Nathan-Paul-Titouan-Valentin-Valentin

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Synthèse de groupe Mr .Aleluia Porto 16/05/2022

Projet drone

2021 - 2022

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Introduction:

Pour faire suite à notre premier semestre consacré à la découverte du drone et des
matières concernant l'ingénierie, nous avons pu aborder le second semestre basé plus sur un
approfondissement de connaissances et sur une refonte du drone.
En effet durant ce second semestre nous avons pu continuer notre étude autour du drone.
Dans un premier temps, nous sommes passés par l’étude de son code pour que le drone puisse
nous suivre (MIA). Ceci nous a poussé à étudier, la communication entre la caméra et l’utilisateur
pour avoir la retransmission des images en direct pendant que le drone nous suit (EEE).
Par la suite nous avons émis l’hypothèse que le bras du drone pourrait être trop fragile, de ce fait
nous nous sommes penchés sur la question et avons donc cherché un matériau pouvant être plus
rigide et plus solide aux intempéries chocs (EEM)...
Dans la même optique, si nous devions modifier le matériau du bras autant modifier sa structure
par la même occasion ainsi nous avons revu sa structure et son design afin qu'il puisse être plus
compact et plus solide (MEC).
Notre structure et matériau ayant été changé le poids a légèrement augmenté ainsi nous avons dû
changer le matériau des pieds du drone de manière qu’il supporte l'entièreté du drone (EEM).
Après avoir mené à bien tous ces changements, nous nous sommes demandé la place
qu’occupait le drone dans notre société, son importance, son éthique etc… (HUM). Enfin pour le
côté organisation nous avons utilisé ce que nous appris grâce au cahier des charges que nous
devions dresser pour un potentiel client (MEO)
Cette rétrospective rapide sur le second semestre, reliant toutes les matières entre elles, ayant été
faite nous allons pour nous consacrer à l'étude propre à chaque matière. Nous suivrons donc
l’ordre suivant :

- 1 - MIA -

Dronekit
Ardupilot
Pixhawk
Mit App Inventor

- 2 - EEM -

Les phases de vol

Edu Pack
Changement des pièces du drone

- 3 - EEE -

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 Support de la caméra
Communication caméra → utilisateur

- 4 - MEC -

Design du nouveau bras

Mouvement quadratique
Matériaux

- 5 - HUM -
Réflexion sur le drone de guerre + drone civil.

- 6 - MEO -

Timeline
Cahier des charges + analyse de risque

Livrable MIA

Durant notre deuxième semestre en MIA nous avions comme projet d’ajouter un mode
“follow me” au drone. Pour ce faire nous devions à l’aide d’une application Android ou iOS
transmettre les coordonnées GPS du terminal mobile, notre téléphone. Le drone va alors pouvoir
récupérer ces coordonnées GPS et se positionner au-dessus de celle-ci.
Le drone sera alors en vol stationnaire au-dessus du terminal.
Pour réaliser ce projet nous avons pu voir et étudier différents outils qui nous été très utiles pour la
réalisation du projet.

Dans un premier temps nous avons appris ce qu’était et comment utiliser drone kit, qui est un
projet ou se situe un ensemble d’outils permettant de développer des applications pour le drone.
Il fonctionne en langage python.

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Pour l’installer nous sommes donc allés sur leur site qui est sous cette forme, et qui nous permet
de trouver ou faire le code que nous voulons. C’est donc cette application qui est la plus
importante pour le bon fonctionnement du drone car elle nous met en lien avec tout.

Pour l’utiliser, il nous fallait mettre dans le programme une petite ligne de code pour l’implémenter
au système et donc utiliser les outils qu’il nous fallait qui sont sur l’application.
(Durant tout le deuxième semestre nous avons eu un problème avec et le programme ne marchait
pas)

Grace a Drone kit nous avons alors pu utiliser Ardupilot, qui est sur notre drone le gps et notre
logicielle de pilotage automatique, il nous permet de voir en temps réel ou se situe le drone et quel
trajet il a pris aussi nous pouvons faire un trajet pour que le drone le suive ce qui nous sera utile
avec les autres programmes que nous verrons après pour créer un programme final qui utilise les
coordonnées géographiques.

Il se présente sous cette forme :

Nous avons donc grâce à cette application toutes les informations du drone.

Comme nous avons les informations du drone nous devons maintenant les transmettre au pilote
c’est pour cela que nous allons utiliser un pixhawk qui nous permettra la communication entre
nous et le drone ce qui fait le lien avec ce que nous avons fait en EEE.

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Le pixhawk est le centre de contrôle du drone, il s’agit d’un contrôleur, il gère toutes les actions qui
se déroulent électroniquement dans le drone, il est relié au circuit imprimé et avec un fil relié à la
batterie.

C’est lui qui va lire et traduire le code au drone, il va aussi pouvoir nous transmettre les
informations et grâce aux applications les informations sur ou il se situe.

Maintenant que nous avons toutes les informations concernant le drone il nous reste les
informations sur notre localisation, c’est à ce moment que Mit App inventor rentre en jeu.
Mit App inventor est une application qui nous permet de lire des coordonnés géographiques de
notre téléphone, ce que va suivre le drone, nous devons faire alors ce petit programme.

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Ce programme va nous permettre de nous localiser et va nous donner ces informations

Longitude et latitude de notre téléphone.Nous pouvons alors l’implémenter dans le programme

pour que nous puissions nous faire suivre par le drone.

Nous avons donc durant ce second semestre réussit avoir toutes les informations nécessaires au
bon fonctionnement du programme malheureusement il y a eu un problème avec Drone kit que
personne n’a pu résoudre et donc nous n’avons pas réussi à le réaliser en pratique mais pour ce

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qui est de la théorie tout s’est bien passé et tout aurait dû marcher. Ce projet nous a donc permis
de comprendre le métier de programmeur.

Enfin dans ce domaine tout le monde n’était pas au même niveau nous avons donc essayé de
mettre tout le monde sur leur point fort pour essayer de simplifier et fluidifier le travail en équipe.
Voir l’annexe 6

Livrable EEM

Lors du deuxième semestre nous avons étudié les différentes phases d’un drone et avec
les différentes forces qui pouvaient s’appliquer sur le drone. Connaître toutes les forces pouvant
s’appliquer est très important, comme nous faisons un nouveau bras du drone pour refaire la
structure de celui-ci, il faut alors savoir où est-ce qu’il faut renforcer la structure du drone et aussi
où on peut affaiblir le bras. Par exemple, au milieu du bras on peut voir des alvéoles, cela permet
de faire perdre beaucoup de poids au drone ce qui est extrêmement important lors de la
conception d’un drone. Connaître les forces s’appliquant dans chaque phase de vol du drone nous
a permis de construire le support de caméra et aussi pour faire de nouveaux bras avec la
contrainte du premier semestre qui était de pouvoir mettre le bras dans une boîte. Voir l’annexe 1

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 Avant de parler des phases de vol, il faut connaître les 4 différentes forces. La première qui
est le poids du drone, la deuxième force est la portance donc une force liée à l’effet du vent sur
l’aile et qui attire le drone vers le haut, cette force permet le décollage du drone, la troisième force
est la traction ou aussi appelé la force de poussé est créée par le moteur, elle résulte de
l'accélération des deux moteurs arrières permettant lorsqu'elle est supérieure à la force de traînée
de faire avancer le drone et enfin la force de traînée qui est la résistance exercée par le vent et
c’est cette force qui fait reculer le drone. Pour ce qui est des phases de vol, il y en a 4, le
décollage est la première phase et il y a seulement 2 forces présent le poids et la portance, la
portance doit être supérieur au poids du drone pour pouvoir décoller puis après il y a le vol
stationnaire toujours avec la portance et le poids mais cette fois-ci les deux doivent se compenser
pour que le drone puisse ne pas bouger. Pour la troisième phase de vol qui est quand le drone
vole librement, toutes les forces s’appliquent sur le drone. Puis pour l'atterrissage, cela va être
l’inverse du décollage donc le poids et la portance vont entrer en jeu mais le poids va être
supérieur à la portance.

Après avoir étudié les phases de vol et surtout les forces appliquées, nous pouvons alors
étudier le changement des matériaux du drone c’est-à-dire les pieds et les bras, pour cela nous
avons utilisé EduPack qui est un logiciel qui regroupe énormément de donnée sur les matériaux,
on y trouve leurs propriétés, leurs prix et aussi leurs caractéristiques. EduPack va alors nous être
très utile pour trouver précisément le matériau de remplacement.

Tout d’abord nous avons commencé par les pieds du drone donc nous avons commencé
par une première sélection en prenant uniquement les POM qui est la même famille que le
matériau originel puis nous avons mis des limites pour certaines caractéristiques donc par
exemple une dureté de Vickers de 20 et tous les matériaux en-dessous était supprimé de la
sélection. Comme caractéristique nous avons pris, la résilience qui est la capacité d’un matériau à
résister à un choc en se déformant, la dureté de Vickers est une des caractéristiques utilisés, nous
avons aussi pris en compte le fait que le plastique soit opaque ou non, la dernière caractéristique
prise en considération la résistance à la lumière du Soleil. Une fois toutes les limites appliquées, il
ne nous restait plus qu’une petite partie des POM restant et donc en faisant une comparaison

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avec le prix, le module de Young, la limite élastique, nous pouvons alors déterminer le bon
matériau pour les pieds. Notre groupe a trouvé le POM homopolymer, Uv stabilized.

Pour ce qui est des bras, nous avons procédé autrement. Nous avons regroupé tous les
matériaux qui avaient un meilleur module de Young et une meilleure résistance élastique. Après
cela nous avons créé un tableau en 3 catégories avec un matériau plus performant mais plus
chère que le matériau initial, un plus performant mais à prix égal et un dernier avec performance
égale mais prix moins chère.La performance se trouve en faisant le module d'Young en fonction
de la densité. En comparant, les trois catégories nous trouvons que le matériau le plus performant
et le plus cher à de meilleures propriétés. Cependant, il n’est pas adapté à un drone et est
beaucoup trop cher alors nous avons pris le PET glass fiber qui est un matériau plus performant
mais à prix presque similaire au matériau initial. Voir l’annexe 2

L’étude et la compréhension des différentes phases de vol nous a permis de travailler sur
les différentes parties du drone. Aussi, nous avons pu trouver un matériau de remplacement pour
les pieds et les bras tout en essayant de prendre des matériaux qui n'auraient pas un prix
exorbitant.

Livrable EEE

Durant le premier semestre nous avions pu étudier l’ensemble des systèmes embarqué sur le
drone, pour se familiariser avec ce dernier, entre autre, nous avions vu:

Chaîne d’information :

Chaîne d’énergie :

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Et le système électronique du drone :

Source iconographique: https://escadrone.com/publication/drone-code/

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Grâce à ce premier semestre nous avons pu aborder le second semestre, dans lequel notre
objectif était “d'intégrer une caméra au drone” à cela vient s’ajouter deux autres paramètres à
étudier, qui sont :

● Test de stabilité de la caméra pendant le vol

● Transmission des données sur un support visuel

Nous allons donc expliquer plus en détail les 2 phases citées ci-dessus.

Comme dit précédemment, nous avions comme premier objectif de désigner un nouveau support
de caméra, qui n'entrave pas le bon fonctionnement, et le bon comportement du drone en vol.

Pour ce faire, nous avons désigné une pièce, un support qui vient s’introduire dans la plaque de
soutien de batterie du drone. La pièce est simple, plutôt légère et solide. Cette pièce est faite en
impression 3D, le matériau est de l’acide polylactique (plastique / PLA). La pièce reste cependant
peu amovible mais assure une plus grande rigidité. La caméra se fixe à l'envers et l’angle peut
être réglé avant le décollage du drone pour avoir le meilleur point de vue possible. Elle laisse le
drone stable car elle se trouve au centre du drone, de plus, le support est robuste et léger.

Dans cette première phase du deuxième semestre nous avons donc étudié la structure du drone,
appris à émettre des hypothèses et des designs de manière à trouver la meilleure solution
technique possible pour que le drone puisse faire des prises de vue sans encombre. Voir l’annexe
4

Design / Conception (SolidWorks) / Impression 3D:

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La première étape étant été faite, notre caméra est donc fixée. Ainsi nous pouvons aborder la
seconde partie de notre semestre en EEE visant à déterminer comment on peut transmettre les
images de la caméra étant en vol sur drone sur un appareil mobile pour avoir le flux d’image en
direct.

Ainsi dans un premier temps nous nous sommes concertés et avons mis en place un schéma
simplifiant le fonctionnement du drone. De plus nous avons mené à bien des recherches nous
permettant de déterminer comment le flux communique t-il du drone vers la station au sol
(l’homme). De ce fait nous avons trouvé deux solutions :

- La communication peut se faire par satellite pour le drone militaire mais ce n’est pas notre
cas

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 - La communication se fait par WIFI sur les drones commerciaux etc…

Ainsi notre schéma a pu être établi:

Grâce à cela nous avons compris qu’il fallait récupérer le flux WIFI et ainsi nous avons cherché
une application compatible pour retransmettre les images en direct de la caméra du drone :

référence de notre caméra

Après quelques recherches nous avons donc compris que nous devions nous connecter au flux
WIFI que la caméra nous envoie. Puis nous devons nous connecter à une application de manière
à voir les images en direct. L’application s’appelle Sports XDV

Quelques images de la connexion :

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Dans cette seconde partie de semestre notre travail s’est plus axer sur de la recherche et de la
mise en commun de recherches, ainsi que la découverte du système intégré de la caméra, son
mode de communication etc… Nous avons donc découvert des choses déjà établies par rapport à
la première partie du semestre dans laquelle nous faisions plus de la recherche et du
développement. Voir l’annexe 3

Livrable MEC

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 Pour ce semestre, nous devions modéliser un nouveau bras du drone en ayant le même ou
un plus petit poids que le précédent bras, avec une meilleure rigidité et en prenant le matériau
choisi lors du projet en EEM. Tout d’abord, pour changer le bras du bras nous avons pris les
mesures du bras originel et par un calcul qui est le produit de la longueur, de la base, de la
hauteur et de la masse volumique, nous obtenons la masse du bras qui s’élève à 78,54 grammes.

Pour avoir un bras plus rigide il faut augmenter le moment quadratique qui est la capacité
de résistance ou de déformation d’un matériau. Plus un matériau a un moment quadratique élevé,
plus il sera rigide. Le calcul est le produit de la base par la hauteur au cube sur 12 et donc on peut
voir que pour drastiquement augmenter le moment quadratique il nous faut augmenter la hauteur
du bras. Nous avons décidé d’augmenter la hauteur de 0,4 centimètre et nous trouvons un
moment de 0,684 cm^4 alors que l’ancien bras avait un moment de 0,25 cm^4 ce qui représente
une augmentation de 2,5 et donc un bras bien plus solide. Cependant, augmenter le moment
quadratique signifie une augmentation du poids du bras et en faisant le même calcul de la masse
du bras mais cette fois-ci en utilisant une hauteur différente et la masse volumique trouvé en EEM
qui est de 1,76 g/cm^3 nous trouvons alors une masse de 162 grammes ce qui n’est pas
négligeable.
Une fois les calculs effectués, nous avons pu modéliser un nouveau bras en prenant en
compte les nouvelles dimensions nécessaires à l’amélioration des caractéristiques demandées.

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 Nous avons également cherché une nouvelle solution de design des bras afin de pouvoir
ranger notre drone dans une boîte aux dimensions d’une feuille A4. Ceci nous a principalement
amené à chercher une solution technique permettant de plier les bras du drone tout en assurant
son intégrité en vol.

Comme le montre le schéma et la modélisation ci-dessus, nous avons donc disposé une
liaison pivot permettant de plier le bras pour le rangement. Pour le vol la rotation est annulée par
un système de loquet.

Pour ce projet en MEC, nous avons réussi à créer un bras plus résistant et avec un
système qui permet de ranger le drone. Cependant, nous n'avons pas pu trouver de réelle solution
pour faire baisser la masse de celui-ci. Voir l’annexe 5

Livrable HUM

Dans le second trimestre, nous avons eu l’occasion de discuter en groupe des diverses
implications qu’apportent le drone dans nos sociétés, en particulier le drone de guerre, puis nous
avons mis en commun avec le site de Nantes le fruit de notre réflexion.

Implications premières : le drone de guerre

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image: drone rq 1 reaper de general electrics

Le drone en temps de guerre apporte une notion inédite aux combats. En effet, il est désormais
possible grâce au drone d’anéantir quelqu’un ou quelque chose derrière l’anonymat d’un écran et
d’un drone.
Cela implique de nouveaux troubles psychologiques identifiés depuis 2008, une dissonance entre
la violence de la guerre et le calme derrière son écran, le meurtre derrière un flux vidéo.

Nous nous sommes donc orientés autour de diverses questions pour explorer ces thématiques :
L’usage du drone aérien armé n’est pas interdit par le droit international, mais…

En effet, les drones en eux-mêmes ne sont pas interdits, et même sont recommandés par certaines
doctrines militaires. Cependant, leurs usages, eux, peuvent apporter des violations du droit
international
On estime qu’en 14 ans, pour 4000 tués lors de frappes de drones au pakistans, plus de 200 étaient
des civils.
Cela constitue une évidente violation du droit international.
Derrière un écran, l’action semble moins réelle, créant une baisse de la vigilance amenant à plus de
bavures ; Un exemple parlant serait celui de jetons au casino ; afin de faire jouer davantage ses
clients, les casinos échanges de l’argent réel avec des jetons pour réduire l’impression de perdre son
argent et baisser la vigilance du joueur. Derrière un écran, les bavures que l’on peut causer peuvent
paraître moins graves.

Le drone promet cependant une guerre menée sans risquer son intégrité physique, ce qui sur le
papier est extrêmement séduisant ; Dans la culture populaire, un drone est un appareil indépendant

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capable de démarrer et décoller d’un point A de manière purement autonome et d’aller sur le théâtre
d’opération quel que soit la distance, effectuer une frappe, et rentrer.
Dans les faits, cela est beaucoup plus compliqué, un drone est comme un avion miniature, et possède
donc les mêmes contraintes.
Pour un seul drone, il faut tout une équipe de mécaniciens, d’ingénieurs, d'équipes au sol, spécialistes
de l’armement, pilotes etc.
Ils sont cantonnés à des bases aériennes et possèdent donc quasiment les mêmes contraintes qu’un
avion.

Il est également judicieux de noter que les drones sont utilisés par beaucoup d’armées, y compris des
forces insurrectionnelles et des groupes terroristes. De nombreux attentats contre des civils ont été
commis à l’aide de drones. On peut penser aux Yémen, ou les drones ont été utilisés pour frapper des
points stratégiques à la fois de manière discrète sans alerter les forces au sol ou les radars et
également à faible coût. Certains drones, modifiés pour endommager, se retrouvent avec une
capacité de destruction très importante pour dispositif à faible coût.

Enfin, les drones posent aussi un problème sur notre vie privée. Avec l'avènement de l’âge de
l’information, la question de la vie privée en danger devient de plus en plus importante. Un drone
permet de survoler et prendre des photos/ vidéos sans que l’utilisateur soit attrapé, ce qui pose un
immense problème quant à la vie privée, par exemple avec les paparazzis etc.

Les drones permettent diverses prises de vues, plus ou moins légales, on peut penser à l’intrusion
dans une centrale nucléaire par un drone en 2019 par des activistes de Greenpeace à La Hague.

En conclusion, les drones sont une technologie qui amènent de nombreux avantages, mais qui
peuvent également apporter des dérives si ceux-ci ne sont pas régulés.

Livrable MEO

Pendant ce semestre en MEO nous devions créer un cahier des charges et une analyse de
risque sur une production d’un drone pour un client potentiel. Dans notre cas, nous avons créé un
cahier des charges pour un client voulant un drone faisant des prises de vues cinéma.

Nous avons donc fixé une timeline avec des jalons permettant de faire le projet dans les
temps. La durée avant de rendre le drone était de 6 mois pour être sûr de le rendre en temps et
en heure nous avons pris une marge de 20% soit 4,5 mois de manière que le client soit satisfait et
afin d'émettre une possibilité de modification du drone sous rémunération bien évidemment (ajout
d’options). Nous aussi utilisons le QQOQCCP de manière à clarifier notre objectif de production.

Timeline :

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Après avoir fait cela nous avons donc dressé notre analyse de risque et notre planning sur les
deux matières que nous avions à étudier, c'est-à-dire l' EEE et la MEC, ainsi nous avons listé
toutes les étapes pour chacune des matières. Que ce soit la commande des matières premières
ou matériaux, les fournisseurs potentiels, l’assemblage, le rajout d’option, en arrivant finalement
au jour où le drone est remis en main propre à l’entreprise. De plus, pour l’analyse de risque nous
avons dressé un code couleur allant du vert au rouge, le rouge étant le risque le plus élevé et le
vert le moins élevé.

Planning + analyse de risque :

Grâce à cette matière, notre groupe à pu apprendre à s’organiser, à comprendre comment

fonctionne la production d’un produit concret. Entre autres, cet apprentissage nous a tout
particulièrement servi lors de la conception du support de la caméra du drone. De plus cela nous a
servi à nous répartir les tâches en fonction de leur complexités (design, conception 3D, impression
etc…).

Conclusion :

Pour conclure comme vous avez pu le voir les matières sont intimement liées entre elles,
nous avons travaillé sur des domaines qui ne sont pas forcément des plus proches au premier
abord cependant quand on se penche un peu plus sur ce qu’il a été fait nous voyons le lien entre

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chaque matière. Entre autres la MIA liée à la EEE ou bien encore la EEM liée à la MEC, tout ceci
entrant dans le domaine de l’HUM. Cette année fut une année de découverte pour nous et grâce à
ce projet drone nous avons pu aborder un cas bien précis d'ingénierie. De plus, nous avons appris
à travailler tous ensemble. Toutes ces expériences mises les unes au bout des autres nous ont
enrichies et permis de comprendre en quoi consistera notre métier de demain.

Annexe

EEM :
1) Les différentes phases de drone: EEM
2) Changement du matériau du bras: EEM Matériaux Pré-Soutenance

EEE:
3) La caméra du drone: EEE soutenance
4) Support de la caméra: Support Caméra Drone EEE

MEC:
5) Création du nouveau bras du drone: MEC

MIA:

6) Programme follow me: Rapport MIA groupe 2

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