Chapt 2

CHAPITRE 2 :
Les systèmes de radionavigation par satellites
1
ÉSEAUX SATELLITAIRES
CHAPITRE 2 : LOCALISATION – NAVIGATION
PROBLÉMATIQUE
• Quelle est ma position actuelle ?

• Quelle est la distance de ma position actuelle jusqu’à ma
destination ?
• Quelle est ma vitesse de fond ?
• Combien de temps me prendra-t-il pour arriver à destination à ma
vitesse actuelle ?
2
LE SYSTÈME DE POSITIONNEMENT GLOBAL (GPS)
• Le système de positionnement global ou GPS, est un système de

radionavigation spatial qui permet aux utilisateurs de déterminer sur terre, sur
mer ou dans les airs, leur position, leur vitesse et l’heure à n’importe quel
moment du jour ou de la nuit et quelles que soient les conditions
météorologiques.
• Le GPS a été conçu par le ministère de la Défense des États-Unis qui en assure
également l’exploitation et l’entretien.
3
LES ÉLÉMENTS DU SYSTÈME GPS
• Le système de positionnement global comporte trois éléments :
1. Le segment spatial.
2. Le segment contrôle.
3. Le segment utilisateur.
4
Le segment spatial
• Ce segment se compose de 24 satellites

opérationnels.
• Répartis sur six orbites circulaires
• De ces 24 satellites, 21 sont des satellites de

navigation (SV) et 3 des satellites de secours.
• La période est d’environ 12 heures. Cette

configuration permet à un récepteur à la surface
ou au-dessus de la terre de recevoir les signaux
de cinq à huit satellites, 24 heures par jour.
5
Le segment contrôle
 Une station de contrôle principale située à Colorado Springs.

 Cinq stations de poursuite
 Surveillent tous les satellites GPS en vue et recueillent les données
contenues dans leurs messages.
 Transmettent les données obtenues des satellites à la station de
contrôle principale qui calcule alors les orbites très précises des
satellites. Ces données sont ensuite formatées en des messages de
navigation actualisés pour chaque satellite.
 Les données actualisées sont ensuite transmises sur une liaison
montante à chacun des satellites à partir des antennes terriennes.
 Trois antennes terriennes réparties autour de la terre.
 Ces antennes servent à transmettre et à recevoir les signaux de commande
et de surveillance des satellites.
6
Le segment utilisateur
Ce segment comprend:
• Les récepteurs.
• Les processeurs et antennes qui permettent aux opérateurs se trouvant en mer,

sur terre et dans les airs, de recevoir les transmissions des satellites GPS et de
calculer avec précision leur position, altitude, vitesse et heure.
7
Fonctionnement
Le navigateur peut obtenir une

position précise en mesurant sa
distance par rapport à trois objets
cartographiés. Si trois cercles ayant
un rayon égal à la distance mesurée
par rapport à l’objet sont ensuite
dessinés sur la carte, la position du
bâtiment se trouve à l’intersection
de ces trois cercles.
8
LE PROGRAMME EUROPÉEN DE NAVIGATION PAR SATELLITE GALI
LES ÉLÉMENTS DU SYSTÈME GALILEO
 Galileo, premier système de
navigation et de positionnement
par satellite spécifiquement
conçu à des fins civiles.
 Plus performant, plus avancé et plus

sûr que le système GPS dont les
États-Unis ont actuellement le
monopole.
 L’ampleur des besoins futurs en

matière de navigation et l’exigence
de couverture mondiale ne peuvent
être satisfaits par un système unique.
9
LE PROGRAMME EUROPÉEN DE NAVIGATION PAR SATELLITE GALI
LES ÉLÉMENTS DU SYSTÈME GALILEO
Galileo comprend une constellation de 30 satellites répartis en trois orbites

circulaires à une altitude de l’ordre de 24000 km pour couvrir la surface entière de
la Terre. Ils seront épaulés par un réseau mondial de stations terrestres.
10
PRINCIPES DE LA RADIONAVIGATION
Dans un système de radionavigation, la

position est déterminée grâce aux signaux
radios transmises par certaines sources
dont on connaît l'emplacement exact. La
distance entre la position à déterminer et la
source est calculée en mesurant le temps
de propagation des ondes
électromagnétiques (en supposant que la
propagation est rectiligne) .
Si le temps de propagation du
signal reçu est (t2 - t1) et en
sachant la valeur de la vitesse
de propagation de l'onde
électromagnétique c, la t1 t2
d=(t2-t1).C
distance d se calcule comme
suit :
S R
d 11
Dans les systèmes de positionnement par satellites, les coordonnées des satellites
sont calculées par rapport au centre de la terre.
Satellite Le vecteur s détermine la position du
satellite qui est transmise dans le
d
Récepteur message de navigation. La distance d
est la distance entre le satellite et le
S récepteur et se calcule à partir du
temps de propagation du message
r transmis. Donc la position du
récepteur r peut être déterminée à
partir de l'expression suivante
(Kaplan, 1996)
d  S r
Ici d représente le module du vecteur d. Le principe du calcul de la valeur d est:
12
Le fait de connaître la distance d entre le récepteur et les différentes sources des

signaux nous permet de déterminer la position du récepteur par la méthode de
triangulation.
Ambiguïté
de position Avec une seule source du signal le
point de réception peut être n'importe
où sur le cercle. Dans le cas où on
d1 utilise deux sources de signaux, on a
S1 S2 toujours une ambiguïté sur le
d2
positionnement
qui ne s'élimine qu'avec une troisième
source. Donc on a besoin d'au moins
trois sources de signaux pour
S3 déterminer la position exacte.
d3
Position
exacte 13
Dans les cas décrits ci-haut, on a supposé que les distances calculées entre les
sources et le récepteur ont une valeur exacte ce qui n'est pas le cas en réalité.
Si les horloges des sources
Ambiguïté ne sont pas parfaitement
de position
synchronisées avec
1'horloge du récepteur, on a
d1
d2 +
également une erreur sur le
+
S1 calcul du temps de
1
d
S2 d2
propagation qui se traduit
par une erreur sur la
distance mesurée
S3
d3+ d3
Position Zone d'erreurs

exacte possibles 14
Si on suppose que le temps du satellite est parfaitement synchronisé avec le temps
du récepteur alors:
d  C  t
15
La distance ainsi mesurée p s'appelle pseudo-distance et elle se mesure comme

présentée dans l'équation
  C  t2 REC  t1REC   C  t REC
16
Pour une différence d'horloge entre le satellite et le récepteur tERR = t1SAT - t1REC, la
distance d se calcule conformément à 1'expression suivante :
d  C  t REC  C  t ERR    C  t ERR

17
L'erreur d'horloge décrite ci-haut amène encore une variable additionnelle à

calculer et donc la nécessité d'utiliser la quatrième source des signaux et en
conséquence, le quatrième satellite. Après le passage en coordonnées
Cartésiennes, on obtient le système d'équations à quatre inconnus suivant (Kaplan,
1996):
  xsat1  xR 2   ysat1  yR 2  zsat1  zR 2  c.tERR
 1
  xsat 2  xR 2   ysat 2  yR 2  zsat 2  zR 2  c.tERR
 2

 3  xsat 3  xR 2   ysat 3  yR 2  zsat 3  zR 2  c.tERR

  4  xsat 4  xR 2   ysat 4  yR 2  zsat 4  zR 2  c.tERR
18
Ce système d'équations peut être résolu de plusieurs manières. Dans les récepteurs
GPS, on utilise surtout des techniques itératives basées sur la linéarisation des
équations de navigation ou l'utilisation des filtres de Kalman (Kaplan, 1996).
L'erreur introduite par les horloges est la plus importante et elle s'élimine par
l'utilisation du quatrième satellite.
  xsat1  xR 2   ysat1  yR 2  zsat1  zR 2  c.tERR

 1
  xsat 2  xR 2   ysat 2  yR 2  zsat 2  zR 2  c.tERR
 2

 3  xsat 3  xR 2   ysat 3  yR 2  zsat 3  zR 2  c.tERR

  4  xsat 4  xR 2   ysat 4  yR 2  zsat 4  zR 2  c.tERR
19
CALCUL DE LA VITESSE DU RÉCEPTEUR
Le système GPS permet également de mesurer la vitesse à laquelle se déplace

l’utilisateur. Cette évaluation se fait par mesure de Doppler grâce au signal
provenant d’un satellite GPS. En effet, le signal perçu par le récepteur GPS n’a pas
exactement la même fréquence que lorsqu’il est généré par le satellite.
20
1. EFFET DOPPLER
Pour un observateur immobile (référentiel terrestre), le bruit émis par une voiture
n’est pas le même quand celle-ci se rapproche ou s’éloigne.
21
1. EFFET DOPPLER
Dans le cadre des ondes acoustiques,

la description s’applique bien aux
avions de chasse :
• Quand un mobile se déplace aussi
vite que le son qu’il émet (cas n°3), le
son n’est pas émis en avant du
mobile, car celui-ci « rattrape » son
propre son.
• Quand le mobile va plus vite que le
son (cas n°4), les sons émis sont
confinés dans un cône à l’arrière,
nommé cône de Mach, d’autant plus
étroit que le mobile va vite. Une augmentation de la longueur d’onde 
Le cas n°2 ( V<C ) correspond à un s’accompagne d’une diminution de la
effet Doppler sonore tel que nous fréquence f, et inversement.
l’utiliserons.
22
1. EFFET DOPPLER
La variation de la fréquence reçue par rapport à la fréquence émise dépend de

la vitesse de déplacement de l’émetteur ou du récepteur (l’autre étant fixe).
La vitesse du véhicule est donnée par la relation :
f reçue  f émise f
V C  C
2  f émise 2  f émise
Où
>> C désigne la vitesse de propagation de l’onde.
>> 2 FRÉQUENCES, L1 : 1575,42 MHZ ET L2 : 1227,6 MHZ , ONDES UHF
23

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Les systèmes de radionavigation par satellites

• Quelle est ma position actuelle ?

• Le système de positionnement global ou GPS, est un système de

• Ce segment se compose de 24 satellites

• Répartis sur six orbites circulaires

• De ces 24 satellites, 21 sont des satellites de

• La période est d’environ 12 heures. Cette

 Une station de contrôle principale située à Colorado Springs.

• Les processeurs et antennes qui permettent aux opérateurs se trouvant en mer,

Le navigateur peut obtenir une

 Plus performant, plus avancé et plus

 L’ampleur des besoins futurs en

Galileo comprend une constellation de 30 satellites répartis en trois orbites

Dans un système de radionavigation, la

Le fait de connaître la distance d entre le récepteur et les différentes sources des

Position Zone d'erreurs

La distance ainsi mesurée p s'appelle pseudo-distance et elle se mesure comme

d  C  t REC  C  t ERR    C  t ERR

d  C  t REC  C  t ERR    C  t ERR

L'erreur d'horloge décrite ci-haut amène encore une variable additionnelle à

d  C  t REC  C  t ERR    C  t ERR

  xsat1  xR 2   ysat1  yR 2  zsat1  zR 2  c.tERR

Le système GPS permet également de mesurer la vitesse à laquelle se déplace

Dans le cadre des ondes acoustiques,

La variation de la fréquence reçue par rapport à la fréquence émise dépend de

La vitesse du véhicule est donnée par la relation :

>> 2 FRÉQUENCES, L1 : 1575,42 MHZ ET L2 : 1227,6 MHZ , ONDES UHF

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