I.

Vecteurs - Cinématique
quelques éléments mathématiques pour la mécanique

Ph. Müllhaupt
Programme — I. vecteurs, cinématique

1. addition-soustraction
2. produit scalaire
3. déterminant
4. produit vectoriel
5. produit mixte
6. produit triple
7. repère et point matériel
8. trajectoire et équation horaire
9. dérivées
10. la règle de Leibniz
11. calcul des déterminants

1
1. addition-soustraction
addition

règle du
parallélogramme
A
O
~ , OA
OC ~ + OB
~

C
attention
B différence entre les
points A et B et les
vecteurs OA~ et OB
~

2
soustraction

≡ addition de l’opposé:
A
~
OA
~
−OA O
~ − OA
OB ~ = OB
~ + (−OA)
~ = AB
~
B
Le plus + est obtenu par la
~ − OA
OB ~
règle du parallélogramme

3
en composantes:

Il faut un repère:
   
a1 b1
x̂3 ~  ~
OA =  a2  OB =  b2 
  
a3 b3
x̂2 ~
OA = a1 x̂1 + a2 x̂2 + a3 x̂3
~
OB = b1 x̂1 + b2 x̂2 + b3 x̂3
x̂1

4
en composantes:

~ + OB
OA ~ = a1 x̂1 + a2 x̂2 + a3 x̂3 + b1 x̂1 + b2 x̂2 + b3 x̂3
= (a1 + b1 ) x̂1 + (a2 + b2 ) x̂2 + (a3 + b3 ) x̂3

car on peut mettre bout à bout les ai x̂i avec les bi x̂i et les x̂i sont
indépendants).
     
a1 b1 a1 + b1
~ + OB
OA ~ =  a2  +  b2
 
 =  a2 + b2 
  
a3 b3 a3 + b3

5
2. produit scalaire
définition géométrique

A
~ · OB
OA ~ , kOAk
~ kOBk
~ cos α
O α
~
Nécessite la notion de norme kOAk
≡ la longueur de la flêche. B

6
définition algébrique

3
X
~ · OB
OA ~ = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 = ai bi
i=1

que l’on écrit souvent par un produite matriciel:

 
  b1
~ · OB
OA ~ = a1 a2 a3   b2  = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3

b3

7
3. déterminant
déterminant

notion géométrique en 2D : surface

notion géométrique en 3D : volume
!  
B a1  a1 a2 
~
OA =

  = a1 b2 − b1 a2

a2 b1 b2
O
 
!  
~ b1  a1 b1 
A OB =  = a1 b2 − a2 b1


b2  a2 b2 

8
3D, déterminant ≡ ”volume”

 

 a1 a2 a3 

V = b1 b2 b3
 
~a 



 c1 c2 c3 
h ~c
 

 a1 b1 c1 
= a2 b2 c2 
 

 
~b  a3 b3 c3 

V = Abase x hauteur

9
4. produit vectoriel
produit vectoriel

v~3 = v~1 ∧ v~2 = v~1 × v~2 v~3

= −v~2 ∧ v~1
B
v~2
~ = OA
OC ~ ∧ OB
~
O A
v~1

kv~3 k = aire du parallélogramme construit sur v~1 et v~2

10
règle de la main droite

~ est dirigé selon la règle de la main droite

OC

v~3 = v~1 ∧ v~2

11
calcul algébrique du déterminant

v~1 = x1 x̂ + y1 ŷ + z1 ẑ
Soit un repère orthonormé direct
v~2 = x2 x̂ + y2 ŷ + z2 ẑ

ẑ  

 x̂ ŷ ẑ 

v~1 ∧ v~2 =  x1 y1 z1
 

ŷ 
 x2 y2 z2


 
x̂ 
 x̂ x1 x2 
=  ŷ y 1 y2 
 
 
 ẑ z 1 z2 
     
 y z1   x z   x1 y1 
 1  1 1 
v~1 ∧ v~2 = x̂   − ŷ   + ẑ 


 y2 z2   x2 z2   x2 y2 
= x̂(y1 z2 − y2 z1 ) − ŷ (x1 z2 − x2 z1 ) + ẑ(x1 y2 − x2 y1 )

12
5. produit mixte
produit mixte

 
 a a2 a3 
 1 
~a · (~b ∧ ~c ) =  b1 b2 b3
 

 
 c1 c2 c3 

13
en effet...

~b ∧ ~c

~a

h = k~ak cos α ~c

~b

~a · (~b ∧ ~c ) = k~ak cos α k~b ∧ ~c k = h × k~b ∧ ~c k = h × Abase = Volume

14
en effet...

 
 x̂ x̂ x̂ 
 1 2 3 
~b ∧ ~c =  b1 b2 b3 
 
 c1 c2 c3 
     
 b b   b1 b3   b1 b2 
 2 3 
= x̂1   − x̂2   + x̂3 
   

 c2 c3   c1 c3   c1 c2 
     
 b b   b1 b3   b1 b2 
~  2 3 
~a · (b ∧ ~c ) = a1   − a2   + a3 
 

 c2 c3   c1 c3   c1 c2 
 
 a a a 
 1 2 3 
=  b1 b2 b3 
 
 
 c1 c2 c3 

15
6. produit triple
produit triple

théorème
~a ∧ (~b ∧ ~c ) = (~a · ~c ) ~b − (~a · ~b) ~c

16
produit triple

démonstration
 
 x̂ b1 c1 
 1 
~b ∧ ~c =  x̂2

b2 c2 =

 
 x̂3 b3 c3 
= (b2 c3 − b3 c2 )x̂1 + (c1 b3 − b1 c3 )x̂2 + (b1 c2 − b2 c1 )x̂3

 
 x̂
 1 a1 b2 c 3 − b3 c 2 

~a ∧ (~b ∧ ~c ) =  x̂2 a2 c1 b3 − b1 c3
 

 
 x̂3 a3 b1 c2 − b2 c1 

17
produit triple

démonstration (suite)

~a ∧ (~b ∧ ~c ) = x̂1 (a2 b1 c2 − a2 b2 c1 − a3 c1 b3 + a3 b1 c3 )

− x̂2 (a1 b1 c2 − a1 b2 c1 − a3 b2 c3 + a3 b3 c2 )
+ x̂3 (a1 c1 b3 − a1 b1 c3 − a2 b2 c3 + a2 b3 x2 )
= x̂1 (a2 b1 c2 − a2 b2 c1 − a3 c1 b3 + a3 b1 c3 )
+x̂1 (a1 b1 c1 − a1 b1 c1 )
− x̂2 (a1 b1 c2 − a1 b2 c1 − a3 b2 c3 + a3 b3 c2 )
+x̂2 (−a2 b2 c2 + a2 b2 c2 )
+ x̂3 (a1 c1 b3 − a1 b1 c3 − a2 b2 c3 + a2 b3 x2 )
x̂3 (a3 b3 c3 − a3 b3 c3 )

18
produit triple

Démonstration (suite et fin)

~a ∧ (~b ∧ ~c ) = x̂1 [(a1 c1 + a2 c2 + a3 c3 )b1 − (a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 )c1 ]

+ ~x̂2 [(a1 c1 + a2 c2 + a3 c3 )b2 − (a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 )c2 ]
+ x̂3 [(a1 c1 + a2 c2 + a3 c3 )b3 − (a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 )c3 ]
= (a1 c1 + a2 c2 + a3 c3 )(b1 x̂1 + b2 x̂2 + b3 x̂3 )
−(a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 )(c1 x̂1 + c2 x̂2 + c3 x̂3 )
= (~a · ~c )~b − (~a · ~b)~c

19
7. repère et point matériel
repère et point matériel

ŷ

O x̂ ~r rayon vecteur

~
~r , OP

P, m
Le repère est noté en 2D (O, x̂1 , x̂2 ), et en 3D (O, x̂1 , x̂2 , x̂3 ).
√
Les x̂i sont tels que x̂i · x̂j = 0, i 6= j et kx̂i k = x̂i · x̂i = 1

20
8. trajectoire et équation horaire
trajectoire

La nouveauté par rapport à la géométrie est que le point P se déplace.

ŷ
définition (trajectoire)
O x̂
La trajectoire est le lieu des
points P(t) lorsque le temps
(paramètre) t varie. C’est la
P(0) P(t) courbe débarassée de la
dépendance par rapport au temps.

{P(t)|t ∈ R+ }

21
équation horaire

définition (équation horaire)

C’est la relation (fonction) entre la position du point P(t), donnée par le
rayon vecteur ~r (t), et le temps t.

t :→ ~r (t)

Le temps apparaı̂t explicitement contrairement à la trajectoire qui

représente uniquement la trace laissée dans un référentiel (ensemble de
points).

22
vitesse moyenne...

...pour se déplacer de A à B est donnée par le rapport entre la différence

des rayons vecteurs entre A et B et le temps pour se déplacer

~ − OA
OB ~ ~
AB
~v = =
tB − tA tB − tA
on peut également écrire

~r (tB ) − ~r (tA ) ~ B ) − OP(t

OP(t ~ A)
~v = =
tB − tA tB − tA

23
vitesse instantanée

C’est la vitesse moyenne entre deux instants infiniment proche l’un de

l’autre, i.e. lorsque tB et tA sont très proches (avec h = tB − tA et
t = tA )

~
OP(t ~
+ h) − OP(t)
v~P (t) , lim
h→ h

24
9. dérivées
dérivée

d
rappel de notation: dt = ẋ

vitesse instantanée

~ ~
d ~ ~˙ , lim OP(t + h) − OP(t) , ~vP
OP = OP
dt h→0 h

 
ẋ
~vP =  ẏ  = ẋ x̂ + ẏ ŷ + ż ẑ
 
ż

25
accélération instantanée

~¨ d v~P (t + h) − ~vP (t)

OP = ~vP = lim
dt h→0 h
 
ẍ
~¨
OP = ẍ x̂ + ÿ ŷ + z̈ ẑ =  ÿ 
 
z̈

26
règle de la dérivation de fonctions composées

0 0 0
(f ◦ g ) = (f ◦ g ) g

0 0
En d’autres termes, (f (g (t))) = f (g (t)) g 0 (t)

exemple important

d
sin(θ(t)) = cos(θ(t)) θ̇(t)
dt
0 0
dans cet exemple, f = sin, g = θ, f = cos, g = θ̇

27
10. la règle de Leibniz
règle de Leibniz

Formulation classique (analyse)

0 0 0
[f (x)g (x)] = f (x)g (x) + f (x)g (x)

Autres formulations de la même propriété

   
d d d
(a(t)b(t)) = a(t) b(t) + a(t) b(t)
dt dt dt
·
z }| {
a(t)b(t) = ȧ(t)b(t) + a(t)ḃ(t)
·
z}|{
ab = ȧb + aḃ

28
appliquée au produit scalaire

d  ~ ˙ ~ ˙
~a · b = ~a · b + ~a · ~b
dt

29
appliquée au produit vectoriel

d  
˙
~a ∧ ~b = ~a˙ ∧ ~b + ~a ∧ ~b
dt

30
11. calcul des déterminants
par développement récursif

 
 a b1 c1       
 1   b c2   b c1   b c1 
 2  1  1
 a2 b2 c2 = +a1   − a2   + a3 
    
 
   b3 c3   b3 c3   b2 c2 
 a3 b3 c3 
= a1 (b2 c3 − b3 c2 ) − a2 (b1 c3 − b3 c1 ) + a3 (b1 c2 − b2 c1 )
= a1 b2 c3 − a1 b3 c2 − a2 b1 c3 − a2 b3 c1 + a3 b1 c2 − a3 b2 c1

est le développement selon la première colonne.

tableau des signes (signature)

 
 + − + 
 
 − + −
 

 
 + − + 

31
règle de Sarrus

somme des trois diagonales − somme des trois anti-diagonales

 
 a b1 c1 
 1 
 a2 b2 c2  = a1 b2 c3 + a3 b1 c2 + a2 b3 c1 − a3 b2 c1 − a2 b1 c3 − a1 b3 c2
 
 
 a3 b3 c3 

32
par permutation circulaire des indices

X
±ai bj ck
i,j,k, circulaire

avec le signe + : permutation circulaire des indices 1,2,3

(1, 2, 3) (3, 1, 2) (2, 3, 1)

avec le signe − : permutation circulaire des indices 3,2,1

(3, 2, 1) (2, 1, 3) (1, 3, 2)

et donc

a1 b2 c3 + a2 b3 c1 + a3 b1 c2 − a3 b2 c1 − a2 b1 c3 − a1 b3 c2

33
complément: démonstration de la règle de
Leibniz
produit scalaire et vectoriel

33
La règle de Leibniz pour le produit scalaire

·
z}|{
˙
~a · ~b = ~a˙ · ~b + ~a · ~b

Démonstration
·
d
z}|{
~a · ~b = (a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 )
dt
d d d
= (a1 b1 ) + (a2 b2 ) + (a3 b3 )
dt dt dt
= (ȧ1 b1 + a1 ḃ1 ) + (ȧ2 b2 + a2 ḃ2 ) + (ȧ3 b3 + a3 ḃ3 )
= (ȧ1 b1 + ȧ2 b2 + ȧ3 b3 ) + (a1 ḃ1 + a2 ḃ2 + a3 ḃ3 )
˙
= ~a˙ · ~b + ~a · ~b

34
La règle de Leibniz pour le produit vectoriel

·
z }| {
˙
~a ∧ ~b = ~a˙ ∧ ~b + ~a ∧ ~b

35
La règle de Leibniz pour le produit vectoriel

Démonstration
   
 x̂ a b 
 1 1 1  a2 b3 − a3 b2
~a ∧ ~b =  x̂2 a2 b2  =  a3 b1 − a1 b3 
   
 
 x̂3 a3 b3  a1 b2 − a2 b1
·
 
z }| { ȧ2 b3 + a2 ḃ3 −ȧ3 b2 − a3 ḃ2
~a ∧ ~b =  ȧ3 b1 + a3 ḃ1 −ȧ1 b3 − a1 ḃ3 
 
ȧ1 b2 + a1 ḃ2 −ȧ2 b1 − a2 ḃ1
   
ȧ2 b3 − ȧ3 b2 a2 ḃ3 − a3 ḃ2
=  ȧ3 b1 − ȧ1 b3  +  a3 ḃ1 − a1 ḃ3 
   
ȧ1 b2 − ȧ2 b1 a1 ḃ2 − a2 ḃ1
˙
= ~a˙ ∧ ~b + ~a ∧ ~b

36