DYNAMIQUE DES STRUCTURES

5ème Année Génie Civil

ABOUSSALEH Mohamed, Ing. Ph.D

Le 17 octobre 2023

1 Pr. ABOUSSALEH Mohamed /UEMF/EPS/Dynamique des Structures /5ème GC/

 Chapitre 3
Vibration Systèmes à n DDL

Le 17 octobre 2023 2
2 Pr. ABOUSSALEH Mohamed /UEMF/EPS/Dynamique des Structures /5ème GC/
 Sommaire:
INTRODUCTION

Systèmes Libres Non Amortis à Plusieurs Degrés de Liberté

Équation de mouvement

Méthodes de Résolution

Méthode directe

Méthode de la base modale

Méthode de Rayleigh et Ritz

Méthode Itérative

Systèmes Libres Amortis à Plusieurs Degrés de Liberté

Systèmes Forcés

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3 Pr. ABOUSSALEH Mohamed /UEMF/EPS/Dynamique des Structures /5ème GC/
 INTRODUCTION
xn
Model Brochette:
Masses concentrées
Masses concentrées avec rotation
Masses cohérentes: Répartie xi
mi
Ki
ci

x1


xs (t )

x s (t )

4
4 Pr. ABOUSSALEH Mohamed /UEMF/EPS/Dynamique des Structures /5ème GC/
 SYSTEMES CONSERVATIFS LIBRES A PLUSIEURS
DEGRES DE LIBERTE
Pour un système à n degrés de liberté, le vecteur déplacement
devient un vecteur colonne n ×1 et les matrices de masse et de
raideur sont des matrices carrées n × n

5
5 Pr. ABOUSSALEH Mohamed /UEMF/EPS/Dynamique des Structures /5ème GC/
 Equation de mouvement:

En considérant une masse j , l'équation d'équilibre s'écrit

m j xj = -k j (x j - x j -1 ) - k j +1(x j - x j +1 ) j = 1,..., n

 mxj  k j x j 1  (k j  k j 1 ) x j  k j 1 x j 1  0

Avec x0=0 et kn+1=0.

L’ensemble de ces équations peut se mettre sous la forme
d’un système linéaire
éM ù {x} + éK ù {x } = {0}
6
êë úû êë úû 6
Pr. ABOUSSALEH Mohamed /UEMF/EPS/Dynamique des Structures /5ème GC/
 mxj  k j x j 1  (k j  k j 1 ) x j  k j 1 x j 1  0
éM ù {x} + éK ù {x } = {0}
êë úû êë úû
k1  k 2  k2 0   0 
 m1 0 0   0  k k 2  k3     
0 m2       2
  0  k3   0  
0 0   0   K 
M   
 0   0 0   0    k n 1 0 
   0 mn 1 0 0       k n 1 k n 1  k n  kn 
   
 0 0  0 0 mn 
 kn
 0 0  0 k n 

M  diag (mi ) matrice diagonale

K  matrice symetrique
Dans le cas où la dernière masse est connectée par une raideur kn+1 à une partie fixe.
Le dernier élément sur la diagonale de la matrice de raider devient knn= kn + kn+1
7
7 Pr. ABOUSSALEH Mohamed /UEMF/EPS/Dynamique des Structures /5ème GC/
 Méthodes de Résolution
Equation du mouvement éêëM ùúû {x} + éêëK ùúû {x } = {0}
On cherche la solution générale sous forme
ìïx üï ìïX ü
ïï 1 ïï ïï 1 ï ï
ïïx ïï ïïX ï ï
ï 2ï ï 2ï
ï
{ } íï ýï íï ýï
x = = e rt
= { }
X e rt

ïï ïï ïï ï
ïïx ïï ïïX ï ï
îï n þï îï n ïï
þ
 r 2 ëéêM ùúû {X } + éêëK ùûú {X } = {0}
( )
 éêëK ùúû + r 2 éêëM ùûú {X } = {0}
( )
 det éêëK ùúû + r 2 ëéêM ùúû = 0  r =  j w
( )
 det éêëK ùúû - w 2 éêëM ùûú = 0  les pulsations propre wi i = 1,...n
( )
et éêëK ùúû - wi 2 éêëM ùúû {fi } =0  les vecteurs propres fi
8
8 Pr. ABOUSSALEH Mohamed /UEMF/EPS/Dynamique des Structures /5ème GC/
 Orthogonalité des modes propres:
"i et j on a
( i êë úû i )
éK ù - w 2 éM ù {f } = {0}  éK ù {f } = w 2 éM ù {f }
êë úû êë úû i i êë úû i
( úû j )
éK ù - w 2 éM ù {f } = {0}  éK ù {f } = w 2 éM ù {f }
êë úû j êë êë úû j j êë úû j
 En multipliant la premiere par {fj } et l'autre par {fi } 
t t

{f } éK ù {f } = w 2 {f }
t t
éM ù {f }
j ëê ûú i i j êë úû i Reour
{f } éK ù {f } = w 2 {f } éM ù {f }
t t
i êë úû j j i êë úû j
t t
 En transopsant la premiere avec éêëK ùúû = éêëK ùúû et éêëM ùúû = éêëM ùúû
{fi } ëêK úû {fj } = wi {fi } êëM ûú {fj } et on a: {fi } êëK ûú {fj } = w j {fi } éëêM ùûú {fj }
t t t t
é ù 2 é ù é ù 2

( ) (
 wi - w j {fi } êëéM úûù {fj } = 0  si wi 2 - w j 2 ¹ 0 (i ¹ j ))
t
2 2

 {fi } êëéM ûùú {fj } = 0  Les vecteurs propres sont éêëM ùúû orthogonaux
t

 {fi } éK ù {f } = 0  Les vecteurs propres sont éK ù orthogonaux

t

ëê úû j êë úû 9
9 Pr. ABOUSSALEH Mohamed /UEMF/EPS/Dynamique des Structures /5ème GC/
 Analyse Modale
Coordonnées généralisées: q
Changement de base: Passage à la base modale: qi(t)
{x (t )} = êëéfúûù {q(t )} avec q(t ) coordonnées généralisées
éf ù matrice modale (matrice des vecteurs propres par Colonne)
êë ûú
Par exemple pour 2 ddl
æ1 1 ö÷ æ1 1 ÷ö
éf ù = çç ÷÷ = é{f } {f }ù = çç ÷÷ exemple du cours
êë úû ççb b ÷÷ êë 1 2 úû
çç3 -3÷÷
è 21 22 ø è ø

ìïx (t )üï æ1 1 ö÷ ì ïq ( t )ü
ï ìïx (t ) = q (t ) + q (t ) üï
ï 1 ï çç ÷ ï 1 ïï 1 1 2 ï
í ý ç= ÷÷ í ý í ý
ïïx 2 (t )ïï èç3 -3÷ø ïïq2 (t )ïï ïïx 2 (t ) = 3q1(t ) - 3q2 (t )ïï
î þ î þ î þ
10
10 Pr. ABOUSSALEH Mohamed /UEMF/EPS/Dynamique des Structures /5ème GC/
 Masse et Raideur Modales
On a:

{f } éM ù {f } = 0 mais pour i = j  {f } éM ù {f } = m
t t
i ê
ë úû j i êë úû i i

{f } éK ù {f } = 0 mais pour i = j  {f } éK ù {f } = k
t t
i êë úû j i êë úû i i

ki
( )
Avec {fi } ëêK ûú - wi ëêM ûú {fi } = 0  wi =
t
é ù 2 é ù 2 Lien
m i
t
 êëéf úûù éM ù éf ù = éM ù : matrice des masses modales, (Diagonale)
êë úû êë úû êë úû
t
éf ù éK ù éf ù = éK ù : matrice des raideurs modales, (Diagonale)
êë úû êë úû ëê úû êë úû

mi : Masse modale et éêëM ùúû = diag(mi )

ki : Raideur modale et éêëK ùúû = diag(ki )

11
11 Pr. ABOUSSALEH Mohamed /UEMF/EPS/Dynamique des Structures /5ème GC/
 D’ou
éM ù {x} + éK ù {x } = {0} 
êë úû êë úû
éM ù éf ù {q} + éK ù éf ù {q } = {0} 
êë úû êë úû êë úû êë úû
éf ù éM ù éf ù {q} + éf ù éK ù éf ù {q } = {0}
t t
êë úû êë úû êë úû êë úû êë úû êë úû
 diag(mi ){q} + diag(ki ){q } = 0
 Equations découplées
ki
 "i on a miqi + kiqi = 0  qi + qi = 0
mi
 qi + wi2qi = 0
Equation du système à 1 ddl
qi 0
 qi = qi 0 cos(wit ) + sin(wit )
wi 12
12 Pr. ABOUSSALEH Mohamed /UEMF/EPS/Dynamique des Structures /5ème GC/
 Conditions initiales en fonction des qi

On a: -1 -1
q 0 = éêëf ùúû {x }
0
et q0 = éêëf ùúû {x } 0

t
éf ù éM ù éf ù = diag ém ù 
êë úû êë úû êë úû êë i úû
t -1 -1 é 1ù t
éf ù
êë úû
éM ù = diag ém ù éf ù
êë úû êë i úû êë ûú  éf ù
êë úû = diag êê úú éêëf ùúû éM ù
êë úû
êë mi ûú

é 1ù t é 1ù t
{q 0 } = diag êê m úú êëéfúûù êëéM úûù {x 0 } et {q0 } = diag êê m úú éêëfùúû éM ù {x }
êë úû 0
êë i úû êë i úû
é 1ù
( )
-1
Avec diag êê úú = diag éêëmi ùúû
13
êë mi úû 13
Pr. ABOUSSALEH Mohamed /UEMF/EPS/Dynamique des Structures /5ème GC/
 SYSTEME CONSERVATIF FORCE A PLUSIEURS
DEGRES DE LIBERTE
éM ù {x} + éK ù {x } = {f (t )} 
êë úû êë úû
éM ù éf ù {q} + éK ù éf ù {q } = {f (t )} 
êë úû êë úû êë úû êë úû
éf ù éM ù éf ù {q} + éf ù éK ù éf ù {q } = éf ù {f (t )}
t t t
êë úû êë úû êë úû êë úû êë úû êë úû êë úû
 Equation découplée
 "i on a miqi + kiqi = {fi } {f (t )} 
t

{f }
t
ki
{f (t )}  Avec ji (t ) = {fi } {f (t )}
i t
qi + qi =
mi mi
2 1
qi + w q =
i i
ji (t ) Equation classique du cas à 1ddl
mi
14
ji : Force généralisée 14
Pr. ABOUSSALEH Mohamed /UEMF/EPS/Dynamique des Structures /5ème GC/
 On sait que la réponse pour une excitation quelconque
(système faiblement amortie:  est donnée par
Intégrale de Duhamel
t
1
x (t ) = ò e
-zw0 (t -t )

mw
(
F (t )sin w (t - t ) d t )
0

D’où on tire la réponse pour un système conservatif :

t
1
qi (t ) = ò ji (t )sin (wi (t - t ))d t
0
mi wi
Avec ji (t ) = {fi } {f (t )}
t

15
15 Pr. ABOUSSALEH Mohamed /UEMF/EPS/Dynamique des Structures /5ème GC/
 Méthode de Rayleigh et Ritz
La méthode de Rayleigh permet de déterminer une valeur approchée de la
fréquence propre d’un Système ( 1DDL). Ritz a généralisé la méthode de
Rayleigh pour réduire le nombre de d.d.l d’un système et estimer les plus basses
fréquences propres

 p1 
p 
 2 
 x   1 ,  2 ,...... N  .  N  n Ou n: ddl du système
. 
 
 pN 

Où i est un vecteur de dimension n.

Les i doivent vérifier les conditions aux limites. 16
16 Pr. ABOUSSALEH Mohamed /UEMF/EPS/Dynamique des Structures /5ème GC/
 1 1
Ec   x  M  x   p     M   p 
t t t
Énergie Cinétique:
2 2
1 1
E p   x  K  x   p    K   p
t t t
Énergie Potentielle:
2 2

d  Ec  E p
Équations de Lagrange :
dt  x   x  0


    M   
p     K   p  0
t t

L’ordre de cette équation est très inférieur à l’équation du mouvement

(initiale) car N<n donc les solutions ne sont pas exactes.

Remarque:
En pratique ce n’est pas facile de définir les i, un choix raisonnable de i est la
17 solution statique du système soumis à des forces proportionnelles aux masses. 17
Pr. ABOUSSALEH Mohamed /UEMF/EPS/Dynamique des Structures /5ème GC/
 SYSTÈMES AVEC AMORTISSEMENT VISQUEUX
Les systèmes réels sont amortis mais on ne connaît pas bien dans
la plupart des cas le modèle d'amortissement. Souvent, le modèle
d'amortissement visqueux est utilisé pour des raisons de
simplicité. La méthode consiste à considérer un taux
d'amortissement équivalent 

Exemple pour un système à 2 ddl

Equation du mouvement: Mx  Cx  Kx  0

18
18 Pr. ABOUSSALEH Mohamed /UEMF/EPS/Dynamique des Structures /5ème GC/
  m1 x1   c1  c2
0    c2   x1   k1  k2 k2   x1  0 
             
0 m2   x2   c2 c2   x2   k2 k2   x2  0 

Cette équation pose un problème car la décomposition modale ne peut pas être
réalisée par la procédure décrite précédemment car les coefficients
d'amortissement créent un couplage supplémentaire entre les équations du
mouvement. Plusieurs méthodes numériques sont utilisables pour résoudre ce
problème. Cependant, dans un bon nombre de cas, il sera possible d'approcher
la matrice C par une combinaison linéaire de matrices de masse et de
raideur
C =  M+ K ,  et  constants.
Cette forme d'amortissement est appelé amortissement proportionnel
Ou amortissement de Raleigh

Mx   M   K  x  Kx  0 19
19 Pr. ABOUSSALEH Mohamed /UEMF/EPS/Dynamique des Structures /5ème GC/
 En faisant les changements de variables pour se retrouver
dans la base modale,


qi     qi   q  0
i
2
 2
i i

En rapprochant cette équation de celle utilisant le taux

d'amortissement modal i , on obtient l'équivalence

     2


2 ii     i
2
 i 
2i
i

 qi  2 ii qi   q  0 2

i i

C'est l'équation classique de 1 ddl 20

20 Pr. ABOUSSALEH Mohamed /UEMF/EPS/Dynamique des Structures /5ème GC/
 Calcul de  et :

ci ki
qi  qi  qi  0
mi mi
ci
 i est défini comme suit:  i  et ci  i  C i 
t

2i mi
On calcul  pour deux modes différent i et j

  ji   i j
  2i j
i 
    
i
2


i   j
2 2

2i    2  ii   j j
 i   j
2 2

21
 21
Pr. ABOUSSALEH Mohamed /UEMF/EPS/Dynamique des Structures /5ème GC/
 SYSTÈMES FORCES
Equation du mouvement: Mx  Cx  Kx  F
F est le vecteur des forces appliquées à chaque masse

F   f1 , f 2 ,...., f n 
t

En suivant toujours la même démarche, on se retrouve après

changement de variables (base modale):

i
 i 
qi     qi   q 
2
i
2

mi
avec i   F i
t


avec    i
2
  2 
i i

 i amortissement équivalent
22
22 Pr. ABOUSSALEH Mohamed /UEMF/EPS/Dynamique des Structures /5ème GC/
 D'ou on retrouve l'équation classique de 1 ddl
i
qi  2 ii qi   q 
i
2
avec i   F
i
t

mi
RECAPITULATIF
Equation du mouvement: Mx  Cx  Kx  F
Déterminer les modes propres: i et i
Base modale:
Coordonnée généralisé: x   q et i  it F
D'ou équation de 1 ddl (Découplage):
i
qi  2 ii qi   q  i
2

mi
23
Appliquer les résultats de 1ddl 23
Pr. ABOUSSALEH Mohamed /UEMF/EPS/Dynamique des Structures /5ème GC/
 Application
On considère un bâtiment à 3 étages modélisé comme suit:
F(t)
F(t) = 445 KN 175 tonnes

t 105 KN/mm
263 tonnes

350 tonnes 210 KN/mm

315 KN/mm

Déterminer les pulsations et modes propres

 = 14.5 rd/s 2 = 31.1 rd/s 3 = 46.1 rd/s
Calculer les déplacements des
1  1  1  étages ainsi que les efforts
     
1  0.644  ; 2  0.601 ; 3  2.5 ; tranchants. En déduire
0.3  0.676  2.47  Le cisaillement à la base
      et le moment de renversement
24
24 Pr. ABOUSSALEH Mohamed /UEMF/EPS/Dynamique des Structures /5ème GC/
 TD

25
25 Pr. ABOUSSALEH Mohamed /UEMF/EPS/Dynamique des Structures /5ème GC/