⃗ A

v 21 v O212 + ⃗
=⃗ ω❑21 ∧⃗
O❑
2 A

⃗
v 2A7=⃗ A
v 21 −⃗
v 7A1
⃗
ω72=⃗
❑
ω 7 1−⃗
❑
ω21 ⃗
❑
ω7 1=⃗
❑ ❑
ω2 1

⃗ v 7A1 +⃗
v B7 1=⃗ ω❑7 1 ∧ ⃗
AB
⃗
v B73=⃗
v 7B1−⃗
v B3 1 ⃗
v7B1 =⃗
v B3 1
⃗ v B3 1+ ⃗
v O3 13=⃗ ω❑ ⃗❑
3 1 ∧ B O3

⃗ A
v 27 =⃗
ω❑21 ∧⃗
O❑ ⃗ ❑ ⃗❑ ⃗ ❑
⃗
2 A + ω3 1 ∧ BO 3 + ω21 ∧ A B

-------------------------------------------------------------------
⃗ a21 −ω2 1 .⃗
a 21=⃗ O2 A + ⃗
α 21 ∧⃗
A O2 2 ❑ ❑ ❑
O2 A

⃗
a2 7 = ⃗ a7 1−⃗
a 21−⃗ 2 ω71 ∧ ⃗
A A A ❑ A
v 27
⃗
α❑ ⃗❑
71 = α 2 1

⃗
aB7 1=⃗ A B+ ⃗
a7A1−ω27 1 . ⃗ α❑ ⃗
71∧ A B

⃗
a B71=⃗
a3B1
⃗ a3 1−ω 31 .⃗
a3 1 = ⃗ B O3 + ⃗
α 3 1 ∧⃗
O3 B 2 ❑ ❑ ❑
B O3

a2 7=−ω 21 .⃗
⃗ O 2 A+ ⃗
α 21 ∧⃗
O2 A+ ω3 1 .⃗
B O3 + ⃗
α 3 1 ∧⃗ A B+ ⃗
B O 3 −ω7 1 . ⃗ A B−⃗
α71∧⃗ 2 ω71 ∧ ⃗
A 2 ❑ ❑ ❑ 2 ❑ ❑ ❑ 2 ❑ ❑ A
v 27

⃗ v O6 16+ ⃗
v E6 1=⃗ ω❑ ⃗ ❑
6 1 ∧ O6 E

⃗
v E61=⃗
v 8E1
⃗
v E81=⃗ E ⃗
v 85 + v 5E1
⃗ v O5 15 + ⃗
v E5 1=⃗ ω❑ ⃗ ❑
5 1 ∧ O5 E

⃗ v O5 15 + ⃗
v D5 1=⃗ ω❑ ⃗ ❑
5 1 ∧ O5 D

⃗
ω❑ ⃗ ❑ ⃗ E ⃗ ❑ ⃗ ❑
6 1 ∧ O 6 E= v 85 + ω5 1 ∧ O 5 E
⃗ v C4 14 +⃗
v D4 1=⃗ ω❑4 1 ∧⃗
C❑4 D
⃗
v C4 14 =⃗
v C2 14
⃗ v 2 1 +⃗
v 2 1 =⃗ ω 21 ∧⃗
C4 C2 ❑ ❑
C2 D

v D4 1=⃗
⃗ ω❑ ⃗ ❑ ⃗ ❑ ⃗ ❑
2 1 ∧ C 2 D+ ω 4 1 ∧ C 4 D

⃗
ω5 1 ∧⃗
❑
O 5 D=⃗
❑
ω2 1 ∧⃗
❑
C 2 D+⃗
❑
ω 4 1 ∧⃗
❑ ❑
C4 D

-------------------------------------------------------------------

⃗ a 61 −ω 6 1 .⃗
a6 1=⃗ O6 E+ ⃗
α 6 1 ∧⃗
E O6 2 ❑ ❑ ❑
O6 E
⃗
aE6 1=⃗
a E81
⃗
a 81=⃗ a 51 +⃗
a85 + ⃗ 2 ω 51 ∧ ⃗
E E E ❑ A
v 85

⃗ aO5 15−ω25 1 .⃗
aE5 1=⃗ O❑ ⃗ ❑ ⃗ ❑
5 E+ α 5 1 ∧ O 5 E

−ω 6 1 .⃗
O6 E+ ⃗
α 6 1 ∧⃗ a85+⃗
O6 E=⃗ v 85−ω 5 1 .⃗
2ω 51 ∧ ⃗ O5 E+ ⃗
α 5 1 ∧⃗
2 ❑ ❑ ❑ E ❑ A 2 ❑ ❑ ❑
O5 E