@cours Licence GPS

Licence professionnelle
Commercialisation de matériels TP et VI
Module UE2
Systèmes de communications embarqués
Objectifs :
 Présenter le principe de fonctionnement du géo positionnement par satellites

 Présenter le principe du guidage des engins par géo positionnement
 Définir et utiliser du vocabulaire technique
Contenu
1 Mise en situation : ...........................................................................................................2
2 Principes de bases : .........................................................................................................3
2.1 Principe de la mesure de position :............................................................................3
2.2 Notion de constellation .............................................................................................4
2.2.1 La constellation « GPS » ...................................................................................4
2.2.2 La constellation « GLONASS ».........................................................................4
2.2.3 La constellation GALILLEO .............................................................................5
3 Principe de mesure de la distance ....................................................................................6
3.1 Principe de détermination d’une position : ................................................................6
3.2 Origines des erreurs de positionnement.....................................................................7
3.3 Systèmes de corrections des erreurs : ........................................................................8
4 Structure des systèmes : ................................................................................................ 10
4.1 Structure propre des systèmes de géolocalisation : .................................................. 10
4.2 Structures en lien avec un engin.............................................................................. 11
5 Exemple d’engins couramment équipés ........................................................................ 12
5.1 Remarque sur l’exploitation des données de terrain : .............................................. 14
6 Compléments : .............................................................................................................. 15
7 Bilan : ........................................................................................................................... 17
8 Activités : ..................................................................................................................... 17
1
Licence professionnelle commercialisation de matériels TP et VI LT C. LEHEC 12/12/2019
1 Mise en situation :
La géolocalisation ou géo-référencement est un procédé permettant de positionner
géographiquement un objet (une personne, etc) sur le globe terrestre à l'aide de ses
coordonnées géographiques.
Cette opération est réalisée à l'aide d'une balise pouvant être localisée à partir des signaux
émis par une constellation de satellites.
Les positions enregistrées peuvent être stockées au sein du terminal et être extraites
postérieurement, ou être transmises en temps réel vers une plateforme logicielle de
géolocalisation.
La transmission temps réel nécessite une balise équipée d'un moyen de télécommunication de
type GSM, GPRS, UMTS, radio ou satellite lui permettant d'envoyer les positions à des
intervalles réguliers. Ceci permet de visualiser la position de la balise sur une carte via une
plateforme de géolocalisation le plus souvent accessible depuis internet.
L’appellation plus complète du système de positionnement et de datation par satellites est

donnée par le sigle anglais GNSS (Global Navigation Satellite System).
C’est le nom général des systèmes de navigation satellitaires fournissant une couverture
globale de géo-positionnement à usage civil.
Les GNSS utilisent :

 Les constellations existantes de satellites de navigation GPS, GLONASS, GALILEO
partiellement opérationnel prévu pour 2020 probablement, et COMPASS à l’avenir
 Des systèmes différentiels (DGPS) complémentaires d’amélioration de performance,

en utilisant le principe de superposition de signaux satellites (comme la solution
OmiSTAR), ou à partir de relais au sol. Comme EGNOS (lié au futur Galiléo), ou
encore le cumul des deux solutions précédentes comme StarFire (développé par John
DEERE) ;
2
2 Principes de bases :
2.1 Principe de la mesure de position :
La détermination de la position ce fait indirectement (par calcul) à partir de la connaissance de

plusieurs paramètres :
 La position d’un satellite à un instant (t)

 La durée de la communication entre le satellite et la balise terrestre
Les satellites en orbite autour de la terre connaissent leur position en continu.

Ils disposent d’une horloge atomique d’une très grande précision (10 -9 seconde) et d’une
fiabilité et une fidélité très grandes également.
Chaque satellite est capable d’émettre un message comprenant sa position et l’heure précise
d’émission du message.
Le message est véhiculé par une onde électromagnétique qui se déplace à la vitesse de la
lumière (soit 300 000 km/s).
Le récepteur (balise) compare l’instant d’arrivée du message, vis-à-vis de son horloge propre,
avec l’instant d’émission indiqué et mesure ainsi la distance du satellite.
Ces mesures sont répétées sur tous les satellites visibles et permettent de calculer une position
en continu.
Chaque mesure de distance place le récepteur sur un cercle centré sur l’émetteur. En utilisant
au moins trois émetteurs, ces cercles ont un seul point d’intersection commun.
3
2.2 Notion de constellation
Il existe plusieurs constellations de satellites permettant de fournir les données nécessaires à la

géolocalisation.
Les principales constellations utilisées aujourd’hui sont :
2.2.1 La constellation « GPS »

Un système de positionnement développé par l’armée
américaine à partir de 1978.
Comprenant une constellation de 32 satellites répartis sur
6 orbites. Cette répartition garantie une communication
permanente en tous points du globe avec au moins 4
satellites simultanément.
Les données GPS sont disponibles dans l’utilisation civile

depuis 1995 fournissant un service gratuit et utilisable
24h/24.
La précision brute du signal est de l’ordre de 15m au mieux.
C’est actuellement la constellation la plus utilisée quel que soit le domaine d’utilisation.
2.2.2 La constellation « GLONASS »
La constellation GLONASS a été mise en service par l'Agence spatiale fédérale russe à partir
de l’année 1995.
Actuellement cette constellation comprend 30 satellites de navigation dont 24 satellites

opérationnels, deux satellites de réserve, deux satellites en maintenance et un satellite en
phase d'essais
Comme tous les systèmes de positionnement par satellites, GLONASS est composé de trois
parties :
 la partie spatiale constituée des satellites actifs,
 la partie au sol composée de cinq stations de contrôle,
 la partie utilisateur, qui réunit l'ensemble des récepteurs utilisant les signaux des
satellites.
Avec la répartition sur l’orbite de cette constellation, Il faut dix-huit satellites opérationnels
pour avoir une couverture mondiale.
Le système GLONASS permet une précision de 5 à 8 mètres avec sept à huit satellites en vue
simultanément. Cette précision devrait être améliorée dans les années avenir.
4
2.2.3 La constellation GALILLEO
Galileo est un projet européen de système de positionnement par satellites (radionavigation)
qui pourra être utilisé :
 dans les transports maritimes, aériens et terrestres,
 les opérations de secours et de sauvetage,
 les travaux publics, la prospection pétrolière, l'agriculture,
 ou associé à la voiture, à la téléphonie
2.2.3.1 Structure :
Les satellites sont placés en orbite terrestre moyenne à une altitude de 23 222 km, également
répartis sur trois plans. Chaque orbite circulaire comprend huit satellites actifs plus deux
satellites de secours, pour un total de trente satellites (24 actifs et 6 de secours).
Les centres de contrôle au sol sont chargés du contrôle des satellites:

 deux (ou trois) centres de contrôle localisés en Europe ;
 cinq stations chargées de maintenir les liaisons de télécommandes et télémesures avec
les satellites.
Le récepteur GRC (Ground Receiver Chain), traitant les signaux PRS (Public Regulated
Service) transmis par les satellites.
2.2.3.2 4 niveaux de précision prévus :

Le service ouvert (ou « OS » pour Open Service)
Ce service correspond à l'utilisation civile du GPS actuel, il fonctionne sur deux
bandes de fréquences.
 Précision 4m horizontale et 8m verticale si double fréquence.
 Précision de 5m verticale et 35m horizontale si une seule fréquence.
Le service commercial (ou « CS » pour Commercial Service)

En échange d'une redevance versée à l'opérateur Galileo, il offrira de nombreux
services à valeur ajoutée (garantie du service, intégrité et continuité du signal,
meilleure précision de la datation et des données de positionnement, ou encore la
diffusion d'informations chiffrées à l'aide de deux signaux supplémentaires). Ce
service complète les deux bandes de fréquences du service ouvert avec une fréquence
supplémentaire ce qui permet une précision inférieure à 1 mètre. Les signaux du
service commercial peuvent également être complétés par des signaux provenant de
stations terrestres pour atteindre une précision inférieure à 10 cm. Ce seront
principalement les abonnements à ce service qui assureront le financement de Galileo ;
Le service public réglementé (ou « PRS » pour Public Regulated Service)

Pour les utilisateurs remplissant une mission de service public, très dépendants de la
précision, de la qualité du signal et de la fiabilité de sa transmission (services
d'urgence, transport de matières dangereuses, etc.). Il utilise deux signaux à part et il
dispose de plusieurs systèmes prévenant un brouillage ou un « leurrage » du signal. Il
est chiffré et disponible seulement sur des récepteurs spécifiques ;
Le service de recherche et secours (ou « SAR » pour Search And Rescue service)
Il permet de localiser l'ensemble du parc des balises Cospas-Sarsat 406 MHz et de
renvoyer un message d'acquittement vers les balises en détresse.
5
3 Principe de mesure de la distance
Les satellites envoient des ondes électromagnétiques qui se propagent à la vitesse de la

lumière.
On peut alors calculer la distance qui sépare le satellite du récepteur en connaissant le temps
que l'onde a mis pour parcourir ce trajet.
Pour mesurer le temps mis par l'onde pour lui parvenir, le récepteur GPS compare :
 l'heure d'émission incluse dans le signal
 à l'heure de réception de l'onde par le récepteur.
Cette mesure fournit une information, assimilable à une distance, mais porteuse d’erreurs
telles que :
 erreurs de synchronisation des horloges du satellite et du récepteur,
 erreurs de dégradations dues à la traversée de l'atmosphère,
3.1 Principe de détermination d’une position :

 Connaissant par calcul les positions des satellites à chaque instant,
 Connaissant grâce aux horloges l'heure d'émission des signaux,
 Connaissant les pseudo-distances mesurées,
Le calcul de la position peut être réalisé par le calculateur du récepteur à partir du système
d'équations dont les quatre inconnues sont la position du récepteur (trois inconnues) et le
décalage de son horloge par rapport au temps GPS (4ième inconnue).
Ce calcul est possible dès que l'on dispose des mesures relatives à quatre satellites ; un calcul
en mode dégradé est toutefois possible avec trois satellites seulement si l'on connaît l'altitude.
6
3.2 Origines des erreurs de positionnement
Erreurs liées aux systèmes d’émission du signal :
Erreurs liées au décalage des horloges
Les erreurs d'horloges peuvent être réduites à partir des mesures sur plusieurs satellites. C’est
en partie pour cette raison que le nombre de satellites en vue doit être le plus important
possible alors qu’en théorie trois satellites suffisent.
En effet lorsque plus de quatre satellites sont visibles, le système d'équations à résoudre est
surabondant : la précision du calcul est donc améliorée, et on peut estimer et corriger les
erreurs sur la position et le temps.
En augmentant le nombre de satellites, la précision est augmentée en altitude
Actuellement, environ 8 satellites sont continuellement visibles en France.
Erreurs liées à des perturbations du signal :
 Des erreurs liées à la géographie (relief) ou à l’urbanisme peuvent altérer le signal.
 Les erreurs de dégradations atmosphériques peuvent être réduites à partir de la mesure

d’un signal provenant d’un satellite, ou d’une constellation, situé sur une autre orbite.
Par exemple le système de recouvrement

(de correction) EGNOS utilise
conjointement les signaux GPS,
GLONASS et GALILLEO.
De plus, chaque satellite émet selon 2 fréquences :
Le fait d’utiliser des émetteurs et donc des récepteurs

bi-fréquence permet d’éliminer par calcul une partie
des effets atmosphériques car chaque signal de
fréquence différente n’a pas le même comportement en
traversant les couches.
7
3.3 Systèmes de corrections des erreurs :
Principes de corrections : Il existe deux niveaux de corrections :
 la correction réalisée à partir d’une information complémentaire venant au moins d’un

autre satellite,
ex : signal corrigé avec egnos
 la correction différentielle réalisée à partir d’une information complémentaire venant

d’un repère terrestre,
8
Tableau récapitulatif des systèmes de correction et des précisions actuelles.
Service Type Précision Applications

Correction par relais Topographie de sondage pré-
Egnos terrestre 15/30 cm chantier,
A
5/10cm Terrassement, …
Correction satellite Terrassement, …

Omnistar HP 5/10cm
Station fixe avec un rayon Chantier de VRD, grands

RTK de 20 à 25 km 2/3cm réseaux (sncf…), pose des
enrobées…
Corrections transmises par
RTK NET les réseaux téléphoniques
avec un modem GPRS 2/3cm
ayant un rayon d’action
illimité.
Remarque :
Ces précisions peuvent être encore améliorées avec l’utilisation, sur chantier, d’un système de
guidage complémentaire.
Ces systèmes de guidages complémentaires utilisent une référence fixe sur le chantier et
mesurent les positions instantanées des engins et/ou des outils des engins.
Les transmissions d’informations entre les engins peuvent être assurées suivant différentes
technologies :
 Par laser
 Par ondes radio
 Par ultrason
Avec ces systèmes complémentaires la précision de positionnement peut atteindre 5mm.
9
4 Structure des systèmes :
4.1 Structure propre des systèmes de géolocalisation :
Le système de géolocalisation combine :
Pour la partie émission :
Des satellites, Des antennes de contrôle Des bases terrestres relais,

des satellites,
Pour la partie réception :
Une antenne de réception Un boitier (récepteur) de Un module de commande

du signal, calcul, et d’affichage,
10
4.2 Structures en lien avec un engin
En fonction des applications la géolocalisation peut permettre :
1. Le suivie d’un engin par sa localisation et l’observation de son déplacement

(application VI notamment)
2. Le guidage d’un engin et/ou des outils de cet engin (application TP et agricole…)
Les systèmes de guidage des engins peuvent être classés en trois familles distinctes.
Assistance au guidage manuel :
L'antenne de l’engin reçoit un message de correction,

provenant de la constellation satellitaire, et le transmet à
l'écran de guidage.
Le message se transforme en signal lumineux permettant au
conducteur de corriger sa direction.
C'est une solution simple à utiliser, confortable, ergonomique et portable d'une machine à
l'autre.
Guidage automatique assisté :
L'antenne de l’engin reçoit un message de correction, provenant de la

constellation satellitaire et/ou d’une base complémentaire terrestre, et le
transmet à l'écran de guidage.
Le système de direction est équipée d'un moteur électrique Le
contrôleur de navigation reçoit un signal de géolocalisation transmis par l’antenne.
Il détermine la consigne et commande le moteur. Le moteur électrique agit
sur le système de direction pour rectifier la trajectoire.
L'utilisateur peut retourner à tout moment à la conduite manuelle.
Guidage automatique intégré :
L'antenne de l’engin reçoit un message de correction, provenant de la constellation satellitaire

et/ou d’une base complémentaire terrestre, et le transmet au contrôleur de
navigation.
Des capteurs mesurent très précisément les positions des outils et de
l’engin et les transmettes au contrôleur de navigation.
Le contrôleur agit directement sur les circuits des différentes fonctions de

la machine via des électrovannes.
Dans ce cas le système (la machine) est asservi.
Le contrôleur intègre donc des données de compensation de terrain (roulis + tangage + lacet)
aux données GPS fournies et corrige avec une grande précision les mouvements de la
machine.
11
5 Exemple d’engins couramment équipés
(source : Mémoire de Projet de Fin d’Études– Bastien LOPES entreprise TOPCON)
Le Bulldozer
Intérêt du
guidage pour cet
engin
La Nivelleuse
Intérêt du
guidage pour cet
engin
La Pelle hydraulique
Intérêt du
guidage pour cet
engin
12
La Raboteuse
Intérêt du
guidage pour cet
engin
Le Finisseur
Intérêt du
guidage pour cet
engin
13
5.1 Remarque sur l’exploitation des données de terrain :
Les informations qui transitent pour le positionnement d’un engin et/ou de ses outils
permettent un suivi très précis de la réalisation d’une opération mais aussi de la productivité
de l’engin.
Il est également possible de cartographier des projets de chantier et d’avoir en temps réel un
état d’avancement du projet.
De plus en cas de modification du projet les systèmes de guidage permettent une grande
réactivité (voir dans certain cas une réactivité en temps réel). Une modification d’un profil ou
d’une dimension peut être transmit à l’engin et la correction du chantier réalisée directement à
partir du système de géolocalisation.
Il est à noter qu’aujourd’hui le flux d’information est essentiellement à destination de l’engin :
 Des systèmes de géolocalisation → vers l’engin,

 Du bureau d’étude → vers l’engin,
La plupart des constructeurs ont développé ou développent des structures de systèmes

permettant d’interagir d’avantage avec les engins via des transmissions de données actives
permettant de modifier le fonctionnement de l’engin.
Par exemple :
 Modification des softs par transmission radio ou GSM,
 Mise en marche ou immobilisation des engins à distances,
 Récupération des données en mémoires de l’engin ;
 Alertes SAV déclenchées par les automatismes de l’engin et transmises via
GSM au constructeur ou réseau SAV
 Transmission programmée des paramètres de fonctionnement
 …
Le flux d’information devient donc de plus en plus bidirectionnel
 Engin ↔ SAV
 Engin ↔ Constructeur
 Engin ↔ Exploitant
14
6 Compléments :
(source : Mémoire de Projet de Fin d’Études – Bastien LOPES entreprise TOPCON)
Afin d’estimer, en terme de temps et de coût, ce que peut représenter l’utilisation des
systèmes d’aide au positionnent, une étude réalisée permet d’estimer le gain de productivité et
les gains de coût associés.
Exemple avec une zone de terrassement de 10 Ha sur laquelle se trouve environ 5000 m3 de
terrassement à réaliser à l’aide d’un bulldozer.
La durée estimative de travail est donc de :
Quantité de mouvements de terre (m3)

Durée (jours) =
𝑚3
Productivité ( ℎ ) × 8
𝑒𝑛 𝑠𝑢𝑝𝑝𝑜𝑠𝑎𝑛𝑡 𝑢𝑛𝑒 𝑗𝑜𝑢𝑟𝑛é𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑣𝑎𝑖𝑙 𝑑𝑒 8 ℎ𝑒𝑢𝑟𝑒𝑠
L’économie totale est ici estimée à environ 24000 €.
15
Une autre étude réalisée avec l’utilisation d’une niveleuse :
Pour une surface de travail de 6 Ha.
Il peut être estimé par expérience de terrain que le nombre de passes nécessaires pour obtenir
le niveau souhaité est de 6 sans le guidage d’engin et de 4 avec une solution de guidage 3D.
16
7 Bilan :
Les exemples précédents corroborent l’étude réalisée sur chantier par l’entreprise
CATERPILLAR.
Ces études montrent que globalement les solutions de guidage apportent un gain considérable
en lien avec :
 Un temps de construction divisé par 2 par rapport à une méthode traditionnelle

 Une augmentation de la productivité d’environ 100 %
 Une meilleure précision et un travail plus régulier
 Un gain potentiel de carburant pour un même chantier d’environ 40%
De plus en fonction du type de réalisation il faut ajouter un gain important liée à une
diminution du gaspillage des matériaux notamment dans le cas de pose d’enrobée.
8 Activités :
 Suivre les liens suivants :

https://www.trimble.com/gps_tutorial/dgps.aspx
https://www.topconpositioning.com/fr-fr
http://www.sitech-france.fr/guidage-dengins
https://www.sitech-france.fr/news/presse/
 Chercher des informations sur les gains de rentabilités liés à l’utilisation de la

géolocalisation sur les chantiers de BTP.
 Compléter les tableaux des pages 12 et 13 de ce document de cours.
 Chercher des informations sur les entreprises fabricants de solution de géolocalisation

et/ou de guidage.
 Chercher des informations sur les services, associés à la technologie du géo-

positionnement, proposés par des constructeurs.
17

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 Présenter le principe de fonctionnement du géo positionnement par satellites

L’appellation plus complète du système de positionnement et de datation par satellites est

Les GNSS utilisent :

 Des systèmes différentiels (DGPS) complémentaires d’amélioration de performance,

2.1 Principe de la mesure de position :

La détermination de la position ce fait indirectement (par calcul) à partir de la connaissance de

 La position d’un satellite à un instant (t)

Les satellites en orbite autour de la terre connaissent leur position en continu.

Il existe plusieurs constellations de satellites permettant de fournir les données nécessaires à la

Les principales constellations utilisées aujourd’hui sont :

2.2.1 La constellation « GPS »

Les données GPS sont disponibles dans l’utilisation civile

La précision brute du signal est de l’ordre de 15m au mieux.

2.2.2 La constellation « GLONASS »

Actuellement cette constellation comprend 30 satellites de navigation dont 24 satellites

Les centres de contrôle au sol sont chargés du contrôle des satellites:

2.2.3.2 4 niveaux de précision prévus :

Le service commercial (ou « CS » pour Commercial Service)

Le service public réglementé (ou « PRS » pour Public Regulated Service)

Les satellites envoient des ondes électromagnétiques qui se propagent à la vitesse de la

3.1 Principe de détermination d’une position :

Actuellement, environ 8 satellites sont continuellement visibles en France.

Erreurs liées à des perturbations du signal :

 Des erreurs liées à la géographie (relief) ou à l’urbanisme peuvent altérer le signal.

 Les erreurs de dégradations atmosphériques peuvent être réduites à partir de la mesure

Par exemple le système de recouvrement

De plus, chaque satellite émet selon 2 fréquences :

Le fait d’utiliser des émetteurs et donc des récepteurs

Principes de corrections : Il existe deux niveaux de corrections :

 la correction réalisée à partir d’une information complémentaire venant au moins d’un

 la correction différentielle réalisée à partir d’une information complémentaire venant

Service Type Précision Applications

Correction satellite Terrassement, …

Station fixe avec un rayon Chantier de VRD, grands

Avec ces systèmes complémentaires la précision de positionnement peut atteindre 5mm.

4.1 Structure propre des systèmes de géolocalisation :

Le système de géolocalisation combine :

Pour la partie émission :

Des satellites, Des antennes de contrôle Des bases terrestres relais,

Pour la partie réception :

Une antenne de réception Un boitier (récepteur) de Un module de commande

1. Le suivie d’un engin par sa localisation et l’observation de son déplacement

Assistance au guidage manuel :

L'antenne de l’engin reçoit un message de correction,

Guidage automatique assisté :

L'antenne de l’engin reçoit un message de correction, provenant de la

Guidage automatique intégré :

L'antenne de l’engin reçoit un message de correction, provenant de la constellation satellitaire

Le contrôleur agit directement sur les circuits des différentes fonctions de

Dans ce cas le système (la machine) est asservi.

Il est à noter qu’aujourd’hui le flux d’information est essentiellement à destination de l’engin :

 Des systèmes de géolocalisation → vers l’engin,

La plupart des constructeurs ont développé ou développent des structures de systèmes

Le flux d’information devient donc de plus en plus bidirectionnel

Quantité de mouvements de terre (m3)

𝑒𝑛 𝑠𝑢𝑝𝑝𝑜𝑠𝑎𝑛𝑡 𝑢𝑛𝑒 𝑗𝑜𝑢𝑟𝑛é𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑣𝑎𝑖𝑙 𝑑𝑒 8 ℎ𝑒𝑢𝑟𝑒𝑠

L’économie totale est ici estimée à environ 24000 €.

 Un temps de construction divisé par 2 par rapport à une méthode traditionnelle

 Suivre les liens suivants :

 Chercher des informations sur les gains de rentabilités liés à l’utilisation de la

 Compléter les tableaux des pages 12 et 13 de ce document de cours.

 Chercher des informations sur les entreprises fabricants de solution de géolocalisation