitude . 5.00E-009

Cependant les déplacements verticaux sont 0.00E+000

SPE

relativement plus importants, avec une -5.00E-009

moyenne de 19.6 cm. -1.00E-008

Ces résultats confirment les travaux sur -1.50E-008

22450.0 22450.5 22451.0 22451.5
Jours CNES
22452.0 22452.5 22453.0

les déplacements géodésiques horizontaux et

verticaux effectués par [BER09] et [BOU00], Figure 7. Variation de la latitude de la
qui indiquent que la composante verticale est station USN3 en mode cinématique sur 3
au moins deux fois plus perturbée que la jours
composante horizontale.
Les incertitudes (sigmas) associées aux 3.00E-008
Déplacements en Lambda (Station USN3) Mode PPP
2.50E-008 Sigmas

mesures, permettent une meilleure évaluation 2.00E-008

des déplacements obtenus en leurs associant 1.50E-008

1.00E-008
SLE

un degré de fiabilité. En mode statique nous 5.00E-009

0.00E+000

pouvons constater que les incertitudes sont -5.00E-009

-1.00E-008

faibles, ce qui confère une grande fiabilité aux 22450.0 22450.5 22451.0 22451.5
Jours CNES
22452.0 22452.5 22453.0

mesures.
Figure 8. Variation de la longitude de la
3.2. La localisation des stations en mode station USN3 en mode cinématique sur 3
cinématique jours
3.2.1. Localisation de la station USN3 avec Nous pouvons observer sur les séries
la méthode PPP sur les 3 jours temporelles obtenues, des signaux parasites.
Nous avons voulu évaluer la méthode Nous pouvons différencier deux types : des
PPP (Point Positioning Precision), en sauts à minuit qui sont facilement
comparant les résultats qu’elle fournit avec la reconnaissables car visibles lors du
méthode statique. changement de jour (situés à JJ CNES =
Les figures 6, 7 et 8 , représentent 22451.0 et JJ CNES = 22452.0) et les sauts
respectivement la variation de la composante en milieu d’arc dus à la mauvaise résolution
verticale h, de la latitude et de la longitude des ambiguïtés. Ce type de signal a déjà été
, de la station USN3 en mode cinématique

4
 WORKSHOP’15
Physique du Rayonnement et ses Applications

noté par King M.C. [KIN03] et semblerait Tableau2. Bilan de la variation moyenne de
être induit par la mauvaise résolution de la longitude , le 2 janvier 2011, pour un
certains signaux de marée. traitement PPP et DD
Ces sauts ne sont pas systématiques,
mais apparaissent pour des solutions qui sont c- Comparaison de la composante
moins stables (par exemple lorsque moins de horizontale ϕ du déplacement en mode
satellites sont en visibilité) [POR10]. PPP et en mode DD :

3.2.2. Comparaison entre le traitement PPP Déplaceme

SPE Sigmas Sigmas
nt Nord
et le traitement DD (rad) (rad) (m)
(m)
Dans ce qui suit, nous avons choisi de PP 1.48E-
OHI2 P 09 1.74E-09 9.39E-03 1.11E-02
localiser les stations OHI2, OHI3 en mode PP 9.42E- 0.005880
PPP ZD (non différencié) pour le JJ CNES OHI3 P 10 9.25E-10 5.99E-03 94
OHI2 – -8.51E-
22281, puis de re-localiser la station OHI2 en OHI3 DD 10 8.48E-10 -5.41E-03 5.40E-03
utilisant la méthode des Doubles Différences OHI2 - -6.08E- 0.015773
USNO DD 09 2.48E-09 -3.87E-02 65
(Différence de deux simples différences à un
instant donné entre deux satellites et deux
Tableau 3. Bilan de la variation moyenne
récepteurs.), en utilisant successivement la
station OHI3 puis la station USN3 comme de la latitude , le 2 janvier 2011, pour un
station de référence. traitement PPP et DD

a- Comparaison de la composante verticale d- Interprétation des résultats

h du déplacement en mode PPP et en Le tableau ci-dessous (Tableau 4.)
mode DD : résume les résultats obtenus lors de la
comparaison entre le traitement PPP et le
SHE (m) Sigma (m)
traitement DD (§2.3.3.)
OHI2 PPP 0.01881359 0.0285883 Nous remarquons que la meilleure
OHI3 PPP 0.14393924 0.01472847 qualité d’estimation de la position de la
OHI2-OHI3 DD -0.00594902 0.01097819 station géodésique OHI2 est obtenue en
OHI2-USNO DD 0.05318751 0.01472847 utilisant le traitement en Double Différence
Tableau 1. Bilan de la variation moyenne de DD, avec OHI3 comme station de référence.
la composante verticale h, le 2 janvier 2011, Par contre, lorsque c’est la station USNO qui
pour un traitement PPP et DD est utilisée pour le traitement différentiel,
nous obtenons les résultats les moins
b- Comparaison de la composante satisfaisants.
horizontale (longitude) du
déplacement en mode PPP et en mode Déplacement h
Stations Mode Sigmas (m)
(m)
DD :
OHI2 PPP 0.01881359 0.0285883
OHI3 PPP 0.14393924 0.0147284
SLE Sigmas Déplaceme Sigmas
(rad) (rad) nt Est (m) (m) OHI2 –
DD -0.00594902 0.0109781
PP -3.82E- OHI3
OHI2 P 09 3.47E-09 -2.15E-02 1.95E-02 OHI2 -
PP -3.39E- 0.010496 DD 0.05318751 0.0147284
USNO
OHI3 P 09 1.87E-09 -1.90E-02 9
OHI2 - -5.79E-
Déplaceme
Déplacement
OHI3 DD 10 8.81E-10 -8.53E-03 4.20E-03 nt Est Sigmas (m) Sigmas (m)
Nord (m)
OHI2 - 8.91E- 0.032310 (m)
USNO DD 09 5.89E-09 4.62E-02 11
-2.15E-02 1.95E-02 9.39E-03 1.11E-02
-1.90E-02 0.0104969 5.99E-03 0.00588094
-8.53E-03 4.20E-03 -5.41E-03 5.40E-03

5

Physique du Rayonnement et ses Applications
4.62E-02 0.03231011 -3.87E-02
0.01577365
Tableau 4. Comparaison entre les résultats
obtenus en traitement PPP et traitement
DD
La précision du positionnement GPS est
influencée par des erreurs de transmission
dans l’ionosphère et la troposphère, des
erreurs des satellites, d’horloges et des multi
trajets. Le mode relatif (DD), utilisé en
observant simultanément un mobile et une
base dont on connaît précisément les
coordonnées, permet de corriger les erreurs de
la majorité des facteurs mentionnés ci-dessus.
C’est ce qui explique la bonne qualité des
résultats obtenus en mode différentiel (de
l’ordre du millimètre), par rapport au
Positionnement Ponctuel Précis qui donne une
précision du l’ordre du centimètre.
Dans un deuxième temps, nous
remarquons qu’en utilisant le traitement
différentiel, avec comme station de référence
USNO, nous perdons de l’exactitude et
surtout nous avons des sauts de valeurs pour
la longitude et la latitude.
Ceci s’explique par le fait la longueur
de la ligne de base joue un rôle très important
dans la précision du traitement. Comme la
distance OHI2-OHI3 est seulement de
quelques mètres (~3m), les paramètres et les
constantes communs aux satellites et aux
stations sont facilement éliminés. Par contre,
étant donné que la ligne de base entre les
stations OHI2 et USNO est très grande
(plusieurs centaines de kilomètres) la
différentiation n’a pas accomplie son rôle,
puisque les deux sites ne bénéficient pas des
mêmes conditions météorologiques, les
erreurs dues aux conditions de propagation
(effets troposphériques) ne pourront donc pas
être éliminés. De même pour les erreurs dues
à l’horloge des satellites, et les effets
relativistes.
4. CONCLUSION
Dans cet article, nous présentons les
différentes méthodes pour le positionnement
par GPS. Nous nous intéressons
WORKSHOP’15
principalement
à la localisation précise de
plusieurs stations géodésiques du réseau
permanent de l’IGS, en utilisant le logiciel
GINS (Géodésie par Intégrations Numériques
Simultanées) du GRGS (Groupe de
Recherches de Géodésie Spatiale). Nous
appliquons la méthode PPP (Positionnement
Ponctuel Précis) et la méthode DD (Double
Différence), en mode statique et en mode
dynamique, pour la localisation de cinq
stations (OPMT, OHI2, OHI3, USNO et
USN3), afin d’étudier les avantages et les
inconvénients de chaque méthode.
Le Positionnement Ponctuel de
Précision (PPP) par satellites devient
progressivement une alternative au
positionnement relatif, car il permet
l’obtention d’une précision centimétrique lors
de sessions d’observations prolongées.
L’inconvénient majeur du PPP est qu’une
longue période est requise pour atteindre un
tel niveau de précision. En appliquant les
modèles correctifs appropriés, une précision
centimétrique peut être atteinte après quelques
heures d’observations. En conséquence, le
PPP requiert actuellement une période
d’observations de près de 30 minutes pour
obtenir une précision d’une dizaine de
centimètres pour un récepteur statique, tandis
qu’au moins le double du temps est nécessaire
en mode cinématique [HER04].
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