Notes de cours GPS

Partie: 1
Formation Continue (DCA)
Faculté des Sciences et Techniques de Tanger

Par:
Hakim Boulaassal

Janvier-Février 2015
 Introduction
 Le positionnement par GPS est une information vitale pour un grand nombre
de professionnels:
- La marine et l’aviation
- La défense nationale
- Les opérations de sécurité et de sauvetage
- Le suivi et la gestion de flotte de véhicules
- Les relevés topographiques
 Le positionnement par GPS est aussi utilisé pour les loisirs:
- Les randonnées pédestres
- Les expéditions
- Les compétitions sportives ( ralleys…)
- Le yachting
- Le secteur automobile
- Les ordinateurs de poche, les téléphones portables et les montres
 Introduction
 GPS (Global Positioning System): système militaire américain de navigation
par satellites à couverture mondiale : c’est un système universel (Global) , fournit
à un nombre illimité d’utilisateurs à travers le monde, dans un système unique,
quelques soient les conditions météo et à tout moment, une information de :
positionnement, de vitesse et de temps. Ce système est basé sur les
observations de signaux radio électriques émis par les satellites U.S. NAVSTAR (
Navigation Satellite Timing And Ranging).

Système NAVSTAR/GPS
 Introduction
 Le système de positionnement globale par satellite GPS a été introduit en
1978 par département de la défense américaine, afin de remplacer tous les
systèmes de positionnement de l’époque (peu performant, trop contraignants).

 Le système GPS est devenu accessible au grand public vers le milieu des
années 80.

 Le système GPS est composé d’une trentaine de satellites de radionavigation

repartis autour de la terre à une altitude de 20200 km.

 Les satellites sont répartis sur 6 orbites quasi-circulaires

 Un satellite pèse presque 1000 kg

 Un satellite est remplacé chaque 10 ans

 Introduction
 1958: apparition aux Etats-Unis du système TRANSIT/NNSS (Navy Navigation
Satellite System)  besoins strictement militaires.
 1964: TRANSIT opérationnel  basée sur l’effet Doppler pour des fréquences
nominales de 150 MHz et 400 MHz.
 1967: dé-classification du système TRANSIT couverture satellitaire insuffisante et
une faible précision en navigation et faiblesse de détermination de la position en
mouvement.
 US Navy  entreprend des recherches plus avancées sur un nouveau projet qui
porte le nom Timation.
 US Air Force  développe un autre projet spatial Système 621 qui permettra un
positionnement tridimensionnel.
 1973: US Air Force regroupe Système 621 et Timation  NAVSTAR/GPS
 1977 et 1978: premiers tests concluants avec des signaux GPS et premiers
véritables essais de navigation 3D
 1994: GPS est déclaré opérationnel par USDoD
 Composantes du système GPS
 Les 3 éléments constitutifs du système GPS: La composante spatial, la
composante de contrôle et le composante utilisateur.
 La composante spatiale
 Une exigence fondamentale du GPS pour avoir au moins 4 satellites en visibilité
pour permettre une navigation en temps réel quelque soit l’endroit où l’on se trouve
 Besoin d’une importante constellation de satellites.

 Le segment spatial est constitué d’une constellation de 24 satellites GPS en orbite

dont 3 satellites de secours. En plus de 4 satellites de réserve en remplacement.

 Les satellites circulent sur des orbites quasi-circulaire à une hauteur de 20200 km
qui sont répartis sur 6 orbites distinctes à raison de 4 satellites par orbite.

Constellation des
satellites GPS
satellite GPS
 La composante spatiale
 Chaque orbite est inclinée de 55° par rapport à l’équateur et elles sont séparées
de 60° les unes des autres.

 Chaque satellite effectue une révolution complète autour de la terre en 12 heures

sidérales (soit 11h 58 min en temps solaire, c’est à cause de déplacement de la
terre autour du soleil) en suivant chaque jour le même chemin vu de la terre.

 Chaque satellite fait 2 fois le tour de la terre en 24h sidérales (soit 23h56min).Donc
chaque satellite se présente 24h sidérales plus tard exactement au même endroit
et dans la même configuration par rapport aux autres satellites.

 Les satellites sont visibles 4 minutes plus tôt chaque jour (en temps solaire).

 Cette constellation permet d’observer simultanément, en n’importe quel point du

globe terrestre au moins 4 satellites.
 La composante spatiale
 Les satellites NAVSTAR doivent assurer les fonctions suivantes:

 Maintenir une échelle de temps très précise au bord de chaque satellite.

 Emettre deux signaux ultra-stables en fréquences

 Recevoir et stocker l’information provenant des stations de contrôle terrestre

 Effectuer des manœuvres orbitales limitées, soit pour garder sa position définie
dans la constellation soit pour remplacer un satellite défaillant

 Effectuer des calculs limités à bord

 Retransmettre de l’information au sol

 La composante spatiale
 Les satellites du GPS sont regroupés en blocs, selon leur technologie et leur date
de mise en orbite.

 Bloc I:

 Concernait les satellites expérimentaux permettant la validation du système

GPS ( 11 lancement par la NASA entre 1978 et 1985).

 En septembre 1991, 5 satellites de ce type étaient encore exploitables

 En juin 1996, un seul servait encore aux mesures.

 Plus aucun satellite de ce bloc n’est opérationnel depuis 2005.

 La composante spatiale
 Bloc II:

 Il était constitué des premiers satellites opérationnels du système GPS.

 Ils furent lancés à partir de 1989 et comportaient de nombreuses améliorations

par rapport à ceux du bloc I, notamment en ce qui concerne leur autonomie de
guidage  une absence de contact avec le segment de contrôle de deux
semaines n’entamait en rien la fiabilité des positionnements obtenus à partir de
leurs signaux.

 Neuf satellites de ce bloc furent lancés de 1989 à 1990. leur durée de vie était
estimée à 7,5 ans. Mais la plupart entre eux ont connu une longévité de plus de
10 années. Plus aucun d’entre eux n’est encore en fonction actuellement.

 En automne 1991, on ne pouvait utiliser que 11 satellites du bolc II. Le système

ne permettait alors pas une utilisation permanente (24/24h) et les missions
devaient faire l’objet d’une planification très rigoureuse.
 La composante spatiale
 Bloc IIA:

 Lancés à partir de 1989, ils correspondent à une version perfectionnée des

satellites du Bloc II. Les derniers lancements ont eu lieu en 1997.

 ils ont été équipés pour fonctionner en mode dégradé pour les civils.

 Ils sont équipés de 2 horloges atomiques au césium (Cs) et 2 horloges au rubidium

(Rb).

 Ils ont marqué à partir de 1993 la phase réellement opérationnelle du GPS. Jusqu’à
2007 15 satellites du Bloc IIA étaient actifs.

 Les satellites du Bloc IIA peuvent continuer à transmettre leurs message pendant
une période de 6 mois sans aucune intervention du système de contrôle.
 La composante spatiale
 Bloc IIR:

 Les études sur les satellites du Bloc IIR ont commencé vers 1991 afin de pouvoir
remplacer les satellites du Bloc II vers la fin du 20° siècle. La livraisons des premiers
exemplaires a commencé en 1996.

 Les satellites du Bloc IIR ont une durée de vie nominale de 10 ans.

 Ils sont équipé d’horloges atomiques de type maser à hydrogène. Celles-ci sont 10
fois plus précise que celles au césium et au rubidium embarqués dans les Bloc II et
IIA.

 Ils sont équipés de systèmes de communication inter-satellites ce qui permet des

interventions sur un satellite qui n’est pas visible depuis la station de contrôle.

 15 satellites sont lancés le 17 Novembre 2006; tous sont actifs. Les 3 derniers sont
désignés sous le sigle IIR-M par ce qu’ils émettent un nouveau code civil (L2C) et un
nouveau code militaire (M).
 La composante spatiale
 Bloc IIF:
 Les satellite du Bloc IIF (Follow-On) construits par Boeing sont lancés en 2007.Le
programme vise à atteindre une constellation de 33 satellites.

 Le premier satellite du bloc IIF est opérationnelle en 2010.

 Les satellites du Bloc IIF sont utilisés pour des opérations de maintenance de la
constellation.

 Ils continuent à travailler avec le signal L2C sur L2 et le code M sur les fréquences L1
et L2, mais ajoutent un nouveau code civil sur la fréquence L5 (safety-of-live).

 Bloc III:
 Le bloc III, qui émettra sur une troisième fréquence nommée L5, devrait être lancé à
partir de 2014.

 ils ont pour but de faire pérenniser le système GPS jusqu’en 2030 et plus
 La composante de contrôle
 Le segment de contrôle de base est constituée de 5 stations de contrôle et de
surveillance dont la position est connue avec une très grande précision. Les 5
stations d'origine sont situées sur les îles d'Ascension (océan Atlantique,
surveillance), de Diego Garcia (océan Indien, surveillance), de Kwajalein et
d'Hawaii (océan Pacifique, surveillance) ainsi qu'à Colorado Springs
(station-maîtresse de contrôle, MCS Master Control Station).
 La composante de contrôle

Air Force Satellite Control Network

National Geospatial-Intelligence Agency

 Le segment de contrôle actuel se compose d’une station maitresse de contrôle,

d’une station maitresse de contrôle en alternance, 12 antennes terrestre et de 16
sites de surveillance.
 La composante de contrôle
 Le segment de contrôle est responsable du contrôle, de la poursuite, du repérage et
de la maintenance des satellites du GPS.

 Les stations de contrôles et les sites de surveillance communiquent avec les

satellites en captant et enregistrant d’une manière continue leurs informations.

 Les informations recueillies par les stations de surveillance et les antennes terrestres
sont envoyées au centre de calcul de la station maitresse de contrôle MSC de
Colorado Springs.

 La station maitresse de contrôle MSC est chargée de:

 Contrôler généralement le système GPS: c’est à partir de cette station que sont
pilotés les satellites et que leur transmis les informations sur toute la constellation.

 Calculer quotidiennement des éphémérides et des paramètres correctifs d’horloge

ainsi que l’orbite exacte de chaque satellite. La MSC transmet 3 fois par jour aux
satellites les prévisions d’orbites et les coefficients de correction d’horloge.

 Former le message de navigation après ces traitements et l’injecter dans les

mémoires des satellites.
 La composante de contrôle
 les stations d’Ascension, de Diego Garcia et de Kwajalein ont pour mission, grâce
à des antenne au sol, de faire parvenir, environ toutes les 8 heures, le message de
navigation aux satellites.

 Ces stations servent aussi à transmettre les messages concernant l’état de

fonctionnement des satellites.

 Les stations NGA permettent surtout d’avoir des éphémérides précises.

Antenne d’une station de

surveillance ( Monitor station)
 La composante d’utilisateur
 Ce segment est constitué par les récepteurs. Ces derniers ont la possibilité de capter
et de traiter les signaux émis par les satellites. Ils peuvent fournir l’information sur la
position, la vitesse et le temps et d’autres informations nécessaires à la navigation.

 Types de récepteurs: Plusieurs types de récepteurs GPS existent dans diverses

gammes d’application, de prix, de précision et de difficulté de mise en œuvre. On
distingue deux catégories : les appareils grand public et appareils professionnels.

 Appareils grand public: on peut les trouver dans les magasins de sports et de
loisirs. Ils travaillent en mono-fréquence (L1), par mesure de pseudo-distance.
 Récepteur de navigation simple (prix bas).
 Récepteur de navigation avec outils cartographiques (prix moyen).
 La composante d’utilisateur
 Appareils professionnels: on distingue différents types de récepteurs
professionnels:

 Récepteurs multicanaux: ils observent simultanément 4 ou plusieurs satellites,

à l’aide de 4 ou plusieurs canaux différents. Ces types de récepteurs sont les
plus utilisés.

 Récepteurs subséquentiels: ils utilisent un seul canal pour l’observation de 4

satellites à des époques différentes. Ces récepteurs observent un seul satellite
pendant environ une seconde avant de changer pour un autre.

 Récepteurs multiplex: ils utilisent un seul canal et observent chaque satellite

pendant une période très courte (environ quelques millisecondes).

 Ces récepteurs peuvent être:

 Monofréquence: utilisent une seule fréquence

 Bifréquence: utilisent deux fréquences. Cette catégorie est la plus chère, car
elle permet de corriger l’erreur de propagation du signal due à la couche
ionosphérique.
 La composante d’utilisateur
 Récepteurs GPS géodésiques (professionnels)
 Le signal GPS
 Les satellites émettent, en direction de la Terre, deux signaux sinusoïdaux de
fréquence f1= 1575.42 MHz (onde L1) et f2= 1227.60 MHz (onde L2). Ces deux
fréquences correspondent aux longueurs d’onde suivante: λ1=19 cm pour L1 et
λ2 = 24 cm pour L2.
 Ces deux fréquences sont générées à partir d’une fréquence fondamentale
(fréquence de l’horloge) f0 de 10.23 MHz  f1=154.f0 et f2=120.f0.

Fréquence
fondamentale
10,23 MHz
÷ 𝟏𝟎
L1 Code C/A Code P
1575,42 MHz 1,023 MHz 10,23 MHz
× 154

L2 Code P
× 𝟏𝟐𝟎 1227,60 MHz 10,23 MHz

50 bits par
Message satellite
second

Structure du signal GPS

 Le signal GPS
Codes de modulation du signal GPS et leurs longueurs d’onde

Le signal GPS = l'onde

porteuse + message GPS
/ navigation.
 Le signal GPS
 Trois codages binaires différents sont transmis sur les ondes porteuses L1 et/ou L2 :

1) Message satellite/ de navigation: Le message de navigation contient des

informations fondamentales pour l’exploitation du système GPS. En l’occurrence, il
contient :
Le temps GPS: défini par le numéro de semaine et le temps dans la semaine.
L’origine du temps GPS se situe au 6 /1/1980 à 0h00. L’origine de la semaine le
dimanche à 0h00.

Les éphémérides: comprenent les paramètres utiles au calcul de la position

du satellite émetteur à une dizaine de mètres près.

Les almanachs: contiennent les mêmes informations que les éphémérides, à

une précision moindre, et concernent l’ensemble de la constellation.

Les coefficients d’un modèle mondial de correction ionosphérique.

Des informations sur l’état de la constellation.

Le modèle de comportement des horloges et les paramètres de

transformation du temps GPS vers le temps UTC.
 Le signal GPS
 Le message de navigation transmis se compose de registres, de feuillets et de
mots:
 Un mot: comprend 30 Bits de 1/50 secondes, soit un mot en tout 0,6 secondes.
 Un feuillet: comprend 10 mots en 6 secondes.
 Un registre: comprend 5 feuillets en 30 secondes et contient les informations
propres à un satellite.
 Pour obtenir les informations relatives à toute la constellation, il faut enregistrer 25
registres consécutifs. Ceci représente une durée minimale de 12 mn 30s de
réception.
 Ces informations sont décodées par le récepteur GPS pour informer l’utilisateur en
temps réel de la position des satellites en vue.

Feuillet 1 Coefficient de correction

d’horloge, santé de satellite
Feuillet 2
Paramètres de l’orbite
Feuillet 3
Coefficients de correction
Feuillet 4 ionosphérique
Ephémérides et santé des autres
Feuillet 5 satellites de la constellation
 Le signal GPS
 Exemple d’un éphéméride :
 Le signal GPS
 Exemple d’un almanach :

********Week 753 almanac for PRN-02********

ID: 02
Health: 000
Eccentricity: 0.1306056976E-001
Time of Applicability(s): 147456.0000
Orbital Inclination(rad): 0.9394397951
Rate of Right Ascen(r/s): -0.8068907531E-008
SQRT(A) (m 1/2): 5153.739258
Right Ascen at Week(rad): 0.4080373915E+000
Argument of Perigee(rad): -2.504876402
Mean Anom(rad): 0.3497970546E-001
Af0(s): 0.4749298096E-003
Af1(s/s): 0.3637978807E-011
week: 753
 Le signal GPS
2) Le code pseudo-aléatoire (ou PRN = Pseudo Random Noise):
L’adjectif « pseudo-aléatoire » signifie qu’il s’agit d’une suite binaire régie par une
équation mathématique déterminée, mais n’ayant aucune signification-par opposition au
message de navigation.

 Le code C/A (Coarse/Acquisition ou Clear/Access) modulant L1. Il est accessible à

tous les utilisateurs. Le code C/A est émis à un rythme de 1.023 Mégabits par
seconde avec une période de répétition d’une milliseconde. Le code C/A donne
accès au service SPS (Standard Positioning Service).

 Le code P (Precise) modulant L1 et L2, n’est accessible qu’aux utilisateurs

habilités. Le code P est émis à un rythme de 10.23 Mégabits par seconde avec une
période de répétition de 267 jours mais remis à un état particulier précis toutes les
semaines. Le code P donne accès au service PPS (Precise Positioning Service).
 Le signal GPS
 Récapitulatif
 Le signal GPS émis par les satellites de cette constellation contient l'onde
porteuse et le message GPS (message de navigation).

Caractéristiques du signal GPS

Onde porteuse L1 L2
• Longueur d’onde:19 cm • Longueur d’onde:24 cm
• Code C/A • Code P
• Code P • Code Y ((voir l’anti-
• Code Y (voir l’anti- brouillage)
brouillage)

• Signal de synchronisation
• Etat de santé du satellite
Message GPS • Correction d’orbite
(NAV/SYSTEM DATA • Données sur les phénomènes atmosphériques
• Ephémérides
• Almanach, etc..?
 Le signal GPS
 identification de satellites

 Plusieurs systèmes de numérotation coexistent pour identifier les satellites:

 Numérotation séquentielle dans l’ordre du lancement (SV)

 Numérotation liée à l’orbite et à la position sur l’orbite

 Numérotation PRN donnée pour les codes

 Numérotation dans le catalogue de la NASA

 Numérotation internationales

 Le code PRN (Pseudo Random Noise) est le plus utilisé.il est fourni aux
utilisateurs dans le message de navigation.

 Chaque satellite est numéroté suivant un nombre PRN (Pseudo Random Noise)
qui indique aux utilisateurs les valeurs d’initialisation des polynômes.
 Le signal GPS
 Exemple de numérotation possible: cas d’un satellite lancé en mars 2003

Désignation Appellation Commentaire

Internationale 03010 Il s’agit du 10ème lancement de l’année 2003

NORAD(North American 27704 C’est le 27704ème objet catalogué et suivi par le
Aerospace Defence NORAD
Command)
USA -nnn 168 Depuis 84 le DoD désigne les satellites militaires
lancés par les USA sous l’appellation générique
USA-nnn: ici il s’agit du 168ème de la série
NAVSTAR 52 C’est le 52ème lancement du programme
NAVSTAR/GPS depuis son origine
Ordre de lancement II-n IIA- IIR-9 Il s’agit du 9ème satellite du Bloc IIR
n IIR-n
SVN 45 C’est le 45ème satellite construit
PRN 21 Il transmet le PRN 21 (code C/A)
Position dans la D3 Position N°3 dans le plan D
constellation
 Le signal GPS
 Exemple de numérotation possible: cas d’un satellite lancé en mars 2003
(suite)

 Les 6 premières désignations sont propres au satellite et chacune permet de

l’identifier sans ambiguïté de façon unique.

 La numérotation PRN est attribuée au satellite pendant le temps où il est actif.

Quand il sera mis hors service ce PRN sera attribué à un autre satellite.

 Par exemple, le PRN 02 qui avait été attribué au SVN 13 lancé en 06/1989 est
ensuite attribué au SVN 61 lancé le 06/11/2004.

 En pratique, pour l’utilisateur PRN est le seul numéro qui compte: c’est le numéro
qui s’affiche sur l’écran du récepteur pour indiquer les satellites en vue de
l’antenne.

 La position orbitale est aussi susceptible d’être modifié durant la vie du satellite: il
peut changer de place dans son orbital pour tenir compte d’une panne ou de
l’indisponibilité prolongée d’un autre satellite. Mais il ne peut pas changer de plan.
 Contraintes d’utilisation du GPS
 Accès sélectif (SA: Selective Avalaibility): était une dégradation volontaire du
système GPS dont on ne connaissait bien entendu pas la nature, mais qui devait
probablement affecter les éléments du message de navigation ou bien les
performances des oscillateurs des satellites.
 L’accès sélectif fournissait deux types de services de localisation:
 Service de positionnement précis PPS (Precise Positioning Service): ce service
est utilisé par les militaires américains et certains organisme habilités. Ils
obtenais une précision de localisation, en absolu et en temps réel, inférieure à
10 m;
 Service de positionnement standard SPS (Standard Positionning Service):
utilisé par les civils et il leur permettait une localisation d’une exactitude de
l’ordre de la centaine de mètres;
 L’accès sélectif a été annulé par le gouvernement américain en avril 2000. la
position de positionnement absolu (naturel) est de l’ordre de quelques mètres pour
les civils
 Contraintes d’utilisation du GPS
 L’anti-brouillage (AS Anti Spoofing) : est une autre dégradation du signal GPS qui
peut être effectuée par les militaires américains selon leur volonté.

 AS est destiné aussi à protéger le signal GPS et éviter son brouillage intentionnel

 AS transforme également le code P en code Y sur les deux fréquences (L1 et L2) du
système GPS. En effet, un utilisateur mal intentionné peut emmètre un signal proche
de celui du GPS et donc créer une confusion pour les autres utilisateurs, les
responsables du système y pallient par l’ajout du code W au code P qui le
transforme ainsi en code Y.

 Si l’anti-brouillage est activé, les utilisateurs civils n’ont plus la possibilité d’effectuer
des mesures franches de pseudo distances sur le code P. certains récepteurs auront
des difficultés à capter L2.

 L’anti-brouillage fragilise le signal

 Jusqu’en 1994, l’anti-brouillage n’ a pas été mis en fonction même lors de la crise
du Golf au début de l’année 1991.

 L’activation de l’AS est continue depuis le 1ier février 1994