Ecostruxure™ Control Expert: Commande de Mouvement Bibliothèque de Blocs

EcoStruxure™ Control Expert
33002548 12/2018
EcoStruxure™
Control Expert
Commande de mouvement
Bibliothèque de blocs
(Traduction du document original anglais)
12/2018
33002548.14
www.schneider-electric.com
Le présent document comprend des descriptions générales et/ou des caractéristiques techniques
des produits mentionnés. Il ne peut pas être utilisé pour définir ou déterminer l'adéquation ou la
fiabilité de ces produits pour des applications utilisateur spécifiques. Il incombe à chaque utilisateur
ou intégrateur de réaliser l'analyse de risques complète et appropriée, l'évaluation et le test des
produits pour ce qui est de l'application à utiliser et de l'exécution de cette application. Ni la société
Schneider Electric ni aucune de ses sociétés affiliées ou filiales ne peuvent être tenues pour
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vous avez des suggestions, des améliorations ou des corrections à apporter à cette publication,
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lors de l'installation et de l'utilisation de ce produit. Pour des raisons de sécurité et afin de garantir
la conformité aux données système documentées, seul le fabricant est habilité à effectuer des
réparations sur les composants.
Lorsque des équipements sont utilisés pour des applications présentant des exigences techniques
de sécurité, suivez les instructions appropriées.
La non-utilisation du logiciel Schneider Electric ou d'un logiciel approuvé avec nos produits
matériels peut entraîner des blessures, des dommages ou un fonctionnement incorrect.
Le non-respect de cette consigne peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages
matériels.
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Table des matières
Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
A propos de ce manuel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Partie I Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Chapitre 1 Types de module et leur utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Types de bloc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Structure d'un FFB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
EN et ENO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Chapitre 2 Disponibilité des blocs sur les différentes plateformes . 25
Disponibilité des blocs sur les différentes plateformes . . . . . . . . . . . . 25
Partie II Commande d'axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Chapitre 3 SMOVE : Contrôle automatique du mouvement. . . . . . . 29
Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Chapitre 4 XMOVE : Contrôle de l'interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Chapitre 5 SET_CMD : Programmation avancée en C . . . . . . . . . . 37
Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Partie III Commande de cames. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Chapitre 6 DETAIL_OBJECT : Informations sur le descripteur de
suivi/came. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Chapitre 7 MOD_CAM : Réglage des paramètres de la came. . . . . 45
Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Chapitre 8 MOD_PARAM : Réglage des paramètres de l'axe . . . . . 49
Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Chapitre 9 MOD_TRACK : Réglage des paramètres de la piste . . . 53
Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Partie IV Démarrage MMF. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Chapitre 10 CFG_CP_F : Profil de came . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Chapitre 11 CFG_CP_V : Profil de came avec incréments maître
variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Chapitre 12 CFG_CS : Groupe d'axes interpolés. . . . . . . . . . . . . . . . 67
Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
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Chapitre 13 CFG_FS : Groupe d'axes suiveurs. . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Chapitre 14 CFG_IA : Axe imaginaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Chapitre 15 CFG_RA : Axe distant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Chapitre 16 CFG_SA : Axe Sercos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Chapitre 17 DRV_DNLD : Déchargement vers le variateur de vitesse
SERCOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Chapitre 18 DRV_UPLD : Chargement depuis le variateur de vitesse
SERCOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Chapitre 19 IDN_CHK : Vérification de l'IDN SERCOS . . . . . . . . . . . . 95
Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Chapitre 20 IDN_XFER : Transfert vers et depuis le variateur de
vitesse SERCOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Chapitre 21 MMF_BITS : Bits de commande et d'état . . . . . . . . . . . . . 103
Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Chapitre 22 MMF_ESUB : Sous-programme utilisant des paramètres
étendus. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Chapitre 23 MMF_INDX : Mouvement incrémentiel immédiat . . . . . . . 113
Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Chapitre 24 MMF_JOG : JOG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Chapitre 25 MMF_MOVE : Mouvement absolu . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Chapitre 26 MMF_RST : Réinitialisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Chapitre 27 MMF_SUB : Sous-programme standard . . . . . . . . . . . . . 129
Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Chapitre 28 MMF_USUB : Sous-programme utilisateur . . . . . . . . . . . 133
Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
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Chapitre 29 Types de données dérivés et codes
d'erreur/avertissement MMF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Types de données dérivés MMF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
Rapport d'erreurs et de défauts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Partie V Variateurs Lexium . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Chapitre 30 LXM_RESTORE : Restitution des paramètres et des
tâches Lexium. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Description des informations de gestion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
Chapitre 31 LXM_SAVE : Enregistrement des paramètres et des
tâches Lexium. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
Description des informations de gestion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
Annexes ......................................... 171
Annexe A Codes et valeurs d'erreur des EFB. . . . . . . . . . . . . . . . . 173
Tableaux des codes d'erreur pour la bibliothèque de mouvements . . 174
Erreurs courantes relatives aux valeurs à virgule flottante . . . . . . . . . 177
Glossaire ......................................... 179
Index ......................................... 183
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Consignes de sécurité
Informations importantes
AVIS
Lisez attentivement ces instructions et examinez le matériel pour vous familiariser avec l'appareil
avant de tenter de l'installer, de le faire fonctionner, de le réparer ou d'assurer sa maintenance.
Les messages spéciaux suivants que vous trouverez dans cette documentation ou sur l'appareil
ont pour but de vous mettre en garde contre des risques potentiels ou d'attirer votre attention sur
des informations qui clarifient ou simplifient une procédure.
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REMARQUE IMPORTANTE
L'installation, l'utilisation, la réparation et la maintenance des équipements électriques doivent être
assurées par du personnel qualifié uniquement. Schneider Electric décline toute responsabilité
quant aux conséquences de l'utilisation de ce matériel.
Une personne qualifiée est une personne disposant de compétences et de connaissances dans le
domaine de la construction, du fonctionnement et de l'installation des équipements électriques, et
ayant suivi une formation en sécurité leur permettant d'identifier et d'éviter les risques encourus.
AVANT DE COMMENCER
N'utilisez pas ce produit sur les machines non pourvues de protection efficace du point de fonction-
nement. L'absence de ce type de protection sur une machine présente un risque de blessures
graves pour l'opérateur.
AVERTISSEMENT
EQUIPEMENT NON PROTEGE
 N'utilisez pas ce logiciel ni les automatismes associés sur des appareils non équipés de
protection du point de fonctionnement.
 N'accédez pas aux machines pendant leur fonctionnement.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Cet automatisme et le logiciel associé permettent de commander des processus industriels divers.
Le type ou le modèle d'automatisme approprié pour chaque application dépendra de facteurs tels
que la fonction de commande requise, le degré de protection exigé, les méthodes de production,
des conditions inhabituelles, la législation, etc. Dans certaines applications, plusieurs processeurs
seront nécessaires, notamment lorsque la redondance de sauvegarde est requise.
Vous seul, en tant que constructeur de machine ou intégrateur de système, pouvez connaître
toutes les conditions et facteurs présents lors de la configuration, de l'exploitation et de la
maintenance de la machine, et êtes donc en mesure de déterminer les équipements automatisés,
ainsi que les sécurités et verrouillages associés qui peuvent être utilisés correctement. Lors du
choix de l'automatisme et du système de commande, ainsi que du logiciel associé pour une
application particulière, vous devez respecter les normes et réglementations locales et nationales
en vigueur. Le document National Safety Council's Accident Prevention Manual (reconnu aux
Etats-Unis) fournit également de nombreuses informations utiles.
Dans certaines applications, telles que les machines d'emballage, une protection supplémentaire,
comme celle du point de fonctionnement, doit être fournie pour l'opérateur. Elle est nécessaire si
les mains ou d'autres parties du corps de l'opérateur peuvent entrer dans la zone de point de
pincement ou d'autres zones dangereuses, risquant ainsi de provoquer des blessures graves. Les
produits logiciels seuls, ne peuvent en aucun cas protéger les opérateurs contre d'éventuelles
blessures. C'est pourquoi le logiciel ne doit pas remplacer la protection de point de fonctionnement
ou s'y substituer.
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Avant de mettre l'équipement en service, assurez-vous que les dispositifs de sécurité et de
verrouillage mécaniques et/ou électriques appropriés liés à la protection du point de fonction-
nement ont été installés et sont opérationnels. Tous les dispositifs de sécurité et de verrouillage
liés à la protection du point de fonctionnement doivent être coordonnés avec la programmation des
équipements et logiciels d'automatisation associés.
NOTE : La coordination des dispositifs de sécurité et de verrouillage mécaniques/électriques du
point de fonctionnement n'entre pas dans le cadre de cette bibliothèque de blocs fonction, du
Guide utilisateur système ou de toute autre mise en œuvre référencée dans la documentation.
DEMARRAGE ET TEST
Avant toute utilisation de l'équipement de commande électrique et des automatismes en vue d'un
fonctionnement normal après installation, un technicien qualifié doit procéder à un test de
démarrage afin de vérifier que l'équipement fonctionne correctement. Il est essentiel de planifier
une telle vérification et d'accorder suffisamment de temps pour la réalisation de ce test dans sa
totalité.
AVERTISSEMENT
RISQUES INHERENTS AU FONCTIONNEMENT DE L'EQUIPEMENT
 Assurez-vous que toutes les procédures d'installation et de configuration ont été respectées.
 Avant de réaliser les tests de fonctionnement, retirez tous les blocs ou autres cales
temporaires utilisés pour le transport de tous les dispositifs composant le système.
 Enlevez les outils, les instruments de mesure et les débris éventuels présents sur
l'équipement.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Effectuez tous les tests de démarrage recommandés dans la documentation de l'équipement.

Conservez toute la documentation de l'équipement pour référence ultérieure.
Les tests logiciels doivent être réalisés à la fois en environnement simulé et réel.
Vérifiez que le système entier est exempt de tout court-circuit et mise à la terre temporaire non
installée conformément aux réglementations locales (conformément au National Electrical Code
des Etats-Unis, par exemple). Si des tests diélectriques sont nécessaires, suivez les recomman-
dations figurant dans la documentation de l'équipement afin d'éviter de l'endommager
accidentellement.
Avant de mettre l'équipement sous tension :
 Enlevez les outils, les instruments de mesure et les débris éventuels présents sur l'équipement.
 Fermez le capot du boîtier de l'équipement.
 Retirez toutes les mises à la terre temporaires des câbles d'alimentation entrants.
 Effectuez tous les tests de démarrage recommandés par le fabricant.
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FONCTIONNEMENT ET REGLAGES
Les précautions suivantes sont extraites du document NEMA Standards Publication ICS 7.1-1995
(la version anglaise prévaut) :
 Malgré le soin apporté à la conception et à la fabrication de l'équipement ou au choix et à
l'évaluation des composants, des risques subsistent en cas d'utilisation inappropriée de
l'équipement.
 Il arrive parfois que l'équipement soit déréglé accidentellement, entraînant ainsi un fonction-
nement non satisfaisant ou non sécurisé. Respectez toujours les instructions du fabricant pour
effectuer les réglages fonctionnels. Les personnes ayant accès à ces réglages doivent
connaître les instructions du fabricant de l'équipement et les machines utilisées avec
l'équipement électrique.
 Seuls ces réglages fonctionnels, requis par l'opérateur, doivent lui être accessibles. L'accès aux
autres commandes doit être limité afin d'empêcher les changements non autorisés des
caractéristiques de fonctionnement.
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A propos de ce manuel
Présentation
Objectif du document
Ce document décrit les fonctions et blocs fonction de la bibliothèque de mouvements.
Champ d'application
Ce document est applicable à EcoStruxure™ Control Expert 14.0 ou version ultérieure.
Documents à consulter
Titre du document Numéro de référence

EcoStruxure™ Control Expert - Langages de 35006144 (anglais),
programmation et structure - Manuel de référence 35006145 (français),
35006146 (allemand),
35013361 (italien),
35006147 (espagnol),
35013362 (chinois)
EcoStruxure™ Control Expert - Modes de 33003101 (anglais),
fonctionnement 33003102 (français),
33003696 (italien),
33003697 (chinois)
EcoStruxure™ Control Expert - Bits et mots système - EIO0000002135 (anglais),
Manuel de référence EIO0000002136 (français),
EIO0000002137 (allemand),
EIO0000002138 (italien),
EIO0000002139 (espagnol),
EIO0000002140 (chinois)
Lexium 15 sous EcoStruxure™ Control Expert - 35008159 (anglais),
Communication par Fipio - Manuel de configuration 35008160 (français),
35013998 (italien),
35013999 (chinois)
33002548 12/2018 11
Titre du document Numéro de référence
Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control 35006220 (anglais),
Expert - Modules de commande d'axe pour 35006221 (français),
servomoteurs - Manuel utilisateur 35006222 (allemand),
35014004 (italien),
35014005 (chinois)
Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert 35006228 (anglais),
- Module came électronique - Manuel utilisateur 35006229 (français),
35014006 (italien),
35014007 (chinois)
Vous pouvez télécharger ces publications ainsi que d'autres informations techniques sur notre site
Web : www.schneider-electric.com/en/download.
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Généralités
33002548 12/2018
Partie I
Généralités
Généralités
Vue d'ensemble
Ce sous-chapitre contient des informations générales concernant la bibliothèque des
mouvements.
Contenu de cette partie

Cette partie contient les chapitres suivants :
Chapitre Titre du chapitre Page
1 Types de module et leur utilisation 15
2 Disponibilité des blocs sur les différentes plateformes 25
33002548 12/2018 13
Généralités
14 33002548 12/2018
Types de module et leur utilisation
33002548 12/2018
Chapitre 1
Vue d'ensemble
Ce chapitre décrit les différents types de module et leur utilisation.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet Page
Types de bloc 16
Structure d'un FFB 18
EN et ENO 22
33002548 12/2018 15
Types de bloc
Types de bloc
Différents types de bloc sont utilisés dans Control Expert. FFB est le terme générique pour tous
les types de bloc.
Une différence est faite entre les types de bloc suivants :
 Fonction élémentaire (EF)
 Bloc fonction élémentaire (EFB)
 Bloc fonction dérivé (DFB)
 Procédure
NOTE : Les blocs fonction de mouvement ne sont pas disponibles sur la plate-forme Quantum.
Fonction élémentaire
Les fonctions élémentaires (EF) n'ont pas d'état interne et elles possèdent une seule sortie. Si les
valeurs des entrées sont similaires, la valeur de la sortie est identique pour les exécutions de la
fonction. Par exemple, l'ajout de deux valeurs donne le même résultat à chaque exécution.
Une fonction élémentaire est représentée dans les langages graphiques (FBD et LD) sous forme
de bloc avec des entrées et une sortie. Les entrées sont représentées à gauche du bloc et les
sorties à droite. Le nom de la fonction, c'est-à-dire le type de fonction, est affiché au centre du bloc.
Pour certaines fonctions élémentaires, il est possible d'augmenter le nombre d'entrées.
NOTE : Unity Pro est l’ancien nom de Control Expert pour les versions 13.1 et antérieures.
ATTENTION
COMPORTEMENT INATTENDU DE L'EQUIPEMENT
Pour Unity Pro V4.0 et les versions antérieures, n'utilisez pas de liens pour connecter les sorties
des blocs fonction lorsque votre application repose sur des données de sortie persistantes d'un
bloc EF.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels.
NOTE : Avec Unity Pro V4.0 et les versions antérieures, la désactivation d'un EF (EN=0) entraîne
la réinitialisation des liens associés à ses entrées/sorties. Pour transférer l'état du signal, n'utilisez
pas de lien. Une variable doit être connectée à la sortie de l'EF et être utilisée pour connecter
l'entrée de l'élément. Avec Unity Pro V4.1 et les versions ultérieures, vous pouvez maintenir les
liens de sortie même si un EF est désactivé en activant l'option Maintenir les liens de sortie sur les
EF désactivés (EN=0) par l'intermédiaire du menu Outils → Programme → Langues → Commun.
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Bloc fonction élémentaire

Les blocs fonction élémentaires (EFB) ont un état interne. Si les valeurs des entrées sont
identiques, les valeurs des sorties peuvent différer à chaque exécution du bloc fonction. Pour un
compteur, par exemple, la valeur de la sortie est incrémentée.
Un bloc fonction élémentaire est représenté dans les langages graphiques (FBD et LD) sous forme
de bloc avec des entrées et des sorties. Les entrées sont représentées à gauche du bloc et les
sorties à droite. Le nom du bloc fonction, c'est-à-dire le type de bloc fonction, est affiché au centre
du bloc. Le nom d'instance est affiché au-dessus du bloc.
Bloc fonction dérivé

Les blocs fonction dérivés (DFB) ont les mêmes caractéristiques que les blocs fonction
élémentaires. Ils sont cependant créés par l'utilisateur dans les langages de programmation FBD,
LD, IL et/ou ST.
Procédure
Les procédures correspondent à des fonctions proposant plusieurs sorties. Elles ne disposent pas
d'état interne.
L'unique différence par rapport aux fonctions élémentaires est que les procédures peuvent avoir
plus d'une sortie et qu'elles supportent des variables du type de donnée VAR_IN_OUT.
Les procédures ne renvoient aucune valeur.
Les procédures sont un complément de la norme IEC 61131-3 et doivent être activées de manière
explicite.
Visuellement, il n'existe aucune différence entre les procédures et les fonctions élémentaires.
ATTENTION
Pour Unity Pro V4.0 et les versions antérieures, n'utilisez pas de liens pour connecter les sorties
des blocs fonction lorsque votre application repose sur des données de sortie persistantes d'un
bloc EF.
NOTE : Avec Unity Pro V4.0 et les versions antérieures, la désactivation d'un EF (EN=0) entraîne
la réinitialisation des liens associés à ses entrées/sorties. Pour transférer l'état du signal, n'utilisez
pas de lien. Une variable doit être connectée à la sortie de l'EF et être utilisée pour connecter
l'entrée de l'élément. Avec Unity Pro V4.1 et les versions ultérieures, vous pouvez maintenir les
liens de sortie même si un EF est désactivé en activant l'option Maintenir les liens de sortie sur les
EF désactivés (EN=0) par l'intermédiaire du menu Outils → Programme → Langues → Commun.
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Structure d'un FFB
Structure
Un FFB se compose d'une opération (nom du FFB), des opérandes nécessaires à l'opération
(paramètres réels et formels) et d'un nom d'instance pour les blocs fonction élémentaires ou
dérivés.
Appel d'un bloc fonction dans le langage de programmation FBD :
ATTENTION
COMPORTEMENT INATTENDU DE L'APPLICATION
N'appelez pas plusieurs fois la même instance de bloc pendant un cycle d'automate.
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Appel formel d'un bloc fonction dans le langage de programmation ST :
Opération
L'opération détermine la fonction qui doit être exécutée par le FFB, par exemple : registre à
décalage ou opérations de conversion.
Opérande
L'opérande détermine les éléments sur lesquels porte l'opération qui est exécutée. Dans les FFB,
il est constitué de paramètres formels et de paramètres réels.
Paramètres formels et réels

Des entrées et des sorties permettent de transférer les valeurs vers ou depuis un FFB. Ces entrées
et ces sorties sont appelées « paramètres formels ».
Les paramètres formels sont liés à des objets qui comprennent les états courants du processus.
Ces objets sont appelés « paramètres réels ».
Durant l'exécution du programme, les valeurs sont transmises, par le biais des paramètres réels,
du processus au FFB, et renvoyées à nouveau en sortie après le traitement.
Le type de données des paramètres réels doit correspondre au type de données des
entrées/sorties (paramètres formels). La seule exception concerne les entrées/sorties génériques
dont le type de données est déterminé par le paramètre réel. On choisira un type de données
adapté pour le bloc fonction, si les paramètres réels sont constitués de valeurs littérales.
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Appel de FFB dans le langage IL/ST

Les FFB peuvent être appelés de deux manières dans les langages textuels IL et ST : formelle ou
informelle. Pour obtenir des informations détaillées, reportez-vous au chapitre Langage de
programmation (voir EcoStruxure™ Control Expert, Langages de programmation et structure,
Manuel de référence).
Exemple d'un appel de fonction formel :
out:=LIMIT (MN:=0, IN:=var1, MX:=5);
Exemple d'un appel de fonction informel :
out:=LIMIT (0, var1, 5);
NOTE : Les paramètres EN et la sortie ENO peuvent uniquement être utilisés pour des appels
formels.
Variable VAR_IN_OUT
Les FFB sont souvent utilisés pour lire une variable en entrée (variables d'entrée), la traiter et
générer les valeurs modifiées de cette même variable (variables de sortie).
Ce cas particulier d'une variable d'entrée/de sortie est également appelé variable VAR_IN_OUT.
La relation entre la variable d'entrée et la variable de sortie est représentée dans les langages
graphiques (FBD et LD) par une ligne.
Bloc fonction avec la variable VAR_IN_OUT dans le langage FBD :
Bloc fonction avec la variable VAR_IN_OUT dans le langage ST :

MY_EXAMP1 (IN1:=Input1, IN2:=Input2, IO1:=Comb_IN_OUT,
OUT1=>Output1, OUT2=>Output2);
Tenez compte des points suivants lorsque vous utilisez des FFB avec les variables VAR_IN_OUT :
 Une variable doit être affectée à toutes les entrées VAR_IN_OUT.
 Aucune valeur littérale ou constante ne doit être affectée aux entrées/sorties VAR_IN_OUT.
20 33002548 12/2018
Les limitations supplémentaires de ces langages graphiques (FBD et LD) sont les suivantes :
 Les liaisons graphiques permettent uniquement de relier des sorties VAR_IN_OUT à des
entrées VAR_IN_OUT.
 Seule une liaison graphique peut être associée à une entrée/sortie VAR_IN_OUT.
 Des variables ou des composantes de variables différentes peuvent être reliées à l'entrée
VAR_IN_OUT et à la sortie VAR_IN_OUT. Dans ce cas, la valeur de la variable ou de la
composante de variable en entrée est copiée dans la variable ou la composante de variable en
sortie.
 Vous ne pouvez pas utiliser des négations sur les entrées/sorties VAR_IN_OUT.
 Une combinaison de variable/adresse et de liaisons graphiques n'est pas possible pour les
sorties VAR_IN_OUT.
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EN et ENO
Description
Une entrée EN et une sortie ENO peuvent être configurées pour tous les FFB.
Si la valeur de EN est déjà réglée sur « 0 », lors de l'appel de FFB, les algorithmes définis par FFB
ne sont pas exécutés et ENO est réglé sur « 0 ».
Si la valeur de EN est déjà à « 1 », lors de l'appel de FFB, les algorithmes définis par FFB sont
exécutés. Après l'exécution sans erreur de ces algorithmes, la valeur de ENO est réglée sur « 1 ».
Si certaines conditions d'erreur sont détectées durant l’exécution de ces algorithmes, ENO est réglé
sur « 0 ».
Si aucune valeur n'est attribuée à la broche EN à l'appel du FFB, l'algorithme défini par ce dernier
est exécuté (comme lorsque EN a la valeur « 1 »). Reportez-vous à la section Maintenir les liens
de sortie sur les EF désactivés (voir EcoStruxure™ Control Expert, Modes de fonctionnement).
Une fois les algorithmes exécutés, la valeur de ENO est réglée sur « 1 », sinon la valeur de ENO est
réglée sur « 0 ».
Si la valeur de ENO est réglée sur 0 (car EN = 0 ou en raison d'une condition d'erreur détectée lors
de l'exécution ou de l'échec de l'exécution des algorithmes) :
 Blocs fonction
 Traitement des paramètres EN/ENO avec des blocs fonction qui possèdent (uniquement)
une liaison en tant que paramètre de sortie :
Si l'entrée EN de BlocFonction_1 est réglée sur « 0 », la connexion de sortie OUT de

BlocFonction_1 conserve l'état qu'elle avait lors du dernier cycle correctement exécuté.
 Traitement des paramètres EN/ENO avec des blocs fonction qui possèdent une variable et
une liaison en tant que paramètres de sortie :
Si l'entrée EN de BlocFonction_1 est réglée sur « 0 », la connexion de sortie OUT de

BlocFonction_1 conserve l'état qu'elle avait lors du dernier cycle correctement exécuté.
La variable OUT1 présente sur la même broche conserve son état précédent ou peut être
modifiée de manière externe sans incidence sur la connexion. La variable et la liaison sont
enregistrées indépendamment l'une de l'autre.
22 33002548 12/2018
 Fonctions/procédures
ATTENTION
Pour Unity Pro V4.0 et les versions antérieures, n'utilisez pas de liens pour connecter les
sorties des blocs fonction lorsque votre application repose sur des données de sortie
persistantes d'un bloc EF.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages
matériels.
NOTE : Avec Unity Pro V4.0 et les versions antérieures, la désactivation d'un EF (EN=0)
entraîne la réinitialisation des liens associés à ses entrées/sorties. Pour transférer l'état du
signal, n'utilisez pas de lien. Une variable doit être connectée à la sortie de l'EF et être utilisée
pour connecter l'entrée de l'élément. Avec Unity Pro V4.1 et les versions ultérieures, vous
pouvez maintenir les liens de sortie même si un EF est désactivé en activant l'option Maintenir
les liens de sortie sur les EF désactivés (EN=0) par l'intermédiaire du menu Outils →
Programme → Langues → Commun.
Comme spécifié dans la norme CEI 61131-3, les sorties de fonctions désactivées (entrée EN
réglée sur « 0 ») ne sont pas définies. (Cette caractéristique s'applique également aux
procédures.)
Voici une explication des états des sorties dans un tel cas :
 Traitement des paramètres EN/ENO avec des fonctions/procédures qui possèdent
(uniquement) une liaison en tant que paramètre de sortie :
Si l'entrée EN de Function/Procedure_1 est réglée sur 0, la connexion de sortie OUT de

Function/Procedure_1 est également réglée sur 0.
 Traitement des paramètres EN/ENO avec des blocs fonction qui possèdent une variable et
une liaison en tant que paramètres de sortie :
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Si l'entrée EN de Function/Procedure_1 est réglée sur 0, la connexion de sortie OUT de

Function/Procedure_1 est également réglée sur 0. La variable OUT1 présente sur la
même broche conserve son état précédent ou peut être modifiée de manière externe sans
incidence sur la connexion. La variable et la liaison sont enregistrées indépendamment l'une
de l'autre.
Le comportement de la sortie des FFB ne dépend pas de la façon dont les FFB sont appelés (sans
EN/ENO ou avec EN=1).
Appel de FFB conditionnel/inconditionnel

Un FFB peut être appelé de manière « conditionnelle » ou « inconditionnelle ». La condition est
établie en pré-connectant l'entrée EN.
 Entrée EN connectée
appels conditionnels (le FFB est exécuté uniquement si EN = 1)
 Entrée EN affichée, masquée et marquée comme TRUE, ou affichée et non occupée
appels inconditionnels (le FFB est traité indépendamment de l'entrée EN)
NOTE : pour les blocs fonction désactivés (EN = 0) équipés d'une fonction d'horloge interne (par
exemple DELAY), le temps semble s'écouler, étant donné qu'il est calculé à l'aide d'une horloge
système et qu'il est, par conséquent, indépendant du cycle du programme et de la libération du
bloc.
ATTENTION
EQUIPEMENT D'APPLICATION IMPREVU
Ne désactivez pas les blocs fonction équipés d'une fonction d'horloge interne en cours de
fonctionnement.
Remarque concernant les langages IL et ST

Les paramètres EN et ENO peuvent uniquement être utilisés dans les langages textuels et dans le
cadre d'un appel de FFB formel, par exemple :
MY_BLOCK (EN:=enable, IN1:=var1, IN2:=var2,
ENO=>error, OUT1=>result1, OUT2=>result2);
L'affectation de variables à ENO doit être effectuée à l'aide de l'opérateur =>.
EN et ENO ne peuvent pas être utilisés pour un appel informel.
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Disponibilité des blocs :
33002548 12/2018
Chapitre 2
Disponibilité des blocs sur les différentes plateformes
Introduction
Les blocs ne sont pas tous disponibles sur toutes les plateformes. Pour connaître ceux qui sont
disponibles sur votre plateforme, consultez les tableaux suivants.
NOTE : les fonctions et les blocs fonction de cette bibliothèque ne sont pas définis par la norme
CEI 61131-3.
Contrôle de l'axe
Nom du bloc Type de bloc M340 M580 Quantum Momentum Premium

SET_CMD Procédure - - - - +
SMOVE Procédure - - - - +
XMOVE Procédure - - - - +
Légende :
+ Oui
- Non
Contrôle de la came

DETAIL_OBJECT Procédure - - - - +
MOD_CAM Procédure - - - - +
MOD_PARAM Procédure - - - - +
MOD_TRACK Procédure - - - - +
Légende :
+ Oui
- Non
33002548 12/2018 25
Démarrage MMF

CFG_CP_F EFB - - + - -
CFG_CP_V EFB - - + - -
CFG_CS EFB - - + - -
CFG_FS EFB - - + - -
CFG_IA EFB - - + - -
CFG_RA EFB - - + - -
CFG_SA EFB - - + - -
DRV_DNLD EFB - - + - -
DRV_UPLD EFB - - + - -
IDN_CHK EFB - - + - -
IDN_XFER EFB - - + - -
MMF_BITS EFB - - + - -
MMF_ESUB EFB - - + - -
MMF_INDX EFB - - + - -
MMF_JOG EFB - - + - -
MMF_MOVE EFB - - + - -
MMF_RST EFB - - + - -
MMF_SUB EFB - - + - -
MMF_USUB EFB - - + - -
Légende :
+ Oui
- Non
Lexium

LXM_RESTORE Procédure + - - - +
LXM_SAVE Procédure + - - - +
26 33002548 12/2018
Commande d'axes
33002548 12/2018
Partie II
Commande d'axes
Commande d'axes
Vue d'ensemble
Cette partie décrit les fonctions et blocs fonction élémentaires de la famille Commande d'axes.

3 SMOVE : Contrôle automatique du mouvement 29
4 XMOVE : Contrôle de l'interpolation 33
5 SET_CMD : Programmation avancée en C 37
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Commande d'axes
28 33002548 12/2018
SMOVE
33002548 12/2018
Chapitre 3
SMOVE : Contrôle automatique du mouvement
SMOVE : Contrôle automatique du mouvement
Description
Description de la fonction
La fonction SMOVE permet de programmer la commande d’un axe afin d’exécuter un mouvement
en automatique.
Pour connaître le détail du fonctionnement de cette fonction, reportez-vous au manuel métier
commande d’axes (voir Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert, Modules de
commande d'axe pour servomoteurs, Guide utilisateur).
Les paramètres supplémentaires EN et ENO peuvent être configurés.
Représentation en FBD
Représentation :
33002548 12/2018 29
SMOVE
Représentation en LD
Représentation :
Représentation en IL
Représentation :
LD IODDT_Var
SMOVE N_Run, Movetype_G9, Code_G, Position_X, Speed_F, Action_M
Représentation en ST
Représentation :
SMOVE(IODDT_Var, N_Run, Movetype_G9, Code_G, Position_X, Speed_F,
Action_M);
30 33002548 12/2018
SMOVE
Description des paramètres

Le tableau suivant décrit les paramètres d’entrée :
Paramètre Type Commentaire

IODDT_Var IODDT* Variable IODDT correspondant à la voie sur laquelle la
fonction doit s’effectuer.*
Exemple : IODDT_Var de type T_AXIS_STD

N_Run INT Numéro du mouvement réalisé par la fonction.
Movetype_G9 INT Type de déplacement réalisé par la fonction.
Code_G INT Code instruction de la fonction.
Position_X DINT Coordonnée de la position à atteindre ou vers laquelle
le mobile doit se déplacer. Dans le cas de certaines
instructions ce peut être la valeur de prise d’origine.
Speed_F DINT Vitesse de déplacement du mobile. Elle dépend de
l’unité de mesure choisie.
Action_M INT Gère les actions suivantes :
 Activation ou non activation du déclenchement du
traitement événementiel.
 Mise à 0 ou à 1 de la sortie TOR associée à la voie.
 Détermine le type d’événement attendu par
l’instruction G05.
* IODDT représente l’ensemble des types associés à un module ou une voie sur lesquels la
fonction doit s’effectuer.
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SMOVE
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XMOVE
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Chapitre 4
XMOVE : Contrôle de l'interpolation
XMOVE : Contrôle de l'interpolation
Description
La fonction XMOVE permet de programmer une commande de mouvement interpolé.
commande d’axes (voir Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert, Modules de
commande d'axe pour servomoteurs, Guide utilisateur).
Représentation :
33002548 12/2018 33
XMOVE
Représentation :
Représentation :
LD IODDT_Var
XMOVE N_Run, Movetype_G9, Code_G, SPACE, Position_X, Position_Y,
Position_Z, Speed_F, Action_M
Représentation :
XMOVE(IODDT_Var, N_Run, Movetype_G9, Code_G, SPACE, Position_X,
Position_Y, Position_Z, Speed_F, Action_M);
34 33002548 12/2018
XMOVE


Exemple : IODDT_Var de type T_INTERPO_STD

N_Run INT Numéro du mouvement réalisé par la fonction.
Movetype_G9 INT Type de déplacement réalisé par la fonction.
Code_G INT Code instruction de la fonction.
SPACE INT Numéro de plan ou d’espace dans lequel s’exécute la
fonction. Ce paramètre spécifie la liste des axes
concernés par le mouvement :
 0 : Déplacement dans le plan XY.
 1 : Déplacement dans le plan XZ.
 2 : Déplacement dans le plan YZ.
Position_X DINT Coordonnée selon l’axe des X de la position à atteindre
ou vers laquelle le mobile doit se déplacer.
Position_Y DINT Coordonnée selon l’axe des Y de la position à atteindre
Position_Z DINT Coordonnée selon l’axe des Z de la position à atteindre
Speed_F DINT Vitesse de déplacement du mobile. Elle dépend de
l’unité de mesure choisie.
Action_M INT Gère les actions suivantes :
 Activation ou non activation du déclenchement du
traitement événementiel.
 Détermine le type d’événement attendu par
l’instruction G05 ou G10.
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XMOVE
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SET_CMD
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Chapitre 5
SET_CMD : Programmation avancée en C
SET_CMD : Programmation avancée en C
Description
Cette fonction apporte l'ouverture du module Sercos 164 TSX CSY pour une programmation
avancée en langage C. Il ne s'agit pas d'une fonction standard. Contactez nos agences
commerciales régionales pour obtenir davantage d'informations.
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SET_CMD
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Commande de cames
33002548 12/2018
Partie III
Commande de cames
Commande de cames
Vue d'ensemble
Cette partie décrit les fonctions et blocs fonction élémentaires de la famille Commande de cames.

6 DETAIL_OBJECT : Informations sur le descripteur de suivi/came 41
7 MOD_CAM : Réglage des paramètres de la came 45
8 MOD_PARAM : Réglage des paramètres de l'axe 49
9 MOD_TRACK : Réglage des paramètres de la piste 53
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Commande de cames
40 33002548 12/2018
DETAIL_OBJECT
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Chapitre 6
DETAIL_OBJECT : Informations sur le descripteur de suivi/came
DETAIL_OBJECT : Informations sur le descripteur de

suivi/came
Description
La fonction DETAIL_OBJECT facilite la gestion et la création de recette par un dialogue opérateur.
Elle met à disposition du programme applicatif toutes les informations de description d’une piste
ou de la came dans une zone mémoire %MW.
came électronique (voir Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert, Module came
électronique, Manuel de l'utilisateur).
Représentation :
33002548 12/2018 41
DETAIL_OBJECT
Représentation :
Représentation :
LD IODDT_Var
DETAIL_OBJECT Action, Object_Type, Group_Num, Object_Num, Address
Représentation :
DETAIL_OBJECT(IODDT_Var, Action, Object_Type, Group_Num, Object_Num,
Address);
42 33002548 12/2018
DETAIL_OBJECT


Exemple : IODDT_Var de type T_CCY_GROUP0

Action INT Action à réaliser :
 Action = 1 : Ext permet d’écrire le descripteur de
came ou de piste dans une zone mémoire.
 Action = 0 : Inc permet d’écrire le descripteur de
came ou de piste avec les informations en zone
mémoire.
Object_Type INT Type d’objet :
 Object_Type = 0 : came.
 Object_Type = 1 : piste.
Group_Num INT Numéro du groupe auquel appartient la came ou la

piste.
Object_Num INT Numéro de la came ou de la piste dans le groupe.
Address INT Indice du premier objet de la zone mémoire des %MW.
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DETAIL_OBJECT
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MOD_CAM
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Chapitre 7
MOD_CAM : Réglage des paramètres de la came
MOD_CAM : Réglage des paramètres de la came
Description
La fonction MOD_CAM permet d’effectuer le réglage d’une came en dynamique. Le transfert des
nouvelles données n’implique pas le passage en STOP du processeur came.
Si le transfert :
 s’effectue correctement, les nouveaux paramètres sont pris en compte,
 ne s’effectue pas correctement, le processeur came reste en RUN avec les anciennes valeurs.
Représentation :
33002548 12/2018 45
MOD_CAM
Représentation :
Représentation :
LD IODDT_Var
MOD_CAM Action, Group_Num, Cam_Num
Représentation :
MOD_CAM(IODDT_Var, Action, Group_Num, Cam_Num);
46 33002548 12/2018
MOD_CAM



Action INT Type d’action à réaliser :
 Action = 0 : préchargement de la zone d’échange
avec les valeurs initiales.
avec les valeurs courantes de réglage.
 Action = 2 : envoi au module des nouvelles valeurs
et mise à jour de la zone des paramètres courants.
Group_Num INT Numéro du groupe auquel appartient la came.
Cam_Num INT Numéro de la came dans le groupe.
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MOD_CAM
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MOD_PARAM
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Chapitre 8
MOD_PARAM : Réglage des paramètres de l'axe
MOD_PARAM : Réglage des paramètres de l'axe
Description
La fonction MOD_PARAM permet d’effectuer le réglage d’une piste en dynamique. Le transfert des
Si le transfert :
La fonction MOD_PARAM affecte à chaque échange les paramètres :
 PRESET_ANG_VALUE : valeur de recalage de l’angle.
 PRESET_TURN_VALUE : valeur de recalage du nombre de cycles.
 SLACK_VALUE : valeur du jeu de l’axe.
 MAX_PIECES : valeur limite du compteur de pièces.
Représentation :
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MOD_PARAM
Représentation :
Représentation :
LD IODDT_Var
MOD_PARAM Action, Param1, Param2, Param3
Représentation :
MOD_PARAM(IODDT_Var, Action, Param1, Param2, Param3);
50 33002548 12/2018
MOD_PARAM



avec les valeurs initiales de réglage.
avec les valeurs courantes de réglage.
 Action = 2 : envoi des nouvelles valeurs au module
et mise à jour de la zone des paramètres courants.
Param1 INT Param1 doit être égal à 0.
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MOD_PARAM
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MOD_TRACK
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Chapitre 9
MOD_TRACK : Réglage des paramètres de la piste
MOD_TRACK : Réglage des paramètres de la piste
Description
La fonction MOD_TRACK permet d’effectuer le réglage d’une piste en dynamique. Le transfert des
Si le transfert :
NOTE : la fonction MOD_TRACK n’affecte que la valeur d’anticipation d’une piste.
Représentation :
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MOD_TRACK
Représentation :
Représentation :
LD IODDT_Var
MOD_TRACK Action, Group_Num, Track_Num
Représentation :
MOD_TRACK(IODDT_Var, Action, Group_Num, Track_Num);
54 33002548 12/2018
MOD_TRACK



avec les valeurs initiales d’anticipation.
avec les valeurs courantes d’anticipation.
 Action = 2 : mise à jour de la valeur d’anticipation
de la piste dans le module et dans la zone des
paramètres courants.
Group_Num INT Numéro du groupe auquel appartient la piste.
Track_Num INT Numéro de la piste dans le groupe.
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MOD_TRACK
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Démarrage MMF
33002548 12/2018
Partie IV
Démarrage MMF
Démarrage MMF
Vue d'ensemble
Cette partie décrit les fonctions et blocs fonction élémentaires de la famille Démarrage MMF.

10 CFG_CP_F : Profil de came 59
11 CFG_CP_V : Profil de came avec incréments maître variables 63
12 CFG_CS : Groupe d'axes interpolés 67
13 CFG_FS : Groupe d'axes suiveurs 71
14 CFG_IA : Axe imaginaire 75
15 CFG_RA : Axe distant 79
16 CFG_SA : Axe Sercos 83
17 DRV_DNLD : Déchargement vers le variateur de vitesse SERCOS 87
18 DRV_UPLD : Chargement depuis le variateur de vitesse SERCOS 91
19 IDN_CHK : Vérification de l'IDN SERCOS 95
20 IDN_XFER : Transfert vers et depuis le variateur de vitesse SERCOS 99
21 MMF_BITS : Bits de commande et d'état 103
22 MMF_ESUB : Sous-programme utilisant des paramètres étendus 109
23 MMF_INDX : Mouvement incrémentiel immédiat 113
24 MMF_JOG : JOG 117
25 MMF_MOVE : Mouvement absolu 121
26 MMF_RST : Réinitialisation 125
27 MMF_SUB : Sous-programme standard 129
28 MMF_USUB : Sous-programme utilisateur 133
29 Types de données dérivés et codes d'erreur/avertissement MMF 137
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Démarrage MMF
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CFG_CP_F
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Chapitre 10
CFG_CP_F : Profil de came
CFG_CP_F : Profil de came
Description
Ce bloc fonction configure un profil de came à incréments maître fixes.
Des paramètres supplémentaires EN et ENO peuvent être configurés.
Représentation :
33002548 12/2018 59
CFG_CP_F
Représentation :
Représentation :
CAL CFG_CP_F_Instance (S:=CFG_CAM_fixed, R:=Reset,
CP_ID:=CP4, PT_CNT:=9, INTERP:=MMF_LINEAR_INTERP,
MST_UNIT:=MMF_REV, MST_STRT:=0.0, MST_INCR:=0.25,
FOL_UNIT:=MMF_REV, FOL_STRT:=CAM_Profile, MFB:=MFB,
CFG_BLK:=CP_F_CFG_BLK, ERROR=>CAM_CFG_ERROR)
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CFG_CP_F
Représentation
CFG_CP_F_Instance (S:=CFG_CAM_fixed, R:=Reset,
MST_UNIT:=MMF_REV, MST_STRT:=0.0, MST_INCR:=0.25,
FOL_UNIT:=MMF_REV, FOL_STRT:=CAM_Profile, MFB:=MFB,
CFG_BLK:=CP_F_CFG_BLK, ERROR=>CAM_CFG_ERROR) ;

Description des paramètres d'entrée :
Paramètre Type de données Signification

S BOOL La configuration du profil de came démarre sur une
entrée montante.
R BOOL Réinitialise le bloc et empêche la configuration.
Arrête la configuration à la fin de l'étape en cours.
CP_ID INT ID du profil de came à configurer.
PT_CNT INT Nombre de points du profil de came.
INTERP UDINT Type d'interpolation linéaire ou cubique.
MST_UNIT UDINT Unités de position du maître.
MST_STRT REAL Données de position maître.
MST_INCR REAL Incrément fixe de position maître.
FOL_UNIT UDINT Unités de position du suiveur.
FOL_STRT TABLEAU [1 ... n] Tableau où les données de configuration du profil
DE VALEURS REAL de came sont sauvegardées.
Description des paramètres d'E/S :

MFB Bloc MMF Doit être connecté au bloc de démarrage MMF de
(voir page 138) 200 registres.
CFG_BLK CPCfg Bloc de données où les données de configuration
(voir page 150) du profil de came sont sauvegardées.
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CFG_CP_F
Description des paramètres de sortie :

Q BOOL Vrai lorsque la configuration est terminée (réinitialisé par R).
ERROR INT Premier code d'erreur (voir page 153) généré pendant la configuration.
Exemple
Lorsque l'entrée CFG_CAM_fixed est activée, un profil de came à incréments fixes dénommé
profil de came 4 (CP4) est créé dans la commande de mouvement. Les unités de vitesse maître et
suiveur sont configurées en tours sur les broches d'entrée MST_UNIT et FOL_UNIT. Le type
d'interpolation du profil est linéaire, comme défini sur la broche d'entrée INTERP. Le maître lance
le mouvement à incréments fixes commençant à 0,0 puis incrémente de 0,25 tour. Ces unités sont
définies sur les broches d'entrée MST_STRT et MST_INCR. Les points du chemin suiveur sont
situés dans le tableau CAM_Profile ; le compte des points du chemin suiveur a été identifié sous
la forme de huit points au niveau de l'entrée PT_CNT. Les points de position du chemin suiveur
sont définis et saisis dans le tableau CAM_Profile défini sur la broche d'entrée FOL_START. Le
suiveur se déplace de 0 à 1 dans le sens positif, puis retourne à zéro.
Points du chemin suiveur

Le tableau suivant présente les points du chemin suiveur saisis dans les registres de l'automate :
Point du chemin Point de position suiveur

CAM_Profile[0] 0.0
CAM_Profile[1] 0.25
CAM_Profile[2] 0.5
CAM_Profile[3] 0.75
CAM_Profile[4] 1.0
CAM_Profile[5] 0.75
CAM_Profile[6] 0.5
CAM_Profile[7] 0.25
CAM_Profile[8] 0.0
Erreurs d'exécution
Si une erreur survient lors de la configuration de ce profil de came, le numéro d'erreur peut être
examiné au niveau de CAM_CFG_ERROR. Ces données de configuration du profil de came sont
conservées dans le bloc de registres FS_CFG_BLK lorsque la configuration a été effectuée avec
succès.
NOTE : Pour obtenir la liste des codes et valeurs d'erreur du bloc, reportez-vous à la section
Tableaux des codes d'erreur pour la bibliothèque de mouvements, page 174.
62 33002548 12/2018
CFG_CP_V
33002548 12/2018
Chapitre 11
CFG_CP_V : Profil de came avec incréments maître variables
CFG_CP_V : Profil de came avec incréments maître variables
Description
Ce bloc fonction configure un profil de came à incréments maître variables.
Représentation :
33002548 12/2018 63
CFG_CP_V
Représentation :
Représentation :
CAL CFG_CP_V_Instance (S:=CFG_CAM_variable, R:=Reset,
MST_UNIT:=MMF_REV, MST_STRT:=MASTER_Position,
FOL_UNIT:=MMF_REV, FOL_STRT:=SLAVE_Position, MFB:=MFB,
CFG_BLK:=CP_V_CFG_BLK, ERROR=>CAM_CFG_ERROR)
64 33002548 12/2018
CFG_CP_V
Représentation
CFG_CP_V_Instance (S:=CFG_CAM_variable, R:=Reset,
MST_UNIT:=MMF_REV, MST_STRT:=MASTER_Position,
FOL_UNIT:=MMF_REV, FOL_STRT:=SLAVE_Position, MFB:=MFB,
CFG_BLK:=CP_V_CFG_BLK, ERROR=>CAM_CFG_ERROR) ;


S BOOL La configuration du profil de came démarre sur une entrée montante.
R BOOL Réinitialise le bloc et empêche la configuration. Arrête la
configuration à la fin de l'étape en cours.
CP_ID INT ID du profil de came à configurer.
PT_CNT INT Nombre de points du profil de came.
INTERP UDINT Type d'interpolation linéaire ou cubique.
MST_UNIT UDINT Unités de position du maître.
MST_STRT TABLEAU [1 ... n] Tableau des données de position maître (n doit être ≥ PT_CNT).
DE VALEURS REAL
FOL_UNIT UDINT Unités de position de l'esclave.
FOL_STRT TABLEAU [1 ... n] Tableau des données de position esclave (n doit être ≥ PT_CNT).
DE VALEURS REAL

MFB Bloc MMF (voir page 138) Doit être connecté au bloc de démarrage MMF de
200 registres.
CFG_BLK CPCfg (voir page 150) Bloc de données où les données de configuration
du profil de came sont sauvegardées.

Q BOOL Vrai lorsque la configuration est terminée
(réinitialisé par R).
ERROR INT Premier code d'erreur (voir page 153) généré
pendant la configuration.
33002548 12/2018 65
CFG_CP_V
Exemple
Lorsque l'entrée CFG_CAM_variable est activée, un profil de came à incréments maître variables
identifié comme profil de came 3 (CP3) est créé dans la commande de mouvement et les unités
de vitesse du maître et du suiveur sont configurées en tours sur les broches d'entrée MST_UNIT
et FOL_UNIT. Le type d'interpolation est linéaire, comme défini sur la broche d'entrée INTERP. Le
maître suit les chemins de points variables définis dans le bloc de registres MASTER_Position
et spécifiés sur la broche d'entrée MST_STRT. Les positions de chemin suiveur sont définies dans
le bloc de registres SLAVE_Position et spécifiées sur la broche d'entrée FOL_STRT. Les
positions variables du maître et du suiveur doivent être déterminées et saisies dans les registres
d'automate spécifiés.
Positions du maître et du suiveur

Le tableau suivant présente les positions du maître et du suiveur saisies dans les registres de
l'automate :
Numéro du point Maître 409500 Suiveur 409600

1 0.0 0.0
2 0.2 0.5
3 0.6 0.5
4 0.8 0.0
Lors de l'exécution de ce profil, le maître et le suiveur démarrent à la position 0. Lorsque le maître

atteint +0,2 tour, le suiveur atteint +0,5 tour. Tandis que le maître passe de +0,2 à +0,6 tour, le
suiveur reste à +0,5 tour. Lorsque le maître atteint 0,8 tour, le suiveur retourne à 0 tour. Tandis que
le maître passe de +0,8 tour à 0 tour, le suiveur reste à 0 tour.
Si une erreur survient lors de la configuration de ce profil de came, le numéro d'erreur peut être
examiné au niveau de CAM_CFG_ERROR. Ces données de configuration de profil de came sont
conservées dans le bloc de registres CP_V_CFG_BLK lorsque la configuration a été effectuée avec
succès.
NOTE : Pour obtenir la liste des codes et valeurs d'erreur du bloc, reportez-vous à la section
Tableaux des codes d'erreur pour la bibliothèque de mouvements, page 174.
66 33002548 12/2018
CFG_CS
33002548 12/2018
Chapitre 12
CFG_CS : Groupe d'axes interpolés
CFG_CS : Groupe d'axes interpolés
Description
Ce bloc fonction configure un groupe d'axes interpolés.
Représentation :
33002548 12/2018 67
CFG_CS
Représentation :
Représentation :
CAL CFG_CS_Instance (S:=CFG_CS1, R:=Reset, CS_ID:=CS1,
AX:=SA, NUMAX:=NumberOfAxis, MFB:=MFB,
CFG_BLK:=CS_CFG_BLK, ERROR=>CFG_ERROR)
Représentation
CFG_CS_Instance (S:=CFG_CS1, R:=Reset, CS_ID:=CS1,
AX:=SA, NUMAX:=NumberOfAxis, MFB:=MFB,
CFG_BLK:=CS_CFG_BLK, ERROR=>CFG_ERROR) ;
68 33002548 12/2018
CFG_CS


S BOOL La configuration démarre sur une entrée montante.
CS_ID INT ID du groupe d'axes interpolés à configurer.
AX TABLEAU [1..8] ID de l'axe unique à inclure dans la réinitialisation.
DE VALEURS INT
NUMAX UINT Nombre d'axes. Plage de 2 à 8.
Paramètre Type Signification

CFG_BLK CSCfg Bloc de données où les données du groupe d'axes
(voir page 148) interpolés sont sauvegardées.
Paramètre Type Signification

Exemple
Lorsque CFG_CS1 est activé, la configuration de CS1 est effectuée. Lors de la création de CS1,
l'axe SA est défini sur la broche d'entrée AX et est affecté comme membre de ce groupe. Le nombre
de broches est compris entre 2 et 8 et l'utilisateur doit affecter la valeur appropriée à la broche
NUMAX. Si l'utilisateur attribue une valeur hors limites, l'entrée est forcée à la valeur maximale ou
minimale selon la limite dépassée. Les données du groupe d'axes interpolés, dont les axes
membres, sont déplacées vers le bloc de registres CS_CFG_BLK de l'automate, lequel est affecté
à la broche de sortie CFG_BLK. Pour de plus amples détails sur la taille et la structure de ce bloc
de données de registre, reportez-vous à la section Structure des données CSCfg (voir page 148).
Pour obtenir la liste des codes et valeurs d'erreur du bloc, reportez-vous à la section Tableaux des
codes d'erreur pour la bibliothèque de mouvements, page 174.
33002548 12/2018 69
CFG_CS
70 33002548 12/2018
CFG_FS
33002548 12/2018
Chapitre 13
CFG_FS : Groupe d'axes suiveurs
CFG_FS : Groupe d'axes suiveurs
Description
Ce bloc fonction configure un groupe d'axes suiveurs.
Représentation :
33002548 12/2018 71
CFG_FS
Représentation :
Représentation :
CAL CFG_FS_Instance (S:=CFG_FS1, R:=Reset, FS_ID:=FS1,
MST_ID:=IA1, AX:=SA, NUMAX:=NumberOfAxis, MFB:=MFB,
CFG_BLK:=FS_CFG_BLK, ERROR=>CFG_ERROR)
Représentation
CFG_FS_Instance (S:=CFG_FS1, R:=Reset, FS_ID:=FS1,
MST_ID:=IA1, AX:=SA, NUMAX:=NumberOfAxis, MFB:=MFB,
CFG_BLK:=FS_CFG_BLK, ERROR=>CFG_ERROR) ;
72 33002548 12/2018
CFG_FS


FS_ID INT ID du groupe d'axes suiveurs à configurer.
MST_ID INT ID de l'axe maître.
AX TABLEAU [1..8] ID de l'axe unique à inclure dans le groupe.
DE VALEURS INT
NUMAX UINT Nombre d'axes. Plage de 2 à 8.

CFG_BLK FSCfg Bloc de données où les données du groupe d'axes
(voir page 149) suiveurs sont sauvegardées.

33002548 12/2018 73
CFG_FS
Exemple
Lorsque CFG_FSI est activé, la configuration de FSI est effectuée. Lors de la création de FS1,
IA1 est affecté comme maître à la broche d'entrée MST_ID et l'axe SA est affecté à la broche
d'entrée AX comme membre de ce groupe. Le nombre de broches est compris entre 2 et 8 et
l'utilisateur doit attribuer la valeur appropriée à la broche NUMAX. Si l'utilisateur attribue une valeur
hors limites, l'entrée est forcée à la valeur maximale ou minimale selon la limite dépassée. Les
données du groupe d'axes suiveurs, y compris les axes membres, sont déplacées vers le bloc de
registres FS_CFG_BLK de l'automate, lequel est affecté à la broche de sortie CFG_BLK. Pour de
plus amples détails sur la taille et la structure de ce bloc de données de registre, reportez-vous à
la section Structure des données FSCfg (voir page 149). La configuration par défaut des suiveurs
des axes membres est MMF_CONTROLLER_GEAR_FEEDBACK avec un rapport d'engrenage de 1:1.
Si la configuration d'asservissement requise n'est pas la configuration par défaut, utilisez le bloc
MMF_SUB pour la modifier pour l'axe membre en question.
74 33002548 12/2018
CFG_IA
33002548 12/2018
Chapitre 14
CFG_IA : Axe imaginaire
CFG_IA : Axe imaginaire
Description
Ce bloc fonction configure un axe imaginaire.
Représentation :
33002548 12/2018 75
CFG_IA
Représentation :
76 33002548 12/2018
CFG_IA
Représentation
CAL CFG_IA_Instance (S:=CFG_IA1, R:=Reset, IA_ID:=IA1,
VEL_UNIT:=MMF_RPM, GEAR_NM:=1, GEAR_DN:=65536,
POS_LIM:=100000, NEG_LIM:=-100000, VEL_LIM:=3000,
MFB:=MFB, CFG_BLK:=IA_CFG_BLK, ERROR=>CFG_ERROR)
Représentation
CFG_IA_Instance (S:=CFG_IA1, R:=Reset, IA_ID:=IA1,
MFB:=MFB, CFG_BLK:=IA_CFG_BLK, ERROR=>CFG_ERROR) ;


IA_ID INT ID de l'axe imaginaire à configurer.
VEL_UNIT UDINT Unités de vitesse de cet axe.
GEAR_NM REAL Nombre d'unités de l'axe.
GEAR_DN REAL Nombre d'unités du variateur de vitesse.
POS_LIM REAL Limite de position positive (facultatif).
NEG_LIM REAL Limite de position négative (facultatif).
VEL_LIM REAL Limite de vitesse (facultatif).
ACC_DEF REAL Accélération par défaut (facultatif).
DEC_DEF REAL Décélération par défaut (facultatif).

MFB Bloc MMF (voir page 138) Doit être connecté au bloc de démarrage MMF de
200 registres.
CFG_BLK AXCfg (voir page 147) Bloc de données où les données de configuration
de l'axe imaginaire sont sauvegardées.
33002548 12/2018 77
CFG_IA

Exemple
Lorsque CFG_IA1 est activé, la configuration de IA1 est effectuée. Les paramètres affectés aux
broches d'entrée sont déplacés vers le bloc de registres IA_CFG_BLK de l'automate, lequel est
affecté à la broche de sortie CFG_BLK. Pour de plus amples détails sur la taille et la structure de
ce bloc de données de registre, reportez-vous à la section Structure des données AXCfg
(voir page 147). Les valeurs placées dans GEAR_NM et GEAR_DN représentent les unités de l'axe
et du variateur de vitesse. Dans cet exemple, la broche d'entrée VEL_UNIT est configurée en tpm.
Les unités de l'axe sont donc des tours. Les unités du variateur de vitesse de l'axe imaginaire sont
configurées en comptes, 65 536 comptes par tour. Cette configuration de bloc fonction effectue un
paramétrage du rapport d'engrenage de 65 536 comptes par rotation moteur, ce qui correspond à
un changement de position d'un tour.
78 33002548 12/2018
CFG_RA
33002548 12/2018
Chapitre 15
CFG_RA : Axe distant
CFG_RA : Axe distant
Description
Ce bloc fonction configure un axe distant.
Représentation :
33002548 12/2018 79
CFG_RA
Représentation :
Représentation :
CAL CFG_RA_Instance (S:=CFG_RA1, R:=Reset, RA_ID:=RA1,
VEL_UNIT:=MMF_DEG_PER_SEC, GEAR_NM:=360,
GEAR_DN:=1048576, SERC_ADR:=SA2, MFB:=MFB,
CFG_BLK:=RA_CFG_BLK, ERROR=>CFG_ERROR)
80 33002548 12/2018
CFG_RA
Représentation :
CFG_RA_Instance (S:=CFG_RA1, R:=Reset, RA_ID:=RA1,
VEL_UNIT:=MMF_DEG_PER_SEC, GEAR_NM:=360,
GEAR_DN:=1048576, SERC_ADR:=SA2, MFB:=MFB,
CFG_BLK:=RA_CFG_BLK, ERROR=>CFG_ERROR) ;


RA_ID INT ID de l'axe distant à configurer.
GEAR_NM REAL Nombre d'unités de position par unité de mesure.
GEAR_DN REAL Nombre de tours.
SERC_ADR INT ID de l'axe Sercos avec régulateur auxiliaire.
IDN UINT Numéro IDN SERCOS du régulateur auxiliaire
(facultatif).

CFG_BLK AXCfg Bloc de données où les données de configuration
(voir page 147) de l'axe distant sont sauvegardées.

33002548 12/2018 81
CFG_RA
Exemple
Lorsque CFG_RA est activé, la configuration de RA1 est effectuée et les données de configuration
sont placées dans le bloc des données de registre RA_CFG_BLK de l'automate, lequel est affecté
à la broche de sortie CFG_BLK. Pour de plus amples détails sur la taille et la structure de ce bloc
de données de registre, reportez-vous à la section Structure des données AXCfg (voir page 147).
Pendant la création de RA1, l'axe SA2 est interrogé pour connaître le numéro du registre de retour
où les comptes d'entrée de l'axe distant sont sauvegardés. Les valeurs placées dans GEAR_NM et
GEAR_DN représentent les unités de l'axe et du variateur de vitesse, respectivement. Dans cet
exemple, la broche d'entrée VEL_UNIT est configurée en degrés par seconde. Les unités d'axe
sont donc des degrés. Les unités du régulateur de l'axe distant sont configurées en comptes, 1
048 576 comptes par tour. Cette configuration est conforme à la directive SERCOS CEI 1491 (IDN
179). Ce nombre est donc fixé pour un variateur de vitesse Lexium à la valeur de 1 084 576. Cette
configuration EFB définit le rapport d'engrenage à 1 048 576 comptes par tour de changement de
position.
82 33002548 12/2018
CFG_SA
33002548 12/2018
Chapitre 16
CFG_SA : Axe Sercos
CFG_SA : Axe Sercos
Description
Ce bloc fonction configure un axe Sercos.
Représentation :
33002548 12/2018 83
CFG_SA
Représentation :
84 33002548 12/2018
CFG_SA
Représentation :
CAL CFG_SA_Instance (S:=CFG_SA1, R:=Reset, SA_ID:=SA1,
ACC_DEF:=10000, DEC_DEF:=10000, MFB:=MFB,
CFG_BLK:=SA_CFG_BLK, ERROR=>CFG_ERROR)
Représentation :
CFG_SA_Instance (S:=CFG_SA1, R:=Reset, SA_ID:=SA1,
ACC_DEF:=10000, DEC_DEF:=10000, MFB:=MFB,
CFG_BLK:=SA_CFG_BLK, ERROR=>CFG_ERROR) ;


SA_ID INT ID de l'axe Sercos à configurer.
GEAR_NM REAL Nombre d'unités de l'axe.
GEAR_DN REAL Nombre d'unités du variateur de vitesse.
POS_LIM REAL Limite de position positive (facultatif).
NEG_LIM REAL Limite de position négative (facultatif).
VEL_LIM REAL Limite de vitesse (facultatif).
ACC_DEF REAL Accélération par défaut (facultatif).
DEC_DEF REAL Décélération par défaut (facultatif).
33002548 12/2018 85
CFG_SA

CFG_BLK AXCfg Bloc de données où les données de configuration
(voir page 147) de l'axe SERCOS sont sauvegardées.

Exemple
Lorsque CFG_SA1 est activé, la configuration de SA1 est effectuée. Les paramètres affectés aux
broches d'entrée sont déplacés dans le bloc de registres SA_CFG_BLK de l'automate, lequel bloc
est affecté à la broche de sortie CFG_BLK. Pour de plus amples détails sur la taille et la structure
de ce bloc de données de registre, reportez-vous à la section Structure des données AXCfg
(voir page 147). Les valeurs placées dans GEAR_NM et GEAR_DN représentent les unités de l'axe
et du variateur de vitesse. Dans cet exemple, la broche d'entrée VEL_UNIT est configurée en tpm.
Les unités de l'axe sont donc des tours. Lors de la configuration du variateur, ses unités sont
configurées en degrés. Cette configuration de bloc fonction effectue un paramétrage du rapport
d'engrenage de 360 ° par rotation moteur, ce qui correspond à un changement de position d'un
tour.
86 33002548 12/2018
DRV_DNLD
33002548 12/2018
Chapitre 17
DRV_DNLD : Déchargement vers le variateur de vitesse SERCOS
DRV_DNLD : Déchargement vers le variateur de vitesse

SERCOS
Description
Ce bloc fonction charge des informations depuis l'automate vers un variateur de vitesse SERCOS.
Représentation :
33002548 12/2018 87
DRV_DNLD
Représentation :
Représentation :
CAL DRV_DNLD_Instance (S:=DNLOAD_SA1, R:=Reset, SA_ID:=SA1,
DATA_BLK:=DataDown, MFB:=MFB, IDN_CNT=>IDN_TOTAL)
Représentation
DRV_DNLD_Instance (S:=DNLOAD_SA1, R:=Reset, SA_ID:=SA1,
DATA_BLK:=DataDown, MFB:=MFB, IDN_CNT=>IDN_TOTAL) ;
88 33002548 12/2018
DRV_DNLD


S BOOL Le chargement vers le variateur démarre sur une
entrée montante.
R BOOL Réinitialise le bloc et empêche le chargement
(arrête le chargement à la fin de l'étape en cours).
SA_ID INT ID de l'axe Sercos à charger.
DATA_BLK TABLEAU [1 n] DE Tableau contenant les données à charger (doit être
VALEURS UDINT suffisamment grand pour contenir l'ensemble des
données à charger).


Q BOOL Vrai lorsque le chargement est terminé (réinitialisé
par R).
pendant le chargement.
IDN_CNT UDINT Nombre effectif d'IDN chargés vers le variateur
(peut différer du nombre prévu en raison d'erreurs
normales).
Exemple
Lorsque DNLOAD_SA1 est activé, les paramètres du variateur de vitesse sont chargés depuis
DataDown vers SA1. La valeur placée dans IDN_TOTAL correspond au nombre total d'IDN
chargés vers le variateur de vitesse.
33002548 12/2018 89
DRV_DNLD
90 33002548 12/2018
DRV_UPLD
33002548 12/2018
Chapitre 18
DRV_UPLD : Chargement depuis le variateur de vitesse SERCOS
DRV_UPLD : Chargement depuis le variateur de vitesse

SERCOS
Description
Ce bloc fonction charge des données depuis un variateur de vitesse SERCOS vers l'automate.
Représentation :
33002548 12/2018 91
DRV_UPLD
Représentation :
Représentation :
CAL DRV_UPLD_Instance (S:=UPLOAD_SA1, R:=Reset,
SA_ID:=SA1, MAX_REGS:=75, MFB:=MFB, REG_CNT=>TOTAL_REGS,
DATA_BLK=>DataUp)
Représentation
DRV_UPLD_Instance (S:=UPLOAD_SA1, R:=Reset,
SA_ID:=SA1, MAX_REGS:=75, MFB:=MFB, REG_CNT=>TOTAL_REGS,
DATA_BLK=>DataUp) ;
92 33002548 12/2018
DRV_UPLD


S BOOL Le chargement depuis le variateur de vitesse
démarre sur une entrée montante.
R BOOL Réinitialise le bloc et empêche le chargement
(arrête le chargement à la fin de l'étape en cours).
SA_ID INT ID de l'axe Sercos à charger.
MAX_REGS UDINT Nombre maximum de registres pouvant être
chargés (chaque IDN occupe 3 registres plus un
pour la gestion système. Si ce nombre est omis ou
est égal à zéro, un maximum de 601 registres est
utilisé par défaut).


Q BOOL Vrai lorsque le chargement est terminé (réinitialisé
par R).
REG_CNT UDINT Nombre de registres effectivement utilisés pour la
sauvegarde des données chargées.
DATA_BLK TABLEAU [4 ... n] Tableau de stockage des données chargées (n doit
DE VALEURS UDINT être ≥ au nombre d'IDN chargés * 3 + 1).
Exemple
Lorsque UPLOAD_SA1 est activé, les paramètres du variateur de vitesse sont chargés depuis SA1
et placés dans le tableau DataUp affecté à la broche de sortie DATA_BLK. Le premier registre du
bloc de données correspond au nombre (n) d'IDN chargés. Les (n) registres suivants possèdent
les numéros IDN. Le numéro IDN est suivi des données IDN. La section de données du bloc de
données de registre est au format REAL et les données contenues dans ces registres sont des
valeurs brutes (non converties).
La longueur du bloc de données de registre est la suivante : nombre d'IDN chargés * 3 + 1
33002548 12/2018 93
DRV_UPLD
94 33002548 12/2018
IDN_CHK
33002548 12/2018
Chapitre 19
IDN_CHK : Vérification de l'IDN SERCOS
IDN_CHK : Vérification de l'IDN SERCOS
Description
Ce bloc fonction compare les données de l'IDN spécifié sur un variateur de vitesse SERCOS à une
valeur attendue.
Représentation :
33002548 12/2018 95
IDN_CHK
Représentation :
Représentation :
CAL IDN_CHK_Instance (S:=CHK_IDN_SA1, R:=Reset,
SA_ID:=SA1, STD_PROP:=STD, IDN:=38, IN_RAW:=3000,
MFB:=MFB, NOT_EQ=>Miscompare)
Représentation
IDN_CHK_Instance (S:=CHK_IDN_SA1, R:=Reset,
SA_ID:=SA1, STD_PROP:=STD, IDN:=38, IN_RAW:=3000,
MFB:=MFB, NOT_EQ=>Miscompare) ;
96 33002548 12/2018
IDN_CHK


S BOOL L'IDN SERCOS est vérifié sur une entrée montante.
R BOOL Réinitialise le bloc et empêche la vérification.
SA_ID INT ID de l'axe Sercos à vérifier.
STD_PROP BOOL Valeur de données : IDN standard (0) ou
propriétaire (1).
IDN UINT IDN des données à vérifier.
IN_RAW UDINT Valeur de données attendue.


Q BOOL Vrai lorsque la vérification est terminée (réinitialisé
par R).
pendant la vérification.
NOT_EQ BOOL Vrai si les données du variateur ne correspondent
pas à IN_RAW.
Exemple
Lorsque CHK_IDN_SA1 est activé, la valeur de l'IDN 38 (limite de vitesse positive) du variateur de
vitesse SA1 est comparée à la valeur 3000. Si la valeur du variateur de vitesse est différente de
3000, le signal de sortie Miscompare est activé.
33002548 12/2018 97
IDN_CHK
98 33002548 12/2018
IDN_XFER
33002548 12/2018
Chapitre 20
IDN_XFER : Transfert vers et depuis le variateur de vitesse SERCOS
IDN_XFER : Transfert vers et depuis le variateur de vitesse

SERCOS
Description
Ce bloc fonction transmet des données SERCOS de 16 bits et 32 bits via des IDN SERCOS vers
et depuis le variateur de vitesse SERCOS.
Représentation :
33002548 12/2018 99
IDN_XFER
Représentation :
Représentation :
CAL IDN_XFER_Instance (S:=TRANS_IDN, R:=Reset, SA_ID:=SA1,
RD_WR:=Write, STD_PROP:=STD, IDN:=38, DATA_TYP:=1,
IN_CONV:=4000, MFB:=MFB)
Représentation
IDN_XFER_Instance (S:=TRANS_IDN, R:=Reset, SA_ID:=SA1,
RD_WR:=Write, STD_PROP:=STD, IDN:=38, DATA_TYP:=1,
IN_CONV:=4000, MFB:=MFB) ;
100 33002548 12/2018

IDN_XFER


S BOOL Les données sont transmises vers et depuis le
variateur de vitesse SERCOS sur une entrée
montante.
R BOOL Réinitialise le bloc et empêche la transmission des
données.
SA_ID INT ID de l'axe Sercos.
RD_WR BOOL Lecture (0) ou écriture (1) des données IDN.
STD_PROP BOOL IDN standard (0) ou propriétaire (1).
IDN UINT IDN des données SERCOS à transmettre.
DATA_TYP BOOL Type de données à transmettre.
0 = Unités du variateur de vitesse
1 = Converties par la commande de mouvement
IN_RAW UDINT Données écrites directement sur le variateur de
vitesse SERCOS.
IN_CONV REAL Données écrites sur le variateur de vitesse
SERCOS avec conversion.


Q BOOL Vrai lorsque la transmission est terminée
pendant cette lecture.
OUT_RAW UDINT Données lues directement depuis le variateur de
vitesse SERCOS.
OUT_CONV REAL Données du variateur de vitesse converties par la
commande de mouvement.
33002548 12/2018 101

IDN_XFER
Exemple
Lorsque TRANS_IDN est activé, la valeur 4000 pour l'IDN 38 (limite de vitesse positive) est
transmise au variateur de vitesse SA1. Lorsque la broche d'entrée DATA_TYP est mise à 1, la
valeur 4000 est un nombre converti par la commande de mouvement et est alors placée au niveau
de la broche d'entrée IN_CONV. Si la donnée est une valeur brute du variateur de vitesse (non
convertie), 0 est saisi pour DATA_TYP et la valeur brute connue (non convertie) est appliquée au
niveau de la broche d'entrée IN_RAW.
102 33002548 12/2018

MMF_BITS
33002548 12/2018
Chapitre 21
MMF_BITS : Bits de commande et d'état
MMF_BITS : Bits de commande et d'état
Description
Ce bloc fonction met à disposition les bits de commande de mouvement MMF et les bits d'état de
mouvement MMF dans Control Expert.
33002548 12/2018 103

MMF_BITS
Représentation :
104 33002548 12/2018

MMF_BITS
Représentation :
33002548 12/2018 105

MMF_BITS
Représentation :
CAL MMF_BITS_Instance (RingC:=RingC, SA1C:=SA1C, SA2C:=SA2C,
SA3C:=SA3C, SA4C:=SA4C, SA5C:=SA5C, IA1C:=IA1C,
FS1C:=FS1C, FS2C:=FS2C, MFB:=MFB, RingS=>RingS,
SA1S=>SA1S, SA2S=>SA2S, SA3S=>SA3S, SA4S=>SA4S,
SA5S=>SA5S, IA1S=>IA1S, FS1S=>FS1S, FS2S=>FS2S)
Représentation :
MMF_BITS_Instance (RingC:=RingC, SA1C:=SA1C, SA2C:=SA2C,
SA3C:=SA3C, SA4C:=SA4C, SA5C:=SA5C, IA1C:=IA1C,
FS1C:=FS1C, FS2C:=FS2C, MFB:=MFB, RingS=>RingS,
SA1S=>SA1S, SA2S=>SA2S, SA3S=>SA3S, SA4S=>SA4S,
SA5S=>SA5S, IA1S=>IA1S, FS1S=>FS1S, FS2S=>FS2S) ;


INIT BOOL L'entrée montante force tous les registres de
commande à FFFF0000 (tous les bits
AUTORISATION sont activés, tous les bits
COMMANDE sont désactivés) et initialise
également les bits de commande MMF
correspondants (cette manière d'écrire les entrées
n'est pas conventionnelle, mais utile).
RingC MMFControlBits Commande de l'anneau Sercos.
(voir page 141)
SA1C - SA8C MMFControlBits Commande des axes Sercos 1 à 8.
IA1C - IA4C MMFControlBits Commande des axes imaginaires 1 à 4.
CS1C - CS4C MMFControlBits Commande des groupes d'axes interpolés 1 à 4.
FS1C - FS4C MMFControlBits Commande des groupes d'axes suiveurs 1 à 4.
Description des paramètres d'entrée-sortie :

MFB MMFBlock Doit être connecté au bloc de démarrage MMF de
(voir page 138) 200 registres (généralement nommé MFB).
106 33002548 12/2018

MMF_BITS

RingS MMFStatusBits Etat de l'anneau Sercos.
(voir page 143)
SA1S - SA8S MMFStatusBits Etat des axes Sercos 1 à 8.
IA1S - IA4S MMFStatusBits Etat des axes imaginaires 1 à 4.
CS1S - CS4S MMFStatusBits Etat des groupes d'axes interpolés 1 à 4.
FS1S - FS4S MMFStatusBits Etat des groupes d'axes suiveurs 1 à 4.
Exemple
Ce bloc fonction permet aux programmeurs Control Expert d'utiliser des booléens (bobines et
contacts) pour exécuter les bits de commande et évaluer les bits d'état. Par exemple, le contact
"en position" de l'axe 5 est SA5S.IN_POSITION. Pour effacer les défauts sur le premier axe
imaginaire, activez la bobine IA1C.CONTROL_CLEAR_FAULT.
33002548 12/2018 107

MMF_BITS
108 33002548 12/2018

MMF_ESUB
33002548 12/2018
Chapitre 22
MMF_ESUB : Sous-programme utilisant des paramètres étendus
MMF_ESUB : Sous-programme utilisant des paramètres

étendus
Description
Ce bloc fonction génère un sous-programme de démarrage MMF à l'aide des paramètres étendus.
Représentation :
33002548 12/2018 109

MMF_ESUB
Représentation :
Représentation :
CAL MMF_ESUB_Instance (S:=coordMove, R:=reset,
AXIS_ID:=CS1, OPCODE:=MMF_moveQueue,
PAR1:=MMF_ABS_MOVE, EPAR:=SubroutineParameter,
NUMEPAR:=NumberOfSubroutine, MFB:=MFB, Q=>nextMove)
Représentation :
MMF_ESUB_Instance (S:=coordMove, R:=reset,
AXIS_ID:=CS1, OPCODE:=MMF_moveQueue,
PAR1:=MMF_ABS_MOVE, EPAR:=SubroutineParameter,
NUMEPAR:=NumberOfSubroutine, MFB:=MFB, Q=>nextMove) ;
110 33002548 12/2018

MMF_ESUB


S BOOL Le sous-programme démarre sur une entrée
montante.
R BOOL Réinitialise le bloc et empêche l'exécution du sous-
programme (n'arrête pas un sous-programme déjà
en cours).
AXIS_ID INT ID d'axe de ce sous-programme.
OPCODE INT Numéro unique du sous-programme à exécuter.
PAR1 UDINT Premier paramètre de ce sous-programme.
PAR2 UDINT Deuxième paramètre de ce sous-programme.
EPAR TABLEAU [1..16] Paramètre étendu de ce sous-programme.
DE VALEURS REAL
NUMEPAR UINT La valeur NUMEPAR correspond au total de la
position et de la vitesse et doit être paire.
La plage valide est comprise entre 2 et 16. Une
valeur NUMEPAR erronée peut entraîner une perte
de contrôle de la vitesse.
ATTENTION : Une vitesse incontrôlée peut
entraîner un dépassement du mouvement.

(voir page 138) 200 registres (généralement dénommé MFB).

Q BOOL Vrai si ce sous-programme a été reconnu par la
commande de mouvement (réinitialisé par R).
ERROR INT Premier code d'erreur (voir page 153) généré lors
d'une tentative de démarrage de ce sous-
programme (écrit uniquement si front montant sur Q).
RET1 UDINT Première valeur renvoyée par le sous-programme.
RET2 REAL Deuxième valeur renvoyée par le sous-programme.
RET3 REAL Troisième valeur renvoyée par le sous-programme.
33002548 12/2018 111

MMF_ESUB
Exemple
Ce bloc fonction a été spécialement conçu pour exécuter les sous-programmes moveImmed et
moveQueue avec groupes d'axes interpolés. PAR1 détermine le type de mouvement (absolu ou
incrémental) et EPAR adopte la position de tous les axes "n" du groupe d'axes interpolés. Ensuite,
EPAR adopte la vitesse de tous les axes "n" du groupe d'axes interpolés, jusqu'à huit axes.
NUMEPAR définit le nombre d'éléments du tableau à utiliser. La valeur NUMEPAR correspond au
total de la position et de la vitesse et doit être paire. La plage valide est comprise entre 2 et 16. Si
l'utilisateur attribue une valeur hors limites, l'entrée est forcée à la valeur maximale ou minimale
selon la limite dépassée. Pour ces sous-programmes de "mouvement", PAR2 n'est pas utilisé et il
n'existe aucune valeur de retour, ces dernières étant conservées dans l'EFB pour des sous-
programmes ultérieurs.
112 33002548 12/2018

MMF_INDX
33002548 12/2018
Chapitre 23
MMF_INDX : Mouvement incrémentiel immédiat
MMF_INDX : Mouvement incrémentiel immédiat
Description
Ce bloc fonction génère un mouvement incrémental immédiat de démarrage MMF.
Représentation :
33002548 12/2018 113

MMF_INDX
Représentation :
CAL MMF_INDX_Instance (S:=feedMaterial, R:=moveDone,
AXIS_ID:=1, DISTANCE:=5.75, SPEED:=600.0, MFB:=MFB,
Q=>moving)
MMF_INDX_Instance (S:=feedMaterial, R:=moveDone,
AXIS_ID:=1, DISTANCE:=5.75, SPEED:=600.0, MFB:=MFB,
Q=>moving) ;
114 33002548 12/2018

MMF_INDX


S BOOL Le mouvement démarre sur une entrée montante.
R BOOL Réinitialise le bloc et empêche le démarrage du
mouvement (n'arrête pas un mouvement déjà en
cours).
AXIS_ID INT ID d'axe unique de ce mouvement.
DISTANCE REAL Longueur de ce mouvement incrémental.
SPEED REAL Vitesse constante du mouvement.


Q BOOL Vrai si le sous-programme de mouvement a été
reconnu par la commande de mouvement
d'une tentative de démarrage de ce mouvement.
Exemple
feedMaterial est activé et provoque l'indexage à 5,75 unités à la vitesse de 600 de l'axe n°1.
Lorsque l'axe est IN_POSITION, la bobine moveDone est activée et réinitialise le bloc MMF_INDX.
33002548 12/2018 115

MMF_INDX
116 33002548 12/2018

MMF_JOG
33002548 12/2018
Chapitre 24
MMF_JOG : JOG
MMF_JOG : JOG
Description
Ce bloc fonction modifie l'orientation d'un axe à l'aide des commandes de mouvement continu
immédiat de démarrage MMF et d'arrêt.
Représentation :
33002548 12/2018 117

MMF_JOG
Représentation :
CAL MMF_JOG_Instance (JOGP:=jogAxis1Forward,
JOGN:=jogAxis1Back, AXIS_ID:=1, SPEED:=300.0,
MFB:=MFB)
MMF_JOG_Instance (JOGP:=jogAxis1Forward,
JOGN:=jogAxis1Back, AXIS_ID:=1, SPEED:=300.0,
MFB:=MFB) ;
118 33002548 12/2018

MMF_JOG


JOGP BOOL Le mouvement positif démarre sur front montant, il
s'arrête sur front descendant.
JOGN BOOL Le mouvement négatif démarre sur front montant, il
s'arrête sur front descendant.
AXIS_ID INT ID de l'axe unique en marche par à-coups.
SPEED REAL Vitesse à-coups constante.


Q BOOL Vrai à la validation de la marche par à-coups,
réinitialisation après génération d'un arrêt.
d'une tentative de mouvement ou d'arrêt.
Exemple
jogAxis1Forward est affecté à un bouton sur la console de l'opérateur. Lorsque l'entrée est
active, comme indiqué, le moteur effectue un mouvement positif à une vitesse de 300 (tpm ou
mètres par minute, etc.). Lorsque le bouton est relâché, l'axe s'arrête.
33002548 12/2018 119

MMF_JOG
120 33002548 12/2018

MMF_MOVE
33002548 12/2018
Chapitre 25
MMF_MOVE : Mouvement absolu
MMF_MOVE : Mouvement absolu
Description
Ce bloc fonction génère un mouvement absolu immédiat de démarrage MMF.
Représentation :
33002548 12/2018 121

MMF_MOVE
Représentation :
CAL MMF_MOVE_Instance (S:=returnHome, R:=atHome, AXIS_ID:=1,
POSITION:=0.0, SPEED:=1500.0, MFB:=MFB, Q=>movingHome)
MMF_MOVE_Instance (S:=returnHome, R:=atHome, AXIS_ID:=1,
POSITION:=0.0, SPEED:=1500.0, MFB:=MFB, Q=>movingHome) ;
122 33002548 12/2018

MMF_MOVE


S BOOL Le mouvement démarre sur une entrée montante.
R BOOL Réinitialise le bloc et empêche le démarrage du
mouvement (n'arrête pas un mouvement déjà en
cours).
AXIS_ID INT ID d'axe unique de ce mouvement.
POSITION REAL Position absolue à atteindre.
SPEED REAL Vitesse constante du mouvement.


Q BOOL Vrai si le sous-programme de mouvement a été
reconnu par la commande de mouvement
d'une tentative de démarrage de ce mouvement.
Exemple
returnHome est activé afin de commander un mouvement absolu à zéro sur l'axe n°1. atHome
est activé lorsque Q est activé et le bit IN_POSITION de l'axe passe à 1. Le bloc MMF_MOVE est
alors réinitialisé.
33002548 12/2018 123

MMF_MOVE
124 33002548 12/2018

MMF_RST
33002548 12/2018
Chapitre 26
MMF_RST : Réinitialisation
MMF_RST : Réinitialisation
Description
Ce bloc fonction réinitialise l'interface du sous-programme sur la base de la commande de
mouvement et de tous les blocs fonction de démarrage MMF.
Représentation :
Représentation :
33002548 12/2018 125

MMF_RST
Représentation :
CAL MMF_RST_Instance (RESET:=Reset, EN_WDOG:=WDT_ON,
MFB:=MFB)
Représentation
MMF_RST_Instance (RESET:=Reset, EN_WDOG:=WDT_ON,
MFB:=MFB) ;


RESET BOOL La réinitialisation est lancée sur l'entrée montante.
Lorsque l'entrée est sur 1, le lancement des sous-
programmes est bloqué. Une entrée descendante
n'a aucun effet, à part effacer Q.
EN_WDOG BOOL Activation du temporisateur chien de garde.
Lorsque ce paramètre est à 1, le temporisateur
chien de garde (WDT) est activé. Lorsque ce
paramètre est à 0, le WDT est désactivé. Le
passage de 1 à 0 arrête le WDT. La commande de
mouvement interprète ceci comme un défaut WDT
et arrête, puis désactive le variateur de vitesse.


Q BOOL Vrai lorsque la réinitialisation est terminée.
OK BOOL Sur 0 pendant le processus de réinitialisation. Sur 1
lorsque la commande de mouvement renvoie le
nombre correct de tours.
126 33002548 12/2018

MMF_RST
Exemple
Lorsque Reset est activé, tous les blocs de démarrage MMF sont réinitialisés. Lorsque WDT_ON
est désactivé, la fonction chien de garde est désactivée. Lorsque WDT_ON est activé, le chien de
garde entre l'automate et le variateur SERCOS interprète ceci comme un défaut du chien de garde,
l'arrête et désactive les variateurs de vitesse.
33002548 12/2018 127

MMF_RST
128 33002548 12/2018

MMF_SUB
33002548 12/2018
Chapitre 27
MMF_SUB : Sous-programme standard
MMF_SUB : Sous-programme standard
Description
Ce bloc fonction peut être utilisé pour exécuter les sous-programmes MMF standard à l'exception
des mouvements sur les groupes d'axes interpolés (voir MMF_ESUB (voir page 109)).
Représentation :
33002548 12/2018 129

MMF_SUB
Représentation :
Représentation :
CAL MMF_SUB_Instance (S:=setAccel, R:=accelSet, AXIS_ID:=1,
OPCODE:=MMF_setAccel, PAR3:=10000.0, MFB:=MFB,
Q=>accelSet)
Représentation :
MMF_SUB_Instance (S:=setAccel, R:=accelSet, AXIS_ID:=1,
OPCODE:=MMF_setAccel, PAR3:=10000.0, MFB:=MFB,
Q=>accelSet) ;
130 33002548 12/2018

MMF_SUB


montante.
en cours).
PAR3 REAL Troisième paramètre de ce sous-programme.
PAR4 REAL Quatrième paramètre de ce sous-programme.


d'une tentative de démarrage de ce sous-programme
(écrit uniquement si front montant sur Q).
Exemple
La valeur booléenne setAccel est égale à 1 et la nouvelle valeur d'accélération est écrite pour
l'axe n°1. Ce bloc peut également être utilisé pour lire les paramètres actuels de la commande de
mouvement. Vous trouverez une liste des paramètres corrects associés à toute fonction de
mouvement C dans votre manuel utilisateur MMF.
33002548 12/2018 131

MMF_SUB
132 33002548 12/2018

MMF_USUB
33002548 12/2018
Chapitre 28
MMF_USUB : Sous-programme utilisateur
MMF_USUB : Sous-programme utilisateur
Description
Ce bloc fonction peut exécuter des sous-programmes utilisateur. Les sous-programmes utilisateur
sont des programmes intégrés spéciaux conçus pour simplifier les processus à étapes multiples.
Représentation :
33002548 12/2018 133

MMF_USUB
Représentation :
Représentation :
CAL MMF_USUB_Instance (S:=0, R:=configurationSaved,
AXIS_ID:=1, OPCODE:=UMMF_saveConfig,
MFB:=MFB, Q=>configurationSaved)
Représentation
MMF_USUB_Instance (S:=0, R:=configurationSaved,
AXIS_ID:=1, OPCODE:=UMMF_saveConfig,
MFB:=MFB, Q=>configurationSaved) ;
134 33002548 12/2018

MMF_USUB


montante.
en cours).
PAR3 REAL Troisième paramètre de ce sous-programme.
PAR4 REAL Quatrième paramètre de ce sous-programme.
Description du paramètre d'E/S :


d'une tentative de démarrage de ce sous-
programme (écrit uniquement si front montant sur Q).
33002548 12/2018 135

MMF_USUB
136 33002548 12/2018

Types de données et codes d'erreur/avertissement MMF
33002548 12/2018
Chapitre 29
Types de données dérivés et codes d'erreur/avertissement MMF
Types de données dérivés et codes d'erreur/avertissement

MMF
Vue d'ensemble
Ce chapitre décrit les types de données dérivés et les codes d'erreur et d'avertissement utilisés
par les blocs fonction MMF.
Sujet Page
Types de données dérivés MMF 138
Rapport d'erreurs et de défauts 151
33002548 12/2018 137

Types de données dérivés MMF
Présentation
La partie suivante décrit la structure des types de données dérivés (DDT) utilisés par les blocs
fonction de la famille MMF.
EFB utilisant des DDT

Utilisation des DDT :
Type Utilisé par l'EFB

MMFBlock MMF_USUB, MMF_ESUB, MMF_SUB,
MMF_MOVE, MMF_JOG, MMF_INDX, CFG_SA,
CFG_IA, CFG_RA, CFG_CS, CFG_FS,
CFG_CP_F, CFG_CP_V, DRV_UPLD,
DRV_DNLD, IDN_CHK, IDN_XFER, MMF_RST
MMFControlBits MMF_BITS
MMFStatusBits MMF_BITS
AXCfg CFG_SA, CFG_IA, CFG_RA
CSCfg CFG_CS
CPCfg CFG_CP_F, CFG_CP_V
FSCfg CFG_FS
MMFBlock
Eléments de la structure de données MMFBlock :
Elément Type de données

RingControl UDINT
WatchDogCont INT
Debug INT
SubNumber INT
AxisID INT
Parameter1 UDINT
Parameter2 UDINT
Parameter3 REAL
Parameter4 REAL
Parameter ARRAY [5..18] OF REAL
réservé ARRAY [1..8] OF INT
SA1Control UDINT
138 33002548 12/2018


…
SA8Control UDINT
IA1Control UDINT
…
IA4Control UDINT
CS1Control UDINT
…
CS4Control UDINT
FS1Control UDINT
…
FS4Control UDINT
USubNumber INT
UAxisID INT
UParameter1 UDINT
UParameter2 UDINT
UParameter3 REAL
UParameter4 REAL
RingStatus UDINT
WatchDogStat INT
NumberOfAxes INT
FaultAxis INT
FaultCode INT
WarnAxis INT
WarnCode INT
SubNumEcho INT
AxisIDEcho INT
Error INT
Return1 UDINT
Return2 REAL
Return3 REAL
RevNumber INT
SA1Position REAL
…
33002548 12/2018 139


SA8Position REAL
IA1Position REAL
… L
IA4Position REAL
RA1Position REAL
…
RA4Position REAL
SA1Status UDINT
…
SA8Status UDINT
IA1Status UDINT
…
IA4Status UDINT
CS1Status UDINT
…
CS4Status UDINT
FS1Status UDINT
…
FS4Status UDINT
USubNumEcho INT
UAxisIDEcho INT
UError INT
UReturn1 UDINT
UReturn2 REAL
UReturn3 REAL
140 33002548 12/2018

MMFControlBits
Eléments de la structure de données MMFControlBits :
Elément Type de Description

données
CONTROL_CAPTURE BOOL Démarrage de la capture de données dans le
buffer correspondant.
BIT1 BOOL
CONTROL_ACQUIRE BOOL Acquisition de la commande des axes asservis
et liaison de ces axes au groupe mouvement.
Le bit d'état de mouvement
AXIS_IN_COMMAND est mis à 1 en cas de
réussite.
BIT3 BOOL
BIT4 BOOL
BIT5 BOOL
BIT6 BOOL
BIT7 BOOL
BIT8 BOOL
BIT9 BOOL
CONTROL_ENABLE BOOL Activation des axes asservis. Le bit d'état de
mouvement DRIVE_ENABLED est mis à 1 en
cas de réussite.
CONTROL_FOLLOW BOOL Pour les groupes d'axes suiveurs ou un
membre d'un groupe d'axes suiveurs,
activation de la poursuite. Le bit d'état de
mouvement AXIS_IS_LINKED est mis à 1
lorsque la poursuite est activée.
CONTROL_RESUME BOOL Reprise après une pause. Le bit d'état de
mouvement AXIS_HOLD est mis à 0 au
lancement de la reprise.
BIT13 BOOL
BIT14 BOOL
CONTROL_CLEAR_FAULT BOOL Effacement des défauts de mouvement. Le bit
d'état de mouvement AXIS_SUMMARY_FAULT
est mis à 0 en cas de réussite.
ALLOW_CAPTURE BOOL Démarrage de la capture de données dans le
buffer correspondant.
BIT17 BOOL
33002548 12/2018 141


données
ALLOW_ACQUIRE BOOL Validation de l'acquisition des axes asservis. Le
bit d'état de mouvement AXIS_IN_COMMAND
est mis à 0 une fois la validation effectuée.
BIT19 BOOL
BIT20 BOOL
BIT21 BOOL
BIT22 BOOL
BIT23 BOOL
BIT24 BOOL
BIT25 BOOL
ALLOW_ENABLE BOOL Dévalidation des axes asservis. Le bit d'état de
mouvement DRIVE_DISABLED est mis à 1
après la dévalidation.
ALLOW_FOLLOW BOOL Pour les groupes d'axes suiveurs ou un
membre d'un groupe d'axes suiveurs,
désactivation de la poursuite. Le bit d'état de
mouvement AXIS_IS_LINKED est mis à 0 une
fois la poursuite désactivée.
ALLOW_RESUME BOOL Envoi d'une pause aux axes asservis. Le bit
d'état de mouvement AXIS_HOLD est mis à 1
lorsque le profil de mouvement est en pause à
la vitesse de commande 0.
ALLOW_MOVE BOOL Génération d'un arrêt. Le bit d'état du
mouvement AXIS_HALT est mis à 1 lorsque le
processus d'arrêt est lancé.
ALLOW_NOT_FASTSTOP BOOL Envoi d'une commande Arrêt rapide aux axes
asservis. Le bit d'état du mouvement
AXIS_FASTSTOP est mis à 1.
ALLOW_NOT_FAULT BOOL Génération d'une erreur utilisateur. Le bit d'état
du mouvement AXIS_SUMMARY_FAULT est
mis à 1.
142 33002548 12/2018

MMFStatusBits
Eléments de la structure de données MMFStatusBits :
Elément Type Description

RAMPING BOOL Le profil de mouvement commandé accélère ou
décélère à une autre vitesse.
STEADY BOOL Le profil de mouvement commande une vitesse
constante.
STOPPING BOOL Le profil de mouvement commandé décélère
jusqu'à l'arrêt. STOPPING est mis à 1 jusqu'à ce
que PROFILE_END passe à 1. STOPPING reste
à 1 jusqu'à ce que IN_POSITION passe à 1.
PROFILE_END BOOL Le profil de mouvement commandé est terminé.
L'axe peut être encore en cours de stabilisation
jusqu'à ce que le bit IN_POSITION soit positionné
à 1 ou que le bit STOPPING passe à 0.
PROFILE_END est mis à 1 lorsque l'axe est
désactivé. PROFILE_END est mis à 1 lorsqu'un
arrêt a été effectué.
IN_POSITION BOOL La position de l'axe est comprise dans la plage
InPositionBand une fois que le profil de
mouvement commandé a lancé STOPPING. Le bit
STOPPING passe à 0 lorsque PROFILE_END et
IN_POSITION ont été tous les deux mis à 1.
IN_POSITION est mis à 0 lorsque l'axe est
désactivé. IN_POSITION est mis à 1 lorsqu'un
arrêt a été effectué.
AXIS_HOMING BOOL L'axe effectue la fonction prise d'origine.
AXIS_HOMED BOOL La fonction prise d'origine de l'axe a été effectuée
avec succès. La position de l'axe lue est
référencée en dehors de la position origine et elle
est valide.
AXIS_NOT_FOLLOWING BOOL La commande d'axe ignore le profil de mouvement
de l'automate lorsqu'il effectue une opération
spéciale (p.ex. prise d'origine, arrêt rapide ou
d'urgence). Ce bit n'est pas disponible sur tous les
variateurs SERCOS.
HOLDING BOOL L'axe a lancé la pause ou est en pause sur le profil
de mouvement. L'axe décélère vers la pause ou
est commandé en position pause à la vitesse 0.
33002548 12/2018 143


RESUMING BOOL L'axe reprend le profil du mouvement qui était en
pause. L'axe effectue une accélération en arrière
sur le profil de mouvement. RESUMING est mis à 0
lorsque le profil de mouvement d'origine est
commandé.
DRIVE_ENABLED BOOL Le variateur est activé par le moteur. Si le bit
AXIS_READY est mis à 1, le mouvement de l'axe
peut être commandé. Si DRIVE_ENABLED est à 0,
l'axe est en cours de validation, de dévalidation ou
est dévalidé.
DRIVE_DIAG BOOL Ce bit indique si l'un des bits de diagnostic
SERCOS classe 3 a changé. L'IDN 0013 SERCOS
restitue les données effectives. Ce bit est mis à 0
lorsque le diagnostic de classe 3 est lu, mais les
bits de diagnostic SERCOS classe 3 ne sont pas
concernés par l'IDN 0013.
DRIVE_WARNING BOOL Ce bit indique si l'un des bits de diagnostic
restitue les données effectives. Ce bit et les bits de
diagnostic SERCOS classe 2 sont mis à zéro (et
réaffectés) par l'IDN 0012.
DRIVE_FAULT BOOL Ce bit indique si l'un des bits de diagnostic
restitue les données effectives. A l'appel de l'IDN
0011, ce bit n'est pas mis à 0. Ce bit et les bits de
diagnostic SERCOS classe 1 sont mis à zéro par
la fonction clearFault.
DRIVE_DISABLED BOOL Le variateur a été dévalidé et le moteur n'est plus
sous tension. Si ce bit est à zéro, le variateur est
en cours de dévalidation, validation ou validé.
AXIS_SUMMARY_FAULT BOOL L'un des défauts suivants s'est produit : défaut de
servomoteur DRIVE_FAULT, défaut de
communication SERCOS (AXIS_COMM_OK à 0),
ALLOW_NOT_FAULT à 0 ou défaut contrôleur du
profil de mouvement. Les données du défaut sont
récupérées au moyen d'une fonction
getMotionFault. Les données MotionFault sont
réinitialisées par une fonction clearFault, qui
annule le défaut si possible. Si le défaut n'est pas
corrigé, le bit AXIS_SUMMARY_FAULT est à
nouveau mis à 1.
AXIS_COMM_OK BOOL Le variateur a été correctement mis sous tension
et la communication entre la commande d'axe et le
variateur est active.
144 33002548 12/2018


AXIS_IS_LINKED BOOL L'axe est une partie active d'un ensemble de
plusieurs axes. L'axe répond aux commandes en
provenance d'un groupe d'axes interpolés ou d'un
groupe d'axes suiveurs.
AXIS_IN_COMMAND BOOL L'axe répond aux commandes de mouvement.
AXIS_CAPTURE BOOL L'axe capture des données dans son buffer de
capture de données.
AXIS_AT_TARGET BOOL La position de l'axe est comprise dans la plage
InPositionBand de la position cible d'une
commande de mouvement. Le bit
AXIS_AT_TARGET est mis à 1 lorsque le profil de
mouvement commandé a atteint PROFILE_END et
que la position de l'axe est comprise dans la plage
InPositionBand de la cible. Le bit
AXIS_AT_TARGET est mis à 0 à l'émission d'une
nouvelle commande de mouvement. A la
différence du bit IN_POSITION,
AXIS_AT_TARGET n'est pas modifié lorsque l'axe
est dévalidé. Il n'est pas non plus positionné à 1
après un arrêt à moins que la position d'arrêt
atteigne la position cible du profil de mouvement
d'origine.
AXIS_POS_LIMIT BOOL La position de l'axe commandé est située sur ou
après la limite de position sens plus. Le bit
AXIS_POS_LIMIT est sur 1 si l'axe est
DRIVE_ENABLED (validation du variateur) et
AXIS_HOMED (position d'origine de l'axe). Un
défaut AXIS_SUMMARY_FAULT survient dès que
la position commandée atteint ou dépasse la limite
pour la première fois. L'activation de la fonction de
suppression de défaut clearFault lorsque l'axe est
resté positionné à la limite efface le défaut, mais le
bit AXIS_POS_LIMIT reste à 1 jusqu'à ce que la
position passe en deçà de la limite. Le
repositionnement de l'axe à la limite générera un
nouveau défaut AXIS_SUMMARY_FAULT.
33002548 12/2018 145


AXIS_NEG_LIMIT BOOL La position de l'axe commandé est située sur ou
après la limite de position sens moins. Le bit
AXIS_NEG_LIMIT est sur 1 si l'axe est
DRIVE_ENABLED (validation du variateur) et
AXIS_HOMED (position d'origine de l'axe). Un
défaut AXIS_SUMMARY_FAULT survient dès que
la position commandée atteint ou dépasse la limite
pour la première fois. L'activation de la fonction de
suppression de défaut clearFault lorsque l'axe est
resté positionné à la limite efface le défaut, mais le
bit AXIS_NEG_LIMIT reste à 1 jusqu'à ce que la
position dépasse la limite. Le repositionnement de
l'axe à la limite générera un nouveau défaut
AXIS_SUMMARY_FAULT.
AXIS_WARNING BOOL La commande d'axe a détecté une condition
d'avertissement de mouvement pour cet axe.
Exécutez une fonction de lecture d'avertissement
de mouvement getMotionWarning et examinez le
résultat pour évaluer l'avertissement.
BIT24 BOOL Réservé
BIT25 BOOL Réservé
DRIVE_REALTIME_BIT1 BOOL
DRIVE_REALTIME_BIT2 BOOL
AXIS_HOLD BOOL L'axe en mouvement passe en pause par une
commande de vitesse nulle à l'axe. Ce bit
ressemble au bit HOLDING, mais le bit HOLDING
est mis à 1 lorsque l'axe décélère vers un maintien
(pause). Le bit AXIS_HOLD n'est activé que
lorsque l'axe a été arrêté suite à l'émission d'une
fonction de pause. Ce bit est mis à 0 si le bit
AXIS_HALT, AXIS_FAST_STOP,
AXIS_HOMING, DRIVE_DISABLED ou
AXIS_SUMMARY_FAULT passe à 1, ou si l'axe est
inactif alors que le bit AXIS_IN_COMMAND est à 0.
AXIS_HALT BOOL Le bit ALLOW_MOVE du registre de commande de
mouvement MotionControl est à zéro. L'axe
n'accepte aucune commande de mouvement
lorsque ce bit est à zéro. Ce bit est mis à 0 si le bit
AXIS_FAST_STOP, AXIS_HOMING,
DRIVE_DISABLED ou AXIS_SUMMARY_FAULT
passe à 1, ou si l'axe est inactif alors que le bit
AXIS_IN_COMMAND est à 0.
146 33002548 12/2018


AXIS_FASTSTOP BOOL Un axe est à l'état d'arrêt rapide. Le bit est à zéro
lorsque l'état d'arrêt rapide est quitté suite à une
fonction de désactivation du variateur
(disableDrive), un défaut d'axe ou une fonction
d'activation du variateur (enableDrive). Ce bit est
mis à 0 si le bit DRIVE_DISABLED ou
AXIS_SUMMARY_FAULT passe à 1, ou si l'axe est
inactif alors que le bit AXIS_IN_COMMAND est à 0.
AXIS_READY BOOL L'axe est prêt à répondre à une commande de
mouvement. Cet axe est actif lorsque les bits
AXIS_IN_COMMAND et DRIVE_ENABLED sont à 1
et que AXIS_HOMING, AXIS_HOLD, AXIS_HALT,
AXIS_FASTSTOP, AXIS_NOT_FOLLOWING et
AXIS_SUMMARY_FAULT sont tous à 0.
AXCfg
Eléments de la structure de données AXCfg :

données
AxVersion INT Version structurelle de l'interface de ce bloc de
données pour ce type d'axe de mouvement
AxisId INT Identifiant de l'objet axe de mouvement
ConfigBit INT Profil binaire pour configurer le bit des
caractéristiques de l'axe
SercosAddress INT Adresse de l'axe
Accel REAL Accélération par défaut (dau)
Decel REAL Décélération par défaut (dau)
AccelType INT Type d'accélération par défaut
InPositionBand REAL Plage "en position" inPositionBand par défaut
(dpu)
EnablePosBand REAL Plage enablePositionBand (dpu) par défaut
MaxRollover REAL Limit de dépassement sens plus (dpu)
MinRollover REAL Limite de dépassement sens moins (dpu)
MaxAccel REAL Accélération maximum (dau)
MaxDecel REAL Décélération maximum (dau)
MaxSpeed REAL Vitesse maximum (dvu)
MaxPos REAL Limite de position sens plus (dpu)
MinPos REAL Limite de position sens moins (dpu)
33002548 12/2018 147


données
GearNumerator REAL Numérateur du rapport d'engrenage en unités de
position par défaut de l'axe (dpu)
GearDenominator REAL Dénominateur du rapport d'engrenage en unités de
variateur. Pour les objets axe imaginaire et axe
distant, cette valeur doit être indiquée en unités
fbCount.
AccelUnits INT Unités d'accélération par défaut (AccelUnits) de
l'axe
VelUnits INT Unités de vitesse par défaut (VelocityUnits) de
l'axe
PosUnits INT Unités de position par défaut (PositionUnits) de
l'axe
FeedbackReg UDINT Uniquement pour l'axe distant Si
AX_SERCOS_AXIS_REG est à 0, utilisez cette
adresse registre pour la lecture du compteur de
retour de l'axe distant.
FeedbackIDN INT
CSCfg
Eléments de la structure de données CSCfg :

données
ConfigBit INT Réservé
NumberinSet INT Nombre d'axes faisant partie du groupe d'axes
interpolés
CAxisId ARRAY Identifiant du membre n du groupe
[1..8] OF (n = 1…8)
INT
Accel REAL Accélération par défaut (dau)
Decel REAL Décélération par défaut (dau)
AccelType INT Type d'accélération par défaut
MaxAccel REAL Accélération maximum (dau)
MaxDecel REAL Décélération maximum (dau)
MaxSpeed REAL Vitesse maximum (dvu)
148 33002548 12/2018


données
AccelUnits INT Unités d'accélération par défaut (AccelUnits)
de l'axe
VelUnits INT Unités de vitesse par défaut (VelocityUnits) de
l'axe
FSCfg
Eléments de la structure de données FSCfg :

données
ConfigBit INT Réservé
NumberinSet INT Nombre d'axes faisant partie du groupe d'axes
interpolés
MasterId INT Identifiant de l'axe maître
F ARRAY Données du membre n du groupe
[1..8] OF (n = 1…8)
FSMember
FSMember
Eléments de la structure de données FSMember :

données
AxisId INT Identifiant de l'axe membre
FollowerMode INT Mode suiveur du membre
CamOrNumerator REAL Pour le profil de came : numéro de profil de
came
Pour l'engrenage : numérateur du mode
suiveur (dspu)
OffsetOrDenom REAL Pour le profil de came : offset maître
Pour l'engrenage : dénominateur du mode
suiveur (dmpu)
Trigger REAL Position d'enclenchement (trigger) du maître
(dmpu)
33002548 12/2018 149

CPCfg
Eléments de la structure de données CPCfg :

données
ProfileType INT Profil de came
INTerpType INT Type d'interpolation
NumberOfCoords INT Nombre d'axes interpolés
NumberOfPoINTs INT Nombre de points de table
réservé ARRAY
[1..6] OF
INT
MasterOffset INT Numéro d'offset de registre pour le démarrage
du premier bloc de registres de position maître
FollowerOffset INT Numéro d'offset de registres pour le
démarrage du premier bloc de registres de
position suiveur
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Rapport d'erreurs et de défauts
Introduction
La commande de mouvement gère plusieurs méthodes de mise au point. La méthode la plus
simple consiste à signaler les défauts et les avertissements à l'aide du bloc MMF (voir page 138)
de structure de données.
Registres des erreurs

Le tableau suivant présente la façon dont le bloc MMF de structure de données est utilisé pour
signaler les défauts et avertissements.
Elément du bloc MMF Adresse Valeur Format

FaultAxis %MW1105 1 Déc
FaultCode %MW1106 4002 Déc
WarnAxis %MW1107 1 Déc
WarnCode %MW1108 42 Déc
Dans le cas ci-dessus, l'axe signalant le défaut est l'axe n°1 (FaultAxis = 1). Le défaut en
question correspond à un état de surchauffe du moteur (FaultCode = 4002). (Voir le tableau
Défauts et avertissements pour obtenir une liste complète.)
L'axe signalant l'avertissement est l'axe n°1 (WarnAxis = 1). L'avertissement en question indique
que le variateur de vitesse n'est pas activé (WarnCode = 42). Ces codes sont également signalés
au niveau de la sortie ERROR des blocs fonction MMF_* et CFG_*. (Voir le tableau Codes d'erreurs
de mouvement pour obtenir une liste complète.)
Si plusieurs erreurs ou avertissement surviennent, le code d'erreur associé à la première erreur
est signalé.
Pour effacer le registre des erreurs, exécutez une fonction faultClear( ) sur l'anneau
SERCOS.
33002548 12/2018 151

Défauts et avertissements
Tableau des défauts et avertissements signalés par l'élément FaultCode :
Nom FaultCode Description

FAULT_OVERLOAD 4000 Défaut de courant efficace
FAULT_AMP_OVERTEMP 4001 Etat de surchauffe du variateur
FAULT_MOTOR_OVERTEMP 4002 Etat de surchauffe du variateur
FAULT_FEEDBACK 4005 Défaut de retour du résolveur ou du codeur
FAULT_COMMUTATION 4006 Défaut général du variateur (erreur de phase)
FAULT_OVERCURRENT 4007 Défaut de court-circuit du variateur
FAULT_UNDERVOLTAGE 4009 Défaut de tension du variateur
FAULT_POS_DEVIATION 4011 Défaut d'écart de poursuite
FAULT_DRIVE_COMM 4012 Le variateur a détecté un défaut de communication.
FAULT_TRAVEL_LIMIT 4013 Défaut de fin de course du matériel
FAULT_GENERAL 4015 Défaut de prise d'origine, de sortie numérique ou de conflit
de contrôle (activé à partir de 2 sources)
FAULT_MASTER_COMM 4016 Le maître SERCOS a détecté un défaut de communication
FAULT_WATCHDOG 5001 Le chien de garde a expiré et tous les axes sont désactivés
WARN_BAD_SUBROUTINE 7001 Le démarrage MMF ne reconnaît pas ce numéro de sous-
programme
WARN_BAD_AXIS_ID 7002 ID d'axe non valide pour ce sous-programme
WARN_BAD_DATA 7003 Données de paramètre hors limites
WARN_SUBROUTINE_ABORT 7004 Erreur de liaison SubNum/SubNumEcho
WARN_SUBROUTINE_TIMEOUT 7005 Le sous-programme ne s'est pas terminé à temps
WARN_BAD_USER_SUBROUTINE 7010 Le démarrage MMF ne reconnaît pas ce numéro de sous-
programme
WARN_SAMPLE_USER_SUBROUTINE 7777 Un appel a été envoyé à SAMPLE_USER_SUBROUTINE
WARN_BAD_DATA 7003 Données de paramètre hors limites
MMF_ABORT_USUB 9004 Code d'erreur d'abandon du sous-programme utilisateur
MMF_USUB_TIMEOUT 9005 Code d'erreur de timeout du sous-programme utilisateur
152 33002548 12/2018

Codes d'erreur de mouvement

Tableau des défauts et avertissements signalés par l'élément WarnCode et la sortie ERROR :
Code d'erreur Nom Description

1 RANGE_ERROR Tentative d'affectation d'une valeur hors
limites
2 UNITS_MISMATCH Tentative d'affectation d'unités incompatibles
3 UNSUPPORTED_UNIT Unité non prise en charge ou inconnue
4 DOWNLOAD_ERROR Dysfonctionnement ou défaut du variateur
pendant le téléchargement aval
5 UPLOAD_ERROR Dysfonctionnement ou défaut du variateur
pendant le téléchargement amont
6 NULL_OBJECT Pointeur vide inattendu vers un objet
7 SET_UNITS_ERROR Echec de définition des unités dans le
variateur
8 UNITS_NOT_SET Unités non définies dans l'interface du
variateur SASS
9 STRING_TOO_BIG Chaîne trop grande pour être contenue dans
MotionString
10 INVALID_INDEX Index incorrect dans un ensemble collecté
11 INVALID_VALUE Valeur incorrecte dans commande
12 INVALID_ENUM_VALUE Valeur incorrecte pour une énumération
13 INVALID_TOKEN Jeton incorrect en entrée
14 INVALID_FEEDBACK_CHANNEL Voie de retour incorrecte pour commande
15 INVALID_FEEDBACK_DEVICE Régulateur incorrect pour commande
16 INVALID_FEEDBACK_CLOCKING_RATE Fréquence d'horloge de retour incorrecte
17 INVALID_FEEDBACK_POWER_SRC Source d'alimentation de retour incorrecte
18 INVALID_FEEDBACK_RES Résolution de retour incorrecte
19 INVALID_HOLDING_REG_ADDR Adresse de registre de maintien incorrecte
20 HOLDING_REGISTERS_NOT_CONFIGURED Base de données des registres de maintien
non configurée
21 NO_HOLDING_REGS Base de données des registres de maintien
vide
22 REG_BLOCK_TOO_BIG Bloc de registres de maintien trop grand
23 REG_BLOCK_NOT_FIT Le bloc de registres de maintien ne peut être
contenu dans la base de données
24 CANNOT_GRANT_ACCESS Impossible d'autoriser l'accès au bloc de
registres de maintien
33002548 12/2018 153


25 CANNOT_RELEASE_ACCESS Impossible de libérer l'accès au bloc de
registres de maintien
26 FILE_OPEN_ERROR Echec d'ouverture de fichier
27 FILE_WRITE_ERROR Echec d'écriture dans un fichier
28 FILE_READ_ERROR Echec de lecture de fichier
29 FILE_CLOSE_ERROR Echec de fermeture de fichier
30 FILE_SEEK_ERROR Echec de recherche de fichier
31 SYNTAX_ERROR Erreur de mise en forme d'une entrée
32 CLEAR_FAULT_ERROR La fonction d'effacement des défauts a
échoué
33 MISSING_TAG Tag manquant dans tags.cfg
34 NO_AXIS_AVAILABLE Aucun objet axe disponible
35 TOO_MANY_AXES L'axe rc-/rv comporte trop d'axes
36 DUPLICATE_AXES L'axe rc-/rv comporte des axes en double
37 INVALID_AXIS Axe incorrect ou manquant
38 NO_SUCH_AXIS Objet axe ou fichier de configuration
introuvables
39 WRONG_NUMBER_OF_COORDS La valeur comporte un nombre de
coordonnées différent de celui de l'axe
40 DEVICE_NOT_IN_CONTROL L'axe de mouvement n'est pas activé
41 MOVE_FAULT_ERROR Une erreur de mouvement s'est produite
(partie frontale)
42 AXIS_NOT_ENABLED Le variateur n'est pas activé
43 COMMAND_TIMED_OUT Dépassement du temps imparti pour la
commande
44 INVALID_SERCOS_RING L'anneau SERCOS n'est ni A ni B
45 RENAME_ERROR Echec de changement du nom de l'axe
46 CANNOT_PERFORM_WITH_THIS_CONFIG Impossible d'exécuter cette commande dans
la configuration actuelle
47 TYPE_MISMATCH Le type de l'objet est incorrect
48 DRIVE_MUST_BE_DISABLED Le variateur doit être désactivé pour exécuter
la commande
49 DRIVE_MUST_BE_ENABLED Le variateur doit être activé pour exécuter la
commande
50 CMD_NOT_ALLOWED Commande non autorisée à cet instant
51 DRIVE_FAULT_ERROR Impossible d'exécuter la commande du fait
d'un défaut du variateur
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1000 TARGET_NOT_RESP La cible ne répond pas
1001 COMM_GARBLED Communications inintelligibles
1002 SERCOS_EXCEPTION Erreur SERCOS
1003 SASS_NO_OPCODE_ECHO Pas d'écho de code opérande provenant du
variateur
1004 SERCOS_NOT_READY La boucle SERCOS n'est pas prête
1005 SERCOS_DRIVER_ERROR Erreur SERCOS
1006 SERCOS_CYCLIC_READ_ERROR Echec de lecture SERCOS (voie cyclique)
2000 UNKNOWN_ERROR Erreur non classée
2001 BOOCH148_ERROR Erreur dans les composants Booch v1.4.8
2002 BOOCH23_ERROR Erreur dans les composants Booch v2.3
2003 SYSTEM_DEBUG_ERROR Défaut système utilisé dans la mise au point
2004 SASS_CMD_NOT_ALLOWED_ERROR Le variateur utilise une commande non
autorisée
2005 SASS_ILLEGAL_CMD_ERROR Le variateur utilise une commande incorrecte
2006 SASS_PROGRAMMING_ERROR Erreur de programmation du variateur
2007 UNSUPPORTED_COMMAND ID de commande incorrect
2008 SET_LINK_ERROR La liaison a échoué entre l'objet et l'interface
du variateur
2009 SEMAPHORE_CREATE_ERROR Echec de création du sémaphore
2010 SEMAPHORE_CREATE_ERROR Echec de suppression du sémaphore
2011 SEMAPHORE_LOCK_ERROR Echec de verrouillage du sémaphore
2012 SEMAPHORE_UNLOCK_ERROR Echec de déverrouillage du sémaphore
2013 SEMAPHORE_INQ_ERROR Echec d'interrogation du sémaphore
2014 PROXY_NOT_CONNECTED Proxy non connecté
2015 NOT_IMPLEMENTED La commande n'est pas encore implémentée
2016 SCX_UNIQUE_ERROR Echec du scx_unique
2017 QUEUE_CREATE_ERROR Echec de création de la file d'attente
2018 QUEUE_FULL La file d'attente est saturée
2019 INVALID_QUEUE_ID ID de file d'attente incorrect
2020 UNKNOWN_QUEUE_STATUS Etat de la file d'attente inconnu
2021 QUEUE_INQ_ERROR Echec d'interrogation de la file d'attente
2022 EVENT_GRP_CREATE_ERROR Echec de création du groupe d'événements
2023 EVENT_GRP_PEND_ERROR Erreur de groupe d'événements en attente
2024 EVENT_GRP_CLEAR_ERROR Erreur d'effacement du groupe d'événements
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2025 EVENT_FLAGS_CREATE_ERROR Echec de création des indicateurs
d'événements
2026 OBJECT_NOT_FOUND Echec de consultation de l'objet
2027 OBJECT_MANAGER_MISSING Gestionnaire de l'objet introuvable
2028 INVALID_PLANNER_STATE Etat du gestionnaire de mouvements incorrect
2029 OUT_OF_MEMORY Echec d'allocation mémoire
2030 GET_TASK_ID_FAILED Erreur lors d'une tentative d'obtention de l'ID
de tâche à partir du système d'exploitation
2031 TOO_MANY_ERROR_HANDLERS Tentative d'installation d'un trop grand
nombre de gestionnaires d'erreurs
2032 THREAD_CREATE_ERROR Echec de création de processus
2033 THREAD_DELETE_ERROR Echec de destruction de processus
2034 THREAD_CONFIG_ERROR Problème lors de la configuration du
processus
2035 TASK_SUSPEND_ERROR Erreur lors de la tentative de suspension d'un
processus
2036 TASK_RESUME_ERROR Erreur lors de la tentative de reprise d'un
processus
2037 OBJECT_CREATE_ERROR Erreur lors de la création d'un objet
156 33002548 12/2018

Lexium
33002548 12/2018
Partie V
Variateurs Lexium
Variateurs Lexium
Vue d’ensemble
Cette partie décrit les fonctions de communication avec les variateurs Lexium.

30 LXM_RESTORE : Restitution des paramètres et des tâches Lexium 159
31 LXM_SAVE : Enregistrement des paramètres et des tâches Lexium 165
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Lexium
158 33002548 12/2018

LXM_RESTORE
33002548 12/2018
Chapitre 30
LXM_RESTORE : Restitution des paramètres et des tâches Lexium
LXM_RESTORE : Restitution des paramètres et des tâches

Lexium
Objet de ce chapitre
Ce chapitre décrit la fonction LXM_RESTORE utilisée pour restituer les paramètres et tâches de
mouvement Lexium.
Sujet Page
Description 160
Description des informations de gestion 162
33002548 12/2018 159

LXM_RESTORE
Description
La fonction LXM_RESTORE permet de restaurer les paramètres ou les tâches de mouvement des
variateurs Lexium situés sur un bus Fipio.
Pour plus de détails sur les variateurs lexium et la gestion des équipements défectueux
(voir Lexium 15 sous EcoStruxure™ Control Expert, Communication par Fipio, Manuel de
configuration), vous pouvez vous reporter à la documentation des variateurs.
Représentation :
Représentation :
160 33002548 12/2018

LXM_RESTORE
Représentation :
LD Address
LXM_RESTORE Object_Type, Data_to_Write, Management_Param
Représentation :
LXM_RESTORE(Address, Object_Type, Data_to_Write, Management_Param);


Address ARRAY [0.. 5] OF Adresse de l’entité destinataire de l’échange.
INT Exemple générique :
ADDR('\b.e\SYS')
b : numéro de bus
e : numéro d’agent Fipio du variateur Lexium
sur le bus
Object_Type STRING Type d’objet à restaurer :
 'P' = paramètres,
 'MT' = tâches (Tâches de mouvement).
Data_to_Write ARRAY [n... m] Tableau de mots contenant la valeur des objets

OF INT à restaurer. Cette table a été précédemment
créée à l’aide de la fonction LXM_SAVE lors
d’une sauvegarde des paramètres ou des
tâches de mouvement d’un variateur Lexium.
Le tableau suivant décrit les paramètres d’entrée/sortie :

Management_Param ARRAY [0.. 13] Table de gestion de l’échange (voir page 162)
OF INT
33002548 12/2018 161

LXM_RESTORE
Description des informations de gestion
Présentation
Les informations de gestion permettent de contrôler le bon fonctionnement de la fonction
LXM_RESTORE, en voici le détail.
Table de gestion de LXM_RESTORE

Le tableau suivant décrit les informations de gestion contenues dans le paramètre d’entrée/sortie
Management_Param.
Eléments du tableau Octet de poids fort Octet de poids faible

Management_Param[0] Numéro d’échange. -
Management_Param[1] Compte-rendu Compte-rendu de
d’opération. communication.
Management_Param[2] Timeout : si l’échange ne s’est pas terminé dans un
temps inférieur à la valeur de Timeout la fonction est
annulée (l’échange est tué). La valeur du Timeout est
un multiple de 100ms, exemple : 20 indique 20x100ms
soit 2 secondes.
Management_Param[3] Longueur : nombre d’octets envoyés au variateur
Lexium. Cette valeur est écrite automatiquement par le
système après l’exécution d’une fonction
LXM_RESTORE.
Management_Param[4] - Bit d’activité.
Les mots Management_Param[5] à Management_Param[13] sont réservés.
162 33002548 12/2018

LXM_RESTORE
Description des compte-rendus

Le tableau suivant décrit les compte-rendus principaux en fonction des valeurs retournées.
Description Valeur du compte-rendu Valeur du compte rendu de

d’opération communication
Le format d’adresse est incorrect. 16#00 16#03
Le type d’objet est différent de ‘P’ ou ‘MT’. 16#00 16#06
La longueur des paramètres de gestion est 16#00 16#05
inférieure à 14 mots.
La trame reçue en provenance de la carte 16#03 16#00
Fipio ne contient pas de données.
La trame reçue en provenance de la carte
Fipio est de longueur incorrecte.
Fipio contient le code réponse FD.
(1)
La longueur de la zone de mots où sont 16#00 16#0A
stockées les données est insuffisante.
(2)
Le checksum de la zone de mots où sont 16#30 16#00
stockées les données est incorrect.
Le type de Lexium présent sur le bus Fipio 16#31 16#00
est différent de celui dont les paramètres ont
été sauvegardés.
Mauvaise réponse de la part du Lexium. 16#32 16#00
Dépassement de capacité mémoire de la 16#33 16#00
carte Fipio du Lexium.
Mauvais type de zone mémoire. 16#34 16#00
Légende :
(1) Par exemple, quand une autre requête est en cours de
traitement.
(2) Dans ce cas, le nombre d’octets minimum requis pour
restaurer les données est disponible dans le mot %MWg+3.
33002548 12/2018 163

LXM_RESTORE
164 33002548 12/2018

LXM_SAVE
33002548 12/2018
Chapitre 31
LXM_SAVE : Enregistrement des paramètres et des tâches Lexium
LXM_SAVE : Enregistrement des paramètres et des tâches

Lexium
Objet de ce chapitre
Ce chapitre décrit la fonction LXM_SAVE utilisée pour enregistrer les paramètres et tâches de
mouvement Lexium.
Sujet Page
Description 166
Description des informations de gestion 168
33002548 12/2018 165

LXM_SAVE
Description
La fonction LXM_SAVE permet de sauvegarder les paramètres ou les tâches de mouvement des
variateurs Lexium situés sur un bus Fipio.
Pour plus de détails sur les variateurs lexium et la gestion des équipements défectueux
(voir Lexium 15 sous EcoStruxure™ Control Expert, Communication par Fipio, Manuel de
configuration), vous pouvez vous reporter à la documentation des variateurs.
Représentation :
Représentation :
Représentation :
LD Address
LXM_SAVE Object_Type, Management_Param, Receiving_Array
166 33002548 12/2018

LXM_SAVE
Représentation :
LXM_SAVE(Address, Object_Type, Management_Param, Receiving_Array);


Address ARRAY [0.. 5] OF Adresse de l’entité destinataire de l’échange.
INT Exemple générique :
ADDR('\b.e\SYS')
b : numéro de bus
e : numéro d’agent Fipio du variateur Lexium
sur le bus
Object_Type STRING Type d’objet à sauvegarder :
 'P' = paramètres,
 'MT' = tâches (Tâches de mouvement).
Le tableau suivant décrit les paramètres d’entrée/sortie :

Management_Param ARRAY [0.. 13] Table de gestion de l’échange (voir page 168)
OF INT
Le tableau suivant décrit les paramètres de sortie :

Receiving_Array ARRAY [n... m] Tableau de mots contenant la valeur des objets
OF INT sauvegardés. Cette table servira lors de
l’utilisation de la fonction LXM_RESTORE afin de
recharger (restaurer) les paramètres ou les
tâches de mouvement dans le variateur Lexium
destinataire.
33002548 12/2018 167

LXM_SAVE
Description des informations de gestion
Présentation
Les informations de gestion permettent de contrôler le bon fonctionnement de la fonction
LXM_SAVE, en voici le détail.
Table de gestion de LXM_SAVE

Le tableau suivant décrit les informations de gestion contenues dans le paramètre d’entrée/sortie
Management_Param.
Eléments du tableau Octet de poids fort Octet de poids faible

Management_Param[0] Numéro d’échange. -
Management_Param[1] Compte-rendu Compte-rendu de
d’opération. communication.
Management_Param[2] Timeout : si l’échange ne s’est pas terminé dans un
temps inférieur à la valeur de Timeout la fonction est
annulée (l’échange est tué). La valeur du Timeout est
un multiple de 100ms, exemple : 20 indique 20x100ms
soit 2 secondes.
Management_Param[3] Longueur : nombre d’octets reçus dans la table de
réception. Cette longueur permet de connaitre la taille
exacte des données reçues du variateur Lexium.
Management_Param[4] - Bit d’activité.
Les mots Management_Param[5] à Management_Param[13] sont réservés.
168 33002548 12/2018

LXM_SAVE
Description des compte-rendus

Le tableau suivant décrit les compte-rendus principaux en fonction des valeurs retournées.
Description Valeur du compte-rendu Valeur du compte rendu de

d’opération communication
Le format d’adresse est incorrect. 16#00 16#03
Le type d’objet est différent de 'P' ou 16#00 16#06
'MT'.
La longueur des paramètres de gestion est 16#00 16#05
inférieure à 14 mots.
Fipio ne contient pas de données.
La trame reçue en provenance de la carte
Fipio est de longueur incorrecte.
Fipio contient le code réponse FD.
(1)
La longueur de la zone de mots est 16#00 16#09
insuffisante pour sauvegarder les données.
(2)
Mauvaise réponse de la part du Lexium. 16#32 16#00
Dépassement de la capacité mémoire de la 16#33 16#00
carte Fipio du Lexium.
Légende :
(1) Par exemple, quand une autre requête est en cours de
traitement.
(2) Dans ce cas, le nombre d’octets minimum requis pour
sauvegarder les données est disponible dans le mot %MWg+3.
33002548 12/2018 169

LXM_SAVE
170 33002548 12/2018

33002548 12/2018
Annexes
33002548 12/2018 171

172 33002548 12/2018
Codes et valeurs d'erreur des EFB
33002548 12/2018
Annexe A
Introduction
Les tableaux présentés dans cette section répertorient les codes et les valeurs d'erreur générés
pour les EFB de la bibliothèque de mouvements.
Sujet Page
Tableaux des codes d'erreur pour la bibliothèque de mouvements 174
Erreurs courantes relatives aux valeurs à virgule flottante 177
33002548 12/2018 173

Tableaux des codes d'erreur pour la bibliothèque de mouvements
Introduction
Les tableaux présentés dans cette section répertorient les codes et les valeurs d'erreur générés
pour les EFB de la bibliothèque de mouvements.
Démarrage MMF
Tableau des codes et valeurs d'erreur générés pour les EFB de la famille Démarrage MMF.
Nom EFB Code d'erreur Etat Valeur Valeur Description de l'erreur

ENO en d'erreur d'erreur
cas (format (format
d'erreur décimal) hexadécimal)
CFG_CP_F BAD_REVISION F -30 200 16#8A08 défini comme
E_EFB_USER_ERROR_1
CFG_CP_F MMF_BAD_4X T 9 010 16#2332 -
CFG_CP_F MMF_ABORT_SUB T 7 004 16#1B5C erreur de liaison
SubNum/SubNumEcho
CFG_CP_V BAD_REVISION F -30 200 16#8A08 défini comme
E_EFB_USER_ERROR_1
CFG_CP_V MMF_BAD_4X T 9 010 16#2332 -
CFG_CP_V MMF_ABORT_SUB T 7 004 16#1B5C erreur de liaison
SubNum/SubNumEcho
CFG_CS BAD_REVISION F -30 200 16#8A08 défini comme
E_EFB_USER_ERROR_1
CFG_CS MMF_ABORT_SUB T 7 004 16#1B5C erreur de liaison
SubNum/SubNumEcho
CFG_FS BAD_REVISION F -30 200 16#8A08 défini comme
E_EFB_USER_ERROR_1
CFG_FS MMF_ABORT_SUB T 7 004 16#1B5C erreur de liaison
SubNum/SubNumEcho
CFG_IA BAD_REVISION F -30 200 16#8A08 défini comme
E_EFB_USER_ERROR_1
CFG_IA MMF_ABORT_SUB T 7 004 16#1B5C erreur de liaison
SubNum/SubNumEcho
CFG_RA BAD_REVISION F -30 200 16#8A08 défini comme
E_EFB_USER_ERROR_1
CFG_RA MMF_ABORT_SUB T 7 004 16#1B5C erreur de liaison
SubNum/SubNumEcho
CFG_SA BAD_REVISION F -30 200 16#8A08 défini comme
E_EFB_USER_ERROR_1
174 33002548 12/2018


cas (format (format
CFG_SA MMF_ABORT_SUB T 7 004 16#1B5C erreur de liaison
SubNum/SubNumEcho
DRV_DNLD BAD_REVISION F -30 200 16#8A08 défini comme
E_EFB_USER_ERROR_1
DRV_DNLD MMF_ABORT_SUB T 7 004 16#1B5C erreur de liaison
SubNum/SubNumEcho
DRV_UPLD BAD_REVISION F -30 200 16#8A08 défini comme
E_EFB_USER_ERROR_1
DRV_UPLD MMF_ABORT_SUB T 7 004 16#1B5C erreur de liaison
SubNum/SubNumEcho
IDN_CHK BAD_REVISION F -30 200 16#8A08 défini comme
E_EFB_USER_ERROR_1
IDN_CHK MMF_ABORT_SUB T 7 004 16#1B5C erreur de liaison
SubNum/SubNumEcho
IDN_XFER BAD_REVISION F -30 200 16#8A08 défini comme
E_EFB_USER_ERROR_1
IDN_XFER MMF_ABORT_SUB T 7 004 16#1B5C erreur de liaison
SubNum/SubNumEcho
MMF_BITS BAD_REVISION F -30 200 16#8A08 défini comme
E_EFB_USER_ERROR_1
MMF_ESUB BAD_REVISION F -30 200 16#8A08 défini comme
E_EFB_USER_ERROR_1
MMF_ESUB MMF_ABORT_SUB T 7 004 16#1B5C erreur de liaison
SubNum/SubNumEcho
MMF_IDNX BAD_REVISION F -30 200 16#8A08 défini comme
E_EFB_USER_ERROR_1
MMF_IDNX MMF_ABORT_SUB T 7 004 16#1B5C erreur de liaison
SubNum/SubNumEcho
MMF_JOG BAD_REVISION F -30 200 16#8A08 défini comme
E_EFB_USER_ERROR_1
MMF_JOG MMF_ABORT_SUB T 7 004 16#1B5C erreur de liaison
SubNum/SubNumEcho
MMF_JOG MMF_SUB_TIMEOUT T 7 005 16#1B5D Le sous-programme ne s'est
pas terminé à temps
MMF_MOVE BAD_REVISION F -30 200 16#8A08 défini comme
E_EFB_USER_ERROR_1
33002548 12/2018 175


cas (format (format
MMF_MOVE MMF_ABORT_SUB T 7 004 16#1B5C erreur de liaison
SubNum/SubNumEcho
MMF_RST BAD_REVISION F -30 200 16#8A08 défini comme
E_EFB_USER_ERROR_1
MMF_SUB BAD_REVISION F -30 200 16#8A08 défini comme
E_EFB_USER_ERROR_1
MMF_SUB MMF_ABORT_SUB T 7 004 16#1B5C erreur de liaison
SubNum/SubNumEcho
MMF_USUB BAD_REVISION F -30 200 16#8A08 défini comme
E_EFB_USER_ERROR_1
MMF_USUB MMF_ABORT_SUB T 7 004 16#1B5C erreur de liaison
SubNum/SubNumEcho
NOTE : Pour plus de détails concernant les codes et les valeurs d'erreur MMF, reportez-vous à la
section Rapports d'erreurs et de défauts (voir page 151) dans la bibliothèque de mouvements.
176 33002548 12/2018

Erreurs courantes relatives aux valeurs à virgule flottante
Introduction
Le tableau suivant répertorie les codes d'erreur et les valeurs générés par des erreurs relatives
aux valeurs à virgule flottante. Ces informations s'affichent dans la fenêtre Visualisation du
diagnostic, tandis que les valeurs de code d'erreur sont écrites dans %SW125 (voir EcoStruxure™
Control Expert, Bits et mots système, Manuel de référence).
Erreurs courantes relatives aux valeurs à virgule flottante

Tableau des erreurs courantes relatives aux valeurs à virgule flottante
Codes d'erreur Valeur d'erreur Valeur Description de l'erreur

(format d'erreur
décimal) (format
hexadécimal)
FP_ERROR -30150 16#8A3A Valeur de base (n'apparaît pas comme une
valeur d'erreur)
E_FP_STATUS_FAILED_IE -30151 16#8A39 Opération sur valeur à virgule flottante
interdite
E_FP_STATUS_FAILED_DE -30152 16#8A38 L'opérande n'est pas un nombre de type
REAL valide
E_FP_STATUS_FAILED_ZE -30154 16#8A36 Division par zéro interdite
E_FP_STATUS_FAILED_ZE_IE -30155 16#8A35 Opération sur valeur à virgule
flottante/Division par zéro interdite
E_FP_STATUS_FAILED_OE -30158 16#8A32 Dépassement sur valeur à virgule flottante
E_FP_STATUS_FAILED_OE_IE -30159 16#8A31 Opération sur valeur à virgule
flottante/Dépassement interdit
E_FP_STATUS_FAILED_OE_ZE -30162 16#8A2E Dépassement sur valeur à virgule
flottante/Division par zéro
E_FP_STATUS_FAILED_OE_ZE_IE -30163 16#8A2D Opération sur valeur à virgule
flottante/Dépassement/Division par zéro
interdit
E_FP_NOT_COMPARABLE -30166 16#8A2A Erreur interne
33002548 12/2018 177

178 33002548 12/2018

Glossaire
33002548 12/2018
Glossaire
A
ARRAY
Un ARRAY est un tableau d'éléments de même type.
La syntaxe est la suivante : ARRAY [<limites>] OF <Type>
Exemple :
ARRAY [1..2] OF BOOL est un tableau à une dimension composé de deux éléments de type
BOOL.
ARRAY [1..10, 1..20] OF INT est un tableau à deux dimensions composé de
10 x 20 éléments de type INT.
B
BOOL
BOOL est l'abréviation du type booléen. Il s'agit du type de données de base en informatique. Une
variable de type BOOL peut avoir l'une des deux valeurs suivantes : 0 (FALSE) ou 1 (TRUE).
Un bit extrait d'un mot est de type BOOL, par exemple :%MW10.4
D
DINT
DINT est l'abréviation du format Double INTeger (entier double codé sur 32 bits).
Les limites supérieure/inférieure sont les suivantes : - (2 puissance 31) à (2 puissance 31) - 1.
Exemple :
-2147483648, 2147483647, 16#FFFFFFFF.
33002548 12/2018 179

Glossaire
E
EN
EN correspond à ENable (activer) ; il s'agit d'une entrée de bloc facultative. Quand l'entrée EN est
activée, une sortie ENO est automatiquement définie.
Si EN = 0, le bloc n'est pas activé, son programme interne n'est pas exécuté et ENO est réglé sur 0.
Si EN = 1, le programme interne du bloc est exécuté et ENO est réglé sur 1. Si une erreur survient,
ENO reprend la valeur 0.
Si l'entrée EN n'est pas connectée, elle est automatiquement réglée sur 1.
ENO
ENO signifie Error NOtification (notification d'erreur). C'est la sortie associée à l'entrée facultative
EN.
Si ENO est réglé sur 0 (car EN = 0 ou en cas d'erreur d'exécution) :
 les sorties du bloc fonction restent dans l'état qui était le leur lors du dernier cycle de scrutation
exécuté correctement ;
 la ou les sorties de la fonction, ainsi que les procédures, sont réglées sur 0.
I
INT
INT est l'abréviation du format single INTeger (entier simple codé sur 16 bits).
Les limites supérieure/inférieure sont les suivantes : - (2 puissance 15) à (2 puissance 15) - 1.
Exemple :
-32768, 32767, 2#1111110001001001, 16#9FA4.
IODDT
IODDT est l'acronyme de « Input/Output Derived Data Type » (type de données dérivées d'E/S).
Cet acronyme désigne un type de données structuré représentant un module ou une voie d'un
module automate. Chaque module expert possède ses propres IODDT.
180 33002548 12/2018

Glossaire
R
REAL
Le type REAL (réel) est codé sur 32 bits.
Les plages de valeurs possibles sont indiquées dans la figure suivante :
Lorsqu'un résultat est :

 compris entre -1,175494e-38 et 1,175494e-38, il est considéré comme étant un DEN ;
 inférieur à -3,402824e+38, le symbole -INF (pour - infini) s'affiche ;
 supérieur à +3,402824e+38, le symbole INF (pour + infini) s'affiche ;
 indéfini (racine carrée d'un nombre négatif), le symbole NAN s'affiche.
NOTE : La norme CEI 559 définit deux catégories de NAN : le NAN silencieux (QNAN) et le NAN
de signalement (SNAN). Un QNAN est un NAN (Not a Number) avec un bit de fraction de poids
fort tandis qu'un SNAN est un NAN sans bit de fraction de poids fort (bit numéro 22). Les QNAN
peuvent être propagés par la plupart des opérations arithmétiques, sans générer d'exception.
Quant aux SNAN, ils signalent en général une opération non valide lorsqu'ils sont utilisés en tant
qu'opérandes dans des opérations arithmétiques (voir %SW17 et %S18).
NOTE : Lorsqu'un DEN (nombre non normalisé) est utilisé en tant qu'opérande, le résultat n'est pas
significatif.
S
STRING
Une variable de type STRING est une chaîne de caractères ASCII. La longueur maximale d'une
chaîne est de 65 534 caractères.
33002548 12/2018 181

Glossaire
U
UDINT
UDINT est l'acronyme du format « Unsigned Double INTeger » (entier double non signé) (codé sur
32 bits). Les limites inférieure et supérieure sont les suivantes : 0 à (2 puissance 32) - 1.
Exemple :
0, 4294967295, 2#11111111111111111111111111111111, 8#37777777777,
16#FFFFFFFF.
UINT
UINT est l'abréviation du format « Unsigned INTeger » (entier non signé codé sur 16 bits). Les
limites inférieure et supérieure sont les suivantes : 0 à (2 puissance 16) - 1.
Exemple :
0, 65535, 2#1111111111111111, 8#177777, 16#FFFF.
182 33002548 12/2018

Index
33002548 12/2018
Index
C D
CFG_CP_F, 59 démarrage MMF - instructions
CFG_CP_V, 63 CFG_CP_F, 59
CFG_CS, 67 CFG_CP_V, 63
CFG_FS, 71 CFG_CS, 67
CFG_IA, 75 CFG_FS, 71
CFG_RA, 79 CFG_IA, 75
CFG_SA, 83 CFG_RA, 79
code d'erreur, 173 CFG_SA, 83
contrôle de l'axe - instructions DRV_DNLD, 87
CFG_CS, 67 DRV_UPLD, 91
CFG_FS, 71 IDN_CHK, 95
CFG_IA, 75 IDN_XFER, 99
CFG_RA, 79 MMF_BITS, 103
CFG_SA, 83 MMF_ESUB, 109
DRV_DNLD, 87 MMF_INDX, 113
DRV_UPLD, 91 MMF_JOG, 117
IDN_CHK, 95 MMF_MOVE, 121
IDN_XFER, 99 MMF_RST, 125
SMOVE, 29 MMF_SUB, 129
XMOVE, 33 MMF_USUB, 133
contrôle de l'axe - instructions DETAIL_OBJECT, 41
SET_CMD, 37 disponibilité des instructions, 25
contrôle de la came - instructions DRV_DNLD, 87
DETAIL_OBJECT, 41 DRV_UPLD, 91
MOD_CAM, 45
MOD_PARAM, 49
MOD_TRACK, 53 I
IDN_CHK, 95
IDN_XFER, 99
instructions
disponibilité, 25
L
Lexium - instructions
LXM_RESTORE, 159
LXM_SAVE, 165
LXM_RESTORE, 159
LXM_SAVE, 165
33002548 12/2018 183

Index
M
MMF_BITS, 103
MMF_ESUB, 109
MMF_INDX, 113
MMF_JOG, 117
MMF_MOVE, 121
MMF_RST, 125
MMF_SUB, 129
MMF_USUB, 133
MOD_CAM, 45
MOD_PARAM, 49
MOD_TRACK, 53
P
profil de came - instructions
CFG_CP_F, 59
CFG_CP_V, 63
S
SERCOS - instructions
CFG_CS, 67
CFG_FS, 71
CFG_RA, 79
CFG_SA, 83
DRV_DNLD, 87
DRV_UPLD, 91
IDN_CHK, 95
IDN_XFER, 99
SET_CMD, 37
SMOVE, 29
X
XMOVE, 33
184 33002548 12/2018

Ecostruxure™ Control Expert: Commande de Mouvement Bibliothèque de Blocs

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Contenu de cette partie

Types de module et leur utilisation

Bloc fonction élémentaire

Bloc fonction dérivé

Structure d'un FFB

Appel formel d'un bloc fonction dans le langage de programmation ST :

Paramètres formels et réels

Appel de FFB dans le langage IL/ST

Bloc fonction avec la variable VAR_IN_OUT dans le langage ST :

Si l'entrée EN de BlocFonction_1 est réglée sur « 0 », la connexion de sortie OUT de

Si l'entrée EN de BlocFonction_1 est réglée sur « 0 », la connexion de sortie OUT de

Si l'entrée EN de Function/Procedure_1 est réglée sur 0, la connexion de sortie OUT de

Si l'entrée EN de Function/Procedure_1 est réglée sur 0, la connexion de sortie OUT de

Appel de FFB conditionnel/inconditionnel

Remarque concernant les langages IL et ST

Disponibilité des blocs sur les différentes plateformes

Disponibilité des blocs sur les différentes plateformes

Nom du bloc Type de bloc M340 M580 Quantum Momentum Premium

Nom du bloc Type de bloc M340 M580 Quantum Momentum Premium

Nom du bloc Type de bloc M340 M580 Quantum Momentum Premium

Nom du bloc Type de bloc M340 M580 Quantum Momentum Premium

Contenu de cette partie

SMOVE : Contrôle automatique du mouvement

Description des paramètres

Paramètre Type Commentaire

Exemple : IODDT_Var de type T_AXIS_STD

XMOVE : Contrôle de l'interpolation

Description des paramètres

Paramètre Type Commentaire

Exemple : IODDT_Var de type T_INTERPO_STD

SET_CMD : Programmation avancée en C

Contenu de cette partie

DETAIL_OBJECT : Informations sur le descripteur de

Description des paramètres

Paramètre Type Commentaire

Exemple : IODDT_Var de type T_CCY_GROUP0

Group_Num INT Numéro du groupe auquel appartient la came ou la

MOD_CAM : Réglage des paramètres de la came

Description des paramètres

Paramètre Type Commentaire

Exemple : IODDT_Var de type T_CCY_GROUP0

MOD_PARAM : Réglage des paramètres de l'axe

Description des paramètres

Paramètre Type Commentaire

Exemple : IODDT_Var de type T_CCY_GROUP0

MOD_TRACK : Réglage des paramètres de la piste

Description des paramètres

Paramètre Type Commentaire

Exemple : IODDT_Var de type T_CCY_GROUP0

Contenu de cette partie

CFG_CP_F : Profil de came

Description des paramètres

Paramètre Type de données Signification

Description des paramètres d'E/S :

Paramètre Type de données Signification

Description des paramètres de sortie :

Paramètre Type de données Signification

Points du chemin suiveur

Point du chemin Point de position suiveur

CFG_CP_V : Profil de came avec incréments maître variables