Partie 5 - GPS 2015

Université Abdelmalek Essaâdi
Notes de cours GPS

Partie: 4
Formation Continue (DCA)
Faculté des Sciences et Techniques de Tanger
Par:
Hakim Boulaassal
Janvier_Février/ 2015 Hakim Boulaassal - Tél:0611361727 - e.mail: hakim.boulaassal@gmail.com 74

FORMAT RINEX
 Le format RINEX (Receiver INdependant EXchange) est un format standard qui
permet d’enregistrer les observations et des données du message satellite sous
la forme d’un fichier au format ASCII.
 La première version du format RINEX a été proposée par l'institut astronomique

de l'université de Berne (AIUB) pour l'exploitation des données acquises lors de
la campagne EUREF 89, données issues de 60 récepteurs GPS de
constructeurs différents.
 Le format RINEX permet de combiner des observations faites avec des

récepteurs de marques différentes ce qui est impossible en format constructeur
qui dépend du matériel.
 Avec le format RINEX, un seul logiciel est nécessaire tandis qu’en format
constructeur il faut autant de logiciels que de formats ou bien des programmes
d’interfaçage entre les formats.

FORMAT RINEX
 Le format RINEX est structurée en trois fichiers:
 Un fichier qui contient les observations

 Un fichier qui contient les données météorologiques
 Un fichier qui contient le message de navigation
 Le nom des fichiers est codifié de la manière suivante: « ssssdddf.yyt » avec:
 ssss, l’identifiant du site

 ddd, le numéro du jour dans l’année
 f, le numéro de la session
 yy, les deux derniers chiffres de l’année
 t, le type du fichier (O, M, N), avec O= Observation; M=Météo et N = Navigation
Hakim Boulaassal - Tél:0611361727 -

Janvier_Février/ 2015 76
e.mail: hakim.boulaassal@gmail.com
EXEMPLE DE FORMAT RINEXO
2.10 OBSERVATION DATA G (GPS) RINEX VERSION/TYPE
teqc 2002Mar14 20041027 01:04 :22UTCPGM/RUN BY/DATE
MSWin2000 | IAx86-PII | bcc32 5,0 | MSWin95/98/NT/2000 | 486/DX + COMMENT
teqc 2002Mar14 20041026 01: 04 : 06UTCCOMMENT
teqc 2002Mar14 20041026 01: 04 : 05UTCCOMMENT
BIT 2 OF LLI FLAGS DATA COLLECTED UNDER A/S CONDITION COMMENT
MLVL MAREKER NAME
10092M001 MARKER NUMBER
Bruno Garayt IGN OBSERVER/AGENCY
445 ASHTECH Z-XII3 CD00 REC #/ TYPE/ VERS
CRL2199911013 ASH701073 . 3 NONE ANT #/ TYPE
4201577.2120 189859.8440 4779064.5950 APPROX POSITION XYZ
0.0750 0.0000 0.0000 ANTENNA : DELTA
H/E/N
1 1 WAVELENGTH FACT L1/2
7 L1 L2 C1 P2 P1 D1 D2 #/ TYPES OF OBSRV
30.0000 INTERVAL
Forced Modulo Decimation to 30 seconds COMMENT
SNR is mappaed to RINEX snr flag value [1 – 9] COMMENT
L1: 1-> 1 ; 90 -> 5 ; 210 -> 9 COMMENT
L2 : 1 -> 1 ; 150 -> 5 ; 250 -> 9 COMMENT
teqc edited: all GLONASS satellites excluded COMMENT
2004 26 0 0 0.0000 GPS TIME OF FIRST OBS
Ligne 23 END OF HEADER
4 10 26 0 0 0.0000 0 9G19G14G11G28G23G31G20G 1G 7 Ligne 24
-10493767.84049 -8156595.63146 23087133.4834 23087135.3784 23087132.3804

-3523.7024 -2745.7344 Satellite 19
-10763192.10749 -7570928.81745 23110070.0394 23110072.2144 23110070.2644
-2237.2964 -1743.3494 Satellite 14
-2478976.01149 -19122688.45247 20175417.8504 20175420.3174 20175417.3734
-236.4094 -184.2134
.
.
.
4 10 26 0 0 30.0000000 9G19G14G11G28G23G31G20G 1G 7 Ligne 43
-10387952.02949 -8074141.77046 23107269.7544 23107272.3604 23107268.1234
-3531.0324 -2751.4374

 De la ligne 1 à 23, l’entête du fichier contient des commentaires ainsi que des
renseignements qui sont utiles ensuite pour les logiciels de calculs:
 Le nom et le numéro de la station;
 Le nom de l’observateur et de son organisme;
 La marque, le type et le numéro de série du récepteur et de l’antenne;
 Les coordonnées approchées de la station en coordonnées 3D géocentriques;
 La position de l’antenne par rapport au repère matérialisé;
 La manière dont les signaux sont utilisés: ici longueur d’onde entière en L1 et L2
 Le nombre d’observation et leurs types dans l’ordre ou on les trouvera ensuite

dans l’enregistrement pour chaque époque. Ici on a 7 observation, mesure de
phase sur L1 et sur L2, mesures de code sur le C/A L1, P L2, PL1, mesure
Doppler sur L1 et sur L2.
 La cadence d’enregistrement: ici c’est toutes les 30 secondes

 A partir de la ligne 24, suivent les enregistrements pour chaque époque. La ligne 24
est l’entête de l’enregistrement qui contient les observations pour une époque. Cette
ligne contient la date (04 10 26), l’heure (0h 0min 0,0000s), le nombre de satellites
observés (9), G pour GPS, et le numéro de satellite dans l’ordre où seront donnée les
observations (G19, G14, G11, G28, G23, G31, G20, G 1, G 7):
 Ligne 25 et 26 on trouve les observations sur le satellite 19.

 Mesure de phase sur L1: - 493767.84049 cycles;
 Mesure de phase sur L2: -8156595.63146 cycles
 Mesure pseudo distance code C/A sur L1: 23087133.4834 m

 Mesure de pseudo distance sur code P sur L2: 23087135.3784 m;
 Mesure pseudo distance sur code P sur L1: 23087132.3804 m;
 Mesure Doppler sur L1: -3523.7024;
 Mesure Doppler sur L2: -2745.7344
 La ligne 27 et 28, on trouve les observations du satellite 14. ainsi de suite jusqu’à la
ligne 42.
 À la ligne 43 commence l’enregistrement pour l’époque 041026 à 0h 00 min30,000 s

GLONASS
 C’est le système russe de positionnement pas satellites et il ressemble beaucoup au
système GPS américain, malgré quelques différences.
 Les satellites d’une masse de 1 413 kg sont répartis sur 3 plans orbitaux inclinés
de 64,8°
 Sur chaque plan se répartiront à terme 8 satellites qui gravitent à environ 19130 km
en altitude.

GLONASS
 Chaque satellite possède sa propre fréquence.
𝒇 = 𝟏𝟔𝟎𝟐 𝑴𝑯𝒛 + 𝒏 ∗ 𝟎, 𝟓𝟔𝟐 𝑴𝑯𝒛 ; 𝒂𝒗𝒆𝒄 𝒏 𝒏𝒖𝒎é𝒓𝒐 𝒅𝒖 𝒔𝒂𝒕𝒆𝒍𝒍𝒊𝒕𝒆
 Le décalage en fréquence par satellite permet une meilleure résistance au

brouillage intentionnel pour l’ensemble de la constellation.
 L’échelle de temps utilisée pour ce système est UTC.
 Le système de référence géodésique est le PZ-90 (le système de référence

géodésique de la Russie). Modifié en 2005 et il est renommé PZ-90.02

GLONASS
 GLONASS est déclaré opérationnel en 1997, mais malheureusement il n’ a

fonctionné que très rarement avec plus de 10 satellites.
 Il ne peux pas être utilisé seul mais il constitue une bonne augmentation de GPS
et il comble quelques failles de GPS.
 L’inclinaison des orbites, plus élevée que les GPS permet d’avoir des satellites qui
passent un peu vers le Nord que GPS.
 Des financements européens et américains permettent aux Russes d’entretenir le

système en envoyant de nouveaux satellites. Ils annoncent que la constellation
devait être complète en 2008.
 En 2004, 3 nouveaux satellites GLONASS ont été lancés et un accord entre l’Inde
et la Russie a été signée pour garantir la pérennité du système.
 La constellation devrait comporter 18 satellites en 2007 et 24 en 2011. une

troisième fréquence était prévisible à partir de 2008.
GALILEO
 C’est la contribution européenne à la nouvelle infrastructure mondiale de navigation
et de positionnement par satellites. En mars 2002, le conseils de l’Union européenne
et de l’Agence spatiale ont adopté le programme Galileo et décidé d’en financer la
phase de développement. Le système devait être opérationnel en 2008.
 Contrairement aux systèmes GPS et GLONASS qui sont militaire, GALILEO est un
système civil et développé dans le cadre d’un partenariat public-privé.
 Galileo fournira des services de navigation et un service d’aide aux opérations de

recherche et sauvetage:
• Le service ouvert (Open Service-OS) et gratuit et permet un positionnement

métrique;
GALILEO
• Le service commercial (Commercial service-CS) donne accès à deux signaux
supplémentaires de façon à permettre un plus haut débit de données et à
fournir une grande précision à l’utilisateur
• Le service réglementé (Public Regulated Service, PRS) fournit des données

de positionnement et de synchronisation à des utilisateurs particuliers
(gouvernementaux) exigeant une grande continuité de service, avec accès
contrôlé. Deux signaux de navigation PRS utilisant des codes et des données
chiffrés seront disponibles.
• Le service de recherche et sauvegarde (Search and Rescue Service, SAR)

diffuse dans le monde les message d’alerte pour contribuer à améliorer les
performances du système international de recherche et sauvetage.
GALILEO
 Le système GALILEO sera constitué d’une constellation de 30 satellites placées sur
des orbites circulaires à 24000 km d’altitude, répartis sur 3 plans inclinés à 56°.
la période de révolution des satellites est dans ces conditions 11h 58 min.
 Chaque satellite embarquera 4 horloges atomiques (2 au ribidium et 2 masers à

hydrogène).
 GALILEO utilise le UTC-Galileo comme référence de temps;
 GALILEO donne la position d’un point dans le système géodésique WGS84
 Segment de contrôle de GALILEO est composé de 20 stations de poursuite et 2

centres de contrôle
Janvier_Février/ 2015 86/40

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 La première version du format RINEX a été proposée par l'institut astronomique

 Le format RINEX permet de combiner des observations faites avec des

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 Un fichier qui contient les observations

 Le nom des fichiers est codifié de la manière suivante: « ssssdddf.yyt » avec:

 ssss, l’identifiant du site

Hakim Boulaassal - Tél:0611361727 -

-10493767.84049 -8156595.63146 23087133.4834 23087135.3784 23087132.3804

Hakim Boulaassal - Tél:0611361727 -

 Le nom de l’observateur et de son organisme;

 La marque, le type et le numéro de série du récepteur et de l’antenne;

 Les coordonnées approchées de la station en coordonnées 3D géocentriques;

 La position de l’antenne par rapport au repère matérialisé;

 Le nombre d’observation et leurs types dans l’ordre ou on les trouvera ensuite

 La cadence d’enregistrement: ici c’est toutes les 30 secondes

 Ligne 25 et 26 on trouve les observations sur le satellite 19.

 Mesure pseudo distance code C/A sur L1: 23087133.4834 m

 À la ligne 43 commence l’enregistrement pour l’époque 041026 à 0h 00 min30,000 s

Janvier_Février/ 2015 Hakim Boulaassal - Tél:0611361727 - e.mail: hakim.boulaassal@gmail.com 81

𝒇 = 𝟏𝟔𝟎𝟐 𝑴𝑯𝒛 + 𝒏 ∗ 𝟎, 𝟓𝟔𝟐 𝑴𝑯𝒛 ; 𝒂𝒗𝒆𝒄 𝒏 𝒏𝒖𝒎é𝒓𝒐 𝒅𝒖 𝒔𝒂𝒕𝒆𝒍𝒍𝒊𝒕𝒆

 Le décalage en fréquence par satellite permet une meilleure résistance au

 L’échelle de temps utilisée pour ce système est UTC.

 Le système de référence géodésique est le PZ-90 (le système de référence

Hakim Boulaassal - Tél:0611361727 -

 GLONASS est déclaré opérationnel en 1997, mais malheureusement il n’ a

 Des financements européens et américains permettent aux Russes d’entretenir le

 La constellation devrait comporter 18 satellites en 2007 et 24 en 2011. une

 Galileo fournira des services de navigation et un service d’aide aux opérations de

• Le service ouvert (Open Service-OS) et gratuit et permet un positionnement

• Le service réglementé (Public Regulated Service, PRS) fournit des données

• Le service de recherche et sauvegarde (Search and Rescue Service, SAR)

 Chaque satellite embarquera 4 horloges atomiques (2 au ribidium et 2 masers à

 GALILEO utilise le UTC-Galileo comme référence de temps;

 GALILEO donne la position d’un point dans le système géodésique WGS84

 Segment de contrôle de GALILEO est composé de 20 stations de poursuite et 2

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