Chapitre 2 : Les automates programmables Industriels (API)

Introduction

Un automate Programmable Industriel est un appareil électronique programmable

par un technicien non informaticien et destiné à piloter en environnement industriel et en
temps réel des procédés ou parties opératives. La majorité des machines sont commandées
par des automates programmables pour les raisons de simplicité et de facilité de leur
installation électrique, de diagnostic facile des pannes, de possibilité de changer ou de
modifier le programme, d’extension des modules et de la mise en réseau de terrain ou aussi
en internet.

1. Organisation modulaire de l’API

Dans l’armoire électrique d’une machine l’automate se présente sous forme

modulaire. Les modules sont insérés sur un rail oméga et sont liés entre eux par des
connecteurs de bus interne. Ces derniers sont des fiches connectées chacune entre le
module et le module suivant en partant du module CPU. Il permet d’acheminer les
informations entre les modules et le CPU.
Le type et le nombre des modules dépendent de l’application de l’utilisateur. L’ordre
de l’emplacement des modules n’est important, mais lorsque la configuration est chargée
dans le cpu, il ne faut pas changer l’emplacement des modules, sinon une erreur est
signalée sur le voyant « stop du cpu. Le nombre maximal permit des modules dépend de
la caractéristique du module cpu.
On trouve des modules d’entrées TOR, de sorties TOR, ou mixte. De même pour les
modules d’entrées sorties analogiques. Certaine application industrielle nécessite des
modules spéciaux tels que module de poids, de température, de régulation PID, de
position (codeur),… Module de poids, de
température, PID,
codeur,…
Connecteur de bus interne
Module d’entrées TOR

Module d’entrées TOR

Module de sorties TOR

Module de sorties TOR

Mod. d’entrées analogiques

Mod. d’entrées analogiques

Mod. de sorties analogiques

Mod. de sorties analogiques

analogiques
Modules spéciaux

Rail
oméga
D’alimentation

Module CPU

… … … … …
Module

12
 Cette organisation modulaire permet une grande souplesse de configuration pour les
besoins de l’utilisateur, ainsi qu’un diagnostic et une maintenance faciles.

Le schéma synoptique suivant montre la relation fonctionnelle entre les différents

modules et celui du CPU qui joue le rôle le plus important dans la commande puisqu’il
exécute le programme utilisateur.
Bus interne

Vers extension
possible

Unité centrale

Module Modules Modules de

d’alimentation d’entrées sorties
Carte
mémoire TOR ou
TOR ou
Analogiques Analogiques

230 vac,24 Vdc

Entrées Sorties

Fig1 : Architecture modulaire d’un API

Les différents modules de l’automate programmable se montent dans une baie contenant le
« fond du panier » (bus + connecteurs). Chaque module possède un bornier de
raccordement équipé d’un ensemble de visualisation de l’état logique de chaque voie
(diodes électroluminescentes).

API

Les signaux Modules CPU Modules de Les signaux

d’entrées sorties
d’entrées Micro- de sorties
(T.O.R, processeur (T.O.R,
analogique) analogique)
Fig2 : Présentation
Mémoire modulaire
(Programme)

Port de communication

13
 2. Unité centrale (CPU)
5v

D0 Vers les modules

Horloge Microprocesseur Interface de
sorties de sorties (24 VDC)
D7

Transfert du
programme Interface série Interface D0 des modules
d’entées
entre le PC Communication RAM ROM d’entrées (24V DC)
D7
et l’API (5v)

Mémoire

Fig3 : Schéma synoptique interne du module CPU

2.1 Le microprocesseur

Le microprocesseur réalise toutes les opérations logiques et arithmétiques, les fonctions de

temporisation, de comptage, de calcul, de transfert à partir d’un programme contenu dans
sa mémoire. Il est connecté aux autres éléments (mémoire et Interface E/S) par des liaisons
parallèles appelées bus interne qui véhicule les informations sous forme binaire.

2.2 Mémoire

Deux types de mémoire cohabitent :

 La mémoire langage où est stocké le langage de programmation. Elle est en général

figée, c'est-à-dire en lecture seulement.(ROM : mémoire morte).
 La mémoire de travail utilisable en lecture –écriture pendant le fonctionnement.
C’est la RAM (mémoire vive)
 Attribution des zones mémoire de travail en RAM

Nature des informations désignations Exploitation Zones mémoires

Etats des capteurs Variables d’entrées
Ordres aux pré- Variables de sorties Evolution de leur Zone
actionneurs valeur en fonction du mémoire
Résultats de fonctions Variables internes déroulement du cycle des données
comptage, tempo (bit, mot)
Résultats intermédiaires
Instruction du cycle dans Programme Ecrit une fois et lu à Zone mémoire
l’API chaque scrutation PROGRAMME
 Sauvegarde

Sauvegarde de la RAM Sauvegarde externe

(Programmes, configuration, données) (programme, configuration)
Une heure minimum par pile Un an par pile Permanente par EPROM (effaçable par

14
 interne externe ultraviolet), EEPROM ou flash effaçables par
courant électrique.

Le transfert de l’EPROM ou EEPROM vers la mémoire RAM de l’automate s’effectue à

chaque reprise du secteur d’alimentation.

 Capacité mémoire en Octets :

1 Octet = 8 bits.(210 Octet = 1 K Octets)
La capacité mémoire est exprimée en K Octet.

Exemple : 15 fils d’adresse :

8 bits
A0
215 = 25 * 210 = 25. 210 = 32 K Octets
A14
Mémoire

2.3 Les interfaces d’E/S

Les interfaces d’E/S du module CPU échangent les données à travers le bus interne avec les
modules d’E/S sous forme numérique de niveau de tension 5 volts. Ce sont des registres
d’entrées qui reçoivent des informations en provenance des capteurs et du pupitre opérateur
par l’intermédiaire du module d’entrée, et les registres de sorties transmettent des informations
aux modules de sorties pour commander les prés-actionneurs (relais, distributeur, électrovannes
…) et aux éléments de signalisation (voyants).

3. Modules d’entées (T.O.R)

3.1 Schéma interne

Start Protection Mise en Isolation

adaptation Filtrage forme galvanique
IO0
T

24 V DC
Registre 8 bits

Opto-coupleur
IO.2
D1 Vers
D0
D2 l’interface
D3
d’entrées
D7
de la CPU.
IO.7
D7

Fig4 : Schéma interne d’un module d’entrées

15
 3.2 Schéma de câblage
24V DC
Les capteurs (B4, S1).
B4
Pupitre opérateur (Start, AU). S1
start
AU
 module à :
8 bits.
16 bits I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6 I0.7
32 bits. 0V Module d’entrées TOR (8 = entrées T.O.R)
1
24 Vdc
1
Fig5 : Schéma de câblage du module d’entrées avec les capteurs et le pupitre

Les adresses des entrées sont désignées par I0.0 , (E0.0 désignation allemande)

La fréquence maximale de fonctionnement des entrées TOR sont limitées entre 300 et 500 hz.

Exemple d’un module de 32 entrées TOR de la technologie siemens

4. Module de sorties (T.O.R) + 24V DC

4.1 Schéma interne d’un module de sortie à relais

Signalisation
Interface
R0 R0
5V Adaptation et
D0
mise en Q 0.0
D1
Registre (8 bits)

forme 5V 5V
Bus D2 Relais R R
interne
Isolation galvanique Circuit de commande
(CPU)

D7

16
Fig6 : Schéma interne
4.1 Schéma interne d’un module de sortie à transistor

+ 24V DC

Signalisation
Interface

5V Adaptation et
D0
mise en Q 0.0
D1
Registre (8 bits)

forme 5V 5V
D2 Relais R R

Isolation galvanique Circuit de commande

D7

Fig6 : Schéma interne

4.2 Schéma de Câblage du module

Module de sorties (8 sorties TOR)

Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 Q0.4 Q0.5 Q0.6 Q0.7

0V DC
R1 1Y1 H1 K1

Fig7 : Schéma de câblage du module de sortie avec les pré-actionneurs

Plusieurs types :

o Module de sorties à relais,

o Module de sorties à transistors,
o Module de sorties à thyristors, à triacs
o Module de 8, 16 ou de 32 sorties

Les adresses des sorties sont désignées par Q0.0, (A0.0 désignation allemande)

Exemple d’un module de 32 sorties TOR de type siemens

17
 5. Module d’entrées analogiques

5.1 Schéma interne

Entrée analogique Isolation Conversion analogique D0

PIW0 e(t)
Mémorisation et interfaçage

provenant du
capteur analogique galvanique numérique D7

Code en binaire
D0 (8 bits)
PEW7
D7 Vers le bus
interne du CPU
(00100110)

Fig8 : Schéma interne

 Type des entrées :

o Tension : [-10 ; 10], [-5 ;+5], [0 ;10], [0,5] V DC.
o Courant : 4 → 20 mA.
o Thermocouple : module spécifique.
o PT100 : module spécifique.
o Tachymètre : module spécifique.

18
 o De poids : module spécifique.
 Module à :
o 1 entrée analogique
o 2 entrées analogiques
o 4 entrées analogiques
o 8 entrées analogiques.
 Principe de la conversion A/N :

Exemple1

On suppose que les caractéristiques du module d’entrée analogique sont :

- N = 8 bits, une seule entrée de type tension dans l’intervalle 0 – 10 v, c'est-à-dire PE = 10V.

q= , q= = = 0,039V q = 39 mV

Supposons que le signal d’entrée a une amplitude e(t) = 3V , calculons le code en binaire
naturel C.

= = 76,92 soit la valeur entière 77

 Le code en binaire de 77 = 0100 1101

Exemple 2

PE = 10V, N= 12 bits.

q= = = = = = 0,0024V q = 2,4 mV

e(t) = 3V d’où = 1250 9 1001

A 1010
B 1011
Code (1250) = 0100 1110 0010 = (4E2)HEX
C 1100
D 1101
P1 E 1110
F 1111
Schéma de câblage

On choisi un module à 2 entrées

Analogiques. Un potentiomètre Adresse du canal 0v signal 10 v

PIW 288 PIW 290

pour la variation de vitesse par exemple.
AI 2 * 12 bits
Analogique Input

Fig9 : Schéma de câblage

Exemple de module d’entrée analogique

19
 6. Module de sorties analogiques
6.1 Schéma interne
Données
Numériques Isolation
provenant galvanique
du CPU.
Conversion Série Conversion Adaptation
D0
D0 D0 parallèle/ N/A
série Amplification
D7 D7
Mémorisation

parallèle
D7 3V
D7 D0 D7 D0
00100110 (38)

3V
00100110 (38)

Fig10 : Schéma interne d’un module de sorties analogiques

PE =10 v ; (0 → 10V)

N = Nombre de bits (8 bits)

q= = = 0.039V = 39 mV.

Exemple : Résultat de CPU : 01101011

(01101011)2 = (107)10 s= q. code = 0,039 * 107 = 4,17 v

 Types de sorties :
o Tension : [-10 ; 10], [-5 ;+5], [0 ;10], [0,5] V DC.
o Courant : [4;20] mA
 Module à :
o 2 Sorties analogiques.
o 4 Sorties analogiques.
o 8 Sorties analogiques.

20
6.2 Schéma de câblage
Analogique Out put

A0 2*12 bits
Exemple Fig 11 : Schéma de câblage
PQW288 du module de sortie
0 V → moteur en arrêt.
Ov analogique
4,17 v

10 V → Ω = 1500 tr/min L1 U
Alimentation
triphasée L2 V
3 Ω (tr/min)
Variateur W
L3
4,170 → Ω = * 4,17
Validation
Ω = 625,5 tr/min

7. Autres modules spéciaux

7.1 Module de comptage rapide : (pour les applications de comptage)

Mémorisation et interfaçage
D0 D0
Compteur
D7 D7
Détecteur de
Ω
proximité Vers le bus interne
du CPU

Fig12 : Module de comptage rapide

7.2 Module de positionnement avec codeur Incrémental

Mesure de position avec précision C

Application :

o Commande d’axe
OV A B Z 5V

Module d’entrée codeur

7.3 Mesure de température (PT100) :

PT100
- sonde à résistance PT 100

Application :

Module de Température

21
 o Régulation de température

Exemple d’un module d’entrée analogique : mesure de température à PT100

7.4 Mesure de température (à thermocouple type K) :

On utilise dans ce cas un thermocouple. K

Certain modules sont configurables selon

le type du capteur ; sonde à résistance

ou thermocouple. - +
Module d’entrée à Thermocouple

7.5 Module de régulation numérique PID

Il est utilisé pour la régulation numérique d’un processus industriel. Il reçoit à son
entrée le capteur approprié et génère une sortie standard soit une tension de 0 à 10 volt,
soit un courant de 4 à 20 mA. Les paramètres de configuration et de régulation sont
introduits par logiciel. Le fournisseur du module explique dans son document comment
utiliser l’interface.
8. Description de fonctionnement de l’automate

Cycle de l’automate

Tous les automates fonctionnent selon le même mode opératoire.

22
- Traitement interne :
L’automate effectue des opérations de contrôle et met à jour certains paramètres
(détection des passages en RUN/STOP, mise à jour des valeurs de l’horodateur,
diagnostic de l’état de la batterie, l’alimentation des différents modules, défaillance
et ordre d’emplacement des modules (vérifier la configuration matérielle celle
programmée par rapport à la configuration réelle), manque ou défaillance d’un
composant en réseau, défaut de communication,..)
- Lecture des entrées :
L’automate lit les entrées (de façon synchrone) et
les recopie dans la mémoire image des entrées. Traitement interne

- Exécution du programme :
L’automate exécute le programme Lecture des entrées

instruction par instruction et écrit les

sorties dans la mémoire image des sorties. Traitement et exécution du programme

Ces quatre opérations sont effectuées continuellement (résultats du traitement)

par l’automate : fonctionnement cyclique.

D’où le temps de cycle automate.
Affectation des résultats du traitement
aux sorties
On appelle scrutation l’ensemble des quatre
opérations réalisées par l’automate et le temps de
scrutation est le temps mis par l’automate pour traiter
Fig13 : cycle automate
la même partie de programme. Ce temps est de l’ordre
de la dizaine de micro seconde pour les applications
standards. Par exemple pour un automate CPU315-DP
le temps de cycle est de 0.1 ms par 1000 instructions.

Le temps de réponse total est au plus égal à deux fois

le temps de scrutation.

- Le temps de scrutation est directement lié au programme implanté. Ce temps peut

être fixé à une valeur précise (fonctionnement périodique), le système indiquera
alors tout dépassement de période. Mais généralement dépend de la fréquence de
l’horloge et de la taille du programme.

Exemple 1

On suppose que To = 1 ms,

 Le temps minimal d’appui sur un bouton poussoir Start = 20 ms

Le nombre de lecture de l’état du bouton Start est égale à = 20 fois

Exemple 2 : On suppose que To = 1 s

Le programme contient 100 instructions.

23
  La durée de lecture des entrées 10 s
 La durée d’affectation des sortis 10 s
Tc = TCE + TCT + TCS = 10 + 100 + 10 = 120 s

 Pendant l’appui sur “Start”, le programme a fait Cycles.


Tc doit être suffisamment faible pour pouvoir détecter tout événement survenant
sur le système.
9- Caractéristiques d’un automate
Un automate est caractérisé par :
- L’alimentation (230 Vac ou 24 DC),
- Capacité mémoire (en kilo octets)
- Nombre des entrées –sorties défini par le nombre des modules d’extension,
- La communication (RS232, MPI, DP (réseau profibus), Ethernet (RJ45),
- Le temps de cycle

Exemple 1 : CPU 315-DP

- Mémoire de travail de 128 ko ;

- 0,1 ms/1000 instructions ;
- interface MPI + DP (maître DP ou esclave DP) ;
- configuration multi rangée pouvant comporter jusqu'à 32 modules.

Exemple 2 : CPU 1215 DC/DC/DC

- Mémoire de travail 125 Ko ;

- alimentation DC24V
- DI14 x DC24V SINK/SOURCE,
- DQ10 x DC24V,
- AI2 et AQ2 intégrées ;
- 6 compteurs rapides ;
- 4 sorties d'impulsions intégrées ;
- extension des E/S intégrées par Signal Board ;
- jusqu'à 3 modules de communication pour communication série ;
- jusqu'à 8 modules d'entrées-sorties pour extension des E/S ;
- 0,04 ms/k instructions ;
- 2 interfaces PROFINET pour programmation, communication IHM et API-API

10- Types des automates

marque type logiciel Câble de communication Application

Siemens LOGO Logigramme (interne) Pas de câble Simple
S7 – 200 MicroWin Câble spéciale à S7-200 Moyenne
S7 – 300 STEP – 7, TIA portal Câble spéciale à S7-300 Moyenne + complexe
S7 – 400 STEP – 7, TIA portal Câble spéciale à S7-300
S7 - 1200 TIA Portal MPI ou Ethernet Moyenne + complexe
S7- 1500 TIA portal
Omron CPM1 Syswin Syswin CPM1 Moyenne ou

24
 CQM1 Syswin PQM1 complexe
CJ1M Cx-one
Télémécanique TSX17/27 PL7 Câble spéciale à TSX Moyenne ou complexe
Schneider MODICON PL7 PRO

Mitsubishi Fx-2n GX-Works Câble spéciale à Fx-2n Moyenne ou complexe

panasonic

Communication avec l’automate

10-1 Programmation d’un API : (S7 – 300) Automate
CPU 315 – 2DP

MPI/ Profibus
STEP 7 Câble de
communication
« MSE12TP1 »
Port
Port série, USB MPI
Remarque : le câble série/USB ne fonctionne pas sur les automates siemens.

Pour programmer une application, il faut avoir les moyens suivants :

- Un PC dont le programme Windows est compatible avec le logiciel du l’automate,

- Un câble de communication spécifique à l’automate, les nouveaux PC sont équipés
des ports série USB et non pas du port RS232. Il faut que le câble du coté PC soit USB.
- Le logiciel de l’automate.

10-2 Communications de l’automate en réseau

Automate Automate
pupitre IHM
L’automate peut communiquer : Communication série

- soit avec une Interface IHM,

- soit avec des automates ou un superviseur (PC)

Communication profibus

Maitre Esclave 1 Esclave 2 Esclave 3

Station 1 Station 2 Station 3 Station 4

API1 API2 API3 API3

Câble réseau, (violet pour le réseau Profibus )

25
Communication Ethernet

Maitre Esclave 1 Esclave 2 Esclave 3

Station 1 Station 2 Station 3 Station 4

API1 API2 API3 API3

Câble réseau, (violet pour le réseau Profibus )

26